JP7446537B1 - プログラマブルロジックコントローラ、制御方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

プログラム書込制御部（１５４）は、第１プログラム格納メモリ（１２１）がプログラムの展開に用いられた場合、更新プログラムを第２プログラム格納メモリ（１２２）に格納させる。プログラム展開制御部（１５５）は、第１プログラム実行メモリ（１３１）にプログラムが展開されている場合、更新プログラムを第２プログラム実行メモリ（１３２）に展開する。更新プログラム切替制御部（１５８）は、プログラム実行部（１５７）が第１プログラム実行メモリ（１３１）に展開されたプログラムを実行している場合、プログラム実行部（１５７）に第２プログラム実行メモリ（１３２）に展開された更新プログラムを実行させる。

Description

本開示は、プログラマブルロジックコントローラ、制御方法及びプログラムに関する。

従来、プログラムの開発において、作成したプログラムの間違い、不具合を検出して修正する所謂デバッグの作業が行われている。プログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ：Programmable Logic Controller、以下「ＰＬＣ」と記載することがある）のプログラムの開発では、プログラマは、作成したプログラムで実際にＰＬＣを稼働させながら動作を確認し、動作に問題があればプログラムを修正し、修正したプログラムをＰＬＣに書き込む。そして、プログラマは、ＰＬＣの動作が正常になるまで動作の確認、プログラムの修正及び書き込みを繰り返している。よって、ＰＬＣのプログラムの開発では、修正したプログラムを書き込む度にＰＬＣを停止させるとデバッグの作業時間が増大するため、ＰＬＣの稼働を可能な限り継続しつつ修正したプログラムを書き込む技術の提供が求められている。

特許文献１には、稼動中に保持されているプログラムの書き換えを可能にするＰＬＣ用機器が開示されている。特許文献１では、ＰＬＣ用機器は、プログラムを保持する不揮発性のフラッシュメモリで構成された第１メモリ、第１メモリをバックアップするための不揮発性のフラッシュメモリで構成された第２メモリ、プログラムを実行する際に使用する揮発性のＲＡＭ（Random Access Memory）で構成された第３メモリを備える。また、特許文献１では、ＰＬＣ用機器は、稼働中に書き換えるプログラムを第２メモリに書き込み、書き込みが成功した場合、書き込んだプログラムを第１メモリにコピーした後、当該プログラムを更に第３メモリに展開して起動している。

特開２００４－２７２６２９号公報

特許文献１に記載されたＰＬＣ用機器では、第３メモリに展開された書き換え前の実行中のプログラムを書き換え後のプログラムに上書きしてから起動している。このため、特許文献１に記載されたＰＬＣ用機器では、書き換え後のプログラムの展開を開始すると書き換え前のプログラムの実行が停止するので、書き換え後のプログラムの展開を開始してから起動を開始するまでの間、プログラムの実行が停止する問題がある。

本開示は、上記実情に鑑みてなされたものであり、プログラムを書き換えるときにプログラムの実行を停止する時間を短縮することを目的とする。

上記目的を達成するため、本開示に係るプログラマブルロジックコントローラは、プログラムを格納可能なプログラム格納メモリと、プログラムを実行するときに用いられるプログラム実行メモリと、プログラム格納メモリに格納されたプログラムをプログラム実行メモリに展開する制御を行うプログラム展開制御部と、プログラム実行メモリに展開されたプログラムを実行するプログラム実行部と、プログラムの実行中に更新されたプログラムである更新プログラムをプログラム格納メモリに格納させる書き込み制御を行うプログラム書込制御部とを備える。また、プログラム格納メモリは、第１プログラム格納メモリと、第１プログラム格納メモリとは異なる第２プログラム格納メモリとを含み、プログラム実行メモリは、第１プログラム実行メモリと、第１プログラム実行メモリとは異なる第２プログラム実行メモリとを含む。また、プログラム書込制御部は、実行中のプログラムの展開に用いられたプログラム格納メモリを第１プログラム格納メモリとした場合、更新プログラムを第２プログラム格納メモリに格納させ、プログラム展開制御部は、実行中のプログラムが展開されているプログラム実行メモリを第１プログラム実行メモリとした場合、第２プログラム格納メモリが更新プログラムの格納に成功したとき、更新プログラムを第２プログラム格納メモリから第２プログラム実行メモリに展開する。そして、プログラマブルロジックコントローラは、プログラム実行部が第１プログラム実行メモリに展開されたプログラムを実行している場合、プログラム実行部に第２プログラム実行メモリに展開された更新プログラムを実行させる切り替え制御を行う更新プログラム切替制御部を更に備え、更新プログラム切替制御部は、切り替え制御において、プログラム実行部が用いるプログラム実行メモリを第１プログラム実行メモリから第２プログラム実行メモリに変更させる制御を行い、プログラム実行部は、切り替え制御に基づくプログラム実行メモリの変更によって結果的に第１プログラム実行メモリに展開された実行中のプログラムの実行を終了するとともに第２プログラム実行メモリに展開された更新プログラムの実行を開始する。

本開示によれば、プログラマブルロジックコントローラは、プログラムの実行に用いていない第２プログラム実行メモリに更新プログラムを展開している。よって、本開示に係るプログラマブルロジックコントローラは、更新プログラムの展開を開始しても書き換え前のプログラムの実行が停止しないようにすることができる。また、本開示によれば、プログラマブルロジックコントローラは、更新プログラムの展開が終了した後、プログラムの実行に用いるプログラム実行メモリを第１プログラム実行メモリから第２プログラム実行メモリに切り替える。よって、本開示に係るプログラマブルロジックコントローラは、プログラム実行メモリを第１プログラム実行メモリから第２プログラム実行メモリに切り替えないプログラマブルロジックコントローラよりも速やかに書き換え前のプログラムの実行から書き換え後の更新プログラムの実行に切り替えることができる。これらの結果、本開示に係るプログラマブルロジックコントローラは、プログラムを書き換えるときにプログラムの実行を停止する時間を短縮できる。

実施の形態１に係るプログラム開発支援システムの構成を示すブロック図 プログラム開発支援システムの機能構成を示すブロック図 ＰＬＣ及びエンジニアリングツールのハードウェア構成を示すブロック図 プログラムを受信してから管理テーブルを記憶するまでの処理の一例を示す図 更新プログラムを受信してから格納するまでの処理の一例を示す図 更新プログラムを展開してから管理テーブルを記憶するまでの処理の一例を示す図 更新プログラム切替制御処理の流れを示すフローチャート プログラム実行メモリを同期させてから第２更新プログラムを展開するまでの処理の一例を示す図 プログラム実行メモリを同期させずに第２更新プログラムを展開してから未更新のプログラムを展開するまでの処理の一例を示す図

以下、本開示を実施するための形態に係るプログラマブルロジックコントローラ、制御方法及びプログラムについて図面を参照して詳細に説明する。なお、図中同一又は相当する部分には同じ符号を付す。また、「プログラマブルロジックコントローラ」については、以降「ＰＬＣ」と記載する。

（プログラム開発支援システム１について）
本開示の実施の形態に係るプログラム開発支援システム１は、デバッグの作業を行うことでプログラムの開発を支援するシステムである。図１に示すように、プログラム開発支援システム１は、プログラムを実行するＰＬＣ１００、プログラムを生成、更新するエンジニアリングツール２００を備える。ＰＬＣ１００及びエンジニアリングツール２００は、情報を送受信可能なネットワークによって接続されている。

プログラム開発支援システム１では、エンジニアリングツール２００は、プログラマであるユーザによって生成されたプログラムをＰＬＣ１００に送信し、ＰＬＣ１００は、受信したプログラムを格納、展開、実行する。また、ユーザは、プログラムを実行しているＰＬＣ１００の動作を確認し、動作に問題があればプログラムを修正、更新し、エンジニアリングツール２００は、更新したプログラムである更新プログラムをＰＬＣ１００に送信し、ＰＬＣ１００は、受信した更新プログラムを格納、展開、実行する。そして、プログラム開発支援システム１では、ＰＬＣ１００の動作が正常になるまでユーザによる動作の確認、プログラムの修正、更新、エンジニアリングツール２００による更新プログラムの送信、ＰＬＣ１００による受信、格納、展開、実行を繰り返す。このようにすることで、プログラム開発支援システム１は、プログラムのデバッグの作業を支援することができ、プログラムの開発を支援できる。

（ＰＬＣ１００について）
図２に示すように、ＰＬＣ１００は、プログラムを受信するプログラム受信部１１０を含む。また、ＰＬＣ１００は、プログラムを格納可能なプログラム格納メモリ１２０、プログラムを実行するときに用いられるプログラム実行メモリ１３０、プログラムの実行を管理する情報である管理情報を記憶する管理情報記憶部１４０を含む。プログラム格納メモリ１２０は、第１プログラム格納メモリ１２１、第２プログラム格納メモリ１２２を含む。また、プログラム実行メモリ１３０は、第１プログラム実行メモリ１３１、第２プログラム実行メモリ１３２を含む。また、管理情報記憶部１４０は、第１管理情報記憶部１４１、第２管理情報記憶部１４２を含む。

また、ＰＬＣ１００は、プログラム格納メモリ１２０を管理するプログラム格納管理部１５１、プログラム実行メモリ１３０を管理するプログラム実行管理部１５２、管理情報記憶部１４０を管理する管理情報記憶管理部１５３を含む。また、ＰＬＣ１００は、プログラムの書き込み制御を行うプログラム書込制御部１５４、プログラムを展開する制御を行うプログラム展開制御部１５５、管理情報を生成する管理情報生成部１５６を含む。また、ＰＬＣ１００は、プログラムを実行するプログラム実行部１５７、更新されたプログラムである更新プログラムへの切り替え制御を行う更新プログラム切替制御部１５８を含む。

