JP7442561B2 - Vehicle control device, server, vehicle control system, and vehicle control method - Google Patents
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Description
本開示は、車両制御装置、サーバ、車両管理システム及び車両制御方法に関する。 The present disclosure relates to a vehicle control device, a server, a vehicle management system, and a vehicle control method.
従来、自車両が自車両の位置、走行速度及び走行方向などの情報を他車両に対して送信する際、通常の場合には、自車両の走行速度が遅いほど情報の送信頻度を低くし、自車両が車群の最後尾に位置してかつ他車両が後方から自車両に向かって接近している場合には、自車両の走行速度によらず当該他車両の走行速度に応じて情報の送信頻度を高くすることで、通信量を経減しつつ、状況に応じた通信頻度を確保する車載無線通信装置が開示されている（特許文献１参照）。 Conventionally, when one's own vehicle transmits information such as its own vehicle's position, traveling speed, and traveling direction to another vehicle, normally, the slower the traveling speed of the own vehicle, the lower the frequency of information transmission. If your vehicle is located at the end of a group of vehicles and another vehicle is approaching your vehicle from behind, information will be sent based on the speed of the other vehicle, regardless of the speed of your own vehicle. An in-vehicle wireless communication device has been disclosed that secures communication frequency according to the situation while reducing communication volume by increasing transmission frequency (see Patent Document 1).
しかしながら、特許文献１に記載の車載無線通信装置は、自車両を含む複数台の車両が車群の最後尾に位置し、かつ他車両が後方から自車両に向かって接近している場合には、後方から接近してくる他車両に対して自車両が情報を送信する頻度は、車群の最後尾に位置する車両の数によって決定される。例えば、図１に示すように、車線Ｌ１、車線Ｌ２、車線Ｌ３からなる３車線の道路で渋滞が発生しており、その最後尾に位置する車両１０２、１０３、１０４の３台の車両が存在する場合、車両１０２～１０４のいずれかの車両である自車両が、後方から渋滞の車群Ｊ１に接近する他車両１０１に対して情報を送信する頻度は、それぞれ他車両１０１の走行速度に応じた送信頻度の１／３となるように、乱数抽選によって送信タイミングが決定される。
However, the in-vehicle wireless communication device described in Patent Document 1 does not work when a plurality of vehicles including the own vehicle are located at the end of a group of vehicles and another vehicle is approaching the own vehicle from behind. The frequency with which the own vehicle transmits information to other vehicles approaching from behind is determined by the number of vehicles located at the end of the vehicle group. For example, as shown in FIG. 1, a traffic jam occurs on a three-lane road consisting of lane L1, lane L2, and lane L3, and there are three
したがって、このような場合、特許文献１に記載の車載無線通信装置は、車群の最後尾に位置する車両１０２～１０４が同時に車両１０１に対して情報を送信することがある。また、このような場合、特許文献１に記載の車載無線通信装置は、車群の最後尾に位置する車両１０２～１０４の全てが車両１０１に対して長時間に亘って情報を送信しないこともある。このため、特許文献１に記載の車載無線通信装置は、車両と当該車両の周辺物体（例えば、周辺の他車両）との位置関係によっては、適切な頻度で情報を送信しない場合がある。
Therefore, in such a case, in the vehicle-mounted wireless communication device described in Patent Document 1, the
本開示は、上記のような課題を解決するためになされたもので、車両と当該車両の周辺物体との位置関係によらず適切な頻度で情報の通信を行うことができる車両制御装置、サーバ、車両制御システム及び車両制御方法を提供することを目的としている。 The present disclosure has been made to solve the above-mentioned problems, and provides a vehicle control device and a server that can communicate information at an appropriate frequency regardless of the positional relationship between a vehicle and surrounding objects of the vehicle. The present invention aims to provide a vehicle control system and a vehicle control method.
本開示に係る車両制御装置は、車両の位置情報と、車両の周辺物体の位置情報と、を含む車両に関する車両情報を取得する第１車両情報取得部と、車両の外部に設けられたサーバから地図情報を取得する第１地図情報取得部と、サーバと通信する通信周期をサーバから取得する通信周期取得部と、サーバへ車両の位置情報を送信し、かつサーバが車両からの位置情報に基づいて設定した通信周期を通信周期取得部が取得することによって通信周期に基づいてサーバとの間で情報の通信を行う第１通信部と、通信周期取得部が取得した通信周期で、第１車両情報取得部が取得した車両情報及び第１地図情報取得部が取得した地図情報に基づいて、車両の経路及び速度を制御する車両制御部と、を備え、第１車両情報取得部が取得する情報は、車両が駐車状態及び非駐車状態を含む複数の状態のいずれであるかを示す状態情報を含み、第１通信部は、状態情報をサーバへ送信することを特徴とするものである。
The vehicle control device according to the present disclosure includes a first vehicle information acquisition unit that acquires vehicle information about the vehicle including vehicle position information and position information of surrounding objects of the vehicle, and a server provided outside the vehicle. a first map information acquisition unit that acquires map information; a communication cycle acquisition unit that acquires a communication cycle for communicating with the server from the server; and a first map information acquisition unit that transmits vehicle position information to the server, and the server based on the position information from the vehicle. A first communication unit that communicates information with the server based on the communication cycle by acquiring the communication cycle set by the communication cycle acquisition unit; a vehicle control unit that controls the route and speed of the vehicle based on the vehicle information acquired by the information acquisition unit and the map information acquired by the first map information acquisition unit, and the information acquired by the first vehicle information acquisition unit is characterized in that it includes state information indicating which of a plurality of states the vehicle is in, including a parked state and a non-parked state, and the first communication unit transmits the state information to the server.
本開示によれば、上記のように構成したので、車両が車両情報を送信する通信周期をサーバから取得することにより、車両と当該車両の周辺物体との位置関係によらず適切な頻度で情報の通信を行うことができる。 According to the present disclosure, with the above configuration, by acquiring the communication cycle at which the vehicle transmits vehicle information from the server, information can be transmitted at an appropriate frequency regardless of the positional relationship between the vehicle and objects surrounding the vehicle. communication.
以下、本開示の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図２は、実施の形態１に係る車両制御システムＳ１の概略構成を示すブロック図である。車両制御システムＳ１は、複数の車両管理サーバ１と、ダイナミックマップ管理サーバ（以下「ＤＭ管理サーバ」という。）５と、道路情報管理サーバ６と、道路情報管理サーバ６と接続されている複数の道路情報取得センサ７と、複数の基地局４と、複数の車両２０と、を備えている。複数の車両管理サーバ１、ＤＭ管理サーバ５、道路情報管理サーバ６及び複数の基地局４は、互いにネットワーク３を介して情報を通信可能に接続されている。また、複数の車両２０は、基地局４を介してネットワーク３に接続されており、基地局４及びネットワーク３を介して複数の車両管理サーバ１と情報を通信可能となっている。
Hereinafter, embodiments of the present disclosure will be described in detail with reference to the drawings.
Embodiment 1.
