JP7431564B2 - 内歯車とハウジングとの分離構造体、遊星歯車装置、及びアクチュエータ - Google Patents

Description

本発明は、内歯車とハウジングとの分離構造体、当該分離構造体を備えた遊星歯車装置、及び当該遊星歯車装置を備えたアクチュエータに関する。

遊星歯車装置は、自動車、ロボットなどの様々な技術に用いられている。遊星歯車装置は複数の歯車が組み合わされて構成されているために、作動時に騒音及び振動が発生する。このような遊星歯車装置の作動時の騒音及び振動の発生を抑制するための技術が提案されている。

このような技術を提案するものとして、特許文献１は、内歯車とハウジングとを分離した構造とし、両者の間に隙間を設けた遊星歯車装置を開示している。内歯車とハウジングとを分離した構造とすることで、内歯車からハウジングに振動が伝達しにくくなり、振動に起因する騒音が発生しにくくなる。

特開平６－７４８３５号公報

特許文献１の遊星歯車装置では、内歯車の外周面とハウジングの内周面とが、互いに嵌まり合う形状に形成されている。そのため、遊星歯車装置の作動中に内歯車が移動すると、内歯車の外周面とハウジングの内周面とはある程度の広がりをもった範囲で接触することになる。これにより、内歯車とハウジングとが接触している状態では、内歯車まで伝わった遊星歯車機構の振動がハウジングに伝達しやすくなり、それに伴う遊星歯車装置の騒音も発生しやすいという問題がある。

本発明は、上記のような問題点を解決するためになされたものであり、遊星歯車機構からの振動の伝達及び遊星歯車装置から発生する騒音を抑制することができる内歯車とハウジングとの分離構造体、当該分離構造体を備えた遊星歯車装置、及び当該遊星歯車装置を備えたアクチュエータを提供することを目的としている。

本発明に係る内歯車とハウジングとの分離構造体は、軸線方向に対して斜めの方向に向けて軸線方向の一方側から他方側に向かって延在する第１凸部が外周面に形成された内歯車と、前記軸線方向に対して斜めの方向に向けて延在する第２凸部が内周面に形成されており、前記内周面との間で隙間を設けた状態で前記内歯車を収容するハウジングと、を備え、前記内歯車は、前記第１凸部と前記第２凸部とが線接触することで前記ハウジングの内部での移動が制限される。

本発明の別の観点に係る内歯車とハウジングとの分離構造体は、複数の第１凸部と、隣接する前記第１凸部の間に配された接触部とが外周面に形成され、内歯部が内周面に形成された内歯車と、第２凸部が内周面に形成されており、前記第２凸部が形成された内周面との間で隙間を設けた状態で前記内歯車を収容するハウジングと、を備え、前記内歯車は、前記第１凸部と前記第２凸部とが接触することで前記ハウジングの内部での移動が制限されるとともに、前記接触部と前記ハウジングの内周面とが接触することで前記ハウジングの内部での移動が制限され、前記内歯車において、前記接触部と前記内歯部との間には、軸線方向にあけられた開口が形成されている。

本発明の別の観点に係る内歯車とハウジングとの分離構造体は、所定方向に延在する複数の第１凸部が外周面に形成された内歯車と、前記所定方向に延在する複数の第２凸部が内周面に形成されており、前記内周面との間で隙間を設けた状態で前記内歯車を収容するハウジングと、を備え、前記内歯車は、前記第１凸部が対応する前記第２凸部と線接触することで前記ハウジングの内部での移動が制限され、複数の前記第１凸部と複数の前記第２凸部とは、それぞれ等間隔で配置されている。

本発明の別の観点に係る内歯車とハウジングとの分離構造体は、所定方向に延在する複数の第１凸部が外周面に形成された内歯車と、前記所定方向に延在する複数の第２凸部が内周面に形成されており、前記内周面との間で隙間を設けた状態で前記内歯車を収容するハウジングと、を備え、前記内歯車は、前記第１凸部が対応する前記第２凸部と線接触することで前記ハウジングの内部での移動が制限され、複数の前記第１凸部と複数の前記第２凸部とは、隣接するそれぞれの凸部が不等間隔で配置されている。

前記第１凸部と前記第２凸部のうち、一方の凸部は間隔をあけて対で形成されており、他方の凸部は対で形成された前記一方の凸部の間に差し込まれるように配置され、接触する前記一方の凸部における接触箇所と前記他方の凸部における接触箇所のうち、少なくとも一方は曲面で形成されていてもよい。

