JP7432550B2 - Parking lot terminal, parking lot management method, program - Google Patents

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Description

本発明は、出庫車両とそれ以外の車両を判定する駐車場端末、駐車場管理方法、プログラムに関する。 The present invention relates to a parking lot terminal, a parking lot management method, and a program for determining vehicles leaving the parking lot and other vehicles.

駐車場における車両の駐車を管理する駐車管理システムの従来技術として例えば、特許文献１がある。 2. Description of the Related Art Patent Document 1 is an example of a conventional technology of a parking management system that manages parking of vehicles in a parking lot.

特許文献１の駐車管理システムは、車両の動きを連続的に監視することにより、利用者の利便性や経営の収益性等を低下させることなく、エリア別或いは階層別の駐車料金システムの導入を可能とするシステムである。 The parking management system of Patent Document 1 continuously monitors the movement of vehicles, thereby making it possible to introduce a parking fee system by area or class without reducing user convenience or business profitability. This is a system that makes it possible.

特許文献１の駐車管理システムは、駐車場内に入場する各車両を特定してその動きを連続的に追跡するための車両識別情報を生成する識別情報生成手段と、駐車場の全体を監視可能な互いに隣接する監視エリアの一部が重複するように駐車場内に配置される複数のカメラで捉えた車両を車両識別情報に基づいて識別し、車両識別情報と関連付けて入場から出場まで各車両の車両位置情報を連続的に追跡する追跡手段と、追跡手段で得られる車両識別情報と関連付けた車両位置情報を受信して各車両の駐車情報を記録管理する駐車情報管理手段と、を備え、追跡手段は、入場車両を入場エリア付近にあるカメラで捉えたときにカメラで撮影された画像を解析して入場車両を認識して車両識別情報を付与し、この車両識別情報と関連付けて入場車両の位置解析を行い、車両識別情報に関連付けられた車両位置情報を駐車情報管理手段へ通知し、駐車情報管理手段の駐車情報に基づいて各車両の駐車を管理する構成としたことを特徴とする。 The parking management system of Patent Document 1 includes an identification information generating means that generates vehicle identification information for identifying each vehicle entering the parking lot and continuously tracking its movement, and a system capable of monitoring the entire parking lot. Vehicles captured by multiple cameras placed in the parking lot so that adjacent monitoring areas partially overlap are identified based on vehicle identification information, and each vehicle's vehicle is identified from entry to exit by linking the vehicle identification information with the vehicle identification information. A tracking means, comprising a tracking means for continuously tracking position information, and a parking information management means for receiving vehicle position information associated with vehicle identification information obtained by the tracking means and recording and managing parking information of each vehicle. When an entering vehicle is captured by a camera near the entrance area, the system analyzes the image taken by the camera, recognizes the entering vehicle, gives it vehicle identification information, and associates it with this vehicle identification information to determine the location of the entering vehicle. The present invention is characterized in that the vehicle position information associated with the vehicle identification information is analyzed and notified to the parking information management means, and the parking of each vehicle is managed based on the parking information of the parking information management means.

特許第５２１９３６１号公報Patent No. 5219361

特許文献１の駐車管理システムは、駐車場の全体を監視可能とするために、互いに隣接する監視エリアの一部が重複するようにカメラを配置する必要があるため、必要なカメラの台数が多くなり、設置コストが高くなってしまうことが課題であった。 In the parking management system of Patent Document 1, in order to monitor the entire parking lot, it is necessary to arrange cameras so that adjacent monitoring areas partially overlap, so a large number of cameras are required. The problem was that the installation cost would be high.

そこで本発明では、低コストで出庫車両とそれ以外の車両を判定することができる駐車場端末を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, an object of the present invention is to provide a parking lot terminal that can determine exiting vehicles and other vehicles at low cost.

本発明の駐車場端末は、駐車場内の車路が分岐する箇所であるノードを含む領域のそれぞれを撮影するノードカメラ複数台により取得した複数の映像を解析する端末であって、フレームアウト時刻設定部と、フレームイン時刻算出部と、出庫時刻算出部と、判定部を含む。 The parking lot terminal of the present invention is a terminal that analyzes a plurality of images obtained by a plurality of node cameras that photograph each of areas including nodes, which are places where roadways in a parking lot diverge, and which analyzes a plurality of images obtained by setting a frame-out time. , a frame-in time calculation section, an exit time calculation section, and a determination section.

フレームアウト時刻設定部は、第１のノードを含む領域を撮影した第１の映像から第１の車両がフレームアウトした時刻を基準時刻０と設定する。フレームイン時刻算出部は、第１の車両がフレームアウトした方向に対応するノードであって、第１のノードと隣り合うノードである第２のノードを含む領域を撮影した第２の映像に、出所不明な車両が基準時刻後に最初にフレームインした時刻ｔ１を基準時刻０を基準として算出する。出庫時刻算出部は、第１のノードと第２のノードの間に位置し、ノードカメラの何れによっても撮影されていない領域に位置する何れかの車室が満車から空車に遷移した時刻ｔ２（ただしｔ２は０≦ｔ２≦ｔ１）を基準時刻０を基準として算出する。判定部は、Ｔを所定の閾値とし、ｔ１－ｔ２≧Ｔを満たす場合に、出所不明な車両を出庫車両と判定し、それ以外の場合に、出所不明な車両を第１の車両と判定する。 The frame-out time setting unit sets the time when the first vehicle frames out from the first video of the area including the first node as reference time 0. The frame-in time calculation unit is configured to add a frame-in time calculation unit to a second image that captures a region including a second node that is a node corresponding to the direction in which the first vehicle has out-of-frame and is a node adjacent to the first node. A time t1 when a vehicle of unknown origin first enters the frame after the reference time is calculated using reference time 0 as a reference. The leaving time calculation unit calculates a time t 2 when any vehicle compartment located in an area located between the first node and the second node and not photographed by any of the node cameras transitions from full to vacant. (However, t 2 is 0≦t 2 ≦t 1 ) is calculated using reference time 0 as a reference. The determination unit sets T as a predetermined threshold value, and determines that the vehicle of unknown origin is the leaving vehicle when t 1 - t 2 ≧T is satisfied, and otherwise determines the vehicle of unknown origin as the first vehicle. judge.

