JP7137297B2 - sewing machine - Google Patents

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Description

本発明は、上布と下布の縫い合わせを行うミシンに関するものである。 BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a sewing machine for sewing upper and lower fabrics together.

図１２に示すように、上布と下布のそれぞれの縫い代が一致するように縫い合わせる縫製を行うために、従来のミシン１００は、縫い目の形成方向に沿って上布と下布とを送る送り歯（図示略）と、縫い針１０１の上流側において上布と下布のそれぞれを布送り方向に直交する方向に個別に送る上下の横送り機構（図示略）と、各横送り機構と送り歯との間で、上布と下布のそれぞれを縫い代側の側端部位置を検出する布端検出装置１１０、１２０とを備えている（例えば、特許文献１参照）。
図１３は上記ミシン１００の上布ＣＵに対する布端検出装置１１０の拡大正面図である。図示のように、この布端検出装置１１０は、送り歯による搬送方向に直交する方向（紙面左右方向）に沿ったスリット状の照射光を照射する光源１１１と、その照射光を受光するラインセンサー１１２とを備え、これら光源１１１とラインセンサー１１２の間を上布ＣＵが通過し、当該上布ＣＵに照射光が遮蔽されることにより光強度が低くなる位置をラインセンサー１１２の出力から特定し、これに基づいて上布ＣＵの側端部の位置検出を行っている。なお、下布の布端検出装置１２０もこれと同様の構成となっている。
そして、上記各布端検出装置１１０，１２０で検出された上布と下布のそれぞれの側端部の位置に基づいて上布と下布を横送り機構で適正な位置に調整することで、上布と下布とで縫い代が同じ幅となるように縫製を行っていた。 As shown in FIG. 12, the conventional sewing machine 100 feeds the upper and lower fabrics along the direction of stitch formation in order to perform sewing so that the seam allowances of the upper and lower fabrics match. Teeth (not shown), upper and lower transverse feed mechanisms (not shown) for individually feeding the upper cloth and the lower cloth in the direction orthogonal to the cloth feeding direction on the upstream side of the sewing needle 101, each transverse feed mechanism and feed Cloth edge detection devices 110 and 120 are provided between the teeth and detect the side edge positions of the upper and lower fabrics on the seam allowance side (see, for example, Patent Document 1).
13 is an enlarged front view of the cloth edge detector 110 for the upper cloth CU of the sewing machine 100. FIG. As shown in the figure, the cloth edge detection device 110 includes a light source 111 that emits slit-shaped irradiation light along a direction perpendicular to the conveying direction of the feed dog (horizontal direction of the paper surface), and a line sensor that receives the irradiation light. 112, the upper cloth CU passes between the light source 111 and the line sensor 112, and the position where the light intensity becomes low due to the irradiation light being blocked by the upper cloth CU is specified from the output of the line sensor 112. , the position of the side edge of the upper cloth CU is detected based on this. The lower cloth edge detection device 120 also has the same configuration.
Based on the positions of the side edges of the upper and lower cloths detected by the respective cloth edge detectors 110 and 120, the lateral feed mechanism adjusts the upper and lower cloths to appropriate positions, The upper and lower fabrics were sewn so that the seam allowances were the same width.

特開平９－２４８３９０号公報JP-A-9-248390

しかしながら、上記従来のミシンは、連続的に上布と下布の側端部の位置検出を行い、横送り機構で上布と下布の位置調節制御を行っているため、調節動作が追いつかず、良好な位置調節が行われない場合があった。 However, the above-described conventional sewing machine continuously detects the positions of the side edges of the upper and lower fabrics, and controls the position adjustment of the upper and lower fabrics by the lateral feed mechanism. , sometimes did not provide good alignment.

本発明は、上布と下布の縫い合わせを良好に行うことをその目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to sew a top cloth and a bottom cloth together satisfactorily.

請求項１記載の発明は、ミシンにおいて、
上側の第一の被縫製物と下側の第二の被縫製物とを前方向に送る主送り機構と、
前記第一の被縫製物を左右方向に沿って移動させる上側の横送り機構と、
前記第二の被縫製物を左右方向に沿って移動させる下側の横送り機構と、
針落ち位置よりも後方において前記第一の被縫製物を撮影する第一のカメラと、
針落ち位置よりも後方において前記第二の被縫製物を撮影する第二のカメラと、
前記第一の被縫製物の側端部と前記第二の被縫製物の側端部の位置を調節する位置調節制御を行う制御装置とを備え、
前記制御装置は、縫い針による一回又は複数回の針落ちの周期で、前記第一のカメラ及び前記第二のカメラから得られた撮影画像に基づいて前記上側の横送り機構による前記第一の被縫製物の位置調節制御と前記下側の横送り機構による前記第二の被縫製物の位置調節制御を行うことを特徴とする。 The invention according to claim 1 is a sewing machine,
a main feed mechanism for forwardly feeding the first sewing material on the upper side and the second sewing material on the lower side;
an upper lateral feed mechanism for moving the first sewing material along the left-right direction;
a lower lateral feed mechanism for moving the second sewing material along the left-right direction;
a first camera that captures an image of the first sewing material behind the needle drop position;
a second camera that captures an image of the second sewing material behind the needle drop position;
a control device that performs position adjustment control for adjusting the positions of the side edge of the first sewing material and the side edge of the second sewing material,
The control device controls the first sewing machine by the upper lateral feed mechanism based on the photographed images obtained from the first camera and the second camera at a cycle of one or a plurality of needle drop by the sewing needle. and position adjustment control of the second sewing material by the lower lateral feed mechanism.

請求項１記載の発明は、ミシンにおいて、
上側の第一の被縫製物と下側の第二の被縫製物とを前方向に送る主送り機構と、
前記第一の被縫製物を左右方向に沿って移動させる上側の横送り機構と、
前記第二の被縫製物を左右方向に沿って移動させる下側の横送り機構と、
前記第一の被縫製物を針落ち位置の左右方向の側方でローラーの回転により旋回移動させる上側の旋回送り機構と、
前記第二の被縫製物を針落ち位置の左右方向の側方でローラーの回転により旋回移動させる下側の旋回送り機構と、
針落ち位置よりも後方において前記第一の被縫製物を撮影する第一のカメラと、
針落ち位置よりも後方において前記第二の被縫製物を撮影する第二のカメラと、
前記第一の被縫製物の側端部と前記第二の被縫製物の側端部の位置を調節する位置調節制御を行う制御装置とを備え、
前記制御装置は、縫い針による一回又は複数回の針落ちの周期で、前記第一のカメラの撮影画像から求まる前記第一の被縫製物の側端部の曲がり具合を示す半径が規定値以下の湾曲形状である場合に前記第一の被縫製物の位置調節制御を前記上側の横送り機構で送る場合よりも前記主送り機構の搬送速度を遅くして前記上側の旋回送り機構で実行し、前記第二のカメラの撮影画像から求まる前記第二の被縫製物の側端部の曲がり具合を示す半径が規定値以下の湾曲形状である場合に前記第二の被縫製物の位置調節制御を前記下側の横送り機構で送る場合よりも前記主送り機構の搬送速度を遅くして前記下側の旋回送り機構で実行することを特徴とする。 The invention according to claim 1 is a sewing machine,
a main feed mechanism for forwardly feeding the first sewing material on the upper side and the second sewing material on the lower side;
an upper lateral feed mechanism for moving the first sewing material along the left-right direction;
a lower lateral feed mechanism for moving the second sewing material along the left-right direction;
an upper revolving feed mechanism for revolving and moving the first sewing material laterally of the needle drop position in the left-right direction by rotating a roller ;
a lower revolving feed mechanism for revolving and moving the second sewing material laterally to the left-right direction of the needle drop position by rotating a roller ;
a first camera that captures an image of the first sewing material behind the needle drop position;
a second camera that captures an image of the second sewing material behind the needle drop position;
a control device that performs position adjustment control for adjusting the positions of the side edge of the first sewing material and the side edge of the second sewing material,
The control device sets the radius indicating the degree of bending of the side edge of the first sewing material obtained from the photographed image of the first camera to a specified value at the cycle of one or more needle drop by the sewing needle. In the case of the following curved shapes, the position adjustment control of the first sewing material is executed by the upper turning feed mechanism by making the conveying speed of the main feed mechanism slower than in the case of feeding by the upper lateral feed mechanism. and the position adjustment of the second sewing material when the radius indicating the degree of curvature of the side end portion of the second sewing material obtained from the photographed image of the second camera is a curved shape equal to or less than a specified value. It is characterized in that the control is executed by the lower revolving feed mechanism by making the conveying speed of the main feed mechanism slower than in the case of sending by the lower lateral feed mechanism .

請求項２記載の発明は、請求項１記載のミシンにおいて、
前記制御装置は、前記第一の被縫製物の位置調節制御を前記上側の横送り機構と前記上側の旋回送り機構のいずれが実行するかの選択及び前記第二の被縫製物の位置調節制御を前記下側の横送り機構と前記下側の旋回送り機構のいずれが実行するかの選択の周期となる針落ちの回数を、前記第一のカメラの撮影画像から求まる前記第一の被縫製物の側端部の形状と前記第二のカメラの撮影画像から求まる前記第二の被縫製物の側端部の形状の状態変化に応じて変更することを特徴とする。 The invention according to claim 2 is the sewing machine according to claim 1 ,
The control device selects which of the upper lateral feed mechanism and the upper turning feed mechanism executes the position adjustment control of the first sewing material, and controls the position adjustment of the second sewing material. The number of needle drops, which is the period for selecting which of the lower lateral feed mechanism and the lower rotary feed mechanism is to be executed, is determined from the image captured by the first camera. It is characterized in that the shape of the side edge of the article and the shape of the side edge of the second sewing material obtained from the photographed image of the second camera are changed according to the state change.

以上のように、本発明によれば、上布と下布の縫い合わせを良好に行うことが可能となる。 As described above, according to the present invention, it is possible to sew the upper cloth and the lower cloth together satisfactorily.

実施形態である上下送りミシンの主要部を示す斜視図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a perspective view showing main parts of a vertical feed sewing machine according to an embodiment; 上下送りミシンの主要部の正面方向から見た構成を簡略的に示した説明図である。FIG. 2 is an explanatory view schematically showing the configuration of main parts of the vertical feed sewing machine as seen from the front direction; 上下送りミシンの制御系を示すブロック図である。3 is a block diagram showing a control system of the vertical feed sewing machine; FIG. 図４（Ａ）は上布の平面図、図４（Ｂ）は下布の底面図である。FIG. 4A is a plan view of the upper cloth, and FIG. 4B is a bottom view of the lower cloth. 上側の横送り機構、下側の横送り機構、上側の旋回送り機構及び下側の旋回送り機構について共通する構成を図示した断面図である。FIG. 4 is a cross-sectional view illustrating a configuration common to an upper lateral feed mechanism, a lower lateral feed mechanism, an upper turning feed mechanism, and a lower turning feed mechanism; 針落ち位置の周辺の構成の配置を示す平面図である。FIG. 4 is a plan view showing the layout of the configuration around the needle drop position; ガイド及びその内側に配置された第一の感圧センサーと第二の感圧センサーを後方から見た正面図である。It is the front view which looked at the guide and the 1st pressure-sensitive sensor and the 2nd pressure-sensitive sensor which are arrange|positioned inside it from the back. 上布のノッチと下布のノッチの位置関係を示す説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram showing the positional relationship between the notch of the upper cloth and the notch of the lower cloth; 縫製制御のフローチャートである。4 is a flowchart of sewing control; 上下送りミシンの他の例の制御系を示すブロック図である。FIG. 11 is a block diagram showing a control system of another example of the vertical feed sewing machine; 図１０のミシンの縫製制御を示すフローチャートである。11 is a flowchart showing sewing control of the sewing machine of FIG. 10; 従来のミシンの正面図である。1 is a front view of a conventional sewing machine; FIG. 従来のミシンの上布に対する布端検出装置の拡大正面図である。and FIG. 11 is an enlarged front view of a cloth edge detection device for the upper cloth of a conventional sewing machine.

［発明の実施形態］
本発明の実施形態について説明する。図１は本実施形態であるミシンとしての上下送りミシン１０の主要部を示す斜視図、図２は主要部の正面方向から見た構成を簡略的に示した説明図、図３は上下送りミシン１０の制御系を示すブロック図である。
なお、以下の説明では、水平な一方向をＹ軸方向、水平であってＹ軸方向に直交する方向をＸ軸方向、鉛直上下方向をＺ軸方向とし、Ｘ軸方向の一方を「前」、他方を「後」とし、Ｙ軸方向の一方を「左」、他方を「右」とし、Ｚ軸方向の一方を「上」、他方を「下」とする。
また、上下送りミシン１０を水平面上に置いた状態で、後述する上布Ｕ（第一の被縫製物）及び下布Ｄ（第二の被縫製物）の主送り機構２０による送り方向はＸ軸方向に平行であり、送りの進行方向を「前」とする。
また、後述する横送り機構３０，４０は、上布Ｕ及び下布ＤをＹ軸方向の双方向、即ち、左方と右方のいずれにも移動可能である。 [Embodiment of the invention]
An embodiment of the present invention will be described. FIG. 1 is a perspective view showing the main parts of a vertical feed sewing machine 10 as a sewing machine according to the present embodiment, FIG. 2 is an explanatory diagram schematically showing the configuration of the main parts as seen from the front direction, and FIG. 3 is a vertical feed sewing machine. 10 is a block diagram showing a control system of 10. FIG.
In the following description, one horizontal direction is defined as the Y-axis direction, a horizontal direction orthogonal to the Y-axis direction is defined as the X-axis direction, and a vertical up-down direction is defined as the Z-axis direction, and one of the X-axis directions is defined as "forward". , the other is “rear”, one of the Y-axis directions is “left”, the other is “right”, one of the Z-axis directions is “up”, and the other is “down”.
When the vertical feed sewing machine 10 is placed on a horizontal surface, the feeding direction of the upper cloth U (first sewing material) and the lower cloth D (second sewing material) by the main feed mechanism 20 is X. It is parallel to the axial direction, and the advancing direction of feed is defined as "forward".
Further, lateral feeding mechanisms 30 and 40, which will be described later, can move the upper cloth U and the lower cloth D bi-directionally in the Y-axis direction, that is, leftward and rightward.

