JP7443209B2 - 自動運転支援装置 - Google Patents
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Description
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、自動運転後の圃場の状態を意図した状態に保つような自動運転を行うことができる自動運転支援装置を提供することを目的とする。
自動運転支援装置は、圃場内において、作業車両の自動運転の制御を行う自動運転制御部と、前記自動運転を行ったときの前記作業車両の位置である実績位置を測位する測位装置と、を備え、前記自動運転制御部は、前記自動運転で既に走行した前記実績位置と、前記圃場の土壌の状態としての前記土壌の硬さ及び前記土壌の凸凹のいずれかとに基づいて、前記圃場内において、前記土壌の硬さ及び前記土壌の凹凸のいずれかが所定範囲内となるように、前記自動運転を継続する際の前記作業車両の進行方向を設定する。
前記自動運転制御部は、前記所定範囲外である場合には、前記エリアにおいて、前記作業車両が通過する回数を設定する。
前記自動運転制御部は、最短距離又は燃費を向上させる走行を支援する運転優先モードと、前記実績位置と前記圃場の前記土壌の状態により走行を支援する圃場優先モードとを有し、前記運転優先モードと前記圃場優先モードとを切り換え可能である。
図8は、作業車両の一例であるトラクタ1を示している。作業車両について、トラクタ1を例にあげ説明するが、作業車両は、トラクタに限定されず、田植機、コンバインであってもよい。
図8に示すように、トラクタ1は、走行装置7を有する走行車体3と、原動機4と、変速装置5とを備えている。走行装置7は、前輪7F及び後輪7Rを有する装置である。前輪7Fは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪7Rも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。原動機4は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。変速装置5は、変速によって走行装置7の推進力を切換可能であると共に、走行装置7の前進、後進の切換が可能である。走行車体3にはキャビン9が設けられ、当該キャビン9内には運転席10が設けられている。
トラクタ1は、測位装置40を備えている。測位装置40は、D-GPS、GPS、GLONASS、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム(測位衛星)により、自己の位置(緯度、経度を含む測位情報)を検出可能である。即ち、測位装置40は、測位衛星から送信された衛星信号(測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等)を受信し、衛星信号に基づいて、トラクタ1の位置(例えば、緯度、経度)、即ち、車***置を検出する。測位装置40は、受信装置41と、慣性計測装置(IMU:Inertial Measurement Unit)42とを有している。受信装置41は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置42とは別に走行車体3に取付けられている。この実施形態では、受信装置41は、走行車体3、即ち、キャビン9に取付けられている。なお、受信装置41の取付箇所は、実施形態に限定されない。
図1に示すように、トラクタ1は、表示装置50を備えている。表示装置50は、トラクタ1に関する様々な情報を表示したり、図3に示すように、トラクタ1が自動運転を行う作業エリアA1を含む作業マップMP1の作成を行う。
図1に示すように、表示装置50は、表示部51と、エリア作成部52と、記憶部53とを備えている。表示部51は、液晶パネル、タッチパネル、その他のパネル等で構成されていて、様々な情報を表示する。エリア作成部52は、CPU、電気電子回路、表示装置50に格納されたプログラム等から構成されている。図3に示すように、エリア作成部52は、トラクタ1で作業を行う作業エリアA1を含む作業マップMP1の作成を行う。記憶部53は、不揮発性のメモリ等から構成されている。記憶部53は、作業マップMP1等を記憶する。
なお、上述した作業マップMP1の作成方法は、一例であり、限定されない。また、上述した実施形態では、圃場エリアH1と作業エリアA1との両方を設定していたが、作業エリアA1のみを設定して、当該作業エリアA1を作業マップMP1として記憶部53に記憶してもよい。
光学式センサ61は、トラクタ1の周囲の状況を検出するセンサであって、例えば、CCD(Charge Coupled Devices:電荷結合素子)イメージセンサを搭載したCCDカメラ、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor:相補性金属酸化膜半導体)イメージセンサを搭載したCMOSカメラ、赤外線カメラ、レーザセンサ(ライダー(LiDAR: Light Detection And Ranging))等である。レーザセンサ(ライダー)は、1秒間に何百万回ものパルス状の赤外線等を照射し、跳ね返って戻ってくるまでの時間を測定することで、走行体3周辺の3Dマップを構築することができるセンサである。
制御装置60は、自動運転制御部63を有している。自動運転制御部63は、制御装置60に設けられた電気・電子回路、CPU等に格納されたプログラム等から構成されている。
図4Bの土壌の凹凸Knは、例えば、土壌の凹凸を5つのレベルに分け(レベル分け)た値であり、最も数値が大きい場合(レベル5)では、土壌が下方へ最も凹んでいること(最も凹状になっていること)を示しており、最も数値が小さい場合(レベル1)では、土壌が上方へ最も突出していること(最も凸状になっていること)を示している。
さて、上述したように、区画Q16~区画Q19は、実績位置J3~J4に示すように、トラクタ1を走行させているため、当該トラクタ1の走行によって鎮圧されて、土壌の硬さD16~土壌の硬さD19は、トラクタ1が走行する前よりも硬くなっていると考えられる。自動運転制御部63は、トラクタ1を既に走行させたときの実績位置、即ち、区画Q16~区画Q19の土壌の硬さD16~土壌の硬さD19を推定する。
図6Aに示すように、通過前(鎮圧前)の土壌の硬さDnがレベル1である場合、1回トラクタで鎮圧すると、土壌の硬さDnはレベル2に相当する硬さになるものの、予め定められた所定範囲G1~G2外である。通過前(鎮圧前)の土壌の硬さDnがレベル2である場合、1回トラクタで鎮圧すると、土壌の硬さDnはレベル3に相当する硬さになり、土壌の硬さDnは、所定範囲G1~G2内になる。通過前(鎮圧前)の土壌の硬さDnがレベル3~レベル5である場合、1回トラクタが走行すると、土壌の硬さDnは増加するものの、所定範囲G1~G2内である。
さて、上述したように、区画Q4~区画Q8、区画Q16~区画Q20は、開始位置(実績位置)J20~J23に示すように、トラクタ1をさせているため、トラクタ1の走行によって鎮圧されて、土壌の凹凸K4~K8、土壌の凹凸K16~凹凸K20は、トラクタ1によって鎮圧されて高さが低くなっていると考えられる。自動運転制御部63は、トラクタ1を既に走行させたときの実績位置、即ち、区画Q4~区画Q8の土壌の凹凸K4~K8と、区画Q16~区画Q20の土壌の凹凸K16~凹凸K20とを推定する。
図6Bに示すように、通過前(鎮圧前)の土壌の凹凸Knがレベル1である場合、1回トラクタで鎮圧すると、土壌の凹凸Knはレベル2に相当する高さになるものの、予め定められた所定範囲G3~G4外である。通過前(鎮圧前)の土壌の凹凸Knがレベル2である場合、1回トラクタで鎮圧すると、土壌の凹凸Knはレベル3に相当する高さになり、土壌の凹凸Knは、所定範囲G3~G4内になる。通過前(鎮圧前)の土壌の凹凸Knがレベル3~レベル5である場合、1回トラクタが走行すると、土壌の凹凸Knは増加するものの、所定範囲G3~G4内である。
なお、進行設定モデルは、自動運転を行うにあたって、自動運転の開始から終了までの自動運転において、自動運転の総距離又は燃費が少なく且つ土壌の硬さDn、土壌の凹凸Knのバラツキを最小化するモデルであってもよい。