本発明の駐車場端末によれば、低コストで出庫車両とそれ以外の車両を判定することができる。 According to the parking lot terminal of the present invention, it is possible to determine at low cost which vehicles leave the parking lot and which vehicles do not.

実施例１の駐車場管理システムの装置構成を示すブロック図。1 is a block diagram showing the device configuration of a parking lot management system according to a first embodiment. 実施例１の駐車場端末の機能構成を示すブロック図。FIG. 2 is a block diagram showing the functional configuration of a parking lot terminal according to the first embodiment. 実施例１の駐車場端末の動作を示すフローチャート。1 is a flowchart showing the operation of the parking lot terminal of the first embodiment. 実施例１の駐車場管理システムが管理する駐車場を例示する図。FIG. 2 is a diagram illustrating a parking lot managed by the parking lot management system of the first embodiment. 変形例１の駐車場管理システムの装置構成を示すブロック図。FIG. 3 is a block diagram showing the device configuration of a parking lot management system according to modification 1; 変形例１の駐車場端末の機能構成を示すブロック図。FIG. 3 is a block diagram showing the functional configuration of a parking lot terminal according to modification 1. FIG. 変形例１の駐車場端末の動作を示すフローチャート。7 is a flowchart showing the operation of the parking lot terminal of Modification 1. 変形例１の駐車場管理システムにおける車室カメラの配置例を示す図。FIG. 6 is a diagram illustrating an example of the arrangement of vehicle interior cameras in the parking lot management system of Modification 1. コンピュータの機能構成例を示す図。FIG. 1 is a diagram showing an example of a functional configuration of a computer.

以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。なお、同じ機能を有する構成部には同じ番号を付し、重複説明を省略する。 Embodiments of the present invention will be described in detail below. Note that components having the same functions are given the same numbers and redundant explanations will be omitted.

以下、図１を参照して実施例１の駐車場管理システムの装置構成について説明する。同図に示すように本実施例の駐車場管理システム１は、Ｎ台（Ｎは２以上の自然数）のノードカメラ７０－１，…，７０－Ｎと、Ｋ個（Ｋは２以上の自然数）の車室のそれぞれの満空状態を検知するＫ台の車室センサ４０－１，…，４０－Ｋと、駐車場端末１０を含んで構成される。 The device configuration of the parking lot management system according to the first embodiment will be described below with reference to FIG. As shown in the figure, the parking lot management system 1 of this embodiment includes N node cameras 70-1, ..., 70-N (N is a natural number of 2 or more) and K node cameras (K is a natural number of 2 or more). The parking lot terminal 10 includes K vehicle interior sensors 40-1, .

ノードカメラ７０－１，…，７０－Ｎは、駐車場内の車路が分岐する箇所であるノードを含む領域のそれぞれを撮影するカメラである。図４に示す駐車場の例では、ノード９１、９２、９３、９４、９５、９６を含む領域８１、８２、８３、８４、８５、８６のそれぞれを、ノードカメラ７０－１、７０－２、７０－３、７０－４、７０－５、７０－６が撮影している。同図の例に示すように隣り合うノードカメラの撮影範囲は、互いに重複していなくてよい。ノードカメラの撮影範囲が重複しない場合、何れのノードカメラにも撮影されない死角が発生するが、本実施例の駐車場管理システムは、このような死角に影響を受けずに出庫車両とそれ以外の車両を判定して追跡することができる（詳細は後述）。また、同図に示すようにノードカメラは少なくともノード（車路の交差点）を撮影範囲に含む必要があるが、その近傍の車室は撮影されていなくてもよい。 The node cameras 70-1, . . . , 70-N are cameras that photograph each area including a node, which is a location where a road in the parking lot branches. In the example of the parking lot shown in FIG. 70-3, 70-4, 70-5, and 70-6 are taking pictures. As shown in the example in the figure, the photographing ranges of adjacent node cameras do not have to overlap with each other. If the photographing ranges of the node cameras do not overlap, there will be blind spots that are not photographed by any of the node cameras, but the parking lot management system of this embodiment is not affected by such blind spots and can easily distinguish between departing vehicles and other vehicles. Vehicles can be identified and tracked (details will be described later). Further, as shown in the figure, the node camera needs to include at least a node (road intersection) in its photographing range, but the vehicle interior in the vicinity thereof does not need to be photographed.

次に、図２を参照して本実施例の駐車場端末１０の機能構成について説明する。本実施例の駐車場端末１０は、ノードカメラ複数台により取得した複数の映像を解析する端末であって、フレームアウト時刻設定部１０１と、フレームイン時刻算出部１０２と、出庫時刻算出部１０３と、判定部１０４と、車路特定部１０５と、車両誘導情報生成部１０６を含む。以下、図３を参照して各構成要件の詳細な動作について説明し、さらに図４に示す具体例を用いて、各動作を補足説明する。 Next, the functional configuration of the parking lot terminal 10 of this embodiment will be described with reference to FIG. 2. The parking lot terminal 10 of this embodiment is a terminal that analyzes a plurality of videos acquired by a plurality of node cameras, and includes a frame-out time setting section 101, a frame-in time calculation section 102, and an exit time calculation section 103. , a determining section 104, a road specifying section 105, and a vehicle guidance information generating section 106. Hereinafter, detailed operations of each component will be explained with reference to FIG. 3, and each operation will be supplementary explained using a specific example shown in FIG.