この上下送りミシン１０は、載置板１３の上下に配置された上布Ｕと下布Ｄとをそれぞれ前方に送りながら、上布Ｕの右側の側端部と下布Ｄの右側の側端部とがズレを生じないように一致し且つ縫い代が予め定められた目標値となるように縫い合わせを行うものである。 The vertical feed sewing machine 10 feeds the upper cloth U and the lower cloth D, which are arranged on the upper and lower sides of the platen 13, forward, respectively, while feeding the right side edge of the upper cloth U and the right side edge of the lower cloth D. The seams are sewn together so that the seam allowances are equal to a predetermined target value.

［被縫製物について］
図４（Ａ）は上布Ｕの平面図、図４（Ｂ）は下布Ｄの平面図である。上布Ｕと下布Ｄはいずれも長尺であって、上布Ｕと下布Ｄはその長手方向に沿った片側の側端部同士が縫い合わされる。なお、上布Ｕは図４（Ａ）に表れている面を上に向けた状態で縫製が行われ、下布Ｄは図４（Ｂ）に表れている面を下に向けた状態で縫製が行われる。 [About the material to be sewn]
4A is a plan view of the upper cloth U, and FIG. 4B is a plan view of the lower cloth D. FIG. Both the upper cloth U and the lower cloth D are long, and the upper cloth U and the lower cloth D are sewn together on one side along the longitudinal direction. The upper cloth U is sewn with the surface shown in FIG. 4(A) facing upward, and the lower cloth D is sewn with the surface shown in FIG. 4(B) facing downward. is done.

また、上布Ｕと下布Ｄは、いずれも、縫い合わせが行われる側端部に沿って位置合わせ表示としてのノッチＮが複数形成されている。上布Ｕの複数のノッチＮと下布Ｄの複数のノッチＮは、端から順番にノッチＮの位置が一致するように縫い合わせを行わせるための指標である。
なお、上布Ｕと下布ＤのそれぞれのノッチＮは均一間隔で形成されているわけではなく、また、上布Ｕと下布Ｄとで互いに対応するノッチＮの形成間隔も不一致となる場合もある。例えば、上布ＵのあるノッチＮから次のノッチＮまでの間隔が、下布Ｄの対応するノッチＮから次のノッチＮまでの間隔よりも広い場合がある。そのような場合には、上下送りミシン１０は、次のノッチＮまでの縫製の際に、上布Ｕの送りが下布Ｄの送りよりも大きくなるよう上布Ｕ及び下布Ｄを搬送しながら縫いを行う、いわゆるいせ込み縫いを実行する。以下、上記いせ込み縫いを行う制御を「いせ込み制御」という。 Further, both the upper cloth U and the lower cloth D are formed with a plurality of notches N as alignment indications along the side edges where sewing is performed. The plurality of notches N of the upper cloth U and the plurality of notches N of the lower cloth D are indicators for sewing so that the positions of the notches N are matched in order from the end.
Note that the notches N of the upper cloth U and the lower cloth D are not formed at uniform intervals, and the formation intervals of the corresponding notches N of the upper cloth U and the lower cloth D may not match each other. There is also For example, the interval from one notch N to the next notch N of the upper cloth U may be wider than the interval from the corresponding notch N to the next notch N of the lower cloth D. In such a case, the vertical feed sewing machine 10 conveys the upper cloth U and the lower cloth D so that the feed of the upper cloth U is larger than the feed of the lower cloth D when sewing up to the next notch N. A so-called shirring stitch is executed while sewing. Hereinafter, the control for performing the shirring stitch is referred to as "shirring control".

なお、上布Ｕと下布Ｄに形成する位置合わせ表示は、ノッチＮのような切り欠きに限られず、凸形状にしたり、被縫製物の上に線やその他のマークを入れるなど視覚的に認識可能なあらゆる表示を用いることが可能である。 The alignment indication formed on the upper cloth U and the lower cloth D is not limited to a notch such as a notch N, but may be a convex shape, a line or other mark on the material to be sewn, or the like. Any recognizable designation can be used.

［ミシンの概略構成］
図１～図３に示すように、上下送りミシン１０は、縫い針を保持する針棒を上下動させる図示しない針上下動機構と、縫製時に上布Ｕと下布ＤとをＸ軸（正）方向に送る主送り機構２０と、針落ち位置に対して後方に位置し、上布Ｕを左右方向に移動させる上側の横送り機構３０と、針落ち位置に対して後方に位置し、下布Ｄを左右方向に移動させる下側の横送り機構４０と、上布Ｕを針落ち位置の周囲で旋回移動させる上側の旋回送り機構５０と、下布Ｄを針落ち位置の周囲で旋回移動させる下側の旋回送り機構６０と、上側の旋回送り機構５０と下側の旋回送り機構６０を支持する土台１２と、土台１２により支持された下布Ｄを載置する載置板１３と、横送り動作や旋回動作の際に上布Ｕと下布Ｄとが互いに干渉しないようにこれらを仕切る仕切り板１１と、針落ち位置よりも後方において上布Ｕを撮影する第一のカメラ７１と、針落ち位置よりも後方において下布Ｄを撮影する第二のカメラ７２と、針落ち位置よりも後方において上布Ｕの側端部を当接させる第一の感圧センサー７４と、針落ち位置よりも後方において第二の被縫製物の側端部を当接させる第二の感圧センサー７５と、載置板１３の下側で縫い針から上糸を捕捉して下糸に絡める図示しない釜機構と、糸切り装置１４と、上記各構成の制御を行う制御装置９０とを備えている。
なお、針上下動機構と釜機構と糸切り装置１４は、従来周知のものと同一であり、その詳細な説明は省略する。また、上下送りミシン１０は、天秤や糸調子等、一般にミシンが有する構成を備えているが、これらも従来周知のものと同じなので説明は省略する。 [Schematic configuration of the sewing machine]
As shown in FIGS. 1 to 3, a vertical feed sewing machine 10 includes a needle vertical movement mechanism (not shown) for vertically moving a needle bar holding a sewing needle, and a needle vertical movement mechanism (not shown) that moves an upper cloth U and a lower cloth D on the X axis (positive) during sewing. ) direction, an upper lateral feed mechanism 30 positioned behind the needle drop position and moving the upper cloth U in the left and right direction, and a lower feed mechanism 30 positioned behind the needle drop position and lower A lower horizontal feed mechanism 40 for moving the cloth D in the left-right direction, an upper turning feed mechanism 50 for turning the upper cloth U around the needle drop position, and a turn movement for the lower cloth D around the needle drop position. a base 12 for supporting the upper turning feed mechanism 50 and the lower turning feeding mechanism 60; a mounting plate 13 for mounting the lower cloth D supported by the base 12; A partition plate 11 that separates the upper cloth U and the lower cloth D so that they do not interfere with each other during lateral feeding or turning, and a first camera 71 that photographs the upper cloth U behind the needle drop position. a second camera 72 for photographing the lower cloth D behind the needle drop position; a first pressure-sensitive sensor 74 for contacting the side edge of the upper cloth U behind the needle drop position; A second pressure-sensitive sensor 75 abuts the side edge of the second sewing object behind the position, and a needle thread is caught from the sewing needle under the platen plate 13 and is entwined with the bobbin thread. The hook mechanism, the thread cutting device 14, and the control device 90 for controlling the components described above are provided.
The needle vertical movement mechanism, the hook mechanism and the thread cutting device 14 are the same as those known in the prior art, and detailed description thereof will be omitted. The vertical feed sewing machine 10 is equipped with a thread take-up, thread tension, and the like, which are commonly found in sewing machines.

［土台］
土台１２は、ミシンベッド部の上面において、水平に設けられた平板であり、前述したように、下側の横送り機構４０と下側の旋回送り機構６０とを支持している。 [Base]
The base 12 is a flat plate provided horizontally on the upper surface of the sewing machine bed, and supports the lower lateral feed mechanism 40 and the lower rotary feed mechanism 60 as described above.

載置板１３は、土台１２の上方に水平に設けられた平板であり、縫製時には下布Ｄが載置される。
後述する下側の横送り機構４０と下側の旋回送り機構６０は、載置板１３の下側に配置されており、載置板１３に載置された下布Ｄに対して、当該載置板１３に形成された図示しない開口部又は切り欠きを介して下布Ｄの送りを行う。
また、下布Ｄを下方から撮影する第二のカメラ７２も、載置板１３に形成された図示しない開口部又は切り欠きを介して下布Ｄの撮影を行う。なお、撮影の妨げとならぬように、載置板１３を透明板で構成してもよい。 The placing plate 13 is a flat plate provided horizontally above the base 12, and the lower cloth D is placed thereon during sewing.
A lower lateral feed mechanism 40 and a lower swivel feed mechanism 60, which will be described later, are arranged below the placing plate 13, and feed the lower cloth D placed on the placing plate 13. The lower cloth D is fed through an opening or notch (not shown) formed in the placing plate 13 .
The second camera 72 for photographing the lower cloth D from below also photographs the lower cloth D through an opening or notch (not shown) formed in the placing plate 13 . Note that the mounting plate 13 may be made of a transparent plate so as not to interfere with photographing.

仕切り板１１は、載置板１３の上方に水平に設けられた平板であり、縫製時には上布Ｕが載置される。
後述する上側の横送り機構３０と上側の旋回送り機構５０は、仕切り板１１の上方に配置されており、仕切り板１１に載置された上布Ｕに対して上方から接して送りを行う。
また、第一のカメラ７１は、仕切り板１１に載置された上布Ｕに対して上方から撮影を行う。 The partition plate 11 is a flat plate provided horizontally above the placement plate 13, and the upper cloth U is placed thereon during sewing.
The upper lateral feeding mechanism 30 and the upper turning feeding mechanism 50, which will be described later, are arranged above the partition plate 11, and contact the upper cloth U placed on the partition plate 11 from above to feed.
Further, the first camera 71 photographs the upper cloth U placed on the partition plate 11 from above.

［主送り機構］
図２に示すように、主送り機構２０は、載置板１３の上で上下動して上布Ｕと下布Ｄとを押さえる布押さえ２３と、載置板１３の下側に設けられＹ軸方向に沿った長円運動を行って載置板１３の開口部から出没する送り歯２１と、載置板１３の上側に設けられＹ軸方向に沿った長円運動を行う送り足２２と、布押さえ２３、送り歯２１及び送り足２２に上下動又は長円運動を付与する不図示の動作伝達機構とを備えている。
送り歯２１は長円運動における上側区間が前向きとなるように周回運動を行い、送り足２２は長円運動における下側区間が前向きとなるように周回運動を行う。そして、これにより、仕切り板１１を通過して載置板１３上で重なった上布Ｕと下布Ｄとを送り歯２１と送り足２２とで挟み込んで一定の送りピッチで間欠的に前方への送り動作を行う。 [Main feed mechanism]
As shown in FIG. 2, the main feed mechanism 20 includes a cloth retainer 23 that moves up and down on the platen plate 13 to hold the upper cloth U and the lower cloth D, and a Y cloth presser 23 that is provided below the platen plate 13 . A feed dog 21 which performs an elliptical motion along the axial direction and protrudes from an opening of the mounting plate 13, and a feed leg 22 which is provided on the upper side of the mounting plate 13 and performs an elliptical motion along the Y-axis direction. , the presser foot 23, the feed dog 21 and the feed leg 22, and a motion transmission mechanism (not shown) for imparting vertical motion or elliptical motion.
The feed dog 21 makes a circular motion so that the upper section of the elliptical motion faces forward, and the feed leg 22 makes a circular motion so that the lower section of the elliptical motion faces forward. As a result, the upper cloth U and the lower cloth D, which have passed through the partition plate 11 and overlapped on the placing plate 13, are sandwiched between the feed dog 21 and the feed foot 22 and intermittently forward at a constant feed pitch. feed operation.

また、布押さえ２３は、送り歯２１及び送り足２２の周回動作に同期して上下動を行い、送り歯２１が下方に、送り足２２が上方に退避するタイミングで下降して上布Ｕ及び下布Ｄを押さえ、送り歯２１と送り足２２とが噛み合って布送りを行うタイミングで上昇する。
上記送り歯２１、送り足２２及び布押さえ２３は、いずれも針上下動機構及び釜機構の駆動源となるミシンモーター１５（図３参照）から動力を得ている。
即ち、送り歯２１は、ミシンモーター１５の回転動作を上下の往復動作に変換する伝達機構と前後の往復動作に変換する伝達機構とにより上下と前後の往復動作を同期的に付与することで長円運動を行わせることを可能としている。
送り足２２も同様であり、ミシンモーター１５の回転動作を前後動に変換して送り足２２を支持するロッドに付与することで送り足２２を前後に往動させると共に、ミシンモーター１５の回転動作を上下動に変換して送り足２２を支持するロッドに付与することで上下動させる。これにより、送り足２２に長円運動を行わせることを可能としている。
また、布押さえ２３を支持するロッドに対してはミシンモーターの回転動作を上下動に変換して伝達し、当該上下動を実現する。 The cloth retainer 23 moves vertically in synchronization with the revolving motion of the feed dog 21 and the feed foot 22, and descends at the timing when the feed dog 21 retreats downward and the feed foot 22 retreats upward. The lower cloth D is pressed, and the feed dog 21 and the feed leg 22 are engaged with each other to raise the cloth at the timing of feeding the cloth.
The feed dog 21, the feed foot 22 and the presser foot 23 all receive power from a sewing machine motor 15 (see FIG. 3) which serves as a driving source for the needle vertical movement mechanism and the hook mechanism.
That is, the feed dog 21 is synchronously imparted with vertical and longitudinal reciprocating motions by a transmission mechanism that converts the rotary motion of the sewing machine motor 15 into a vertical reciprocating motion and a transmission mechanism that converts the rotary motion into a forward and backward reciprocating motion, thereby lengthening the feed dog 21. It is possible to make a circular motion.
The same is true for the feeding foot 22. By converting the rotating motion of the sewing machine motor 15 into forward and backward motion and imparting it to the rod supporting the feeding leg 22, the feeding leg 22 is moved forward and backward, and the sewing machine motor 15 rotates. is converted into a vertical motion and given to a rod supporting the walking foot 22 to move it vertically. This enables the walking foot 22 to perform an oval motion.
Further, the rotary motion of the sewing machine motor is converted into vertical motion and transmitted to the rod supporting the presser foot 23, thereby realizing the vertical motion.

