JP7433509B2 - 制御装置、ロボットシステム、学習装置、軌跡モデル、制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
複数のリンクと複数の関節とを備えるロボットを例にして、ロボットとロボットを制御する制御装置とを備えるロボットシステムについて実施の形態1で説明する。ロボットは、複数のリンクと、複数のリンクを互いに接続する複数の関節と、複数の関節に対応付けられて、対応する関節を駆動する複数のモータと、を有する。
制御装置1は、駆動条件と基準中間点とを対応付けて記憶している駆動条件記憶部11と、基準中間点を通る基準軌跡を決定する基準軌跡決定部12と、ロボット10の実際の軌跡、具体的には、先端リンクであるフランジ160の実際の移動軌跡を取得する実軌跡取得部13と、を備える。制御装置1はさらに、基準軌跡に応じてロボット10を制御することで加工対象物300の加工を行う場合に実軌跡取得部13で取得された実際の軌跡を示す加工時実軌跡の理想軌跡からのずれを示す加工時軌跡誤差を基準中間点のそれぞれについて求める。制御装置1は、基準中間点と加工時軌跡誤差との対応を学習し、加工時軌跡誤差を最小化する目標中間点を駆動条件に応じて示す軌跡モデルを生成する学習部14を備える。
駆動条件記憶部11は、図6に示すように、駆動条件と基準中間点とを対応付けた駆動条件テーブルを保持している。駆動条件は、先端リンクであるフランジ160の動作開始点および動作終了点を少なくとも指定する。実施の形態1では、駆動条件は、先端リンクの動作開始点、動作終了点、速度および姿勢を含む。動作開始点および動作終了点は、図1および図2に示すXYZ直交座標系での位置を示す。速度は、先端リンクの動作時の目標速度を示す。姿勢は、先端リンクの向き、具体的には、フランジ160の先端面160aとロボット10が固定されている平面がなす角度を示す。
目標軌跡決定部16は、駆動指令を取得すると、学習済みデータ記憶部15に記憶されている目標中間点テーブルから駆動指令が示す駆動条件に応じた目標中間点を取得する。そして、目標軌跡決定部16は、駆動条件が示す動作開始点から、目標中間点を通って、駆動条件が示す動作終了点に至る軌跡を示す目標軌跡を算出する。詳細には、目標軌跡決定部16は、駆動条件が示す動作開始点、目標中間点、および駆動条件が示す動作終了点に基づくスプライン補間を行って、駆動条件が示す動作開始点から、目標中間点を通って、駆動条件が示す動作終了点に至る目標軌跡を決定する。目標軌跡は、制御周期ごとの先端リンクの目標位置を示す。
ロボット10の制御方法は、実施の形態1の例に限られず、加工時の反力を考慮する方法であれば任意である。加工時のロボット10の制御精度を高めるために、反力の変動の原因となる加工対象物300についての情報に応じてモータM1,M2,M3,M4,M5,M6を制御する制御装置2について、実施の形態1に係る制御装置1と異なる点を中心に実施の形態2で説明する。加工対象物300についての情報は、加工対象物300の重量、形状、材質等を含む。
加工時の反力を考慮したロボット10の制御は、上述の実施の形態に限られず、上述の実施の形態を組み合わせた方法でロボット10を制御してもよい。加工時の反力および加工対象物300についての情報に応じてロボット10を制御する制御装置3について、実施の形態1,2と異なる点を中心に、実施の形態3で説明する。
ロボット10の軌跡を取得する方法は、上述の例に限られない。ロボット10と、実施の形態1とは異なる方法でロボット10の軌跡を取得する制御装置4と、を備えるロボットシステム103について、実施の形態1に係るロボットシステム100と異なる点を中心に説明する。
上記構成を有する制御装置4が行う学習処理は、先端リンクの軌跡の取得方法を除いて、制御装置1と同様である。制御装置4が行う運用処理は、制御装置1と同様である。
駆動条件は、上述の例に限られない。一例として、駆動条件は、加工対象物300についての情報をさらに含むものでもよい。具体的には、駆動条件は、先端リンクの動作開始点、動作終了点、速度、および姿勢、ならびに加工対象物300の重量を含むものでもよい。学習部14は、外部装置、例えば加工対象物300の重量を測定する重量センサから測定値を取得すればよい。詳細には、制御装置1-4は、重量センサから測定値を取得し、駆動条件記憶部11に記憶されている駆動条件に従ってロボット10を制御し、駆動条件および重量センサの測定値に対応する加工時軌跡誤差を算出して、基準中間点と重量センサの測定値と加工時軌跡誤差の対応を学習して、加工時軌跡誤差を最小化する目標中間点を求め、駆動条件および加工対象物300の重量に応じて目標中間点を示す軌跡モデルを生成する。この結果、学習部14は、図20に示すように、先端リンクの動作開始点、動作終了点、速度、および姿勢、ならびに加工対象物300の重量を含む駆動条件と目標中間点とを対応付ける目標中間点テーブルを生成する。
上述の実施の形態では、駆動条件は平面での直線的な移動を指示しているが、駆動条件は、三次元での移動、曲線的な移動等を指示してもよい。
Claims (21)
- 加工対象物の加工を行うための加工工具が取り付け可能なロボットを制御する制御装置であって、
前記ロボットの動作開始点および動作終了点を少なくとも指定する駆動条件に、前記動作開始点から前記動作終了点に至るまでに前記ロボットが通る位置を示す基準中間点を対応付けて記憶している駆動条件記憶部と、
前記駆動条件記憶部から前記基準中間点を取得し、取得した前記基準中間点について、前記駆動条件に基づき、該基準中間点を通る基準軌跡を決定する基準軌跡決定部と、
前記ロボットの実際の軌跡を取得する実軌跡取得部と、
前記基準軌跡に応じて前記ロボットを制御することで前記加工対象物の加工を行う場合に前記実軌跡取得部で取得された加工時実軌跡の前記駆動条件に基づく理想軌跡からのずれを示す加工時軌跡誤差を取得された前記基準中間点について求め、前記基準中間点と前記加工時軌跡誤差との対応を学習して、前記加工時軌跡誤差を最小化する目標中間点を前記駆動条件に応じて示す軌跡モデルを生成する学習部と、
前記軌跡モデルから得られる前記目標中間点を通る目標軌跡を決定する目標軌跡決定部と、
前記基準軌跡または前記目標軌跡に応じて前記ロボットを制御する制御部と、
を備える制御装置。 - 前記実軌跡取得部は、前記ロボットの軌跡を測定する測定器を有し、前記測定器の測定値に応じて前記ロボットの前記軌跡を取得する、
請求項1に記載の制御装置。 - 加工対象物の加工を行うための加工工具が取り付け可能なロボットを制御する制御装置であって、
前記ロボットの動作開始点および動作終了点を少なくとも指定する駆動条件に対応づけられていて、前記動作開始点から前記動作終了点に至るまでに前記ロボットが通る位置を示す基準中間点を用いて、前記加工対象物の加工が行われる場合の前記基準中間点を通る基準軌跡に応じて制御された前記ロボットの実際の軌跡を示す加工時実軌跡の前記駆動条件に基づく理想軌跡からのずれを示す加工時軌跡誤差を求め、前記基準中間点と前記加工時軌跡誤差との対応を学習して、前記加工時軌跡誤差を最小化する目標中間点を前記駆動条件に応じて示す軌跡モデルを生成する学習部と、
前記軌跡モデルから得られる前記目標中間点を通る目標軌跡を決定する目標軌跡決定部と、
前記目標軌跡に応じて前記ロボットを制御する制御部と、
を備える制御装置。 - 前記加工工具による加工の際に前記加工対象物から前記ロボットが受ける力である反力を取得する反力取得部をさらに備え、
前記学習部は、前記基準中間点、前記加工時軌跡誤差、および前記加工時軌跡誤差が生じる場合の前記反力の対応を学習して、前記軌跡モデルを生成する、
請求項1から3のいずれか1項に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記基準軌跡または前記目標軌跡、および前記反力取得部が取得した前記反力に応じて前記ロボットを制御する、
請求項4に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記反力の増大に従って、前記基準軌跡または前記目標軌跡が示す前記ロボットの位置を前記加工対象物から遠い位置に調節して、調節した前記ロボットの位置に応じて前記ロボットを制御する、
請求項5に記載の制御装置。 - 前記加工対象物についての情報を取得する加工対象物特定部をさらに備え、
前記学習部は、前記基準中間点、前記加工時軌跡誤差、および前記加工対象物についての情報の対応を学習して、前記駆動条件および前記加工対象物についての情報に応じて前記目標中間点を示す前記軌跡モデルを生成する、
請求項1から6のいずれか1項に記載の制御装置。 - 前記加工対象物特定部は、
前記加工対象物の画像データを生成する撮影装置と、
前記撮影装置が生成した前記画像データから前記加工対象物の形状を決定する形状決定部と、を有し、
前記加工対象物についての情報として、前記加工対象物の形状を取得する、
請求項7に記載の制御装置。 - 前記加工対象物特定部は、前記ロボットに取り付けられて、前記加工対象物の形状を測定するレーザースキャナを有し、
前記加工対象物についての情報として、前記加工対象物の形状を取得する、
請求項7に記載の制御装置。 - 前記加工工具による加工は、前記加工対象物のバリ取りであって、
前記加工対象物特定部は、前記加工対象物に含まれるバリの形状を取得する、
請求項7から9のいずれか1項に記載の制御装置。 - 棒状の形状を有する前記加工工具が前記ロボットに取り付けられ、
前記バリの形状は、前記加工工具の延伸方向における前記バリの厚みの最小値、最大値、および平均値の少なくともいずれかを含む、
請求項10に記載の制御装置。 - 前記バリの形状は、前記加工工具の移動方向における前記バリの長さの最小値、最大値、および平均値の少なくともいずれかを含む、
請求項10に記載の制御装置。 - 前記加工時軌跡誤差は、前記理想軌跡が示す前記ロボットの位置である理想位置と前記実軌跡が示す前記ロボットの位置である実位置との距離が極大値となるときの前記実位置の前記理想位置からのずれを示す、
請求項1から12のいずれか1項に記載の制御装置。 - 前記極大値は、前記理想位置と前記実位置との距離の最大値である、
請求項13に記載の制御装置。 - 加工対象物の加工を行うための加工工具が取り付け可能なロボットを制御する制御装置であって、
前記ロボットの動作開始点および動作終了点を少なくとも指定する駆動条件に応じて、前記ロボットを制御することで前記加工対象物の加工を行う場合の前記ロボットの実軌跡の前記駆動条件に基づく理想軌跡からのずれを示す加工時軌跡誤差を最小化する目標中間点を示す軌跡モデルを取得し、前記軌跡モデルから得られる前記目標中間点を通る目標軌跡を決定する目標軌跡決定部と、
前記目標軌跡に応じて前記ロボットを制御する制御部と、
を備える制御装置。 - 加工対象物の加工を行うための加工工具が取り付けられた先端リンクを備えるロボットの駆動条件に対応付けられた、前記先端リンクの非加工時実軌跡の理想軌跡からのずれを示す非加工時軌跡誤差を最小化するための基準中間点について、前記加工対象物の加工を行う場合の加工時実軌跡の前記理想軌跡からのずれを示す加工時軌跡誤差と加工時の反力を求め、前記基準中間点、前記加工時軌跡誤差、および前記加工時の反力との対応付けを学習して、前記ロボットの前記駆動条件を含む駆動指令が入力されると、前記反力に基づいて前記加工時軌跡誤差を最小化する目標中間点を出力する軌跡モデルを生成する、
制御装置。 - 加工対象物の加工を行うための加工工具が取り付け可能なロボットと、
前記ロボットの動作開始点および動作終了点を少なくとも指定する駆動条件に応じて前記ロボットを制御する請求項1から16のいずれか1項に記載の制御装置と、
を備えるロボットシステム。 - 加工対象物の加工を行うための加工工具が取り付け可能なロボットを制御するための軌跡モデルを学習する学習装置であって、
前記ロボットの動作開始点および動作終了点を少なくとも指定する駆動条件に、前記動作開始点から前記動作終了点に至るまでに前記ロボットが通る位置を示す基準中間点を対応付けて記憶している駆動条件記憶部と、
前記駆動条件記憶部から前記基準中間点を取得し、取得した前記基準中間点について、前記駆動条件に基づき、該基準中間点を通る基準軌跡を決定する基準軌跡決定部と、
前記ロボットの実際の軌跡を取得する実軌跡取得部と、
前記基準軌跡に応じて前記ロボットを制御することで前記加工対象物の加工を行う場合に前記実軌跡取得部で取得された加工時実軌跡の前記駆動条件に基づく理想軌跡からのずれを示す加工時軌跡誤差を取得された前記基準中間点について求め、前記基準中間点と前記加工時軌跡誤差との対応を学習して、前記加工時軌跡誤差を最小化する目標中間点を前記駆動条件に応じて示す軌跡モデルを生成する学習部と、
を備える学習装置。 - 加工対象物の加工を行うための加工工具が取り付けられた先端リンクを備えるロボットの駆動条件に対応付けられた、前記先端リンクの非加工時実軌跡の理想軌跡からのずれを示す非加工時軌跡誤差を最小化するための基準中間点について、前記加工対象物の加工を行う場合の加工時実軌跡の前記理想軌跡からのずれを示す加工時軌跡誤差と加工時の反力を求め、前記基準中間点、前記加工時軌跡誤差、および前記加工時の反力との対応付けを学習することで得られ、
前記ロボットの前記駆動条件を含む駆動指令が入力されると、前記反力に基づいて前記加工時軌跡誤差を最小化する目標中間点を出力するよう、
コンピュータを機能させるための軌跡モデル。 - 加工対象物の加工を行うための加工工具が取り付け可能なロボットを制御する制御方法であって、
前記ロボットの動作開始点および動作終了点を少なくとも指定する駆動条件に基づき、前記駆動条件に対応付けられていて、前記動作開始点から前記動作終了点に至るまでに前記ロボットが通る位置を示す基準中間点を通る基準軌跡を決定し、
前記基準軌跡に応じて前記ロボットを制御することで前記加工対象物の加工を行う場合の前記ロボットの加工時実軌跡の前記駆動条件に基づく理想軌跡からのずれを示す加工時軌跡誤差を前記基準中間点のそれぞれについて求め、前記基準中間点と前記加工時軌跡誤差との対応を学習して、前記加工時軌跡誤差を最小化する目標中間点を前記駆動条件に応じて示す軌跡モデルを生成し、
前記軌跡モデルから得られる前記目標中間点を通る目標軌跡を決定し、
前記基準軌跡または前記目標軌跡に応じて前記ロボットを制御する、
制御方法。 - 加工対象物の加工を行うための加工工具が取り付け可能なロボットを制御するコンピュータを、
前記ロボットの動作開始点および動作終了点を少なくとも指定する駆動条件に、前記動作開始点から前記動作終了点に至るまでに前記ロボットが通る位置を示す基準中間点を対応付けて記憶している駆動条件記憶部、
前記駆動条件記憶部から前記基準中間点を取得し、取得した前記基準中間点について、前記駆動条件に基づき、該基準中間点を通る基準軌跡を決定する基準軌跡決定部、
前記ロボットの実際の軌跡を取得する実軌跡取得部、
前記基準軌跡に応じて前記ロボットを制御することで前記加工対象物の加工を行う場合に前記実軌跡取得部で取得された加工時実軌跡の前記駆動条件に基づく理想軌跡からのずれを示す加工時軌跡誤差を取得された前記基準中間点について求め、前記基準中間点と前記加工時軌跡誤差との対応を学習して、前記加工時軌跡誤差を最小化する目標中間点を前記駆動条件に応じて示す軌跡モデルを生成する学習部、
前記軌跡モデルから得られる前記目標中間点を通る目標軌跡を決定する目標軌跡決定部、および
前記基準軌跡または前記目標軌跡に応じて前記ロボットを制御する制御部、
として機能させるためのプログラム。
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