＜フレームアウト時刻設定部１０１＞
フレームアウト時刻設定部１０１は、第１のノードを含む領域を撮影した第１の映像から第１の車両がフレームアウトした時刻を基準時刻０と設定する（Ｓ１０１）。例えば図４の状態において、フレームアウト時刻設定部１０１は、ノード９１（第１のノード）を含む領域８１を撮影した映像（第１の映像）から車両５１（第１の車両）がフレームアウトした時刻を基準時刻０と設定する。 <Frameout time setting section 101>
The frame-out time setting unit 101 sets the time at which the first vehicle frames out from the first video of the area including the first node as reference time 0 (S101). For example, in the state shown in FIG. 4, the frame-out time setting unit 101 determines that the vehicle 51 (first vehicle) is out of frame from the video (first video) captured in the area 81 including the node 91 (first node). Set the time as reference time 0.

＜フレームイン時刻算出部１０２＞
フレームイン時刻算出部１０２は、第１の車両がフレームアウトした方向に対応するノードであって、第１のノードと隣り合うノードである第２のノードを含む領域を撮影した第２の映像に、出所不明な車両が基準時刻後に最初にフレームインした時刻ｔ１を基準時刻０を基準として算出する（Ｓ１０２）。例えば図４の状態において、車両５１（第１の車両）がフレームアウトした方向に対応するノードであってノード９１（第１のノード）と隣り合うノードは、ノード９２である。従ってフレームイン時刻算出部１０２はノード９２（第２のノード）を含む領域８２を撮影した第２の映像に、車両５０（この時点で出所不明な車両）が基準時刻後に最初にフレームインした時刻ｔ１を基準時刻０を基準として算出する。 <Frame-in time calculation unit 102>
The frame-in time calculation unit 102 generates a second image obtained by photographing an area including a second node that is a node corresponding to the direction in which the first vehicle went out of the frame and is a node adjacent to the first node. , the time t 1 at which the vehicle of unknown origin first enters the frame after the reference time is calculated using reference time 0 as a reference (S102). For example, in the state of FIG. 4, the node 92 is a node that corresponds to the direction in which the vehicle 51 (first vehicle) is out of the frame and is adjacent to the node 91 (first node). Therefore, the frame-in time calculation unit 102 calculates the time when the vehicle 50 (the vehicle whose origin is unknown at this point) first entered the frame after the reference time in the second video shot of the area 82 including the node 92 (second node). Calculate t 1 using reference time 0 as a reference.

＜出庫時刻算出部１０３＞
出庫時刻算出部１０３は、第１のノードと第２のノードの間に位置し、ノードカメラ７０－１，…，７０－Ｎの何れによっても撮影されていない領域に位置する何れかの車室が満車から空車に遷移した時刻ｔ２（ただしｔ２は０≦ｔ２≦ｔ１）を基準時刻０を基準として算出する（Ｓ１０３）。例えば図４の状態において、ノード９１（第１のノード）とノード９２（第２のノード）の間に位置し、ノードカメラ７０－１，…，７０－６の何れによっても撮影されていない領域に位置する何れかの車室のうち、車室センサ４０－ｋが設置された車室から車両５２が出庫し、満車から空車に遷移したものとする。駐車場端末１０は、車室センサ４０－ｋから、該当車室が満車から空車に遷移したことを表すセンサ情報を受信し、この遷移が発生した時刻ｔ２（ただしｔ２は０≦ｔ２≦ｔ１）を基準時刻０を基準として算出する。 <Departure time calculation unit 103>
The leaving time calculation unit 103 calculates a vehicle interior located between the first node and the second node and located in an area that is not photographed by any of the node cameras 70-1, ..., 70-N. The time t 2 (where t 2 is 0≦t 2 ≦t 1 ) at which the car changes from full to empty is calculated based on reference time 0 (S103). For example, in the state of FIG. 4, an area located between node 91 (first node) and node 92 (second node) that is not photographed by any of the node cameras 70-1, ..., 70-6. It is assumed that the vehicle 52 leaves the garage from the cabin in which the cabin sensor 40-k is installed among the cabins located at , and the car changes from full to empty. The parking lot terminal 10 receives sensor information from the vehicle interior sensor 40-k indicating that the vehicle in question has transitioned from full to vacant, and the time t 2 at which this transition occurs (where t 2 is 0≦t 2 ≦t 1 ) is calculated using reference time 0 as a reference.

＜判定部１０４＞
判定部１０４は、Ｔを所定の閾値とし、ｔ１－ｔ２≧Ｔを満たす場合に、出所不明な車両を出庫車両、後続車両としてフレームインしてきた車両を第１の車両と判定し、それ以外の場合に、出所不明な車両を第１の車両、後続車両としてフレームインしてきた車両を出庫車両と判定する（Ｓ１０４）。例えば図４の状態において、判定部１０４は、ｔ１－ｔ２≧Ｔを満たす場合に、車両５０（出所不明な車両）を車両５２（出庫車両）、後続車両を車両５１（第１の車両）と判定し、それ以外の場合に、車両５０（出所不明な車両）を車両５１（第１の車両）と、後続車両を車両５２（出庫車両）と判定する。 <Determination unit 104>
If T is a predetermined threshold value and t 1 - t 2 ≧T is satisfied, the determination unit 104 determines that the vehicle of unknown origin is the outgoing vehicle and the vehicle that has entered the frame as the subsequent vehicle is the first vehicle; In other cases, the vehicle whose origin is unknown is determined to be the first vehicle, and the vehicle that has entered the frame as the following vehicle is determined to be the leaving vehicle (S104). For example, in the state of FIG. 4, if t 1 - t 2 ≧T, the determination unit 104 selects the vehicle 50 (vehicle of unknown origin) as the vehicle 52 (outgoing vehicle) and the following vehicle as the vehicle 51 (first vehicle). ), and in other cases, the vehicle 50 (vehicle of unknown origin) is determined to be the vehicle 51 (first vehicle), and the following vehicle is determined to be the vehicle 52 (outgoing vehicle).

上述の判定は、以下のロジックに基づいて設定されている。例えばｔ１－ｔ２が十分に小さい場合、時刻ｔ２に出庫した出庫車両（図４の車両５２）は、方向転換、ハンドルの切り返しなどに時間を取られるため、時刻ｔ１までに、第２のノードを含む領域（領域８２）にフレームインすることはできない。従ってこの場合の出所不明な車両（車両５０）は、第１のノードを含む領域（領域８１）からフレームアウトした第１の車両（車両５１）が、出庫車両（車両５２）に進路を妨げられずに第２のノードを含む領域８２にフレームインしてきたものであると同定することができる。 The above determination is set based on the following logic. For example, if t 1 - t 2 is sufficiently small, the vehicle that leaves the garage at time t 2 (vehicle 52 in FIG. 4) will take time to change direction, turn the steering wheel, etc. It is not possible to frame in the area (area 82) that includes node No. 2 (area 82). Therefore, in this case, the origin of the vehicle of unknown origin (vehicle 50) is the first vehicle (vehicle 51) that has come out of the frame from the area (area 81) that includes the first node, but its path is blocked by the outgoing vehicle (vehicle 52). It can be identified that the node has entered the frame into the area 82 including the second node.

一方、ｔ１－ｔ２が十分に大きい場合、第１のノードを含む領域（領域８１）からフレームアウトした第１の車両（車両５１）は、時刻ｔ２に出庫した出庫車両（車両５２）により、進行を妨げられ、追い越しできない状態になっており、第１の車両（車両５１）がよほど無理な運転をしない限り、出庫車両（車両５２）が先頭車両、第１の車両（車両５１）が後続車両という順序になる。従ってこの場合の出所不明な車両（車両５０）は、時刻ｔ２に出庫した出庫車両（車両５２）であると同定することができる。なお、第１の車両（車両５１）がノード９１（第１のノード）とノード９２（第２のノード）の間に位置する何れかの車室に入庫した場合も同様に、出所不明な車両（車両５０）は、時刻ｔ２に出庫した出庫車両（車両５２）であると同定することができる。 On the other hand, if t 1 - t 2 is sufficiently large, the first vehicle (vehicle 51) that has gone out of frame from the area (area 81) including the first node is the same as the outgoing vehicle (vehicle 52) that left the warehouse at time t 2 . Therefore, unless the first vehicle (vehicle 51) drives extremely hard, the outgoing vehicle (vehicle 52) will be the lead vehicle and the first vehicle (vehicle 51) will be unable to pass. is the following vehicle. Therefore, the vehicle of unknown origin (vehicle 50) in this case can be identified as the leaving vehicle (vehicle 52) that left the warehouse at time t2 . Similarly, when the first vehicle (vehicle 51) enters any compartment located between node 91 (first node) and node 92 (second node), the vehicle of unknown origin is (Vehicle 50) can be identified as the leaving vehicle (vehicle 52) that left the warehouse at time t2 .

判定部１０４は、何れかのノードにおいて車両がフレームアウト、またはフレームインするたびに、ステップＳ１０４の判定を実行する。図４の例に登場した第１の車両５１も過去に通過したノードにおける判定で出庫車両と同定されている可能性がある。判定部１０４が上述の判定を繰り返すことにより、低コストで出庫車両とそれ以外の車両を判定することができる。 The determination unit 104 executes the determination in step S104 every time the vehicle frames out or enters the frame at any node. The first vehicle 51 that appeared in the example of FIG. 4 may also have been identified as an outgoing vehicle by a determination made at a node that it passed in the past. By repeating the above-described determination by the determining unit 104, it is possible to determine at a low cost whether the vehicle is leaving the garage or other vehicles.

＜車路特定部１０５＞
車路特定部１０５は、出庫車両と判定されなかった車両が１台以上走行中の車路、および出庫車両と判定されなかった車両が所定時間内（例えば予め定めた閾値ｐよりも短い時間内）に１台以上走行する可能性がある車路を回避車路として特定する（Ｓ１０５）。例えば車路特定部１０５は、図４の状態において車両５１が出庫車両と判定されていない場合、車両５１が走行中の車路である車路Ａ、所定時間内に走行する可能性がある車路Ｙを回避車路として特定する。 <Roadway identification unit 105>
The road specifying unit 105 identifies a road on which one or more vehicles that have not been determined to be an outgoing vehicle is traveling, and a road in which one or more vehicles that have not been determined to be an outgoing vehicle is traveling within a predetermined time (for example, within a time shorter than a predetermined threshold value p). ) is identified as an avoidance road on which one or more vehicles may travel (S105). For example, if the vehicle 51 is not determined to be a leaving vehicle in the state shown in FIG. Identify road Y as an avoidance road.

また、車路特定部１０５は、出庫車両と判定された車両が所定時間内（例えば予め定めた閾値ｑよりも短い時間内）に１台以上走行する可能性がある車路を出庫車両優先車路として特定する（Ｓ１０５）。例えば車路特定部１０５は、図４の状態において出庫車両と判定された車両５２が所定時間内に走行する可能性がある車路Ｙを出庫車両優先車路として特定する。 In addition, the road specifying unit 105 assigns a priority vehicle to an outgoing vehicle on a road where one or more vehicles determined to be an outgoing vehicle may travel within a predetermined period of time (for example, within a time period shorter than a predetermined threshold q). (S105). For example, the road specifying unit 105 specifies the road Y, on which the vehicle 52 determined to be the outgoing vehicle in the state of FIG. 4 is likely to travel within a predetermined time, as the outgoing vehicle priority road.