（エンジニアリングツール２００について）
図２に示すように、エンジニアリングツール２００は、プログラムを生成するプログラム生成部２１０、プログラムを記憶するプログラム記憶部２２０、プログラムを送信するプログラム送信部２３０を含む。プログラム生成部２１０は、プログラムのコンパイルを行うコンパイル実行部２１１を含む。

（ＰＬＣ１００のハードウェア構成について）
図３に示すように、ＰＬＣ１００は、制御プログラム５９に従って処理を実行する制御部５１を備える。制御部５１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を備える。制御部５１は、制御プログラム５９に従って、図２に示す、プログラム格納管理部１５１、プログラム実行管理部１５２、管理情報記憶管理部１５３、プログラム書込制御部１５４、プログラム展開制御部１５５、管理情報生成部１５６、プログラム実行部１５７、更新プログラム切替制御部１５８として機能する。

図３に戻り、ＰＬＣ１００は、制御プログラム５９をロードし、制御部５１の作業領域として用いられる主記憶部５２を備える。主記憶部５２は、ＲＡＭといった揮発性メモリを備える。主記憶部５２は、図２に示す、プログラム実行メモリ１３０、第１プログラム実行メモリ１３１、第２プログラム実行メモリ１３２、管理情報記憶部１４０、第１管理情報記憶部１４１、第２管理情報記憶部１４２として機能する。

図３に戻り、ＰＬＣ１００は、制御プログラム５９を予め記憶する外部記憶部５３を備える。外部記憶部５３は、制御部５１の指示に従って、このプログラムが記憶する情報を制御部５１に供給し、制御部５１から供給されたデータを記憶する。外部記憶部５３は、フラッシュメモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）といった不揮発性メモリを備える。外部記憶部５３は、図２に示す、プログラム格納メモリ１２０、第１プログラム格納メモリ１２１、第２プログラム格納メモリ１２２として機能する。

図３に戻り、ＰＬＣ１００は、ユーザに操作される操作部５４を備える。操作部５４を介して、入力された情報が制御部５１に供給される。操作部５４は、キーボード、マウス、タッチパネル等の情報入力部品を備える。

また、ＰＬＣ１００は、操作部５４を介して入力された情報及び制御部５１が出力した情報を表示する表示部５５を備える。表示部５５は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ等の表示装置を備える。

また、ＰＬＣ１００は、情報を送受信する送受信部５６を備える。送受信部５６は、ネットワークに接続する通信網終端装置、無線通信装置等の情報通信部品を備える。送受信部５６は、図２に示すプログラム受信部１１０として機能する。

図３に戻り、ＰＬＣ１００では、主記憶部５２、外部記憶部５３、操作部５４、表示部５５及び送受信部５６はいずれも内部バス５０を介して制御部５１に接続されている。

ＰＬＣ１００は、制御部５１が主記憶部５２、外部記憶部５３、操作部５４、表示部５５及び送受信部５６を資源として用いることによって、図２に示す上記の各部１１０、１２０～１２２、１３０～１３２、１４０～１４２、１５１～１５８の機能を実現する。例えば、ＰＬＣ１００は、プログラム受信部１１０が行うプログラム受信ステップ、プログラム格納管理部１５１が行うプログラム格納判定ステップの一例としてのプログラム格納管理ステップを実行する。

また、例えば、ＰＬＣ１００は、プログラム実行管理部１５２が行うプログラム実行判定ステップの一例としてのプログラム実行管理ステップ、管理情報記憶管理部１５３が行う管理情報記憶判定ステップの一例としての管理情報記憶管理ステップを実行する。また、例えば、ＰＬＣ１００は、プログラム書込制御部１５４が行うプログラム書込制御ステップ、プログラム展開制御部１５５が行うプログラム展開制御ステップ、管理情報生成部１５６が行う管理情報生成ステップを実行する。また、例えば、ＰＬＣ１００は、プログラム実行部１５７が行うプログラム実行ステップ、更新プログラム切替制御部１５８が行う更新プログラム切替制御ステップを実行する。

（エンジニアリングツール２００のハードウェア構成について）
また、図３に示すように、エンジニアリングツール２００もＰＬＣ１００と同様に、制御部５１、主記憶部５２、外部記憶部５３、操作部５４、表示部５５、送受信部５６を備える。制御部５１は、制御プログラム５９に従って、図２に示す、プログラム生成部２１０、コンパイル実行部２１１として機能し、外部記憶部５３は、プログラム記憶部２２０として機能し、送受信部５６は、プログラム送信部２３０として機能する。図３に戻り、エンジニアリングツール２００は、制御部５１が主記憶部５２、外部記憶部５３、操作部５４、表示部５５及び送受信部５６を資源として用いることによって、図２に示す上記の各部２１０、２１１、２２０、２３０の機能を実現する。例えば、エンジニアリングツール２００は、プログラム生成部２１０が行うプログラム生成ステップ、コンパイル実行部２１１が行うコンパイル実行ステップ、プログラム送信部２３０が行うプログラム送信ステップを実行する。

（エンジニアリングツール２００の機能構成の詳細について）
図２に戻り、プログラム生成部２１０は、ユーザが操作部５４を用いてプログラムを記述する操作を行った場合、プログラムを記述する。ここで、プログラムの記述の形式には、文字データの形式だけでなく図形データの形式も含まれる。例えば、プログラムの記述の形式は、ＳＴ言語であればソースコードであり、ラダー言語であればラダー・ダイアグラムである。また、プログラム生成部２１０は、ユーザが操作部５４を用いてプログラムをコンパイルする操作を行った場合、コンパイル実行部２１１にプログラムのコンパイルを行わせる。また、プログラム生成部２１０は、生成したプログラムのソースファイルと、コンパイルを行った後のプログラムの実行ファイルとをプログラム記憶部２２０に記憶させる。

プログラム送信部２３０は、プログラム記憶部２２０が記憶しているプログラムの実行ファイルをＰＬＣ１００に送信する。なお、エンジニアリングツール２００から受信したプログラムの実行ファイルをＰＬＣ１００が実行しているとき、ユーザは、ＰＬＣ１００の動作に問題があると判断して当該プログラムを修正、更新する場合がある。この場合、プログラム生成部２１０は、更新したプログラムである更新プログラムのソースファイルと実行ファイルとを生成し、プログラム記憶部２２０に記憶させる。そして、プログラム送信部２３０は、プログラム記憶部２２０が記憶している更新プログラムの実行ファイルをＰＬＣ１００に送信する。

（ＰＬＣ１００の機能構成の詳細について）
プログラム受信部１１０は、エンジニアリングツール２００からプログラムの実行ファイルを受信する。また、プログラム受信部１１０は、プログラムの実行中にユーザがプログラムを修正、更新した場合、エンジニアリングツール２００から更新プログラムの実行ファイルを受信する。以下、プログラムの実行ファイルを単に「プログラム」と記載し、更新プログラムの実行ファイルを単に「更新プログラム」と記載する。

本実施の形態では、第１プログラム実行メモリ１３１は、第１の揮発性メモリによって構成されており、第２プログラム実行メモリ１３２は、第１の揮発性メモリとは別体の第２の揮発性メモリによって構成されている。また、第１プログラム格納メモリ１２１は、第１の不揮発性メモリによって構成されており、第２プログラム格納メモリ１２２は、第１の不揮発性メモリとは別体の第２の不揮発性メモリによって構成されている。また、第１管理情報記憶部１４１は、第１の揮発性メモリにおけるプログラムが展開されない特定領域によって構成されており、第２管理情報記憶部１４２は、第２の揮発性メモリにおける特定領域によって構成されている。

プログラム書込制御部１５４は、プログラム受信部１１０が受信したプログラムの実行ファイルをプログラム格納メモリ１２０に格納させる書き込み制御を行う。プログラム書込制御部１５４は、プログラムを実行していない場合、第１プログラム格納メモリ１２１と第２プログラム格納メモリ１２２とが記憶しているプログラムの情報を同期させた後、受信したプログラムを第１プログラム格納メモリ１２１に格納させる。

例えば、図４に示すように、エンジニアリングツール２００から受信したプログラムが第１プログラムＰＲＧ１、第２プログラムＰＲＧ２、第３プログラムＰＲＧ３であった場合について考える。なお、図４に示すように、第１プログラム格納メモリ１２１及び第２プログラム格納メモリ１２２は、記憶しているプログラムの情報がない状態で同期しているとする。この場合、プログラム書込制御部１５４は、受信した各プログラムＰＲＧ１～ＰＲＧ３を第１プログラム格納メモリ１２１の空き領域に格納させる。

図２に戻り、プログラム展開制御部１５５は、プログラム格納メモリ１２０がプログラムの格納に成功した場合、プログラム格納メモリ１２０に格納されたプログラムをプログラム実行メモリ１３０に展開する制御を行う。プログラム展開制御部１５５は、プログラムを実行していない場合、第１プログラム格納メモリ１２１に格納されているプログラムを第１プログラム実行メモリ１３１に展開する。

例えば、図４に示すように、第１プログラム格納メモリ１２１が各プログラムＰＲＧ１～ＰＲＧ３の格納に成功した後、まず、プログラム展開制御部１５５は、第１プログラム格納メモリ１２１に格納されている第１プログラムＰＲＧ１を第１プログラム実行メモリ１３１の第１アドレス００００Ｈから第２アドレス０１００Ｈまでに展開する。また、プログラム展開制御部１５５は、第１プログラム格納メモリ１２１に格納されている第２プログラムＰＲＧ２を第１プログラム実行メモリ１３１の第２アドレス０１００Ｈから第３アドレス０２００Ｈまでに展開する。そして、プログラム展開制御部１５５は、第１プログラム格納メモリ１２１に格納されている第３プログラムＰＲＧ３を第１プログラム実行メモリ１３１の第３アドレス０２００Ｈから第４アドレス０３００Ｈまでに展開する。すなわち、プログラム展開制御部１５５は、各プログラムＰＲＧ１～ＰＲＧ３を第１プログラム実行メモリ１３１の第１アドレス００００Ｈから第４アドレス０３００Ｈまでに連続させた状態で展開する。