自動運転制御部63は、運転優先モードと、圃場優先モードとを有していてもよい。運転優先モードは、最短距離又は燃費を向上させる走行を支援するモードである。圃場優先モードは、実績位置と圃場の状態により走行を支援するモードである。運転優先モードと、圃場優先モードとは、運転席10の周囲に配置されたスイッチ、又は、表示装置50に表示されたスイッチ等により切り換えることが可能である。
さて、作業エリアA1において、複数のトラクタ1で自動走行を行う場合がある。このような場合、自動運転制御部63は、土壌の硬さDn又は土壌の凹凸Knが、所定範囲内となり且つ自動運転のトラクタ1の衝突を回避するように、複数のトラクタ1の進行方向を設定する。例えば、自動運転制御部63は、複数台のトラクタ1で自動運転する場合、自己のトラクタ1とは異なる他のトラクタから実績位置(車***置)を、通信等を用いて取得する一方、他のトラクタに自己のトラクタの実績位置(車***置)を送信することで互いのトラクタ1が協調しながら自動運転を行う。即ち、自己のトラクタ1の自動運転制御部63及び、他のトラクタ1の自動運転制御部63は互いに実績位置を共有することで、互いが近づいたときは、衝突を回避する方向に移動することで、協調しながら自動運転を行うことができる。
自動運転制御部63は、圃場内において、土壌の硬さ及び土壌の凹凸のいずれかが所定範囲内となるように、トラクタ(作業車両)1の進行方向を設定する。これによれば、自動運転の終了後に土壌の硬さ又は土壌の凹凸を所定範囲内に収めることができ、自動運転終了後の圃場において、作付けする作物の成長を促進することができる。
自動運転制御部63は、圃場内において、複数のトラクタ(作業車両)1を自動運転させる場合、土壌の硬さ又は土壌の凹凸が、所定範囲内となり且つ自動運転のトラクタ(作業車両)1の衝突を回避するように、複数のトラクタ(作業車両)1の進行方向を設定する。これによれば、同一の圃場に対して、複数のトラクタ(作業車両)1で作業を簡単に行うことができる。
40 :測位装置
63 :自動運転制御部
68 :計測装置
G1~G4:所定範囲
J3~J8、J10~J13、J21~J26:実績位置
Qn :圃場
Claims (6)
- 圃場内において、作業車両の自動運転の制御を行う自動運転制御部と、
前記自動運転を行ったときの前記作業車両の位置である実績位置を測位する測位装置と、
を備え、
前記自動運転制御部は、前記自動運転で既に走行した前記実績位置と、前記圃場の土壌の状態としての前記土壌の硬さ及び前記土壌の凸凹のいずれかとに基づいて、前記圃場内において、前記土壌の硬さ及び前記土壌の凹凸のいずれかが所定範囲内となるように、前記自動運転を継続する際の前記作業車両の進行方向を設定する自動運転支援装置。 - 前記自動運転制御部は、前記実績位置における前記土壌の硬さ又は土壌の凹凸のいずれかを推定し、前記推定した前記土壌の硬さ又は土壌の凹凸が、前記所定範囲外である場合、前記作業車両の進行方向を前記既に走行したエリアに向ける設定を行う請求項1に記載の自動運転支援装置。
- 前記実績位置に対応する土壌の前記土壌の硬さ又は土壌の凹凸を計測する計測装置を備え、
前記自動運転制御部は、前記計測装置が計測した前記土壌の硬さ又は土壌の凹凸が、前記所定範囲外である場合、前記作業車両の進行方向を前記既に走行したエリアに向ける設定を行う請求項1に記載の自動運転支援装置。 - 前記自動運転制御部は、前記所定範囲外である場合には、前記エリアにおいて、前記作業車両が通過する回数を設定する請求項2又は3に記載の自動運転支援装置。
- 前記自動運転制御部は、前記圃場内において、複数の前記作業車両を前記自動運転させる場合、前記土壌の硬さ又は土壌の凹凸が、前記所定範囲内となり且つ前記自動運転させる前記作業車両の衝突を回避するように、前記複数の前記作業車両の進行方向を設定する請求項1~4のいずれかに記載の自動運転支援装置。
- 前記自動運転制御部は、最短距離又は燃費を向上させる走行を支援する運転優先モードと、前記実績位置と前記圃場の前記土壌の状態により走行を支援する圃場優先モードとを有し、
前記運転優先モードと前記圃場優先モードとを切り換え可能である請求項1~5のいずれかに記載の自動運転支援装置。
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