＜車両誘導情報生成部１０６＞
車両誘導情報生成部１０６は、新たに駐車場に入場してきた車両を回避車路以外の車路、および出庫車両優先車路以外の車路に誘導する車両誘導情報を生成する（Ｓ１０６）。車両誘導情報生成部１０６は、新たに駐車場に入場してきた車両が自動運転車であって、制御情報を受信できる場合には、車両誘導情報を該当の自動運転車に送信する。それ以外の場合、車両誘導情報生成部１０６は、誘導員の携帯端末や、駐車場内のモニタ、電光表示板、点灯式誘導標式などに車両誘導情報を送信する。 <Vehicle guidance information generation unit 106>
The vehicle guidance information generation unit 106 generates vehicle guidance information for guiding a vehicle newly entering the parking lot to a road other than the avoidance road and a road other than the exit vehicle priority road (S106). If the vehicle that has newly entered the parking lot is a self-driving car and can receive control information, the vehicle guidance information generation unit 106 transmits vehicle guidance information to the corresponding self-driving car. In other cases, the vehicle guidance information generation unit 106 transmits the vehicle guidance information to a guide person's mobile terminal, a monitor in the parking lot, an electronic display board, a lighted guide sign, or the like.

［変形例１］
以下、図５を参照して変形例１の駐車場管理システムの装置構成について説明する。同図に示すように本変形例の駐車場管理システム１ａでは、実施例１におけるＫ台の車室センサ４０－１，…，４０－Ｋが、Ｍ台（Ｍは２以上の自然数）の車室カメラ３０－１，…，３０－Ｍに代替されている。また実施例１における駐車場端末１は、本変形例においてわずかに機能が異なる駐車場端末１ａに代替されている。車室カメラ３０－１，…，３０－Ｍは、駐車場内の車室を撮影するカメラである（図８の例を参照）。 [Modification 1]
Hereinafter, the device configuration of the parking lot management system of Modification 1 will be described with reference to FIG. 5. As shown in the figure, in the parking lot management system 1a of this modified example, the K vehicle interior sensors 40-1, ..., 40-K in the first embodiment are used for the vehicles of M vehicles (M is a natural number of 2 or more). They have been replaced by room cameras 30-1, . . . , 30-M. Furthermore, the parking lot terminal 1 in the first embodiment is replaced with a parking lot terminal 1a having a slightly different function in this modification. The vehicle interior cameras 30-1, . . . , 30-M are cameras that photograph the vehicle interior in the parking lot (see the example in FIG. 8).

次に、図６を参照して本変形例の駐車場端末１０ａの機能構成について説明する。本変形例の駐車場端末１０ａでは、実施例１の出庫時刻算出部１０３が出庫時刻算出部１０３ａに代替されており、その他の機能構成については実施例１と同じである。 Next, the functional configuration of the parking lot terminal 10a of this modification will be described with reference to FIG. 6. In the parking lot terminal 10a of this modification, the exit time calculation section 103 of the first embodiment is replaced with a departure time calculation section 103a, and the other functional configurations are the same as those of the first embodiment.

以下、図７を参照して出庫時刻算出部１０３ａの詳細な動作（ステップＳ１０３ａ）について説明する。 The detailed operation (step S103a) of the leaving time calculation unit 103a will be described below with reference to FIG.

＜出庫時刻算出部１０３ａ＞
出庫時刻算出部１０３ａは、実施例１のステップＳ１０３と同様、時刻ｔ２（ただしｔ２は０≦ｔ２≦ｔ１）を基準時刻０を基準として算出する（Ｓ１０３ａ）。実施例１では、ステップＳ１０３において車室センサ４０－１，…４０－Ｋからの情報に基づいて、時刻ｔ２を算出していたが、本変形例では、車室カメラ３０－１，…，３０－Ｍの画像情報、および画像情報を出庫時刻算出部１０３ａで解析した画像解析情報に基づいて、時刻ｔ２を算出する。 <Departure time calculation unit 103a>
The leaving time calculation unit 103a calculates the time t 2 (where t 2 is 0≦t 2 ≦t 1 ) based on the reference time 0, as in step S103 of the first embodiment (S103a). In the first embodiment, the time t2 was calculated in step S103 based on the information from the vehicle interior sensors 40-1, . . . Time t 2 is calculated based on the image information of 30-M and image analysis information obtained by analyzing the image information by the leaving time calculation unit 103a.

＜一方通行・相互通行＞
図４、図８では車路が一方通行の例を挙げたが、これに限定されず、車路が対面通行であっても実施例１、変形例１の駐車場管理システム１を使用することができる。 <One-way/two-way traffic>
Although FIGS. 4 and 8 show an example in which the roadway is one-way, the present invention is not limited to this, and the parking lot management system 1 of the first embodiment and the first modification can be used even if the roadway is two-way traffic. Can be done.

＜補記＞
本発明の装置は、例えば単一のハードウェアエンティティとして、キーボードなどが接続可能な入力部、液晶ディスプレイなどが接続可能な出力部、ハードウェアエンティティの外部に通信可能な通信装置（例えば通信ケーブル）が接続可能な通信部、ＣＰＵ（Central Processing Unit、キャッシュメモリやレジスタなどを備えていてもよい）、メモリであるＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクである外部記憶装置並びにこれらの入力部、出力部、通信部、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、外部記憶装置の間のデータのやり取りが可能なように接続するバスを有している。また必要に応じて、ハードウェアエンティティに、ＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体を読み書きできる装置（ドライブ）などを設けることとしてもよい。このようなハードウェア資源を備えた物理的実体としては、汎用コンピュータなどがある。 <Addendum>
The device of the present invention includes, as a single hardware entity, an input section to which a keyboard or the like can be connected, an output section to which a liquid crystal display or the like can be connected, and a communication device (for example, a communication cable) capable of communicating with the outside of the hardware entity. A communication unit that can be connected to a CPU (Central Processing Unit, which may include cache memory, registers, etc.), RAM and ROM that are memories, external storage devices that are hard disks, and their input units, output units, and communication units. , CPU, RAM, ROM, and an external storage device. Further, if necessary, the hardware entity may be provided with a device (drive) that can read and write a recording medium such as a CD-ROM. A physical entity with such hardware resources includes a general-purpose computer.

ハードウェアエンティティの外部記憶装置には、上述の機能を実現するために必要となるプログラムおよびこのプログラムの処理において必要となるデータなどが記憶されている（外部記憶装置に限らず、例えばプログラムを読み出し専用記憶装置であるＲＯＭに記憶させておくこととしてもよい）。また、これらのプログラムの処理によって得られるデータなどは、ＲＡＭや外部記憶装置などに適宜に記憶される。 The external storage device of the hardware entity stores the program required to realize the above-mentioned functions and the data required for processing this program (not limited to the external storage device, for example, when reading the program (It may be stored in a ROM, which is a dedicated storage device.) Further, data obtained through processing of these programs is appropriately stored in a RAM, an external storage device, or the like.

ハードウェアエンティティでは、外部記憶装置（あるいはＲＯＭなど）に記憶された各プログラムとこの各プログラムの処理に必要なデータが必要に応じてメモリに読み込まれて、適宜にＣＰＵで解釈実行・処理される。その結果、ＣＰＵが所定の機能（上記、…部、…手段などと表した各構成要件）を実現する。 In the hardware entity, each program stored in an external storage device (or ROM, etc.) and the data necessary for processing each program are read into memory as necessary, and are interpreted and executed and processed by the CPU as appropriate. . As a result, the CPU realizes predetermined functions (each of the constituent elements expressed as . . . units, . . . means, etc.).

本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能である。また、上記実施形態において説明した処理は、記載の順に従って時系列に実行されるのみならず、処理を実行する装置の処理能力あるいは必要に応じて並列的にあるいは個別に実行されるとしてもよい。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, and can be modified as appropriate without departing from the spirit of the present invention. Further, the processes described in the above embodiments may not only be executed in chronological order according to the order described, but may also be executed in parallel or individually depending on the processing capacity of the device that executes the processes or as necessary. .

既述のように、上記実施形態において説明したハードウェアエンティティ（本発明の装置）における処理機能をコンピュータによって実現する場合、ハードウェアエンティティが有すべき機能の処理内容はプログラムによって記述される。そして、このプログラムをコンピュータで実行することにより、上記ハードウェアエンティティにおける処理機能がコンピュータ上で実現される。 As described above, when the processing functions of the hardware entity (device of the present invention) described in the above embodiments are realized by a computer, the processing contents of the functions that the hardware entity should have are described by a program. By executing this program on a computer, the processing functions of the hardware entity are realized on the computer.

上述の各種の処理は、図９に示すコンピュータの記録部１００２０に、上記方法の各ステップを実行させるプログラムを読み込ませ、制御部１００１０、入力部１００３０、出力部１００４０などに動作させることで実施できる。 The various processes described above can be carried out by loading a program for executing each step of the above method into the recording unit 10020 of the computer shown in FIG. 9, and causing the control unit 10010, input unit 10030, output unit 10040, etc. .

この処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。コンピュータで読み取り可能な記録媒体としては、例えば、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、半導体メモリ等どのようなものでもよい。具体的には、例えば、磁気記録装置として、ハードディスク装置、フレキシブルディスク、磁気テープ等を、光ディスクとして、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＤＶＤ－ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ（Recordable）／ＲＷ（ReWritable）等を、光磁気記録媒体として、ＭＯ（Magneto-Optical disc）等を、半導体メモリとしてＥＥＰ－ＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable-Read Only Memory）等を用いることができる。 A program describing the contents of this process can be recorded on a computer-readable recording medium. The computer-readable recording medium may be of any type, such as a magnetic recording device, an optical disk, a magneto-optical recording medium, or a semiconductor memory. Specifically, for example, magnetic recording devices include hard disk drives, flexible disks, magnetic tapes, etc., and optical disks include DVDs (Digital Versatile Discs), DVD-RAMs (Random Access Memory), and CD-ROMs (Compact Disc Read Only). Memory), CD-R (Recordable)/RW (ReWritable), etc. as magneto-optical recording media, MO (Magneto-Optical disc), etc. as semiconductor memory, EEP-ROM (Electrically Erasable and Programmable-Read Only Memory), etc. can be used.

また、このプログラムの流通は、例えば、そのプログラムを記録したＤＶＤ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬型記録媒体を販売、譲渡、貸与等することによって行う。さらに、このプログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することにより、このプログラムを流通させる構成としてもよい。 Further, this program is distributed by, for example, selling, transferring, lending, etc. a portable recording medium such as a DVD or CD-ROM on which the program is recorded. Furthermore, this program may be distributed by storing the program in the storage device of the server computer and transferring the program from the server computer to another computer via a network.

