JP7445139B2 - 磁気マーカシステム - Google Patents
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Description
前記複数の磁気マーカのうちのいずれか一の磁気マーカを検出したとき、該一の磁気マーカを一意に特定可能なマーカ特定情報を含む検出情報を出力する複数の車両と、
該複数の車両の各車両が出力する前記検出情報を取得するサーバ装置と、を含み、
前記サーバ装置は、前記一の磁気マーカに関する複数の前記検出情報に基づいて、該一の磁気マーカの状態を推定する状態推定部を備えている磁気マーカシステムにある。
(実施例1)
本例は、磁気マーカ10の状態を推定する機能を備える磁気マーカシステム1に関する例である。この磁気マーカシステム1を構成するサーバ装置11は、各車両5から取得する磁気マーカ10の検出情報を利用し、磁気マーカ10の状態を推定する。この内容について、図1~図14を用いて説明する。
磁気マーカ10は、図2のごとく、直径20mm、高さ28mmの柱状の磁石を含み、その端面にRFIDタグ15が取り付けられた道路マーカである。この磁気マーカ10は、例えば路面に穿設された孔に収容されて敷設される。磁気マーカ10は、例えば、左右のレーンマークで区分された車線(走行路の一例)の中央に沿って10m間隔で配列される。
車両5は、図4のごとく、計測ユニット2、タグリーダ34、制御ユニット32、及び無線通信機能を備える通信ユニット(図示略)を備えている。さらに、車両5は、目的地までの経路案内を実行するナビゲーション装置6を備えている。車両5は、通信ユニットを介して公衆通信回線に接続可能である。車両5は、磁気マーカ10の検出情報やマーカ位置情報等の情報を、例えばインターネット19を介してサーバ装置11との間で送受する。
サーバ装置11は、CPUが実装された図示しない電子基板等を含む主回路110を有する演算処理装置である。サーバ装置11では、ハードディスクなどの記憶装置11Mが主回路110に接続されている。主回路110には、図示しないLAN(Local Area Network)に対応する通信機を具備している。サーバ装置11は、LANポートに接続された通信ケーブルを介してインターネット19(図1)等の公衆通信回線に接続可能である。
上記のような構成の磁気マーカシステム1の動作の内容を説明する。まず、図10及び図11を参照して車両5による(a)マーカ検出処理を説明する。続いて、図12のフロー図を参照し、車両5による(b)検出情報のアップロード処理、及びサーバ装置11による(c)マーカ位置情報の送信処理について説明する。さらに(d)磁気マーカのメンテナンス情報の生成処理、について説明する。
車両5が道路を走行している間、計測ユニット2のセンサアレイ21(図5)が、磁気マーカ10を検出するためのマーカ検出処理を繰り返し実行する。
上記のごとく、磁気センサCnは、車両5の進行方向及び車幅方向の磁気成分を計測可能である。例えばこの磁気センサCnが、進行方向に移動して磁気マーカ10の真上を通過するとき、進行方向の磁気計測値は、図10のごとく磁気マーカ10の前後で正負が反転すると共に、磁気マーカ10の真上の位置でゼロを交差するように変化する。したがって、車両5の走行中では、いずれかの磁気センサCnが検出する進行方向の磁気について、その正負が反転するゼロクロスZcが生じたとき、計測ユニット2が磁気マーカ10の真上に位置すると判断できる。検出処理回路212(図5)は、進行方向の磁気計測値のゼロクロスZcが生じたときに磁気マーカ10を検出したと判断する。
図12のごとく、車両5のセンサアレイ21が上記のマーカ検出処理P1を実行して磁気マーカ10を検出したとき(S101:YES)、タグリーダ34が、RFIDタグ15のタグIDを読み取るためのタグID読取処理を実行する(S102)。タグリーダ34は、RFIDタグ15の動作に必要な電力を無線で送電してRFIDタグ15の動作を開始させ、RFIDタグ15の送信データ(タグIDなど)を受信する。そして、タグリーダ34は、このタグID読取処理により読み取ったタグIDを制御ユニット32に入力する。制御ユニット32は、このタグIDをマーカ特定情報であるマーカIDとして取り扱い、このマーカIDを含む検出情報を生成する(S103)。そして、制御ユニット32は、車両5の識別情報である車両IDをひも付けてサーバ装置11に検出情報を送信する。
サーバ装置11は、図12のごとく、車両5側から検出情報を取得すると(S201)、各磁気マーカ10のマーカ位置データ等を格納するマーカDB111(図6)を参照する(S202)。そして、マーカDB111の中から、検出情報に対応する磁気マーカ10、すなわち検出情報のマーカIDに係る磁気マーカ10を選択する。
