JP7447373B2 - クレーン監視装置および該方法ならびに天井クレーン - Google Patents

Description

本発明は、天井クレーンに関わる対象者を監視するクレーン監視装置および該方法ならびに前記クレーン監視装置を備えた天井クレーンに関する。

例えば、工場や倉庫等では、重量物を移動するために、天井クレーンが利用されることが多い。このような天井クレーンでは、吊り荷が上げ下げされる際に、吊り荷が揺れて作業者に危険が及ぶ虞がある。特に、いわゆる地切りの際に吊り荷が大きく揺れて危険が大きい。このため、このような危険を回避するシステムが提案されており、例えば、特許文献１に開示されている。

この特許文献１に開示されたクレーンの吊り荷監視システムは、クレーンにおける吊り荷を撮影可能な位置に装備されたカメラと、該カメラの画像データに基づき吊り荷周囲の危険領域に人が存在しているか否かを画像解析により判定する演算装置とを備え、吊り荷周囲の危険領域に人が存在していると判定された場合に警報信号及び非常停止信号の少なくとも何れか一方を出力するように前記演算装置が構成されている。そして、この特許文献１の［００２４］段落には「更に、次のステップＳ３においては、背景から抽出された移動体が夫々に特有の形状パターン等から吊り荷８と人（地上作業員９）に判別され、次のステップＳ４にて前記吊り荷８の周囲に危険領域が設定されることになり、ここで設定された危険領域に人が存在するか否かが次のステップＳ５で判定されることになる。」と記載されている。

特開２０２０－７１３４号公報

ところで、例えば作業者等の監視の対象者の安全性を的確に判断するためには、吊り荷と対象者との間の間隔を正確に測定する必要がある。吊り荷には、様々な形状や大きさが存在するので、前記間隔を正確に測定するために、吊り荷の形状や大きさを認識する必要がある。前記特許文献１に開示されたクレーンの吊り荷監視システムでは、上記の通り、背景から抽出された移動体が、夫々に特有の形状パターン等から吊り荷８と人（地上作業員９）に判別され、前記吊り荷８の周囲に危険領域が設定されており、前記特許文献１に開示されたクレーンの吊り荷監視システムは、吊り荷の形状や大きさを認識していない。

本発明は、上述の事情に鑑みて為された発明であり、その目的は、吊り荷の形状を認識して吊り荷と対象者との間の間隔をより正確に測定できるクレーン監視装置およびクレーン監視方法ならびに前記クレーン監視装置を備えた天井クレーンを提供することである。

本発明者は、種々検討した結果、上記目的は、以下の本発明により達成されることを見出した。すなわち、本発明の一態様にかかるクレーン監視装置は、ガータを移動可能に構成され、フックを昇降自在に懸吊する昇降台車を備える天井クレーンに関わる対象者を監視する装置であって、吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する吊荷検出部と、前記対象者および前記対象者の形状を検出する対象者検出部と、前記吊荷検出部で検出した吊り荷と前記対象者検出部で検出した対象者との間の最小間隔を前記吊荷検出部で検出した吊り荷の形状および前記対象者検出部で検出した対象者の形状に基づいて求める間隔処理部と、前記間隔処理部で求めた最小間隔が所定の閾値以下または未満である場合に、警告を外部に報知する警告処理部とを備え、前記吊荷検出部は、前記フックを特定し、前記特定したフックを含む所定範囲の検出領域を設定し、前記設定した検出領域内で前記吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する。

このようなクレーン監視装置は、フックを含む検出領域を設定して吊り荷を検出する。吊り荷は、フックに掛けられた荷物であるので、上記クレーン監視装置は、吊荷検出部の検出範囲内に吊り荷ではない荷物が在っても吊り荷をより正確に検出できる。上記クレーン監視装置は、より正確に検出できる吊り荷における形状も検出するので、吊り荷と対象者との間の最小間隔をより正確に求めることができる。よって、上記クレーン監視装置は、吊り荷の形状を認識して吊り荷と対象者との間の間隔をより正確に測定できる。

そして、上述のクレーン監視装置において、前記吊荷検出部は、フック側に検出方向を向くように前記ガータの端部に配設され、前記検出方向の３次元点群データを生成する第１点群データ生成部と、前記第１点群データ生成部で生成した３次元点群データに基づいて前記吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する第１検出処理部とを備え、前記対象者検出部は、前記フック側に検出方向を向くように前記ガータの端部に配設され、前記検出方向の３次元点群データを生成する第２点群データ生成部と、前記第２点群データ生成部で生成した３次元点群データに基づいて前記対象者および前記対象者の形状を検出する第２検出処理部とを備え、前記第１点群データ生成部と前記第２点群データ生成部は、別体、または、兼用されて一体である。さらに、上述のクレーン監視装置において、互いに死角をカバーする観点から、前記第１点群データ生成部は、前記ガータの両端部それぞれに配設された２個の１組の第１Ａおよび第１Ｂ点群データ生成部を備え、前記第１検出処理部は、前記第１Ａおよび第１Ｂ点群データ生成部それぞれで生成した各３次元点群データに基づいて前記吊り荷および前記吊り荷の形状を検出し、前記第２点群データ生成部は、前記ガータの両端部それぞれに配設された２個の１組の第２Ａおよび第２Ｂ点群データ生成部を備え、前記第２検出処理部は、前記第２Ａおよび第２Ｂ点群データ生成部それぞれで生成した各３次元点群データに基づいて前記対象者および前記対象者の形状を検出する。

このようなクレーン監視装置は、吊荷検出部および対象者検出部それぞれが物体表面の形状を表す３次元点群データを生成するので、３次元点群データから吊り荷や対象者を容易に検出できる。フックは、昇降方向に直交する平面内を、走行レールに対するガータの移動およびガータに対する昇降台車の移動によって、移動する。このため、ガータの振動は、昇降台車の振動より小さいと推察される。上記クレーン監視装置は、吊荷検出部および対象者検出部それぞれをガータに配設するので、吊荷検出部および対象者検出部の各検出に与える振動の影響を昇降台車の場合より低減できる。また、作業者は、昇降台車よりガータの方がアクセス（アプローチ）し易いので、上記クレーン監視装置では、吊荷検出部および対象者検出部の保守管理がし易い。

そして、上述のクレーン監視装置において、前記吊荷検出部は、フック側に検出方向を向くように前記ガータの端部に配設され、前記検出方向の３次元点群データを生成する点群データ生成部と、前記点群データ生成部で生成した３次元点群データに基づいて前記吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する第１検出処理部とを備え、前記対象者検出部は、前記フック側に撮像方向を向くように前記ガータの端部に配設され、前記撮像方向の画像を生成する撮像部と、前記撮像部で生成した画像に基づいて前記対象者および前記対象者の形状を検出する第２検出処理部とを備える。さらに、上述のクレーン監視装置において、互いに死角をカバーする観点から、前記点群データ生成部は、前記ガータの両端部それぞれに配設された２個の１組の第Ａおよび第Ｂ点群データ生成部を備え、前記第１検出処理部は、前記第Ａおよび第Ｂ点群データ生成部それぞれで生成した各３次元点群データに基づいて前記吊り荷および前記吊り荷の形状を検出し、前記撮像部は、前記ガータの両端部それぞれに配設された２個の１組の第Ａおよび第Ｂ撮像部を備え、前記第２検出処理部は、前記第Ａおよび第Ｂ撮像部それぞれで生成した各画像に基づいて前記対象者および前記対象者の形状を検出する。

このようなクレーン監視装置は、形状を検出する吊荷検出部に点群データ生成部を優先的に用い、対象者検出部に撮像部を用いることで、分解能に偏りの有る点群データ生成部であっても、吊り荷およびその形状を点群データ生成部で的確に検出する一方、吊り荷の周囲に散らばる対象者を撮像部で検出できる。

他の一態様では、これら上述のクレーン監視装置において、前記監視の開始および前記監視の終了を制御する開始終了制御部をさらに備える。

このようなクレーン監視装置は、監視の開始および終了を自動化できる。

他の一態様では、これら上述のクレーン監視装置において、前記間隔処理部で求めた最小間隔が所定の第２閾値以下または未満である場合に、前記天井クレーンの動作を停止する停止処理部をさらに備える。

このようなクレーン監視装置は、停止処理部をさらに備えるので、天井クレーンの動作に起因する不具合を回避できる。

本発明の一態様にかかるクレーン監視方法は、一方向に延びるガータを移動可能に構成され、フックを昇降自在に懸吊する昇降台車を備える天井クレーンに関わる対象者を監視するクレーン監視方法であって、吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する吊荷検出工程と、前記対象者および前記対象者の形状を検出する対象者検出工程と、前記吊荷検出工程で検出した吊り荷と前記対象者検出工程で検出した対象者との間の最小間隔を前記吊荷検出工程で検出した吊り荷の形状および前記対象者検出工程で検出した対象者の形状に基づいて求める間隔処理工程と、前記間隔処理工程で求めた最小間隔が所定の閾値以下または未満である場合に、警告を外部に報知する警告処理工程とを備え、前記吊荷検出工程は、前記フックを特定し、前記特定したフックを含む所定範囲の検出領域を設定し、前記設定した検出領域内で前記吊り荷および前記吊り荷の形状を検出し、前記吊荷検出工程は、フック側に検出方向を向くように前記ガータの端部に配設され、前記検出方向の３次元点群データを生成する第１点群データ生成部で生成した３次元点群データに基づいて前記吊り荷および前記吊り荷の形状を検出し、前記対象者検出工程は、前記フック側に検出方向を向くように前記ガータの端部に配設され、前記検出方向の３次元点群データを生成する第２点群データ生成部で生成した３次元点群データに基づいて前記対象者および前記対象者の形状を検出し、前記第１点群データ生成部と前記第２点群データ生成部は、別体、または、兼用されて一体であり、前記第１点群データ生成部は、前記ガータの両端部それぞれに配設された２個の１組の第１Ａおよび第１Ｂ点群データ生成部を備え、前記吊荷検出工程は、前記第１Ａおよび第１Ｂ点群データ生成部それぞれで生成した各３次元点群データに基づいて前記吊り荷および前記吊り荷の形状を検出し、前記第２点群データ生成部は、前記ガータの両端部それぞれに配設された２個の１組の第２Ａおよび第２Ｂ点群データ生成部を備え、前記対象者検出工程は、前記第２Ａおよび第２Ｂ点群データ生成部それぞれで生成した各３次元点群データに基づいて前記対象者および前記対象者の形状を検出する。本発明の一態様にかかるクレーン監視方法は、一方向に延びるガータを移動可能に構成され、フックを昇降自在に懸吊する昇降台車を備える天井クレーンに関わる対象者を監視するクレーン監視方法であって、吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する吊荷検出工程と、前記対象者および前記対象者の形状を検出する対象者検出工程と、前記吊荷検出工程で検出した吊り荷と前記対象者検出工程で検出した対象者との間の最小間隔を前記吊荷検出工程で検出した吊り荷の形状および前記対象者検出工程で検出した対象者の形状に基づいて求める間隔処理工程と、前記間隔処理工程で求めた最小間隔が所定の閾値以下または未満である場合に、警告を外部に報知する警告処理工程とを備え、前記吊荷検出工程は、前記フックを特定し、前記特定したフックを含む所定範囲の検出領域を設定し、前記設定した検出領域内で前記吊り荷および前記吊り荷の形状を検出し、前記吊荷検出工程は、フック側に検出方向を向くように前記ガータの端部に配設され、前記検出方向の３次元点群データを生成する点群データ生成部で生成した３次元点群データに基づいて前記吊り荷および前記吊り荷の形状を検出し、前記対象者検出工程は、前記フック側に撮像方向を向くように前記ガータの端部に配設され、前記撮像方向の画像を生成する撮像部で生成した画像に基づいて前記対象者および前記対象者の形状を検出し、前記点群データ生成部は、前記ガータの両端部それぞれに配設された２個の１組の第Ａおよび第Ｂ点群データ生成部を備え、前記吊荷検出工程は、前記第Ａおよび第Ｂ点群データ生成部それぞれで生成した各３次元点群データに基づいて前記吊り荷および前記吊り荷の形状を検出し、前記撮像部は、前記ガータの両端部それぞれに配設された２個の１組の第Ａおよび第Ｂ撮像部を備え、前記対象者検出工程は、前記第Ａおよび第Ｂ撮像部それぞれで生成した各画像に基づいて前記対象者および前記対象者の形状を検出する。

