JP7450492B2 - 無人作業機械 - Google Patents
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Description
上記以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
図1は、実施形態1の無人作業機械である掘削機械100の構成を示す側面図である。
図7~図10を用いて、実施形態2の無人作業機械について説明する。実施形態2の説明において、実施形態1と同様の構成及び動作については、説明を省略する。
なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記の実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、或る実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、或る実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
14,24・・・検出部 16,26・・・作業実行部
19,29・・・パターン設定部
31a,31b,41a,41b・・・集音装置(受信装置)
32,42・・・撮像装置 33,43・・・警笛装置(発信装置)
100・・・掘削機械(無人作業機械、有人作業機械)
105,205・・・通信装置
200・・・運搬機械(無人作業機械、有人作業機械)
402・・・遠隔操作端末
Claims (10)
- 遠隔操作により動作し、有人作業機械と連携して作業可能な無人作業機械であって、
前記有人作業機械に搭乗した操作者の操作により前記有人作業機械から発信された、前記有人作業機械によって所定の作業が完了したことを示す通知、又は、前記無人作業機械への動作指示に関する通知を受信する受信装置と、
前記受信装置により受信された前記通知を、前記遠隔操作を行う遠隔操作端末へ送信すると共に、前記通知に応じて遠隔操作者により入力された前記遠隔操作端末の入力情報を受信する通信装置と、
前記通信装置により受信された前記入力情報に基づいて、前記無人作業機械の動作を制御する制御装置と、を備える
ことを特徴とする無人作業機械。 - 前記無人作業機械によって所定の作業が完了したことを示す通知を、前記有人作業機械の前記操作者が認識可能な形態にて発信する発信装置を更に備える
ことを特徴とする請求項1に記載の無人作業機械。 - 前記無人作業機械は、掘削物の掘削作業及び前記掘削物の積み込み作業を実行する掘削機械であり、
前記有人作業機械は、前記積み込み作業により積み込まれた前記掘削物の運搬作業を実行する運搬機械であり、
前記受信装置は、前記有人作業機械の所定位置での停車が完了したことを示す停車完了通知を受信し、
前記通信装置は、前記受信装置により受信された前記停車完了通知を前記遠隔操作端末へ送信すると共に、前記停車完了通知に応じた前記遠隔操作端末の前記入力情報を受信し、
前記制御装置は、前記通信装置により受信された前記入力情報に基づいて、前記積み込み作業を開始させる
ことを特徴とする請求項1に記載の無人作業機械。 - 前記無人作業機械は、掘削物の掘削作業及び前記掘削物の積み込み作業を実行する掘削機械であり、
前記有人作業機械は、前記積み込み作業により積み込まれた前記掘削物の運搬作業を実行する運搬機械であり、
前記通信装置は、前記積み込み作業が完了したことを示す作業完了通知を前記遠隔操作端末へ送信すると共に、前記作業完了通知に応じた前記遠隔操作端末の前記入力情報を受信し、
前記発信装置は、前記通信装置により受信された前記作業完了通知に応じた前記入力情報に基づいて、前記作業完了通知を発信する
ことを特徴とする請求項2に記載の無人作業機械。 - 前記有人作業機械は、掘削物の掘削作業及び前記掘削物の積み込み作業を実行する掘削機械であり、
前記無人作業機械は、前記積み込み作業により積み込まれた前記掘削物の運搬作業を実行する運搬機械であり、
前記受信装置は、前記有人作業機械の前記積み込み作業が完了したことを示す作業完了通知を受信し、
前記通信装置は、前記受信装置により受信された前記作業完了通知を前記遠隔操作端末へ送信すると共に、前記作業完了通知に応じた前記遠隔操作端末の前記入力情報を受信し、
前記制御装置は、前記通信装置により受信された前記入力情報に基づいて、前記運搬作業を開始させる
ことを特徴とする請求項1に記載の無人作業機械。 - 前記有人作業機械は、掘削物の掘削作業及び前記掘削物の積み込み作業を実行する掘削機械であり、
前記無人作業機械は、前記積み込み作業により積み込まれた前記掘削物の運搬作業を実行する運搬機械であり、
前記受信装置は、前記無人作業機械の所定位置での停車を教示する停車位置教示通知を受信し、
前記通信装置は、前記受信装置により受信された前記停車位置教示通知を前記遠隔操作端末へ送信すると共に、前記停車位置教示通知に応じた前記遠隔操作端末の前記入力情報を受信し、
前記制御装置は、前記通信装置により受信された前記入力情報に基づいて、前記無人作業機械を前記所定位置にて停車させ、
前記通信装置は、前記無人作業機械の前記所定位置での停車が完了したことを示す停車完了通知を前記遠隔操作端末へ送信すると共に、前記停車完了通知に応じた前記遠隔操作端末の前記入力情報を受信し、
前記発信装置は、前記通信装置により受信された前記停車完了通知に応じた前記入力情報に基づいて、前記停車完了通知を発信する
ことを特徴とする請求項2に記載の無人作業機械。 - 前記有人作業機械は、前記有人作業機械からの前記通知として警笛音を発信し、
前記受信装置は、前記警笛音を収集する集音装置によって構成され、
前記制御装置は、
前記集音装置により収集された前記警笛音のパターンを認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づいて、前記有人作業機械から発信された前記通知の内容を検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に応じた前記遠隔操作端末の前記入力情報に基づいて、前記無人作業機械の作業の実行を制御する作業実行部と、を有する
ことを特徴とする請求項2に記載の無人作業機械。 - 周辺の画像を取得する撮像装置を更に備え、
前記認識部は、前記集音装置により収集された前記警笛音と、前記撮像装置により取得された前記画像とに基づいて、前記警笛音の発信源である前記有人作業機械を特定する
ことを特徴とする請求項7に記載の無人作業機械。 - 前記発信装置は、前記無人作業機械からの前記通知として警笛音を発する警笛装置によって構成され、
前記制御装置は、前記警笛装置により発信される前記警笛音のパターンと、前記認識部により認識される前記警笛音のパターンとを、予め定められた複数のパターンの中から選択して設定するパターン設定部を有する
ことを特徴とする請求項7に記載の無人作業機械。 - 前記受信装置は、前記無人作業機械の作業の緊急停止を指示する緊急停止通知を受信し、
前記通信装置は、前記受信装置により受信された前記緊急停止通知を前記遠隔操作端末へ送信すると共に、前記緊急停止通知に応じた前記遠隔操作端末の前記入力情報を受信し、
前記制御装置は、前記通信装置により受信された前記緊急停止通知に応じた前記入力情報に基づいて、前記無人作業機械の前記作業を緊急停止させる
ことを特徴とする請求項3に記載の無人作業機械。
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