JP7446114B2 - 作業車両 - Google Patents
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- Guiding Agricultural Machines (AREA)
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
前記走行機体を操向する操向部と、
前記操向部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記走行機体が第1の方向に走行することにより基準方位を設定する基準方位設定処理と、
前記基準方位と平行な複数の直進経路を設定する直進経路設定処理と、
前記走行機体が前記第1の方向と交差する第2の方向に走行することにより、前記走行機体の側端部近傍を通り前記第2の方向に平行な仮想線を設定する枕地設定処理と、
前記複数の直進経路のうちいずれか1つの直進経路に沿って前記走行機体が走行するように前記操向部を制御する直進制御と、
前記複数の直進経路のうちの第1直進経路に沿った前記直進制御の実行中に、前記走行機体が、前記第1直進経路に沿った前記直進制御の前に実行された前記枕地設定処理によって設定された前記仮想線に達したことを契機に開始され、旋回途中で前記第1直進経路に沿って自動で前記直進制御が開始されることを規制しながら、前記制御部によって前記操向部を一定の操舵角に維持することにより前記走行機体を前記第1直進経路に隣接する第2直進経路に向けて旋回走行させる旋回制御と、を実行可能であり、
前記第1直進経路と前記第2直進経路との間の旋回走行中における所定の契機に基づいて前記第2直進経路に沿った前記直進制御の開始を許容し、前記直進制御の開始が許容された状態で少なくとも前記走行機体と前記第2直進経路との前記第2の方向における距離が所定値以下となった場合に、前記第2直進経路に沿った前記直進制御を開始し、前記直進制御の開始が許容されていない状態で前記走行機体と前記第2直進経路との前記第2の方向における距離が前記所定値以下となっても、前記第2直進経路に沿った前記直進制御を開始せず前記旋回制御を続け、前記所定の契機は、前記第1直進経路から前記第2直進経路へ前記旋回制御を開始した旋回開始位置から前記走行機体が所定角度以上旋回したこと、前記旋回開始位置から前記走行機体が所定距離以上走行したこと、及び前記旋回走行中に前記走行機体の、前記第1の方向に対する角度が所定角度以上になったこと、の少なくともいずれか1つである、ことを特徴とする作業車両にある。
前記走行機体を操向する操向部と、
枕地領域を含む地図データを記憶する記憶部と、
前記操向部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記走行機体が第1の方向に走行することにより基準方位を設定する基準方位設定処理と、
前記基準方位と平行な複数の直進経路を設定する直進経路設定処理と、
前記複数の直進経路のうちいずれか1つの直進経路に沿って前記走行機体が走行するように前記操向部を制御する直進制御と、
前記複数の直進経路のうちの第1直進経路に沿った前記直進制御の実行中に、前記走行機体が前記記憶部に記憶された前記枕地領域に達したことを契機に開始され、旋回途中で前記第1直進経路に沿って自動で前記直進制御が開始されることを規制しながら、前記制御部によって前記操向部を一定の操舵角に維持することにより前記走行機体を前記第1直進経路に隣接する第2直進経路に向けて旋回走行させる旋回制御と、を実行可能であり、
前記第1直進経路と前記第2直進経路との間の旋回走行中における所定の契機に基づいて前記第2直進経路に沿った前記直進制御の開始を許容し、前記直進制御の開始が許容された状態で少なくとも前記走行機体と前記第2直進経路との前記第1の方向に交差する第2の方向における距離が所定値以下となった場合に、前記第2直進経路に沿った前記直進制御を開始し、前記直進制御の開始が許容されていない状態で前記走行機体と前記第2直進経路との前記第2の方向における距離が前記所定値以下となっても、前記第2直進経路に沿った前記直進制御を開始せず前記旋回制御を続け、前記所定の契機は、前記第1直進経路から前記第2直進経路へ前記旋回制御を開始した旋回開始位置から前記走行機体が所定角度以上旋回したこと、前記旋回開始位置から前記走行機体が所定距離以上走行したこと、及び前記旋回走行中に前記走行機体の、前記第1の方向に対する角度が所定角度以上になったこと、の少なくともいずれか1つである、ことを特徴とする作業車両にある。
2 走行装置(前輪)
3 走行装置(後輪)
5 走行機体
31 制御部(制御ユニット)
31b 記憶部(ROM)
31c 記憶部(RAM)
Lk1~Lkn 直進経路
M1 枕地領域(枕地)
S 操向部