図２に戻り、管理情報生成部１５６は、プログラムを実行する前に管理情報の一例としての管理テーブルを生成し、生成した管理テーブルを管理情報記憶部１４０に記憶させる。ここで、管理テーブルとは、プログラム実行メモリ１３０に展開されたプログラムの配置アドレスを示すテーブルである。管理情報生成部１５６は、プログラムを実行していない場合、第１プログラム実行メモリ１３１に展開されたプログラムの配置アドレスを示す管理テーブルを生成し、生成した管理テーブルを第１管理情報記憶部１４１に記憶させる。

例えば、図４に示すように、第１プログラム実行メモリ１３１に各プログラムＰＲＧ１～ＰＲＧ３が展開された後、管理情報生成部１５６は、管理テーブルとして、第１プログラムＰＲＧ１の先頭の配置アドレスが第１アドレス００００Ｈ、第２プログラムＰＲＧ２の先頭の配置アドレスが第２アドレス０１００Ｈ、第３プログラムＰＲＧ３の先頭の配置アドレスが第３アドレス０２００Ｈである旨を示すテーブルを生成し、生成した管理テーブルを第１管理情報記憶部１４１に記憶させる。

図２に戻り、プログラム実行部１５７は、管理情報記憶部１４０が記憶している管理テーブルを用いてプログラム実行メモリ１３０に展開されたプログラムを実行する。プログラム実行部１５７は、プログラムを実行していない場合、第１管理情報記憶部１４１が記憶している管理テーブルを用いて第１プログラム実行メモリ１３１に展開されたプログラムを実行する。

例えば、図４に示すように、プログラム実行部１５７は、第１管理情報記憶部１４１が記憶している管理テーブルから各プログラムＰＲＧ１～ＰＲＧ３の先頭の配置アドレスが各アドレス００００Ｈ、０１００Ｈ、０２００Ｈである旨を特定し、第１プログラム実行メモリ１３１における格納先が特定された各プログラムＰＲＧ１～ＰＲＧ３を実行する。

図２に戻り、プログラム格納判定部の一例としてのプログラム格納管理部１５１は、プログラムの実行中にプログラム受信部１１０が更新プログラムを受信した場合、実行中のプログラムの展開に用いられたプログラム格納メモリ１２０が第１プログラム格納メモリ１２１であるか、又は、第２プログラム格納メモリ１２２であるかを判定する。例えば、プログラム格納管理部１５１は、図示しないプログラム格納メモリ用フラグが示す値が「１」である場合、実行中のプログラムの展開に用いられたプログラム格納メモリ１２０が第１プログラム格納メモリ１２１であると判定する。一方、プログラム格納管理部１５１は、プログラム格納メモリ用フラグが示す値が「２」である場合、実行中のプログラムの展開に用いられたプログラム格納メモリ１２０が第２プログラム格納メモリ１２２であると判定する。

なお、更新プログラムが受信された場合、プログラム書込制御部１５４は、プログラム格納管理部１５１の判定結果が第１プログラム格納メモリ１２１であれば、第２プログラム格納メモリ１２２が記憶している情報を第１プログラム格納メモリ１２１が記憶している情報と同期させる。その後、プログラム書込制御部１５４は、受信した更新プログラムを第２プログラム格納メモリ１２２に格納させる。一方、プログラム書込制御部１５４は、プログラム格納管理部１５１の判定結果が第２プログラム格納メモリ１２２であれば、第１プログラム格納メモリ１２１が記憶している情報を第２プログラム格納メモリ１２２が記憶している情報と同期させる。その後、プログラム書込制御部１５４は、受信した更新プログラムを第１プログラム格納メモリ１２１に格納させる。

例えば、図５に示すように、各プログラムＰＲＧ１～ＰＲＧ３を実行中の状態から、エンジニアリングツール２００から受信したプログラムが第１プログラムＰＲＧ１を更新した第１更新プログラムＰＲＧ１１、第３プログラムＰＲＧ３を更新した第３更新プログラムＰＲＧ１３であった場合について考える。この場合、プログラム格納管理部１５１は、実行中のプログラムを格納しているプログラム格納メモリ１２０が第１プログラム格納メモリ１２１であると判定する。次に、プログラム書込制御部１５４は、第１プログラム格納メモリ１２１が格納している各プログラムＰＲＧ１～ＰＲＧ３を第２プログラム格納メモリ１２２にも格納させることで、各プログラムＰＲＧ１～ＰＲＧ３の情報を同期させる。そして、プログラム書込制御部１５４は、受信した各更新プログラムＰＲＧ１１、ＰＲＧ１３を第２プログラム格納メモリ１２２の空き領域に格納させる。

図２に戻り、プログラム実行判定部の一例としてのプログラム実行管理部１５２は、プログラムの実行中にプログラム書込制御部１５４が更新プログラムの書き込みに成功した場合、実行中のプログラムが展開されているプログラム実行メモリ１３０が第１プログラム実行メモリ１３１であるか、又は、第２プログラム実行メモリ１３２であるかを判定する。例えば、プログラム実行管理部１５２は、図示しないプログラム実行メモリ用フラグが示す値が「１」である場合、実行中のプログラムが展開されているプログラム実行メモリ１３０が第１プログラム実行メモリ１３１であると判定する。一方、プログラム実行管理部１５２は、プログラム実行メモリ用フラグが示す値が「２」である場合、実行中のプログラムが展開されているプログラム実行メモリ１３０が第２プログラム実行メモリ１３２であると判定する。

なお、プログラム展開制御部１５５は、更新プログラムの格納に成功した場合、プログラム実行管理部１５２の判定結果が第１プログラム実行メモリ１３１であれば第２プログラム格納メモリ１２２に格納されている更新プログラムを第２プログラム実行メモリ１３２に展開する。そして、プログラム展開制御部１５５は、第１プログラム実行メモリ１３１に展開されている更新されなかった実行中のプログラムを第２プログラム実行メモリ１３２に展開する。一方、この場合、プログラム展開制御部１５５は、プログラム実行管理部１５２の判定結果が第２プログラム実行メモリ１３２であれば第１プログラム格納メモリ１２１に格納されている更新プログラムを第１プログラム実行メモリ１３１に展開する。そして、プログラム展開制御部１５５は、第２プログラム実行メモリ１３２に展開されている更新されなかった実行中のプログラムを第１プログラム実行メモリ１３１に展開する。

例えば、図６に示すように、第２プログラム格納メモリ１２２が各更新プログラムＰＲＧ１１、ＰＲＧ１３の格納に成功した後、プログラム展開制御部１５５は、第２プログラム格納メモリ１２２に格納されている第１更新プログラムＰＲＧ１１を第２プログラム実行メモリ１３２の第１メモリ領域の一例としての第１アドレス００００Ｈから第２アドレス０１１０Ｈまでに展開する。また、プログラム展開制御部１５５は、第２プログラム格納メモリ１２２に格納されている第３更新プログラムＰＲＧ１３を第２プログラム実行メモリ１３２の第１メモリ領域の一例としての第２アドレス０１１０Ｈから第３アドレス０２２０Ｈまでに展開する。そして、プログラム展開制御部１５５は、第１プログラム実行メモリ１３１に格納されている第２プログラムＰＲＧ２を第２プログラム実行メモリ１３２の第２メモリ領域の一例としての第３アドレス０２２０Ｈから第４アドレス０３２０Ｈまでに展開する。すなわち、プログラム展開制御部１５５は、各プログラムＰＲＧ１１、ＰＲＧ１３、ＰＲＧ２を第２プログラム実行メモリ１３２の第１アドレス００００Ｈから第４アドレス０３２０Ｈまでに連続させた状態で展開する。

図２に戻り、管理情報記憶判定部の一例としての管理情報記憶管理部１５３は、プログラムの実行中にプログラム展開制御部１５５が更新プログラムを展開する制御を行った場合、実行中のプログラムにおいて用いられている管理テーブルを記憶している管理情報記憶部１４０が第１管理情報記憶部１４１であるか、又は、第２管理情報記憶部１４２であるかを判定する。例えば、管理情報記憶管理部１５３は、図示しない管理情報記憶用フラグが示す値が「１」である場合、実行中のプログラムにおいて用いられている管理テーブルを記憶している管理情報記憶部１４０が第１管理情報記憶部１４１であると判定する。一方、プログラム格納管理部１５１は、管理情報記憶用フラグが示す値が「２」である場合、実行中のプログラムにおいて用いられている管理テーブルを記憶している管理情報記憶部１４０が第２管理情報記憶部１４２であると判定する。

この場合、管理情報生成部１５６は、管理情報記憶管理部１５３の判定結果が第１管理情報記憶部１４１であれば第２プログラム実行メモリ１３２に展開された更新プログラムの配置アドレスを示す管理テーブルを生成し、生成した管理テーブルを第２管理情報記憶部１４２に記憶させる。一方、この場合、管理情報生成部１５６は、管理情報記憶管理部１５３の判定結果が第２管理情報記憶部１４２であれば第１プログラム実行メモリ１３１に展開された更新プログラムの配置アドレスを示す管理テーブルを生成し、生成した管理テーブルを第１管理情報記憶部１４１に記憶させる。

具体的には、図６に示すように、管理情報生成部１５６は、管理テーブルとして、第１更新プログラムＰＲＧ１１の先頭の配置アドレスが第１アドレス００００Ｈ、第２プログラムＰＲＧ２の先頭の配置アドレスが第２アドレス０２２０Ｈ、第３更新プログラムＰＲＧ１３の先頭の配置アドレスが第３アドレス０１１０Ｈである旨を示すテーブルを生成し、生成した管理テーブルを第２管理情報記憶部１４２に記憶させる。