このようなクレーン監視方法は、フックを含む検出領域を設定して吊り荷を検出する。吊り荷は、フックに掛けられた荷物であるので、上記クレーン監視方法は、吊り荷検出工程の検出範囲内に吊り荷ではない荷物が在っても吊り荷をより正確に検出できる。上記クレーン監視方法は、より正確に検出できる吊り荷の形状も検出するので、吊り荷と対象者との間の最小間隔をより正確に求めることができる。よって、上記クレーン監視方法は、吊り荷の形状を認識して吊り荷と対象者との間の間隔をより正確に測定できる。

本発明の他の一態様にかかる天井クレーンは、これら上述のいずれかのクレーン監視装置を備える。

これによれば、これら上述のいずれかのクレーン監視装置を備えた天井クレーンが提供できる。このような天井クレーンは、これら上述のいずれかのクレーン監視装置を備えるので、吊り荷の形状を認識して吊り荷と対象者との間の間隔をより正確に測定できる。

本発明にかかるクレーン監視装置およびクレーン監視方法は、吊り荷の形状を認識して吊り荷と対象者との間の間隔をより正確に測定できる。本発明によれば、このようなクレーン監視装置を備えた天井クレーンが提供できる。

第１実施形態におけるクレーン監視装置の構成を示すブロック図である。 前記第１実施形態のクレーン監視装置によって監視される天井クレーンの構成を示す模式図である。 ３次元点群データの一例、ならびに、吊り荷と対象者の検出方法および最小間隔の演算方法を説明するための図である。 前記クレーン監視装置の動作を示すフローチャートである。 第２実施形態におけるクレーン監視装置の構成を示すブロック図である。 前記第２実施形態のクレーン監視装置によって監視される天井クレーンの構成を示す模式図である。 第２実施形態において、吊荷検出部の検出結果と対象者検出部の検出結果との合成処理を説明するための図である。 第３実施形態におけるクレーン監視装置の構成を示すブロック図である。 前記第３実施形態のクレーン監視装置によって監視される天井クレーンの構成を示す模式図である。 第３実施形態において、フックの位置を検出する第１演算形態を説明するための図である。 第３実施形態において、フックの位置を検出する第２演算形態を説明するための図である。 第４実施形態におけるクレーン監視装置の構成を示すブロック図である。 前記第４実施形態のクレーン監視装置によって監視される天井クレーンの構成を示す模式図である。

以下、図面を参照して、本発明の１または複数の実施形態が説明される。しかしながら、発明の範囲は、開示された実施形態に限定されない。なお、各図において同一の符号を付した構成は、同一の構成であることを示し、適宜、その説明を省略する。本明細書において、総称する場合には添え字を省略した参照符号で示し、個別の構成を指す場合には添え字を付した参照符号で示す。

実施形態におけるクレーン監視装置は、ガータを移動可能に構成され、フックを昇降自在に懸吊する昇降台車を備える天井クレーンに関わる対象者を監視する装置である。このクレーン監視装置は、吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する吊荷検出部と、前記対象者および前記対象者の形状を検出する対象者検出部と、前記吊荷検出部で検出した吊り荷と前記対象者検出部で検出した対象者との間の最小間隔を前記吊荷検出部で検出した吊り荷の形状および前記対象者検出部で検出した対象者の形状に基づいて求める間隔処理部と、前記間隔処理部で求めた最小間隔が所定の閾値以下または未満である場合に、警告を外部に報知する警告処理部とを備える。そして、本実施形態では、前記吊荷検出部は、前記フックを特定し、前記特定したフックを含む所定範囲の検出領域を設定し、前記設定した検出領域内で前記吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する。以下、このクレーン監視装置を備えた天井クレーンを例に、第１ないし第４実施形態を用いて、より具体的に説明する。

（第１実施形態）
図１は、第１実施形態におけるクレーン監視装置の構成を示すブロック図である。図２は、前記第１実施形態のクレーン監視装置によって監視される天井クレーンの構成を示す模式図である。図２Ａは、上面図であり、図２Ｂは、側面図である。図３は、３次元点群データの一例、ならびに、吊り荷と対象者の検出方法および最小間隔の演算方法を説明するための図である。図３Ａは、３次元点群データの一例、および、吊り荷と対象者の検出方法を説明するための図であり、図３Ｂは、最小間隔の演算方法を説明するための図である。

第１実施形態におけるクレーン監視装置は、ガータを移動可能に構成され、フックを昇降自在に懸吊する昇降台車を備える天井クレーンに関わる対象者を監視する装置である。前記対象者には、例えば、前記天井クレーンに吊られる吊り荷を扱う作業者や、前記天井クレーンを操作する作業者等が含まれる。前記天井クレーンＣＲａは、例えば、図２に示すように、１対の第１および第２走行レールＲＬ－１、ＲＬ－２と、ガータＧＴと、昇降台車ＬＴと備える。

第１および第２走行レールＲＬ－１、ＲＬ－２は、例えば工場や倉庫等の建屋の両側壁それぞれに一方向（第１方向、Ｙ方向）に延びるように配設され、ガータＧＴにおける後述の第１および第２車輪を案内する棒状の部材である。

ガータＧＴは、昇降台車ＬＴを案内し、支持する部材であり、例えば、前記一方向（第１方向）に直交する方向（第２方向、Ｘ方向）に延びるように前記一方向に間隔を開けて配置された棒状の部材である１対の第１および第２主けた、前記第１および第２主けたの各両端それぞれでこれらを連結する第１および第２連結部材、前記第１および第２連結部材それぞれに回転自在に取り付けられ、第１および第２走行レールＲＬ－１、ＲＬ－２に案内される第１および第２車輪、前記第１および第２車輪を同期して駆動する例えばモータ等の第１駆動部、ならびに、前記第１および第２主けた上に前記第２方向に延びるように配設され、昇降台車ＬＴにおける後述の第３および第４車輪を案内する棒状の第３および第４走行レールを備える。

昇降台車ＬＴは、フックＨＫを前記一方向（第１方向）および前記第２方向に直交する方向（第３方向、Ｚ方向）に沿って昇降自在に懸吊し、ガータＧＴの前記第３および第４走行レールに案内される装置である。昇降台車ＬＴには、回転自在に取り付けられ、前記第３および第４走行レールに案内される第３および第４車輪、前記第３および第４車輪を同期して駆動する例えばモータ等の第２駆動部、フックＨＫに取り付けられるワイヤロープ、前記ワイヤロープを巻き取るワイヤ巻取機、ならびに、前記ワイヤ巻取機を駆動する例えばモータ等の第３駆動部を備える。

天井クレーンＣＲには、天井クレーンＣＲを操作するための操作ペンダントＨＰが、ケーブルＣＶを介して、昇降台車ＬＴに取り付けられている。操作ペンダントＨＰは、ガータＧＴ（フックＨＫ）を前記第１方向の一方（北方向）に移動させる北方ボタン、ガータＧＴ（フックＨＫ）を前記第１方向の他方（南方向）に移動させる南方ボタン、昇降台車ＬＴ（フックＨＫ）を前記第２方向の一方（東方向）に移動させる東方ボタン、昇降台車ＬＴ（フックＨＫ）を前記第２方向の他方（西方向）に移動させる西方ボタン、フックＨＫを前記第３方向の一方（上方向）に移動させる上昇ボタン、および、フックＨＫを前記第３方向の他方（下方向）に移動させる降下ボタンを備える。オペレータ（ユーザ）が北方ボタンを操作することで（例えば押すことで）、前記第１駆動部によって前記第１および第２車輪が正転し、これによってガータＧＴが北方向に移動し、これに伴いフックＨＫが北方向に移動する。オペレータ（ユーザ）が北方ボタンの操作を停止することで（例えば前記押すことを止めることで）、この北方向の移動が停止される。オペレータ（ユーザ）が南方ボタンを操作することで（例えば押すことで）、前記第１駆動部によって前記第１および第２車輪が逆転し、これによってガータＧＴが南方向に移動し、これに伴いフックＨＫが南方向に移動する。オペレータ（ユーザ）が南方ボタンの操作を停止することで（例えば前記押すことを止めることで）、この南方向の移動が停止される。オペレータ（ユーザ）が東方ボタンを操作することで（例えば押すことで）、前記第２駆動部によって前記第３および第４車輪が正転し、これによって昇降台車ＬＴが東方向に移動し、これに伴いフックＨＫが東方向に移動する。オペレータ（ユーザ）が東方ボタンの操作を停止することで（例えば前記押すことを止めることで）、この東方向の移動が停止される。オペレータ（ユーザ）が西方ボタンを操作することで（例えば押すことで）、前記第２駆動部によって前記第３および第４車輪が逆転し、これによって昇降台車ＬＴが西方向に移動し、これに伴いフックＨＫが西方向に移動する。オペレータ（ユーザ）が西方ボタンの操作を停止することで（例えば前記押すことを止めることで）、この西方向の移動が停止される。オペレータ（ユーザ）が上昇ボタンを操作することで（例えば押すことで）、前記第３駆動部によって前記ワイヤ巻取機が正転し、これによってフックＨＫが上昇する。オペレータ（ユーザ）が上昇ボタンの操作を停止することで（例えば前記押すことを止めることで）、この上昇が停止される。オペレータ（ユーザ）が降下ボタンを操作することで（例えば押すことで）、前記第３駆動部によって前記ワイヤ巻取機が逆転し、これによってフックＨＫが降下する。オペレータ（ユーザ）が降下ボタンの操作を停止することで（例えば前記押すことを止めることで）、この降下が停止される。

クレーン監視装置Ｄは、例えば、図１に示すように、第１および第２撮像部１－１、１－２と、制御処理部２と、入力部３と、出力部４と、インターフェース部（ＩＦ部）５と、記憶部６とを備える。

第１実施形態におけるクレーン監視装置Ｄａは、例えば、図１に示すように、吊荷検出部１ａと、対象者検出部２ａと、制御処理部３ａと、入力部４と、出力部５と、インターフェース部（ＩＦ部）６と、記憶部７とを備える。

吊荷検出部１ａは、制御処理部３ａに有線または無線によって接続され、制御処理部３ａの制御に従って、吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する装置である。より具体的には、本実施形態では、吊荷検出部１ａは、検出方向の３次元点群データを生成する第１点群データ生成部１１ａと、第１点群データ生成部１１ａで生成した３次元点群データに基づいて吊り荷および吊り荷の形状を検出する第１検出処理部１２ａとを備える。第１点群データ生成部１１ａは、フックＨＫに掛けられる吊り荷ＰＫを検出できるように、図２Ｂに示すように、フック側に検出方向を向くように昇降台車ＬＴに配設される。本実施形態では、第１点群データ生成部１１ａは、その検出方向が平行に前記第３方向（Ｚ方向）に沿うように、昇降台車ＬＴの下部に配設される。なお、第１点群データ生成部１１ａは、検出方向が斜めに（前記第３方向と交差するように）昇降台車ＬＴの下部に配設されてもよい。前記３次元点群データは、検出方向に存在する物体の表面における各点の３次元座標であり、通常、ＸＹＺ直交座標系の座標値（ｘ、ｙ、ｚ）で表される。このため、３次元点群データによって、物体の有無や物体の形状が認識できる。このような３次元点群データを生成する装置として、例えば、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、ステレオカメラおよびＴＯＦ（Ｔｉｍｅ ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）カメラ（ＴＯＦセンサ）等がある。ＬｉＤＡＲには、例えば、検出範囲の中央領域の分解能が相対的に高くその周辺領域の分解能が相対的に低い等の、分解能に偏りが有るものや、検出範囲で分解能に偏りの無い比較的均一なものがある。前者のＬｉＤＡＲとして、例えば、Ｖｅｌｏｄｙｎｅ Ｌｉｄａｒ ｉｎｃ．社製 ＶＬＰ－３２ＭＲ等が挙げられる。このＶＬＰ－３２ＭＲは、３２個のＴＯＦレーザセンサにより、水平方向３６０°で垂直方向４０°（＋１５°～－２５°）の検出範囲を持ち、その中央領域の分解能が相対的に高くその周辺領域の分解能が相対的に低い。後者のＬｉＤＡＲとして、例えば、北陽電機株式会社製ＹＶＴ－３５ＬＸ－ＦＯ等が挙げられる。このＹＶＴ－３５ＬＸ－ＦＯは、パルスレーザ光を走査することにより、水平方向２１０°で垂直方向４０°（＋３５°～－５°）の検出範囲を持ち、約２５９０点の解像度点数で分解能に略偏りが無く分解能が略均一である。第１点群データ生成部１１ａは、例えば、ＬｉＤＡＲ、ステレオカメラおよびＴＯＦカメラのうちのいずれかを備えて構成されてよく、本実施形態では、ＬｉＤＡＲを備えて構成された。第１点群データ生成部１１ａによって、例えば、図３Ａに示す点群データＲＳａが生成され、各点の座標値が記憶部７に記憶される。第１検出処理部１２ａ（３２ａ）は、本実施形態では、制御処理部３ａに機能的に構成され、第１検出処理部１２ａ（３２ａ）については、後述する。