S3 基準方位設定処理
S4 直進経路設定処理
S51 枕地設定処理
S40~S41 直進制御
X1,X2 仮想線
Y 基準方位
Claims (2)
- 走行装置に支持される走行機体と、
前記走行機体を操向する操向部と、
前記操向部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記走行機体が第1の方向に走行することにより基準方位を設定する基準方位設定処理と、
前記基準方位と平行な複数の直進経路を設定する直進経路設定処理と、
前記走行機体が前記第1の方向と交差する第2の方向に走行することにより、前記走行機体の側端部近傍を通り前記第2の方向に平行な仮想線を設定する枕地設定処理と、
前記複数の直進経路のうちいずれか1つの直進経路に沿って前記走行機体が走行するように前記操向部を制御する直進制御と、
前記複数の直進経路のうちの第1直進経路に沿った前記直進制御の実行中に、前記走行機体が、前記第1直進経路に沿った前記直進制御の前に実行された前記枕地設定処理によって設定された前記仮想線に達したことを契機に開始され、旋回途中で前記第1直進経路に沿って自動で前記直進制御が開始されることを規制しながら、前記制御部によって前記操向部を一定の操舵角に維持することにより前記走行機体を前記第1直進経路に隣接する第2直進経路に向けて旋回走行させる旋回制御と、を実行可能であり、
前記第1直進経路と前記第2直進経路との間の旋回走行中における所定の契機に基づいて前記第2直進経路に沿った前記直進制御の開始を許容し、前記直進制御の開始が許容された状態で少なくとも前記走行機体と前記第2直進経路との前記第2の方向における距離が所定値以下となった場合に、前記第2直進経路に沿った前記直進制御を開始し、前記直進制御の開始が許容されていない状態で前記走行機体と前記第2直進経路との前記第2の方向における距離が前記所定値以下となっても、前記第2直進経路に沿った前記直進制御を開始せず前記旋回制御を続け、
前記所定の契機は、
前記第1直進経路から前記第2直進経路へ前記旋回制御を開始した旋回開始位置から前記走行機体が所定角度以上旋回したこと、
前記旋回開始位置から前記走行機体が所定距離以上走行したこと、及び
前記旋回走行中に前記走行機体の、前記第1の方向に対する角度が所定角度以上になったこと、の少なくともいずれか1つである、
ことを特徴とする作業車両。 - 走行装置に支持される走行機体と、
前記走行機体を操向する操向部と、
枕地領域を含む地図データを記憶する記憶部と、
前記操向部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記走行機体が第1の方向に走行することにより基準方位を設定する基準方位設定処理と、
前記基準方位と平行な複数の直進経路を設定する直進経路設定処理と、
前記複数の直進経路のうちいずれか1つの直進経路に沿って前記走行機体が走行するように前記操向部を制御する直進制御と、
前記複数の直進経路のうちの第1直進経路に沿った前記直進制御の実行中に、前記走行機体が前記記憶部に記憶された前記枕地領域に達したことを契機に開始され、旋回途中で前記第1直進経路に沿って自動で前記直進制御が開始されることを規制しながら、前記制御部によって前記操向部を一定の操舵角に維持することにより前記走行機体を前記第1直進経路に隣接する第2直進経路に向けて旋回走行させる旋回制御と、を実行可能であり、
前記第1直進経路と前記第2直進経路との間の旋回走行中における所定の契機に基づいて前記第2直進経路に沿った前記直進制御の開始を許容し、前記直進制御の開始が許容された状態で少なくとも前記走行機体と前記第2直進経路との前記第1の方向に交差する第2の方向における距離が所定値以下となった場合に、前記第2直進経路に沿った前記直進制御を開始し、前記直進制御の開始が許容されていない状態で前記走行機体と前記第2直進経路との前記第2の方向における距離が前記所定値以下となっても、前記第2直進経路に沿った前記直進制御を開始せず前記旋回制御を続け、
前記所定の契機は、
前記第1直進経路から前記第2直進経路へ前記旋回制御を開始した旋回開始位置から前記走行機体が所定角度以上旋回したこと、
前記旋回開始位置から前記走行機体が所定距離以上走行したこと、及び
前記旋回走行中に前記走行機体の、前記第1の方向に対する角度が所定角度以上になったこと、の少なくともいずれか1つである、
ことを特徴とする作業車両。
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- 2020-01-10 JP JP2020002537A patent/JP7446114B2/ja active Active
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