前記一方の凸部は、前記第２凸部であり、前記他方の凸部は、前記第１凸部であり、前記第１凸部は、軸線方向と直交する面で切断すると三角形状の断面を有し、平面状に形成された斜面で前記第２凸部と接触するようにしてもよい。

前記一方の凸部は、前記第１凸部であり、前記他方の凸部は、前記第２凸部であり、前記第２凸部は、軸線方向と直交する面で切断すると三角形状の断面を有し、平面状に形成された斜面で前記第１凸部と接触するようにしてもよい。

前記接触する前記第１凸部の接触箇所と前記第２凸部の接触箇所のうち、一方は凸状の曲面であり他方は平面であるようにしてもよい。

前記接触する前記第１凸部の接触箇所と前記第２凸部の接触箇所とは、凸状の曲面であるようにしてもよい。

前記接触する前記第１凸部の接触箇所と前記第２凸部の接触箇所のうち、一方は凸状の曲面であり他方は凹状の曲面であるようにしてもよい。

前記第１凸部は、前記内歯車の外周面に軸線方向に沿って切られた外歯又は軸線方向に対して斜めの方向に沿って切られた外歯から構成されており、前記第２凸部は、前記ハウジングの内周面に軸線方向に沿って切られた内歯又は軸線方向に対して斜めの方向に沿って切られた内歯から構成されてもよい。

複数の前記第１凸部のそれぞれに、対応する１つの前記第２凸部が配置されており、複数の前記第２凸部のうち、一部は前記内歯車が第１方向に回転した場合に対応する前記第１凸部と接触し、残りの一部は前記内歯車が第２方向に回転した場合に対応する前記第１凸部と接触してもよい。

前記内歯車と前記ハウジングとは合成樹脂製であり、前記内歯車は、前記ハウジングを形成する合成樹脂よりも低硬度の合成樹脂から形成されていてもよい。

本発明に係る遊星歯車装置は、上記した内歯車とハウジングとの分離構造体と、前記内歯車と噛み合う１又は複数の遊星歯車と、前記１又は複数の遊星歯車の中央に位置し、前記１又は複数の遊星歯車と噛み合う太陽歯車と、前記１又は複数の遊星歯車を回転可能に支持するキャリアと、を備える。

前記キャリアの回転に伴い、前記キャリアの回転と同じように回転する第２の太陽歯車と、前記第２の太陽歯車の周囲に配され、前記第２の太陽歯車と噛み合う１又は複数の第２の遊星歯車と、前記１又は複数の第２の遊星歯車を回転可能に支持する第２のキャリアと、前記１又は複数の第２の遊星歯車と噛み合う内歯が内周面に形成された第２のハウジングと、をさらに備え、前記ハウジングと前記第２のハウジングとは一体で成形されていてもよい。

本発明の別の観点に係る遊星歯車装置は、太陽歯車と、前記太陽歯車の周囲に配され、前記太陽歯車と噛み合う１又は複数の遊星歯車と、前記１又は複数の遊星歯車を回転可能に支持するキャリアと、を有する遊星歯車機構を少なくとも２段備える遊星歯車装置であって、少なくとも２段の前記遊星歯車機構のうちの、最も高速で動作する遊星歯車機構は、上記の内歯車とハウジングとの分離構造体を備え、前記遊星歯車機構の前記１又は複数の遊星歯車と前記内歯車とが噛み合っており、少なくとも２段の前記遊星歯車機構のうちの、最も低速で動作する遊星歯車機構は、前記遊星歯車機構が有する前記１又は複数の遊星歯車と噛み合う内歯が内周面に形成されたハウジングを備える。

本発明に係るアクチュエータは、上記の遊星歯車装置と、前記遊星歯車装置に接続され前記遊星歯車装置を駆動するモータと、を備える。

本発明によれば、内歯車とハウジングとの接触範囲が従来技術よりも狭く、遊星歯車機構に起因する振動がハウジングに伝達しにくくなる。これにより、遊星歯車機構からの振動の伝達及び遊星歯車機構の振動に伴う遊星歯車装置から発生する騒音を抑制することができる。