対象者検出部２ａは、制御処理部３ａに有線または無線によって接続され、制御処理部３ａの制御に従って、対象者および前記対象者の形状を検出する装置である。より具体的には、本実施形態では、対象者検出部２ａは、検出方向の３次元点群データを生成する第２点群データ生成部２１ａと、第２点群データ生成部２１ａで生成した３次元点群データに基づいて対象者および対象者の形状を検出する第２検出処理部２２ａとを備える。第２点群データ生成部２１ａは、第１点群データ生成部１１ａと同様に、フックＨＫに掛けられる吊り荷ＰＫを検出できるように、図２Ｂに示すように、フックＨＫ側に検出方向を向くように昇降台車ＬＴに配設される。第２検出処理部２２ａ（３３ａ）は、本実施形態では、制御処理部３ａに機能的に構成され、第２検出処理部２２ａ（３３ａ）については、後述する。

このような吊荷検出部１ａの第１点群データ生成部１１ａと対象者検出部２ａの第２点群データ生成部２１ａとは、別体であってよいが、本実施形態では、兼用されて一体である。すなわち、吊荷検出部１ａの第１点群データ生成部１１ａと対象者検出部２ａの第２点群データ生成部２１ａとは、例えば、１個のＬｉＤＡＲを備えて構成される。

入力部４は、制御処理部３ａに接続され、例えば、監視開始を指示するコマンド等の各種コマンド、および、警告の要否を判別する所定の閾値（第１閾値）等のクレーン監視装置Ｄａを動作させる上で必要な各種データをクレーン監視装置Ｄａに入力する機器であり、例えば、所定の機能を割り付けられた複数の入力スイッチ等である。出力部５は、制御処理部３ａに接続され、制御処理部３ａの制御に従って、入力部４から入力されたコマンドやデータおよび警告等を出力する機器であり、例えばＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイおよび有機ＥＬディスプレイ等の表示を行う表示装置や、例えばスピーカやブザー等の音を出力する音出力装置等である。

ＩＦ部６は、制御処理部３ａに接続され、制御処理部３ａの制御に従って、外部機器との間でデータの入出力を行う回路であり、例えば、シリアル通信方式であるＲＳ－２３２Ｃのインターフェース回路、および、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）規格を用いたインターフェース回路等である。また、ＩＦ部６は、外部機器との間で通信を行う回路であり、例えば、データ通信カードや、ＩＥＥＥ８０２．１１規格等に従った通信インターフェース回路等であってもよい。

記憶部７は、制御処理部３ａに接続され、制御処理部３ａの制御に従って、各種の所定のプログラムおよび各種の所定のデータを記憶する回路である。前記各種の所定のプログラムには、例えば、制御処理プログラムが含まれ、前記制御処理プログラムには、クレーン監視装置Ｄａの各部１ａ、２ａ、４～７を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御し、監視の開始および前記監視の終了を制御する制御プログラムや、第１点群データ生成部１１ａで生成した３次元点群データに基づいて吊り荷および吊り荷の形状を検出する第１検出処理プログラムや、第２点群データ生成部２１ａで生成した３次元点群データに基づいて対象者および対象者の形状を検出する第２検出処理プログラムや、前記第１検出処理プログラムで検出した吊り荷と前記第２検出処理プログラムで検出した対象者との間の最小間隔を前記第１検出処理プログラムで検出した吊り荷の形状および前記第２検出処理プログラムで検出した対象者の形状に基づいて求める間隔処理部プログラムや、前記間隔処理プログラムで求めた最小間隔が所定の閾値以下または未満である場合に、警告を外部に報知する警告処理プログラム等が含まれる。前記各種の所定のデータには、例えば前記閾値や検出領域（形状およびサイズ）等の、これら各プログラムを実行する上で必要なデータが含まれる。このような記憶部７は、例えば不揮発性の記憶素子であるＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）や書き換え可能な不揮発性の記憶素子であるＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等を備える。そして、記憶部７は、前記所定のプログラムの実行中に生じるデータ等を記憶するいわゆる制御処理部３ａのワーキングメモリとなるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等を含む。

制御処理部３ａは、クレーン監視装置Ｄａの各部１ａ、２ａ、４～７を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御し、天井クレーンＣＲａに関わる対象者を監視するための回路である。制御処理部３ａは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）およびその周辺回路を備えて構成される。制御処理部３ａには、前記制御処理プログラムが実行されることによって、制御部３１、第１検出処理部３２ａ（１２ａ）、第２検出処理部３３ａ（２２ａ）、間隔処理部３４ａおよび警告処理部３５が機能的に構成される。

制御部３１は、クレーン監視装置Ｄａの各部１ａ、２ａ、４～７を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御し、クレーン監視装置Ｄａ全体の制御を司るものである。

制御部３１は、本実施形態では、監視の開始および前記監視の終了を制御する。通常、天井クレーンの作業では、安全性の確保のため、作業者（対象者）は、操作ペンダントＨＰの電源をオフにした状態で、吊り荷玉掛作業等の作業を行い、その後、操作ペンダントＨＰの電源をオンにした状態で、前記操作ペンダントの上昇ボタンや北方ボタン等の天井クレーンを駆動するためのボタンを操作する。そして、天井クレーンの駆動後（所定の位置に移動後）、降下ボタンで吊り荷を下ろし、作業者は、吊り荷をフックから外すために、操作中のボタンの操作を停止する。このため、制御部３１は、例えば、操作ペンダントＨＰをモニタし、操作ペンダントＨＰの電源がオンされた場合に監視を開始し、操作ペンダントＨＰの電源がオフされた場合に前記監視を終了する。あるいは、例えば、吊り荷の有無でフックにかかる荷重が変化するので、フックＨＫの荷重を測定する荷重センサがフックＨＫに設けられ、制御部３１は、前記荷重センサで測定したフックＨＫの荷重が予め設定された開始判定閾値を超えた場合に、監視を開始し、前記荷重センサで測定したフックＨＫの荷重が予め設定された終了判定閾値を下回った場合に、前記監視を終了する。前記開始判定閾値と前記終了判定閾値とは、同値であってよく、異値であってよい。前記異値の場合、安全性の観点から、前記開始判定閾値は、前記終了判定閾値より小さいことが好ましい。

第１検出処理部３２ａ（１２ａ）は、第１点群データ生成部１１ａで生成した３次元点群データに基づいて吊り荷および吊り荷の形状を検出するものである。本実施形態では、第１検出処理部３２ａは、前記フックを特定し、前記特定したフックを含む所定範囲の検出領域を設定し、前記設定した検出領域内で前記吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する。より具体的には、第１点群データ生成部１１ａは、フックを昇降自在に懸吊する昇降台車ＬＴにフック側に検出方向を向くように配設されるので、第１点群データ生成部１１ａで生成した３次元点群データにおけるフックＨＫの位置Ｘ０は、予め既知である。このため、３次元点群データにおけるフックＨＫの位置Ｘ０が前記各種データの１つとして予め記憶部７に記憶される。第１検出処理部３２ａは、例えば、図３Ａに示すように、第１点群データ生成部１１ａで生成した３次元点群データＲＳａにおいて、記憶部７に記憶されたフックＨＫの位置Ｘ０でフックＨＫを特定し、前記特定したフックＨＫを含む所定範囲の検出領域ＳＡを設定する。例えば、前記フックＨＫの位置Ｘ０に、検出領域ＳＡの対角線の交点が一致するように、破線で示す矩形状（角柱状）の検出領域ＳＡが設定される。そして、第１検出処理部３２ａは、この検出領域ＳＡ内で、予め設定された吊り荷判定閾値以上の高さ（Ｚ座標値）を持つ点群を吊り荷ＰＫとして検出し、例えば図３Ｂに示すように、この検出した点群から輪郭ＰＰを吊り荷ＰＫの形状ＰＰとして求める。前記検出領域ＳＡの形状およびサイズ、ならびに、前記吊り荷判定閾値は、それぞれ、例えば天井クレーンＣＲａの使用用途等を考慮することによって、予め適宜に設定される。なお、検出領域ＳＡの形状は、矩形状（角柱状）に限らず、任意であってよく、例えば、円形状（円柱状）であってよい。

第２検出処理部３３ａ（２２ａ）は、第２点群データ生成部２１ａ（本実施形態では兼用されているので第１点群データ生成部１１ａ）で生成した３次元点群データに基づいて対象者および対象者の形状を検出するものである。３次元点群データから人物を検出する人物検出技術は、種々、開発されており、例えば、深層学習モデルを用いた、公知のＰｏｉｎｔＰｉｌｌａｒｓや、ＶｏｘｅｌＮｅｔや、Ｖｏｔｅ３Ｄｅｅｐ等が利用できる。第２検出処理部３３ａ（２２ａ）は、これらのいずれかの人物検出技術、例えばＰｏｉｎｔＰｉｌｌａｒｓを用いて、第１点群データ生成部１１ａで生成した３次元点群データから対象者Ｏｂを検出し、この検出した対象者Ｏｂの点群からその輪郭を対象者Ｏｂの形状として求める。図３Ａに示す例では、吊り荷ＰＫの周りに、３人の第１ないし第３対象者Ｏｂａ、Ｏｂｂ、Ｏｂｃが検出され、図３Ｂに示すように、これら第１ないし第３対象者Ｏｂａ、Ｏｂｂ、Ｏｂｃの各形状ＰＯａ、ＰＯｂ、ＰＯｃが求められる。

間隔処理部３４ａは、第１検出処理部３２ａ（１２ａ）で検出した吊り荷と第２検出処理部３３ａ（２２ａ）で検出した対象者との間の最小間隔を第１検出処理部３２ａ（１２ａ）で検出した吊り荷の形状および第２検出処理部３３ａ（２２ａ）で検出した対象者の形状に基づいて求めるものである。より具体的には、間隔処理部３４ａは、第２検出処理部３３ａで抽出した対象者Ｏｂそれぞれについて、第１検出処理部３２ａで検出した吊り荷ＰＫから見て、吊り荷ＰＫの輪郭形状ＰＰと対象者Ｏｂの輪郭形状ＰＯとの間の間隔を求め、この求めた間隔のうちの最も小さい（短い）間隔を最小間隔として求める。例えば、図３Ｂに示すように、間隔処理部３４ａは、第２検出処理部３３ａで抽出した第１ないし第３対象者Ｏｂａ、Ｏｂｂ、Ｏｂｃそれぞれについて、第１検出処理部３２ａで検出した吊り荷ＰＫから見て、吊り荷ＰＫの輪郭形状ＰＰと対象者Ｏｂの輪郭形状ＰＯとの間の間隔ＳＤを求め、この求めた各間隔ＳＤａ、ＳＤｂ、ＳＤｃのうちの最も小さい（短い）間隔ＳＤｃを最小間隔として求める（ＳＤｃ＜ＳＤｂ＜ＳＤａ）。なお、第２検出処理部３３ａで１人の対象者Ｏｂしか抽出されなかった場合、この１人の対象者Ｏｂと吊り荷ＰＫとの間の間隔が最小間隔となる。