サーバ装置11は、各磁気マーカ10の被検出回数(図8の運用データ)について、平均値や標準偏差(統計処理の結果の一例)等を算出するための統計処理を実施する。なお、本例の構成では、交通量の度合いが同程度の道路種別毎に統計処理を実施することで、統計処理の信頼性を確保している。
本例は、実施例1の磁気マーカシステムに基づき、車両側の磁気検出部の一例であるセンサアレイ21の状態を推定可能に構成したシステムの例である。この内容について、図5、及び図15~図18を参照して説明する。
なお、その他の構成及び作用効果については実施例1と同様である。
本例は、実施例2の磁気マーカシステムに基づいて、車両の地上高に関する車両情報を生成する機能を追加した例である。この内容について、図19~図21を参照して説明する。
図19のサーバ装置11は、実施例2のサーバ装置を基にして、車両情報を生成する車両情報生成部11Gと、この車両情報を車両側に提供する車両情報提供部119と、が追加された装置である。また、本例の磁気マーカシステムでは、車両がアップロードする検出情報に、磁気マーカを検出した際の磁気計測値(ピーク値)が追加されている。
なお、その他の構成及び作用効果については実施例2と同様である。
10 磁気マーカ
11 サーバ装置
11A 状態推定部
11B メンテナンス情報生成部
11C 経路マッピング部
11D マーカ特定部
11E 評価部
11F 記憶部
11G 車両情報生成部
111 マーカデータベース(マーカDB)
112 車両データベース(車両DB)
116 検出情報取得部
117 センサ情報提供部
118 位置情報提供部
119 車両情報提供部
15 RFIDタグ(無線タグ)
2 計測ユニット
21 センサアレイ(磁気検出部)
212 検出処理回路
32 制御ユニット
34 タグリーダ
5 車両
6 ナビゲーション装置
Cn(nは1~15) 磁気センサ(磁気検出部)
Claims (15)
- 車両に取り付けられた磁気検出部が検出可能なように走行路に敷設された複数の磁気マーカを含む磁気マーカシステムであって、
前記複数の磁気マーカのうちのいずれか一の磁気マーカを検出したとき、該一の磁気マーカを一意に特定可能なマーカ特定情報を含む検出情報を出力する複数の車両と、
該複数の車両の各車両が出力する前記検出情報を取得するサーバ装置と、を含み、
前記サーバ装置は、前記一の磁気マーカに関する複数の前記検出情報に基づいて、該一の磁気マーカの状態を推定する状態推定部を備えており、
当該状態推定部は、前記複数の磁気マーカのうちのいずれか一の磁気マーカが検出された回数である被検出回数、及び該一の磁気マーカを前記複数の車両が通過した通過回数を特定し、前記被検出回数を前記通過回数で除算して求めることができる被検出率に基づいて該一の磁気マーカの状態を推定する磁気マーカシステム。 - 車両に取り付けられた磁気検出部が検出可能なように走行路に敷設された複数の磁気マーカを含む磁気マーカシステムであって、
前記複数の磁気マーカのうちのいずれか一の磁気マーカを検出したとき、該一の磁気マーカを一意に特定可能なマーカ特定情報を含む検出情報を出力する複数の車両と、
該複数の車両の各車両が出力する前記検出情報を取得するサーバ装置と、を含み、
前記サーバ装置は、前記一の磁気マーカに関する複数の前記検出情報に基づいて、該一の磁気マーカの状態を推定する状態推定部を備えており、
当該状態推定部は、前記複数の磁気マーカの状態に基づき前記磁気検出部の状態を推定可能であり、前記サーバ装置は、前記磁気検出部の状態を表すセンサ状態情報を車両側に提供するセンサ情報提供部を備えている磁気マーカシステム。 - 請求項2において、前記サーバ装置は、前記車両の経路上に位置する磁気マーカを特定するマーカ特定部と、当該車両によって検出された磁気マーカを記憶する記憶部と、を備え、
前記状態推定部は、前記経路上に位置する磁気マーカと、前記検出された磁気マーカと、を照合する処理を実行することにより前記磁気検出部の状態を推定する磁気マーカシステム。 - 請求項3において、前記状態推定部は、前記経路上に位置する磁気マーカの状態の良否レベルを推定可能であり、
前記状態推定部は、前記照合する処理において、前記状態推定部が推定した前記経路上に位置する磁気マーカの状態の良否レベルに応じて異なる指標を用いて前記磁気検出部の状態を推定する磁気マーカシステム。 - 請求項2~4のいずれか1項において、前記サーバ装置は、前記各車両の状態を表す車両情報を生成する車両情報生成部と、該車両情報を対応する車両側に提供する車両情報提供部と、を備え、