このようなプログラムを実行するコンピュータは、例えば、まず、可搬型記録媒体に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、一旦、自己の記憶装置に格納する。そして、処理の実行時、このコンピュータは、自己の記録媒体に格納されたプログラムを読み取り、読み取ったプログラムに従った処理を実行する。また、このプログラムの別の実行形態として、コンピュータが可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することとしてもよく、さらに、このコンピュータにサーバコンピュータからプログラムが転送されるたびに、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することとしてもよい。また、サーバコンピュータから、このコンピュータへのプログラムの転送は行わず、その実行指示と結果取得のみによって処理機能を実現する、いわゆるＡＳＰ（Application Service Provider）型のサービスによって、上述の処理を実行する構成としてもよい。なお、本形態におけるプログラムには、電子計算機による処理の用に供する情報であってプログラムに準ずるもの（コンピュータに対する直接の指令ではないがコンピュータの処理を規定する性質を有するデータ等）を含むものとする。 A computer that executes such a program, for example, first stores a program recorded on a portable recording medium or a program transferred from a server computer in its own storage device. When executing a process, this computer reads a program stored in its own recording medium and executes a process according to the read program. In addition, as another form of execution of this program, the computer may directly read the program from a portable recording medium and execute processing according to the program, and furthermore, the program may be transferred to this computer from the server computer. The process may be executed in accordance with the received program each time. In addition, the above-mentioned processing is executed by a so-called ASP (Application Service Provider) type service, which does not transfer programs from the server computer to this computer, but only realizes processing functions by issuing execution instructions and obtaining results. You can also use it as Note that the program in this embodiment includes information that is used for processing by an electronic computer and that is similar to a program (data that is not a direct command to the computer but has a property that defines the processing of the computer, etc.).

また、この形態では、コンピュータ上で所定のプログラムを実行させることにより、ハードウェアエンティティを構成することとしたが、これらの処理内容の少なくとも一部をハードウェア的に実現することとしてもよい。 Further, in this embodiment, the hardware entity is configured by executing a predetermined program on a computer, but at least a part of these processing contents may be implemented in hardware.

Claims (11)

