JP7443818B2 - 物体検出装置、移動体、及びプログラム - Google Patents
物体検出装置、移動体、及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7443818B2 JP7443818B2 JP2020031327A JP2020031327A JP7443818B2 JP 7443818 B2 JP7443818 B2 JP 7443818B2 JP 2020031327 A JP2020031327 A JP 2020031327A JP 2020031327 A JP2020031327 A JP 2020031327A JP 7443818 B2 JP7443818 B2 JP 7443818B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- detection device
- light
- signal
- information
- object detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 120
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 72
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims description 20
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 15
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 12
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 7
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 34
- 230000006870 function Effects 0.000 description 19
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 18
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 10
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 9
- 230000008859 change Effects 0.000 description 8
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 8
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 8
- 230000004044 response Effects 0.000 description 6
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 4
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 3
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 2
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 1
- 238000002366 time-of-flight method Methods 0.000 description 1
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
<物体検出装置100の全体構成例>
まず、第1実施形態に係る物体検出装置100の全体構成例を、図1を参照して説明する。図1は、物体検出装置100の全体構成の一例を説明するブロック図である。
次に、処理部9の機能構成について、図2を参照して説明する。図2は、処理部9の機能構成の一例を説明するブロック図である。
ここで、可変部905による補間処理について、図3~図5を参照して説明する。
次に、物体検出装置100の動作について、図6を参照して説明する。図6は、物体検出装置100の動作の一例を説明するフローチャートである。
以上説明したように、本実施形態では、プローブ光Pの投光を指示するための基準信号からの経過時間を計測し、経過時間に応じて、戻り光Rの受光信号に基づくデジタル信号の一部の時間間隔を変化させる。そして、経過時間に応じて時間間隔を変化させた可変信号に基づき物体情報を検出する。
次に、第2実施形態に係る物体検出装置100aについて説明する。
次に、物体検出装置100aの作用効果を説明する。
次に、第3実施形態に係る物体検出装置100bについて説明する。
本実施形態では、物体検出装置100bで直前に検出した物体情報を蓄積部909に蓄積し、蓄積された物体情報に基づき物体存在確率情報を取得する。そして、物体存在確率に応じてデジタル信号の時間間隔を変更する。物体検出装置100b自身が蓄積した物体情報を用いることで、新たな構成を追加することなく参照情報を取得できる。
次に、第4実施形態に係る移動体について説明する。
2 投光レンズ
3 受光レンズ
31 非補間信号(検出信号の一例)
32 補間信号
4 受光素子(受光部の一例)
5 電気基板
6 光源駆動部
7 受光回路
8 A/D変換部
81 物体存在確率情報(参照情報の一例)
9 処理部
91 CPU
92 ROM
93 RAM
94 SSD
95 入出力I/F
901 光源制御部
902 基準信号生成部
903 時間計測部
904 信号入力部
905 可変部
906 距離情報取得部
907 出力部
908 確率情報取得部
909 蓄積部
10 移動体
11 走行管理装置
100 物体検出装置
200 被投光領域
P プローブ光
R 戻り光(反射又は散乱光の一例)
Claims (11)
- プローブ光を投光する投光部と、
物体による前記プローブ光の反射又は散乱光の受光信号を出力する受光部と、
物体存在確率情報を取得する確率情報取得部と、
前記物体存在確率情報に応じて、前記受光信号に基づく検出信号の一部の時間間隔を変化させた可変信号を出力する可変部と、
前記可変信号に基づいて取得される物体情報を出力する出力部と、を備える
物体検出装置。 - 前記可変部は、演算により前記時間間隔を変化させる
請求項1に記載の物体検出装置。 - 前記可変部は、補間処理、又は間引き処理の一方により前記時間間隔を変化させる
請求項1、又は2に記載の物体検出装置。 - 前記確率情報取得部は、外部センサにより取得された検出情報に基づき、前記物体存在確率情報を取得する
請求項1乃至3の何れか1項に記載の物体検出装置。 - 前記外部センサは、撮像部である
請求項4に記載の物体検出装置。 - 前記外部センサは、ステレオカメラである
請求項4に記載の物体検出装置。 - 前記外部センサが前記検出情報を取得する時間分解能は、前記検出信号のサンプリング間隔から計算可能な時間分解能よりも低い
請求項4乃至6の何れか1項に記載の物体検出装置。 - 前記物体情報を蓄積する蓄積部を備え、
前記確率情報取得部は、前記蓄積部に蓄積された前記物体情報に基づき、前記物体存在確率情報を取得する
請求項1乃至7の何れか1項に記載の物体検出装置。 - 前記物体は移動体である
請求項1乃至8の何れか1項に記載の物体検出装置。 - 請求項1乃至9の何れか1項に記載の物体検出装置を備える
移動体。 - プローブ光を投光し、
物体による前記プローブ光の反射又は散乱光の受光信号を出力し、
物体存在確率情報を取得し、
前記物体存在確率情報に応じて、前記受光信号に基づく検出信号の一部の時間間隔を変化させた可変信号を出力し、
前記可変信号に基づいて取得される物体情報を出力する