FIG. 2 is a block diagram showing a schematic configuration of the vehicle control system S1 according to the first embodiment. The vehicle control system S1 includes a plurality of vehicle management servers 1, a dynamic map management server (hereinafter referred to as "DM management server") 5, a road
例えば、ネットワーク３は、コアネットワークである。また、例えば、ネットワーク３は、インターネット若しくは無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の無線通信網、又はインターネット及び無線通信網の組合せからなる。
For example,
車両管理サーバ１は、車両２０と通信を行う通信周期を設定する通信周期設定装置１１を備えている。例えば、１つの車両管理サーバ１に対して複数の基地局４が対応付けられており、当該車両管理サーバ１の通信周期設定装置１１は、対応付けられている複数の基地局４のうち１つの基地局４を介して通信を行う各車両２０と当該車両管理サーバ１との間で通信を行う通信周期を、車両２０毎に設定する。
The vehicle management server 1 includes a communication cycle setting
通信周期設定装置１１の機能は、車両管理サーバ１が通信周期設定装置１１のアプリケーション（プログラム）を実行することにより実現される。例えば、車両管理サーバ１は、文献（ＥＴＳＩ ＧＳ ＭＥＣ ００３ Ｖ２．１．１ （２０１９－０１））に記載されているようなＭＥＣ（Ｍｕｌｔｉ－Ａｃｃｅｓｓ Ｅｄｇｅ Ｃｏｍｍｐｕｔｉｎｇ）である。なお、車両管理サーバ１及び通信周期設定装置１１は、管制する地域の近く、言い換えると、対応付けられている基地局４の近くに設けられていてもよい。
The functions of the communication cycle setting
ＤＭ管理サーバ５は、地図情報であるダイナミックマップ情報（以下「ＤＭ情報」という。）を記憶するＤＭデータベース５ａを有する。ＤＭ情報は、即時性が高く時間の経過に伴って変化する情報である動的情報と、動的情報に比べて時間の経過に伴って変化しにくい情報である静的情報と、を含む。例えば、ＤＭ情報は、３次元のデジタル地図情報である。ＤＭデータベース５ａは、例えば、ハードディスクによって構成され、動的情報と静的情報とをそれぞれ位置情報と対応付けて記憶する。例えば、静的情報は、道路の形状、道路の幅、車線の数、建物の配置、建物の大きさ、道路標識、踏切、信号機等に関する情報を含む。また、例えば、動的情報は、車両、歩行者、積雪状況及び凍結状況等の路面状況、車両の渋滞情報、事故発生情報、道路工事情報、道路の通行規制情報等に関する情報を含む。例えば、ＤＭ情報は、車両２０が取得して、車両２０の自動運転又は運転支援に用いられる。
The DM management server 5 has a DM database 5a that stores dynamic map information (hereinafter referred to as "DM information") that is map information. The DM information includes dynamic information, which is information that is highly immediate and changes over time, and static information, which is information that is less likely to change over time than dynamic information. For example, DM information is three-dimensional digital map information. The DM database 5a is configured by, for example, a hard disk, and stores dynamic information and static information in association with position information. For example, the static information includes information regarding the shape of the road, the width of the road, the number of lanes, the arrangement of buildings, the size of buildings, road signs, railroad crossings, traffic lights, and the like. Further, for example, the dynamic information includes information regarding vehicles, pedestrians, road conditions such as snow and ice conditions, vehicle congestion information, accident occurrence information, road construction information, road traffic regulation information, and the like. For example, the DM information is acquired by the
ＤＭ管理サーバ５は、ＤＭデータベース５ａに記憶されているＤＭ情報を所定の契機で更新する。例えば、ＤＭ管理サーバ５は、車両管理サーバ１からの要求に応じて、ＤＭデータベース５ａに記憶されているＤＭ情報を車両管理サーバ１に送信する。なお、ＤＭ管理サーバ５は、車両２０からの要求に応じて、ＤＭデータベース５ａに記憶されているＤＭ情報を車両２０へ送信するように構成されていてもよい。
The DM management server 5 updates the DM information stored in the DM database 5a at a predetermined timing. For example, the DM management server 5 transmits DM information stored in the DM database 5a to the vehicle management server 1 in response to a request from the vehicle management server 1. Note that the DM management server 5 may be configured to transmit DM information stored in the DM database 5a to the
道路情報管理サーバ６は、車両２０が走行する道路に関する地図情報を取得する。例えば、道路情報管理サーバ６が取得する地図情報は、車両２０が走行する道路に関する、位置情報と対応付けられた動的情報を含む。道路情報管理サーバ６は、例えば、複数の道路情報取得センサと接続されて、これら複数の道路情報取得センサによる検知結果に基づいて取得された地図情報（センサ検知情報）を記憶する道路情報データベース６ａを有する。例えば、複数の道路情報取得センサ７は、動的情報を取得するために、道路の電柱、高速道路のポール又はガードレール等に配置される。また、例えば、道路情報取得センサ７は、ミリ波レーダ、超音波センサ、光学式カメラ等によって、動的情報を取得する。なお、車両制御システムＳ１は、複数の道路情報管理サーバ６を備えていてもよいし、複数の道路情報管理サーバ６のそれぞれに複数の道路情報取得センサが接続されていてもよいし、複数の道路情報取得センサ７と道路情報管理サーバ６とが直接的に接続されていてもよいし、複数の道路情報取得センサ７と道路情報管理サーバ６とがネットワーク３を介して接続されていてもよい。
The road
道路情報管理サーバ６は、複数の道路情報取得センサ７によって取得された情報に基づいて、ＤＭ管理サーバ５に地図情報を送信する。例えば、道路情報管理サーバ６は、複数の道路情報取得センサ７によって、道路における車両の渋滞、事故又は道路工事等発生したことを示す動的情報を取得し、当該動的情報及び当該動的情報に対応付けられた位置情報を含む情報をＤＭ管理サーバ５に送信する。例えば、ＤＭ管理サーバ５は、道路情報管理サーバ６から送信された地図情報に基づいて、ＤＭ情報の更新を行う。なお、道路情報管理サーバ６は、取得した地図情報を車両２０に送信するように構成されていてもよい。なお、ＤＭ管理サーバ５及び道路情報管理サーバ６によって、実施の形態１における地図情報管理サーバが構成される。
The road
各車両２０は、無線通信により、複数の基地局４のうちいずれかの基地局４と接続される。複数の基地局４は、車両２０が移動可能な範囲の道路を網羅できるように、各地点に分散して設けられている。基地局４は、例えば、４Ｇ、５Ｇ等のセルラー方式の無線通信の規格を用いて、通信圏内に存在する車両２０と無線通信を行う無線局である。
Each
１－１．車両の詳細
次に、図３乃至１２を参照して、車両２０の詳細について説明する。図３は、各車両２０の構成を示すブロック図である。車両２０は、通信装置２２、ロケータ２３、ナビゲーション装置２４、自動運転制御装置２５、動力制御装置２６、ブレーキ制御装置２７、操舵制御装置２８及びライト制御装置２９を備えており、これらが車載ネットワーク２１によって互いに接続されている。なお、自動運転制御装置２５は、実施の形態１において、車両制御装置を構成する。
1-1. Vehicle Details Next, details of the
車載ネットワーク２１は、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ、Ｆｌｅｘｒａｙ等の通信規格を用いて、車両２０の各構成を接続する。また、車両２０は、動力機２６ａ、ブレーキ装置２７ａ、電動操舵装置２８ａ、方向指示器２９ａ及び周辺監視装置２５ａを備えている。
The in-
通信装置２２は、アンテナ２２ａを用いて、通信圏内に存在する基地局４と無線通信を行い、車両管理サーバ１との間で情報の通信を行う。なお、通信装置２２は、通信圏内に存在する他の車両との間で通信可能に構成されていてもよい。
The
ロケータ２３は、自車両である車両２０の位置情報を取得する。例えばロケータ２３は、図示しないＧＰＳアンテナ、加速センサ、方位センサ等を有している。ロケータ２３は、ＧＰＳアンテナ等から取得した自車両の位置情報（例えば、緯度、経度、標高）及び詳細は後述する周辺監視装置２５ａから得た情報等と、自動運転制御装置２５の地図情報と、を対比することで、自車両の高精度な位置情報を取得する。