駐車場内の車路が分岐する箇所であるノードを含む領域のそれぞれを撮影するノードカメラ複数台により取得した複数の映像を解析する駐車場端末であって、
第１のノードを含む領域を撮影した第１の映像から第１の車両がフレームアウトした時刻を基準時刻０と設定するフレームアウト時刻設定部と、
前記第１の車両がフレームアウトした方向に対応するノードであって、前記第１のノードと隣り合うノードである第２のノードを含む領域を撮影した第２の映像に、出所不明な車両が基準時刻後に最初にフレームインした時刻ｔ１を前記基準時刻０を基準として算出するフレームイン時刻算出部と、
前記第１のノードと前記第２のノードの間に位置し、前記ノードカメラの何れによっても撮影されていない領域に位置する何れかの車室が満車から空車に遷移した時刻ｔ２（ただしｔ２は０≦ｔ２≦ｔ１）を前記基準時刻０を基準として算出する出庫時刻算出部と、
Ｔを所定の閾値とし、ｔ１－ｔ２≧Ｔを満たす場合に、前記出所不明な車両を出庫車両と判定し、それ以外の場合に、前記出所不明な車両を前記第１の車両と判定する判定部を含む
駐車場端末。 A parking lot terminal that analyzes a plurality of images obtained by a plurality of node cameras that capture each area including a node where a roadway in a parking lot branches,
a frame-out time setting unit that sets the time when the first vehicle frames out from the first video of the area including the first node as a reference time 0;
A vehicle of unknown origin is captured in a second video that captures an area including a second node that is a node corresponding to the direction in which the first vehicle went out of the frame and is a node adjacent to the first node. a frame-in time calculation unit that calculates the first frame-in time t1 after the reference time, using the reference time 0 as a reference;
A time t 2 (where t 2 is a leaving time calculation unit that calculates 0≦t 2 ≦ t 1 ) with reference to the reference time 0;
Let T be a predetermined threshold, and if t 1 - t 2 ≧T is satisfied, the vehicle of unknown origin is determined to be a leaving vehicle; otherwise, the vehicle of unknown origin is determined to be the first vehicle. A parking lot terminal that includes a determination unit that performs 請求項１に記載の駐車場端末であって、
前記出庫時刻算出部は、
前記ノードカメラの何れによっても撮影されていない領域に位置する車室に配置された車室センサから取得した情報に基づいて、前記時刻ｔ２を算出する
駐車場端末。 The parking lot terminal according to claim 1,
The leaving time calculation unit includes:
A parking lot terminal that calculates the time t2 based on information acquired from a vehicle interior sensor placed in a vehicle interior located in an area not photographed by any of the node cameras. 請求項１に記載の駐車場端末であって、
前記出庫時刻算出部は、
前記ノードカメラの何れによっても撮影されていない領域に位置する車室を撮影する車室カメラから取得した情報に基づいて、前記時刻ｔ２を算出する
駐車場端末。 The parking lot terminal according to claim 1,
The leaving time calculation unit includes:
A parking lot terminal that calculates the time t2 based on information acquired from a vehicle interior camera that photographs a vehicle interior located in an area that is not photographed by any of the node cameras. 請求項１から３の何れかに記載の駐車場端末であって、
前記出庫車両と判定されなかった車両が１台以上走行中の車路、および前記出庫車両と判定されなかった車両が所定時間内に１台以上走行する可能性がある車路を回避車路として特定する車路特定部と、
新たに駐車場に入場してきた車両を前記回避車路以外の車路に誘導する車両誘導情報を生成する車両誘導情報生成部を含む
駐車場端末。 The parking lot terminal according to any one of claims 1 to 3,
A roadway on which one or more vehicles that were not determined to be the leaving vehicle is traveling, and a roadway in which there is a possibility that one or more vehicles that were not determined to be the leaving vehicle may be traveling within a predetermined time are designated as avoidance lanes. a roadway identification unit for identifying;
A parking lot terminal including a vehicle guidance information generation unit that generates vehicle guidance information for guiding a vehicle newly entering the parking lot to a road other than the avoidance road. 請求項１から３の何れかに記載の駐車場端末であって、
前記出庫車両と判定された車両が所定時間内に１台以上走行する可能性がある車路を出庫車両優先車路として特定する車路特定部と、
新たに駐車場に入場してきた車両を前記出庫車両優先車路以外の車路に誘導する車両誘導情報を生成する車両誘導情報生成部を含む
駐車場端末。 The parking lot terminal according to any one of claims 1 to 3,
a roadway identification unit that identifies a roadway on which one or more vehicles determined to be the outgoing vehicle may travel within a predetermined time period as a outgoing vehicle priority road;
A parking lot terminal including a vehicle guidance information generation unit that generates vehicle guidance information for guiding a vehicle newly entering the parking lot to a road other than the exiting vehicle priority road. 駐車場内の車路が分岐する箇所であるノードを含む領域のそれぞれを撮影するノードカメラ複数台により取得した複数の映像を解析する駐車場端末が実行する駐車場管理方法であって、
第１のノードを含む領域を撮影した第１の映像から第１の車両がフレームアウトした時刻を基準時刻０と設定するフレームアウト時刻設定ステップと、
前記第１の車両がフレームアウトした方向に対応するノードであって、前記第１のノードと隣り合うノードである第２のノードを含む領域を撮影した第２の映像に、出所不明な車両が基準時刻後に最初にフレームインした時刻ｔ１を前記基準時刻０を基準として算出するフレームイン時刻算出ステップと、
前記第１のノードと前記第２のノードの間に位置し、前記ノードカメラの何れによっても撮影されていない領域に位置する何れかの車室が満車から空車に遷移した時刻ｔ２（ただしｔ２は０≦ｔ２≦ｔ１）を前記基準時刻０を基準として算出する出庫時刻算出ステップと、
Ｔを所定の閾値とし、ｔ１－ｔ２≧Ｔを満たす場合に、前記出所不明な車両を出庫車両と判定し、それ以外の場合に、前記出所不明な車両を前記第１の車両と判定する車両判定ステップを含む
駐車場管理方法。 A parking lot management method executed by a parking lot terminal that analyzes a plurality of images obtained by a plurality of node cameras that capture each of an area including a node where a roadway in a parking lot branches, the method comprising:
a frame-out time setting step of setting the time when the first vehicle frames out from the first video of the area including the first node as a reference time 0;
A vehicle of unknown origin is captured in a second video that captures an area including a second node that is a node corresponding to the direction in which the first vehicle went out of the frame and is a node adjacent to the first node. a frame-in time calculation step of calculating the first frame-in time t1 after the reference time with reference to the reference time 0;
A time t 2 (where t 2 is a leaving time calculation step of calculating 0≦t 2 ≦t 1 ) with reference to the reference time 0;
Let T be a predetermined threshold, and if t 1 - t 2 ≧T is satisfied, the vehicle of unknown origin is determined to be a leaving vehicle; otherwise, the vehicle of unknown origin is determined to be the first vehicle. A parking lot management method including a step of determining a vehicle. 請求項６に記載の駐車場管理方法であって、
前記出庫時刻算出ステップは、
前記ノードカメラの何れによっても撮影されていない領域に位置する車室に配置された車室センサから取得した情報に基づいて、前記時刻ｔ２を算出する
駐車場管理方法。 The parking lot management method according to claim 6,
The step of calculating the leaving time is as follows:
A parking lot management method, wherein the time t2 is calculated based on information acquired from a vehicle interior sensor located in a vehicle interior located in an area not photographed by any of the node cameras. 請求項６に記載の駐車場管理方法であって、
前記出庫時刻算出ステップは、
前記ノードカメラの何れによっても撮影されていない領域に位置する車室を撮影する車室カメラから取得した情報に基づいて、前記時刻ｔ２を算出する
駐車場管理方法。 The parking lot management method according to claim 6,
The step of calculating the leaving time is as follows:
A parking lot management method, wherein the time t2 is calculated based on information obtained from a vehicle interior camera that photographs a vehicle interior located in an area that is not photographed by any of the node cameras. 請求項６から８の何れかに記載の駐車場管理方法であって、
前記出庫車両と判定されなかった車両が１台以上走行中の車路、および前記出庫車両と判定されなかった車両が所定時間内に１台以上走行する可能性がある車路を回避車路として特定する車路特定ステップと、
新たに駐車場に入場してきた車両を前記回避車路以外の車路に誘導する車両誘導情報を生成する車両誘導情報生成ステップを含む
駐車場管理方法。 The parking lot management method according to any one of claims 6 to 8,
A roadway on which one or more vehicles that were not determined to be the leaving vehicle is traveling, and a roadway in which there is a possibility that one or more vehicles that were not determined to be the leaving vehicle may be traveling within a predetermined time are designated as avoidance lanes. a roadway identification step for identifying;
A parking lot management method comprising a step of generating vehicle guidance information for guiding a vehicle newly entering the parking lot to a road other than the avoidance road. 請求項６から８の何れかに記載の駐車場管理方法であって、
前記出庫車両と判定された車両が所定時間内に１台以上走行する可能性がある車路を出庫車両優先車路として特定する車路特定ステップと、
新たに駐車場に入場してきた車両を前記出庫車両優先車路以外の車路に誘導する車両誘導情報を生成する車両誘導情報生成ステップを含む
駐車場管理方法。 The parking lot management method according to any one of claims 6 to 8,
a roadway specifying step of identifying a roadway on which one or more vehicles determined to be the outgoing vehicle may travel within a predetermined time period as a outgoing vehicle priority road;
A parking lot management method comprising a step of generating vehicle guidance information for guiding a vehicle newly entering the parking lot to a road other than the exiting vehicle priority road. コンピュータを請求項１から５の何れかに記載の駐車場端末として機能させるプログラム。 A program that causes a computer to function as a parking lot terminal according to any one of claims 1 to 5.
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