また、ミシンモーター１５は、図示しない主軸を通じて針上下動機構と主送り機構２０とに動力を付与しており、主軸の一回転で針上下動機構は一針分の運針を行い、主送り機構２０は、１ピッチ分の送り動作を行う。
また、針上下動機構は、周知の針振り機構を含む構成であり、縫い針の上下動と同期して縫い針を保持する針棒をＹ軸方向に沿って揺動させる。そして、この針振り機構は、縫い針の下端部が載置板１３の上面より下となる区間において針棒を前方に向かって揺動させる。
従って、針棒が上死点の時の主軸角度を0°とすると、主軸角度90～270°の範囲では縫い針は上布Ｕ及び下布Ｄに刺さっている状態で前方に揺動する。そして、上述した送り歯２１及び送り足２２は、主軸角度90～270°の角度範囲で前方に移動して送り動作を行う。
このため、送り足２２には、縫い針を挿通する針穴が形成されており、縫い針が上布Ｕ及び下布Ｄに突き刺さった状態で、針棒、送り足２２及び送り歯２１が前方に移動して送りを行う。 The sewing machine motor 15 supplies power to the needle vertical movement mechanism and the main feed mechanism 20 through a main shaft (not shown). 20 performs a feed operation for one pitch.
The needle vertical movement mechanism includes a well-known needle rocking mechanism, which rocks the needle bar holding the sewing needle along the Y-axis direction in synchronism with the vertical movement of the sewing needle. The needle swinging mechanism swings the needle bar forward in a section where the lower end of the sewing needle is below the upper surface of the platen plate 13 .
Therefore, assuming that the main shaft angle is 0° when the needle bar is at the top dead center, the sewing needle swings forward while being stuck in the upper cloth U and the lower cloth D within the main shaft angle range of 90° to 270°. Then, the above-described feed dog 21 and feed foot 22 move forward within the angle range of 90 to 270 degrees for the main axis to perform the feed operation.
For this reason, the feeding foot 22 is formed with a needle hole through which a sewing needle is inserted. to perform the feed.

［横送り機構及び旋回送り機構に共通する構成］
図５は上側の横送り機構３０、下側の横送り機構４０、上側の旋回送り機構５０及び下側の旋回送り機構６０について共通する構成を図示した断面図である。なお、これらの各機構３０～６０について共通する構成については、同一の符号を付して重複する説明は省略する。 [Structure Common to Traverse Feeding Mechanism and Turning Feeding Mechanism]
FIG. 5 is a cross-sectional view illustrating a configuration common to the upper lateral feed mechanism 30, the lower lateral feed mechanism 40, the upper turning feed mechanism 50, and the lower turning feed mechanism 60. As shown in FIG. It should be noted that configurations common to each of these mechanisms 30 to 60 are denoted by the same reference numerals, and overlapping descriptions are omitted.

各機構３０～６０は、上布Ｕ又は下布Ｄを外周の接線方向に送るローラー３１と、ローラー３１の外周に沿って均一間隔で配置された複数のホイール３２と、ローラー３１が固定された回転軸３３と、回転軸３３を回転可能に支持する支持枠３４と、駆動源からのトルクを回転軸３３に伝達する一対のスプロケット３５，３６及びタイミングベルト３７と、駆動源としてのモーターとを備えている。
上側の横送り機構３０は横送りモーター３８、下側の横送り機構４０は横送りモーター４８、上側の旋回送り機構５０は旋回モーター５８、下側の旋回送り機構６０は旋回モーター６８を駆動源としてのモーターとする。 Each mechanism 30 to 60 includes a roller 31 that feeds the upper cloth U or the lower cloth D in the tangential direction of the outer circumference, a plurality of wheels 32 that are arranged at regular intervals along the outer circumference of the roller 31, and the roller 31. A rotating shaft 33, a support frame 34 that rotatably supports the rotating shaft 33, a pair of sprockets 35 and 36 and a timing belt 37 that transmit torque from a driving source to the rotating shaft 33, and a motor as a driving source. I have.
Drive sources are the traverse motor 38 for the upper traverse feed mechanism 30, the traverse motor 48 for the lower traverse feed mechanism 40, the swing motor 58 for the upper swing feed mechanism 50, and the swing motor 68 for the lower swing feed mechanism 60. motor as

各ホイール３２は、ローラー３１の外周に均一間隔で設けられ、それぞれの取り付け位置における接線方向に沿った軸回りに回転可能であり、ローラー３１の外周に接して接線方向に送られる上布Ｕ又は下布Ｄが、当該ローラー３１に対して、回転軸３３に沿った方向又は回転軸３３に対して幾分傾斜した方向に移動することを許容する。
なお、厳密には、ローラー３１は各ホイール３２を介して上布Ｕ又は下布Ｄに接することになるが、本明細書では説明の簡略化のために、上布Ｕ又は下布Ｄが「ローラー３１の外周に接する」又は「ローラー３１に接する」と記載する。 Each wheel 32 is provided on the outer circumference of the roller 31 at regular intervals, is rotatable around an axis along the tangential direction at each mounting position, and is in contact with the outer circumference of the roller 31 and is fed in the tangential direction. The lower cloth D is allowed to move relative to the roller 31 in a direction along the rotation axis 33 or in a direction slightly inclined with respect to the rotation axis 33 .
Strictly speaking, the roller 31 comes into contact with the upper cloth U or the lower cloth D through each wheel 32. However, in this specification, for the sake of simplification of explanation, the upper cloth U or the lower cloth D is referred to as " It is described as "in contact with the outer periphery of the roller 31" or "in contact with the roller 31".

［上側の横送り機構］
上側の横送り機構３０の支持枠３４は、図１に示すように、ミシンフレームに対して揺動可能に支持されており、上側の横送り機構３０は、支持枠３４に対して揺動動作を付与する昇降用エアシリンダー３９１と、支持枠３４に固定されて当該昇降用エアシリンダー３９１のプランジャーに連結された入力レバー３９２とを備えている。 [Upper lateral feed mechanism]
As shown in FIG. 1, the support frame 34 of the upper lateral feed mechanism 30 is supported to be able to swing with respect to the sewing machine frame, and the upper lateral feed mechanism 30 swings with respect to the support frame 34. and an input lever 392 fixed to the support frame 34 and connected to the plunger of the lifting air cylinder 391 .

図６は針落ち位置Ｓの周辺の構成の配置を示す平面図である。なお、縫い針は前後に揺動を行うが、図６における針落ち位置Ｓは、下死点における縫い針の針落ち位置を示している。
上側の横送り機構３０の支持枠３４は、概ねＹ軸方向に沿って仕切り板１１の上方に延在し、その左端部において回転軸３３及びローラー３１を支持し、右端部はミシンフレームに対して揺動可能に支持されている。
そして、上側の横送り機構３０の回転軸３３は、Ｘ軸方向に対して前端部が幾分下方に傾斜した方向に向けられており、その前端部にローラー３１を有している。また、支持枠３４の右端部は、回転軸３３と同じ方向に沿った軸回りに回動可能に支持されている。 FIG. 6 is a plan view showing the configuration arrangement around the needle drop position S. As shown in FIG. Although the sewing needle swings back and forth, the needle drop position S in FIG. 6 indicates the needle drop position of the sewing needle at the bottom dead center.
The support frame 34 of the upper lateral feed mechanism 30 extends above the partition plate 11 generally along the Y-axis direction, supports the rotating shaft 33 and the roller 31 at its left end, and faces the sewing machine frame at its right end. supported for rocking motion.
The rotating shaft 33 of the upper traversing mechanism 30 has a front end inclined slightly downward with respect to the X-axis direction, and has a roller 31 at its front end. A right end portion of the support frame 34 is supported so as to be rotatable around an axis along the same direction as the rotation shaft 33 .

これにより、上側の横送り機構３０は、昇降用エアシリンダー３９１の作動により、支持枠３４の揺動を通じて、ローラー３１を昇降させることができる。
そして、上側の横送り機構３０のローラー３１の下降時にはその外周を仕切り板１１上の上布Ｕに当接させることができ、上昇時にはローラー３１を上布Ｕから退避させることができる。
また、上側の横送り機構３０のローラー３１は、針落ち位置Ｓの後方で上布Ｕに当接する配置となっている。 As a result, the upper lateral feed mechanism 30 can raise and lower the rollers 31 through the swinging of the support frame 34 by the operation of the raising and lowering air cylinders 391 .
When the roller 31 of the upper lateral feed mechanism 30 is lowered, its outer circumference can be brought into contact with the upper cloth U on the partition plate 11, and when it is raised, the roller 31 can be retracted from the upper cloth U.
Further, the roller 31 of the upper lateral feed mechanism 30 is arranged to contact the upper cloth U behind the needle drop position S. As shown in FIG.

図６に示すように、上側の横送り機構３０のローラー３１の回転軸３３は平面視でＸ軸方向に沿っているので、下降時のローラー３１の外周の上布Ｕに対する接線方向はＹ軸方向に平行となる。従って、上側の横送り機構３０のローラー３１の回転駆動により、上布Ｕを左右方向に移動させることができる。 As shown in FIG. 6, since the rotating shaft 33 of the roller 31 of the upper lateral feed mechanism 30 extends along the X-axis direction in plan view, the tangential direction of the outer circumference of the roller 31 to the upper cloth U when descending is the Y-axis. parallel to the direction Therefore, the upholstery U can be moved in the left-right direction by rotationally driving the rollers 31 of the upper lateral feed mechanism 30 .

また、上側の横送り機構３０の昇降用エアシリンダー３９１には、図３に示すように、電磁弁３９３と電空レギュレーター３９４とが併設されている。
上記電磁弁３９３は、昇降用エアシリンダー３９１による昇降動作の空気圧の供給を行うものである。
また、電空レギュレーター３９４は、昇降用エアシリンダー３９１によりローラー３１が上布Ｕに向かって下降する際の空気圧の圧力を通常よりも高くするための空圧機器である。通常の圧力でローラー３１が上布Ｕに当接している場合には、主送り機構２０による上布Ｕの前方への送りに影響は生じないが、電空レギュレーター３９４により圧力が高められた場合には、ローラー３１の押さえ圧によって、主送り機構２０による上布Ｕの前方への送りの送り速度が遅くなる。
つまり、この電空レギュレーター３９４は、「第一の被縫製物の前方向への送り速度を調節する第一の速度変更部」として機能する。 As shown in FIG. 3, the lifting air cylinder 391 of the upper traverse mechanism 30 is provided with an electromagnetic valve 393 and an electropneumatic regulator 394 .
The electromagnetic valve 393 supplies air pressure for the lifting operation of the lifting air cylinder 391 .
The electro-pneumatic regulator 394 is a pneumatic device for making the air pressure higher than usual when the roller 31 is lowered toward the upper cloth U by the lifting air cylinder 391 . When the roller 31 is in contact with the upper cloth U under normal pressure, there is no effect on forward feeding of the upper cloth U by the main feed mechanism 20, but when the pressure is increased by the electro-pneumatic regulator 394, 2, the pressing pressure of the roller 31 slows down the forward feeding speed of the upper cloth U by the main feeding mechanism 20 .
In other words, the electropneumatic regulator 394 functions as "a first speed changer that adjusts the forward feed speed of the first sewing material".

［下側の横送り機構］
下側の横送り機構４０の支持枠３４は、図１に示すように、土台１２に対して揺動可能に支持されており、支持枠３４に対して揺動動作を付与する昇降用エアシリンダー４９１のプランジャーが支持枠３４の揺動端部に連結されている。 [Lower lateral feed mechanism]
As shown in FIG. 1, the support frame 34 of the lower lateral feed mechanism 40 is supported swingably with respect to the base 12, and an elevating air cylinder for imparting a swing motion to the support frame 34 is provided. A plunger at 491 is connected to the swing end of the support frame 34 .

下側の横送り機構４０の支持枠３４は、概ねＹ軸方向に沿って載置板１３の下方に延在し、その左端部において回転軸３３及びローラー３１を支持し、右端部はミシンフレームに対して揺動可能に支持されている。
そして、下側の横送り機構４０の回転軸３３は、Ｘ軸方向に対して前端部が幾分上方に傾斜した方向に向けられており、その前端部にローラー３１を有している。また、支持枠３４の右端部は、回転軸３３と同じ方向に沿った軸回りに回動可能に支持されている。 The support frame 34 of the lower lateral feed mechanism 40 extends below the loading plate 13 along the Y-axis direction, supports the rotating shaft 33 and the roller 31 at its left end, and supports the sewing machine frame at its right end. supported so as to be able to swing against the
The rotary shaft 33 of the lower lateral feed mechanism 40 has a front end inclined slightly upward with respect to the X-axis direction, and has a roller 31 at its front end. A right end portion of the support frame 34 is supported so as to be rotatable around an axis along the same direction as the rotation shaft 33 .

これにより、下側の横送り機構４０は、昇降用エアシリンダー４９１の作動により、支持枠３４の揺動を通じて、ローラー３１を昇降させることができる。
そして、下側の横送り機構４０のローラー３１の上昇時にはその外周を載置板１３上の下布Ｄに当接させることができ、下降時にはローラー３１を下布Ｄから退避させることができる。
また、下側の横送り機構４０のローラー３１は、針落ち位置Ｓの後方で下布Ｄに当接する配置となっている。 As a result, the lower lateral feed mechanism 40 can raise and lower the rollers 31 through the swinging of the support frame 34 by the operation of the raising and lowering air cylinders 491 .
When the roller 31 of the lower lateral feed mechanism 40 is raised, the outer periphery of the roller 31 can be brought into contact with the lower cloth D on the mounting plate 13, and the roller 31 can be retracted from the lower cloth D when lowered.
Further, the roller 31 of the lower lateral feed mechanism 40 is arranged to contact the lower cloth D behind the needle drop position S. As shown in FIG.

下側の横送り機構４０のローラー３１の回転軸３３は、平面視で上側の横送り機構３０のローラー３１の回転軸３３と同様に、Ｘ軸方向に沿っているので、上昇時のローラー３１の外周の下布Ｄに対する接線方向はＹ軸方向に平行となる。従って、下側の横送り機構４０のローラー３１の回転駆動により、下布Ｄを左右方向に移動させることができる。 Since the rotation shaft 33 of the roller 31 of the lower lateral feed mechanism 40 extends along the X-axis direction in a plan view in the same manner as the rotation shaft 33 of the roller 31 of the upper lateral feed mechanism 30, the roller 31 when ascending is parallel to the Y-axis direction. Therefore, the lower cloth D can be moved in the left-right direction by rotationally driving the rollers 31 of the lower lateral feed mechanism 40 .

