JP7432478B2 - 位置変換方法、プログラムおよび移動装置 - Google Patents
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Description
本発明の一実施形態における移動装置は、建築物内部を移動し、建築物内部の構造を示す設計図の座標系と移動装置が用いる座標系とで移動経路を関連付けることができる。移動装置は、建築物内部に配置された複数のマーカを検出することによって、双方の座標系における移動経路を関連付ける。複数のマーカにはそれぞれ識別情報が付与されている。識別情報は、この例ではマーカの外観から認識可能な情報である。移動装置は、移動経路上において、各位置で撮像した画像などの各種情報を記録することもできる。以下、移動装置について詳述する。
図1は、本発明の一実施形態における移動装置の構成を示す図である。移動装置1は、制御部10、記憶部20、通信部30、検出部50および移動機構80を含む。制御部10は、CPU、RAMおよびROM等を含む。制御部10は、記憶部20に記憶されたプログラムをCPUにより実行することによって、プログラムに規定された命令にしたがった処理を行う。制御部10は、コンピュータの一例である。このプログラムは、位置情報の座標系を変換する方法(位置変換方法)を実行する機能(変換機能)を実現するための命令を含む。変換機能については後述する。
続いて、変換機能について説明する。制御部10は、記憶部20に記憶されたプログラムを実行して、プログラムに記述された命令にしたがって変換機能を実現する。以下に説明する変換機能の少なくとも一部が、サーバ90の制御部(例えばCPU)において実現されてもよい。すなわち、変換機能が、移動装置1によって実現されてもよいし、サーバ90によって実現されてもよいし、移動装置1とサーバ90との協働によって実現されてもよい。
tanθ=(Sp×Dpのz軸方向の成分)/(Sp・Dp)
=(sx・dy-sy・dx)/(sx・dx+sy・dy)
この式は以下のように変形できる
θ=tan-1((sx・dy-sy・dx)/(sx・dx+sy・dy))
この式は、以下のように変形できる
Dn=M・R(θ)・(Sn-Sa)+Da
R(θ)は、z軸周りに角度θで回転させる回転行列を示す。
続いて、変換機能100において実行される位置変換方法について、説明する。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、上述した各実施形態は、以下の通り変形して実施することも可能である。
Claims (15)
- マーカの位置を検出する移動可能なセンサの出力データに基づいて、前記センサの装置座標系における第1マーカの位置と第2マーカの位置との関係を示す第1位置ベクトルであって、2次元平面上に投影された前記第1位置ベクトルを取得し、
予め設定された平面座標系において規定された第2位置ベクトルであって、前記第1マーカに対応する第3マーカの位置と前記第2マーカに対応する第4マーカの位置との関係を示す前記第2位置ベクトルを取得し、
前記第1位置ベクトルと前記第2位置ベクトルとの関係によって、前記装置座標系と前記平面座標系とを変換するための変換パラメータを算出する
ことを含む、位置変換方法。 - 前記変換パラメータは、前記第1位置ベクトルの大きさと前記第2位置ベクトルの大きさとの第1比に基づく値、および前記第1位置ベクトルと前記第2位置ベクトルとの外積の大きさと前記第1位置ベクトルと前記第2位置ベクトルとの内積との第2比に基づく値を含み、
前記平面座標系の前記センサの位置を記憶部に記録することをさらに含む、請求項1に記載の位置変換方法。 - 前記センサを移動させるための移動機構に対して、前記センサが前記第1マーカと前記第2マーカとの間を通過するように制御する、請求項1または請求項2に記載の位置変換方法。
- 前記センサの位置を無線通信により外部装置に送信し、
前記無線通信が切断されると、前記センサの位置を記憶部に記録し、