図２に戻り、更新プログラム切替制御部１５８は、プログラム実行部１５７が第１管理情報記憶部１４１に記憶されている管理テーブルを用いて第１プログラム実行メモリ１３１に展開されたプログラムを実行している場合、プログラム実行部１５７に第２管理情報記憶部１４２が記憶している管理テーブルを用いて第２プログラム実行メモリ１３２に展開された更新プログラムを実行させる。また、更新プログラム切替制御部１５８は、プログラム実行部１５７が第２管理情報記憶部１４２に記憶されている管理テーブルを用いて第２プログラム実行メモリ１３２に展開されたプログラムを実行している場合、プログラム実行部１５７に第１管理情報記憶部１４１が記憶している管理テーブルを用いて第１プログラム実行メモリ１３１に展開された更新プログラムを実行させる。

例えば、図６に示すように、プログラム実行部１５７が参照するプログラム実行メモリ１３０及び管理情報記憶部１４０を切り替えさせる。具体的には、更新プログラム切替制御部１５８は、プログラム実行部１５７が用いる揮発性メモリを第１の揮発性メモリから第２の揮発性メモリに変更させる。この結果、プログラム実行部１５７は、第２管理情報記憶部１４２が記憶している管理テーブルから各プログラムＰＲＧ１１、ＰＲＧ２、ＰＲＧ１３の先頭の配置アドレスが各アドレス００００Ｈ、０２２０Ｈ、０１１０Ｈである旨を特定し、プログラムＰＲＧ１～ＰＲＧ３の実行を停止して第２プログラム実行メモリ１３２における格納先が特定された各プログラムＰＲＧ１１、ＰＲＧ２、ＰＲＧ１３を実行することになる。なお、更新プログラム切替制御部１５８は、各プログラムＰＲＧ１１、ＰＲＧ２、ＰＲＧ１３を実行した後、プログラム格納メモリ用フラグ、プログラム実行メモリ用フラグ、管理情報記憶用フラグが示す値を「１」から「２」に更新する。

（更新プログラム切替制御処理のフローチャートについて）
次に、フローチャートを用いてプログラム開発支援システム１がプログラムの開発を支援する制御について説明する。ここで、エンジニアリングツール２００が生成、又は、更新したプログラムをＰＬＣ１００に送信する処理については、プログラム生成部２１０がユーザの操作に基づいてプログラムを生成、又は、更新してプログラム記憶部２２０に記憶させた後、プログラム送信部２３０が生成、又は、更新したプログラムをＰＬＣ１００に送信するだけである。

また、ＰＬＣ１００がプログラムを実行する処理については、プログラム受信部１１０がエンジニアリングツール２００からプログラムの実行ファイルを受信し、プログラム書込制御部１５４がプログラムを第１プログラム格納メモリ１２１に格納し、プログラム展開制御部１５５がプログラムを第１プログラム実行メモリ１３１に展開し、管理情報生成部１５６が管理テーブルを生成して第１管理情報記憶部１４１に記憶させた後、プログラム実行部１５７が管理テーブルを用いてプログラムを実行するだけである。

よって、冗長な説明を低減するため、上述した処理については図示及び詳細な説明を省略し、以下、ＰＬＣ１００が実行中のプログラムを更新プログラムに切り替える制御についてのみ説明する。ＰＬＣ１００は、プログラム実行部１５７がプログラムの実行を開始すると、図７に示す更新プログラム切替制御処理の実行を開始する。

先ず、プログラム受信部１１０は、更新プログラムを受信する（ステップＳ１０１）。例えば、各プログラムＰＲＧ１～ＰＲＧ３の実行中において、ユーザがＰＬＣ１００の動作に問題があると判断して各プログラムＰＲＧ１、ＰＲＧ３を修正、更新すると、プログラム受信部１１０は、エンジニアリングツール２００から第１更新プログラムＰＲＧ１１及び第３更新プログラムＰＲＧ１３を受信する。

次に、プログラム格納管理部１５１は、実行中のプログラムの展開に用いられたプログラム格納メモリ１２０が第１プログラム格納メモリ１２１であるか、又は、第２プログラム格納メモリ１２２であるかを判定する（ステップＳ１０２）。例えば、プログラム格納管理部１５１は、プログラム格納メモリ用フラグが示す値が「１」であれば第１プログラム格納メモリ１２１が実行中の各プログラムＰＲＧ１～ＰＲＧ３の展開に用いられたと判定する。

次に、プログラム書込制御部１５４は、プログラム格納管理部１５１の判定結果に基づいてプログラム格納メモリ１２０の記憶内容を同期させる（ステップＳ１０３）。例えば、プログラム書込制御部１５４は、第１プログラム格納メモリ１２１が格納している各プログラムＰＲＧ１～ＰＲＧ３を第２プログラム格納メモリ１２２にも格納させる。

次に、プログラム書込制御部１５４は、プログラム格納管理部１５１の判定結果に基づいてプログラム格納メモリ１２０に更新プログラムを格納させる（ステップＳ１０４）。例えば、プログラム書込制御部１５４は、各更新プログラムＰＲＧ１１、ＰＲＧ１３を第２プログラム格納メモリ１２２に格納させる。

次に、プログラム実行管理部１５２は、実行中のプログラムが展開されているプログラム実行メモリ１３０が第１プログラム実行メモリ１３１であるか、又は、第２プログラム実行メモリ１３２であるかを判定する（ステップＳ１０５）。例えば、プログラム実行管理部１５２は、プログラム実行メモリ用フラグが示す値が「１」であれば第１プログラム実行メモリ１３１に実行中の各プログラムＰＲＧ１～ＰＲＧ３が展開されていると判定する。

次に、プログラム展開制御部１５５は、プログラム実行管理部１５２の判定結果に基づいてプログラム格納メモリ１２０に格納された更新プログラムをプログラム実行メモリ１３０に展開する（ステップＳ１０６）。例えば、プログラム展開制御部１５５は、各更新プログラムＰＲＧ１１、ＰＲＧ１３を第２プログラム格納メモリ１２２から第２プログラム実行メモリ１３２の第１アドレス００００Ｈから第３アドレス０２２０Ｈまでに連続させた状態で展開する。

次に、プログラム展開制御部１５５は、プログラム実行管理部１５２の判定結果に基づいて展開されている未更新のプログラムをプログラム実行メモリ１３０に展開する（ステップＳ１０７）。例えば、プログラム展開制御部１５５は、第２プログラムＰＲＧ２を第１プログラム実行メモリ１３１から第２プログラム実行メモリ１３２の第３アドレス０２２０Ｈから第４アドレス０３２０Ｈまでに各更新プログラムＰＲＧ１１、ＰＲＧ１３と連続させた状態で展開する。

次に、管理情報記憶管理部１５３は、実行中のプログラムにおいて用いられている管理テーブルを記憶している管理情報記憶部１４０が第１管理情報記憶部１４１であるか、又は、第２管理情報記憶部１４２であるかを判定する（ステップＳ１０８）。例えば、管理情報記憶管理部１５３は、管理情報記憶用フラグが示す値が「１」であれば第１管理情報記憶部１４１が実行中のプログラムにおいて用いられている管理テーブルを記憶していると判定する。

次に、管理情報生成部１５６は、管理情報記憶管理部１５３の判定結果に基づいてプログラム実行メモリ１３０に展開された更新プログラムの配置アドレスを示す管理テーブルを生成して管理情報記憶部１４０に記憶させる（ステップＳ１０９）。例えば、管理情報生成部１５６は、管理テーブルとして、第１更新プログラムＰＲＧ１１の先頭の配置アドレスが第１アドレス００００Ｈ、第２プログラムＰＲＧ２の先頭の配置アドレスが第２アドレス０２２０Ｈ、第３更新プログラムＰＲＧ１３の先頭の配置アドレスが第３アドレス０１１０Ｈである旨を示すテーブルを生成して第２管理情報記憶部１４２に記憶させる。

次に、更新プログラム切替制御部１５８は、プログラム実行部１５７が用いるプログラム実行メモリ１３０及び管理情報記憶部１４０を切り替えさせる（ステップＳ１１０）。例えば、更新プログラム切替制御部１５８は、プログラム実行部１５７が用いる揮発性メモリを第１の揮発性メモリから第２の揮発性メモリに変更させる。

また、プログラム実行部１５７は、更新プログラム及び更新されなかった未更新のプログラムを実行する（ステップＳ１１１）。例えば、プログラム実行部１５７は、第２管理情報記憶部１４２が記憶している管理テーブルから各プログラムＰＲＧ１１、ＰＲＧ２、ＰＲＧ１３の先頭の配置アドレスが各アドレス００００Ｈ、０２２０Ｈ、０１１０Ｈである旨を特定し、プログラムＰＲＧ１～ＰＲＧ３の実行を停止して第２プログラム実行メモリ１３２における格納先が特定された各プログラムＰＲＧ１１、ＰＲＧ２、ＰＲＧ１３を実行する。

そして、更新プログラム切替制御部１５８は、プログラム格納メモリ用フラグ、プログラム実行メモリ用フラグ、管理情報記憶用フラグが示す値を更新し（ステップＳ１１２）、ステップＳ１０１に戻る。例えば、更新プログラム切替制御部１５８は、プログラム格納メモリ用フラグ、プログラム実行メモリ用フラグ、管理情報記憶用フラグが示す値を「１」から「２」に更新する。

以上説明したように、本実施の形態に係るプログラム開発支援システム１によれば、ＰＬＣ１００では、プログラム展開制御部１５５は、プログラム格納メモリ１２０に格納されたプログラムをプログラム実行メモリ１３０に展開する制御を行う。また、プログラム実行部１５７は、プログラム実行メモリ１３０に展開されたプログラムを実行する。また、プログラム書込制御部１５４は、プログラムの実行中に更新プログラムをプログラム格納メモリ１２０に格納させる書き込み制御を行う。

