JP7441137B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
(2)路端41に近付き過ぎたときには、路端についての逸脱防止警報は発報して欲しい。
(4)運転支援ECU1は、障害物回避のために車線逸脱操作の可能性ありと判定した場合、車線逸脱防止警報部の警報のレベルを抑制する。
(5)一方で、運転支援ECU1は、路端逸脱防止警報部は維持する。
(b)自車両50と障害物との距離が推定制動距離(車速によって一意に決まる距離)のN倍以内か
(d)自車両50と障害物との距離が、自車両50と回避対象障害物の一番奥までの距離の最大値+回避回復距離(車速によって一意に決まる距離)以内であること。
(f)障害物と道路中央側の車線境界線42Cの幅の最小値W2(図3参照)が所定値Y2以下であること。
(h)障害物と道路中央側の車線境界線42Cの幅W2の最小値が所定値Y2以上、かつ所定値Y2b以下であること。
(j)回避対象障害物と路端41側の車線境界線42Lの幅W1の最小値と、路端41と路端41側の車線境界線42Lの幅W3(図3参照)の最小値の合計が所定値Y3以上であること。
(7)路端41に近付き過ぎたときには、路端41についての逸脱防止警報は発報して欲しい。
(9)一方で、運転支援ECU1は、路端逸脱警報機能は維持する。
(l)一時的な旋回内側の車線境界線42Lからの車線逸脱は許容するが、所定の距離を走行した後に車線逸脱から回復することを予測できている。
(m)路端41から逸脱しない限り旋回内側の車線境界線42Lからの車線逸脱を許容する。
(n)路端41から逸脱しない限り一時的な旋回内側の車線境界線42Lからの車線逸脱を許容するが、所定の距離を走行した後に車線逸脱から回復することを予測できている。
以上のように、上記実施例の運転支援ECU1は、以下のような構成とすることができる。
2 CPU
3 RAM
4 ROM
5 入出力インターフェース
6 カメラ
7 ミリ波レーダ
8 ソナー
9 ヨーレートセンサ
10 車輪速センサ
16~20 処理ECU
21 警報装置
22 HMI
23 操舵制御装置
31 障害物位置判定部
32 障害物回避判定部
33 状態管理部
34 逸脱防止警報部
41 路端
42L 車線境界線
42C 車線境界線
50 自車両
51 後軸中心
52 自車両長方形
53 予測経路
60 右折待ち車両
Claims (7)
- プロセッサとメモリを有して車両の運転支援を行う運転支援装置であって、
前記車両の外界情報を取得する外界情報取得部と、
前記外界情報から前記車両の前方の障害物を検出する障害物検出部と、
前記外界情報から車線境界線及び路端を検出する車線検出部と、
前記車線境界線又は前記路端からの逸脱を検出した場合には警報又は操舵アシストを実施する警報部と、
前記障害物検出部が前記障害物を検出した場合に、前記警報部による警報又は操舵アシストを抑制する状態管理部と、
有し、
前記警報部は、
前記車両が前記車線境界線から逸脱する場合に警報又は操舵アシストを実施する車線逸脱防止警報部と、
前記車両が前記路端から逸脱又は逸脱の恐れがある場合に警報又は操舵アシストを実施する路端逸脱防止警報部とを有し、
前記状態管理部は、前記障害物を検出した場合、前記車線逸脱防止警報部の警報又は操舵アシストを抑制し、路端逸脱防止警報部を継続させることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置であって、
前記警報部は、
前記障害物と前記車線境界線と前記路端の位置関係から前記障害物を回避可能か否かを判定し、
前記状態管理部は、
前記障害物を回避可能な場合には、前記車線逸脱防止警報部の警報又は操舵アシストを抑制し、路端逸脱防止警報部を継続させることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置であって、
前記警報部は、
前記車線境界線で区切られる走行車線で障害物を検出した場合、前記路端側の車線境界線から逸脱することで、前記障害物を回避可能か否かを判定し、
前記状態管理部は、
前記障害物を回避可能な場合には、前記車線逸脱防止警報部の警報又は操舵アシストを抑制し、路端逸脱防止警報部を継続させることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置であって、
前記車線境界線と前記路端の検出結果を表示するインターフェースをさらに有することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置であって、
前記車線逸脱防止警報部の警報又は操舵アシストの抑制を表示するインターフェースをさらに有することを特徴とする運転支援装置。 - プロセッサとメモリを有して車両の運転支援を行う運転支援装置であって、
前記車両の外界情報を取得する外界情報取得部と、
前記外界情報から車線境界線及び路端を検出する車線検出部と、
前記車両の走行経路を予測して予測経路を算出する走行経路予測部と、
前記予測経路が、一時的に前記車線境界線から逸脱することを判定する車線復帰判定部と、
前記車線境界線又は前記路端からの逸脱を検出した場合には警報又は操舵アシストを実施する警報部と、
前記車線復帰判定部が、前記車線境界線からの一時的な逸脱を判定した場合に、前記警報部による警報又は操舵アシストを抑制する状態管理部と、
を有し、
前記警報部は、
前記車両が前記車線境界線から逸脱する場合に警報又は操舵アシストを実施する車線逸脱防止警報部と、
前記車両が前記路端から逸脱又は逸脱の恐れがある場合に警報又は操舵アシストを実施する路端逸脱防止警報部とを有し、
前記状態管理部は、前記車線境界線からの一時的な逸脱が判定された場合には、前記車線逸脱防止警報部の警報又は操舵アシストを抑制し、路端逸脱防止警報部を継続させることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項6に記載の運転支援装置であって、
前記走行経路予測部は、
前記車両の前方にカーブを検出した場合に前記予測経路を算出し、
前記車線復帰判定部は、
前記予測経路上で旋回内側の前記車両が前記車線境界線から逸脱した後に走行車線へ復帰することを前記車線境界線からの一時的な逸脱として判定することを特徴とする運転支援装置。
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