警告処理部３５は、間隔処理部３４ａで求めた最小間隔が所定の閾値（第１閾値）以下または未満である場合に、出力部５によって警告を外部に報知するものである。前記閾値は、例えば１ｍや２ｍ等で安全性等を考慮して適宜に設定される。例えば、出力部５は、音出力装置であって、警告処理部３５は、サイレン音やブザー音等の警告音を前記音出力装置から出力することで、警告を外部に報知する。あるいは、例えば、出力部５は、表示装置であって、警告処理部３５は、「危険です。吊り荷から離れて下さい」等の警告する旨の警告メッセージを前記表示装置に表示することで、警告を外部に報知する。なお、出力部５が、例えばパトライト回転灯等の発光装置であって、警告処理部３５は、前記発光装置を発光させることで、警告を外部に報知してもよい。また、これらが組み合わされてもよい。

本実施形態では、前記閾値は、オペレータ（ユーザ）によって入力部４から入力可能に構成されるが、設計者によって予め設定され、記憶部７に記憶されてもよい。

これら制御処理部３ａ、入力部４、出力部５、ＩＦ部６および記憶部７は、例えば、デスクトップ型やノート型等のコンピュータによって構成可能である。また、制御処理部３ａ、入力部４、出力部５、ＩＦ部６および記憶部７は、例えば、ボード型やワンチップ型等のコンピュータによって構成され、昇降台車ＬＴに搭載されてもよい。

次に、本実施形態の動作について説明する。図４は、前記クレーン監視装置の動作を示すフローチャートである。

このような構成のクレーン監視装置Ｄａは、その電源が投入されると、必要な各部の初期化を実行し、その稼働を始める。制御処理部３ａには、その制御処理プログラムの実行によって、制御部３１、第１検出処理部３２ａ（１２ａ）、第２検出処理部３３ａ（２２ａ）、間隔処理部３４ａおよび警告処理部３５が機能的に構成される。ここで、前記閾値は、オペレータ（ユーザ）によって入力部４から入力され、記憶部７に記憶されているものとする。

図４において、クレーン監視装置Ｄａは、制御処理部３ａの制御部３１によって、監視の開始か否かを判定する（Ｓ１）。この判定は、上述したように、操作ペンダントＨＰの操作状況やフックＨＫの荷重に基づいて実施される。この判定の結果、監視の開始ではない場合（Ｎｏ）には、制御部３１は、処理を処理Ｓ１に戻す。一方、前記判定の結果、監視の開始である場合（Ｙｅｓ）には、制御処理部３ａは、次に、処理Ｓ２を実行する。したがって、制御処理部３ａは、監視の開始と判定されるまで、処理Ｓ１を繰り返し実行する。

この処理Ｓ２では、クレーン監視装置Ｄａは、制御処理部３ａによって、第１および第２点群データ生成部１１ａ、２１ａで生成した各３次元点群データを取得する。本実施形態では、上述のように兼用されているので、制御処理部３ａは、第１点群データ生成部１１ａで生成した３次元点群データを取得する。

次に、クレーン監視装置Ｄａは、制御処理部３ａの第１検出処理部３２ａ（１２ａ）によって、第１点群データ生成部１１ａで生成した３次元点群データに基づいて吊り荷ＰＫおよびその形状ＰＰを検出し、制御処理部３ａの第２検出処理部３３ａ（２２ａ）によって、第２点群データ生成部２１ａで生成した３次元点群データ（本実施形態では第１点群データ生成部１１ａで生成した３次元点群データ）に基づいて対象者Ｏｂおよびその形状ＰＯを検出する。

次に、クレーン監視装置Ｄａは、制御処理部３ａの間隔処理部３４ａによって、第１検出処理部３２ａで検出した吊り荷と第２検出処理部３３ａで検出した対象者との間の最小間隔を第１検出処理部３２ａで検出した吊り荷の形状および第２検出処理部３３ａで検出した対象者の形状に基づいて求める（Ｓ４）。

次に、クレーン監視装置Ｄａは、制御処理部３ａの警告処理部３５によって、警告の要否を判定する（Ｓ５）。本実施形態では、警告処理部３５は、間隔処理部３４ａで求めた最小間隔が所定の閾値以下または未満であるか否かを判定することで、警告の要否を判定する。この判定の結果、前期最小間隔が所定の閾値以下または未満である場合には、警告処理部３５は、警告の必要と判定し（Ｙｅｓ）、出力部５によって警告を外部に報知し（Ｓ６）、次に、処理Ｓ７を実行する。一方、前記判定の結果、前期最小間隔が所定の閾値以下または未満ではない場合には、警告処理部３５は、警告の不要と判定し（Ｎｏ）、次に、処理Ｓ７を実行する。

この処理Ｓ７では、クレーン監視装置Ｄａは、制御処理部３ａの制御部３１によって、監視の終了か否かを判定する。この判定は、上述したように、操作ペンダントＨＰの操作状況やフックＨＫの荷重に基づいて実施される。この判定の結果、監視の終了ではない場合（Ｎｏ）には、制御部３１は、処理を処理Ｓ２に戻す。したがって、監視中は、処理Ｓ２ないし処理Ｓ７の各処理が繰り返し実行される。一方、前記判定の結果、監視の終了である場合（Ｙｅｓ）には、制御処理部３ａは、本処理を終了する。

以上説明したように、第１実施形態におけるクレーン監視装置Ｄａおよびこれに実装されたクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲａは、フックを含む検出領域ＳＡを設定して吊り荷ＰＫを検出する。吊り荷ＰＫは、フックに掛けられた荷物であるので、上記クレーン監視装置Ｄａおよびクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲａは，吊荷検出部１ａの検出範囲内に吊り荷ＰＫではない荷物が在っても吊り荷ＰＫをより正確に検出できる。上記クレーン監視装置Ｄａおよびクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲａは、より正確に検出できる吊り荷ＰＫにおける形状も検出するので、吊り荷ＰＫと対象者Ｏｂとの間の最小間隔をより正確に求めることができる。よって、上記クレーン監視装置Ｄａおよびクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲａは、吊り荷の形状を認識して吊り荷ＰＫと対象者Ｏｂとの間の間隔をより正確に測定できる。

上記クレーン監視装置Ｄａおよびクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲａは、吊荷検出部１ａおよび対象者検出部２ａそれぞれが物体表面の形状を表す３次元点群データを生成するので、３次元点群データから吊り荷ＰＫや対象者Ｏｂを容易に検出できる。上記クレーン監視装置Ｄａおよびクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲａは、吊荷検出部１ａおよび対象者検出部２ａそれぞれを、フックＨＫを昇降自在に懸吊する昇降台車ＬＴに配設するので、フックＨＫを特定し易く、検出領域ＳＡを設定し易い。吊荷検出部１ａおよび対象者検出部２ａは、それぞれ、吊り荷ＰＫおよび対象者Ｏｂを略真上から検出することになるので、陰となる部分が低減するから、上記クレーン監視装置Ｄａおよびクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲａは、最小間隔をより正確に求めることができる。

上記クレーン監視装置Ｄａおよびクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲａは、監視の開始および終了を自動化できる。

次に、別の実施形態について説明する。
（第２実施形態）
第１実施形態における天井クレーンＣＲａならびにクレーン監視装置Ｄａにおける吊荷検出部１ａおよび対象者検出部２ａは、検出範囲内の物体の３次元点群データを生成するＬｉＤＡＲを備えて構成されたが、上述のように、ＬｉＤＡＲには、分解能に偏りのある装置と偏りの無い装置とがある。例えば、図３Ａに示す例では、検出範囲の中央領域の分解能が相対的に高くその周辺領域の分解能が相対的に低い。このため、吊り荷ＰＫは、中央領域に存在するため、大抵、検出可能である。一方、図３Ａに示す例では、作業者等の対象者Ｏｂ（Ｏｂａ、Ｏｂｂ、Ｏｂｃ）も比較的中央領域付近に存在するため、検出可能であるが、対象者Ｏｂが周辺領域に存在すると、検出し難い。このため、第２実施形態における天井クレーンＣＲｂおよびクレーン監視装置Ｄｂでは、吊荷検出部１ｂは、第１実施形態と同様に、３次元点群データを生成する点群データ生成部を備えて構成される一方、対象者検出部２ｂは、検出範囲全体に亘ってより確実に対象者Ｏｂを検出するために、検出範囲における被写体の画像を生成する撮像部を備えて構成される。

図５は、第２実施形態におけるクレーン監視装置の構成を示すブロック図である。図６は、前記第２実施形態のクレーン監視装置によって監視される天井クレーンの構成を示す模式図である。図６Ａは、上面図であり、図６Ｂは、側面図である。図７は、第２実施形態において、吊荷検出部の検出結果と対象者検出部の検出結果との合成処理を説明するための図である。図７Ａは、対象者検出部の検出結果を示し、図７Ｂは、吊荷検出部の検出結果を示し、図７Ｃは、これらの合成結果を示す。

第２実施形態におけるクレーン監視装置Ｄｂを備える天井クレーンＣＲｂは、図６に示すように、第１実施形態におけるクレーン監視装置Ｄａに代え、第２実施形態におけるクレーン監視装置Ｄｂを備える点を除き、第１実施形態における天井クレーンＣＲａと同様である。すなわち、天井クレーンＣＲｂは、例えば、図６に示すように、１対の第１および第２走行レールＲＬ－１、ＲＬ－２と、ガータＧＴと、昇降台車ＬＴと備える。これらは、天井クレーンＣＲａの場合と同様であるので、その説明を省略する。

第２実施形態におけるクレーン監視装置Ｄｂは、例えば、図５に示すように、吊荷検出部１ｂと、対象者検出部２ｂと、制御処理部３ｂと、入力部４と、出力部５と、インターフェース部（ＩＦ部）６と、記憶部７とを備える。これら第２実施形態のクレーン監視装置Ｄｂにおける入力部４、出力部５、ＩＦ部６および記憶部７は、それぞれ、第１実施形態のクレーン監視装置Ｄａにおける入力部４、出力部５、ＩＦ部６および記憶部７と同様であるので、その説明を省略する。

吊荷検出部１ｂは、制御処理部３ｂに有線または無線によって接続され、制御処理部３ｂの制御に従って、吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する装置である。より具体的には、吊荷検出部１ｂは、検出方向の３次元点群データを生成する点群データ生成部１１ｂと、点群データ生成部１１ｂで生成した３次元点群データに基づいて吊り荷および吊り荷の形状を検出する第１検出処理部１２ｂとを備える。これら吊荷検出部１ｂにおける点群データ生成部１１ｂおよび第１検出処理部１２ｂは、それぞれ、第１実施形態の吊荷検出部１ａにおける第１点群データ生成部１１ａおよび第１検出処理部１２ａと同様であるので、その説明を省略する。

対象者検出部２ｂは、制御処理部３ｂに有線または無線によって接続され、制御処理部３ｂの制御に従って、対象者および前記対象者の形状を検出する装置である。より具体的には、第２実施形態では、対象者検出部２ｂは、撮像方向の画像を生成する撮像部２１ｂと、撮像部２１ｂで生成した画像に基づいて対象者および対象者の形状を検出する第２検出処理部２２ｂとを備える。撮像部２１ｂは、例えば、被写体の光学像を所定の結像面上に結像する結像光学系、前記結像面に受光面を一致させて配置され、前記被写体の光学像を電気的な信号に変換するイメージセンサ、および、イメージセンサの出力を画像処理することで前記被写体の画像を表すデータである画像データを生成する画像処理部等を備えるデジタルカメラである。撮像部２１ｂは、天井クレーンＣＲｂに関わる対象者Ｏｂを監視できるように、図６Ｂに示すように、フック側に撮像方向を向くように昇降台車ＬＴに配設される。本実施形態では、撮像部２１ｂは、その撮像方向が平行に前記第３方向（Ｚ方向）に沿うように、昇降台車ＬＴの下部に配設される。よって、撮像部２１ｂは、点群データ生成部１１ｂ（第１点群データ生成部１１ａ）に並置するように配設される。なお、撮像部２１ｂは、撮像方向が斜めに（前記第３方向と交差するように）昇降台車ＬＴの下部に配設されてもよい。第２検出処理部２２ｂ（３３ｂ）は、本実施形態では、制御処理部３ｂに機能的に構成され、第２検出処理部２２ｂ（３３ｂ）については、後述する。

制御処理部３ｂは、クレーン監視装置Ｄｂの各部１ｂ、２ｂ、４～７を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御し、天井クレーンＣＲｂに関わる対象者を監視するための回路である。制御処理部３ｂは、例えば、ＣＰＵおよびその周辺回路を備えて構成される。制御処理部３ｂには、その制御処理プログラムが実行されることによって、制御部３１、第１検出処理部３２ｂ（１２ｂ）、第２検出処理部３３ｂ（２２ｂ）、間隔処理部３４ｂおよび警告処理部３５が機能的に構成される。これら第２実施形態の制御処理部３ｂにおける制御部３１、第１検出処理部３２ｂ（１２ｂ）および警告処理部３５は、それぞれ、第１実施形態の制御処理部３ａにおける制御部３１、第１検出処理部３２ａ（１２ａ）および警告処理部３５と同様であるので、その説明を省略する。

第２検出処理部３３ｂ（２２ｂ）は、撮像部２１ｂで生成した画像に基づいて対象者および前記対象者の形状を検出するものである。３次元点群データから人物を検出する人物検出技術は、種々、開発されており、Ｒ－ＣＮＮ、ＹＯＬＯおよびＳＳＤ等が利用できる。本実施形態では、第２検出処理部３３ｂ（２２ｂ）は、これらのいずれかの人物検出技術、例えばＲ－ＣＮＮの１つであるＭａｓｋ Ｒ－ＣＮＮを用いて、撮像部２１ｂで生成した画像から対象者Ｏｂを検出し、この検出した対象者Ｏｂの画素群（対象者Ｏｂと判定された画素の集合）からその輪郭を対象者Ｏｂの形状として求める。

間隔処理部３４ｂは、第１検出処理部３２ｂ（１２ｂ）で検出した吊り荷と第２検出処理部３３ｂ（２２ｂ）で検出した対象者との間の最小間隔を第１検出処理部３２ｂ（１２ｂ）で検出した吊り荷の形状および第２検出処理部３３ｂ（２２ｂ）で検出した対象者の形状に基づいて求めるものである。より具体的には、第２実施形態では、間隔処理部３４ｂは、例えば、図７Ａに示す第２検出処理部３３ｂ（２２ｂ）で検出した対象者およびその形状ＲＯ（ＲＯａ、ＲＯｂ、ＲＯｃ）と、図７Ｂに示す第１検出処理部３２ｂ（１２ｂ）で検出した吊り荷およびその形状ＲＰとを、図７Ｃに示すように、合成し、この合成した検出結果ＣＤにおいて、第２検出処理部３３ｂで抽出した対象者それぞれについて、第１検出処理部３２ｂで検出した吊り荷から見て、吊り荷の輪郭形状ＲＰと対象者の輪郭形状ＲＯとの間の間隔を求め、この求めた間隔のうちの最も小さい（短い）間隔を最小間隔として求める。画像がＺ方向（第３方向）の情報を有しないので、前記合成は、ＸＹ平面上で実行され、前記間隔は、ＸＹ平面で求められる。この図７Ｃに示す例では、間隔処理部３４ｂは、第２検出処理部３３ｂで抽出した第１ないし第３対象者それぞれについて、第１検出処理部３２ｂで検出した吊り荷から見て、吊り荷の輪郭形状ＲＰと対象者の輪郭形状ＲＯとの間の間隔ＳＤを求め、この求めた各間隔ＳＤａ、ＳＤｂ、ＳＤｃのうちの最も小さい（短い）間隔ＳＤａを最小間隔として求める（ＳＤａ＜ＳＤｂ＜ＳＤｃ）。なお、Ｒ－ＣＮＮは、図７Ａに破線で示すように、物体検出を矩形領域で判定するので、この場合では、この矩形領域が対象者の形状とされ、この矩形領域と吊り荷との間の間隔が求められる。

このような第２実施形態におけるクレーン監視装置Ｄｂは、第１実施形態におけるクレーン監視装置Ｄａと同様な図４に示す処理Ｓ１ないし処理Ｓ７の各処理が実行される。

第２実施形態におけるクレーン監視装置Ｄｂおよびこれに実装されたクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲｂは、第１実施形態におけるクレーン監視装置Ｄａおよびこれに実装されたクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲａと同様に、吊り荷の形状を認識して吊り荷と対象者との間の間隔をより正確に測定できる。

上記クレーン監視装置Ｄｂおよびクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲｂは、形状を検出する吊荷検出部１ｂに点群データ生成部１１ｂを優先的に用い、対象者検出部２ｂに撮像部２１ｂを用いることで、分解能に偏りの有る点群データ生成部１１ｂであっても、検出範囲における高い分解能の領域によって吊り荷およびその形状を点群データ生成部１１ｂで的確に検出する一方、吊り荷の周囲に散らばる対象者Ｏｂを撮像部２１ｂで検出できる。

上記クレーン監視装置Ｄｂおよびクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲｂは、監視の開始および終了を自動化できる。

次に、別の実施形態について説明する。
（第３実施形態）
第１および第２実施形態における天井クレーンＣＲａ、ＣＲｂおよびクレーン監視装置Ｄａ、Ｄｂは、吊荷検出部１ａ、１ｂおよび対象者検出部２ａ、２ｂを昇降台車ＬＴに配設したが、第３実施形態における天井クレーンＣＲｃおよびクレーン監視装置Ｄｃは、吊荷検出部１ｃおよび対象者検出部２ｃをガータＧＴに配設するものである。

図８は、第３実施形態におけるクレーン監視装置の構成を示すブロック図である。図９は、前記第３実施形態のクレーン監視装置によって監視される天井クレーンの構成を示す模式図である。図９Ａは、上面図であり、図９Ｂは、側面図である。図１０は、第３実施形態において、フックの位置を検出する第１演算形態を説明するための図である。図１１は、第３実施形態において、フックの位置を検出する第２演算形態を説明するための図である。

第３実施形態におけるクレーン監視装置Ｄｃを備える天井クレーンＣＲｃは、図９に示すように、第１実施形態におけるクレーン監視装置Ｄａに代え、第３実施形態におけるクレーン監視装置Ｄｃを備える点を除き、第１実施形態における天井クレーンＣＲａと同様である。すなわち、天井クレーンＣＲｃは、例えば、図９に示すように、１対の第１および第２走行レールＲＬ－１、ＲＬ－２と、ガータＧＴと、昇降台車ＬＴと備える。これらは、天井クレーンＣＲａの場合と同様であるので、その説明を省略する。

第３実施形態におけるクレーン監視装置Ｄｃは、例えば、図８に示すように、吊荷検出部１ｃと、対象者検出部２ｃと、制御処理部３ｃと、入力部４と、出力部５と、インターフェース部（ＩＦ部）６と、記憶部７と、フック検出部８ｃａとを備える。これら第３実施形態のクレーン監視装置Ｄｃにおける入力部４、出力部５、ＩＦ部６および記憶部７は、それぞれ、第１実施形態のクレーン監視装置Ｄａにおける入力部４、出力部５、ＩＦ部６および記憶部７と同様であるので、その説明を省略する。

吊荷検出部１ｃは、制御処理部３ｃに有線または無線によって接続され、制御処理部３ｃの制御に従って、吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する装置である。より具体的には、吊荷検出部１ｃは、検出方向の３次元点群データを生成する第１点群データ生成部１１ｃ（１１ｃ－Ａ、１１ｃ－Ｂ）と、第１点群データ生成部１１ｃで生成した３次元点群データに基づいて吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する第１検出処理部１２ｃ（３２ｃ）とを備える。第１点群データ生成部１１ｃは、第３実施形態では、フック側に検出方向を向くようにガータＧＴの端部に配設される。より詳しくは、互いに死角をカバーする観点から、第１点群データ生成部１１ｃは、図９Ｂに示すように、ガータＧＴの両端部それぞれに配設された２個の１組の第１Ａおよび第１Ｂ点群データ生成部１１ｃ－Ａ、１１ｃ－Ｂを備え、第１検出処理部１２ｃ（３２ｃ）は、これら第１Ａおよび第１Ｂ点群データ生成部１１ｃ－Ａ、１１ｃ－Ｂそれぞれで生成した各３次元点群データに基づいて吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する。第１Ａ点群データ生成部１１ｃ－Ａは、フック側に検出方向を向くようにガータＧＴの一方の端部に配設され、第１Ｂ点群データ生成部１１ｃ－Ｂは、フック側に検出方向を向くようにガータＧＴの他方の端部に配設される。すなわち、第１Ａおよび第１Ｂ点群データ生成部１１ｃ－Ａ、１１ｃ－Ｂは、各検出方向が、上方から斜め下方に向き、そして、互いに交差するように、ガータＧＴの各端部に配設される。このため、第１Ａ点群データ生成部１１ｃ－Ａ（または第１Ｂ点群データ生成部１１ｃ－Ｂ）は、ワイヤロープ、フックＨＫおよび荷物等の奥側がこれらによって遮蔽されて死角となるが、この死角は、第１Ｂ点群データ生成部１１ｃ－Ｂ（または第１Ａ点群データ生成部１１ｃ－Ａ）によってカバーされる。第１検出処理部１２ｃ（３２ｃ）は、本実施形態では、制御処理部３ｃに機能的に構成され、第１検出処理部１２ｃ（３２ｃ）については、後述する。

対象者検出部２ｃは、制御処理部３ｃに有線または無線によって接続され、制御処理部３ｃの制御に従って、対象者および前記対象者の形状を検出する装置である。より具体的には、対象者検出部２ｃは、検出方向の３次元点群データを生成する第２点群データ生成部２１ｃ（２１ｃ－Ａ、２１ｃ－Ｂ）と、第２点群データ生成部２１ｃで生成した３次元点群データに基づいて対象者および前記対象者の形状を検出する第２検出処理部２２ｃ（３３ｃ）とを備える。第２点群データ生成部２１ｃは、第３実施形態では、フック側に検出方向を向くようにガータＧＴの端部に配設される。より詳しくは、互いに死角をカバーする観点から、第２点群データ生成部２１ｃは、図９Ｂに示すように、ガータＧＴの両端部それぞれに配設された２個の１組の第２Ａおよび第２Ｂ点群データ生成部２１ｃ－Ａ、２１ｃ－Ｂを備え、第２検出処理部２２ｃ（３３ｃ）は、これら第２Ａおよび第２Ｂ点群データ生成部２１ｃ－Ａ、２１ｃ－Ｂそれぞれで生成した各３次元点群データに基づいて対象者および前記対象者の形状を検出する。第２Ａ点群データ生成部２１ｃ－Ａは、フック側に検出方向を向くようにガータＧＴの一方の端部に配設され、第２Ｂ点群データ生成部２１ｃ－Ｂは、フック側に検出方向を向くようにガータＧＴの他方の端部に配設される。すなわち、第２Ａおよび第２Ｂ点群データ生成部２１ｃ－Ａ、２１ｃ－Ｂは、各検出方向が、上方から斜め下方に向き、そして、互いに交差するように、ガータＧＴの各端部に配設される。このため、第２Ａ点群データ生成部２１ｃ－Ａ（または第２Ｂ点群データ生成部２１ｃ－Ｂ）は、ワイヤロープ、フックＨＫおよび荷物等の奥側がこれらによって遮蔽されて死角となるが、この死角は、第２Ｂ点群データ生成部２１ｃ－Ｂ（または第２Ａ点群データ生成部２１ｃ－Ａ）によってカバーされる。第２検出処理部２２ｃ（３３ｃ）は、本実施形態では、制御処理部３ｃに機能的に構成され、第２検出処理部２２ｃ（３３ｃ）については、後述する。

このような吊荷検出部１ｃの第１点群データ生成部１１ｃと対象者検出部２ｃの第２点群データ生成部２１ｃとは、別体であってよいが、本実施形態では、兼用されて一体である。すなわち、吊荷検出部１ａの第１Ａ点群データ生成部１１ａ－Ａと対象者検出部２ａの第２Ａ点群データ生成部２１ａ－Ａとは、例えば、１個のＬｉＤＡＲを備えて構成され、吊荷検出部１ａの第１Ｂ点群データ生成部１１ａ－Ｂと対象者検出部２ａの第２Ｂ点群データ生成部２１ａ－Ｂとは、例えば、他の１個のＬｉＤＡＲを備えて構成される。

フック検出部８ｃａは、制御処理部３ｃに有線または無線によって接続され、制御処理部３ｃの制御に従って、フックＨＫの位置を検出する装置である。より具体的には、フック検出部８ｃａは、例えば、図１０Ａに示すように、床面から、対象者の身長を超えるような所定の高さ（例えば２ｍ等）以上であってガータＧＴの下側である範囲（フック検出範囲、Ｘサイズがｘ０［ｍｍ］で、Ｙサイズがｙ０［ｍｍ］で、Ｚサイズがｚ０［ｍｍ］である所定サイズの３次元領域）ＤＡにおける３次元点群データを、前記第１方向（Ｙ方向）に沿った検出方向で（側方から）生成する第３点群データ生成部８１ｃａと、第３点群データ生成部８１ｃａで生成した３次元点群データに基づいてフックＨＫの位置を検出する第３検出処理部８２ｃａ（３７ｃａ）とを備える。第３検出処理部８２ｃａ（３７ｃａ）は、本実施形態では、制御処理部３ｃに機能的に構成され、第３検出処理部８２ｃａ（３７ｃａ）については、後述する。

制御処理部３ｃは、クレーン監視装置Ｄｃの各部１ｃ、２ｃ、４～７を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御し、天井クレーンＣＲｃに関わる対象者を監視するための回路である。制御処理部３ｃは、例えば、ＣＰＵおよびその周辺回路を備えて構成される。制御処理部３ｃには、その制御処理プログラムが実行されることによって、制御部３１、第１検出処理部３２ｃ（１２ｃ）、第２検出処理部３３ｃ（２２ｃ）、間隔処理部３４ｃ、警告処理部３５および第３検出処理部３７ｃａ（８２ｃａ）が機能的に構成される。これら第３実施形態の制御処理部３ｃにおける制御部３１および警告処理部３５は、それぞれ、第１実施形態の制御処理部３ａにおける制御部３１および警告処理部３５と同様であるので、その説明を省略する。

第３検出処理部３７ｃａ（８２ｃａ）は、第３点群データ生成部８１ｃａで生成した３次元点群データに基づいてフックＨＫの位置を検出するものである。フックＨＫは、上述したように、ワイヤロープに取り付けられている。前記フック検出範囲ＤＡでは、例えば、図１０Ａに示すように、このワイヤロープの３次元点群データが優位に生成される。このため、第３検出処理部３７ｃａ（８２ｃａ）は、例えば、図１０Ｂに示すように、前記フック検出範囲ＤＡにおいて、第３点群データ生成部８１ｃａで生成した３次元点群データをＸ方向（前記第２方向）に沿って度数分布図（ヒストグラム）を求め、最も度数の大きいピークの位置をフックＨＫの位置として求める。

なお、フックＨＫの位置は、図１１に示すように、フックを昇降自在に懸吊する昇降台車ＬＴの位置を測定することによって求められてもよい。この場合では、クレーン監視装置Ｄｃは、図８に示すように、フック検出部８ｃａに代え、フック検出部８ｃｂを備える。このフック検出部８ｃｂは、制御処理部３ｃに有線または無線によって接続され、制御処理部３ｃの制御に従って、フックＨＫの位置を検出する装置であり、昇降台車ＬＴまでの距離を測定する距離測定部８１ｃｂと、距離測定部８１ｃｂで測定した昇降台車ＬＴまでの距離に基づいてフックＨＫの位置を求める第３検出処理部３７ｃｂ（８２ｃｂ）とを備える。距離測定部８１ｃｂは、予め設定された距離測定の基準位置（例えばガータＧＴの一方端の位置等）に配置され、Ｘ方向（前記第２方向）に沿って前記基準位置から昇降台車ＬＴまでの距離を測定する。距離測定部８１ｃｂは、例えばレーザ距離計等を備えて構成される。Ｘ方向（前記第２方向）に沿った、前記基準位置から昇降台車ＬＴまでの距離とフックＨＫの位置との対応関係が予め求められて前記各種データの１つとして記憶部７に予め記憶され、第３検出処理部３７ｃｂ（８２ｃｂ）は、距離測定部８１ｃｂで測定した昇降台車ＬＴまでの距離と前記対応関係とから、フックＨＫの位置を求める。

図８に戻って、第１検出処理部３２ｃ（１２ｃ）は、第１点群データ生成部１１ｃ（１１ｃ－Ａ、１１ｃ－Ｂ）で生成した３次元点群データに基づいて吊り荷および吊り荷の形状を検出するものである。より具体的には、第３実施形態では、１組の第１Ａおよび第１Ｂ点群データ生成部１１ｃ－Ａ、１１ｃ－Ｂを備えるので、第１検出処理部３２ｃ（１２ｃ）は、第１Ａ点群データ生成部１１ｃ－Ａで生成した３次元点群データと、第１Ｂ点群データ生成部１１ｃ－Ｂで生成した３次元点群データと足し合わせ、これら足し合わせた３次元点群データから、第１実施形態と同様に、吊り荷およびその形状を求める。

第２検出処理部３３ｃ（２２ｃ）は、第２点群データ生成部２１ｃ（２１ｃ－Ａ、２１ｃ－Ｂ）（本実施形態では兼用されているので第１Ａおよび第１Ｂ点群データ生成部１１ｃ－Ａ、１１ｃ－Ｂ）で生成した３次元点群データに基づいて対象者および対象者の形状を検出するものである。より具体的には、第３実施形態では、第２検出処理部３３ｃ（２２ｃ）は、第２Ａ点群データ生成部２１ｃ－Ａ（第１Ａ点群データ生成部１１ｃ－Ａ）で生成した３次元点群データと、第２Ｂ点群データ生成部２１ｃ－Ｂ（第１Ｂ点群データ生成部１１ｃ－Ｂ）で生成した３次元点群データとを足し合わせ、これら足し合わせた３次元点群データから、第１実施形態と同様に、対象者およびその形状を求める。

間隔処理部３４ｃは、第１検出処理部３２ｃ（１２ｃ）で検出した吊り荷と第２検出処理部３３ｃ（２２ｃ）で検出した対象者との間の最小間隔を第１検出処理部３２ｃ（１２ｃ）で検出した吊り荷の形状および第２検出処理部３３ｃ（２２ｃ）で検出した対象者の形状に基づいて求めるものである。より具体的には、第３実施形態では、間隔処理部３４ｃは、まず、第１Ａ点群データ生成部１１ｃ－Ａで生成した３次元点群データのうち、フックＨＫの位置より当該第１Ａ点群データ生成部１１ｃ－Ａの配設側の３次元点群データから第１検出処理部３２ｃで求められた吊り荷およびその形状と、第２Ａ点群データ生成部２１ｃ－Ａ（第１Ａ点群データ生成部１１ｃ－Ａ）で生成した３次元点群データのうち、フックＨＫの位置より当該第２Ａ点群データ生成部１１ｃ－Ａの配設側の３次元点群データから第２検出処理部３３ｃで求められた対象者およびその形状とにおいて、第１実施形態の間隔処理部３４ａと同様に処理することによって前記吊り荷と前記対象者との間の最小間隔（第Ａ側最小間隔）を検出する。次に、間隔処理部３４ｃは、第１Ｂ点群データ生成部１１ｃ－Ｂで生成した３次元点群データのうち、フックＨＫの位置より当該第１Ｂ点群データ生成部１１ｃ－Ｂの配設側の３次元点群データから第１検出処理部３２ｃで求められた吊り荷およびその形状と、第２Ｂ点群データ生成部２１ｃ－Ｂ（第１Ｂ点群データ生成部１１ｃ－Ｂ）で生成した３次元点群データのうち、フックＨＫの位置より当該第２Ｂ点群データ生成部１１ｃ－Ｂの配設側の３次元点群データから第２検出処理部３３ｃで求められた対象者およびその形状とにおいて、第１実施形態の間隔処理部３４ａと同様に処理することによって前記吊り荷と前記対象者との間の最小間隔（第Ｂ側最小間隔）を検出する。そして、間隔処理部３４ｃは、これら第Ａ側最小間隔と第Ｂ側最小間隔とのうち、小さい方を最終的な最小間隔として求める。

なお、同一の対象者について、フックＨＫの位置より第１Ａ点群データ生成部１１ｃ－Ａの配設側の３次元点群データに基づく吊り荷と対象者との間の間隔と、フックＨＫの位置より第１Ｂ点群データ生成部１１ｃ－Ｂの配設側の３次元点群データに基づく吊り荷と対象者との間の間隔とが、異なる値で求められる場合が生じ得る。しかしながら、最終的に、最小間隔が求められるので、このような場合でも結果は、同じになるから、差し支えない。

このような第３実施形態におけるクレーン監視装置Ｄｃは、第１実施形態におけるクレーン監視装置Ｄａと同様な図４に示す処理Ｓ１ないし処理Ｓ７の各処理が実行される。

第３実施形態におけるクレーン監視装置Ｄｃおよびこれに実装されたクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲｃは、第１実施形態におけるクレーン監視装置Ｄａおよびこれに実装されたクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲａと同様に、吊り荷の形状を認識して吊り荷と対象者との間の間隔をより正確に測定できる。

上記クレーン監視装置Ｄｃおよびクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲｃは、吊荷検出部１ｃおよび対象者検出部２ｃそれぞれが物体表面の形状を表す３次元点群データを生成するので、３次元点群データから吊り荷や対象者を容易に検出できる。

フックＨＫは、昇降方向に直交する平面内を、走行レールＲＬ－１、ＲＬ－２に対するガータＧＴの移動およびガータＧＴに対する昇降台車ＬＴの移動によって、移動する。このため、ガータＧＴの振動は、昇降台車ＬＴの振動より小さいと推察される。上記クレーン監視装置Ｄｃおよびクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲｃは、吊荷検出部１ｃおよび対象者検出部２ｃそれぞれをガータＧＴに配設するので、吊荷検出部１ｃおよび対象者検出部２ｃの各検出に与える振動の影響を昇降台車ＬＴの場合より低減できる。また、作業者は、昇降台車ＬＴよりガータＧＴの方がアクセス（アプローチ）し易いので、上記クレーン監視装置Ｄｃおよびクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲｃは、吊荷検出部１ｃおよび対象者検出部２ｃの保守管理がし易い。

上記クレーン監視装置Ｄｃおよびクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲｃは、監視の開始および終了を自動化できる。

次に、別の実施形態について説明する。
（第４実施形態）
第１実施形態の構成に対し、第２実施形態が構成されたように、第４実施形態は、第３実施形態の構成に対して構成されたものである。すなわち、第４実施形態における天井クレーンＣＲｄおよびクレーン監視装置Ｄｄでは、吊荷検出部１ｄは、第３実施形態と同様に、３次元点群データを生成する点群データ生成部を備えて構成される一方、対象者検出部２ｄは、検出範囲全体に亘ってより確実に対象者Ｏｂを検出するために、検出範囲における被写体の画像を生成する撮像部を備えて構成される。