また、下側の横送り機構４０の昇降用エアシリンダー４９１には、図３に示すように、電磁弁４９３と電空レギュレーター４９４とが併設されている。
上記電磁弁４９３は、昇降用エアシリンダー４９１による昇降動作の空気圧の供給を行うものである。
また、電空レギュレーター４９４は、昇降用エアシリンダー４９１によりローラー３１が下布Ｄに向かって上昇する際の空気圧の圧力を通常よりも高くするための空圧機器である。通常の圧力でローラー３１が下布Ｄに当接している場合には、主送り機構２０による下布Ｄの前方への送りに影響は生じないが、電空レギュレーター４９４により圧力が高められた場合には、ローラー３１の押さえ圧によって、主送り機構２０による下布Ｄの前方への送りの送り速度が遅くなる。
つまり、この電空レギュレーター４９４は、「第二の被縫製物の前方向への送り速度を調節する第二の速度変更部」として機能する。 Further, as shown in FIG. 3, an electromagnetic valve 493 and an electropneumatic regulator 494 are provided in parallel to the lifting air cylinder 491 of the traversing mechanism 40 on the lower side.
The electromagnetic valve 493 supplies air pressure for the lifting operation of the lifting air cylinder 491 .
The electropneumatic regulator 494 is a pneumatic device for increasing the air pressure when the roller 31 is lifted toward the lower cloth D by the lifting air cylinder 491 than usual. When the roller 31 is in contact with the lower cloth D under normal pressure, there is no effect on forward feeding of the lower cloth D by the main feed mechanism 20, but when the pressure is increased by the electro-pneumatic regulator 494, 2, the pressing pressure of the roller 31 slows down the forward feeding speed of the lower cloth D by the main feeding mechanism 20 .
In other words, the electro-pneumatic regulator 494 functions as "a second speed changer that adjusts the forward feeding speed of the second sewing material".

［上側の旋回送り機構］
上側の旋回送り機構５０の支持枠３４は、図１に示すように、ミシンフレームに対して揺動可能に支持されており、支持枠３４に対して揺動動作を付与する昇降用エアシリンダー５９１のプランジャーが支持枠３４の揺動端部に連結されている。 [Upper rotating feed mechanism]
As shown in FIG. 1, the support frame 34 of the upper rotating feed mechanism 50 is supported by the sewing machine frame so as to be able to swing. plungers are connected to the pivoting ends of the support frame 34 .

上側の旋回送り機構５０の支持枠３４は、前斜め下を向いた状態で仕切り板１１の上方に延在し、その下端部において回転軸３３及びローラー３１を支持し、上端部はミシンフレームに対して揺動可能に支持されている。
そして、上側の旋回送り機構５０の回転軸３３は、Ｙ軸方向に向けられており、その右端部にローラー３１を有している。また、支持枠３４の上端部は、回転軸３３と同じ方向に沿った軸回りに回動可能に支持されている。 The support frame 34 of the upper revolving feed mechanism 50 extends above the partition plate 11 while facing obliquely forward and downward. It is supported so as to be able to swing relative to it.
The rotating shaft 33 of the upper rotating feed mechanism 50 is oriented in the Y-axis direction and has a roller 31 at its right end. Also, the upper end of the support frame 34 is supported so as to be rotatable about an axis along the same direction as the rotation shaft 33 .

これにより、上側の旋回送り機構５０は、昇降用エアシリンダー５９１の作動により、支持枠３４の揺動を通じて、ローラー３１を昇降させることができる。
そして、上側の旋回送り機構５０のローラー３１の下降時にはその外周を仕切り板１１上の上布Ｕに当接させることができ、上昇時にはローラー３１を上布Ｕから退避させることができる。
また、上側の旋回送り機構５０のローラー３１は、針落ち位置Ｓの左方で上布Ｕに当接する配置となっている。 As a result, the upper turning feed mechanism 50 can raise and lower the roller 31 through the swinging of the support frame 34 by the operation of the raising and lowering air cylinder 591 .
When the roller 31 of the upper rotating feed mechanism 50 is lowered, the outer periphery thereof can be brought into contact with the upper cloth U on the partition plate 11, and when raised, the roller 31 can be retracted from the upper cloth U.
Further, the roller 31 of the upper turning feed mechanism 50 is arranged to contact the upper cloth U on the left side of the needle drop position S. As shown in FIG.

図６に示すように、上側の旋回送り機構５０のローラー３１の回転軸３３は平面視でＹ軸方向に沿っているので、下降時のローラー３１の外周の上布Ｕに対する接線方向はＸ軸方向に平行となる。従って、上側の旋回送り機構５０のローラー３１の回転駆動により、上布Ｕのローラー３１の接触位置を前後方向に移動させることができ、上布Ｕを針落ち位置Ｓの周囲で旋回させることができる。 As shown in FIG. 6, since the rotating shaft 33 of the roller 31 of the upper turning feed mechanism 50 extends along the Y-axis direction in plan view, the tangential direction of the outer circumference of the roller 31 to the upper cloth U when descending is the X-axis. parallel to the direction Therefore, by rotating the roller 31 of the upper turning feed mechanism 50, the contact position of the upper cloth U with the roller 31 can be moved in the front-rear direction, and the upper cloth U can be turned around the needle drop position S. can.

［下側の旋回送り機構］
下側の旋回送り機構６０の支持枠３４は、図１に示すように、土台１２に対して揺動可能に支持されており、支持枠３４に対して揺動動作を付与する昇降用エアシリンダー６９１のプランジャーが支持枠３４の揺動端部に連結されている。 [Lower rotating feed mechanism]
As shown in FIG. 1, the support frame 34 of the rotating feed mechanism 60 on the lower side is supported by the base 12 so as to be able to swing. A plunger at 691 is connected to the swinging end of the support frame 34 .

下側の旋回送り機構６０の支持枠３４は、概ねＸ軸方向に沿って載置板１３の下方に延在し、その前端部において回転軸３３及びローラー３１を支持し、後端部はミシンフレームに対して揺動可能に支持されている。
そして、下側の旋回送り機構６０の回転軸３３は、Ｙ軸方向に対して右端部が幾分上方に傾斜した方向に向けられており、その右端部にローラー３１を有している。また、支持枠３４の後端部は、回転軸３３と同じ方向に沿った軸回りに回動可能に支持されている。 The support frame 34 of the lower revolving feed mechanism 60 extends below the mounting plate 13 generally along the X-axis direction, supports the rotary shaft 33 and the rollers 31 at its front end, and supports the sewing machine at its rear end. It is swingably supported with respect to the frame.
The rotating shaft 33 of the lower turning feed mechanism 60 has a right end inclined slightly upward with respect to the Y-axis direction, and has a roller 31 at the right end. A rear end portion of the support frame 34 is supported so as to be rotatable around an axis along the same direction as the rotation shaft 33 .

これにより、下側の旋回送り機構６０は、昇降用エアシリンダー６９１の作動により、支持枠３４の揺動を通じて、ローラー３１を昇降させることができる。
そして、下側の旋回送り機構６０のローラー３１の上昇時にはその外周を載置板１３上の下布Ｄに当接させることができ、下降時にはローラー３１を下布Ｄから退避させることができる。
また、下側の旋回送り機構６０のローラー３１は、針落ち位置Ｓの左方で下布Ｄに当接する配置となっている。 As a result, the lower turning feed mechanism 60 can raise and lower the roller 31 through the swinging of the support frame 34 by the operation of the raising and lowering air cylinder 691 .
The outer periphery of the roller 31 of the lower rotating feed mechanism 60 can be brought into contact with the lower cloth D on the mounting plate 13 when the roller 31 is raised, and the roller 31 can be retracted from the lower cloth D when lowered.
Further, the roller 31 of the lower turning feed mechanism 60 is arranged to contact the lower cloth D on the left side of the needle drop position S. As shown in FIG.

下側の旋回送り機構６０のローラー３１の回転軸３３は、平面視で上側の旋回送り機構５０のローラー３１の回転軸３３と同様に、Ｙ軸方向に沿っているので、上昇時のローラー３１の外周の下布Ｄに対する接線方向はＸ軸方向に平行となる。従って、下側の旋回送り機構６０のローラー３１の回転駆動により、下布Ｄのローラー３１の接触位置を前後方向に移動させることができ、下布Ｄを針落ち位置Ｓの周囲で旋回させることができる。 Since the rotating shaft 33 of the roller 31 of the lower turning feed mechanism 60 is along the Y-axis direction in a plan view, similarly to the rotating shaft 33 of the roller 31 of the upper turning feed mechanism 50, the roller 31 when rising is parallel to the X-axis direction. Therefore, the contact position of the lower cloth D with the roller 31 can be moved in the front-rear direction by rotating the roller 31 of the lower turning feed mechanism 60, and the lower cloth D can be turned around the needle drop position S. can be done.

［第一及び第二のカメラ］
図１に示すように、第一のカメラ７１は、仕切り板１１の上方で視線を鉛直下方に向けた状態でミシンフレームに支持されており、仕切り板１１上の上布Ｕの上面を上方から撮影する。この第一のカメラ７１はＣＣＤ(Charge-Coupled Device)やＣＭＯＳ(complementary metal oxide semiconductor)等のイメージセンサーを備え、撮影画像を画像データに変換することができ、画像データは画像処理装置７３に入力される。 [first and second camera]
As shown in FIG. 1, the first camera 71 is supported by the sewing machine frame above the partition plate 11 so that the line of sight is directed vertically downward. to shoot. The first camera 71 has an image sensor such as a CCD (Charge-Coupled Device) or CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor), and can convert captured images into image data. be done.

図２及び図６に示すように、第一のカメラ７１は、撮影範囲Ｆが針落ち位置Ｓよりも数針分後方（主送り機構２０による送り方向上流側）の領域に設定されており、針落ち位置Ｓよりも数針分手前の上布Ｕの上面の状態を撮影する。
なお、第一のカメラ７１の撮影範囲Ｆは、針落ち位置Ｓよりも１～１０針分後方の位置を含む範囲とすることが望ましい（針落ち位置Ｓを含んでいても良い）。ここでいう１針は上下送りミシン１０の平均的な１ピッチ又は最も常用される１ピッチを示す。 As shown in FIGS. 2 and 6, the imaging range F of the first camera 71 is set in a region several stitches behind the needle drop position S (upstream in the feed direction of the main feed mechanism 20). The state of the upper surface of the upper cloth U several stitches before the needle drop position S is photographed.
It is desirable that the photographing range F of the first camera 71 is a range including positions one to ten stitches behind the needle drop position S (the needle drop position S may be included). One stitch here indicates an average one pitch of the top-and-bottom feed sewing machine 10 or one most commonly used pitch.

図１に示すように、第二のカメラ７２は、視線を鉛直上方に向けた状態で土台１２に支持されており、載置板１３上の下布Ｄの下面を下方から撮影する。この第二のカメラ７２もＣＣＤやＣＭＯＳ等のイメージセンサーを備え、撮影画像を画像データに変換して画像処理装置７３に入力する。 As shown in FIG. 1, the second camera 72 is supported by the base 12 with its line of sight directed vertically upward, and photographs the lower surface of the lower cloth D on the platen plate 13 from below. The second camera 72 also has an image sensor such as a CCD or CMOS, converts a photographed image into image data, and inputs the image data to the image processing device 73 .

第二のカメラ７２の撮影範囲は、平面視で第一のカメラ７１を同位置となる領域に設定されており、針落ち位置Ｓよりも数針分手前の下布Ｄの下面の状態を撮影する。 The photographing range of the second camera 72 is set to the same position as the first camera 71 in plan view, and photographs the state of the lower surface of the lower cloth D several stitches before the needle drop position S. do.

［第一及び第二の感圧センサー］
第一の感圧センサー７４と第二の感圧センサー７５とは、いずれも、図２及び図６に示すガイド７６の内側に配置されている。図７はガイド７６及びその内側に配置された第一の感圧センサー７４と第二の感圧センサー７５を後方から見た正面図である。
このガイド７６は、搬送される上布Ｕ及び下布Ｄの右側端部における針落ち位置Ｓからその幾分手前（後方）までの範囲を個別に挿入する、前後及び左方に開放されたスリット７６１，７６２を備えている。
そして、スリット７６１の右側奥には、上布Ｕの右側端部に当接する当接体７４１と第一の感圧センサー７４が配置されており、スリット７６２の右側奥には、下布Ｄの右側端部に当接する当接体７５１と第二の感圧センサー７５が配置されている。 [First and second pressure sensors]
Both the first pressure-sensitive sensor 74 and the second pressure-sensitive sensor 75 are arranged inside the guide 76 shown in FIGS. FIG. 7 is a front view of the guide 76 and the first pressure-sensitive sensor 74 and the second pressure-sensitive sensor 75 arranged inside thereof as seen from the rear.
This guide 76 is a slit opened to the front and back and to the left, into which the range from the needle drop position S at the right end of the upper cloth U and the lower cloth D to be conveyed is individually inserted to the area slightly in front (rear) thereof. 761 and 762.
At the far right side of the slit 761, a contact member 741 that contacts the right edge of the upper cloth U and the first pressure-sensitive sensor 74 are arranged. A contact body 751 and a second pressure sensor 75 are arranged to contact the right end.

各当接体７４１，７５１は、右方に押し込み可能となるように各スリット７６１，７６２内に支持されている。そして、第一の感圧センサー７４と第二の感圧センサー７５は、それぞれ当接体７４１，７５１を介して加圧されると、その加圧力に応じた検出信号を制御装置９０に入力する。 Each contact member 741, 751 is supported in each slit 761, 762 so as to be pushable to the right. When pressure is applied to the first pressure sensor 74 and the second pressure sensor 75 via the contact bodies 741 and 751, respectively, the detection signals corresponding to the applied pressure are input to the control device 90. .

図７の符号Ｍは上布Ｕと下布Ｄの右側端部の適正な目標位置を示している。
制御装置９０は、上布Ｕと下布Ｄの右側端部が適正な目標位置Ｍに位置する場合の各感圧センサー７４，７５からの標準的な検出圧力を記憶しており、標準的な検出圧力より検出圧力が大きい場合には、上布Ｕ又は下布Ｄを左方に移動させ、標準的な検出圧力より検出圧力が小さい場合には、上布Ｕ又は下布Ｄを右方に移動させる制御を行う。 Reference character M in FIG. 7 indicates proper target positions of the right edge portions of the upper cloth U and the lower cloth D. As shown in FIG.
The control device 90 stores standard detected pressures from the respective pressure sensors 74 and 75 when the right ends of the upper cloth U and the lower cloth D are positioned at the proper target position M, and the standard When the detected pressure is greater than the detected pressure, the upper cloth U or the lower cloth D is moved to the left, and when the detected pressure is less than the standard detected pressure, the upper cloth U or the lower cloth D is moved to the right. Control to move.