本発明の実施の形態１に係るアクチュエータの斜視図 図１中の矢印ＡＩＩからみたアクチュエータの正面図 図２中の切断線ＩＩＩ－ＩＩＩで切断したアクチュエータの断面図 本発明の実施の形態１に係るアクチュエータの分解斜視図 本発明の実施の形態１に係る第２ハウジングの断面図 本発明の実施の形態１に係る第２ハウジングの斜視図 本発明の実施の形態１に係る第１遊星歯車機構の斜視図 本発明の実施の形態１に係る第２遊星歯車機構の斜視図 本発明の実施の形態１に係る第２ハウジングと内歯車との関係を説明するための図 図９に示す第２ハウジングに形成されたストッパに着目した説明図 図９に示す内歯車に形成された移動制限凸部に着目した説明図 図９に示す内歯車が中心軸周りに回転して第２ハウジングに接触した状態を説明するための図 図９に示す内歯車が軸線に直交する方向へ移動して第２ハウジングに接触した状態を説明するための図 図１２中の矢印ＸＩＶからみた第２ハウジングと内歯車との接触態様を説明するための図 図１１に示す移動制限凸部と移動制限凸部の他の例とを比較した概略図 本発明の実施の形態２に係る内歯車を示した図 本発明の実施の形態２に係る第２ハウジングの断面図 本発明の実施の形態３に係る内歯車を示した図 本発明の実施の形態３に係る第２ハウジングに内歯車を収容した状態を示した図 本発明の実施の形態４に係る内歯車を示した図 本発明の実施の形態４に係る第２ハウジングに内歯車を収容した状態を示した図 本発明の実施の形態５に係る内歯車を示した図 本発明の実施の形態５に係る第２ハウジングに内歯車を収容した状態を示した図 本発明の実施の形態５に係る内歯車と第２ハウジングとの接触箇所に着目した説明図 本発明の実施の形態６に係る内歯車を示した図 本発明の実施の形態６に係る第２ハウジングを示した図 本発明の実施の形態６に係る第２ハウジングに内歯車を収容した状態を示した図 本発明の実施の形態７に係る内歯車を示した図 本発明の実施の形態７に係る第２ハウジングを示した図 本発明の実施の形態７に係る第２ハウジングに内歯車を収容した状態を示した図 本発明の実施の形態８に係る内歯車を示した図 本発明の実施の形態８に係る第２ハウジングを示した図 本発明の実施の形態８に係る第２ハウジングに内歯車を収容した状態を示した図 本発明の実施の形態９に係る内歯車を示した図 本発明の実施の形態９に係る第２ハウジングを示した図 本発明の実施の形態９に係る第２ハウジングに内歯車を収容した状態を示した図

以下、この発明の好適な実施の形態に係る内歯車とハウジングとの分離構造体、遊星歯車装置、アクチュエータについて、図面を参照しながら説明する。なお、図面の理解を容易にするため、各図において、本発明の実施の形態に係るアクチュエータ１の軸線方向に平行なＸ軸と、Ｘ軸に直交するＹ軸及びＺ軸とを有する直交座標系を図示している。

（実施の形態１）
（アクチュエータ１の構成）
図１及び図２に示すように、アクチュエータ１は、例えば、モータ１０と、モータ１０に接続された遊星歯車装置２０とを備えている。

モータ１０は、例えば、図３及び図４に示すように、モータ本体１１と、回転軸１２とを有している。モータ１０は、図示しない制御部の制御下で、回転軸１２を回転させて遊星歯車装置２０を駆動する。

遊星歯車装置２０は、図１に示すモータ１０によって入力された回転を、所定の減速比で減速して出力歯車８６ａから出力する。遊星歯車装置２０は、例えば、図３及び図４に示すように、第１ハウジング３０及び第２ハウジング４０を有するハウジング５０と、ハウジング５０の内部に収容された遊星歯車機構６０とを備えている。

第１ハウジング３０は、例えば、モータ１０を遊星歯車装置２０に取り付けるための部材である。また、第１ハウジング３０は、第２ハウジング４０と組み合わされて内部に遊星歯車機構６０を収容するための図５に示す収容空間Ｓを形成する。第１ハウジング３０の中央には、図４に示すように、モータ１０の回転軸１２を通すための開口３０ａが形成されている。開口３０ａに通された回転軸１２は、遊星歯車機構６０の後述する太陽歯車７１に固定される（接続される）。第１ハウジング３０は、例えば合成樹脂製で射出成形により成形される。

第２ハウジング４０は、例えば、図５及び図６に示すように、第１ハウジング３０が取り付けられる側（一方側）が開放されており、この開放された部分から図４に示す遊星歯車機構６０を収容することができる。遊星歯車機構６０は、例えば、図４に示すように、軸方向に沿って配置された第１遊星歯車機構７０と、第２遊星歯車機構８０と、出力歯車８６ａとを有している。遊星歯車機構６０は、モータ１０によってもたらされた（入力された）回転を２段階で減速して出力歯車８６ａから出力する。第２ハウジング４０は、例えば、図５に示すように、第１遊星歯車機構７０が収容される第１部位４１と、第２遊星歯車機構８０が収容される第２部位４２と、第２遊星歯車機構８０の出力歯車８６ａを外部へ突出させるための第３部位４３とを有している。

第２ハウジング４０の第１部位４１は、例えば、図５及び図６に示すように、円筒体４４と、軸線方向に沿って（軸線方向の一方側から他方側に向かって）延在するストッパ（第２凸部）４５とを有している。ストッパ４５は軸線方向に直交する断面で切断すると山形状の断面を有し、その形状および大きさは軸線方向に一定である。ストッパ４５は、第１部位４１の軸線方向における一部の範囲に形成されているが、全範囲にわたって形成されていてもよい。ストッパ４５は、例えば、図９に示すように、円筒体４４の内壁４４ａに周方向に対をなして配置されている。対のストッパ４５は、例えば、円筒体４４の内壁４４ａに等間隔に６箇所設けられている。各ストッパ４５の断面形状は、例えば、図１０に示すように、円筒体４４の内壁４４ａから弧をなして徐々に立ち上がる立ち上がり部４５ａと、丸みを帯びた頂部４５ｃと、立ち上がり部４５ａと頂部４５ｃとを膨らみながら接続する接続部４５ｂとを有している。なお、ストッパ４５の断面の形状及び大きさは軸線方向に一定である。そのため、例えば図６から理解できるように、立ち上がり部４５ａ、接続部４５ｂ、及び頂部４５ｃは、軸線に平行な方向には曲りを有しない曲面である。対のストッパ４５間には、後述する図９に示す内歯車７４の移動制限凸部７５が差し込まれることで、第２ハウジング４０内における内歯車７４の移動が制限される。

第２ハウジング４０の第２部位４２は、例えば、図５及び図６に示すように、円筒体４６と、円筒体４６の内壁に形成された内歯部４７とを有している。内歯部４７は、例えば、軸線方向に対して角度をもって斜めに刻まれている。すなわち、内歯部４７を有する第２部位４２は、例えば、はすば歯車を構成している。

第２ハウジング４０の第３部位４３は、例えば、円筒状をなし、図４に示す遊星歯車機構６０の出力歯車８６ａを通すための開口４３ａを有している。これにより、出力歯車８６ａから出力するトルクを外部の機構に伝達することができる。第２ハウジング４０は、例えば合成樹脂製で、射出成形により成形される。

また、本明細書では、便宜上、図４～６における、第２ハウジング４０の第１ハウジング３０が取り付けられるように開放されている側を一方側（－Ｘ方向側）と呼び、その反対側である、第２ハウジング４０の第３部位４３の開口４３ａを有する側を他方側（＋Ｘ方向側）と呼ぶ。しかしながら、本発明はこれに限定されず、第２ハウジング４０の第３部位４３の開口４３ａを有する側を一方側とし、第２ハウジング４０の第１ハウジング３０が取り付けられるように開放されている側を他方側とするように読み直して解釈してもよい。

遊星歯車機構６０は、例えば、図４に示すように、ハウジング５０内に収容され、モータ１０から伝達された回転を減速して出力歯車８６ａから出力する。遊星歯車機構６０は、例えば、軸線方向に沿って配置された第１遊星歯車機構７０と第２遊星歯車機構８０とを有している。

第１遊星歯車機構７０は、例えば、図７に示すように、太陽歯車７１と、太陽歯車７１を中央にしてその周囲に配された３つ（複数）の遊星歯車７２と、３つ（複数）の遊星歯車７２を回転可能に支持するキャリア７３と、内歯車７４とを備えている。なお、図７において、斜視図の都合上２つの遊星歯車７２しか図示していないが、キャリア７３に隠れた奥側の位置にもう１つの遊星歯車７２が設けられている。

太陽歯車７１は、外周面に太陽歯部７１ａが形成された外歯車であって、図４に示すモータ１０の回転軸１２が固定される（接続される）。これにより、モータ１０が作動することにより、太陽歯車７１は回転する。太陽歯部７１ａは、例えば、太陽歯車７１の軸に対して斜めに切られた螺旋状の歯を有している。すなわち、太陽歯車７１は、例えば、はすば歯車である。