前記状態推定部は、前記磁気検出部の状態として、前記各車両における取付高さの変化を検出可能であり、
前記車両情報生成部は、前記各車両における前記磁気検出部の取付高さの変化に応じて前記各車両の地上高の変化を検出し、前記各車両について、該地上高の変化に対応する車両情報を生成する磁気マーカシステム。 - 請求項5において、前記各車両が出力する検出情報には磁気計測値(ピーク値)が含まれ、前記状態推定部は、磁気マーカに関する複数の前記検出情報に基づいて、該磁気マーカの磁気レベルを特定し、
前記状態推定部は、磁気マーカの磁気レベルと、前記磁気検出部が磁気マーカについて計測した磁気計測値(ピーク値)と、の相関関係を表す指標値を利用し、車両の地上高の変化を検出する磁気マーカシステム。 - 車両に取り付けられた磁気検出部が検出可能なように走行路に敷設された複数の磁気マーカを含む磁気マーカシステムであって、
前記複数の磁気マーカのうちのいずれか一の磁気マーカを検出したとき、該一の磁気マーカを一意に特定可能なマーカ特定情報を含む検出情報を出力する複数の車両と、
該複数の車両の各車両が出力する前記検出情報を取得するサーバ装置と、を含み、
前記サーバ装置は、前記一の磁気マーカに関する複数の前記検出情報に基づいて、該一の磁気マーカの状態を推定する状態推定部を備えており、
当該サーバ装置は、前記複数の磁気マーカの運用状況を表す運用データを記憶する記憶部を有し、当該記憶部において、前記複数の磁気マーカを振り分けたグループ毎に管理可能に前記運用データを記憶している磁気マーカシステム。 - 請求項7において、前記状態推定部は、前記運用データに関する統計処理を前記グループ毎に実施し、当該統計処理の結果に基づいて前記複数の磁気マーカのうちの各磁気マーカの状態を推定する磁気マーカシステム。
- 車両に取り付けられた磁気検出部が検出可能なように走行路に敷設された複数の磁気マーカを含む磁気マーカシステムであって、
前記複数の磁気マーカのうちのいずれか一の磁気マーカを検出したとき、該一の磁気マーカを一意に特定可能なマーカ特定情報を含む検出情報を出力する複数の車両と、
該複数の車両の各車両が出力する前記検出情報を取得するサーバ装置と、を含み、
前記サーバ装置は、前記一の磁気マーカに関する複数の前記検出情報に基づいて、該一の磁気マーカの状態を推定する状態推定部を備えており、
当該サーバ装置は、前記複数の磁気マーカの運用状況を表す運用データを記憶する記憶部を有し、当該記憶部において、前記複数の磁気マーカが敷設された道路種別毎に管理可能に前記運用データを記憶している磁気マーカシステム。 - 請求項9において、前記状態推定部は、前記運用データに関する統計処理を前記道路種別毎に実施し、当該統計処理の結果に基づいて前記複数の磁気マーカのうちの各磁気マーカの状態を推定する磁気マーカシステム。
- 車両に取り付けられた磁気検出部が検出可能なように走行路に敷設された複数の磁気マーカを含む磁気マーカシステムであって、
前記複数の磁気マーカのうちのいずれか一の磁気マーカを検出したとき、該一の磁気マーカを一意に特定可能なマーカ特定情報を含む検出情報を出力する複数の車両と、
該複数の車両の各車両が出力する前記検出情報を取得するサーバ装置と、を含み、
前記サーバ装置は、前記一の磁気マーカに関する複数の前記検出情報に基づいて、該一の磁気マーカの状態を推定する状態推定部を備えており、
当該サーバ装置は、さらに、いずれか一の車両から時間的に前後して取得した2つの検出情報のうち、時間的に先行する一方の検出情報を出力した後、他方の検出情報を出力するまでの間に、当該一の車両が未検出の磁気マーカが有るか無いかを判断する判断部を備えている磁気マーカシステム。 - 請求項1~11のいずれか1項において、前記状態推定部は、磁気マーカが検出された回数である被検出回数の統計処理の結果に基づいて各磁気マーカの状態を推定する磁気マーカシステム。
- 請求項1~12のいずれか1項において、前記サーバ装置は、前記磁気マーカの状態に基づき、各磁気マーカに必要な保守作業を表すメンテナンス情報を生成するメンテナンス情報生成部を備えている磁気マーカシステム。
- 請求項1~13のいずれか1項において、磁気マーカは、前記マーカ特定情報を出力可能な無線タグを保持しており、
車両が磁気マーカを検出したときに出力する前記検出情報には、当該磁気マーカに保持された無線タグから取得した前記マーカ特定情報が含まれている磁気マーカシステム。 - 請求項14において、前記無線タグはシート状をなし、磁気マーカの表面に配設されている磁気マーカシステム。
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