［制御装置］
図３に示すように、上下送りミシン１０は、縫製時においてミシン全体を制御する制御装置９０を備えている。
制御装置９０には、縫い針を上下動させるためのミシンモーター１５が駆動回路１５ａを介して接続されている。また、ミシンモーター１５により回転駆動する図示しないミシン主軸には、その軸角度を検出するエンコーダー１５１が設けられており、インターフェイス１５１ａを介して検出軸角度を制御装置９０に出力するようになっている。このエンコーダー１５１の出力から主軸の回転数や回転角度を検出することができる。
また、制御装置９０には、糸切り装置１４が駆動回路１４ａを介して接続されている。
さらに、上下送りミシン１０は、各種設定を入力したり、各種情報を表示したりするための操作パネル９５を備えており、かかる操作パネル９５もインターフェイス９５ａを介して制御装置９０に接続されている。 [Control device]
As shown in FIG. 3, the vertical feed sewing machine 10 includes a control device 90 that controls the entire sewing machine during sewing.
A sewing machine motor 15 for moving the sewing needle up and down is connected to the control device 90 via a drive circuit 15a. An encoder 151 for detecting the shaft angle is provided on the sewing machine main shaft (not shown) that is rotationally driven by the sewing machine motor 15, and outputs the detected shaft angle to the control device 90 via an interface 151a. . From the output of this encoder 151, the rotation speed and rotation angle of the main shaft can be detected.
The thread cutting device 14 is also connected to the control device 90 via a drive circuit 14a.
Further, the vertical feed sewing machine 10 has an operation panel 95 for inputting various settings and displaying various information. The operation panel 95 is also connected to the control device 90 via an interface 95a. .

さらに、制御装置９０には、上側の横送り機構３０及び下側の横送り機構４０の横送りモーター３８，４８、ローラー３１を昇降させる昇降用エアシリンダー３９１，４９１を作動させる電磁弁３９３，４９３、昇降用エアシリンダー３９１，４９１に供給される空気圧を調節する電空レギュレーター３９４，４９４が、それぞれ駆動回路３８ａ，４８ａ，３９３ａ，４９３ａ，３９４ａ，４９４ａを介して接続されている。
上記電磁弁３９３，４９３は、昇降用エアシリンダー３９１，４９１への作動空気圧の供給切り替えを行い、昇降用エアシリンダー３９１，４９１によるローラー３１の昇降動作を行わせる。 Further, the control device 90 includes traverse motors 38 and 48 of the upper traverse mechanism 30 and the lower traverse mechanism 40, electromagnetic valves 393 and 493 for operating elevation air cylinders 391 and 491 for raising and lowering the roller 31, and , electropneumatic regulators 394, 494 for adjusting air pressure supplied to the lifting air cylinders 391, 491 are connected via drive circuits 38a, 48a, 393a, 493a, 394a, 494a, respectively.
The electromagnetic valves 393 and 493 switch the supply of operating air pressure to the lifting air cylinders 391 and 491, and the rollers 31 are moved up and down by the lifting air cylinders 391 and 491.

上記電空レギュレーター３９４，４９４は、それぞれのローラー３１が上布Ｕ又は下布Ｄに接触している時の昇降用エアシリンダー３９１，４９１への供給空気圧を高めることができ、これにより、各ローラー３１による上布Ｕ又は下布Ｄに対する接触圧力を高くすることができる。
各ローラー３１は、通常の接触圧力では、外周のホイール３２の回転により、上布Ｕ又は下布Ｄの前方への送りを妨げないが、電空レギュレーター３９４，４９４により供給空気圧が高められると、各ローラー３１による上布Ｕ又は下布Ｄに対する接触圧力を高くなり、主送り機構２０による上布Ｕ又は下布Ｄの送りの抵抗となる。
例えば、上布Ｕ又は下布Ｄのいずれか一方のみに対して、電空レギュレーター３９４，４９４により昇降用エアシリンダー３９１又は４９１のいずれか一方の供給空気圧が高められると、上布Ｕ又は下布Ｄの供給空気圧が高められた方の送り速度を低減し、いわゆるいせ込み縫いを行うことが可能である。 The electro-pneumatic regulators 394, 494 can increase the air pressure supplied to the lifting air cylinders 391, 491 when the respective rollers 31 are in contact with the upper cloth U or the lower cloth D. The contact pressure of 31 against the upper cloth U or the lower cloth D can be increased.
Under normal contact pressure, each roller 31 does not interfere with the forward feeding of the upper cloth U or the lower cloth D due to the rotation of the wheel 32 on the outer periphery. The contact pressure of each roller 31 against the upper cloth U or the lower cloth D is increased, and the feeding of the upper cloth U or the lower cloth D by the main feed mechanism 20 is resisted.
For example, for either the upper cloth U or the lower cloth D, if the air pressure supplied to either the lifting air cylinder 391 or 491 is increased by the electropneumatic regulators 394, 494, the upper cloth U or the lower cloth It is possible to reduce the feed speed of the one where the air pressure supplied to D is increased, and perform so-called shirring stitches.

また、制御装置９０には、上側の旋回送り機構５０及び下側の旋回送り機構６０の旋回送りモーター５８，６８、ローラー３１を昇降させる昇降用エアシリンダー５９１，６９１を作動させる電磁弁５９３，６９３が、それぞれ駆動回路５８ａ，６８ａ，５９３ａ，６９３ａを介して接続されている。
上記電磁弁５９３，６９３は、昇降用エアシリンダー５９１，６９１への作動空気圧の供給切り替えを行い、昇降用エアシリンダー５９１，６９１によるローラー３１の昇降動作を行わせる。 The control device 90 also includes turning feed motors 58 and 68 of the upper turning feed mechanism 50 and the lower turning feed mechanism 60, and electromagnetic valves 593 and 693 for operating lifting air cylinders 591 and 691 for raising and lowering the roller 31. are connected via drive circuits 58a, 68a, 593a and 693a, respectively.
The electromagnetic valves 593 and 693 switch the supply of operating air pressure to the lifting air cylinders 591 and 691, and the rollers 31 are moved up and down by the lifting air cylinders 591 and 691.

また、制御装置９０には、第一及び第二のカメラ７１，７２、画像処理装置７３、第一及び第二の感圧センサー７４，７５がインターフェイス７１ａ，７２ａ，７３ａ，７４ａ，７５ａを介して接続されている。 The control device 90 also includes the first and second cameras 71 and 72, the image processing device 73, and the first and second pressure sensors 74 and 75 via interfaces 71a, 72a, 73a, 74a and 75a. It is connected.

そして、制御装置９０は、各種の演算処理を行うＣＰＵ９１と、上述した各構成の動作制御に関するプログラムが格納されたＲＯＭ９２と、ＣＰＵ９１の処理に関する各種データをワークエリアに格納するＲＡＭ９３と、各種の設定データ、縫製データ等を記録する記憶部としてのＥＥＰＲＯＭ９４とを備えている。 The control device 90 includes a CPU 91 that performs various arithmetic processing, a ROM 92 that stores programs related to the operation control of each configuration described above, a RAM 93 that stores various data related to the processing of the CPU 91 in a work area, and various settings. An EEPROM 94 is also provided as a storage section for recording data, sewing data, and the like.

［縫製制御］
上記構成からなる上下送りミシン１０において制御装置９０により実行される縫製制御について図８の説明図及び図９のフローチャートに基づいて説明する。
なお、以下の記載では、上側の横送り機構３０，下側の横送り機構４０，上側の旋回送り機構５０及び下側の旋回送り機構６０を総称して「副送り機構」という場合がある。 [Sewing control]
Sewing control executed by the control device 90 in the vertical feed sewing machine 10 configured as described above will be described with reference to the explanatory diagram of FIG. 8 and the flow chart of FIG.
In the following description, the upper lateral feed mechanism 30, the lower lateral feed mechanism 40, the upper turning feed mechanism 50, and the lower turning feed mechanism 60 may be collectively referred to as "sub-feeding mechanisms".

縫製開始時には、制御装置９０のＣＰＵ９１は、上布Ｕ及び下布Ｄを後方に送り、数針の返し縫いを実行する（ステップＳ１）。
そして、ＣＰＵ９１は、副送り機構を初期状態に設定する（ステップＳ３）。即ち、上側の横送り機構３０のローラー３１を上布Ｕに接触状態とし、下側の横送り機構４０のローラー３１を下布Ｄに接触状態とし、上側の旋回送り機構５０のローラー３１を退避状態とし、下側の旋回送り機構６０のローラー３１を退避状態とする。
そして、ミシンモーター１５の駆動を開始する（ステップＳ５）。 At the start of sewing, the CPU 91 of the control device 90 feeds the upper cloth U and the lower cloth D backward and executes several stitches of reverse stitches (step S1).
Then, the CPU 91 sets the sub-feed mechanism to the initial state (step S3). That is, the roller 31 of the upper lateral feed mechanism 30 is brought into contact with the upper cloth U, the roller 31 of the lower lateral feed mechanism 40 is brought into contact with the lower cloth D, and the roller 31 of the upper turning feed mechanism 50 is retracted. state, and the roller 31 of the lower revolving feed mechanism 60 is set in the retracted state.
Then, the driving of the sewing machine motor 15 is started (step S5).

ミシンモーター１５による縫製が開始されると、ＣＰＵ９１は、第一及び第二のカメラ７１，７２により、上布Ｕ及び下布Ｄにおける針落ち位置Ｓよりも数針分手前の位置を撮影する（ステップＳ７）。なお、これら上布Ｕ及び下布Ｄの撮影と、その撮影画像を用いた処理は、主軸二回転につき一回の周期で行われる。
上記第一及び第二のカメラ７１，７２による撮影画像の画像データは、画像処理装置７３により処理されて、上布Ｕの右側端部Ｕ１と下布Ｄの右側端部Ｄ１の抽出が行われる（ステップＳ９:図４参照）。 When sewing by the sewing machine motor 15 is started, the CPU 91 uses the first and second cameras 71 and 72 to photograph the position several stitches before the needle drop position S on the upper cloth U and the lower cloth D ( step S7). The photographing of the upper cloth U and the lower cloth D and the processing using the photographed images are performed once per two rotations of the main shaft.
The image data of the images captured by the first and second cameras 71 and 72 are processed by the image processing device 73 to extract the right edge portion U1 of the upper cloth U and the right edge portion D1 of the lower cloth D. (Step S9: see FIG. 4).

次いで、ＣＰＵ９１は、上布Ｕの右側端部Ｕ１と下布Ｄの右側端部Ｄ１の形状が終端形状であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。終端形状は、例えば、右側端部Ｕ１，Ｄ１を示す連続する直線又は連続する曲線が途切れてしまっているか等から判定する。
そして、上布Ｕの右側端部Ｕ１又は下布Ｄの右側端部Ｄ１の少なくとも一方が終端形状である場合には（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、そのまま終端位置まで縫製が続けられ（ステップＳ２９）、終端位置で返し縫いを行い（ステップＳ３１）、ミシンモーター１５の駆動停止と並行して糸切り装置１４による上糸及び下糸の切断を実行させて（ステップＳ３３）、縫製制御が終了となる。 Next, the CPU 91 determines whether the shapes of the right edge U1 of the upper cloth U and the right edge D1 of the lower cloth D are terminal shapes (step S11). The end shape is determined, for example, from whether or not a continuous straight line or continuous curved line indicating the right end portions U1 and D1 is interrupted.
Then, if at least one of the right edge portion U1 of the upper cloth U and the right edge portion D1 of the lower cloth D has a terminal shape (step S11: YES), sewing is continued to the terminal position (step S29). Backstitching is performed at the end position (step S31), and the sewing machine motor 15 is stopped and the thread trimming device 14 cuts the needle thread and the bobbin thread (step S33), ending the sewing control.

また、ステップＳ１１において、上布Ｕの右側端部Ｕ１と下布Ｄの右側端部Ｄ１の形状がいずれも終端形状ではない場合には（ステップＳ１１：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は、上布Ｕの右側端部Ｕ１と下布Ｄの右側端部Ｄ１の曲がり具合について判定を行う。即ち、上布Ｕの右側端部Ｕ１と下布Ｄの右側端部Ｄ１の曲がり具合とは、上布Ｕの右側端部Ｕ１と下布Ｄの右側端部Ｄ１の曲がり方が急であるか、より具体的には、上布Ｕの右側端部Ｕ１と下布Ｄの右側端部Ｄ１の形状がそれぞれ半径Ｒ以下の湾曲形状（円弧形状）であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。
この半径Ｒは、例えば、曲がり方が急激であるために、上側の横送り機構３０による上布Ｕの左右方向の横送り動作や下側の横送り機構４０による下布Ｄの左右方向の横送り動作では良好に追従できなくなる程度の大きさが選択される。
例えば、この半径Ｒの数値については、操作パネル９５により任意に設定可能としても良い。 Further, in step S11, if neither the right edge portion U1 of the upper cloth U nor the right edge portion D1 of the lower cloth D have the terminal shape (step S11: NO), the CPU 91 The degree of bending of the edge portion U1 and the right edge portion D1 of the lower cloth D is determined. That is, the degree of bending of the right edge portion U1 of the upper cloth U and the right edge portion D1 of the lower cloth D is determined by whether the right edge portion U1 of the upper cloth U and the right edge portion D1 of the lower cloth D are sharply bent. More specifically, it is determined whether or not the right edge portion U1 of the upper cloth U and the right edge portion D1 of the lower cloth D are curved shapes (arc shapes) with a radius R or less (step S13). .
For example, since the curve is sharp, the radius R is set so that the top cloth U is laterally fed by the upper lateral feed mechanism 30 and the lower cloth D is laterally fed by the lower lateral feed mechanism 40 . The size is selected to the extent that the feed movement cannot be followed well.
For example, the numerical value of this radius R may be arbitrarily set by the operation panel 95 .

そして、上布Ｕの右側端部Ｕ１又は下布Ｄの右側端部Ｄ１の形状が半径Ｒ以下の湾曲形状ではない場合には（ステップＳ１３：ＮＯ）、これ以降の右側端部Ｕ１又はＤ１を目標位置Ｍ（図７参照）に位置決めする位置調節制御（後述するステップＳ２５～Ｓ２７の制御）には、上側の横送り機構３０又は下側の横送り機構４０が選択される（ステップＳ１５）。 Then, if the shape of the right edge U1 of the upper cloth U or the right edge D1 of the lower cloth D is not curved with a radius R or less (step S13: NO), the subsequent right edge U1 or D1 is The upper lateral feed mechanism 30 or the lower lateral feed mechanism 40 is selected for position adjustment control (control of steps S25 to S27 described later) for positioning at the target position M (see FIG. 7) (step S15).

一方、上布Ｕの右側端部Ｕ１又は下布Ｄの右側端部Ｄ１の形状が半径Ｒ以下の湾曲形状である場合には（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、ミシンモーター１５の回転速度が通常の縫製速度よりも遅い低速度に変更され、また、これ以降の右側端部Ｕ１又はＤ１を目標位置Ｍ（図７参照）に位置決めする位置調節制御には、上側の旋回送り機構５０又は下側の旋回送り機構６０が選択される（ステップＳ１７）。 On the other hand, if the right edge U1 of the upper cloth U or the right edge D1 of the lower cloth D is curved with a radius R or less (step S13: YES), the rotational speed of the sewing machine motor 15 is set to normal sewing. The speed is changed to a lower speed than the speed, and the position adjustment control for positioning the right end U1 or D1 to the target position M (see FIG. 7) after this is performed by the upper turning feed mechanism 50 or the lower turning feed mechanism 50. The feed mechanism 60 is selected (step S17).

なお、上記ステップＳ１５とＳ１７の副送り機構の選択は、上布Ｕの右側端部Ｕ１と下布Ｄの右側端部Ｄ１の形状に応じて個別に決定される。
例えば、上布Ｕについては上側の横送り機構３０（又は上側の旋回送り機構５０）が選択され、下布Ｄについては下側の旋回送り機構６０（又は下側の横送り機構４０）が選択される場合もあり得る。 The selection of the sub-feed mechanism in steps S15 and S17 is individually determined according to the shape of the right edge portion U1 of the upper cloth U and the right edge portion D1 of the lower cloth D. As shown in FIG.
For example, the upper lateral feeding mechanism 30 (or the upper turning mechanism 50) is selected for the upper cloth U, and the lower turning feeding mechanism 60 (or the lower horizontal feeding mechanism 40) is selected for the lower cloth D. It may be done.

次いで、ＣＰＵ９１は、上布Ｕの右側端部Ｕ１と下布Ｄの右側端部Ｄ１の形状からそれぞれノッチＮを検出し、各々のノッチＮの位置を求め、図８に示すように、上布ＵのノッチＮの位置と下布ＤのノッチＮの位置のＸ軸方向におけるズレ量Ｇを算出する。そして、ＣＰＵ９１は、算出されたノッチＮのズレ量Ｇが予め定められたいせ込み制御の実行幅以上であるか否かを判定する（ステップＳ１９）。
なお、このノッチＮのズレ量Ｇの閾値であるいせ込み制御の実行幅の値も、操作パネル９５により任意に設定可能としても良い。 Next, the CPU 91 detects the notches N from the shapes of the right edge portion U1 of the upper cloth U and the right edge portion D1 of the lower cloth D, obtains the positions of the respective notches N, and, as shown in FIG. A shift amount G between the position of the notch N of the U and the position of the notch N of the lower cloth D in the X-axis direction is calculated. Then, the CPU 91 determines whether or not the calculated deviation amount G of the notch N is equal to or greater than a predetermined execution width of shirring control (step S19).
The value of the execution width of the shirring control, which is the threshold value of the deviation amount G of the notch N, may also be arbitrarily set by the operation panel 95 .

そして、ノッチＮのズレ量Ｇが予め定められたいせ込み制御の実行幅以上ではない場合には（ステップＳ１９：ＮＯ）、副送り機構の各々は、それまでの設定状態を維持し、いせ込み制御は実行されない（ステップＳ２１）。
また、ノッチＮのズレ量Ｇが予め定められたいせ込み制御の実行幅以上である場合には（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、ノッチＮが前方に位置する上布Ｕ又は下布Ｄのいずれかに対応する上側の横送り機構３０又は下側の横送り機構４０の電空レギュレーター３９４，４９４を作動させて、ローラー３１を上布Ｕ又は下布Ｄに対する接触圧力が通常よりも高くなる状態で上布Ｕ又は下布Ｄに圧接させる（ステップＳ２３）。これによりいせ込み制御の実行可能状態となる。 Then, if the deviation amount G of the notch N is not equal to or greater than the predetermined shirring control execution width (step S19: NO), each of the sub-feed mechanisms maintains the setting state up to that point, and shirring is performed. Control is not executed (step S21).
Further, when the displacement amount G of the notch N is equal to or greater than the predetermined shirring control execution width (step S19: YES), the notch N is positioned on either the upper cloth U or the lower cloth D positioned forward. The corresponding electro-pneumatic regulators 394, 494 of the upper lateral feed mechanism 30 or the lower lateral feed mechanism 40 are operated to move the roller 31 upward in a state where the contact pressure on the upper cloth U or the lower cloth D is higher than usual. It is brought into pressure contact with the cloth U or the lower cloth D (step S23). As a result, the shirring control can be executed.

例えば、図８の例では、下布ＤのノッチＮが前方にあるので、電空レギュレーター４９４が作動して、下側の横送り機構４０のローラー３１が下布Ｄに圧接する。
なお、ステップＳ１３の判定により、上側の旋回送り機構５０又は下側の旋回送り機構６０が選択されている場合でも、ステップＳ２３により電空レギュレーター３９４又は４９４の作動は実行される場合がある。
例えば、上布Ｕに対して、ステップＳ１３の判定により上側の旋回送り機構５０が選択されてそのローラー３１が上布Ｕに接触している場合でも、ステップＳ２３により上側の横送り機構３０のローラー３１の圧接状態が決定されれば、上布Ｕに対して、上側の旋回送り機構５０のローラー３１が接触し、かつ、上側の横送り機構３０のローラー３１が圧接した状態となる。下布Ｄの場合も同様である。 For example, in the example of FIG. 8, since the notch N of the lower cloth D is in front, the electro-pneumatic regulator 494 is activated and the roller 31 of the lower lateral feed mechanism 40 is pressed against the lower cloth D. As shown in FIG.
Note that even when the upper turning feed mechanism 50 or the lower turning feed mechanism 60 is selected as determined in step S13, the electro-pneumatic regulator 394 or 494 may be operated in step S23.
For example, even if the upper turning mechanism 50 is selected for the upper cloth U and the roller 31 thereof is in contact with the upper cloth U by the determination in step S13, the roller of the upper lateral feeding mechanism 30 is moved in step S23. Once the pressure contact state of the upper cloth U is determined, the roller 31 of the upper turning feed mechanism 50 is in contact with the upper cloth U, and the roller 31 of the upper lateral feed mechanism 30 is in pressure contact. The same applies to the lower cloth D.

そして、上述したステップＳ７からステップＳ２３までの制御は、ステップＳ１１において上布Ｕ又は下布Ｄの終端部が検出されない限り、主軸が二回転する度に繰り返し実行される。 The above-described control from step S7 to step S23 is repeated each time the main shaft rotates twice unless the trailing edge of the upper cloth U or the lower cloth D is detected in step S11.

一方、上述したステップＳ７からステップＳ２３までの制御が繰り返し実行されている間、ステップＳ１３で選択された上側の横送り機構３０又は上側の旋回送り機構５０と下側の横送り機構４０又は下側の旋回送り機構６０とについて、第一及び第二の感圧センサー７４，７５に基づく上布Ｕの右側端部Ｕ１及び下布Ｄの右側端部Ｄ１を目標位置Ｍに位置決めする位置調節制御が、微小な時間周期（例えば、1[ms]周期）で繰り返し実行される。 On the other hand, while the above-described control from step S7 to step S23 is repeatedly executed, the upper traverse mechanism 30 or upper turning feed mechanism 50 and the lower traverse mechanism 40 or lower traverse mechanism 50 selected in step S13 are selected. Position adjustment control for positioning the right edge portion U1 of the upper cloth U and the right edge portion D1 of the lower cloth D to the target position M based on the first and second pressure sensors 74 and 75 is performed for the turning feed mechanism 60. , is repeatedly executed in a minute time period (for example, 1 [ms] period).

即ち、ＣＰＵ９１は、第一及び第二の感圧センサー７４，７５により上布Ｕ及び下布Ｄの右側端部Ｕ１，Ｄ１から受ける接触圧力の検出を行い（ステップＳ２５）、ステップＳ１３で選択された上側の横送り機構３０又は上側の旋回送り機構５０と下側の横送り機構４０又は下側の旋回送り機構６０に対して、上布Ｕの右側端部Ｕ１及び下布Ｄの右側端部Ｄ１を目標位置Ｍに位置決めする位置調節制御が実行される（ステップＳ２７）。 That is, the CPU 91 detects the contact pressure received from the right edge portions U1, D1 of the upper cloth U and the lower cloth D by the first and second pressure-sensitive sensors 74, 75 (step S25). The right edge portion U1 of the upper cloth U and the right edge portion of the lower cloth D are attached to the upper lateral feed mechanism 30 or the upper turning feed mechanism 50 and the lower lateral feeding mechanism 40 or the lower turning feed mechanism 60. Position adjustment control is executed to position D1 at the target position M (step S27).

具体的には、上布Ｕの右側端部Ｕ１が目標位置Ｍに対して右又は左にずれている場合には、上側の横送り機構３０の横送りモーター３８又は上側の旋回送り機構５０の旋回送りモーター５８に対して、ズレを解消する回転方向とズレの大さに応じた回転速度とが決定され、当該決定に従う位置調節制御が実行される。
同様に、下布Ｄの右側端部Ｄ１が目標位置Ｍに対して右又は左にずれている場合には、下側の横送り機構４０の横送りモーター４８又は下側の旋回送り機構６０の旋回送りモーター６８に対して、ズレを解消する回転方向とズレの大さに応じた回転速度とが決定され、当該決定に従う位置調節制御が実行される。 Specifically, when the right edge portion U1 of the upper cloth U is deviated to the right or left with respect to the target position M, the lateral feed motor 38 of the upper lateral feed mechanism 30 or the upper turning feed mechanism 50 A rotation direction for eliminating the deviation and a rotation speed corresponding to the magnitude of the deviation are determined for the turning feed motor 58, and position adjustment control is executed according to the determination.
Similarly, when the right edge portion D1 of the lower cloth D is shifted to the right or left with respect to the target position M, the lateral feed motor 48 of the lower lateral feed mechanism 40 or the rotation feed mechanism 60 of the lower side A rotation direction for eliminating the deviation and a rotation speed corresponding to the magnitude of the deviation are determined for the turning feed motor 68, and position adjustment control is executed according to the determination.

上記ステップＳ２５、Ｓ２７の制御も、ステップＳ１１において上布Ｕ又は下布Ｄの終端部が検出されない限り、規定の微小時間周期で繰り返し実行される。 The control of steps S25 and S27 is also repeatedly executed at a prescribed minute time period unless the trailing edge of the upper cloth U or the lower cloth D is detected in step S11.

［発明の実施形態の技術的効果］
上記上下送りミシン１０では、制御装置９０が、第一のカメラ７１の撮影画像から求まる上布Ｕの側端部の曲がり具合と第二のカメラ７２の撮影画像から求まる下布Ｄの側端部の曲がり具合とに応じて、上布Ｕの位置調節制御を上側の横送り機構３０と上側の旋回送り機構５０のいずれが実行するかを選択すると共に、下布Ｄの位置調節制御を下側の横送り機構４０と下側の旋回送り機構６０のいずれが実行するかを選択しているので、上布Ｕ又は下布Ｄの側端部の形状が湾曲している場合でも、湾曲に対応した適切な送りを行うことができ、良好な縫い合わせを実現することが可能となる。 [Technical effect of the embodiment of the invention]
In the vertical feed sewing machine 10, the control device 90 controls the degree of curvature of the side edge of the upper cloth U determined from the image captured by the first camera 71 and the side edge of the lower cloth D determined from the image captured by the second camera 72. Depending on the degree of bending of the upper cloth U, it is selected which of the upper lateral feed mechanism 30 and the upper turning feed mechanism 50 performs the position adjustment control of the upper cloth U, and the position adjustment control of the lower cloth D is performed by the lower side. Since it is selected which one of the lateral feed mechanism 40 and the lower swivel feed mechanism 60 is executed, even if the shape of the side edge of the upper cloth U or the lower cloth D is curved, it can cope with the curve. Therefore, it is possible to carry out appropriate feeding, and it is possible to achieve good stitching.

また、制御装置９０が、縫い針による二回の針落ちの周期で、上布Ｕの位置調節制御に関する上側の横送り機構３０と上側の旋回送り機構５０の選択と、下布Ｄの位置調節制御に関する下側の横送り機構４０と下側の旋回送り機構６０の選択とを行っている。
このように周期に余裕を持たせて選択処理を行っているので、選択処理に時間を有する場合でも次の周期の処理の開始までに選択処理を完了させることができ、上布Ｕや下布Ｄの位置調節制御に生じる遅れの発生を低減し、安定的に縫製を行うことが可能となる。
特に、カメラの撮影による画像データは画像処理に時間を要するが、上記のように周期に余裕を持たせることにより、処理の遅延についてより有効である。
なお、上記の場合、繰り返し周期が長くなることで処理の応答性が低減するが、第一及び第二のカメラ７１，７２の撮影範囲Ｆを針落ち位置Ｓよりも複数針分手前の位置に設定しているので、撮影箇所が針落ち位置Ｓに到達するまでの時間に余裕があり、応答性の低さに対応することができるようになっている。 In addition, the control device 90 selects the upper lateral feed mechanism 30 and the upper turning feed mechanism 50 regarding the position adjustment control of the upper cloth U, and adjusts the position of the lower cloth D at the cycle of two needle drops by the sewing needle. Selection of the lower lateral feed mechanism 40 and the lower turning feed mechanism 60 related to control is performed.
In this way, since the selection process is performed with a margin in the cycle, even if the selection process takes time, the selection process can be completed before the start of the process in the next cycle. It is possible to reduce the occurrence of delays occurring in the position adjustment control of D, and to perform sewing stably.
In particular, image data captured by a camera requires time for image processing, but providing a margin in the period as described above is more effective in reducing processing delays.
In the above case, the longer the repetition period, the lower the responsiveness of the process. Since it is set, there is enough time until the photographed point reaches the needle drop position S, and low responsiveness can be dealt with.