ここで、プログラム格納メモリ１２０は、不揮発性メモリで構成されており、第１の不揮発性メモリで構成された第１プログラム格納メモリ１２１と第２の不揮発性メモリで構成された第２プログラム格納メモリ１２２とを含んでいる。一方、プログラム実行メモリ１３０は、揮発性メモリで構成されており、第１の揮発性メモリで構成された第１プログラム実行メモリ１３１と第２の揮発性メモリで構成された第２プログラム実行メモリ１３２とを含んでいる。

また、プログラム書込制御部１５４は、実行中のプログラムの展開に用いられたプログラム格納メモリ１２０を第１プログラム格納メモリ１２１とした場合、更新プログラムを第２プログラム格納メモリ１２２に格納させる。また、プログラム展開制御部１５５は、実行中のプログラムが展開されているプログラム実行メモリ１３０を第１プログラム実行メモリ１３１とした場合、第２プログラム格納メモリ１２２が更新プログラムの格納に成功したとき、更新プログラムを第２プログラム格納メモリ１２２から第２プログラム実行メモリ１３２に展開する。

このようにすることで、本実施の形態に係るＰＬＣ１００は、不揮発性メモリで構成されたプログラム格納メモリ１２０に受信した更新プログラムを格納するので、仮に停電が発生しても受信した更新プログラムをプログラム格納メモリ１２０に保持できる。この結果、本実施の形態に係るＰＬＣ１００では、揮発性メモリで構成されたプログラム実行メモリ１３０における停電発生時に情報を保持可能とする対策が不要となる。

また、本実施の形態に係るプログラム開発支援システム１によれば、更新プログラム切替制御部１５８は、プログラム実行部１５７が第１プログラム実行メモリ１３１に展開されたプログラムを実行している場合、プログラム実行部１５７に第２プログラム実行メモリ１３２に展開された更新プログラムを実行させる切り替え制御を行う。

ここで、上述したように、特許文献１に記載されたＰＬＣ用機器では、第３メモリに展開された実行中のプログラムを更新プログラムに更新してから当該更新プログラムを実行しており、更新プログラムへの更新を開始すると実行中のプログラムの実行が停止する。このため、特許文献１に記載されたＰＬＣ用機器では、更新プログラムへの更新を開始してから当該更新プログラムの実行を開始するまでの間、プログラムの実行が停止する問題がある。

特に、特許文献１に記載されたＰＬＣ用機器では、不揮発性のフラッシュメモリで構成された第１メモリから揮発性のＲＡＭで構成された第３メモリに更新プログラムを展開するため、プログラムの実行が停止する期間が長くなる問題がある。よって、特許文献１に記載されたＰＬＣ用機器は、プログラムの実行が停止する期間が長くなることで、ＦＡ機器の制御タイミングのズレが発生し易くなり、ＦＡ機器の警告音が発生したり、場合によってはＦＡ機器が故障したりする問題がある。

これに対して、本実施の形態に係るＰＬＣ１００は、プログラムの実行に用いていない第２プログラム実行メモリ１３２に更新プログラムを展開する。このようにすることで、本実施の形態に係るＰＬＣ１００は、更新プログラムの展開を開始しても書き換え前のプログラムの実行が停止しないようにすることができる。また、本実施の形態に係るＰＬＣ１００は、更新プログラムの展開及び管理テーブルの生成、記憶が終了した後、プログラムの実行に用いるプログラム実行メモリ１３０を第１プログラム実行メモリ１３１から第２プログラム実行メモリ１３２に切り替えるため、切り替え制御の処理時間が極めて短くなっている。このようにすることで、本実施の形態に係るＰＬＣ１００は、プログラム実行メモリを第１プログラム実行メモリから第２プログラム実行メモリに切り替えないＰＬＣよりも速やかに書き換え前のプログラムの実行から書き換え後の更新プログラムの実行に切り替えることができる。

これらの結果、本実施の形態に係るＰＬＣ１００は、プログラムを書き換えるときにプログラムの実行を停止する時間を短縮できる。このため、本実施の形態に係るＰＬＣ１００は、更新プログラムで制御するＦＡ機器の制御タイミングのズレが発生し難くなり、ＦＡ機器からの警告音の発生、ＦＡ機器の故障といった事象を低減できる。

また、特許文献１に記載されたＰＬＣ用機器では、受信した更新プログラムを不揮発性のフラッシュメモリで構成された第２メモリに格納する。その後、第２メモリに格納された更新プログラムを不揮発性のフラッシュメモリで構成された第１メモリにコピーした後、第１メモリにコピ－した更新プログラムを第３メモリに展開している。このため、特許文献１に記載されたＰＬＣ用機器では、更新プログラムを受信してから第３メモリに展開するまでの期間が長くなる問題がある。

これに対して、本実施の形態に係るＰＬＣ１００は、プログラムの実行に用いていない第２プログラム格納メモリ１２２に受信した更新プログラムを格納した後、第２プログラム実行メモリ１３２に更新プログラムを展開している。このようにすることで、本実施の形態に係るＰＬＣ１００は、プログラム格納メモリに受信した更新プログラムを格納してからプログラム実行メモリに更新プログラムを展開するまでの間に不揮発性メモリに更新プログラムをコピーする必要があるＰＬＣよりも更新プログラムを受信してからプログラム実行メモリに当該更新プログラムを展開するまでの期間を短縮できる。

なお、近年ではＰＬＣのプログラミングの手法として、構造化プログラミングが主流となりつつある。構造化プログラミングでは、プログラムにおいて従来のデバイスではなくグローバル変数、ローカル変数といった変数が使用されている。特にグローバル変数は、複数のプログラムにおいて使用される共通の変数であるため、プログラマは、グローバル変数を変更する修正、更新を行った場合、当該グローバル変数を使用している全てのプログラムを修正、更新する必要がある。このため、近年のＰＬＣのプログラミングにおいて、一度に修正、更新するプログラムの数は、増大する傾向にある。

この結果、特許文献１に記載されたＰＬＣ用機器では、一度に修正、更新するプログラムの数が増大するに連れてプログラムの実行が停止する期間、更新プログラムを受信してからプログラム実行メモリに当該更新プログラムを展開するまでの期間が長くなってゆく問題がある。
これに対して、本実施の形態に係るＰＬＣ１００は、特許文献１に記載されたＰＬＣ用機器よりも更新するプログラムの数が増大したときのこれらの期間を短縮できる。

また、本実施の形態に係るプログラム開発支援システム１によれば、管理情報生成部１５６は、プログラムの実行を管理する情報である管理テーブルを生成し、管理情報記憶部１４０に記憶させる。また、プログラム実行部１５７は、管理情報記憶部１４０が記憶している管理テーブルを用いてプログラム実行メモリ１３０に展開されたプログラムを実行する。また、管理情報生成部１５６は、更新プログラムの実行を管理する管理テーブルを生成するとともに、実行中のプログラムにおいて用いられている管理テーブルを記憶している管理情報記憶部１４０を第１管理情報記憶部１４１とした場合、生成した管理テーブルを第２管理情報記憶部１４２に記憶させる。そして、更新プログラム切替制御部１５８は、プログラム実行部１５７が第１管理情報記憶部１４１に記憶されている管理テーブルを用いて第１プログラム実行メモリ１３１に展開されたプログラムを実行している場合、プログラム実行部１５７に第２管理情報記憶部１４２が記憶している管理テーブルを用いて第２プログラム実行メモリ１３２に展開された更新プログラムを実行させる切り替え制御を行う。

このようにすることで、本実施の形態に係るＰＬＣ１００は、プログラムの実行に用いていない第２管理情報記憶部１４２に新たに生成した管理テーブルを記憶するため、管理テーブルの生成を開始しても書き換え前のプログラムの実行が停止しないようにすることができる。また、本実施の形態に係るＰＬＣ１００は、管理テーブルの生成、記憶が終了した後、プログラムの実行に用いる管理情報記憶部１４０を第１管理情報記憶部１４１から第２管理情報記憶部１４２に切り替えるため、切り替え制御の処理時間が極めて短くなっている。このようにすることで、本実施の形態に係るＰＬＣ１００は、管理情報記憶部を第１管理情報記憶部から第２管理情報記憶部に切り替えないＰＬＣよりも管理テーブルの生成、記憶に要する時間を短縮でき、書き換え前のプログラムの実行から書き換え後の更新プログラムの実行に切り替える時間を更に短縮できる。

また、本実施の形態に係るプログラム開発支援システム１によれば、プログラムは、第１プログラムＰＲＧ１と第３プログラムＰＲＧ３とを含み、更新プログラムは、第１プログラムＰＲＧ１が更新された第１更新プログラムＰＲＧ１１と、第３プログラムＰＲＧ３が更新された第３更新プログラムＰＲＧ１３とを含む。また、プログラム書込制御部１５４は、第１プログラム格納メモリ１２１が実行中の各プログラムＰＲＧ１～ＰＲＧ３の展開に用いられた場合、第１更新プログラムＰＲＧ１１及び第３更新プログラムＰＲＧ１３を第２プログラム格納メモリ１２２に格納させる。

また、プログラム展開制御部１５５は、第１プログラム実行メモリ１３１に実行中の各プログラムＰＲＧ１～ＰＲＧ３が展開されている場合、第２プログラム格納メモリ１２２が第１更新プログラムＰＲＧ１１及び第３更新プログラムＰＲＧ１３の格納に成功したとき、第１更新プログラムＰＲＧ１１及び第３更新プログラムＰＲＧ１３を第２プログラム格納メモリ１２２から第２プログラム実行メモリ１３２に展開する。また、管理情報生成部１５６は、第１更新プログラムＰＲＧ１１及び第３更新プログラムＰＲＧ１３の実行を管理する管理テーブルを生成するとともに、実行中の各プログラムＰＲＧ１～ＰＲＧ３において用いられている管理テーブルを第１管理情報記憶部１４１が記憶している場合、生成した管理テーブルを第２管理情報記憶部１４２に記憶させる。

