JP7438370B2 - 作業機械の制御システム - Google Patents
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Description
図1は本発明の第1の実施形態に係る油圧ショベルの構成図であり、図2は本発明の実施形態に係る油圧ショベルのコントローラ(制御装置)40を油圧駆動装置と共に示す図である。
監視装置51は監視領域71に存在する人物を検出し得る。監視領域71とは、図4に示されるように油圧ショベル1の周囲に形成される所定の領域である。ただし、図4に示した監視領域71の形状は一例に過ぎず、例えば油圧ショベル1の旋回中心を中心とした円形など任意の形状を採用できる。また、監視装置51は、監視領域71に存在する人物の位置や、監視領域71に存在する人物と油圧ショベル1の位置関係(例えば、検出人物と油圧ショベル1との距離)を算出でき、監視領域71に存在する人物の「動作」を検出できる。当該「動作」としては、例えば、監視領域71に存在する人物の視線や、監視領域71に存在する人物の動作(例えば作業中に行われるジェスチャー)がある。監視装置51としては、例えばカメラやLiDAR(Light Detection and Ranging)を利用できる。監視装置51は、フロント作業機1Aや上部旋回体12に設置されていても良いし(すなわち油圧ショベル1に搭載されていても良いし)、図5に示すように、油圧ショベル1の周囲の環境に複数の監視装置51を配置しても良い。
周囲作業者検出装置52は、監視領域71に存在する人物(検出人物)の種類が、油圧ショベル1の近傍で作業する周囲作業者と、それ以外の人である無関係者のいずれかに分類(判定)するための情報を検出するための装置である。周囲作業者検出装置52としては、例えば、現場で働く全ての周囲作業者に小型の無線機器(例えば、RFタグやICタグ)を携帯させ、当該無線機器から送信される電波信号を受信する電波受信機(例えば、リーダライタ)や、監視領域71内に存在する人(検出人物)を撮影するカメラが利用できる。なお、この種の技術は公知技術の利用が可能であり、例えば特開2013-151830号公報には、作業者がマーカーとしてのヘルメットを装着し、油圧ショベルがマーカーを認識することで、油圧ショベルのオペレータに作業者を特定する画像を表示する技術が開示されている。
コントローラ40は、各種プログラムを実行するための演算処理装置(例えば、CPU)と、当該プログラムをはじめ各種データを記憶するための記憶装置(例えば、ROM、RAMおよびフラッシュメモリ等の半導体メモリや、ハードディスクドライブ等の磁気記憶装置)とを備える。コントローラ40は、監視装置51や周囲作業者検出装置52によって検出された検出人物と油圧ショベル1との位置関係に基づいて油圧ショベル1の動作を制限する制御信号を生成し、当該制御信号に基づいて油圧ショベル1を制御する。特に本実施形態のコントローラ40は、監視装置51を利用して判別される検出人物の種類(非協働作業者、協働作業者、無関係者)と油圧ショベル1の動作(本実施形態では、操作装置への入力操作)とに基づいて、油圧ショベル1の動作を制限する際の油圧ショベル1の許容速度を変更する。
コントローラ40は、コントローラ40内の記憶装置に記憶されたプログラムを処理装置が実行することで、協働作業判定部61、オペレータ操作速度推定部62及び動作制限部64として機能する。以下、コントローラ40で実行される処理の詳細について説明する。
周囲作業者判定部60は、周囲作業者検出装置52によって検出された情報に基づいて、監視領域71に存在する人物(検出人物)の種類を、油圧ショベル1の近傍で作業する周囲作業者と、それ以外の人である無関係者のいずれかに分類(判定)する。周囲作業者検出装置52として、例えば、現場で働く全ての周囲作業者が携帯するRFタグやICタグから送信される電波信号を受信する電波受信機(例えば、リーダライタ)を利用した場合には、周囲作業者判定部60は当該電波信号に基づいて周囲作業者であるか否かを判定する。また、周囲作業者検出装置52として監視領域71内に存在する人(検出人物)を撮影するカメラを利用した場合には、周囲作業者判定部60は、当該カメラにより撮影された人の服装の画像特徴量(外観特徴量)から当該人が周囲作業者であるか否かを判定する。
協働作業判定部61は、周囲作業者判定部60によって監視領域71に存在すると判定された周囲作業者が協働作業者と非協働作業者のいずれであるかを、監視装置51によって検出される周囲作業者の動作を示す情報(動作情報)に基づいて判定する。周囲作業者の動作情報としては、例えば、周囲作業者の視線、周囲作業者の動き、周囲作業者の顔の向き等を示すデータがある。例えば、監視装置51からの動作情報として周囲作業者の視線データが利用される場合には、周囲作業者の視線が油圧ショベル1の方を向いている場合に協働作業判定部61は、監視領域71内で検知された人物が協働作業者であると判定する。さらに詳しくは、油圧ショベルの走行を誘導する場合や、油圧ショベルの停車位置を指示する場合等の周囲作業者の身振りを想定し、周囲作業者の視線、周囲作業者の動き、周囲作業者の顔の向きからその周囲作業者が協働作業者であると判別する。具体的には、油圧ショベルをガイドするような周囲作業者の腕を伸ばす姿勢や腕を回す動作が、周囲作業者の動きに該当し、その動きをしているときの油圧ショベルの方を向く周囲作業者の視線や、周囲作業者の顔の向きから協働作業者と判別する。周囲作業者が油圧ショベルから所定距離の範囲内(より具体的には、油圧ショベルに搭乗するオペレータから周囲作業者が見える範囲内や、油圧ショベルに搭載されたカメラが周囲作業者を撮影できる範囲内)に位置して上記のような動きをしていることを条件にその周囲作業者が協働作業者であると判別してもよい。
オペレータ操作速度推定部62は、操作量センサ53によって検出された操作装置22,23に対するオペレータの操作量に基づいて、オペレータ操作による各アクチュエータ3、4、5、6、7の速度(アクチュエータ速度)を演算する。例えば、図6に示すようなオペレータのレバー操作量(操作装置22,23に対する操作量)とアクチュエータ速度の相関テーブルに基づいて、オペレータ操作が規定する各アクチュエータ3、4、5、6、7の速度(オペレータによるアクチュエータ3、4、5、6、7への要求速度とも言う)を算出する。操作量と速度の相関テーブルは、アクチュエータ3、4、5、6、7ごとに設定することが好ましい。
動作制限部64は、監視領域71内に人物が検出された場合には、その人(検出人物)の種類(協働作業者、非協働作業者、無関係者の3つのいずれか)と、その人(検出人物)と油圧ショベル1との位置関係と、油圧ショベル1の動作(本実施形態では操作装置22,23への入力操作)とに基づいて、オペレータ操作により動作中又は動作を開始しようとするアクチュエータ3、4、5、6、7を減速または停止させるための制御信号を生成する。
図9の非協働作業用の許容速度テーブル(第1許容速度テーブル)では、油圧ショベル1からの距離がdth1a以下となったときに許容速度がV1から単調に低下し、その後、同距離がdth2a以下となったときに許容速度がゼロになって油圧ショベル1が停止する。すなわち、図中のdth1aが非協働作業時の減速領域境界線721の位置であり、dth2aは非協働作業時の停止領域境界線731の位置である。
また、図9の点線の協働作業用の許容速度テーブル(第2許容速度テーブル)では、油圧ショベル1からの距離がdth1b(ただし、dth1b<dth1a)以下となったときに許容速度がV1から単調に低下し、その後、同距離がdth2b(ただし、dth2b<dth2a)以下となったときに許容速度がゼロになって油圧ショベル1が停止する。すなわち、図中のdth1bが協働作業時の減速領域境界線721の位置であり、dth2bは協働作業時の停止領域境界線731の位置である。
油圧ショベル1がオペレータによって操作されていない状態(非操作状態)で、監視領域71内で人物を検知した場合のコントローラ40の制御例について説明する。(1)検出された人が「無関係者」の場合には、その後にオペレータが操作レバー22,23を操作して油圧ショベル1が操作されても、停止状態を維持する。(2)検出された人が「非協働作業者」の場合には、旋回体12の操作(旋回操作)と走行体11の操作(走行操作)の少なくとも一つが入力されていれば停止状態を維持し、フロント作業機1Aのみの操作(フロント操作)のみであれば、非協働作業者の許容速度テーブル(図9の実線)に従いアクチュエータ5,6,7を動作させる。(3)検出された人が「協働作業者」の場合には、走行操作と他の操作が複合される場合には停止状態を維持し、それ以外の場合には協働作業者の許容速度テーブル(図9の点線)に従い対象のアクチュエータを動作させる。
報知装置55は、オペレータに対してコントローラ40による接触防止制御の状態に関する情報を報知する。例えば、接触防止制御により、オペレータ操作に基づくアクチュエータ速度に比して、実際のアクチュエータ速度が制限されている場合には、その旨を報知する。また、監視領域71内に人が検出された場合には、監視領域71内に人が存在することを報知する。さらに、減速領域72内や停止領域73内に人が検出された場合には、その旨を報知する。報知の具体的方法としては、モニタディスプレイ(表示装置)による表示や、スピーカ(音声出力装置)からの音声や、警告灯の点灯・明滅などがある。
本実施形態のコントローラ40によって実行される接触防止制御の動作について、図10及び図11を用いて説明する。
上記のように構成した油圧ショベル1の制御システムでは、協働作業者のみが減速領域72に存在する場合には、非協働作業者が減速領域72に存在する場合と比較して油圧ショベル1の許容速度が大きく設定される。また、通常領域74と減速領域72との境界線721と、減速領域72と停止領域73との境界線731とは、協働作業時の方が非協働作業時よりも油圧ショベル1の近くに設定され、協働作業時の減速領域72及び停止領域73は非協働作業時よりも縮小される。これにより協働作業中は非協働作業中よりも油圧ショベル1が減速・停止することが抑制される。したがって、本実施形態によれば、協働作業者による油圧ショベル1との協働作業中に油圧ショベル1の動作が制限される場面を低減できるので、協働作業の効率低下を抑制できる。
なお、監視装置51によって協働作業者のみが検出された場合には、監視領域71内の減速領域72と停止領域73を縮小して図8のように矩形(例えば、油圧ショベル1の前後方向に沿って長方形の長さ方向を配置する)に変形しても良い。このように減速領域72と停止領域73を縮小すると、油圧ショベル1が動作制限を受ける領域をさらに縮小できるので、協働作業効率のさらなる低減抑制を達成できる。
本実施形態では、第1実施形態で説明した方法をベースとしながらも、油圧ショベル1の速度ベクトル(推定速度ベクトル、実速度ベクトル)を演算し、その速度ベクトルの方向と検出人物との関係性も考慮しながら許容速度テーブルを選択している点に主たる特徴がある。なお、実施形態1と同じ部分については適宜説明を省略することがある。
ショベル姿勢演算部65は、旋回角度センサ19の検出データから、ショベル基準座標系における上部旋回体12の旋回角度を演算する。また、ブーム角度センサ30、アーム角度センサ31、バケット角度センサ32の検出データから、ショベル基準座標系におけるフロント作業機1Aの姿勢を演算する。これらの角度情報と、油圧ショベル1の各部の寸法情報(図12に示すLsb,Lbm,Lam,Lbk)を用いることで、ショベル基準座標系における油圧ショベル1の各フロント部材(ブーム8、アーム9、バケット10、上部旋回体12)の姿勢と位置を演算できる。
オペレータ操作速度推定部62は、操作量センサ53の検出データから演算される各操作装置22、23のオペレータ操作量と、予めコントローラ40内に保持している操作量とアクチュエータ速度との相関テーブルとを用いて、オペレータ操作による油圧アクチュエータ3、4、5、6、7の推定速度を演算する。さらに、オペレータ操作速度推定部62は、演算した油圧アクチュエータ3、4、5、6、7の推定速度を、ショベル姿勢演算部65が演算する油圧ショベル1の姿勢情報を用いて、フロント作業機1A(各フロント部材8、9、10)の速度(角速度)に変換する。
動作演算部63は、姿勢検出装置54の検出データに基づいて、実際の油圧ショベル1の動作を演算する。例えば、動作演算部63は、角度センサ30~32の検出データから演算される角度の時間変化(ショベル姿勢演算部65が算出する油圧ショベル1の姿勢の時間変化)に基づいて、フロント作業機1Aに実際に生じる速度ベクトル(実速度ベクトル)を算出する。また、動作演算部63は、油圧ショベル1の旋回角度と、操作装置23a、23bの操作量から、車体座標系において油圧ショベル1が旋回する方向と走行する方向を演算できる。また、動作演算部63は、オペレータ操作速度推定部62で演算したフロント作業機1Aの角速度から、オペレータ操作によってフロント作業機1Aに生じる速度ベクトル(推定速度ベクトル)も演算できる。
本実施形態の協働作業判定部61は、操作装置22,23に入力される操作の内容だけでなく、当該操作に基づく油圧ショベル1の動作方向も考慮することで、協働作業が行われているか否かを判定する。
本実施形態の動作制限部64は、油圧ショベル1の動作によって停止領域境界線731と減速領域境界線721の位置を変更し得る。すなわち、動作制限部64は、油圧ショベル1の動作によって、減速領域72や停止領域73の形状を変化させ得る。これにより、例えば、より油圧ショベル1に近い位置で協働作業者が作業を行えるようにできる。例えば、図14に示すようにフロント作業機1Aに図中左向きの速度ベクトルが生じているときには、減速領域72や停止領域73の形状を、図7に示した形状から図14に示した形状に変更しても良い。図14の形状では、フロント作業機1Aの動作方向と逆方向に位置する減速領域72と停止領域73が縮小されている。
本実施形態のコントローラ40によって実行される接触防止制御の動作について、図15及び図16を用いて説明する。
本実施形態では、操作装置22,23に入力される操作だけでなく、油圧ショベル1の動作方向(速度ベクトル)を考慮して許容速度テーブルを選択しているので、油圧ショベル1の実際の動作を反映した速度制限を行うことができる。油圧ショベル1の実際の動作を考慮することによって、油圧ショベル1と協働作業者が接触する可能性をさらに低減できる。また、油圧ショベル1の動作から判断して両者が接触しないことが明白な場合には速度制限が行われず、それによりオペレータは自分の意図通りに油圧ショベル1を動作させることができるので、作業時にオペレータに生じる違和感を低減できる。
なお、周囲作業者の動作に基づく人の判別に関し、所持者の生体情報(歩数、脈拍、体温など)を取得可能なウェアラブル端末を利用しても良い。例えば、油圧ショベルと通信可能なウェアラブル端末を各周囲作業者に所持させ、当該端末によって所持者(周囲作業者)の生体情報を逐次取得・送信する。そして、送信された当該生体情報に基づいて周囲作業者の体調に異常が検出されたときには、たとえ当該周囲作業者の目線が油圧ショベル1を向いていたとしても、非協働作業者または無関係者として分類する。このように周囲作業者の生体情報を考慮することにより、周囲作業者が油圧ショベルと接触する可能性をさらに低減できる。
Claims (8)
- 作業機械の周囲に設定された所定のエリア内の人物の位置を検出する監視装置と、
前記監視装置によって検出された人物である検出人物と前記作業機械との位置関係に基づいて前記作業機械の動作を制限する制御信号を生成し、当該制御信号に基づいて前記作業機械を制御する制御装置とを備えた作業機械の制御システムにおいて、
前記監視装置は、前記検出人物の動作をさらに検出し、
前記制御装置は、
前記監視装置により検出される前記検出人物の動作に関する情報を利用して前記検出人物が協働作業者と非協働作業者のいずれであるかを判別し、
前記検出人物が協働作業者と非協働作業者のいずれであるかに基づいて、または、前記検出人物が協働作業者と非協働作業者のいずれであるかと前記作業機械の動作とに基づいて、前記作業機械の動作を制限する際の前記作業機械の許容速度を変更し、
前記作業機械の許容速度は、前記検出人物と前記作業機械との位置関係と、前記作業機械の許容速度との対応関係をそれぞれ規定する第1の数学的関係及び第2の数学的関係を含む複数の数学的関係に基づいて変更され、
前記第2の数学的関係は、前記検出人物と前記作業機械との位置関係が同じ条件で比較して、前記第1の数学的関係よりも前記作業機械の許容速度が大きくなるように規定され、
前記制御装置は、
前記所定のエリア内に前記協働作業者のみが存在すると判定された場合であって、前記作業機械を操作するための操作装置に対してフロント操作のみ、旋回操作のみ、フロント操作と旋回操作の複合操作、走行操作のみのいずれかの操作が入力された場合には、前記第2の数学的関係に基づいて前記作業機械の許容速度を決定し、
前記所定のエリア内に前記非協働作業者が含まれると判定された場合には、前記第1の数学的関係に基づいて前記作業機械の許容速度を決定し、
前記所定のエリア内に前記協働作業者のみが存在すると判定された場合であって、前記操作装置に対して走行操作と旋回操作の複合操作と、走行操作とフロント操作の複合操作、走行操作と旋回操作とフロント操作の複合操作のいずれかの操作が入力された場合には、前記第1の数学的関係に基づいて前記作業機械の許容速度を決定する
ことを特徴とする作業機械の制御システム。 - 作業機械の周囲に設定された所定のエリア内の人物の位置を検出する監視装置と、
前記監視装置によって検出された人物である検出人物と前記作業機械との位置関係に基づいて前記作業機械の動作を制限する制御信号を生成し、当該制御信号に基づいて前記作業機械を制御する制御装置とを備えた作業機械の制御システムにおいて、
前記監視装置は、前記検出人物の動作をさらに検出し、
前記制御装置は、
前記監視装置により検出される前記検出人物の動作に関する情報を利用して前記検出人物が協働作業者と非協働作業者のいずれであるかを判別し、
前記検出人物が協働作業者と非協働作業者のいずれであるかに基づいて、または、前記検出人物が協働作業者と非協働作業者のいずれであるかと前記作業機械の動作とに基づいて、前記作業機械の動作を制限する際の前記作業機械の許容速度を変更し、
前記作業機械の許容速度は、前記検出人物と前記作業機械との位置関係と、前記作業機械の許容速度との対応関係をそれぞれ規定する第1の数学的関係及び第2の数学的関係を含む複数の数学的関係に基づいて変更され、
前記第2の数学的関係は、前記検出人物と前記作業機械との位置関係が同じ条件で比較して、前記第1の数学的関係よりも前記作業機械の許容速度が大きくなるように規定され、
前記制御装置は、
前記作業機械の停止中に前記所定のエリア内に前記協働作業者のみが存在すると判定された後に、前記作業機械を操作するための操作装置に対してフロント操作のみ、旋回操作のみ、フロント操作と旋回操作の複合操作、走行操作のみのいずれかの操作が入力された場合には、前記第2の数学的関係に基づいて前記作業機械の許容速度を決定し、
前記作業機械の停止中に前記所定のエリア内に前記協働作業者のみが存在すると判定された後に、前記操作装置に対して走行操作と旋回操作の複合操作、走行操作とフロント操作の複合操作、走行操作と旋回操作とフロント操作の複合操作のいずれかの操作が入力された場合には、前記作業機械の停止を維持する
ことを特徴とする作業機械の制御システム。 - 作業機械の周囲に設定された所定のエリア内の人物の位置を検出する監視装置と、
前記監視装置によって検出された人物である検出人物と前記作業機械との位置関係に基づいて前記作業機械の動作を制限する制御信号を生成し、当該制御信号に基づいて前記作業機械を制御する制御装置とを備えた作業機械の制御システムにおいて、
前記監視装置は、前記検出人物の動作をさらに検出し、
前記制御装置は、
前記監視装置により検出される前記検出人物の動作に関する情報を利用して前記検出人物が協働作業者と非協働作業者のいずれであるかを判別し、
前記検出人物が協働作業者と非協働作業者のいずれであるかに基づいて、または、前記検出人物が協働作業者と非協働作業者のいずれであるかと前記作業機械の動作とに基づいて、前記作業機械の動作を制限する際の前記作業機械の許容速度を変更し、
前記作業機械の許容速度は、前記検出人物と前記作業機械との位置関係と、前記作業機械の許容速度との対応関係をそれぞれ規定する第1の数学的関係及び第2の数学的関係を含む複数の数学的関係に基づいて変更され、
前記第2の数学的関係は、前記検出人物と前記作業機械との位置関係が同じ条件で比較して、前記第1の数学的関係よりも前記作業機械の許容速度が大きくなるように規定され、
前記制御装置は、
前記作業機械の停止中に前記所定のエリア内に前記非協働作業者が含まれると判定された後に、前記作業機械を操作するための操作装置に対して走行操作のみ、旋回操作のみ、走行操作と旋回操作の複合操作、走行操作とフロント操作の複合操作、旋回操作とフロント操作の複合操作、走行操作と旋回操作とフロント操作の複合操作のいずれかの操作が入力された場合には、前記作業機械の停止を維持する
ことを特徴とする作業機械の制御システム。 - 作業機械の周囲に設定された所定のエリア内の人物の位置を検出する監視装置と、
前記監視装置によって検出された人物である検出人物と前記作業機械との位置関係に基づいて前記作業機械の動作を制限する制御信号を生成し、当該制御信号に基づいて前記作業機械を制御する制御装置とを備えた作業機械の制御システムにおいて、
前記監視装置は、前記検出人物の動作をさらに検出し、
前記制御装置は、
前記監視装置により検出される前記検出人物の動作に関する情報を利用して前記検出人物が協働作業者と非協働作業者のいずれであるかを判別し、
前記検出人物が協働作業者と非協働作業者のいずれであるかに基づいて、または、前記検出人物が協働作業者と非協働作業者のいずれであるかと前記作業機械の動作とに基づいて、前記作業機械の動作を制限する際の前記作業機械の許容速度を変更し、
前記作業機械の許容速度は、前記検出人物と前記作業機械との位置関係と、前記作業機械の許容速度との対応関係をそれぞれ規定する第1の数学的関係及び第2の数学的関係を含む複数の数学的関係に基づいて変更され、
前記第2の数学的関係は、前記検出人物と前記作業機械との位置関係が同じ条件で比較して、前記第1の数学的関係よりも前記作業機械の許容速度が大きくなるように規定され、
前記制御装置は、
前記作業機械の停止中に前記所定のエリア内に前記非協働作業者が含まれると判定された後に、前記作業機械を操作するための操作装置に対してフロント操作のみが入力された場合には、前記第1の数学的関係に基づいて前記作業機械の許容速度を決定する
ことを特徴とする作業機械の制御システム。 - 作業機械の周囲に設定された所定のエリア内の人物の位置を検出する監視装置と、
前記監視装置によって検出された人物である検出人物と前記作業機械との位置関係に基づいて前記作業機械の動作を制限する制御信号を生成し、当該制御信号に基づいて前記作業機械を制御する制御装置とを備えた作業機械の制御システムにおいて、
前記監視装置は、前記検出人物の動作をさらに検出し、
前記制御装置は、
前記監視装置により検出される前記検出人物の動作に関する情報を利用して前記検出人物が協働作業者と非協働作業者のいずれであるかを判別し、
前記検出人物が協働作業者と非協働作業者のいずれであるかに基づいて、または、前記検出人物が協働作業者と非協働作業者のいずれであるかと前記作業機械の動作とに基づいて、前記作業機械の動作を制限する際の前記作業機械の許容速度を変更し、
前記作業機械の許容速度は、前記検出人物と前記作業機械との位置関係と、前記作業機械の許容速度との対応関係をそれぞれ規定する第1の数学的関係及び第2の数学的関係を含む複数の数学的関係に基づいて変更され、
前記第2の数学的関係は、前記検出人物と前記作業機械との位置関係が同じ条件で比較して、前記第1の数学的関係よりも前記作業機械の許容速度が大きくなるように規定され、
前記制御装置は、
前記作業機械に取り付けられた複数のセンサの検出値に基づいて前記作業機械の速度ベクトルを演算し、
前記所定のエリア内に前記協働作業者のみが存在すると判定された場合であって、前記作業機械を操作するための操作装置に対してフロント操作のみ、旋回操作のみ、フロント操作と旋回操作の複合操作のいずれかの操作が入力された場合であって、前記速度ベクトルが前記協働作業者に向いていない場合には、前記第2の数学的関係に基づいて前記作業機械の許容速度を決定し、
前記所定のエリア内に前記協働作業者のみが存在すると判定された場合であって、前記操作装置に対して走行操作のみが入力された場合であって、前記速度ベクトルが前記協働作業者に向いていない場合であって、前記走行操作の操作量が所定の閾値以下の場合には、前記第2の数学的関係に基づいて前記作業機械の許容速度を決定する
ことを特徴とする作業機械の制御システム。 - 作業機械の周囲に設定された所定のエリア内の人物の位置を検出する監視装置と、
前記監視装置によって検出された人物である検出人物と前記作業機械との位置関係に基づいて前記作業機械の動作を制限する制御信号を生成し、当該制御信号に基づいて前記作業機械を制御する制御装置とを備えた作業機械の制御システムにおいて、
前記監視装置は、前記検出人物の動作をさらに検出し、
前記制御装置は、
前記監視装置により検出される前記検出人物の動作に関する情報を利用して前記検出人物が協働作業者と非協働作業者のいずれであるかを判別し、
前記検出人物が協働作業者と非協働作業者のいずれであるかに基づいて、または、前記検出人物が協働作業者と非協働作業者のいずれであるかと前記作業機械の動作とに基づいて、前記作業機械の動作を制限する際の前記作業機械の許容速度を変更し、
前記作業機械の許容速度は、前記検出人物と前記作業機械との位置関係と、前記作業機械の許容速度との対応関係をそれぞれ規定する第1の数学的関係及び第2の数学的関係を含む複数の数学的関係に基づいて変更され、
前記第2の数学的関係は、前記検出人物と前記作業機械との位置関係が同じ条件で比較して、前記第1の数学的関係よりも前記作業機械の許容速度が大きくなるように規定され、
前記制御装置は、
前記作業機械に取り付けられた複数のセンサの検出値に基づいて前記作業機械の速度ベクトルを演算し、
前記作業機械の停止中に前記所定のエリア内に前記協働作業者のみが存在すると判定された後に、前記作業機械を操作するための操作装置に対してフロント操作のみ、旋回操作のみ、フロント操作と旋回操作の複合操作のいずれかの操作が入力された場合であって、前記速度ベクトルが前記協働作業者に向いていない場合には、前記第2の数学的関係に基づいて前記作業機械の許容速度を決定し、
前記作業機械の停止中に前記所定のエリア内に前記協働作業者のみが存在すると判定された場合であって、前記操作装置に対して走行操作のみが入力された場合であって、前記速度ベクトルが前記協働作業者に向いていない場合には、前記第2の数学的関係に基づいて前記作業機械の許容速度を決定する
ことを特徴とする作業機械の制御システム。 - 作業機械の周囲に設定された所定のエリア内の人物の位置を検出する監視装置と、