また、制御装置９０が、第一のカメラ７１の撮影画像から求まる上布Ｕの側端部の曲がり具合と第二のカメラ７２の撮影画像から求まる下布Ｄの側端部の曲がり具合とに応じて、ミシンモーター１５による縫製速度の減速制御を実行するので、上布Ｕ又は下布Ｄの側端部の形状が湾曲している場合でも、湾曲に追従して送ることができ、さらに良好な縫い合わせを実現することが可能となる。 In addition, the control device 90 determines the degree of curvature of the side edges of the upper cloth U obtained from the photographed image of the first camera 71 and the degree of curvature of the side edges of the lower cloth D obtained from the photographed image of the second camera 72. Accordingly, the sewing speed is decelerated by the sewing machine motor 15. Therefore, even if the side edges of the upper cloth U or the lower cloth D are curved, the upper cloth U or the lower cloth D can be fed following the curve. It is possible to achieve a smooth stitching.

また、上下送りミシン１０は、上布Ｕの前方向への送り速度を調節する第一の速度変更部としての電空レギュレーター３９４と、下布Ｄの前方向への送り速度を調節する第二の速度変更部としての電空レギュレーター４９４とを備え、制御装置９０は、第一のカメラ７１の撮影画像から求まる上布Ｕの側端部のノッチＮの位置と第二のカメラ７２の撮影画像から求まる下布Ｄの側端部のノッチＮの位置とに基づいて、電空レギュレーター３９４，４９４により、上布Ｕと下布Ｄの送り速度に差を設けるいせ込みの動作制御を行っている。
これにより、上布Ｕと下布Ｄの曲線の側端部同士の縫い合わせや上布Ｕと下布Ｄによる立体的な膨らみを持たせる縫い合わせを良好に行うことが可能となる。
特に、ノッチＮの位置を撮影画像から認識して縫い合わせるので、従来は手作業を介在させなければ困難だったいせ込みによる縫い合わせの縫製の自動化を図ることができ、生産効率を飛躍的に向上させることが可能となる。 The vertical feed sewing machine 10 also includes an electro-pneumatic regulator 394 as a first speed changer for adjusting the forward feeding speed of the upper cloth U, and a second regulator 394 for adjusting the forward feeding speed of the lower cloth D. and an electropneumatic regulator 494 as a speed changer, the control device 90 controls the position of the notch N on the side edge of the upper cloth U obtained from the photographed image of the first camera 71 and the photographed image of the second camera 72. The electro-pneumatic regulators 394 and 494 control the shirring operation by providing a difference in the feeding speed of the upper cloth U and the lower cloth D based on the position of the notch N at the side edge of the lower cloth D obtained from .
As a result, it is possible to sew the curved side edges of the upper cloth U and the lower cloth D together and sew the upper cloth U and the lower cloth D together so as to give a three-dimensional bulge.
In particular, since the position of the notch N is recognized from the photographed image and the seams are sewn, it is possible to automate the sewing of the shirred seams, which was conventionally difficult without manual intervention, thereby dramatically improving production efficiency. becomes possible.

また、上下送りミシン１０は、針落ち位置Ｓよりも後方において上布Ｕの側端部を当接させる第一の感圧センサー７４と、針落ち位置Ｓよりも後方において下布Ｄの側端部を当接させる第二の感圧センサー７５とを備え、上側の横送り機構３０又は上側の旋回送り機構５０による上布Ｕの位置調節制御と下側の横送り機構４０又は下側の旋回送り機構６０により下布Ｄの位置調節制御を第一又は第二の感圧センサー７４，７５の検出に基づいて行っている。
これにより、上布Ｕと下布Ｄの側端部の位置調節を安定的に精度良く行うことができ、縫い品質の向上を図ることが可能となる。なお、感圧センサーの代わりに光学的なラインセンサーやカメラを用いても良い。 In addition, the vertical feed sewing machine 10 includes a first pressure sensor 74 that contacts the side edge of the upper cloth U behind the needle drop position S, and a side edge of the lower cloth D behind the needle drop position S. position adjustment control of the upper cloth U by the upper lateral feed mechanism 30 or the upper turning feed mechanism 50 and the lower lateral feeding mechanism 40 or the lower turning The position adjustment control of the lower cloth D is performed by the feed mechanism 60 based on detection by the first or second pressure sensors 74 and 75 .
As a result, the positions of the side edges of the upper cloth U and the lower cloth D can be stably and accurately adjusted, and the quality of sewing can be improved. An optical line sensor or camera may be used instead of the pressure sensor.

［上下送りミシンの他の構成の例］
図１０は他の構成による上下送りミシン１０Ｂを示すブロック図である。この上下送りミシン１０Ｂは、図示のように、第一の感圧センサー７４と第二の感圧センサー７５とを備えておらず、それ以外については前述した上下送りミシン１０と同一である。
この上下送りミシン１０Ｂにおいて制御装置９０により実行される縫製制御について図１１のフローチャートに基づいて説明する。 [An example of another configuration of the vertical feed sewing machine]
FIG. 10 is a block diagram showing a vertical feed sewing machine 10B with another configuration. As illustrated, the vertical feed sewing machine 10B does not include the first pressure sensor 74 and the second pressure sensor 75, and otherwise is the same as the vertical feed sewing machine 10 described above.
Sewing control executed by the control device 90 in the vertical feed sewing machine 10B will be described with reference to the flow chart of FIG.

縫製開始時には、制御装置９０のＣＰＵ９１は、返し縫いを実行し（ステップＴ１）、副送り機構を初期状態に設定した後（ステップＴ３）、ミシンモーター１５の駆動を開始する（ステップＴ５）。 At the start of sewing, the CPU 91 of the control device 90 executes reverse stitching (step T1), sets the sub-feed mechanism to its initial state (step T3), and then starts driving the sewing machine motor 15 (step T5).

次いで、ＣＰＵ９１は、第一及び第二のカメラ７１，７２による撮影を実行し（ステップＴ７）、画像処理装置７３により、上布Ｕの右側端部Ｕ１と下布Ｄの右側端部Ｄ１の抽出を実行させる（ステップＴ９）。 Next, the CPU 91 executes photographing by the first and second cameras 71 and 72 (step T7), and the image processing device 73 extracts the right edge portion U1 of the upper cloth U and the right edge portion D1 of the lower cloth D. is executed (step T9).

そして、抽出された上布Ｕの右側端部Ｕ１と下布Ｄの右側端部Ｄ１のＹ軸方向における位置に基づいて、後述するステップＴ１５で選択される上側の横送り機構３０又は上側の旋回送り機構５０のいずれか一方と下側の横送り機構４０又は下側の旋回送り機構６０のいずれか一方に対して、上布Ｕの右側端部Ｕ１及び下布Ｄの右側端部Ｄ１を目標位置Ｍに位置決めする位置調節制御が実行される（ステップＴ１１）。
なお、ステップＴ１５の選択がまだ実行されていない初期段階の場合には、上側の横送り機構３０と下側の横送り機構４０とにより位置調節制御が実行される。 Then, based on the extracted positions in the Y-axis direction of the right edge U1 of the upper cloth U and the right edge D1 of the lower cloth D, the upper transverse feeding mechanism 30 or the upper turning mechanism is selected in step T15, which will be described later. The right edge portion U1 of the upper cloth U and the right edge portion D1 of the lower cloth D are targeted for either one of the feed mechanisms 50 and either the lower lateral feed mechanism 40 or the lower turning feed mechanism 60. Position adjustment control for positioning at position M is executed (step T11).
In the initial stage where the selection of step T15 has not yet been executed, position adjustment control is executed by the upper lateral feed mechanism 30 and the lower lateral feed mechanism 40. FIG.

具体的には、撮影画像による上布Ｕの右側端部Ｕ１が目標位置Ｍに対して右又は左にずれている場合には、上側の横送り機構３０の横送りモーター３８又は上側の旋回送り機構５０の旋回送りモーター５８に対して、ズレを解消する回転方向とズレの大さに応じた回転速度とが決定され、当該決定に従う位置調節制御が実行される。
同様に、撮影画像による下布Ｄの右側端部Ｄ１が目標位置Ｍに対して右又は左にずれている場合には、下側の横送り機構４０の横送りモーター４８又は下側の旋回送り機構６０の旋回送りモーター６８に対して、ズレを解消する回転方向とズレの大さに応じた回転速度とが決定され、当該決定に従う位置調節制御が実行される。 Specifically, when the right edge portion U1 of the upper cloth U in the photographed image is shifted to the right or left with respect to the target position M, the lateral feed motor 38 of the upper lateral feed mechanism 30 or the upper turning feed A rotation direction to eliminate the deviation and a rotation speed corresponding to the magnitude of the deviation are determined for the turning feed motor 58 of the mechanism 50, and position adjustment control is executed according to the determination.
Similarly, when the right edge D1 of the lower cloth D in the photographed image is deviated to the right or left with respect to the target position M, the lateral feed motor 48 of the lower lateral feed mechanism 40 or the lower turning feed A rotation direction to eliminate the deviation and a rotation speed corresponding to the magnitude of the deviation are determined for the turning feed motor 68 of the mechanism 60, and position adjustment control is executed according to the determination.

次いで、ＣＰＵ９１は、上布Ｕの右側端部Ｕ１と下布Ｄの右側端部Ｄ１の形状が終端形状か判定し（ステップＴ１３）、上布Ｕ又は下布Ｄが終端形状である場合には（ステップＴ１３：ＹＥＳ）、そのまま終端位置まで縫製が続けられ（ステップＴ２９）、返し縫いを行い（ステップＴ３１）、ミシンモーター１５の駆動停止及び糸切り装置１４による上糸及び下糸の切断を実行させて（ステップＴ３３）、縫製制御が終了となる。 Next, the CPU 91 determines whether the shapes of the right edge portion U1 of the upper cloth U and the right edge portion D1 of the lower cloth D are terminal shapes (step T13). (Step T13: YES), sewing is continued to the terminal position (Step T29), reverse stitching is performed (Step T31), the sewing machine motor 15 is stopped, and the thread trimming device 14 is caused to cut the upper and lower threads. (Step T33), the sewing control ends.

また、ステップＴ１３において、上布Ｕ、下布Ｄ共に終端形状ではない場合には（ステップＴ１３：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は、上布Ｕの右側端部Ｕ１と下布Ｄの右側端部Ｄ１の曲がり具合について判定を行う。この場合も、上布Ｕの右側端部Ｕ１と下布Ｄの右側端部Ｄ１の曲がり具合とは、上布Ｕの右側端部Ｕ１と下布Ｄの右側端部Ｄ１の曲がり方が急であるか、より具体的には、上布Ｕの右側端部Ｕ１と下布Ｄの右側端部Ｄ１の形状がそれぞれ半径Ｒ以下の湾曲形状か判定する（ステップＴ１５）。
そして、半径Ｒ以下の湾曲形状ではない場合には（ステップＴ１５：ＮＯ）、これ以降の右側端部Ｕ１又はＤ１の位置調節制御（ステップＴ１１の制御）は、上側の横送り機構３０又は下側の横送り機構４０により行われる（ステップＴ１７）。 Further, in step T13, if both the upper cloth U and the lower cloth D are not in the terminal shape (step T13: NO), the CPU 91 controls the bending of the right edge portion U1 of the upper cloth U and the right edge portion D1 of the lower cloth D. Make a judgment about the condition. In this case as well, the right edge U1 of the upper cloth U and the right edge D1 of the lower cloth D are bent sharply. More specifically, it is determined whether the shapes of the right edge portion U1 of the upper cloth U and the right edge portion D1 of the lower cloth D are curved shapes having a radius R or less (step T15).
Then, if the curved shape is not equal to or smaller than the radius R (step T15: NO), subsequent position adjustment control of the right end portion U1 or D1 (control of step T11) is performed on the upper traversing mechanism 30 or the lower side. is performed by the transverse feed mechanism 40 (step T17).

一方、上布Ｕの右側端部Ｕ１又は下布Ｄの右側端部Ｄ１の形状が半径Ｒ以下の湾曲形状である場合には（ステップＴ１５：ＹＥＳ）、ミシンモーター１５の回転速度が通常の縫製速度よりも遅い低速度に変更され、また、これ以降の右側端部Ｕ１又はＤ１の位置調節制御（ステップＴ１１の制御）は、上側の旋回送り機構５０又は下側の旋回送り機構６０により行われる（ステップＴ１９）。 On the other hand, if the right edge U1 of the upper cloth U or the right edge D1 of the lower cloth D is curved with a radius R or less (step T15: YES), the rotational speed of the sewing machine motor 15 is set to normal sewing. The speed is changed to a lower speed, and subsequent position adjustment control of the right end portion U1 or D1 (control of step T11) is performed by the upper orbital feed mechanism 50 or the lower orbital feed mechanism 60. (Step T19).

なお、上記ステップＴ１７とＴ１９の副送り機構の選択は、上布Ｕの右側端部Ｕ１と下布Ｄの右側端部Ｄ１の形状に応じて個別に決定されることは、前述した上下送りミシン１００の場合と同様である。 The selection of the sub-feed mechanism in steps T17 and T19 is individually determined according to the shape of the right edge portion U1 of the upper cloth U and the right edge portion D1 of the lower cloth D. Similar to the case of 100.

次いで、ＣＰＵ９１は、上布Ｕの右側端部Ｕ１と下布Ｄの右側端部Ｄ１の形状からそれぞれノッチＮを検出し、上布Ｕと下布ＤのノッチＮの位置のＸ軸方向におけるズレ量Ｇを算出する。そして、ＣＰＵ９１は、算出されたノッチＮのズレ量Ｇが予め定められたいせ込み制御の実行幅以上であるか否かを判定する（ステップＴ２１）。 Next, the CPU 91 detects the notch N from the shapes of the right edge portion U1 of the upper cloth U and the right edge portion D1 of the lower cloth D, and determines the positional deviation of the notch N of the upper cloth U and the lower cloth D in the X-axis direction. Quantity G is calculated. Then, the CPU 91 determines whether or not the calculated deviation amount G of the notch N is equal to or greater than a predetermined execution width of the shirring control (step T21).