そして、更新プログラム切替制御部１５８は、プログラム実行部１５７が第１管理情報記憶部１４１に記憶されている管理テーブルを用いて第１プログラム実行メモリ１３１に展開された第１プログラムＰＲＧ１及び第３プログラムＰＲＧ３を実行している場合、プログラム実行部１５７に第２管理情報記憶部１４２が記憶している管理テーブルを用いて第２プログラム実行メモリ１３２に展開された第１更新プログラムＰＲＧ１１及び第３更新プログラムＰＲＧ１３を実行させる。

このようにすることで、本実施の形態に係るＰＬＣ１００は、複数の更新プログラムを受信した場合でも、１回の切り替え制御で書き換え前のプログラムの実行から書き換え後の更新プログラムの実行に切り替えることができる。この結果、本実施の形態に係るＰＬＣ１００は、複数の更新プログラムを受信した場合に１回の切り替え制御で書き換え前のプログラムの実行から書き換え後の更新プログラムの実行に切り替えることができないＰＬＣよりもプログラムを書き換えるときにプログラムの実行を停止する時間を短縮でき、更新するプログラムの数が増大したときのプログラムの実行を停止する時間を更に短縮できる。

また、本実施の形態に係るプログラム開発支援システム１によれば、プログラムは、第２プログラムＰＲＧ２を更に含む。また、プログラム書込制御部１５４は、第１プログラム格納メモリ１２１が実行中の各プログラムＰＲＧ１～ＰＲＧ３の展開に用いられた場合、各更新プログラムＰＲＧ１１、ＰＲＧ１３を第２プログラム格納メモリ１２２に格納させる。

また、プログラム展開制御部１５５は、第１プログラム実行メモリ１３１に実行中の各プログラムＰＲＧ１～ＰＲＧ３が展開されている場合、第２プログラム格納メモリ１２２が各更新プログラムＰＲＧ１１、ＰＲＧ１３の格納に成功したとき、各更新プログラムＰＲＧ１１、ＰＲＧ１３を第２プログラム格納メモリ１２２から第２プログラム実行メモリ１３２に展開するとともに、第２プログラムＰＲＧ２を第１プログラム実行メモリ１３１から第２プログラム実行メモリ１３２に展開する。

また、管理情報生成部１５６は、各更新プログラムＰＲＧ１１、ＰＲＧ１３及び第２プログラムＰＲＧ２の実行を管理する管理テーブルを生成するとともに、実行中の各プログラムＰＲＧ１～ＰＲＧ３において用いられている管理テーブルを第１管理情報記憶部１４１が記憶している場合、生成した管理テーブルを第２管理情報記憶部１４２に記憶させる。そして、更新プログラム切替制御部１５８は、プログラム実行部１５７が第１管理情報記憶部１４１に記憶されている管理テーブルを用いて第１プログラム実行メモリ１３１に展開された各プログラムＰＲＧ１～ＰＲＧ３を実行している場合、プログラム実行部１５７に第２管理情報記憶部１４２が記憶している管理テーブルを用いて第２プログラム実行メモリ１３２に展開された各更新プログラムＰＲＧ１１、ＰＲＧ１３及び第２プログラムＰＲＧ２を実行させる、

このようにすることで、本実施の形態に係るＰＬＣ１００は、実行中のプログラムについて全ての更新プログラムを受信していない場合、更新されない第２プログラムＰＲＧ２の実行に用いている第１プログラム実行メモリ１３１から当該第２プログラムＰＲＧ２の実行に用いていない第２プログラム実行メモリ１３２に展開できる。この結果、本実施の形態に係るＰＬＣ１００は、不揮発性メモリによって構成された第１プログラム格納メモリ又は第２プログラム格納メモリから第２プログラム実行メモリに更新されないプログラムが展開されるＰＬＣよりも当該プログラムを展開する時間を短縮できる。

特に、本実施の形態に係るプログラム開発支援システム１によれば、プログラム展開制御部１５５は、各更新プログラムＰＲＧ１１、ＰＲＧ１３を第２プログラム実行メモリ１３２の第１メモリ領域である第１アドレス００００Ｈから第３アドレス０２２０Ｈまでに連続させた状態で展開する。そして、プログラム展開制御部１５５は、第２プログラムＰＲＧ２を第２プログラム実行メモリ１３２の第１メモリ領域の後に連続する第２メモリ領域である第３アドレス０２２０Ｈから０３２０Ｈまでに展開する。

このようにすることで、本実施の形態に係るＰＬＣ１００は、各更新プログラムＰＲＧ１１、ＰＲＧ１３と更新されていない第２プログラムＰＲＧ２とを第１メモリ領域から第２メモリ領域まで連続させた状態で展開できる。この結果、本実施の形態に係るＰＬＣ１００は、更新プログラムの受信を繰り返してもプログラム実行メモリ１３０の断片化の発生を防止できる。

ここで、プログラムを書き込む前にプログラム格納メモリ１２０を同期するだけでなく、プログラムを展開する制御を行う前にプログラム実行メモリ１３０を同期するＰＬＣについて考える。なお、このＰＬＣは、各プログラムＰＲＧ１～ＰＲＧ３の実行中に第２プログラムＰＲＧ２を更新した第２更新プログラムＰＲＧ１２を受信し、第２更新プログラムＰＲＧ１２は、第２プログラムＰＲＧ２よりもファイルサイズが増加しているとする。この場合、図８に示すように、このＰＬＣでは、第２更新プログラムＰＲＧ１２を第２プログラム実行メモリ１３２に展開したとき、第２プログラム実行メモリ１３２の第２プログラムＰＲＧ２を記憶していたメモリ領域が空き領域となる。このため、このＰＬＣは、第２更新プログラムＰＲＧ１２を第３プログラムＰＲＧ３に連続させた状態で展開しても、第２プログラムＰＲＧ２を記憶していた空き領域によってメモリの断片化が発生する問題がある。

これに対して、本実施の形態に係るＰＬＣ１００は、プログラムを展開する制御を行う前にプログラム実行メモリ１３０を同期しない。このため、図９に示すように、本実施の形態に係るＰＬＣ１００は、第２更新プログラムＰＲＧ１２を展開した後に未更新の各プログラムＰＲＧ１、ＰＲＧ３を第２更新プログラムＰＲＧ１２に連続させた状態で展開することで、メモリの断片化が発生しない。この結果、本実施の形態に係るＰＬＣ１００は、プログラムを展開する制御を行う前にプログラム実行メモリ１３０を同期するＰＬＣよりもメモリの断片化によって使用可能なメモリ領域が不足することを低減できる。

また、本実施の形態に係るプログラム開発支援システム１によれば、プログラム格納管理部１５１は、実行中のプログラムの展開に用いられたプログラム格納メモリ１２０が第１プログラム格納メモリ１２１であるか、又は、第２プログラム格納メモリ１２２であるかを判定する。また、プログラム実行管理部１５２は、実行中のプログラムが展開されているプログラム実行メモリ１３０が第１プログラム実行メモリ１３１であるか、又は、第２プログラム実行メモリ１３２であるかを判定する。そして、管理情報記憶管理部１５３は、実行中のプログラムにおいて用いられている管理テーブルを記憶している管理情報記憶部１４０が第１管理情報記憶部１４１であるか、又は、第２管理情報記憶部１４２であるかを判定する。

このようにすることで、本実施の形態に係るＰＬＣ１００は、プログラムの実行中において、当該プログラムの実行に用いられている有効なプログラム格納メモリ１２０、プログラム実行メモリ１３０及び管理情報記憶部１４０と、プログラムの実行に用いられていない無効なプログラム格納メモリ１２０、プログラム実行メモリ１３０及び管理情報記憶部１４０とを識別して管理できる。

（変更例）
なお、上記実施の形態では、プログラム書込制御部１５４は、プログラム受信部１１０が更新プログラムを受信した後、第１プログラム格納メモリ１２１と第２プログラム格納メモリ１２２とが記憶しているプログラムの情報を同期させているが、プログラムの情報を同期させるタイミングについてはこれに限定されない。例えば、プログラム書込制御部１５４は、プログラム実行部１５７がプログラム、更新プログラムを実行した後、第１プログラム格納メモリ１２１と第２プログラム格納メモリ１２２とが記憶しているプログラムの情報を同期させてもよい。

なお、上記実施の形態のように、プログラム展開制御部１５５は、プログラム書込制御部１５４が全ての更新プログラムの格納に成功することを条件として更新プログラムを展開することが好ましいが、これに限定されない。例えば、プログラム展開制御部１５５は、プログラム書込制御部１５４が受信した更新プログラムのうちの少なくとも一の更新プログラムの格納に成功すれば格納に成功した更新プログラムを展開してもよい。

なお、上記実施の形態のように、プログラム展開制御部１５５は、更新されない第２プログラムＰＲＧ２を揮発性メモリである第１プログラム実行メモリ１３１から第２プログラム実行メモリ１３２に展開することが好ましいが、これに限定されない。例えば、プログラム展開制御部１５５は、更新されない第２プログラムＰＲＧ２を不揮発性メモリである第１プログラム格納メモリ１２１又は第２プログラム格納メモリ１２２から第２プログラム実行メモリ１３２に展開してもよい。