図１２は、第４実施形態におけるクレーン監視装置の構成を示すブロック図である。図１３は、前記第４実施形態のクレーン監視装置によって監視される天井クレーンの構成を示す模式図である。図１３Ａは、上面図であり、図１３Ｂは、側面図である。

第４実施形態におけるクレーン監視装置Ｄｄを備える天井クレーンＣＲｄは、図１３に示すように、第１実施形態におけるクレーン監視装置Ｄａに代え、第４実施形態におけるクレーン監視装置Ｄｄを備える点を除き、第１実施形態における天井クレーンＣＲａと同様である。すなわち、天井クレーンＣＲｄは、例えば、図１３に示すように、１対の第１および第２走行レールＲＬ－１、ＲＬ－２と、ガータＧＴと、昇降台車ＬＴと備える。これらは、天井クレーンＣＲａの場合と同様であるので、その説明を省略する。

第４実施形態におけるクレーン監視装置Ｄｄは、例えば、図１２に示すように、吊荷検出部１ｄと、対象者検出部２ｄと、制御処理部３ｄと、入力部４と、出力部５と、インターフェース部（ＩＦ部）６と、記憶部７と、フック検出部８ｄａとを備える。これら第４実施形態のクレーン監視装置Ｄｄにおける入力部４、出力部５、ＩＦ部６および記憶部７は、それぞれ、第１実施形態のクレーン監視装置Ｄａにおける入力部４、出力部５、ＩＦ部６および記憶部７と同様であるので、その説明を省略する。第４実施形態のクレーン監視装置Ｄｄにおけるフック検出部８ｄａは、第３実施形態のクレーン監視装置Ｄｃにおけるフック検出部８ｃａと同様であるので、その説明を省略する。

吊荷検出部１ｄは、制御処理部３ｄに有線または無線によって接続され、制御処理部３ｄの制御に従って、吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する装置である。より具体的には、吊荷検出部１ｄは、検出方向の３次元点群データを生成する点群データ生成部１１ｄ（１１ｄ－Ａ、１１ｄ－Ｂ）と、点群データ生成部１１ｄで生成した３次元点群データに基づいて吊り荷および吊り荷の形状を検出する第１検出処理部１２ｄとを備える。これら吊荷検出部１ｄにおける点群データ生成部１１ｄおよび第１検出処理部１２ｄは、それぞれ、第３実施形態の吊荷検出部１ｃにおける第１点群データ生成部１１ｃおよび第１検出処理部１２ｃと同様である。すなわち、点群データ生成部１１ｄは、図１２および図１３Ｂに示すように、ガータＧＴの両端部それぞれに配設された２個の１組の第Ａおよび第Ｂ点群データ生成部１１ｄ－Ａ、１１ｄ－Ｂを備え、第１検出処理部１２ｃ（３２ｃ）は、これら第Ａおよび第Ｂ点群データ生成部１１ｄ－Ａ、１１ｄ－Ｂそれぞれで生成した各３次元点群データに基づいて吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する。

対象者検出部２ｄは、制御処理部３ｄに有線または無線によって接続され、制御処理部３ｄの制御に従って、対象者および前記対象者の形状を検出する装置である。より具体的には、対象者検出部２ｄは、撮像方向の画像を生成する撮像部２１ｄ（２１ｄ－Ａ、２１ｄ－Ｂ）と、撮像部２１ｄで生成した画像に基づいて対象者および対象者の形状を検出する第２検出処理部２２ｄとを備える。撮像部２１ｄは、第４実施形態では、フック側に検出方向を向くようにガータＧＴの端部に配設される。より詳しくは、互いに死角をカバーする観点から、撮像部２１ｄは、図１３Ｂに示すように、ガータＧＴの両端部それぞれに配設された２個の１組の第Ａおよび第Ｂ撮像部２１ｄ－Ａ、２１ｄ－Ｂを備え、第２検出処理部２２ｄｃ（３３ｄ）は、これら第Ａおよび撮像部２１ｄ－Ａ、２１ｄ－Ｂそれぞれで生成した各画像に基づいて対象者および前記対象者の形状を検出する。第Ａ撮像部２１ｄ－Ａは、フック側に撮像方向を向くようにガータＧＴの一方の端部に配設され、第Ｂ撮像部２１ｄ－Ｂは、フック側に撮像方向を向くようにガータＧＴの他方の端部に配設される。すなわち、第Ａおよび第Ｂ撮像部２１ｄ－Ａ、２１ｄ－Ｂは、各撮像方向が、上方から斜め下方に向き、そして、互いに交差するように、ガータＧＴの各端部に配設される。よって、対象者検出部２ｄにおける第Ａおよび第Ｂ撮像部２１ｄ－Ａ、２１ｄ－Ｂは、それぞれ、吊荷検出部１ｄにおける第Ａおよび第Ｂ点群データ生成部１１ｄ－Ａ、１１ｄ－Ｂ）に並置するように配設される。このため、第Ａ撮像部２１ｄ－Ａ（または第Ｂ撮像部２１ｄ－Ｂ）は、ワイヤロープ、フックＨＫおよび荷物等の奥側がこれらによって遮蔽されて死角となるが、この死角は、第Ｂ撮像部２１ｄ－Ｂ（または第Ａ撮像部２１ｄ－Ａ）によってカバーされる。

制御処理部３ｄは、クレーン監視装置Ｄｄの各部１ｄ、２ｄ、４～７を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御し、天井クレーンＣＲｄに関わる対象者を監視するための回路である。制御処理部３ｄは、例えば、ＣＰＵおよびその周辺回路を備えて構成される。制御処理部３ｄには、その制御処理プログラムが実行されることによって、制御部３１、第１検出処理部３２ｄ（１２ｄ）、第２検出処理部３３ｄ（２２ｄ）、間隔処理部３４ｄ、警告処理部３５および第３検出処理部３７ｄａ（８２ｄａ）が機能的に構成される。これら第４実施形態の制御処理部３ｄにおける制御部３１および警告処理部３５は、それぞれ、第１実施形態の制御処理部３ａにおける制御部３１および警告処理部３５と同様であるので、その説明を省略する。これら第４実施形態の制御処理部３ｄにおける第１検出処理部３２ｄ（１２ｄ）および第３検出処理部３７ｄａ（８２ｄａ）は、それぞれ、第３実施形態の制御処理部３ｃにおける第１検出処理部３２ｃ（１２ｃ）および第３検出処理部３７ｃａ（８２ｃａ）と同様であるので、その説明を省略する。

第２検出処理部３３ｄ（２２ｄ）は、撮像部２１ｄ（２１ｄ－Ａ、２１ｄ－Ｂ）で生成した画像に基づいて対象者および前記対象者の形状を検出するものである。より具体的には、第４実施形態では、第２検出処理部３３ｄ（２２ｄ）は、第Ａ撮像部２１ｄ－Ａで生成した画像のうち、フックＨＫの位置より当該第Ａ撮像部２１ｄ－Ａの配設側（フックＨＫの位置より手前側）の画像において、第２実施形態の第２検出処理部３３ｂと同様に処理することによって対象者を検出し、その形状を求め、第Ｂ撮像部２１ｄ－Ｂで生成した画像のうち、フックＨＫの位置より当該第Ｂ撮像部２１ｄ－Ｂの配設側（フックＨＫの位置より手前側）の画像において、第２実施形態の第２検出処理部３３ｂと同様に処理することによって対象者を検出し、その形状を求める。より詳しくは、第２検出処理部３３ｄは、フックＨＫの位置より第Ａ撮像部２１ｄ－Ａの配設側の画像から対象者を検出し、この検出した対象者の画素群（対象者と判定された画素の集合）からその輪郭を対象者の形状として求め、フックＨＫの位置より第Ｂ撮像部２１ｄ－Ｂの配設側の画像から対象者を検出し、この検出した対象者の画素群（対象者と判定された画素の集合）からその輪郭を対象者の形状として求める。

間隔処理部３４ｄは、第１検出処理部３２ｄ（１２ｄ）で検出した吊り荷と第２検出処理部３３ｄ（２２ｄ）で検出した対象者との間の最小間隔を第１検出処理部３２ｄ（１２ｄ）で検出した吊り荷の形状および第２検出処理部３３ｄ（２２ｄ）で検出した対象者の形状に基づいて求めるものである。より具体的には、第４実施形態では、間隔処理部３４ｄは、まず、第Ａ点群データ生成部１１ｄ－Ａで生成した３次元点群データのうち、フックＨＫの位置より当該第Ａ点群データ生成部１１ｄ－Ａの配設側の３次元点群データから第１検出処理部３２ｄで求められた吊り荷およびその形状と、第Ａ撮像部２１ｄ－Ａで生成した画像のうち、フックＨＫの位置より当該第Ａ撮像部２１ｄ－Ａの配設側の画像から第２検出処理部３３ｄで求められた対象者およびその形状とにおいて、第２実施形態の間隔処理部３４ｂと同様に処理することによって前記吊り荷と前記対象者との間の最小間隔（第Ａ側最小間隔）を検出する。次に、間隔処理部３４ｄは、第Ｂ点群データ生成部１１ｄ－Ｂで生成した３次元点群データのうち、フックＨＫの位置より当該第Ｂ点群データ生成部１１ｄ－Ｂの配設側の３次元点群データから第１検出処理部３２ｄで求められた吊り荷およびその形状と、第Ｂ撮像部２１ｄ－Ｂで生成した画像のうち、フックＨＫの位置より当該第Ｂ撮像部２１ｄ－Ｂの配設側の画像から第２検出処理部３３ｄで求められた対象者およびその形状とにおいて、第２実施形態の間隔処理部３４ｂと同様に処理することによって前記吊り荷と前記対象者との間の最小間隔（第Ｂ側最小間隔）を検出する。そして、間隔処理部３４ｃは、これら第Ａ側最小間隔と第Ｂ側最小間隔とのうち、小さい方を最終的な最小間隔として求める。

このような第４実施形態におけるクレーン監視装置Ｄｄは、第１実施形態におけるクレーン監視装置Ｄｄと同様な図４に示す処理Ｓ１ないし処理Ｓ７の各処理が実行される。

第４実施形態におけるクレーン監視装置Ｄｄおよびこれに実装されたクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲｄは、第１実施形態におけるクレーン監視装置Ｄａおよびこれに実装されたクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲａと同様に、吊り荷の形状を認識して吊り荷と対象者との間の間隔をより正確に測定できる。

上記クレーン監視装置Ｄｄおよびクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲｄは、形状を検出する吊荷検出部１ｄに点群データ生成部１１ｄ（１１ｄ－Ａ、１１ｄ－Ｂ）を優先的に用い、対象者検出部２ｄに撮像部２１ｄ（２１ｄ－Ａ、２１ｄ－Ｂ）を用いることで、分解能に偏りの有る点群データ生成部１１ｄであっても、検出範囲における高い分解能の領域によって吊り荷およびその形状を点群データ生成部１１ｄで的確に検出する一方、吊り荷の周囲に散らばる対象者を撮像部２１ｄで検出できる。

上記クレーン監視装置Ｄｄおよびクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲｄは、吊荷検出部１ｄおよび対象者検出部２ｄそれぞれをガータＧＴに配設するので、吊荷検出部１ｄおよび対象者検出部２ｄの各検出に与える振動の影響を昇降台車ＬＴの場合より低減できる。また、作業者は、昇降台車ＬＴよりガータＧＴの方がアクセス（アプローチ）し易いので、上記クレーン監視装置Ｄｄおよびクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲｄは、吊荷検出部１ｄおよび対象者検出部２ｄの保守管理がし易い。

上記クレーン監視装置Ｄｄおよびクレーン監視方法ならびに天井クレーンＣＲｄは、監視の開始および終了を自動化できる。

なお、上述の実施形態では、操作ペンダントＨＰの操作状況やフックＨＫの荷重に基づいて監視の開始を判定したが、画像を生成する撮像部が設けられ、制御部３１は、前記撮像部で生成された画像から、作業者（対象者）がフックＨＫの近傍に立ち止まっており、腕を動かしていることを検出した場合に、前記監視を開始してもよい。例えば、深層学習モデルを用いた、公知のｏｐｅｎ ｐｏｓｅ技術を用いて画像から作業者の骨格が検出され、この検出された骨格の脚部に基づいて立ち止まっているか否かが判定され、立ち止まっている場合に、前記検出された骨格の腕部に基づいて腕を動かしているか否かが判定される。