前記監視装置によって検出された人物である検出人物と前記作業機械との位置関係に基づいて前記作業機械の動作を制限する制御信号を生成し、当該制御信号に基づいて前記作業機械を制御する制御装置とを備えた作業機械の制御システムにおいて、
前記監視装置は、前記検出人物の動作をさらに検出し、
前記制御装置は、
前記監視装置により検出される前記検出人物の動作に関する情報を利用して前記検出人物が協働作業者と非協働作業者のいずれであるかを判別し、
前記検出人物が協働作業者と非協働作業者のいずれであるかに基づいて、または、前記検出人物が協働作業者と非協働作業者のいずれであるかと前記作業機械の動作とに基づいて、前記作業機械の動作を制限する際の前記作業機械の許容速度を変更し、
前記作業機械の許容速度は、前記検出人物と前記作業機械との位置関係と、前記作業機械の許容速度との対応関係をそれぞれ規定する第1の数学的関係及び第2の数学的関係を含む複数の数学的関係に基づいて変更され、
前記第2の数学的関係は、前記検出人物と前記作業機械との位置関係が同じ条件で比較して、前記第1の数学的関係よりも前記作業機械の許容速度が大きくなるように規定され、
前記制御装置は、
前記作業機械に取り付けられた複数のセンサの検出値に基づいて前記作業機械の速度ベクトルを演算し、
前記作業機械の停止中に前記所定のエリア内に前記協働作業者のみが存在すると判定された後に、前記作業機械を操作するための操作装置に対してフロント操作のみ、旋回操作のみ、フロント操作と旋回操作の複合操作のいずれかの操作が入力された場合であって、前記速度ベクトルが前記協働作業者に向いている場合には、前記第1の数学的関係に基づいて前記作業機械の許容速度を決定し、
前記作業機械の停止中に前記所定のエリア内に前記協働作業者のみが存在すると判定された場合であって、前記操作装置に対して走行操作のみが入力された場合であって、前記速度ベクトルが前記協働作業者に向いている場合には、前記第1の数学的関係に基づいて前記作業機械の許容速度を決定する
ことを特徴とする作業機械の制御システム。 - 作業機械の周囲に設定された所定のエリア内の人物の位置を検出する監視装置と、
前記監視装置によって検出された人物である検出人物と前記作業機械との位置関係に基づいて前記作業機械の動作を制限する制御信号を生成し、当該制御信号に基づいて前記作業機械を制御する制御装置とを備えた作業機械の制御システムにおいて、
前記監視装置は、前記検出人物の動作をさらに検出し、
前記制御装置は、
前記監視装置により検出される前記検出人物の動作に関する情報を利用して前記検出人物が協働作業者と非協働作業者のいずれであるかを判別し、
前記検出人物が協働作業者と非協働作業者のいずれであるかに基づいて、または、前記検出人物が協働作業者と非協働作業者のいずれであるかと前記作業機械の動作とに基づいて、前記作業機械の動作を制限する際の前記作業機械の許容速度を変更し、
前記作業機械の許容速度は、前記検出人物と前記作業機械との位置関係と、前記作業機械の許容速度との対応関係をそれぞれ規定する第1の数学的関係及び第2の数学的関係を含む複数の数学的関係に基づいて変更され、
前記第2の数学的関係は、前記検出人物と前記作業機械との位置関係が同じ条件で比較して、前記第1の数学的関係よりも前記作業機械の許容速度が大きくなるように規定され、
前記監視装置は、前記検出人物の動作として視線を検出し、
前記制御装置は、
前記監視装置によって検出された前記検出人物の視線の先に前記作業機械が存在する場合には、当該視線を検出した前記検出人物を前記協働作業者と判定し、
前記検出人物が前記非協働作業者の場合には、前記第1の数学的関係に基づいて前記作業機械の許容速度を決定し、前記検出人物が前記協働作業者の場合には、前記第2の数学的関係に基づいて前記作業機械の許容速度を決定する
ことを特徴とする作業機械の制御システム。
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