なお、上記実施の形態では、更新プログラム切替制御部１５８は、プログラム格納メモリ用フラグ、プログラム実行メモリ用フラグ、管理情報記憶用フラグが示す値を「１」と「２」との間で更新しているが、フラグの数についてはこれに限定されない。例えば、更新プログラム切替制御部１５８は、プログラム実行メモリ１３０と管理情報記憶部１４０とが同一の揮発性メモリによって構成されることから、プログラム実行メモリ用フラグ及び管理情報記憶用フラグを統合した揮発性メモリ用フラグが示す値を「１」と「２」との間で更新してもよい。この場合、プログラム実行管理部１５２及び管理情報記憶管理部１５３は、更新プログラム切替制御部１５８が更新する揮発性メモリ用フラグが示す値に基づいて、プログラム実行メモリ１３０及び管理情報記憶部１４０を管理する必要がある。また、例えば、更新プログラム切替制御部１５８は、プログラム格納メモリ用フラグ、プログラム実行メモリ用フラグ及び管理情報記憶用フラグを全て統合した切替用フラグが示す値を「１」と「２」との間で更新してもよい。この場合、プログラム格納管理部１５１、プログラム実行管理部１５２及び管理情報記憶管理部１５３は、更新プログラム切替制御部１５８が更新する切替用フラグが示す値に基づいて、プログラム格納メモリ１２０、プログラム実行メモリ１３０、管理情報記憶部１４０を管理する必要がある。

なお、上記実施の形態では、更新プログラム切替制御部１５８は、プログラム格納メモリ用フラグ、プログラム実行メモリ用フラグ、管理情報記憶用フラグを更新したが、これらのフラグを更新するのは更新プログラム切替制御部１５８に限定されない。例えば、プログラム書込制御部１５４又はプログラム格納管理部１５１は、プログラム書込制御部１５４がプログラム格納メモリ１２０への書き込み制御を行った後、プログラム格納メモリ用フラグを更新してもよい。また、例えば、プログラム展開制御部１５５又はプログラム実行管理部１５２は、プログラム展開制御部１５５がプログラム実行メモリ１３０に更新プログラムを展開する制御を行った後、プログラム実行メモリ用フラグを更新してもよい。また、例えば、管理情報生成部１５６又は管理情報記憶管理部１５３は、管理情報生成部１５６が管理テーブルを生成して管理情報記憶部１４０に記憶させた後、管理情報記憶用フラグを更新してもよい。

なお、上記実施の形態では、プログラム受信部１１０は、更新プログラムとして第１プログラムＰＲＧ１が更新された第１更新プログラムＰＲＧ１１と第３プログラムＰＲＧ３が更新された第３更新プログラムＰＲＧ１３とを受信したが、更新プログラムはこれに限定されない。例えば、プログラム受信部１１０は、更新プログラムとして第２プログラムＰＲＧ２が更新された第２更新プログラムＰＲＧ１２を受信してもよい。なお、プログラム受信部１１０が更新プログラムとして第１更新プログラムＰＲＧ１１と第２更新プログラムＰＲＧ１２とを受信した場合、ＰＬＣ１００の制御については、上記の「第３更新プログラムＰＲＧ１３」を「第２更新プログラムＰＲＧ１２」に読み替えればよい。よって、冗長な説明を低減するため、プログラム受信部１１０が更新プログラムとして第１更新プログラムＰＲＧ１１と第２更新プログラムＰＲＧ１２とを受信した場合について図示及び詳細な説明を省略する。

なお、上記実施の形態では、プログラム格納メモリ１２０は、第１プログラム格納メモリ１２１と第２プログラム格納メモリ１２２との２つのメモリとしたが、これに限定されず、３以上のメモリとしてもよい。この場合、プログラム格納管理部１５１はプログラム格納メモリ１２０として３以上のメモリを管理する必要があり、プログラム書込制御部１５４は、プログラム格納メモリ１２０として３以上のメモリへの書き込み制御を可能とし、更新プログラム切替制御部１５８は、プログラム格納メモリ１２０として３以上のメモリの切り替えを制御する必要がある。

また、上記実施の形態では、プログラム実行メモリ１３０は、第１プログラム実行メモリ１３１と第２プログラム実行メモリ１３２との２つのメモリとしたが、これに限定されず、３以上のメモリとしてもよい。この場合、プログラム実行管理部１５２は、プログラム実行メモリ１３０として３以上のメモリを管理する必要があり、プログラム展開制御部１５５は、プログラム実行メモリ１３０として３以上のメモリに展開する制御を可能とする必要があり、更新プログラム切替制御部１５８は、プログラム実行メモリ１３０として３以上のメモリの切り替えを制御する必要がある。

また、上記実施の形態では、管理情報記憶部１４０は、第１管理情報記憶部１４１と第２管理情報記憶部１４２との２つの記憶部としたが、これに限定されず、３以上の記憶部としてもよい。この場合、管理情報記憶管理部１５３は、管理情報記憶部１４０として３以上のメモリを管理する必要があり、管理情報生成部１５６は、管理情報記憶部１４０として３以上のメモリに生成した管理テーブルを記憶させることが可能とする必要があり、更新プログラム切替制御部１５８は、管理情報記憶部１４０として３以上の記憶部の切り替えを制御する必要がある。

なお、上記実施の形態では、第１管理情報記憶部１４１は、第１プログラム実行メモリ１３１を構成する第１の揮発性メモリにおける特定領域によって構成されており、第２管理情報記憶部１４２は、第２プログラム実行メモリ１３２を構成する第２の揮発性メモリにおける特定領域によって構成されているが、各管理情報記憶部１４１、１４２の構成についてはこれに限定されない。例えば、第１管理情報記憶部１４１及び第２管理情報記憶部１４２は、第３の揮発性メモリにおける第１特定領域及び第２特定領域によって構成されてもよい。

なお、制御部５１、主記憶部５２、外部記憶部５３、操作部５４、送受信部５６、内部バス５０等を備えるＰＬＣ１００が処理を行う中心となる部分は、例えば、前記の動作を実行するためのプログラムを、ＰＬＣ１００が読み取り可能な記録媒体、例えば、フラッシュメモリに格納して配布し、当該プログラムをインストールすることにより、上記の処理を実行するＰＬＣ１００を構成してもよい。また、ＬＡＮ（Local Area Network）、インターネット等の通信ネットワーク上のサーバ装置が有する記憶装置に当該プログラムを格納しておき、ＰＬＣ１００がダウンロードすることでコンピュータを構成してもよい。

また、ＰＬＣ１００の機能は、ＯＳ（オペレーティングシステム）とアプリケーションプログラムの分担、又はＯＳとアプリケーションプログラムとの協働により実現する場合には、アプリケーションプログラム部分のみを記録媒体又は記憶装置に格納してもよい。

また、搬送波にプログラムを重畳し、通信ネットワークを介して提供することも可能である。例えば、通信ネットワーク上の掲示板（ＢＢＳ、Bulletin Board System）にプログラムを掲示し、ネットワークを介してプログラムを提供してもよい。そして、プログラムを起動し、ＯＳの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、前記の処理を実行してもよい。

本開示は、本開示の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施の形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施の形態は、本開示を説明するためのものであり、本開示の範囲を限定するものではない。つまり、本開示の範囲は、実施の形態ではなく、請求の範囲によって示される。そして、請求の範囲内及びそれと同等の開示の意義の範囲内で施される様々な変形が、本開示の範囲内とみなされる。

１…プログラム開発支援システム、５０…内部バス、５１…制御部、５２…主記憶部、５３…外部記憶部、５４…操作部、５５…表示部、５６…送受信部、５９…制御プログラム、１００…ＰＬＣ、１１０…プログラム受信部、１２０…プログラム格納メモリ、１２１…第１プログラム格納メモリ、１２２…第２プログラム格納メモリ、１３０…プログラム実行メモリ、１３１…第１プログラム実行メモリ、１３２…第２プログラム実行メモリ、１４０…管理情報記憶部、１４１…第１管理情報記憶部、１４２…第２管理情報記憶部、１５１…プログラム格納管理部、１５２…プログラム実行管理部、１５３…管理情報記憶管理部、１５４…プログラム書込制御部、１５５…プログラム展開制御部、１５６…管理情報生成部、１５７…プログラム実行部、１５８…更新プログラム切替制御部、２００…エンジニアリングツール、２１０…プログラム生成部、２１１…コンパイル実行部、２２０…プログラム記憶部、２３０…プログラム送信部。

Claims (8)