処理をコンピュータに実行させるプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020031327A JP7443818B2 (ja) | 2020-02-27 | 2020-02-27 | 物体検出装置、移動体、及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020031327A JP7443818B2 (ja) | 2020-02-27 | 2020-02-27 | 物体検出装置、移動体、及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021135157A JP2021135157A (ja) | 2021-09-13 |
JP7443818B2 true JP7443818B2 (ja) | 2024-03-06 |
Family
ID=77660976
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020031327A Active JP7443818B2 (ja) | 2020-02-27 | 2020-02-27 | 物体検出装置、移動体、及びプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7443818B2 (ja) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007298305A (ja) | 2006-04-27 | 2007-11-15 | Toyota Motor Corp | 物体検出装置 |
JP2007310741A (ja) | 2006-05-19 | 2007-11-29 | Fuji Heavy Ind Ltd | 立体物認識装置 |
JP2013072833A (ja) | 2011-09-29 | 2013-04-22 | Furukawa Electric Co Ltd:The | 等価時間サンプリング装置、オシロスコープ、レーダ装置、および、等価時間サンプリング方法 |
JP2013101485A (ja) | 2011-11-08 | 2013-05-23 | Toyota Motor Corp | 周辺物体検出装置 |
JP2019028060A (ja) | 2017-08-03 | 2019-02-21 | メレクシス・テクノロジーズ・ナムローゼフェンノートシャップ | Lidarシステムのサンプルホールド回路 |
JP2019138872A (ja) | 2018-02-15 | 2019-08-22 | 株式会社デンソー | 距離測定装置 |
-
2020
- 2020-02-27 JP JP2020031327A patent/JP7443818B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007298305A (ja) | 2006-04-27 | 2007-11-15 | Toyota Motor Corp | 物体検出装置 |
JP2007310741A (ja) | 2006-05-19 | 2007-11-29 | Fuji Heavy Ind Ltd | 立体物認識装置 |
JP2013072833A (ja) | 2011-09-29 | 2013-04-22 | Furukawa Electric Co Ltd:The | 等価時間サンプリング装置、オシロスコープ、レーダ装置、および、等価時間サンプリング方法 |
JP2013101485A (ja) | 2011-11-08 | 2013-05-23 | Toyota Motor Corp | 周辺物体検出装置 |
JP2019028060A (ja) | 2017-08-03 | 2019-02-21 | メレクシス・テクノロジーズ・ナムローゼフェンノートシャップ | Lidarシステムのサンプルホールド回路 |
JP2019138872A (ja) | 2018-02-15 | 2019-08-22 | 株式会社デンソー | 距離測定装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2021135157A (ja) | 2021-09-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20240027588A1 (en) | Multi-wavelength pulse steering in lidar systems | |
JP6942966B2 (ja) | 物体検出装置及び移動体装置 | |
US9891432B2 (en) | Object detection device and sensing apparatus | |
US7158217B2 (en) | Vehicle radar device | |
US20190391244A1 (en) | Distance-measuring apparatus, mobile object, distance-measuring method, and distance-measuring system | |
CN110914705A (zh) | 集成lidar照明功率控制 | |
CN112020660A (zh) | 具有分层功率控制的基于lidar的距离测量 | |
JP2018004426A (ja) | 物体検出装置、センシング装置及び移動体装置 | |
JP2007279017A (ja) | レーダ装置 | |
US10317530B2 (en) | Laser range finding apparatus | |
JP7131180B2 (ja) | 測距装置、測距方法、プログラム、移動体 | |
JP6739746B2 (ja) | 物体検出装置、センシング装置、及び物体検出方法 | |
JP2017032552A (ja) | パルス光検出装置、物体検出装置、センシング装置、移動体装置及びパルス光検出方法 | |
US20200300988A1 (en) | Electronic apparatus and method | |
CN110346775B (zh) | 相干激光雷达中的受控扫描模式转变 | |
KR20140145481A (ko) | 차량용 tof 카메라 | |
US20230065210A1 (en) | Optical distance measuring device | |
JP2023022138A (ja) | 光走査装置及び制御方法 | |
JP2019095421A (ja) | 距離測定装置、移動体装置及び距離測定方法 | |
US10859681B2 (en) | Circuit device, object detecting device, sensing device, mobile object device and object detecting device | |
JP6186863B2 (ja) | 測距装置及びプログラム | |
JP6566198B2 (ja) | 物体検出装置、センシング装置、移動体装置及び物体検出方法 | |
JP7443818B2 (ja) | 物体検出装置、移動体、及びプログラム | |
JP2019109193A (ja) | 距離測定装置、移動体装置及び距離測定方法 | |
US20200292667A1 (en) | Object detector |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20221213 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230920 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231003 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231129 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240123 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240205 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7443818 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |