JP7466739B2

JP7466739B2 - Route generation device, route generation method, route generation program, and mobile object control system

Info

Publication number: JP7466739B2
Application number: JP2023070524A
Authority: JP
Inventors: 明平田; 康洲鎌; 雄史長谷川; 道学吉田
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2021-11-09
Filing date: 2023-04-24
Publication date: 2024-04-12
Anticipated expiration: 2040-12-29
Also published as: JP2023083517A

Description

本開示は、移動体の移動経路を生成する技術に関する。 This disclosure relates to technology for generating a travel path for a moving object.

ＰＭＶ（ＰｅｒｓｏｎａｌＭｏｂｉｌｉｔｙＶｅｈｉｃｌｅ）と呼ばれる、屋内又は屋外において人又は物を運搬する小型の自動走行車両の開発が進められている。ＰＭＶに対して、一般的な車両の自動運転技術を適用し、周辺の物体を検知して障害物を回避して自動で走行するシステムの適用が検討されている。 Development is underway for small self-driving vehicles known as PMVs (Personal Mobility Vehicles) that can transport people or goods indoors or outdoors. The application of systems that apply general vehicle self-driving technology to PMVs and enable them to detect surrounding objects, avoid obstacles, and travel automatically is being considered.

ＰＭＶは、目的地まで移動する場合には、現在地から目的地までの移動経路が予め設定され、移動経路に従って移動する。ＰＭＶは、市街地を人又は物を載せて移動する場合には、電動車いすと同様に歩道上を移動する。しかし、ＰＭＶが通行できない狭い歩道、又は、歩道をふさぐような障害物が有る場合がある。この場合には、手動操作等により、ＰＭＶが通行できる場所までＰＭＶを移動させて、経路を再設定する等の対応が必要になる。 When a PMV travels to a destination, a route from the current location to the destination is set in advance, and the PMV travels along that route. When a PMV travels through urban areas carrying people or objects, it travels on the sidewalks, just like an electric wheelchair. However, there may be narrow sidewalks that the PMV cannot pass through, or obstacles that block the sidewalk. In these cases, it may be necessary to manually move the PMV to a location where the PMV can pass and then reset the route.

特許文献１には、ＰＭＶの移動経路を決定する方法について記載されている。特許文献１では、敷地をメッシュで区切って区画を定義し、各区画についてその区画に含まれる人又は障害物の混雑度を特定し、混雑していない区画を通る経路を生成している。 Patent Document 1 describes a method for determining a movement route for a PMV. In this method, the site is divided into a mesh to define sections, and for each section, the degree of congestion of people or obstacles contained in that section is identified, and a route that passes through sections that are not congested is generated.

特開２０１９－１９１０２８号公報JP 2019-191028 A

特許文献１に記載された技術では、混雑していない区画を通る経路を生成するが、生成された経路をＰＭＶが物理的に通行可能であるか否かは考慮されていない。そのため、ＰＭＶが通行できない箇所を含む経路が生成される恐れがある。
本開示は、ＰＭＶといった移動体に搭載されたセンサの検知範囲にない段差等が要因で移動体が通過できない箇所を回避した経路を、移動体が得られるようにすることを目的とする。 The technology described in Patent Literature 1 generates a route that passes through an area that is not congested, but does not take into consideration whether the generated route is physically passable by a PMV. Therefore, there is a risk that the route generated will include a section where the PMV cannot pass.
The present disclosure aims to enable a moving body, such as a PMV, to obtain a route that avoids areas that the moving body cannot pass through due to steps or the like that are not within the detection range of a sensor mounted on the moving body.

本開示に係る経路生成装置は、
移動体が存在する位置から目的地までの経路を構成する道路の画像データであって、前記移動体に搭載されたセンサの検知範囲外の領域を含む領域を撮影して得られた画像データを取得する画像取得部と、
前記画像取得部が取得した前記画像データに基づき、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定する通行可否判定部と、
前記通行可否判定部によって通行できると判定された道路によって構成された経路を前記移動体に通知する経路通知部と
を備える。 A route generation device according to the present disclosure includes:
an image acquisition unit that acquires image data of a road constituting a route from a position where a moving object is present to a destination, the image data being obtained by photographing an area including an area outside a detection range of a sensor mounted on the moving object;
a passability determination unit that determines whether the moving object can pass through the road based on the image data acquired by the image acquisition unit;
and a route notification unit that notifies the moving body of a route formed by roads that have been determined to be passable by the passability determination unit.

本開示では、移動体に搭載されたセンサの検知範囲外の領域を含む領域を撮影して得られた画像データに基づき移動体が道路を通行できるか否かを判定し、通行できると判定された道路によって構成された経路が移動体に通知される。そのため、移動体は、センサの検知範囲にない段差等が要因で移動体が通過できない箇所を回避した経路を得ることが可能である。 In the present disclosure, a determination is made as to whether or not a road is passable by a mobile body based on image data obtained by photographing an area including an area outside the detection range of a sensor mounted on the mobile body, and a route formed by roads that are determined to be passable is notified to the mobile body. Therefore, the mobile body can obtain a route that avoids places that the mobile body cannot pass due to steps or the like that are not within the detection range of the sensor.

実施の形態１に係る移動制御システム１００の構成図。FIG. 1 is a configuration diagram of a mobility control system 100 according to a first embodiment. 実施の形態１に係る経路生成装置１０の構成図。FIG. 1 is a configuration diagram of a route generating device 10 according to a first embodiment. 実施の形態１に係るＰＭＶ装置３０の構成図。FIG. 2 is a configuration diagram of a PMV device 30 according to the first embodiment. 実施の形態１に係る移動制御システム１００の動作の流れを示すフローチャート。4 is a flowchart showing the flow of operations of the mobility control system 100 according to the first embodiment. 実施の形態１に係る通行可否判定処理の具体例の説明図。5 is an explanatory diagram of a specific example of a passability determination process according to the first embodiment. FIG. 実施の形態１に係る図５に対応する俯瞰画像を示す図。FIG. 6 is a diagram showing an overhead image corresponding to FIG. 5 according to the first embodiment. 実施の形態１に係る通行可否判定処理の具体例の説明図。5 is an explanatory diagram of a specific example of a passability determination process according to the first embodiment. FIG. 実施の形態１に係る図７に対応する３次元模式図を示す図。FIG. 8 is a three-dimensional schematic diagram corresponding to FIG. 7 according to the first embodiment.

実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１を参照して、実施の形態１に係る移動制御システム１００の構成を説明する。
移動制御システム１００は、経路生成装置１０と、ＰＭＶ装置３０とを備える。経路生成装置１０とＰＭＶ装置３０とは、伝送路９０を介して接続されている。伝送路９０は、具体例としては、インターネットである。
経路生成装置１０は、移動体であるＰＭＶ５０が目的地まで移動するための経路を生成するコンピュータである。ＰＭＶ装置３０は、ＰＭＶ５０に搭載され、ＰＭＶ５０を自立走行させるコンピュータである。 Embodiment 1.
***Configuration Description***
The configuration of a mobility control system 100 according to the first embodiment will be described with reference to FIG.
The mobility control system 100 includes a route generation device 10 and a PMV device 30. The route generation device 10 and the PMV device 30 are connected via a transmission path 90. A specific example of the transmission path 90 is the Internet.
The route generating device 10 is a computer that generates a route for a moving object, a PMV 50, to travel to a destination. The PMV device 30 is a computer that is mounted on the PMV 50 and causes the PMV 50 to travel autonomously.

図２を参照して、実施の形態１に係る経路生成装置１０の構成を説明する。
経路生成装置１０は、プロセッサ１１と、メモリ１２と、ストレージ１３と、通信インタフェース１４と、カメラインタフェース１５とのハードウェアを備える。プロセッサ１１は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。 The configuration of the path generating device 10 according to the first embodiment will be described with reference to FIG.
The path generation device 10 includes the following hardware components: a processor 11, a memory 12, a storage 13, a communication interface 14, and a camera interface 15. The processor 11 is connected to other hardware components via signal lines and controls the other hardware components.

経路生成装置１０は、カメラインタフェース１５を介して、１つ以上のカメラ１６と接続されている。 The path generation device 10 is connected to one or more cameras 16 via a camera interface 15.

経路生成装置１０は、機能構成要素として、要求取得部２１と、候補生成部２２と、画像取得部２３と、通行可否判定部２４と、経路通知部２５とを備える。経路生成装置１０の各機能構成要素の機能はソフトウェアにより実現される。
ストレージ１３には、経路生成装置１０の各機能構成要素の機能を実現するプログラムが格納されている。このプログラムは、プロセッサ１１によりメモリ１２に読み込まれ、プロセッサ１１によって実行される。これにより、経路生成装置１０の各機能構成要素の機能が実現される。 The route generation device 10 includes, as functional components, a request acquisition unit 21, a candidate generation unit 22, an image acquisition unit 23, a passability determination unit 24, and a route notification unit 25. The functions of the functional components of the route generation device 10 are realized by software.
The storage 13 stores programs that realize the functions of the functional components of the route generation device 10. The programs are loaded into the memory 12 by the processor 11 and executed by the processor 11. In this way, the functions of the functional components of the route generation device 10 are realized.

図３を参照して、実施の形態１に係るＰＭＶ装置３０の構成を説明する。
ＰＭＶ装置３０は、プロセッサ３１と、メモリ３２と、ストレージ３３と、通信インタフェース３４とのハードウェアを備える。プロセッサ３１は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。 The configuration of PMV device 30 according to the first embodiment will be described with reference to FIG.
The PMV device 30 includes the following hardware components: a processor 31, a memory 32, a storage 33, and a communication interface 34. The processor 31 is connected to other hardware components via signal lines and controls the other hardware components.

ＰＭＶ装置３０は、機能構成要素として、目的地設定部４１と、経路要求部４２と、移動制御部４３とを備える。ＰＭＶ装置３０の各機能構成要素の機能はソフトウェアにより実現される。
ストレージ３３には、ＰＭＶ装置３０の各機能構成要素の機能を実現するプログラムが
格納されている。このプログラムは、プロセッサ３１によりメモリ３２に読み込まれ、プロセッサ３１によって実行される。これにより、ＰＭＶ装置３０の各機能構成要素の機能が実現される。 The PMV device 30 includes, as functional components, a destination setting unit 41, a route request unit 42, and a movement control unit 43. The functions of the functional components of the PMV device 30 are realized by software.
The storage 33 stores programs that realize the functions of the functional components of the PMV device 30. The programs are loaded into the memory 32 by the processor 31 and executed by the processor 31. In this way, the functions of the functional components of the PMV device 30 are realized.

プロセッサ１１，３１は、プロセッシングを行うＩＣ（ＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）である。プロセッサ１１，３１は、具体例としては、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ
ＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、ＤＳＰ（ＤｉｇｉｔａｌＳｉｇｎａｌＰｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＧＰＵ（ＧｒａｐｈｉｃｓＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）である。 The processors 11 and 31 are integrated circuits (ICs) that perform processing.
Processing Unit), DSP (Digital Signal Processor), and GPU (Graphics Processing Unit).

メモリ１２，３２は、データを一時的に記憶する記憶装置である。メモリ１２，３２は、具体例としては、ＳＲＡＭ（ＳｔａｔｉｃＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）、ＤＲＡＭ（ＤｙｎａｍｉｃＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）である。 Memories 12 and 32 are storage devices that temporarily store data. Specific examples of memories 12 and 32 include SRAM (Static Random Access Memory) and DRAM (Dynamic Random Access Memory).

ストレージ１３，３３は、データを保管する記憶装置である。ストレージ１３，３３は、具体例としては、ＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）である。また、ストレージ１３，３３は、ＳＤ（登録商標，ＳｅｃｕｒｅＤｉｇｉｔａｌ）メモリカード、ＣＦ（ＣｏｍｐａｃｔＦｌａｓｈ，登録商標）、ＮＡＮＤフラッシュ、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ（ＤｉｇｉｔａｌＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｋ）といった可搬記録媒体であってもよい。 Storage 13, 33 is a storage device that stores data. A specific example of storage 13, 33 is a hard disk drive (HDD). Storage 13, 33 may also be a portable recording medium such as an SD (registered trademark, Secure Digital) memory card, a CF (CompactFlash, registered trademark), a NAND flash, a flexible disk, an optical disk, a compact disk, a Blu-ray (registered trademark) disk, or a DVD (Digital Versatile Disk).

通信インタフェース１４，３４は、外部の装置と通信するためのインタフェースである。通信インタフェース１４，３４は、具体例としては、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ＵＳＢ（ＵｎｉｖｅｒｓａｌＳｅｒｉａｌＢｕｓ）のポートである。 The communication interfaces 14 and 34 are interfaces for communicating with external devices. Specific examples of the communication interfaces 14 and 34 are Ethernet (registered trademark) and USB (Universal Serial Bus) ports.

カメラインタフェース１５は、カメラ１６と通信するためのインタフェースである。カメラインタフェース１５は、具体例としては、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ＵＳＢ（ＵｎｉｖｅｒｓａｌＳｅｒｉａｌＢｕｓ）のポートである。 The camera interface 15 is an interface for communicating with the camera 16. Specific examples of the camera interface 15 include an Ethernet (registered trademark) and a USB (Universal Serial Bus) port.

図２では、プロセッサ１１は、１つだけ示されていた。しかし、プロセッサ１１は、複数であってもよく、複数のプロセッサ１１が、各機能を実現するプログラムを連携して実行してもよい。同様に、プロセッサ３１は、複数であってもよく、複数のプロセッサ３１が、各機能を実現するプログラムを連携して実行してもよい。 In FIG. 2, only one processor 11 is shown. However, there may be multiple processors 11, and the multiple processors 11 may cooperate to execute programs that realize each function. Similarly, there may be multiple processors 31, and the multiple processors 31 may cooperate to execute programs that realize each function.

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図４から図８を参照して、実施の形態１に係る移動制御システム１００の動作を説明する。
実施の形態１に係る移動制御システム１００の動作手順は、実施の形態１に係る移動制御方法に相当する。また、実施の形態１に係る移動制御システム１００の動作を実現するプログラムは、実施の形態１に係る移動制御プログラムに相当する。
実施の形態１に係る移動制御システム１００における経路生成装置１０の動作手順は、実施の形態１に係る経路生成方法に相当する。また、実施の形態１に係る移動制御システム１００における経路生成装置１０の動作を実現するプログラムは、実施の形態１に係る経路生成プログラムに相当する。 *** Operation Description ***
The operation of the mobility control system 100 according to the first embodiment will be described with reference to FIG. 4 to FIG.
The operation procedure of the mobility control system 100 according to the first embodiment corresponds to the mobility control method according to the first embodiment. Moreover, the program that realizes the operation of the mobility control system 100 according to the first embodiment corresponds to the mobility control program according to the first embodiment.
An operation procedure of the route generation device 10 in the mobility control system 100 according to the first embodiment corresponds to a route generation method according to the first embodiment. Moreover, a program for realizing the operation of the route generation device 10 in the mobility control system 100 according to the first embodiment corresponds to a route generation program according to the first embodiment.

図４を参照して、実施の形態１に係る移動制御システム１００の動作の流れを説明する。
（ステップＳ１１：目的地設定処理）
ＰＭＶ装置３０の目的地設定部４１は、ＰＭＶ５０の目的地を設定する。
具体的には、ＰＭＶ５０の搭乗者等から目的地の入力を受け付けることにより、ＰＭＶ５０の目的地を設定する。目的地設定部４１は、目的地を示す目的地情報をメモリ３２に書き込む。 The flow of operations of the mobility control system 100 according to the first embodiment will be described with reference to FIG.
(Step S11: Destination setting process)
The destination setting unit 41 of the PMV device 30 sets the destination of the PMV 50 .
Specifically, the destination setting unit 41 sets the destination of the PMV 50 by accepting an input of the destination from a passenger or the like of the PMV 50. The destination setting unit 41 writes, into the memory 32, destination information indicating the destination.

（ステップＳ１２：経路要求処理）
ＰＭＶ装置３０の経路要求部４２は、ステップＳ１１で設定された目的地までの経路の生成を経路生成装置１０に要求する。
具体的には、経路要求部４２は、メモリ３２から目的地情報を読み出す。経路要求部４２は、ＰＭＶ５０の現在の位置を示す位置情報と、目的地情報とを含む経路生成要求を、通信インタフェース３４を介して経路生成装置１０に送信する。 (Step S12: Route request process)
The route request unit 42 of the PMV device 30 requests the route generation device 10 to generate a route to the destination set in step S11.
Specifically, the route request unit 42 reads out the destination information from the memory 32. The route request unit 42 transmits a route generation request including the location information indicating the current location of the PMV 50 and the destination information to the route generation device 10 via the communication interface 34.

（ステップＳ１３：要求取得処理）
経路生成装置１０の要求取得部２１は、通信インタフェース１４を介して、ステップＳ１２で送信された経路生成要求を取得する。要求取得部２１は、経路生成要求に含まれる位置情報及び目的地情報をメモリ１２に書き込む。 (Step S13: Request acquisition process)
The request acquisition unit 21 of the route generation device 10 acquires the route generation request transmitted in step S12 via the communication interface 14. The request acquisition unit 21 writes, into the memory 12, the position information and destination information included in the route generation request.

（ステップＳ１４：候補生成処理）
経路生成装置１０の候補生成部２２は、ステップＳ１３で取得された経路生成要求に含まれる位置情報が示すＰＭＶ５０が存在する位置から、経路生成要求に含まれる目的地情報が示す目的地までの１つ以上の経路を特定する。
具体的には、候補生成部２２は、位置情報及び目的地情報をメモリ１２から読み出す。候補生成部２２は、地図情報を用いて、既存の経路探索アルゴリズムによって、位置情報が示すＰＭＶ５０が存在する位置から、目的地情報が示す目的地までの１つ以上の経路を特定する。候補生成部２２は、特定された１つ以上の経路を示す経路候補情報をメモリ１２に書き込む。 (Step S14: Candidate generation process)
The candidate generation unit 22 of the route generation device 10 identifies one or more routes from the location of the PMV 50 indicated by the location information included in the route generation request acquired in step S13 to the destination indicated by the destination information included in the route generation request.
Specifically, the candidate generation unit 22 reads the position information and the destination information from the memory 12. The candidate generation unit 22 uses the map information and an existing route search algorithm to identify one or more routes from the location of the PMV 50 indicated by the position information to the destination indicated by the destination information. The candidate generation unit 22 writes route candidate information indicating the identified one or more routes into the memory 12.

（ステップＳ１５：画像取得処理）
経路生成装置１０の画像取得部２３は、ステップＳ１４で特定された経路を構成する道路の画像データを取得する。
具体的には、画像取得部２３は、経路候補情報をメモリ１２から読み出す。画像取得部２３は、経路候補情報が示す１つ以上の経路それぞれを対象の経路に設定する。画像取得部２３は、カメラ１６によって取得された、対象の経路を構成する道路の画像データを取得する。画像取得部２３は、取得された画像データをメモリ１２に書き込む。
具体例としては、画像取得部２３は、対象の経路を構成する道路に設置された監視カメラであるカメラ１６によって得られた画像データを取得する。画像取得部２３は、対象の経路を構成する道路付近を走行する車両に搭載された車載カメラであるカメラ１６によって得られた画像データを取得してもよい。車載カメラとしては、例えば、ドライブレコーダ用のカメラがある。画像取得部２３は、ドローン等に搭載されたカメラ１６によって、対象の経路を構成する道路付近を撮像して得られた画像データを取得してもよい。画像データは、対象の経路を構成する道路の全ての地点について取得されることが望ましい。 (Step S15: Image acquisition process)
The image acquisition unit 23 of the route generation device 10 acquires image data of the roads that make up the route identified in step S14.
Specifically, the image acquisition unit 23 reads out route candidate information from the memory 12. The image acquisition unit 23 sets each of the one or more routes indicated by the route candidate information as a target route. The image acquisition unit 23 acquires image data of the roads constituting the target route, which is acquired by the camera 16. The image acquisition unit 23 writes the acquired image data into the memory 12.
As a specific example, the image acquisition unit 23 acquires image data acquired by the camera 16, which is a surveillance camera installed on a road that constitutes the target route. The image acquisition unit 23 may acquire image data acquired by the camera 16, which is an in-vehicle camera mounted on a vehicle traveling near the road that constitutes the target route. An example of an in-vehicle camera is a camera for a drive recorder. The image acquisition unit 23 may acquire image data acquired by imaging the vicinity of the road that constitutes the target route using the camera 16 mounted on a drone or the like. It is desirable to acquire image data for all points on the road that constitutes the target route.

（ステップＳ１６：通行可否判定処理）
経路生成装置１０の通行可否判定部２４は、ステップＳ１５で取得された画像データに基づき、ステップＳ１４で特定された経路を構成する道路を移動体が通行できるか否かを判定する。
具体的には、通行可否判定部２４は、経路候補情報及び画像データをメモリ１２から読み出す。通行可否判定部２４は、経路候補情報が示す１つ以上の経路それぞれを対象の経路に設定し、対象の経路を構成する各道路を対象の道路に設定する。通行可否判定部２４は、対象の道路についての画像データからＰＭＶ５０が通行可能な領域を特定する。通行可否判定部２４は、道路においてＰＭＶ５０が通行可能な領域の大きさと、ＰＭＶ５０の
大きさとを比較することにより、道路をＰＭＶ５０が通行できるか否かを判定する。 (Step S16: Passage permission determination process)
The passability determining unit 24 of the route generating device 10 determines, based on the image data acquired in step S15, whether or not the mobile object can pass through the roads that constitute the route identified in step S14.
Specifically, the passability determination unit 24 reads out route candidate information and image data from the memory 12. The passability determination unit 24 sets each of the one or more routes indicated in the route candidate information as target routes, and sets each road constituting the target route as target roads. The passability determination unit 24 identifies an area through which the PMV 50 can pass from the image data for the target road. The passability determination unit 24 determines whether the PMV 50 can pass through the road by comparing the size of the area through which the PMV 50 can pass on the road with the size of the PMV 50.

図５及び図６を参照して通行可否判定処理の具体例を説明する。
図５に示すように、道路に障害物が存在するとする。図５では、障害物として倒れた２輪車が存在する。この場合には、通行可否判定部２４は、道路付近に設置された監視カメラであるカメラ１６から取得された画像データから、図６に示すように道路の俯瞰画像を生成する。通行可否判定部２４は、俯瞰画像に基づき、道路においてＰＭＶ５０が通行可能な領域の幅Ｗ＿ｓｐｃを特定する。この際、通行可否判定部２４は、道路においてＰＭＶ５０が通行可能な領域うち、最も狭い部分の幅を幅Ｗ＿ｓｐｃとして特定する。そのため、図６では、障害物が存在する部分の幅が幅Ｗ＿ｓｐｃとして特定されている。そして、通行可否判定部２４は、特定された幅Ｗ＿ｓｐｃと、ＰＭＶ５０の幅Ｗ＿ｐｍｖとを比較することにより、道路をＰＭＶ５０が通行できるか否かを判定する。
例えば、通行可否判定部２４は、特定された幅Ｗ＿ｓｐｃがＰＭＶ５０の幅Ｗ＿ｐｍｖよりも広ければ、道路をＰＭＶ５０が通行できると判定する。また、通行可否判定部２４は、特定された幅Ｗ＿ｓｐｃがＰＭＶ５０の幅Ｗ＿ｐｍｖよりも基準値以上広ければ、道路をＰＭＶ５０が通行できると判定してもよい。 A specific example of the passability determination process will be described with reference to FIG. 5 and FIG.
Assume that an obstacle exists on the road as shown in FIG. 5. In FIG. 5, a fallen two-wheeled vehicle exists as the obstacle. In this case, the passability determination unit 24 generates an overhead image of the road as shown in FIG. 6 from image data acquired from the camera 16, which is a surveillance camera installed near the road. The passability determination unit 24 specifies the width W_spc of the area on the road through which the PMV 50 can pass, based on the overhead image. At this time, the passability determination unit 24 specifies the width of the narrowest part of the area on the road through which the PMV 50 can pass as the width W_spc. Therefore, in FIG. 6, the width of the part where the obstacle exists is specified as the width W_spc. The passability determination unit 24 then compares the specified width W_spc with the width W_pmv of the PMV 50 to determine whether the PMV 50 can pass on the road.
For example, the passageability determination unit 24 determines that the PMV 50 can pass through the road if the specified width W_spc is wider than the width W_pmv of the PMV 50. The passageability determination unit 24 may also determine that the PMV 50 can pass through the road if the specified width W_spc is wider than the width W_pmv of the PMV 50 by a reference value or more.

図７及び図８を参照して通行可否判定処理の他の具体例を説明する。
図５及び図６の具体例では、２次元の俯瞰画像に基づき、道路をＰＭＶ５０が通行できるか否かが判定された。しかし、通行可否判定部２４は、３次元空間の領域に基づき、道路をＰＭＶ５０が通行できるか否かを判定してもよい。
図７に示すように、道路に障害物が存在するとする。図７では、障害物としてポスト及び樹木が存在する。この場合には、通行可否判定部２４は、道路付近に設置された監視カメラであるカメラ１６から取得された画像データから、図８に示すように、道路の３次元模式図を生成する。通行可否判定部２４は、３次元模式図に基づき、道路においてＰＭＶ５０が通行可能な領域の幅Ｗ＿ｓｐｃ及び高さＨ＿ｓｐｃを特定する。この際、通行可否判定部２４は、道路においてＰＭＶ５０が通行可能な領域うち、最も狭い部分の幅を幅Ｗ＿ｓｐｃとし、最も低い部分の高さを高さＨ＿ｓｐｃとして特定する。そのため、図６では、ポストが存在する部分の幅が幅Ｗ＿ｓｐｃとして特定され、樹木が存在する部分の高さが高さＨ＿ｓｐｃとして特定されている。そして、通行可否判定部２４は、特定された幅Ｗ＿ｓｐｃと、ＰＭＶ５０の幅Ｗ＿ｐｍｖとを比較するとともに、特定された高さＨ＿ｓｐｃと、ＰＭＶ５０の高さＨ＿ｐｍｖとを比較することにより、道路をＰＭＶ５０が通行できるか否かを判定する。
例えば、通行可否判定部２４は、特定された幅Ｗ＿ｓｐｃがＰＭＶ５０の幅Ｗ＿ｐｍｖよりも広く、かつ、特定された高さＨ＿ｓｐｃがＰＭＶ５０の高さＨ＿ｐｍｖよりも高ければ、道路をＰＭＶ５０が通行できると判定する。また、通行可否判定部２４は、特定された幅Ｗ＿ｓｐｃがＰＭＶ５０の幅Ｗ＿ｐｍｖよりも第１基準値以上広く、かつ、特定された高さＨ＿ｓｐｃがＰＭＶ５０の高さＨ＿ｐｍｖよりも第２基準値以上高ければ、道路をＰＭＶ５０が通行できると判定してもよい。 Another specific example of the passability determination process will be described with reference to FIG. 7 and FIG.
5 and 6, whether or not the PMV 50 can travel along the road is determined based on a two-dimensional overhead image. However, the travel permission determination unit 24 may determine whether or not the PMV 50 can travel along the road based on an area in a three-dimensional space.
Assume that an obstacle exists on the road as shown in FIG. 7. In FIG. 7, a post and a tree exist as the obstacles. In this case, the passability determination unit 24 generates a three-dimensional schematic diagram of the road as shown in FIG. 8 from image data acquired from the camera 16, which is a surveillance camera installed near the road. The passability determination unit 24 specifies the width W_spc and height H_spc of the area on the road where the PMV 50 can pass, based on the three-dimensional schematic diagram. At this time, the passability determination unit 24 specifies the width of the narrowest part of the area on the road where the PMV 50 can pass as the width W_spc and the height of the lowest part as the height H_spc. Therefore, in FIG. 6, the width of the part where the post exists is specified as the width W_spc, and the height of the part where the tree exists is specified as the height H_spc. Then, the passability determination unit 24 compares the identified width W_spc with the width W_pmv of the PMV 50, and also compares the identified height H_spc with the height H_pmv of the PMV 50 to determine whether the PMV 50 can pass along the road.
For example, the passability determination unit 24 determines that the PMV 50 can pass along the road if the specified width W_spc is wider than the width W_pmv of the PMV 50 and the specified height H_spc is higher than the height H_pmv of the PMV 50. The passability determination unit 24 may also determine that the PMV 50 can pass along the road if the specified width W_spc is wider than the width W_pmv of the PMV 50 by a first reference value or more and the specified height H_spc is higher than the height H_pmv of the PMV 50 by a second reference value or more.

（ステップＳ１７：経路通知処理）
経路生成装置１０の経路通知部２５は、ステップＳ１６で通行できると判定された道路によって構成された経路をＰＭＶ５０に通知する。
具体的には、経路通知部２５は、ステップＳ１４で特定された１つ以上の経路のうち、ステップＳ１６で通行できると判定された道路によって構成された経路を特定する。経路通知部２５は、特定された経路を構成する道路において、ＰＭＶ５０が通行可能な領域を接続して、通行経路を生成する。そして、経路通知部２５は、通信インタフェース１４を介して、通行経路を示す通行経路情報をＰＭＶ５０に搭載されたＰＭＶ装置３０に送信する。
なお、経路通知部２５は、複数の経路が特定された場合には、優先度の最も高い経路に
ついての通行経路だけを通知してもよいし、全ての経路についての通行経路を通知してもよい。優先度は、例えば、移動距離が短いほど高くなるように設定される、あるいは、移動時間が短いほど高くなるように設定される。また、経路通知部２５は、１つの経路も特定されなかった場合には、経路がないことを通知する。 (Step S17: Route notification process)
The route notification unit 25 of the route generation device 10 notifies the PMV 50 of the route formed by the roads determined to be passable in step S16.
Specifically, the route notification unit 25 identifies a route that is made up of roads that were determined to be passable in step S16, from among the one or more routes identified in step S14. The route notification unit 25 generates a travel route by connecting areas that are passable by the PMV 50 on the roads that make up the identified route. The route notification unit 25 then transmits travel route information indicating the travel route to the PMV device 30 mounted on the PMV 50 via the communication interface 14.
When multiple routes are identified, the route notification unit 25 may notify only the route with the highest priority, or may notify all routes. The priority is set to be higher as the travel distance is shorter, or the travel time is shorter. When no route is identified, the route notification unit 25 notifies that there is no route.

（ステップＳ１８：移動制御処理）
ＰＭＶ装置３０の移動制御部４３は、ステップＳ１７で通知された経路を走行するようにＰＭＶ５０を制御する。
具体的には、移動制御部４３は、通信インタフェース３４を介して通行経路情報を取得する。移動制御部４３は、通行経路情報が示す通行経路を走行するように、ＰＭＶ５０のステアリングといった機器を制御する。なお、通行経路情報が示す通行経路が複数存在する場合には、移動制御部４３はいずれか１つの通行経路を選択して、選択した通行経路を走行するように制御する。この際、移動制御部４３は、ＰＭＶ５０に搭載されたセンサを用いて、ＰＭＶ５０の周辺に存在する物体を検知し、周辺に存在する物体との衝突を避けながら走行するように制御する。 (Step S18: Movement control process)
The movement control unit 43 of the PMV device 30 controls the PMV 50 to travel along the route notified in step S17.
Specifically, the movement control unit 43 acquires travel route information via the communication interface 34. The movement control unit 43 controls devices such as the steering of the PMV 50 so that the PMV 50 travels along the travel route indicated by the travel route information. If there are multiple travel routes indicated by the travel route information, the movement control unit 43 selects one of the travel routes and controls the PMV 50 to travel along the selected travel route. At this time, the movement control unit 43 uses a sensor mounted on the PMV 50 to detect objects present around the PMV 50 and controls the PMV 50 to travel while avoiding collisions with the objects present in the vicinity.

ＰＭＶ５０が一定時間又は一定距離走行すると、処理がステップＳ１２に戻される。そして、再び経路要求部４２によって目的地までの経路の生成が要求される。 When the PMV 50 has traveled a certain amount of time or distance, the process returns to step S12. Then, the route request unit 42 again requests the generation of a route to the destination.

＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態１に係る移動制御システム１００は、経路生成装置１０によって経路を構成する道路の画像データに基づき移動体が道路を通行できるか否かを判定し、通行できると判定された道路によって構成された経路がＰＭＶ装置３０に通知される。そのため、ＰＭＶ５０は、センサの検知範囲にない障害物等が要因で移動体が通過できない箇所を回避した経路を得ることが可能である。 ***Advantages of First Embodiment***
As described above, in the mobility control system 100 according to the first embodiment, the route generating device 10 determines whether or not a mobile body can travel on a road based on image data of the roads that constitute the route, and the route that is formed by the roads that are determined to be passable is notified to the PMV device 30. Therefore, the PMV 50 can obtain a route that avoids points where a mobile body cannot pass due to obstacles that are not within the detection range of the sensor.

＊＊＊他の構成＊＊＊
＜変形例１＞
実施の形態１では、図４のステップＳ１６で通行可否判定部２４は、道路の画像データに基づき、道路をＰＭＶ５０が通行可能か否かを判定した。通行可否判定部２４は、画像データに加えて、道路の図面データに基づき、道路を移動体が通行できるか否かを判定してもよい。図面データは、道路の幅、傾斜、段差の有無、段差の高さといった情報を含むデータである。
この場合には、通行可否判定部２４は、道路の幅とＰＭＶ５０の幅とを比較するだけでなく、道路の傾斜を考慮してＰＭＶ５０が通行可能か否かを判定してもよい。また、道路の段差がＰＭＶ５０が超えられる高さであるか否かにより、ＰＭＶ５０が通行可能か否かを判定してもよい。 ***Other configurations***
<Modification 1>
In the first embodiment, in step S16 in Fig. 4, the passability determination unit 24 determines whether the PMV 50 can pass along the road based on the image data of the road. The passability determination unit 24 may determine whether the mobile object can pass along the road based on drawing data of the road in addition to the image data. The drawing data is data that includes information such as the width and slope of the road, the presence or absence of steps, and the height of the steps.
In this case, the passage possibility determination unit 24 may determine whether the PMV 50 can pass by taking into consideration the slope of the road, in addition to comparing the width of the road with the width of the PMV 50. Also, whether the PMV 50 can pass may be determined based on whether a step in the road is high enough for the PMV 50 to overcome.

＜変形例２＞
通行可否判定部２４は、ＰＭＶ装置３０から通行した道路を示す道路情報を取得し、ストレージ１３に蓄積しておいてもよい。そして、図４のステップＳ１６で通行可否判定部２４は、ストレージ１３に蓄積された道路情報を参照して、過去基準期間内に道路を他のＰＭＶ５０が通行したか否かを判定し、判定結果に基づき、道路をＰＭＶ５０が通行できるか否かを判定してもよい。
具体的には、通行可否判定部２４は、過去基準期間内に道路を他のＰＭＶ５０が通行した場合には、画像データに基づく判定を行うことなく、道路をＰＭＶ５０が通行できると判定してもよい。これにより、多数のＰＭＶ５０が走行しているような場合には、処理負荷の高い画像データに基づく判定処理を省略できる可能性が高くなり、経路生成装置１０の処理負荷を低くすることが可能になる。 <Modification 2>
The passability determination unit 24 may obtain road information indicating the traveled road from the PMV device 30, and store the road information in the storage 13. Then, in step S16 of Fig. 4, the passability determination unit 24 may refer to the road information stored in the storage 13 to determine whether or not another PMV 50 has traveled the road within a past reference period, and based on the determination result, determine whether or not the PMV 50 is allowed to travel on the road.
Specifically, the passability determination unit 24 may determine that the PMV 50 can pass along the road without making a determination based on image data if another PMV 50 has passed along the road within the past reference period. This increases the likelihood that the determination process based on image data, which has a high processing load, can be omitted when many PMVs 50 are traveling, making it possible to reduce the processing load of the route generation device 10.

＜変形例３＞
実施の形態１では、各機能構成要素がソフトウェアで実現された。しかし、変形例３として、各機能構成要素はハードウェアで実現されてもよい。この変形例３について、実施の形態１と異なる点を説明する。 <Modification 3>
In the first embodiment, each functional component is realized by software. However, as a third modification, each functional component may be realized by hardware. The following describes the third modification, focusing on the differences from the first embodiment.

各機能構成要素がハードウェアで実現される場合には、経路生成装置１０は、プロセッサ１１とメモリ１２とストレージ１３とに代えて、電子回路を備える。電子回路は、各機能構成要素と、メモリ１２と、ストレージ１３との機能とを実現する専用の回路である。 When each functional component is realized by hardware, the path generation device 10 includes an electronic circuit instead of the processor 11, memory 12, and storage 13. The electronic circuit is a dedicated circuit that realizes the functions of each functional component, memory 12, and storage 13.

各機能構成要素がハードウェアで実現される場合には、ＰＭＶ装置３０は、プロセッサ３１とメモリ３２とストレージ３３とに代えて、電子回路を備える。電子回路は、各機能構成要素と、メモリ３２と、ストレージ３３との機能とを実現する専用の回路である。 When each functional component is realized by hardware, the PMV device 30 has an electronic circuit instead of the processor 31, memory 32, and storage 33. The electronic circuit is a dedicated circuit that realizes the functions of each functional component, memory 32, and storage 33.

電子回路としては、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ（ＧａｔｅＡｒｒａｙ）、ＡＳＩＣ（ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎＳｐｅｃｉｆｉｃＩｎｔｅｇｒａｔｅｄＣｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ）が想定される。
各機能構成要素を１つの電子回路で実現してもよいし、各機能構成要素を複数の電子回路に分散させて実現してもよい。 Possible electronic circuits include a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, a logic IC, a GA (Gate Array), an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), and an FPGA (Field-Programmable Gate Array).
Each functional component may be realized by one electronic circuit, or each functional component may be realized by distributing it among a plurality of electronic circuits.

＜変形例４＞
変形例４として、一部の各機能構成要素がハードウェアで実現され、他の各機能構成要素がソフトウェアで実現されてもよい。 <Modification 4>
As a fourth modification, some of the functional components may be realized by hardware, and other functional components may be realized by software.

プロセッサ１１，３１とメモリ１２，３２とストレージ１３，３３と電子回路とを処理回路という。つまり、各機能構成要素の機能は、処理回路により実現される。 The processors 11 and 31, the memories 12 and 32, the storages 13 and 33, and the electronic circuits are referred to as the processing circuit. In other words, the functions of each functional component are realized by the processing circuit.

また、以上の説明における「部」を、「回路」、「工程」、「手順」、「処理」又は「処理回路」に読み替えてもよい。 In addition, the word "part" in the above description may be read as "circuit," "process," "procedure," "processing," or "processing circuit."

以上、本開示の実施の形態及び変形例について説明した。これらの実施の形態及び変形例のうち、いくつかを組み合わせて実施してもよい。また、いずれか１つ又はいくつかを部分的に実施してもよい。なお、本開示は、以上の実施の形態及び変形例に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。 The above describes the embodiments and modifications of the present disclosure. Some of these embodiments and modifications may be combined and implemented. Also, one or some of them may be implemented partially. Note that the present disclosure is not limited to the above embodiments and modifications, and various modifications are possible as necessary.

以上をまとめると次のようになる。
以上の実施の形態に係る経路生成装置は、
移動体が存在する位置から目的地までの経路を構成する道路の画像データを取得する画像取得部と、
前記画像取得部によって取得された前記画像データに基づき、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定する通行可否判定部と、
前記通行可否判定部によって通行できると判定された道路によって構成された経路を前記移動体に通知する経路通知部と
を備える。 To summarize the above, the following can be said:
The route generation device according to the above embodiment is
an image acquisition unit that acquires image data of roads that form a route from a position where a moving object is present to a destination;
a passability determination unit that determines whether the moving object is passable on the road based on the image data acquired by the image acquisition unit;
and a route notification unit that notifies the moving body of a route formed by roads that have been determined to be passable by the passability determination unit.

前記通行可否判定部は、前記画像データから特定される前記道路において通行可能な領域の大きさと、前記移動体の大きさとを比較することにより、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定する。 The passability determination unit determines whether the moving object can pass through the road by comparing the size of the passable area on the road identified from the image data with the size of the moving object.

前記通行可否判定部は、前記画像データから前記道路の俯瞰画像を生成し、前記俯瞰画
像に基づき前記道路において通行可能な領域の幅を特定し、特定された前記幅と、前記移動体の幅とを比較することにより、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定する。 The passability determination unit generates an overhead image of the road from the image data, identifies the width of the passable area on the road based on the overhead image, and determines whether the moving body can pass along the road by comparing the identified width with the width of the moving body.

前記通行可否判定部は、前記画像データに加えて、前記道路の図面データに基づき、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定する。 The passability determination unit determines whether the mobile object can pass through the road based on the image data as well as the road's drawing data.

前記通行可否判定部は、過去基準期間内に前記道路を他の移動体が通行したか否かに基づき、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定する。 The passability determination unit determines whether the mobile object can pass through the road based on whether another mobile object has passed through the road within a past reference period.

前記経路生成装置は、さらに、
前記位置から前記目的地までの１つ以上の経路を特定する経路特定部
を備え、
前記画像取得部は、前記経路特定部によって特定された各経路を対象の経路として、前記対象の経路を構成する道路の画像データを取得する。 The path generation device further includes:
a route determination unit that determines one or more routes from the location to the destination;
The image acquisition unit acquires image data of roads constituting each of the routes identified by the route identification unit as a target route.

以上の実施の形態に係る経路生成方法は、
画像取得部が、移動体が存在する位置から目的地までの経路を構成する道路の画像データを取得し、
通行可否判定部が、前記画像データに基づき、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定し、
経路通知部が、通行できると判定された道路によって構成された経路を前記移動体に通知する。 The route generation method according to the above embodiment includes the following steps:
The image acquisition unit acquires image data of roads constituting a route from a position where the moving object is present to a destination,
a passability determination unit determines whether or not the moving object can pass through the road based on the image data;
A route notification unit notifies the mobile unit of a route formed by roads that have been determined to be passable.

以上の実施の形態に係る経路生成プログラムは、
移動体が存在する位置から目的地までの経路を構成する道路の画像データを取得する画像取得処理と、
前記画像取得処理によって取得された前記画像データに基づき、前記道路を前記移動体が通行できるか否かを判定する通行可否判定処理と、
前記通行可否判定処理によって通行できると判定された道路によって構成された経路を前記移動体に通知する経路通知処理と
を行う経路生成装置としてコンピュータを機能させる。 The route generation program according to the above embodiment is
An image acquisition process for acquiring image data of roads constituting a route from a position where a moving object is present to a destination;
a passability determination process for determining whether or not the moving object can pass through the road based on the image data acquired by the image acquisition process;
and a route notification process for notifying the mobile unit of a route formed by roads that have been determined to be passable by the passability determination process.

１００移動制御システム、１０経路生成装置、１１プロセッサ、１２メモリ、１３ストレージ、１４通信インタフェース、１５カメラインタフェース、１６カメラ、２１要求取得部、２２候補生成部、２３画像取得部、２４通行可否判定部、２５経路通知部、３０ＰＭＶ装置、３１プロセッサ、３２メモリ、３３ストレージ、３４通信インタフェース、４１目的地設定部、４２経路要求部、４３移動制御部、５０ＰＭＶ、９０伝送路。 100 Movement control system, 10 Route generation device, 11 Processor, 12 Memory, 13 Storage, 14 Communication interface, 15 Camera interface, 16 Camera, 21 Request acquisition unit, 22 Candidate generation unit, 23 Image acquisition unit, 24 Passability determination unit, 25 Route notification unit, 30 PMV device, 31 Processor, 32 Memory, 33 Storage, 34 Communication interface, 41 Destination setting unit, 42 Route request unit, 43 Movement control unit, 50 PMV, 90 Transmission path.

Claims

歩道を走行する移動体の移動経路を生成する経路生成装置であって、
移動体が存在する位置から目的地までの経路を構成する歩道の画像データであって、前記移動体の周辺に存在する物体を検知する前記移動体に搭載されたセンサの検知範囲外である前記歩道の領域を含む領域を撮影する前記歩道付近に設置されたカメラから得られた画像データを取得する画像取得部と、
前記画像取得部が取得した前記画像データに基づき、前記歩道が前記移動体が通行可能な幅を有するか否かを判定することにより、前記歩道を前記移動体が通行できるか否かを判定する通行可否判定部と、
前記通行可否判定部によって通行できると判定された歩道によって構成された経路を前記移動体に通知する経路通知部と
を備える経路生成装置。 A route generation device that generates a movement route of a moving object traveling on a sidewalk,
an image acquisition unit that acquires image data of a sidewalk that constitutes a route from a position where a moving body is present to a destination, the image data being obtained from a camera installed near the sidewalk that captures an area including an area of the sidewalk that is outside the detection range of a sensor mounted on the moving body that detects objects present around the moving body ;
a passability determination unit that determines whether the sidewalk has a width that allows the moving object to pass on the sidewalk based on the image data acquired by the image acquisition unit, and thereby determines whether the moving object can pass on the sidewalk ;
and a route notification unit that notifies the moving body of a route that is configured by sidewalks that have been determined to be passable by the passability determination unit.

前記通行可否判定部は、前記歩道の領域のうち、固定された障害物によって占有された前記歩道の領域を除いた部分の領域が前記移動体が通行可能な幅を有するか否かを判定することにより、前記歩道を前記移動体が通行できるか否かを判定するThe passability determination unit determines whether or not the moving object can pass along the sidewalk by determining whether or not an area of the sidewalk excluding an area of the sidewalk occupied by a fixed obstacle has a width that allows the moving object to pass along the sidewalk.
請求項１に記載の経路生成装置。The route generating device according to claim 1 .

前記画像データは、前記位置から前記目的地までの経路を構成する歩道に設置された監視カメラによって得られた
請求項１又は２に記載の経路生成装置。 3. The route generation device according to claim 1, wherein the image data is obtained by a surveillance camera installed on a sidewalk that constitutes the route from the position to the destination.

前記画像データは、前記位置から前記目的地までの経路を構成する歩道付近を走行する移動体に搭載された車載カメラによって得られた
請求項１又は２に記載の経路生成装置。 3. The route generation device according to claim 1, wherein the image data is obtained by an on-board camera mounted on a mobile object traveling near a sidewalk that constitutes the route from the position to the destination.

歩道を走行する移動体の移動経路を生成する経路生成方法であって、
コンピュータが、移動体が存在する位置から目的地までの経路を構成する歩道の画像データであって、前記移動体の周辺に存在する物体を検知する前記移動体に搭載されたセンサの検知範囲外である前記歩道の領域を含む領域を撮影する前記歩道付近に設置されたカメラから得られた画像データを取得し、
コンピュータが、前記画像データに基づき、前記歩道が前記移動体が通行可能な幅を有するか否かを判定することにより、前記歩道を前記移動体が通行できるか否かを判定し、
コンピュータが、通行できると判定された歩道によって構成された経路を前記移動体に通知する経路生成方法。 A route generation method for generating a movement route of a moving object traveling on a sidewalk, comprising:
A computer acquires image data of a sidewalk constituting a route from a position where a moving body is present to a destination, the image data being obtained from a camera installed near the sidewalk that captures an image of an area including an area of the sidewalk that is outside a detection range of a sensor mounted on the moving body that detects objects present around the moving body ,
a computer determines whether the sidewalk has a width that allows the moving object to pass through based on the image data, thereby determining whether the moving object can pass through the sidewalk ;
A route generation method in which a computer notifies a moving object of a route constituted by sidewalks that are determined to be passable.

歩道を走行する移動体の移動経路を生成する経路生成プログラムであって、
移動体が存在する位置から目的地までの経路を構成する歩道の画像データであって、前記移動体の周辺に存在する物体を検知する前記移動体に搭載されたセンサの検知範囲外である前記歩道の領域を含む領域を撮影する前記歩道付近に設置されたカメラから得られた画像データを取得する画像取得処理と、
前記画像取得処理が取得した前記画像データに基づき、前記歩道が前記移動体が通行可能な幅を有するか否かを判定することにより、前記歩道を前記移動体が通行できるか否かを判定する通行可否判定処理と、
前記通行可否判定処理によって通行できると判定された歩道によって構成された経路を前記移動体に通知する経路通知処理と、
を行う経路生成装置としてコンピュータを機能させる経路生成プログラム。 A route generation program for generating a route for a moving object traveling on a sidewalk, comprising:
an image acquisition process for acquiring image data of a sidewalk that constitutes a route from a position where a moving body is present to a destination, the image data being obtained from a camera installed near the sidewalk that captures an area including an area of the sidewalk that is outside the detection range of a sensor mounted on the moving body that detects objects present around the moving body ;
a passability determination process for determining whether the sidewalk has a width that allows the moving object to pass on the sidewalk based on the image data acquired by the image acquisition process, thereby determining whether the moving object can pass on the sidewalk ;
a route notification process for notifying the moving body of a route constituted by sidewalks determined to be passable by the passability determination process;
A route generation program that causes a computer to function as a route generation device that performs the above steps.

歩道を走行する移動体とカメラと経路生成装置とを備えた移動体制御システムであり、
前記移動体は、
周辺に存在する物体を検知するセンサと、
搭乗者から目的地の入力を受け付けることにより目的地を設定する目的地設定部と、
前記目的地設定部で設定された目的地を送信する経路要求部と
を有し、
前記カメラは、歩道付近に設置され、前記センサの検知範囲外である前記歩道の領域を
含む領域を撮影し、
前記経路生成装置は、
移動体が存在する位置から前記経路要求部によって送信された前記目的地までの経路を構成する歩道の画像データを前記カメラから取得する画像取得部と、
前記画像取得部が取得した前記画像データに基づき、前記歩道が前記移動体が通行可能な幅を有するか否かを判定することにより、前記歩道を前記移動体が通行できるか否かを判定する通行可否判定部と、
前記通行可否判定部によって通行できると判定された歩道によって構成された経路を前記移動体に通知する経路通知部とを有する移動体制御システム。 A mobile object control system including a mobile object that travels on a sidewalk , a camera, and a path generation device,
The moving body is
A sensor that detects objects present in the vicinity;
a destination setting unit that sets a destination by receiving an input of the destination from a passenger;
a route request unit that transmits the destination set by the destination setting unit;
The camera is installed near a sidewalk and detects areas of the sidewalk that are outside the detection range of the sensor.
Photograph the area including
The path generation device includes:
an image acquisition unit that acquires, from the camera, image data of a sidewalk that constitutes a route from a position where a moving object is present to the destination transmitted by the route request unit;
a passability determination unit that determines whether the sidewalk has a width that allows the moving object to pass on the sidewalk based on the image data acquired by the image acquisition unit, and thereby determines whether the moving object can pass on the sidewalk ;
and a route notification unit that notifies the moving body of a route that is constituted by sidewalks that have been determined to be passable by the passability determination unit.