The
ナビゲーション装置２４は、ロケータ２３から得た自車両の位置情報、予め設定されている目標地点及び地図情報に基づいて、現在位置から目標地点までの目標経路を設定する。ナビゲーション装置２４は、入力装置としてのヒューマンインターフェイス２４ａを備えており、搭乗者による目標地点の設定等の入力を受け付ける。ナビゲーション装置２４は、設定されている目標経路に関する情報を、スピーカー２４ｂ及びディスプレイ２４ｃに出力し、車両２０の搭乗者に提示することができる。
The
自動運転制御装置２５は、車両２０が自動運転を行うための車両２０の制御を行う装置である。図４は、自動運転制御装置２５の構成を示すブロック図である。図４に示すように、自動運転制御装置２５は、通信部２５７、情報取得部２５０、周辺状況判定部２５４、車両制御部２５５及び通信サーバ管理部２５６を備えている。通信部２５７は、車載ネットワーク２１を介して自車両が有する他の構成と通信する。なお、通信部２５７は、実施の形態１において、第１通信部を構成する。情報取得部２５０は、ＤＭ情報取得部２５１、車両情報取得部２５３及び通信周期取得部２５２を有している。
The automatic
ＤＭ情報取得部２５１は、ネットワーク３を介してＤＭ情報を取得して格納する。例えば、ＤＭ情報取得部２５１は、車両管理サーバ１からＤＭ情報を取得して格納する。なお、ＤＭ情報取得部２５１は、実施の形態１において、第１地図情報取得部を構成する。
The DM
車両情報取得部２５３は、周辺監視装置２５ａから情報を取得する。周辺監視装置２５ａは、センサや通信を用いて自車両の周辺を監視して、自車両の周辺の情報を取得する。例えば、周辺監視装置２５ａは、ミリ波レーダ、レーザレーダ、超音波レーダ等のレーダ、及び光学式カメラ等、自車両に搭載されているセンサの検知出力に基づいて自車両の周辺の情報を取得する。なお、車両情報取得部２５３は、実施の形態１において、第１車両情報取得部を構成する。
The vehicle
通信周期取得部２５２は、ネットワーク３を介して車両管理サーバ１から通信周期を取得して格納する。実施の形態１において、車両２０は車両管理サーバ１に対して通信周期取得部が取得した通信周期に基づいて車両情報取得部２５３に格納されている各種情報を送信する。
The communication
周辺状況判定部２５４は、車両情報取得部２５３が周辺監視装置２５ａから取得した情報と、ＤＭ情報取得部２５１が取得したＤＭ情報と、に基づいて、自車両の周辺に位置する周辺物体と自車両との間隔について問題の有無を判定する。もし、周辺物体と自車両との現在間隔が十分でないと判定した場合、又は現在の自車両の走行速度及び走行方向を維持することで周辺物体と自車両との間隔が十分でない距離まで縮小することが予測される場合、周辺状況判定部２５４は、自車両と周辺物体との間隔が十分に確保できるように、車両制御部２５５に対して、自車両の経路及び速度を制御するための指令を行う。
The surrounding
また、周辺状況判定部２５４は、ＤＭ情報取得部２５１が車両管理サーバ１から取得したＤＭ情報と、車両情報取得部２５３が取得した周辺物体の位置情報と、を比較して差異を抽出し、相互の情報に周辺物体（人、車両、障害物、建物など）に関して不足している情報（情報の抜け）の有無を判定する。周辺状況判定部２５４は、ＤＭ情報取得部２５１が車両管理サーバ１から取得したＤＭ情報に不足している周辺物体の情報があった場合、当該情報を、通信部２５７を介して車両管理サーバ１に送信する。周辺状況判定部２５４は、ＤＭ情報取得部２５１に格納されているＤＭ情報を用いることで、周辺物体の位置や速度を把握する。なお、周辺状況判定部２５４は、実施の形態１において、差異抽出部を構成する。
Further, the surrounding
車両制御部２５５は、周辺状況判定部２５４から伝達された走行経路の指令に従って自車両が走行するように、目標速度、目標操舵角、方向指示器の操作指令などを決定し、目標速度を動力制御装置２６及びブレーキ制御装置２７に指令し、目標操舵角を操舵制御装置２８に指令し、方向指示器の操作指令をライト制御装置２９に指令する。
The
通信サーバ管理部２５６は、車両が通信を行う基地局４及び車両管理サーバ１を管理する。図５は、車両と基地局との位置関係の一例を示す平面図である。図５に示すように、自車両である車両１０１（車両２０）が複数の基地局である基地局Ｋ１（基地局４）及び基地局Ｋ２（基地局４）と通信が可能な場合、車両１０１の通信サーバ管理部２５６は、これら基地局との受信強度（通信強度）を比較し、受信強度の高い基地局のＩＤを通信サーバ管理部２５６で保存し、保存されたＩＤを元に車両１０１は通信する基地局を選択する。例えば、図５に示すように、基地局Ｋ１の通信可能な範囲（通信圏）Ｈ１と、基地局Ｋ２の通信可能な範囲Ｈ２と、の内部に車両１０１が位置しているが、基地局Ｋ２よりも基地局Ｋ１との距離が小さく、基地局Ｋ２よりも強い通信強度で基地局Ｋ１と通信可能である場合、基地局Ｋ１が通信を行う基地局として選択される。なお、通信サーバ管理部２５６は、実施の形態１において、基地局選択部を構成する。
The communication
動力制御装置２６は、自車両の速度が目標速度に追従するように、内燃機関、モータ等の動力機２６ａの出力を制御する。ブレーキ制御装置２７は、自車両の速度が目標速度に追従するように、ブレーキ装置２７ａのブレーキ動作を制御する。操舵制御装置２８は、操舵角が目標操舵角に追従するように、電動操舵装置２８ａを制御する。ライト制御装置２９は、方向指示器の操作指令に従って、方向指示器２９ａを制御する。
The
なお、自動運転機能を有する車両の構成は、車両製造メーカによって異なるため、自動運転制御装置２５を備えた車両の構成は、実施の形態１で説明した車両２０の構成と異なっていてもよいが、車両制御システムは、少なくとも、車両管理サーバ１に車両の走行速度に関する情報を伝達し、車両管理サーバ１から伝達された通信周期に従って自動運転を行う機能を有する車両と、車両に通信周期を送信する車両管理サーバ１と、を備えていればよい。
Note that since the configuration of a vehicle having an automatic driving function differs depending on the vehicle manufacturer, the configuration of the vehicle equipped with the automatic
＜自動運転制御装置２５のハードウェア構成例＞
自動運転制御装置２５の各機能は、自動運転制御装置２５が備えた処理回路により実現される。図６は、実施の形態１に係る自動運転制御装置２５のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。自動運転制御装置２５は、図６に示すように、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等の演算処理装置８０（コンピュータ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ハードディスク（ＨＤＤ）等の記憶装置８１、データ通信を行う通信装置８２等を備えている。各実施の形態では、通信装置８２は、車載ネットワーク２１、周辺監視装置２５ａ等に接続され、データ通信を行う。
<Example of hardware configuration of automatic
Each function of the automatic
自動運転制御装置２５のハードディスク等によって構成される記憶装置８１には、各機能を実現するためのプログラム等が記憶されている。自動運転制御装置２５の各処理は、演算処理装置８０が、記憶装置８１に記憶されたプログラム（ソフトウェア）を実行し、記憶装置８１、通信装置８２等の他のハードウェアと協働することにより実現される。
A
＜自動運転制御装置２５のフローチャート＞
次に、自動運転制御装置２５が行う処理について、図７を用いて説明する。図７は、実施の形態１に係る自動運転制御装置２５が行う処理を示すフローチャートである。自動運転制御装置２５は、当該処理を、例えば、十分に小さい一定の演算周期ごとに、繰り返し実行する。また、例えば、自動運転制御装置２５は、当該処理を通信周期取得部２５２が取得した通信周期ごとに、繰り返し実行する。
<Flowchart of automatic
Next, the processing performed by the automatic
自動運転制御装置２５は、ステップＳＴ０１で、車両情報取得部２５３から自車両の周辺情報を取得し、動力制御装置２６及び操舵制御装置２８から自車両の速度情報、自車両の向き情報、操舵角情報を取得する。
In step ST01, the automatic
自動運転制御装置２５は、ステップＳＴ０２で、通信部２５７が十分な電波強度で通信することができる基地局４を検索して、通信を行う基地局４を決定する。自動運転制御装置２５は、十分な電波強度で通信することができる基地局４が複数ある場合、検索された基地局４の中から最も電波強度が強い基地局４を通信を行う基地局として決定する。
In step ST02, the automatic
自動運転制御装置２５は、ステップＳＴ０３で、ステップＳＴ０２で決定された基地局４のＩＤを登録する。
In step ST03, the automatic
自動運転制御装置２５は、ステップＳＴ０４で、登録されている基地局４を介して車両管理サーバ１に対し車両情報取得部２５３に格納されている情報である車両情報を送信する。例えば、自動運転制御装置２５は、車両の各種センサが取得した周辺物体の位置、周辺物体の速度、周辺物体の向き、周辺物体の大きさ、自車両速度、自車両の向き、自車両の操舵角、自車両の走行経路、自車両の位置、自車両の大きさ、自車両の識別情報等、自車両に関する情報である車両情報を車両管理サーバ１に送信する。
In step ST04, the automatic
自動運転制御装置２５は、ステップＳＴ０５で、自車両が送信した車両情報を元に車両管理サーバ１が設定した通信周期と、自車両の周辺のＤＭ情報と、を車両管理サーバ１から受信する。図８は、車両が停止するほど車両の渋滞が発生している状態の一例を示す平面図である。車両管理サーバ１は、通信周期を対象となる車両の速度に基づいて設定する。例えば、車両管理サーバ１は、対象となる車両の速度が大きいほど通信周期が小さくなるように、当該車両との通信周期を設定する。なお、車両管理サーバ１は、通信周期を対象となる車両の速度以外の情報に基づいて設定してもよい。例えば、車両管理サーバ１は、対象となる車両の速度に加え、当該車両と当該車両の周辺物体との位置関係に基づいて通信周期を設定する。
In step ST05, the automatic
具体的には、車両管理サーバ１は、渋滞によって車両が停止している場合は、渋滞の車群（渋滞群）における対象の車両の位置に基づいて通信周期を設定する。例えば、車両管理サーバ１は、図８に示す方向Ａに向かう車線Ｌ１及び車線Ｌ２からなる道路で発生している渋滞において、車群Ｊ１の最前部に位置する車両１０１に対して、車両１０１の速度に応じた通信周期を設定する。なお、車両が車群の先頭部に位置している場合であっても、当該車両が信号機や踏切等、一時的な停止が求められたことが原因で停止している場合、一時的な停止が解除される前、例えば、信号機が青に切り替わる前に、少なくとも１回の車両管理サーバ１との通信を行うように通信周期が設定され、周囲の情報を車両管理サーバ１と車両との間で共有させる。 Specifically, when a vehicle is stopped due to traffic congestion, the vehicle management server 1 sets the communication cycle based on the position of the target vehicle in a group of vehicles in the traffic jam (congestion group). For example, in a traffic jam occurring on a road consisting of lanes L1 and L2 heading in direction A shown in FIG. Set the communication cycle according to the speed. In addition, even if the vehicle is located at the head of a group of vehicles, if the vehicle is stopped due to a traffic light, railroad crossing, etc. where a temporary stop is required, the temporary stop will be canceled. The communication cycle is set so that communication with the vehicle management server 1 is performed at least once before the traffic light is released, for example, before the traffic light switches to green, and surrounding information is transmitted between the vehicle management server 1 and the vehicle. Share it with
車両１０２は、車群の中間部に位置している車両である。車両１０１が動き出してから車両１０２が動き出すまでに時間がかかることが予想される。このため、自動運転制御装置２５は、例えば、車両１０２との通信周期を車両１０１との通信周期よりも大きな通信周期（例えば、７００ｍｓ）となるように通信周期を設定してもよい。車両１０３は、車群の最後部に位置する車両である。車両１０３は、車両１０２に比べて更に動き出しが遅いことが予想されるため、自動運転制御装置２５は、例えば、車両１０３との通信周期を車両１０２との通信周期よりも更に大きな通信周期（例えば、１ｓ）となるように通信周期を設定してもよい。なお、図８は、記載する車両を省略しており、最前部から最後部までの長さが数キロメートルの渋滞を想定している。また、自動運転制御装置２５は、渋滞の発生原因が所定の閾値以内の時間で解消されることが予想される情報を取得した場合、車群における車両の位置によらず、車両の速度に応じて通信周期を設定してもよい。
自動運転制御装置２５は、ステップＳＴ０６で、車両管理サーバ１から受信したＤＭ情報と自車両が車両情報取得部２５３から取得した周辺物体の情報とを比較し、車両管理サーバ１から受信したＤＭ情報の周辺物体の情報に不足情報（抜け）がないか確認する。自動運転制御装置２５は、抜けがなかった場合、処理をステップＳＴ０７へ、車両管理サーバ１の情報と差異があった場合、処理をステップ０８へ移行させる。車両が車両情報取得部から取得した情報と車両管理サーバ１から取得した情報とで差異を抽出する範囲の例を図９に示す。図９は、車両１０１の周辺は車通りが良い状態であり、他車両との車間距離も十分に取れている状態を示す。このような場合、車両１０１の自動運転制御装置２５は、少なくとも同じ方向Ａへ向かう車線Ｌ１及び車線Ｌ１において、車両１０１の周囲に位置する最も近い周辺物体としての他車両の位置情報について、車両情報取得部２５３から取得した情報と車両管理サーバ１から取得した情報とを比較して、互いに情報を共有できるように構成されていればよい。
In step ST06, the automatic
図１０は、車両１０１の周辺における車通りが良いが、図９の例よりも他車両との車間距離が近い例を示す図である。このような場合、車両１０１の自動運転制御装置２５は、図９と同じ範囲の周辺物体の情報を取得するのみでは、車間距離の急な変化に十分に対応できない場合がある。図１０の例において、自動運転制御装置２５は、図９と比較して広い範囲の周辺物体情報が車両と車両管理サーバ１との間で互いの情報を比較して、情報の共有を行う。
FIG. 10 is a diagram illustrating an example in which traffic around the
図１１は、車両１０１の周辺における車通りがよくも悪くもない状態、言い換えると、車両１０１の周辺における車通りが図１０に示す状態よりもよく、図８に示す状態よりもよい状態を示す例である。渋滞が発生するまでには至っていないが多くの車両が互いに十分でない車間距離で走行している場合、信号機による一時的な停止などの影響で最前部の車両が停止すると、後続の車両が減速するのに要する時間が十分に確保できない場合がある。このため、図１１に示すような状態では、自動運転制御装置２５は、図１０に示す状態と同程度又は図１０に示す状態よりも広い範囲の周辺物体の情報を車両と車両管理サーバ１との間で比較して、情報の共有を行う。
FIG. 11 shows a state where the traffic around the
なお、車両が交差点の近くを走行している場合、自動運転制御装置２５は、車両管理サーバ１から当該交差点の信号機の状態が青から赤に切り替わるまでの時間又は青から赤に切り替わる予定時刻を取得してもよい。
Note that when the vehicle is driving near an intersection, the automatic
図１２は、車線Ｌ１及び車線Ｌ２の車通りが悪く、車両１０１から前方を視た際の視界が悪い状態の例を示す図である。渋滞が発生している場合、例えば、車両１０１の自動運転制御装置２５は、少なくとも、自車両からみて同車線である車線Ｌ１の前方３車両及び自車両の周囲１車両の情報を、車両と車両管理サーバ１の間で比較して、情報の共有を行う。なお、上述した例に限らず、自車両の周囲で事故、工事、障害物等の発生の情報が車両管理サーバ１から取得した場合、自動運転制御装置２５は、上述したよりも大きな範囲における周辺物体の情報を車両と車両管理サーバ１との間で比較して、情報の共有を行うようにしてもよい。
FIG. 12 is a diagram illustrating an example of a state in which traffic in lane L1 and lane L2 is poor, and visibility when looking forward from
自動運転制御装置２５は、ステップＳＴ０７において、ステップＳＴ０５で車両管理サーバ１から受信した通信周期を通信周期取得部２５２に格納する。
In step ST07, the automatic
自動運転制御装置２５は、ステップＳＴ０６で、車両と車両管理サーバ１との間で情報を比較し、いずれかの情報に抜けがあった場合、ステップＳＴ０７へ処理を移行させ、抜けがなかった場合、ステップＳＴ１０へ処理を移行させる。また、自動運転制御装置２５は、ステップＳＴ０７で、車両管理サーバ１から取得したＤＭ情報に抜けがあった場合、ステップＳＴ０８へ処理を移行させ、周辺監視装置２５ａから取得した情報に抜けがあった場合、ステップＳＴ０９へ処理を移行させる。
In step ST06, the automatic
自動運転制御装置２５は、ステップＳＴ０８において、ステップＳＴ０８で抜けがあった情報を車両管理サーバ１へ送信する。自動運転制御装置２５は、ステップＳＴ０９において、ステップＳＴ０７で抜けがあった情報をＤＭ情報取得部２５１へ格納する。
In step ST08, the automatic
自動運転制御装置２５は、ステップＳＴ１０で、車両管理サーバ１から取得した通信周期を通信周期取得部に格納する。
The automatic
自動運転制御装置２５は、ステップＳＴ１１で、ＤＭ情報取得部２５１に格納されたＤＭ情報に基づいて、自車両が回避すべき周辺物体である回避対象物を検索する。
In step ST11, the automatic
自動運転制御装置２５は、ステップＳＴ１２において、ステップＳＴ１１で回避対象物が存在しないと判定された場合、処理を終了させ、ステップＳＴ１１で回避対象物があると判定された場合、ステップＳＴ１３へ処理を移行させる。
In step ST12, the automatic
自動運転制御装置２５は、ステップＳＴ１３で、ＤＭ情報及び周辺監視装置２５ａからの情報に基づいて、回避対象物との接近を回避するように、車両の経路及び速度を制御する。
In step ST13, the automatic
１－２．車両管理サーバの詳細
次に、図１３乃至１８を参照して、車両管理サーバ１の詳細について説明する。図１３は、実施の形態１に係る車両管理サーバ１が備える通信周期設定装置１１の構成を示すブロック図である。通信周期設定装置１１は、通信部１１１、車両情報取得部１１２、通信周期設定部１１３、ＤＭ情報取得部１１４及びＤＭ情報格納部１１５を備えている。
1-2. Details of Vehicle Management Server Next, details of the vehicle management server 1 will be described with reference to FIGS. 13 to 18. FIG. 13 is a block diagram showing the configuration of the communication
通信部１１１は、複数の車両及びＤＭ管理サーバ５と情報の通信を行う。実施の形態１では、車両管理サーバ１は、通信部１１１を介してネットワーク３に接続されており、ネットワーク３及び基地局４を介して、管理の対象（管制対象）である車両２０と通信する。管制対象の車両は、例えば、通信周期設定装置１１が管制している地域に位置している車両である。なお、通信部１１１は、実施の形態１において、第２通信部を構成する。
The
車両情報取得部１１２は、管制対象の車両からネットワーク３を介して車両情報を取得して格納する。格納される車両情報は、例えば、図１４に示すように、管制対象の車両から送信された当該車両の速度、角度（方位）、大きさ及び位置の情報などである。角度は、例えば、北方向に対する角度である。また、車両情報取得部１１２は、通信周期設定部１１３で設定された通信周期の情報を対象車両ごとに格納する。なお、車両情報取得部１１２が車両から取得する情報は、少なくとも当該車両の速度に関する情報が含まれていればよく、例えば、車両情報取得部１１２は、車両から当該車両の速度を数値で取得してもよいし、車両の速度の大きさを複数のクラス（例えば、速度の大きさを大、中、小の３つのクラス）に分類した際に当該車両の速度に対応するクラスの情報を取得してもよいし、当該車両の速度に関する情報として当該車両の位置情報を取得し、位置情報の時間変化から当該車両の速度を算出してもよい。また、車両情報取得部１１２は、車両の速度に関する情報に加えて、当該車両の操舵角、当該車両の走行予定経路等の情報を取得してもよい。なお、車両情報取得部１１２は、実施の形態１において、第２車両情報取得部を構成する。
The vehicle
通信周期設定部１１３は、車両情報取得部１１２が取得した車両の速度情報に基づいて、当該車両と車両管理サーバ１との間の通信周期を設定する。実施の形態１において、通信周期設定部１１３は、例えば、図１５に示す例のように、少なくとも車両の速度に関する情報を含む情報に基づいて通信周期を設定する。なお、通信周期設定部１１３は、車両の速度のみに基づいて通信周期を設定するものに限らず、例えば、当該車両が交差点付近に位置している場合、当該交差点の信号機の状態が切り替わるまでの時間と当該車両の速度情報とに基づいて当該車両との通信周期を設定してもよいし、当該車両が渋滞の車群内に位置している場合、当該車両の速度情報と渋滞車群における当該車両の位置情報とに基づいて、当該車両との通信周期を設定してもよい。通信周期設定部１１３は、設定した通信周期を、通信部１１１を介して対応する車両に送信する。
The communication
ＤＭ情報取得部１１４は、車両管理サーバ１が統括する道路の周辺のＤＭ情報をＤＭ管理サーバ５から取得する。図１６は、ＤＭ情報取得部１１４が取得した情報の一例を示す表である。図１６に示すように、例えば、ＤＭ情報取得部１１４は、対象となる物体の種類と速度と角度（方位）と大きさと周期と切り替わり時間（現在時刻から切り替わりまでの時間）の６項目の情報をＤＭ管理サーバ５から取得する。例えば、ＤＭ情報取得部１１４は、車両に関する情報として、車両の速度、角度、大きさの３種類の情報を取得する。
The DM
また、例えば、ＤＭ情報取得部１１４は、人に関する情報として、人の速度及び角度の情報を取得する。また、例えば、ＤＭ情報取得部１１４は、建物に関する情報として、建物の大きさの情報を取得する。また、例えば、ＤＭ情報取得部１１４は、路側機に関する情報として、路側機の状態が変化する周期の情報と、現在の時刻から路側機の状態が切り替わるまでの時間の情報を取得する。なお、ＤＭ情報取得部１１４がＤＭ管理サーバ５から情報を取得する路側機は、例えば、信号機及び踏切であり、例えば、ＤＭ情報取得部１１４は、路側機が車両の通行を許可する状態と許可しない状態との間で、状態が変化する周期の情報及び現在の状態から他の状態へ切り替わるまでの時間の情報を取得する。
Further, for example, the DM
また、例えば、ＤＭ情報取得部１１４は、その他の物体の情報として、物体の速度、角度、大きさの情報を取得する。このその他の物体は、例えば、移動する物体であり、道路上に落ちた積み荷、動物などが含まれる。なお、ＤＭ情報取得部１１４が取得する情報は、図１６の例に限らず、これら情報の一部であってもよいし、位置情報等の他の情報が含まれていてもよい。例えば、ＤＭ情報取得部１１４は、車両に関する情報として、車両の速度、角度、大きさに加えて、車両が駐車状態及び非駐車状態を含む複数の状態のいずれであるかを示すステータス情報（状態情報）を取得してもよい。なお、ＤＭ情報取得部１１４は、実施の形態１において、第２地図情報取得部を構成する。
Further, for example, the DM
ＤＭ情報格納部１１５は、ＤＭ情報取得部１１４が取得したＤＭ情報を格納する。また、ＤＭ情報格納部１１５は、格納されているＤＭ情報を通信部１１１を介して車両へ送信する。
The DM
＜車両管理サーバのハードウェア構成例＞
車両管理サーバ１の各機能は、車両管理サーバ１が備えた処理回路により実現される。車両管理サーバ１は、図１７に示すように、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算処理装置７０（コンピュータ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ハードディスク（ＨＤＤ）などの記憶装置７１、データ通信を行う通信装置７２などを備えている。通信装置７２は、ネットワーク３に接続され、例えば、有線による情報の通信を行う。
<Example hardware configuration of vehicle management server>
Each function of the vehicle management server 1 is realized by a processing circuit included in the vehicle management server 1. As shown in FIG. 17, the vehicle management server 1 includes an arithmetic processing unit 70 (computer) such as a CPU (Central Processing Unit), a memory such as a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), and a hard disk (HDD). It includes a
車両管理サーバ１のハードディスクなどの記憶装置７１には、各機能を実現するためのプログラム、及び高精度の地図情報などが記憶されている。車両管理サーバ１が行う各処理は、演算処理装置７０が、記憶装置７１に記憶されたプログラム（ソフトウェア）を実行し、記憶装置７１、通信装置７２などの他のハードウェアと協働することにより実現される。
A
＜車両管理サーバのフローチャート＞
次に、車両管理サーバ１が行う処理について、図１８のフローチャートを用いて説明する車両管理サーバ１は、当該処理を、例えば、一定の演算周期ごとに、繰り返し実行する。
<Vehicle management server flowchart>
Next, the process performed by the vehicle management server 1 will be described using the flowchart of FIG. 18. The vehicle management server 1 repeatedly executes the process, for example, at every fixed calculation cycle.
車両管理サーバ１は、ステップＳＴ２１で、ＤＭ管理サーバ５から車両管理サーバ１が統括する道路のＤＭ情報を取得する。 In step ST21, the vehicle management server 1 acquires DM information of roads managed by the vehicle management server 1 from the DM management server 5.
車両管理サーバ１は、ステップＳＴ２２で、ＤＭ管理サーバ５から取得したＤＭ情報をＤＭ情報格納部１１５へ格納する。
Vehicle management server 1 stores the DM information acquired from DM management server 5 in DM
車両管理サーバ１は、ステップＳＴ２３で、ＤＭ情報のうち信号などの路側機に関する情報及び交通規制に関する情報を含む交通情報をＤＭ情報格納部１１５に格納する。
In step ST23, the vehicle management server 1 stores, in the DM
車両管理サーバ１は、ステップＳＴ２４で、通信部１１１を通じて車両２０から車両情報を取得する。
The vehicle management server 1 acquires vehicle information from the
車両管理サーバ１は、ステップＳＴ２５において、ステップＳＴ２４で取得した車両情報を車両情報取得部１１２に格納する。
In step ST25, the vehicle management server 1 stores the vehicle information acquired in step ST24 in the vehicle
車両管理サーバ１は、ステップＳＴ２６で、車両情報を送信した車両が特定状態の車両か否かを判別する。実施の形態１における特定状態は、速度に応じて設定される通信周期以外の通信周期を設定する車両の状態であり、例えば、車両が、信号機の影響を強く受ける位置に位置している状態、渋滞の車群に位置している状態をさす。車両情報を送信した車両の状態が特定状態である場合、車両管理サーバ１は、処理をステップＳＴ２７へ移行させ、特定状態ではない場合、車両管理サーバ１は、処理をステップＳＴ２８へ移行させる。 In step ST26, the vehicle management server 1 determines whether the vehicle that transmitted the vehicle information is a vehicle in a specific state. The specific state in Embodiment 1 is a state of the vehicle in which a communication cycle other than the communication cycle set depending on the speed is set, such as a state where the vehicle is located at a position that is strongly influenced by traffic lights, Refers to the situation of being located in a group of cars in a traffic jam. If the state of the vehicle that has transmitted the vehicle information is in the specific state, the vehicle management server 1 moves the process to step ST27, and if it is not in the specific state, the vehicle management server 1 moves the process to step ST28.
車両管理サーバ１は、ステップＳＴ２７で、車両の速度及び交通情報に基づいて当該車両との通信周期を設定する。例えば、車両管理サーバ１は、信号機の直前に位置していることによって信号機の影響を受ける車両に対しては、当該車両の速度情報とＤＭ情報格納部１１５に格納されている信号機の周期と信号機の切り替わり予定時刻に基づいて、当該車両との通信周期を設定する。具体的には、車両管理サーバ１は、状態が赤である信号機の直前に位置している車両に対して、当該信号機が赤から青に切り替わる前に少なくとも一度車両と車両管理サーバ１とが通信を行うことが可能となるように十分に小さい通信周期を設定する。車両管理サーバ１は、渋滞の車群に位置している車両に対して、速度情報と当該車群の中の位置に関する情報とに基づいて、当該車両との通信周期を設定する。渋滞の後方車両は渋滞の前方車両に比べ遅くなるように送信周期を算出してもよい。
In step ST27, the vehicle management server 1 sets a communication cycle with the vehicle based on the speed of the vehicle and traffic information. For example, for a vehicle that is affected by a traffic light because it is located immediately in front of the traffic light, the vehicle management server 1 stores the speed information of the vehicle, the traffic light cycle stored in the DM
車両管理サーバ１は、ステップＳＴ２８で、車両情報取得部１１２に格納されている車両の速度情報に基づいて、当該車両との通信周期を設定する。
In step ST28, the vehicle management server 1 sets a communication cycle with the vehicle based on the speed information of the vehicle stored in the vehicle
車両管理サーバ１は、ステップＳＴ２９で、設定された通信周期とＤＭ情報とを対象の車両２０に送信する。なお、ＤＭ情報格納部１１５は、車両情報取得部１１２が取得した当該車両の速度情報に基づいて、速度に応じた範囲のＤＭ情報を当該車両へ送信する。例えば、ＤＭ情報格納部１１５は、速度が大きい車両へ送信するＤＭ情報の範囲が、速度が小さい車両へ送信するＤＭ情報の範囲よりも大きくなるように、ＤＭ情報を車両へ送信する。言い換えると、ＤＭ情報格納部１１５は、車両の速度が第１速度である場合、当該車両に第１範囲のＤＭ情報を通信部１１１によって送信し、当該車両の速度が第１速度よりも小さい第２速度である場合、当該車両に第１範囲よりも狭い第２範囲のＤＭ情報を通信部１１１によって送信する。なお、第１範囲及び第２範囲には、対象となる車両が位置している位置を含む。
Vehicle management server 1 transmits the set communication cycle and DM information to target
車両管理サーバ１は、ステップＳＴ３０で、車両に情報を送信してから最初に当該車両から車両情報が送信されてくるまでに、当該車両からＤＭ情報の不足情報が送信されてきたか否かを判断する。車両管理サーバ１は、当該車両から不足情報が送信されてこなければ、処理を終了へ移行させる。車両管理サーバ１は、当該車両から不足情報が送信されてきた場合、処理をステップＳＴ３１へ移行させる。 In step ST30, the vehicle management server 1 determines whether insufficient information in the DM information has been transmitted from the vehicle after transmitting the information to the vehicle and before the first vehicle information is transmitted from the vehicle. do. If the vehicle management server 1 does not receive the missing information from the vehicle, the vehicle management server 1 causes the process to end. When the vehicle management server 1 receives the insufficient information from the vehicle, the vehicle management server 1 moves the process to step ST31.
車両管理サーバ１は、ステップＳＴ３１で、車両から送られてきたＤＭ情報の不足情報をＤＭ情報格納部へ格納し、当該不足情報をＤＭ管理サーバ５へ送信する。 In step ST31, the vehicle management server 1 stores the DM information shortage information sent from the vehicle in the DM information storage section, and transmits the shortage information to the DM management server 5.
以上のように、実施の形態１に係る車両制御システムＳ１は、車両が車両情報を送信する通信周期を車両管理サーバ１によって設定し、車両が車両管理サーバ１から通信周期を取得することにより、車両と当該車両の周辺物体との位置関係によらず適切な頻度で情報の通信を行うことができる。また、サーバを介して車両が情報の通信を行うので、車々間通信によって情報を通信する場合と比較して、各車両の通信量（通信負荷）を軽減することができる。 As described above, in the vehicle control system S1 according to the first embodiment, the vehicle management server 1 sets the communication cycle at which the vehicle transmits vehicle information, and the vehicle acquires the communication cycle from the vehicle management server 1. Information can be communicated at an appropriate frequency regardless of the positional relationship between a vehicle and objects surrounding the vehicle. Furthermore, since the vehicles communicate information via the server, the amount of communication (communication load) of each vehicle can be reduced compared to the case where information is communicated through vehicle-to-vehicle communication.
２．実施の形態２
以下、図１９乃至２１を参照して、実施の形態２に係る車両制御システムについて説明する。実施の形態２に係る車両制御システムは、車両が駐車状態及び非駐車状態を含む複数の状態のいずれであるかを示すステータス情報（状態情報）に関する車両及び車両管理サーバの処理が異なるが、他の構成及び処理については実施の形態１と同様であり、実施の形態１と同様の内容については、説明を省略する。
2. Embodiment 2
The vehicle control system according to the second embodiment will be described below with reference to FIGS. 19 to 21. The vehicle control system according to the second embodiment differs in the processing of the vehicle and the vehicle management server regarding status information (status information) indicating which of a plurality of states the vehicle is in, including a parked state and a non-parked state. The configuration and processing are the same as those in Embodiment 1, and descriptions of the same contents as in Embodiment 1 will be omitted.
＜車両のステータス情報＞
実施の形態２に係る車両は、車両管理サーバ１に対して、当該車両のステータス情報を含む車両情報を送信する。ステータス情報は、車両が駐車状態及び非駐車状態を含む複数の状態のいずれであるかを示す情報である。車両のステータス情報の１例を図１９に示す。例えば、ステータス情報は、走行状態、駐車準備状態、停車状態、駐車状態及び故障状態のいずれであるかを示す情報である。なお、ステータス情報に係る車両の状態を説明するため、図１９の例ではステータスでの最大速度と最小速度を記載しているが、これら速度はステータス情報の一部ではない。
<Vehicle status information>
The vehicle according to the second embodiment transmits vehicle information including status information of the vehicle to the vehicle management server 1. The status information is information indicating which of a plurality of states the vehicle is in, including a parked state and a non-parked state. FIG. 19 shows an example of vehicle status information. For example, the status information is information indicating whether the vehicle is in a running state, a parking preparation state, a stopped state, a parking state, or a failure state. Note that in order to explain the state of the vehicle related to the status information, the example of FIG. 19 shows the maximum speed and minimum speed in the status, but these speeds are not part of the status information.
走行状態は、車両が目的地に向かって移動している状態である。なお、実施の形態２では、車両２０が信号機、踏切又は車両の渋滞が原因で停止している状態は、便宜上、走行状態に含めるものとする。駐車準備状態は、車両が駐車をするために徐行している状態であり、例えば、車両が目的地付近に到着して、駐車場に駐車をしようと徐行している状態である。停車状態は、車両が信号機、踏切及び車両の渋滞以外の理由により停車している状態である。例えば、車両２０は、当該車両が目標地点付近に到着していない状態で速度が０である状態が予め設定されている所定時間を超えた場合に停車状態を示すステータス情報を車両管理サーバ１へ送信する。駐車状態は、車両が駐車している状態である。例えば、車両２０は、当該車両が目標地点付近に到着して速度が０である状態が予め設定されている所定時間を超えた場合に駐車状態を示すステータス情報を車両管理サーバ１へ送信する。故障状態は、車両が故障したことによって当該車両が徐行又は停止している状態である。なお、実施の形態２において、走行状態、駐車準備状態及び故障状態をまとめて非駐車状態ともいう。
The running state is a state in which the vehicle is moving toward a destination. In the second embodiment, for convenience, a state in which the
なお、車両情報取得部１１２は、取得した車両の速度、位置情報及び走行予定経路に基づいて、当該車両が走行状態、駐車準備状態、駐車状態、停車状態、故障状態のいずれであるかを判定してもよい。
Note that the vehicle
＜通信周期の設定＞
実施の形態２に係る車両管理サーバ１の通信周期設定部１１３は、実施の形態１の通信周期設定部１１３と比較して、通信周期を設定する処理が異なる。通信周期設定部は、車両との通信周期の設定を行う際、当該車両から送信されたステータス情報を参照して当該車両がいずれの状態であるかを確認し、当該車両のステータス情報に係る状態に基づいて通信周期を設定する。例えば、通信周期設定部１１３は、当該車両の状態が、停車状態又は駐車状態である場合、走行状態である場合と比べて大きい通信周期（例えば、１０００００（ｍｓ））を設定し、車両との通信を一時的に停止する。なお、通信周期設定部１１３は、当該車両の状態が、停車状態又は駐車状態である場合、通信周期として特定の値を設定することなく、当該車両との通信を停止するように構成されていてもよい。
<Communication cycle setting>
The communication
また、通信周期設定部１１３は、車両の状態が、走行状態、駐車準備状態及び故障状態のいずれかであった場合、実施の形態１と同様の手順で当該車両との通信周期を設定するする。
In addition, when the state of the vehicle is one of the running state, the parking preparation state, and the failure state, the communication
＜自動運転制御装置２５のフローチャート＞
図２０に、車両の自動運転制御装置２５が行う処理のフローチャートを示す。実施の形態１と同様のステップについての説明は省略する。
<Flowchart of automatic
FIG. 20 shows a flowchart of processing performed by the automatic
自動運転制御装置２５は、ステップ４１で、実施の形態１で記載した情報に加えて、当該車両のステータス状態を含む車両情報を車両管理サーバ１へ送信する。
In step 41, the automatic
自動運転制御装置２５は、ステップＳＴ４２で、車両管理サーバ１から受信した情報の中の通信周期を確認する。通常の通信周期、例えば、車両の状態が走行状態、駐車準備状態及び故障状態のいずれかの状態に対応する通信周期が含まれていた場合、処理をステップＳＴ０６へ移行させ、通常の通信周期が含まれていなかった場合、例えば、情報の通信を停止するための大きな通信周期が含まれていた場合、処理をステップＳＴ４３に移行させる。
The automatic
自動運転制御装置２５は、ステップＳＴ４３で、車両２０の状態が停車状態又は駐車状態の場合、処理をステップＳＴ４３に戻し、車両２０の状態が走行状態、駐車準備状態及び故障状態のいずれかの状態へ移行した場合、処理を終了へ移行させる。自動運転制御装置２５は、処理を終了させた所定時間後に、処理を再開させる。
If the state of the
＜車両管理サーバのフローチャート＞
図２１に実施の形態２に係る車両管理サーバ１が行う処理のフローチャートを示す。実施の形態１と同様のステップについての説明は省略する。
<Vehicle management server flowchart>
FIG. 21 shows a flowchart of processing performed by the vehicle management server 1 according to the second embodiment. Description of steps similar to those in Embodiment 1 will be omitted.
車両管理サーバ１は、ステップＳＴ５１で、車両から送られてきた車両情報に格納されているステータス情報を確認する。当該車両のステータス情報に係る状態が走行状態、駐車準備状態及び故障状態のいずれかの状態である場合、処理をステップＳＴ２６へ移行させ、停車状態又は駐車状態である場合、処理をステップＳＴ５２へ移行させる。車両管理サーバ１は、ステップＳＴ５２で、当該車両に対して通信を停止することを示す通信停止情報を送信し、処理をステップＳＴ３０へ移行させる。 In step ST51, the vehicle management server 1 checks the status information stored in the vehicle information sent from the vehicle. If the state related to the status information of the vehicle is one of a running state, a parking preparation state, and a failure state, the process moves to step ST26, and if it is a stopped state or a parked state, the process moves to step ST52. let In step ST52, the vehicle management server 1 transmits communication stop information indicating that communication is to be stopped to the vehicle, and moves the process to step ST30.
なお、本開示はその発明の範囲内において、上述した実施の形態の任意の構成要素の変形、組合せ若しくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。 Note that within the scope of the present disclosure, any of the constituent elements of the embodiments described above may be modified or combined, or any constituent elements of the embodiments may be omitted.
１ 車両管理サーバ（サーバ）、２０，１０１，１０２，１０３，１０４ 車両（周辺物体）、２５ 自動運転制御装置（車両制御装置）、１１１ 通信部（第２通信部）、１１２ 車両情報取得部（第２車両情報取得部）、１１３ 通信周期設定部、１１４ ＤＭ情報取得部（第２地図情報取得部）、２５１ ＤＭ情報取得部（第１地図情報取得部）、２５２ 通信周期取得部、２５３ 車両情報取得部（第１車両情報取得部）、２５４ 周辺状況判定部（差異抽出部）、２５５ 車両制御部、２５６ （基地局選択部）、２５７ 通信部（第１通信部）、Ｓ１ 車両制御システム。 1 Vehicle management server (server), 20, 101, 102, 103, 104 vehicle (surrounding objects), 25 automatic driving control device (vehicle control device), 111 communication unit (second communication unit), 112 vehicle information acquisition unit ( 2nd vehicle information acquisition unit), 113 communication cycle setting unit, 114 DM information acquisition unit (second map information acquisition unit), 251 DM information acquisition unit (first map information acquisition unit), 252 communication cycle acquisition unit, 253 vehicle Information acquisition unit (first vehicle information acquisition unit), 254 surrounding situation determination unit (difference extraction unit), 255 vehicle control unit, 256 (base station selection unit), 257 communication unit (first communication unit), S1 vehicle control system .
Claims (15)
前記車両の外部に設けられたサーバから地図情報を取得する第１地図情報取得部と、
前記サーバと通信する通信周期を前記サーバから取得する通信周期取得部と、
前記サーバへ前記車両の位置情報を送信し、かつ前記サーバが前記車両からの位置情報に基づいて設定した通信周期を前記通信周期取得部が取得することによって前記通信周期に基づいて前記サーバとの間で情報の通信を行う第１通信部と、
前記通信周期取得部が取得した前記通信周期で、前記第１車両情報取得部が取得した前記車両情報及び前記第１地図情報取得部が取得した前記地図情報に基づいて、前記車両の経路及び速度を制御する車両制御部と、を備え、
前記第１車両情報取得部が取得する情報は、前記車両が駐車状態及び非駐車状態を含む複数の状態のいずれであるかを示す状態情報を含み、
前記第１通信部は、前記状態情報を前記サーバへ送信する
ことを特徴とする車両制御装置。 a first vehicle information acquisition unit that acquires vehicle information regarding the vehicle, including vehicle position information and position information of surrounding objects of the vehicle;
a first map information acquisition unit that acquires map information from a server provided outside the vehicle;
a communication cycle acquisition unit that acquires a communication cycle for communicating with the server from the server;
The communication cycle acquisition unit transmits the position information of the vehicle to the server, and the communication cycle acquisition unit acquires the communication cycle set by the server based on the position information from the vehicle, thereby communicating with the server based on the communication cycle. a first communication unit that communicates information between;
Based on the vehicle information acquired by the first vehicle information acquisition unit and the map information acquired by the first map information acquisition unit, the route and speed of the vehicle are determined in the communication cycle acquired by the communication cycle acquisition unit. a vehicle control unit that controls the
The information acquired by the first vehicle information acquisition unit includes state information indicating which of a plurality of states the vehicle is in, including a parked state and a non-parked state,
The first communication unit transmits the status information to the server.
A vehicle control device characterized by:
前記第１通信部は、前記差異抽出部が抽出した前記地図情報と前記周辺物体の位置情報との差異のうち、前記地図情報に不足している情報を前記サーバへ送信する
ことを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。 The map information acquired by the first map information acquisition unit and the position information of the surrounding object acquired by the first vehicle information acquisition unit are compared, and the map information and the position information of the peripheral object are determined. Equipped with a difference extraction section that extracts differences,
The first communication unit is characterized in that, among the differences between the map information extracted by the difference extraction unit and the position information of the surrounding objects, information that is missing in the map information is transmitted to the server. The vehicle control device according to claim 1.
前記第１通信部が情報の通信が可能な複数の基地局がある場合、通信を行う際の電波強度の強さに基づいて前記複数の基地局のうち通信を行う基地局を選択する基地局選択部を備えた
ことを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。 The first communication unit communicates information with the server via a base station provided outside the vehicle,
When there are a plurality of base stations with which the first communication unit can communicate information, a base station that selects a base station with which to communicate from among the plurality of base stations based on the strength of radio waves when communicating. The vehicle control device according to claim 1, further comprising a selection section.
前記第１通信部が情報の通信が可能な複数の基地局がある場合、前記車両が走行予定である経路と、前記車両に対する基地局の方角と、に基づいて前記複数の基地局のうち通信を行う基地局を選択する基地局選択部を備えた
ことを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。 The first communication unit communicates information with the server via a base station provided outside the vehicle,
If there are a plurality of base stations with which the first communication unit can communicate information, the first communication unit selects one of the plurality of base stations to communicate with based on the route the vehicle is scheduled to travel and the direction of the base station with respect to the vehicle. The vehicle control device according to claim 1, further comprising a base station selection unit that selects a base station that performs the following.
車両から前記車両の位置情報を含む情報を取得する第２車両情報取得部と、
前記第２車両情報取得部が前記車両から取得した情報に基づいて、前記車両と通信を行う通信周期を設定する通信周期設定部と、
前記車両と通信を行い、前記車両に前記地図情報及び前記通信周期を送信する第２通信部と、を備え、
前記第２車両情報取得部が前記車両から取得する情報は、前記車両が駐車状態及び非駐車状態を含む複数の状態のいずれであるかを示す状態情報を含み、
前記通信周期設定部は、前記状態情報に基づいて前記通信周期を設定する
ことを特徴とするサーバ。 a second map information acquisition unit that acquires map information;
a second vehicle information acquisition unit that acquires information including position information of the vehicle from the vehicle;
a communication cycle setting unit that sets a communication cycle for communicating with the vehicle based on information acquired from the vehicle by the second vehicle information acquisition unit;
a second communication unit that communicates with the vehicle and transmits the map information and the communication cycle to the vehicle ,
The information that the second vehicle information acquisition unit acquires from the vehicle includes state information indicating which of a plurality of states the vehicle is in, including a parked state and a non-parked state,
The communication cycle setting unit sets the communication cycle based on the status information.
A server characterized by:
ことを特徴とする請求項５記載のサーバ。 The communication cycle setting unit acquires the speed of the vehicle based on the information acquired from the vehicle by the second vehicle information acquisition unit, and sets the communication cycle based on the speed of the vehicle. The server according to claim 5 .
ことを特徴とする請求項５記載のサーバ。 The server according to claim 5 , wherein the communication cycle setting unit sets the communication cycle based on the map information acquired by the second map information acquisition unit.
ことを特徴とする請求項５記載のサーバ。 The server according to claim 5 , wherein the communication cycle setting unit sets a larger communication cycle when the vehicle is in a parked state than when the vehicle is in a non-parked state.
ことを特徴とする請求項５記載のサーバ。 The server according to claim 5 , wherein the second communication unit stops communication with the vehicle when the vehicle is in a parked state.
前記通信周期設定部は、前記信号機の位置に関する情報及び前記信号機の切替え時間に関する情報に基づいて前記通信周期を設定する
ことを特徴とする請求項７記載のサーバ。 The map information includes information regarding the positions of traffic lights located around the vehicle and information regarding switching times of the traffic lights,
The server according to claim 7 , wherein the communication cycle setting unit sets the communication cycle based on information regarding the position of the traffic light and information regarding switching time of the traffic light.
前記通信周期設定部は、前記車両に対する前記他の車両の位置に関する情報に基づいて前記通信周期を設定する
ことを特徴とする請求項７記載のサーバ。 The map information includes information regarding the positions of other vehicles located around the vehicle,
The server according to claim 7 , wherein the communication cycle setting unit sets the communication cycle based on information regarding the position of the other vehicle with respect to the vehicle.
ことを特徴とする請求項６記載のサーバ。 The second communication unit transmits map information of a first range to the vehicle when the speed of the vehicle is a first speed, and when the speed of the vehicle is a second speed smaller than the first speed. , transmitting to the vehicle map information of a second range narrower than the first range.
請求項５乃至１２のいずれか１項記載のサーバと、を備えた
ことを特徴とする車両制御システム。 A vehicle control device according to any one of claims 1 to 4 ,
A vehicle control system comprising: the server according to any one of claims 5 to 12 .
前記第１車両情報取得部が、車両の位置情報と、前記車両の周辺物体の位置情報と、を含む前記車両に関する車両情報を取得するステップと、
前記第１地図情報取得部が、前記車両の外部に設けられたサーバから地図情報を取得するステップと、
前記通信周期取得部が、前記サーバと通信する通信周期を前記サーバから取得するステップと、
前記第１通信部が、前記サーバへ前記車両の位置情報を送信し、かつ前記サーバが前記車両からの位置情報に基づいて設定した通信周期を前記通信周期取得部が取得することによって前記通信周期に基づいて前記サーバとの間で情報の通信を行うステップと、
前記車両制御部が、前記通信周期取得部が取得した前記通信周期で、前記第１車両情報取得部が取得した前記車両情報及び前記第１地図情報取得部が取得した前記地図情報に基づいて、前記車両の経路及び速度を制御するステップと、を備え、
前記第１車両情報取得部が取得する情報は、前記車両が駐車状態及び非駐車状態を含む複数の状態のいずれであるかを示す状態情報を含み、
前記第１通信部は、前記状態情報を前記サーバへ送信する
ことを特徴とする車両制御方法。 A vehicle control method performed by a device including a first vehicle information acquisition section, a first map information acquisition section, a communication cycle acquisition section, a first communication section, and a vehicle control section,
a step in which the first vehicle information acquisition unit acquires vehicle information regarding the vehicle including vehicle position information and position information of objects surrounding the vehicle;
a step in which the first map information acquisition unit acquires map information from a server provided outside the vehicle;
a step in which the communication cycle acquisition unit acquires a communication cycle for communicating with the server from the server;
The first communication unit transmits position information of the vehicle to the server, and the communication cycle acquisition unit acquires the communication cycle set by the server based on the position information from the vehicle, thereby obtaining the communication cycle. communicating information with the server based on the
The vehicle control unit is based on the vehicle information acquired by the first vehicle information acquisition unit and the map information acquired by the first map information acquisition unit in the communication cycle acquired by the communication cycle acquisition unit, controlling the route and speed of the vehicle ;
The information acquired by the first vehicle information acquisition unit includes state information indicating which of a plurality of states the vehicle is in, including a parked state and a non-parked state,
The first communication unit transmits the status information to the server.
A vehicle control method characterized by:
前記第２地図情報取得部が、地図情報を取得するステップと、
前記第２車両情報取得部が、車両から前記車両の位置情報を含む情報を取得するステップと、
前記通信周期設定部が、前記第２車両情報取得部が前記車両から取得した情報に基づいて、前記車両と通信を行う通信周期を設定するステップと、
前記第２通信部が、前記車両と通信を行い、前記車両に前記地図情報及び前記通信周期を送信するステップと、を備え、
前記第２車両情報取得部が前記車両から取得する情報は、前記車両が駐車状態及び非駐車状態を含む複数の状態のいずれであるかを示す状態情報を含み、
前記通信周期設定部は、前記状態情報に基づいて前記通信周期を設定する
ことを特徴とする車両制御方法。 A vehicle control method performed by a server including a second map information acquisition section, a second vehicle information acquisition section, a communication cycle setting section, and a second communication section,
the second map information acquisition unit acquiring map information;
the second vehicle information acquisition unit acquiring information including position information of the vehicle from the vehicle;
the communication cycle setting unit setting a communication cycle for communicating with the vehicle based on information acquired from the vehicle by the second vehicle information acquisition unit;
The second communication unit communicates with the vehicle and transmits the map information and the communication cycle to the vehicle ,
The information that the second vehicle information acquisition unit acquires from the vehicle includes state information indicating which of a plurality of states the vehicle is in, including a parked state and a non-parked state,
The communication cycle setting unit sets the communication cycle based on the status information.
A vehicle control method characterized by:
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