前記無線通信が回復すると、前記記憶部に記録したセンサの位置を前記外部装置に送信する、請求項1から請求項3のいずれかに記載の位置変換方法。 - 前記無線通信が回復すると、改めて前記第1位置ベクトルと前記第2位置ベクトルとを取得して、前記変換パラメータを更新する、請求項4に記載の位置変換方法。
- コンピュータに、
マーカの位置を検出する移動可能なセンサの出力データに基づいて、前記センサの装置座標系における第1マーカの位置と第2マーカの位置との関係を示す第1位置ベクトルであって、2次元平面上に投影された前記第1位置ベクトルを取得し、
予め設定された平面座標系において規定された第2位置ベクトルであって、前記第1マーカに対応する第3マーカの位置と前記第2マーカに対応する第4マーカの位置との関係を示す前記第2位置ベクトルを取得し、
前記第1位置ベクトルと前記第2位置ベクトルとの関係によって、前記装置座標系と前記平面座標系とを変換するための変換パラメータを算出すること
を実行させるためのプログラム。 - 前記変換パラメータは、前記第1位置ベクトルの大きさと前記第2位置ベクトルの大きさとの第1比に基づく値、および前記第1位置ベクトルと前記第2位置ベクトルとの外積の大きさと前記第1位置ベクトルと前記第2位置ベクトルとの内積との第2比に基づく値を含み、
前記平面座標系の前記センサの位置を記憶部に記録することをさらに含む、請求項6に記載のプログラム。 - 前記センサを移動させるための移動機構に対して、前記センサが前記第1マーカと前記第2マーカとの間を通過するように制御する、請求項6または請求項7に記載のプログラム。
- 前記センサの位置を無線通信により外部装置に送信し、
前記無線通信が切断されると、前記センサの位置を記憶部に記録し、
前記無線通信が回復すると、前記記憶部に記録したセンサの位置を前記外部装置に送信する、請求項6から請求項8のいずれかに記載のプログラム。 - 前記無線通信が回復すると、改めて前記第1位置ベクトルと前記第2位置ベクトルとを取得して、前記変換パラメータを更新する、請求項9に記載のプログラム。
- マーカの位置を検出するセンサと、
前記センサを移動させる移動機構と、
前記センサの出力データに基づいて、前記センサの装置座標系における前記センサの位置を予め設定された平面座標系における位置に変換する変換部と、
を含み、
前記変換部は、
前記装置座標系における第1マーカの位置と第2マーカの位置との関係を示す第1位置ベクトルであって、2次元平面上に投影された前記第1位置ベクトルを取得し、
前記平面座標系において規定された第2位置ベクトルであって、前記第1マーカに対応する第3マーカの位置と前記第2マーカに対応する第4マーカの位置との関係を示す前記第2位置ベクトルを取得し、
前記第1位置ベクトルと前記第2位置ベクトルとの関係によって、前記装置座標系と前記平面座標系とを変換するための変換パラメータを算出する
移動装置。 - 前記変換パラメータは、前記第1位置ベクトルの大きさと前記第2位置ベクトルの大きさとの第1比に基づく値、および前記第1位置ベクトルと前記第2位置ベクトルとの外積の大きさと前記第1位置ベクトルと前記第2位置ベクトルとの内積との第2比に基づく値を含み、
前記平面座標系の前記移動装置の位置を記憶部に記録することをさらに含む、請求項11に記載の移動装置。 - 前記移動機構に対して、前記移動装置が前記第1マーカと前記第2マーカとの間を通過するように制御する、請求項11または請求項12に記載の移動装置。
- 前記移動装置の位置を無線通信により外部装置に送信し、
前記無線通信が切断されると、前記移動装置の位置を記憶部に記録し、
前記無線通信が回復すると、前記記憶部に記録したセンサの位置を前記外部装置に送信する、請求項11から請求項13のいずれかに記載の移動装置。 - 前記無線通信が回復すると、改めて前記第1位置ベクトルと前記第2位置ベクトルとを取得して、前記変換パラメータを更新する、請求項14に記載の移動装置。
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