また、第１ないし第４実施形態におけるクレーン監視装置Ｄａ～Ｄｄは、間隔処理部３４で求めた最小距離が所定の第２閾値以下または未満である場合に、天井クレーンＣＲａ～ＣＲｄの動作を停止する停止処理部をさらに備えてもよい。このような停止処理部３６は、例えば、図１、図５、図８および図１２に破線で示すように、制御処理部３ａ～３ｄに機能的に構成される。前記第２閾値は、例えば１ｍや２ｍ等で安全性等を考慮して適宜に予め設定される。前記第２閾値は、前記閾値と同値であってよく、異値であってよい。このようなクレーン監視装置Ｄａ～Ｄｄは、停止処理部３６をさらに備えるので、天井クレーンの動作に起因する不具合を回避できる。

本発明を表現するために、上述において図面を参照しながら実施形態を通して本発明を適切且つ十分に説明したが、当業者であれば上述の実施形態を変更および／または改良することは容易に為し得ることであると認識すべきである。したがって、当業者が実施する変更形態または改良形態が、請求の範囲に記載された請求項の権利範囲を離脱するレベルのものでない限り、当該変更形態または当該改良形態は、当該請求項の権利範囲に包括されると解釈される。

Ｄａ～Ｄｄ クレーン監視装置
ＣＲａ～ＣＲｄ 天井クレーン
１ａ～１ｄ 吊荷検出部
２ａ～２ｄ 対象者検出部
３ａ～３ｄ 制御処理部
４ 出力部
６ 記憶部
８ｃａ（８ｃｂ） フック検出部
１１ａ 第１点群データ生成部
１１ｂ 点群データ生成部
１１ｃ－Ａ 第１Ａ点群データ生成部
１１ｃ－Ｂ 第１Ｂ点群データ生成部
１１ｄ－Ａ 第Ａ点群データ生成部
１１ｄ－Ｂ 第Ｂ点群データ生成部
２１ａ 第２点群データ生成部
２１ｂ 撮像部
２１ｃ－Ａ 第２Ａ点群データ生成部
２１ｃ－Ｂ 第２Ｂ点群データ生成部
２１ｄ－Ａ 第Ａ撮像部
２１ｄ－Ｂ 第Ｂ撮像部
３１ 制御部
３２ａ～３２ｄ（１２ａ～１２ｄ） 第１検出処理部
３３ａ～３３ｄ（２２ａ～２２ｄ） 第２検出処理部
３４ａ～３４ｄ 間隔処理部
３５ 警告処理部
３６ 停止処理部
３７ｃａ（８２ｃａ）、３７ｃｂ（８２ｃｂ）、３７ｄａ（８２ｄａ）、３７ｄｂ（８２ｄｂ） 第３検出処理部
８１ｃａ、８１ｃｂ 第３点群データ生成部

Claims (7)

1. 一方向に延びるガータを移動可能に構成され、フックを昇降自在に懸吊する昇降台車を備える天井クレーンに関わる対象者を監視するクレーン監視装置であって、
   吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する吊荷検出部と、
   前記対象者および前記対象者の形状を検出する対象者検出部と、
   前記吊荷検出部で検出した吊り荷と前記対象者検出部で検出した対象者との間の最小間隔を前記吊荷検出部で検出した吊り荷の形状および前記対象者検出部で検出した対象者の形状に基づいて求める間隔処理部と、
   前記間隔処理部で求めた最小間隔が所定の閾値以下または未満である場合に、警告を外部に報知する警告処理部とを備え、
   前記吊荷検出部は、前記フックを特定し、前記特定したフックを含む所定範囲の検出領域を設定し、前記設定した検出領域内で前記吊り荷および前記吊り荷の形状を検出し、
   前記吊荷検出部は、フック側に検出方向を向くように前記ガータの端部に配設され、前記検出方向の３次元点群データを生成する第１点群データ生成部と、前記第１点群データ生成部で生成した３次元点群データに基づいて前記吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する第１検出処理部とを備え、
   前記対象者検出部は、前記フック側に検出方向を向くように前記ガータの端部に配設され、前記検出方向の３次元点群データを生成する第２点群データ生成部と、前記第２点群データ生成部で生成した３次元点群データに基づいて前記対象者および前記対象者の形状を検出する第２検出処理部とを備え、
   前記第１点群データ生成部と前記第２点群データ生成部は、別体、または、兼用されて一体であり、
   前記第１点群データ生成部は、前記ガータの両端部それぞれに配設された２個の１組の第１Ａおよび第１Ｂ点群データ生成部を備え、前記第１検出処理部は、前記第１Ａおよび第１Ｂ点群データ生成部それぞれで生成した各３次元点群データに基づいて前記吊り荷および前記吊り荷の形状を検出し、
   前記第２点群データ生成部は、前記ガータの両端部それぞれに配設された２個の１組の第２Ａおよび第２Ｂ点群データ生成部を備え、前記第２検出処理部は、前記第２Ａおよび第２Ｂ点群データ生成部それぞれで生成した各３次元点群データに基づいて前記対象者および前記対象者の形状を検出する、
   クレーン監視装置。
2. 一方向に延びるガータを移動可能に構成され、フックを昇降自在に懸吊する昇降台車を備える天井クレーンに関わる対象者を監視するクレーン監視装置であって、
   吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する吊荷検出部と、
   前記対象者および前記対象者の形状を検出する対象者検出部と、
   前記吊荷検出部で検出した吊り荷と前記対象者検出部で検出した対象者との間の最小間隔を前記吊荷検出部で検出した吊り荷の形状および前記対象者検出部で検出した対象者の形状に基づいて求める間隔処理部と、
   前記間隔処理部で求めた最小間隔が所定の閾値以下または未満である場合に、警告を外部に報知する警告処理部とを備え、
   前記吊荷検出部は、前記フックを特定し、前記特定したフックを含む所定範囲の検出領域を設定し、前記設定した検出領域内で前記吊り荷および前記吊り荷の形状を検出し、
   前記吊荷検出部は、フック側に検出方向を向くように前記ガータの端部に配設され、前記検出方向の３次元点群データを生成する点群データ生成部と、前記点群データ生成部で生成した３次元点群データに基づいて前記吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する第１検出処理部とを備え、
   前記対象者検出部は、前記フック側に撮像方向を向くように前記ガータの端部に配設され、前記撮像方向の画像を生成する撮像部と、前記撮像部で生成した画像に基づいて前記対象者および前記対象者の形状を検出する第２検出処理部とを備え、
   前記点群データ生成部は、前記ガータの両端部それぞれに配設された２個の１組の第Ａおよび第Ｂ点群データ生成部を備え、前記第１検出処理部は、前記第Ａおよび第Ｂ点群データ生成部それぞれで生成した各３次元点群データに基づいて前記吊り荷および前記吊り荷の形状を検出し、
   前記撮像部は、前記ガータの両端部それぞれに配設された２個の１組の第Ａおよび第Ｂ撮像部を備え、前記第２検出処理部は、前記第Ａおよび第Ｂ撮像部それぞれで生成した各画像に基づいて前記対象者および前記対象者の形状を検出する、
   クレーン監視装置。
3. 前記監視の開始および前記監視の終了を制御する開始終了制御部をさらに備える、
   請求項１または請求項２に記載のクレーン監視装置。
4. 前記間隔処理部で求めた最小間隔が所定の第２閾値以下または未満である場合に、前記天井クレーンの動作を停止する停止処理部をさらに備える、
   請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載のクレーン監視装置。
5. 一方向に延びるガータを移動可能に構成され、フックを昇降自在に懸吊する昇降台車を備える天井クレーンに関わる対象者を監視するクレーン監視方法であって、
   吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する吊荷検出工程と、
   前記対象者および前記対象者の形状を検出する対象者検出工程と、
   前記吊荷検出工程で検出した吊り荷と前記対象者検出工程で検出した対象者との間の最小間隔を前記吊荷検出工程で検出した吊り荷の形状および前記対象者検出工程で検出した対象者の形状に基づいて求める間隔処理工程と、
   前記間隔処理工程で求めた最小間隔が所定の閾値以下または未満である場合に、警告を外部に報知する警告処理工程とを備え、
   前記吊荷検出工程は、前記フックを特定し、前記特定したフックを含む所定範囲の検出領域を設定し、前記設定した検出領域内で前記吊り荷および前記吊り荷の形状を検出し、
   前記吊荷検出工程は、フック側に検出方向を向くように前記ガータの端部に配設され、前記検出方向の３次元点群データを生成する第１点群データ生成部で生成した３次元点群データに基づいて前記吊り荷および前記吊り荷の形状を検出し、
   前記対象者検出工程は、前記フック側に検出方向を向くように前記ガータの端部に配設され、前記検出方向の３次元点群データを生成する第２点群データ生成部で生成した３次元点群データに基づいて前記対象者および前記対象者の形状を検出し、
   前記第１点群データ生成部と前記第２点群データ生成部は、別体、または、兼用されて一体であり、
   前記第１点群データ生成部は、前記ガータの両端部それぞれに配設された２個の１組の第１Ａおよび第１Ｂ点群データ生成部を備え、前記吊荷検出工程は、前記第１Ａおよび第１Ｂ点群データ生成部それぞれで生成した各３次元点群データに基づいて前記吊り荷および前記吊り荷の形状を検出し、
   前記第２点群データ生成部は、前記ガータの両端部それぞれに配設された２個の１組の第２Ａおよび第２Ｂ点群データ生成部を備え、前記対象者検出工程は、前記第２Ａおよび第２Ｂ点群データ生成部それぞれで生成した各３次元点群データに基づいて前記対象者および前記対象者の形状を検出する、
   クレーン監視方法。
6. 一方向に延びるガータを移動可能に構成され、フックを昇降自在に懸吊する昇降台車を備える天井クレーンに関わる対象者を監視するクレーン監視方法であって、
   吊り荷および前記吊り荷の形状を検出する吊荷検出工程と、
   前記対象者および前記対象者の形状を検出する対象者検出工程と、
   前記吊荷検出工程で検出した吊り荷と前記対象者検出工程で検出した対象者との間の最小間隔を前記吊荷検出工程で検出した吊り荷の形状および前記対象者検出工程で検出した対象者の形状に基づいて求める間隔処理工程と、
   前記間隔処理工程で求めた最小間隔が所定の閾値以下または未満である場合に、警告を外部に報知する警告処理工程とを備え、
   前記吊荷検出工程は、前記フックを特定し、前記特定したフックを含む所定範囲の検出領域を設定し、前記設定した検出領域内で前記吊り荷および前記吊り荷の形状を検出し、
   前記吊荷検出工程は、フック側に検出方向を向くように前記ガータの端部に配設され、前記検出方向の３次元点群データを生成する点群データ生成部で生成した３次元点群データに基づいて前記吊り荷および前記吊り荷の形状を検出し、
   前記対象者検出工程は、前記フック側に撮像方向を向くように前記ガータの端部に配設され、前記撮像方向の画像を生成する撮像部で生成した画像に基づいて前記対象者および前記対象者の形状を検出し、
   前記点群データ生成部は、前記ガータの両端部それぞれに配設された２個の１組の第Ａおよび第Ｂ点群データ生成部を備え、前記吊荷検出工程は、前記第Ａおよび第Ｂ点群データ生成部それぞれで生成した各３次元点群データに基づいて前記吊り荷および前記吊り荷の形状を検出し、
   前記撮像部は、前記ガータの両端部それぞれに配設された２個の１組の第Ａおよび第Ｂ撮像部を備え、前記対象者検出工程は、前記第Ａおよび第Ｂ撮像部それぞれで生成した各画像に基づいて前記対象者および前記対象者の形状を検出する、
   クレーン監視方法。
7. 請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載のクレーン監視装置を備えた天井クレーン。

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