そして、ノッチＮのズレ量Ｇが予め定められたいせ込み制御の実行幅以上ではない場合には（ステップＴ２１：ＮＯ）、副送り機構の各々は、それまでの設定状態を維持し、いせ込み制御は実行されない（ステップＴ２３）。
また、ノッチＮのズレ量Ｇが予め定められたいせ込み制御の実行幅以上である場合には（ステップＴ２１：ＹＥＳ）、ノッチＮが前方に位置する上布Ｕ又は下布Ｄのいずれかに対応する上側の横送り機構３０又は下側の横送り機構４０の電空レギュレーター３９４，４９４により、ローラー３１を通常よりも高い接触圧力で上布Ｕ又は下布Ｄに圧接させる（ステップＴ２５）。これによりいせ込み制御の実行可能状態となる。 Then, when the deviation amount G of the notch N is not equal to or greater than the predetermined shirring control execution width (step T21: NO), each of the sub-feed mechanisms maintains the setting state up to that point, and shirring is performed. Control is not executed (step T23).
Further, when the displacement amount G of the notch N is equal to or larger than the predetermined shirring control execution width (step T21: YES), the notch N is positioned in front of either the upper cloth U or the lower cloth D. The electro-pneumatic regulators 394, 494 of the corresponding upper lateral feed mechanism 30 or lower lateral feed mechanism 40 press the roller 31 against the upper cloth U or the lower cloth D with a contact pressure higher than usual (step T25). As a result, the shirring control can be executed.

そして、ＣＰＵ９１は、エンコーダー１５１の出力から、ステップＴ７の実行から主軸が二回転を行ったか否かを判定し（ステップＴ２７）、まだである場合には判定を繰り返し、主軸二回転が経過したらステップＳ７に処理を戻す。
このようにして、上下送りミシン１０Ｂは、縫製制御が実行される。 Then, the CPU 91 determines from the output of the encoder 151 whether or not the spindle has made two rotations since step T7 was executed (step T27). The process is returned to S7.
In this manner, sewing control is executed in the vertical feed sewing machine 10B.

［他の例の上下送りミシンにおける技術的効果］
以上のように、上下送りミシン１０Ｂは、上下送りミシン１０と同一の技術的効果を有している。
そして、上下送りミシン１０Ｂは、上側の横送り機構３０や上側の旋回送り機構５０による上布Ｕの位置調節制御、下側の横送り機構４０や下側の旋回送り機構６０による下布Ｄの位置調節制御をも、第一及び第二のカメラ７１，７２の撮影画像に基づいて、二回の針落ちの周期で行っているので、より効果的に上布Ｕや下布Ｄの位置調節制御に生じる遅れの発生を低減し、さらに安定的に縫製を行うことが可能である。 [Technical Effects of Another Example of Vertical Feed Sewing Machine]
As described above, the vertical feed sewing machine 10B has the same technical effects as the vertical feed sewing machine 10B.
The vertical feed sewing machine 10B controls the position adjustment of the upper cloth U by the upper horizontal feed mechanism 30 and the upper turning feed mechanism 50, and the lower cloth D by the lower horizontal feed mechanism 40 and the lower turning feed mechanism 60. Position adjustment control is also performed in two needle drop cycles based on the images captured by the first and second cameras 71 and 72, so that the positions of the upper cloth U and the lower cloth D can be adjusted more effectively. It is possible to reduce the occurrence of delays in control and to perform sewing more stably.

［その他］
第一の被縫製物と第二の被縫製物は布に限らず、他の材料からなるシート状の素材を縫製の対象としても良い。
また、上記上下送りミシン１０，１０Ｂは総合送りミシンを例示しているがこれに限らず、送り歯のみで被縫製物を送る一般的な送りを備えるミシンであっても良い。 [others]
The first sewn material and the second sewn material are not limited to cloth, and sheet-like materials made of other materials may be sewn.
Further, the vertical feed sewing machines 10 and 10B are exemplified as general feed sewing machines, but they are not limited to this, and may be sewing machines equipped with a general feed for feeding the material to be sewn only by the feed dog.

図９のフローチャートのステップＳ７～Ｓ２３までの処理は、主軸二回転ごとの繰り返しに限らず、一回転ごと又は三以上の整数回転ごとに行っても良い。
また、主軸の回転数に同期しないで、規定の微小時間周期で繰り返し実行する構成としても良い。
また、制御装置９０が、撮影画像の上布Ｕ又は下布Ｄの右側端部の形状に基づいて、例えば、直線形状であれば主軸回転数複数回ごとに、曲線形状であれば主軸回転数一回転ごとに、というように、縫製中の状況変化に応じて動的にＳ７～Ｓ２３までの処理を行う周期を変更する制御を行っても良い。 The processing from steps S7 to S23 in the flow chart of FIG. 9 is not limited to being repeated every two rotations of the spindle, but may be performed every rotation or every integral rotation of three or more.
Moreover, it is also possible to adopt a configuration in which the operation is repeatedly executed in a specified minute time period without synchronizing with the number of revolutions of the main shaft.
In addition, the control device 90 controls the shape of the right edge of the upper cloth U or the lower cloth D in the photographed image, for example, every time the main shaft is rotated several times if the shape is linear, or if the shape is curved, the number of revolutions of the main shaft is changed. Control may be performed to dynamically change the cycle of performing the processes from S7 to S23 according to changes in the situation during sewing, such as every rotation.

また、図１１のフローチャートのステップＴ７～Ｔ２７までの処理についても、主軸二回転ごとの繰り返しに限らず、一回転ごと又は三以上の整数回転ごとに行っても良い。
また、主軸の回転数に同期しないで、規定の微小時間周期で繰り返し実行する構成としても良い。
さらに、制御装置９０が、撮影画像の上布Ｕ又は下布Ｄの右側端部の形状に基づいて、例えば、直線形状であれば主軸回転数複数回ごとに、曲線形状であれば主軸回転数一回転ごとに、というように、縫製中の状況変化に応じて動的にＴ７～Ｓ２７までの処理を行う周期を変更する制御を行っても良い。 Also, the processing from steps T7 to T27 in the flow chart of FIG. 11 is not limited to being repeated every two rotations of the spindle, but may be performed every rotation or every integral rotation of three or more.
Moreover, it is also possible to adopt a configuration in which the operation is repeatedly executed in a specified minute time period without synchronizing with the number of revolutions of the main shaft.
Further, based on the shape of the right edge of the upper cloth U or the lower cloth D in the photographed image, the control device 90, for example, changes the number of revolutions of the main shaft if the shape is linear, or the number of revolutions of the main shaft if the shape is curved. Control may be performed to dynamically change the cycle of performing the processes from T7 to S27 according to changes in the situation during sewing, such as every rotation.

また、上下送りミシン１０，１０Ｂにおいて、上側の旋回送り機構５０と下側の旋回送り機構６０とを備えない構成とすることも可能である。その場合、図９におけるステップＳ１３において、上布Ｕの右側端部Ｕ１と下布Ｄの右側端部Ｄ１の形状がそれぞれ半径Ｒ以下の湾曲形状である場合には、ステップＳ１７でミシンモーターの減速制御が実行されるが、半径Ｒ以下又は半径Ｒより大きくなるいずれの場合であっても、副送り機構として上側の横送り機構３０と下側の横送り機構４０が選択される。
また、図１１におけるステップＴ１５において、上布Ｕの右側端部Ｕ１と下布Ｄの右側端部Ｄ１の形状がそれぞれ半径Ｒ以下の湾曲形状である場合にも、ステップＴ１９でミシンモーターの減速制御が実行されるが、半径Ｒ以下又は半径Ｒより大きくなるいずれの場合であっても、副送り機構として上側の横送り機構３０又は下側の横送り機構４０が選択される。 Further, the vertical feed sewing machines 10 and 10B may be configured without the upper turning feed mechanism 50 and the lower turning feed mechanism 60. As shown in FIG. In this case, in step S13 in FIG. 9, if the right edge U1 of the upper cloth U and the right edge D1 of the lower cloth D are curved with a radius R or less, the sewing machine motor is decelerated in step S17. Control is executed, but the upper traversing mechanism 30 and the lower traversing mechanism 40 are selected as the sub-feeding mechanisms, either below the radius R or greater than the radius R.
Also, in step T15 in FIG. 11, when the right edge portion U1 of the upper cloth U and the right edge portion D1 of the lower cloth D are each curved with a radius R or less, the deceleration control of the sewing machine motor is performed in step T19. is executed, but the upper traversing mechanism 30 or the lower traversing mechanism 40 is selected as the sub-sending mechanism in either case of radius R or less or greater than radius R.

１０，１０Ｂ 上下送りミシン（ミシン）
１１ 仕切り板
１２ 土台
１３ 載置板
１５ ミシンモーター
２０ 主送り機構
２１ 送り歯
２２ 送り足
３０ 上側の横送り機構
３１ ローラー
３２ ホイール
３３ 回転軸
３４ 支持枠
３８，４８ 横送りモーター
４０ 下側の横送り機構
５０ 上側の旋回送り機構
５８，６８ 旋回モーター
６０ 下側の旋回送り機構
７１ 第一のカメラ
７２ 第二のカメラ
７３ 画像処理装置
７４ 第一の感圧センサー
７５ 第二の感圧センサー
９０ 制御装置
９１ ＣＰＵ
１５１ エンコーダー
３９１，４９１，５９１，６９１ 昇降用エアシリンダー
３９３，４９３，５９３，６９３ 電磁弁
３９４ 電空レギュレーター（第一の速度変更部）
４９４ 電空レギュレーター（第二の速度変更部）
Ｄ 下布（第二の被縫製物）
Ｄ１ 右側端部
Ｆ 撮影範囲
Ｇ ノッチの位置のズレ量
Ｍ 目標位置
Ｎ ノッチ（位置合わせ表示）
Ｓ 針落ち位置
Ｕ 上布（第一の被縫製物）
Ｕ１ 右側端部 10, 10B Vertical feed sewing machine (sewing machine)
11 Partition plate 12 Base 13 Mounting plate 15 Sewing machine motor 20 Main feed mechanism 21 Feed dog 22 Feed foot 30 Upper traverse feed mechanism 31 Roller 32 Wheel 33 Rotating shaft 34 Support frames 38, 48 Traverse feed motor 40 Lower traverse feed Mechanism 50 upper turning feed mechanism 58, 68 turning motor 60 lower turning feeding mechanism 71 first camera 72 second camera 73 image processing device 74 first pressure sensor 75 second pressure sensor 90 control device 91 CPUs
151 Encoders 391, 491, 591, 691 Lifting air cylinders 393, 493, 593, 693 Solenoid valve 394 Electropneumatic regulator (first speed changer)
494 electro-pneumatic regulator (second speed changer)
D lower cloth (second sewing material)
D1 Right end F Shooting range G Notch position deviation amount M Target position N Notch (alignment display)
S Needle drop position U Upper cloth (first material to be sewn)
U1 right end

Claims (2)

上側の第一の被縫製物と下側の第二の被縫製物とを前方向に送る主送り機構と、
前記第一の被縫製物を左右方向に沿って移動させる上側の横送り機構と、
前記第二の被縫製物を左右方向に沿って移動させる下側の横送り機構と、
前記第一の被縫製物を針落ち位置の左右方向の側方でローラーの回転により旋回移動させる上側の旋回送り機構と、
前記第二の被縫製物を針落ち位置の左右方向の側方でローラーの回転により旋回移動させる下側の旋回送り機構と、
針落ち位置よりも後方において前記第一の被縫製物を撮影する第一のカメラと、
針落ち位置よりも後方において前記第二の被縫製物を撮影する第二のカメラと、
前記第一の被縫製物の側端部と前記第二の被縫製物の側端部の位置を調節する位置調節制御を行う制御装置とを備え、
前記制御装置は、縫い針による一回又は複数回の針落ちの周期で、前記第一のカメラの撮影画像から求まる前記第一の被縫製物の側端部の曲がり具合を示す半径が規定値以下の湾曲形状である場合に前記第一の被縫製物の位置調節制御を前記上側の横送り機構で送る場合よりも前記主送り機構の搬送速度を遅くして前記上側の旋回送り機構で実行し、前記第二のカメラの撮影画像から求まる前記第二の被縫製物の側端部の曲がり具合を示す半径が規定値以下の湾曲形状である場合に前記第二の被縫製物の位置調節制御を前記下側の横送り機構で送る場合よりも前記主送り機構の搬送速度を遅くして前記下側の旋回送り機構で実行することを特徴とするミシン。 a main feed mechanism for forwardly feeding the first sewing material on the upper side and the second sewing material on the lower side;
an upper lateral feed mechanism for moving the first sewing material along the left-right direction;
a lower lateral feed mechanism for moving the second sewing material along the left-right direction;
an upper revolving feed mechanism for revolving and moving the first sewing material laterally of the needle drop position in the left-right direction by rotating a roller ;
a lower revolving feed mechanism for revolving and moving the second sewing material laterally to the left-right direction of the needle drop position by rotating a roller ;
a first camera that captures an image of the first sewing material behind the needle drop position;
a second camera that captures an image of the second sewing material behind the needle drop position;
a control device that performs position adjustment control for adjusting the positions of the side edge of the first sewing material and the side edge of the second sewing material,
The control device sets the radius indicating the degree of bending of the side edge of the first sewing material obtained from the photographed image of the first camera to a specified value at the cycle of one or more needle drop by the sewing needle. In the case of the following curved shapes, the position adjustment control of the first sewing material is executed by the upper turning feed mechanism by making the conveying speed of the main feed mechanism slower than in the case of feeding by the upper lateral feed mechanism. and the position adjustment of the second sewing material when the radius indicating the degree of curvature of the side end portion of the second sewing material obtained from the photographed image of the second camera is a curved shape equal to or less than a specified value. A sewing machine according to claim 1, wherein control is executed by said lower revolving feed mechanism with a lower conveying speed of said main feed mechanism than in the case of sending by said lower lateral feed mechanism . 前記制御装置は、前記第一の被縫製物の位置調節制御を前記上側の横送り機構と前記上側の旋回送り機構のいずれが実行するかの選択及び前記第二の被縫製物の位置調節制御を前記下側の横送り機構と前記下側の旋回送り機構のいずれが実行するかの選択の周期となる針落ちの回数を、前記第一のカメラの撮影画像から求まる前記第一の被縫製物の側端部の形状と前記第二のカメラの撮影画像から求まる前記第二の被縫製物の側端部の形状の状態変化に応じて変更することを特徴とする請求項１記載のミシン。 The control device selects which of the upper lateral feed mechanism and the upper turning feed mechanism executes the position adjustment control of the first sewing material, and controls the position adjustment of the second sewing material. The number of needle drops, which is the period for selecting which of the lower lateral feed mechanism and the lower rotary feed mechanism is to be executed, is determined from the image captured by the first camera. 2. The sewing machine according to claim 1 , wherein the shape of the side edge portion of the article and the shape of the side edge portion of the second sewing material determined from the photographed image of the second camera are changed in accordance with a change in the state of the side edge portion. .
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