1. プログラムを格納可能なプログラム格納メモリと、
   前記プログラムを実行するときに用いられるプログラム実行メモリと、
   前記プログラム格納メモリに格納された前記プログラムを前記プログラム実行メモリに展開する制御を行うプログラム展開制御部と、
   前記プログラム実行メモリに展開された前記プログラムを実行するプログラム実行部と、
   前記プログラムの実行中に更新された前記プログラムである更新プログラムを前記プログラム格納メモリに格納させる書き込み制御を行うプログラム書込制御部と、
   を備え、
   前記プログラム格納メモリは、第１プログラム格納メモリと、前記第１プログラム格納メモリとは異なる第２プログラム格納メモリとを含み、
   前記プログラム実行メモリは、第１プログラム実行メモリと、前記第１プログラム実行メモリとは異なる第２プログラム実行メモリとを含み、
   前記プログラム書込制御部は、実行中の前記プログラムの展開に用いられた前記プログラム格納メモリを前記第１プログラム格納メモリとした場合、前記更新プログラムを前記第２プログラム格納メモリに格納させ、
   前記プログラム展開制御部は、実行中の前記プログラムが展開されている前記プログラム実行メモリを前記第１プログラム実行メモリとした場合、前記第２プログラム格納メモリが前記更新プログラムの格納に成功したとき、前記更新プログラムを前記第２プログラム格納メモリから前記第２プログラム実行メモリに展開し、
   前記プログラム実行部が前記第１プログラム実行メモリに展開された前記プログラムを実行している場合、前記プログラム実行部に前記第２プログラム実行メモリに展開された前記更新プログラムを実行させる切り替え制御を行う更新プログラム切替制御部を更に備え、
   前記更新プログラム切替制御部は、前記切り替え制御において、前記プログラム実行部が用いる前記プログラム実行メモリを前記第１プログラム実行メモリから前記第２プログラム実行メモリに変更させる制御を行い、
   前記プログラム実行部は、前記切り替え制御に基づく前記プログラム実行メモリの変更によって結果的に前記第１プログラム実行メモリに展開された実行中の前記プログラムの実行を終了するとともに前記第２プログラム実行メモリに展開された前記更新プログラムの実行を開始する、
   プログラマブルロジックコントローラ。
2. 前記プログラムの実行を管理する情報である管理情報を生成する管理情報生成部と、
   前記管理情報を記憶する管理情報記憶部と、
   を更に備え、
   前記プログラム実行部は、前記管理情報記憶部が記憶している前記管理情報を用いて前記プログラム実行メモリに展開された前記プログラムを実行し、
   前記管理情報記憶部は、第１管理情報記憶部と、前記第１管理情報記憶部とは異なる第２管理情報記憶部とを含み、
   前記管理情報生成部は、前記更新プログラムの実行を管理する前記管理情報を生成するとともに、実行中の前記プログラムにおいて用いられている前記管理情報を記憶している前記管理情報記憶部を前記第１管理情報記憶部とした場合、生成した前記更新プログラムの実行を管理する前記管理情報を前記第２管理情報記憶部に記憶させ、
   前記更新プログラム切替制御部は、前記プログラム実行部が前記第１管理情報記憶部に記憶されている前記管理情報を用いて前記第１プログラム実行メモリに展開された前記プログラムを実行している場合、前記プログラム実行部に前記第２管理情報記憶部が記憶している前記管理情報を用いて前記第２プログラム実行メモリに展開された前記更新プログラムを実行させる前記切り替え制御を行う、
   請求項１に記載のプログラマブルロジックコントローラ。
3. 実行中の前記プログラムの展開に用いられた前記プログラム格納メモリが前記第１プログラム格納メモリであるか、又は、前記第２プログラム格納メモリであるかを判定するプログラム格納判定部と、
   実行中の前記プログラムが展開されている前記プログラム実行メモリが前記第１プログラム実行メモリであるか、又は、前記第２プログラム実行メモリであるかを判定するプログラム実行判定部とを更に備える、
   請求項１に記載のプログラマブルロジックコントローラ。
4. 前記プログラムは、第１プログラムと、前記第１プログラムとは異なる第２プログラムとを含み、
   前記更新プログラムは、更新された前記第１プログラムである第１更新プログラムと、更新された前記第２プログラムである第２更新プログラムとを含み、
   前記プログラム書込制御部は、実行中の前記第１プログラム及び前記第２プログラムの展開に用いられた前記プログラム格納メモリを前記第１プログラム格納メモリとした場合、前記第１更新プログラム及び前記第２更新プログラムを前記第２プログラム格納メモリに格納させ、
   前記プログラム展開制御部は、実行中の前記第１プログラム及び前記第２プログラムが展開されている前記プログラム実行メモリを前記第１プログラム実行メモリとした場合、前記第２プログラム格納メモリが前記第１更新プログラム及び前記第２更新プログラムの格納に成功したとき、前記第１更新プログラム及び前記第２更新プログラムを前記第２プログラム格納メモリから前記第２プログラム実行メモリに展開し、
   前記更新プログラム切替制御部は、前記プログラム実行部が前記第１プログラム実行メモリに展開された前記第１プログラム及び前記第２プログラムを実行している場合、前記プログラム実行部に前記第２プログラム実行メモリに展開された前記第１更新プログラム及び前記第２更新プログラムを実行させる、
   請求項１に記載のプログラマブルロジックコントローラ。
5. 前記プログラムは、第１プログラムと、前記第１プログラムとは異なる第２プログラムとを含み、
   前記更新プログラムは、更新された前記第１プログラムである第１更新プログラムであり、
   前記プログラム書込制御部は、実行中の前記第１プログラム及び前記第２プログラムの展開に用いられた前記プログラム格納メモリを前記第１プログラム格納メモリとした場合、前記第１更新プログラムを前記第２プログラム格納メモリに格納させ、
   前記プログラム展開制御部は、実行中の前記第１プログラム及び前記第２プログラムが展開されている前記プログラム実行メモリを前記第１プログラム実行メモリとした場合、前記第２プログラム格納メモリが前記第１更新プログラムの格納に成功したとき、前記第１更新プログラムを前記第２プログラム格納メモリから前記第２プログラム実行メモリに展開するとともに、前記第２プログラムを前記第１プログラム実行メモリから前記第２プログラム実行メモリに展開し、
   前記更新プログラム切替制御部は、前記プログラム実行部が前記第１プログラム実行メモリに展開された前記第１プログラム及び前記第２プログラムを実行している場合、前記プログラム実行部に前記第２プログラム実行メモリに展開された前記第１更新プログラム及び前記第２プログラムを実行させる、
   請求項１に記載のプログラマブルロジックコントローラ。
6. 前記プログラム展開制御部は、前記第１更新プログラムを前記第２プログラム実行メモリの第１メモリ領域に展開した後、前記第２プログラムを前記第２プログラム実行メモリの前記第１メモリ領域の後に連続する第２メモリ領域に展開する、
   請求項５に記載のプログラマブルロジックコントローラ。
7. プログラマブルロジックコントローラの制御方法であって、
   前記プログラマブルロジックコントローラが、プログラムを格納可能なプログラム格納メモリに格納された前記プログラムを、当該プログラムを実行するときに用いられるプログラム実行メモリに展開する制御を行うプログラム展開制御ステップと、
   前記プログラマブルロジックコントローラが、前記プログラム実行メモリに展開された前記プログラムを実行するプログラム実行ステップと、
   前記プログラマブルロジックコントローラが、前記プログラムの実行中に更新された前記プログラムである更新プログラムを前記プログラム格納メモリに格納させる書き込み制御を行うプログラム書込制御ステップと、
   を含み、
   前記プログラム格納メモリは、第１プログラム格納メモリと、前記第１プログラム格納メモリとは異なる第２プログラム格納メモリとを含み、
   前記プログラム実行メモリは、第１プログラム実行メモリと、前記第１プログラム実行メモリとは異なる第２プログラム実行メモリとを含み、
   前記プログラム書込制御ステップにおいて、実行中の前記プログラムの展開に用いられた前記プログラム格納メモリを前記第１プログラム格納メモリとした場合、前記更新プログラムを前記第２プログラム格納メモリに格納させ、
   前記プログラム展開制御ステップにおいて、実行中の前記プログラムが展開されている前記プログラム実行メモリを前記第１プログラム実行メモリとした場合、前記更新プログラムを前記第２プログラム格納メモリから前記第２プログラム実行メモリに展開し、
   前記プログラマブルロジックコントローラが、前記第１プログラム実行メモリに展開された前記プログラムを実行している場合、前記第２プログラム実行メモリに展開された前記更新プログラムを実行する切り替え制御を行う更新プログラム切替制御ステップを更に含み、
   前記更新プログラム切替制御ステップで行われる前記切り替え制御において、前記プログラマブルロジックコントローラが、前記プログラム実行ステップにおいて用いられる前記プログラム実行メモリを前記第１プログラム実行メモリから前記第２プログラム実行メモリに変更させる制御を行い、
   前記プログラム実行ステップにおいて、前記プログラマブルロジックコントローラが、前記切り替え制御に基づく前記プログラム実行メモリの変更によって結果的に前記第１プログラム実行メモリに展開された実行中の前記プログラムの実行を終了するとともに前記第２プログラム実行メモリに展開された前記更新プログラムの実行を開始する、
   制御方法。
8. プログラマブルロジックコントローラを、
   プログラムを格納可能なプログラム格納メモリに格納された前記プログラムを、当該プログラムを実行するときに用いられるプログラム実行メモリに展開する制御を行うプログラム展開制御部、
   前記プログラム実行メモリに展開された前記プログラムを実行するプログラム実行部、
   前記プログラムの実行中に更新された前記プログラムである更新プログラムを前記プログラム格納メモリに格納させる書き込み制御を行うプログラム書込制御部、
   として機能させ、
   前記プログラム格納メモリは、第１プログラム格納メモリと、前記第１プログラム格納メモリとは異なる第２プログラム格納メモリとを含み、
   前記プログラム実行メモリは、第１プログラム実行メモリと、前記第１プログラム実行メモリとは異なる第２プログラム実行メモリとを含み、
   前記プログラム書込制御部は、実行中の前記プログラムの展開に用いられた前記プログラム格納メモリを前記第１プログラム格納メモリとした場合、前記更新プログラムを前記第２プログラム格納メモリに格納させ、
   前記プログラム展開制御部は、実行中の前記プログラムが展開されている前記プログラム実行メモリを前記第１プログラム実行メモリとした場合、前記第２プログラム格納メモリが前記更新プログラムの格納に成功したとき、前記更新プログラムを前記第２プログラム格納メモリから前記第２プログラム実行メモリに展開し、
   前記プログラム実行部が前記第１プログラム実行メモリに展開された前記プログラムを実行している場合、前記プログラム実行部に前記第２プログラム実行メモリに展開された前記更新プログラムを実行させる切り替え制御を行う更新プログラム切替制御部として更に機能させ、
   前記更新プログラム切替制御部は、前記切り替え制御において、前記プログラム実行部が用いる前記プログラム実行メモリを前記第１プログラム実行メモリから前記第２プログラム実行メモリに変更させる制御を行い、
   前記プログラム実行部は、前記切り替え制御に基づく前記プログラム実行メモリの変更によって結果的に前記第１プログラム実行メモリに展開された実行中の前記プログラムの実行を終了するとともに前記第２プログラム実行メモリに展開された前記更新プログラムの実行を開始する、
   プログラム。

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