遊星歯車７２は、例えば、外周面に遊星歯部７２ａが形成された外歯車である。遊星歯部７２ａは、例えば、遊星歯車７２の軸に対して斜めに切られた螺旋状の歯を有している。すなわち、遊星歯車７２は、例えば、はすば歯車である。３つ遊星歯車７２は、第１遊星歯車機構７０の軸を中心とした同一の円上に等間隔で配置されている。３つの遊星歯車７２の間に太陽歯車７１が位置しており、太陽歯部７１ａは、３つの遊星歯車７２の遊星歯部７２ａのそれぞれと噛み合わされる。

キャリア７３は、例えば、円筒状に形成されており、その外周面には遊星歯車７２を収容するための３つの収容開口７３ａが形成されている。遊星歯車７２のそれぞれは、図３に示すように、収容開口７３ａ内で軸線方向に向けられたピン７６により回転可能に支持されている。遊星歯車７２は、例えば、遊星歯部７２ａの一部をキャリア７３の外周面から突出させた状態で取り付けられている。これにより、遊星歯部７２ａを、後述する内歯車７４の内歯部７４ａと噛み合わせることができる。

内歯車７４には、例えば、図３及び図７に示すように、内周面に内歯部７４ａが形成されている。内歯部７４ａは、例えば、内歯車７４の軸に対して斜めに切られた螺旋状の歯を有するはすば歯車である。内歯車７４の歯先円の直径は、円筒状のキャリア７３の直径よりも大きい。そのため、内歯車７４の内部に、遊星歯車７２を保持したキャリア７３が収容される。キャリア７３の外周面から突出した遊星歯部７２ａは、内歯車７４の内歯部７４ａと噛み合わせられる。

また、内歯車７４の外周面には、例えば、図９に示すように、第２ハウジング４０の内壁４４ａに形成された対のストッパ４５の間に入り込む移動制限凸部（第１凸部）７５が形成されている。移動制限凸部７５は、例えば、対のストッパ４５に対応して設けられており、対のストッパ４５と同様に６箇所形成されている。移動制限凸部７５は、軸線方向に直交する平面で切断すると概ね三角形状の断面を有している。また移動制限凸部７５は、図１１に示すように、例えば、内歯車７４の外周面７４ｂから立ち上がった直線状の斜辺部７５ａと、両サイドから立ちあがった斜辺部７５ａが交差する箇所に位置する丸みを帯びた頂部７５ｂとを有している。なお、移動制限凸部７５の断面の形状及び大きさは、図７に示すように、軸線方向に一定である（軸線方向の一方側から他方側に向かって一定に延びている）ことから、移動制限凸部７５の斜辺部７５ａは平面領域を構成している。なお、移動制限凸部７５は、内歯車７４の全幅にわたって形成されているが、一部の範囲のみに形成されていてもよい。また、内歯車７４の＋Ｘ方向側の端面には、図７に示すように、半球状の突起７４ｂが形成されている。半球状の突起７４ｂは、隣り合う移動制限凸部７５の間にそれぞれ形成されており、合計６箇所に形成されている。内歯車７４が図５に示す第２ハウジング４０の第１部位４１に収容されると、６つの突起７４ｂの頂部は第２ハウジング４０の第１部位４１と第２部位４２との境である段差面４６ａ（図５、６）と接触する。この突起７４ｂと段差面４６ａとの接触態様は、球面と平面との接触であることから点接触となる。内歯車７４は、例えば合成樹脂製である。なお、後述するように、内歯車７４は、図９に示す第２ハウジング４０を形成する合成樹脂よりも低い硬度の合成樹脂から形成されている。

図９に示すように、第２ハウジング４０と、内歯車７４とは物理的に分離しており、アクチュエータ１が作動していない場合、両者の間には隙間が形成されている。そのため、内歯車７４は、第２ハウジング４０内でフローティング状態にあり、内歯車７４と第２ハウジング４０との間に設けられた隙間の分だけ第２ハウジング４０内における軸線方向回りの回転や、軸線方向に直交する方向への移動が許容される。そして、内歯車７４に形成された移動制限凸部７５が対のストッパ４５に当接することで、内歯車７４のそれ以上の移動が制限される。

もう１つの遊星歯車機構である第２遊星歯車機構８０は、例えば、図８に示すように、太陽歯車８１と、３つの遊星歯車８２と、３つの遊星歯車８２を回転可能に支持するキャリア８３と、出力軸８６とを備えている。なお、図８においては、斜視図の都合上２つの遊星歯車８２しか図示していないが、キャリア８３に隠れた奥側の位置にもう１つの遊星歯車８２が設けられている。

太陽歯車８１は、例えば、外周面に太陽歯部８１ａが形成された外歯車であって、図７に示す第１遊星歯車機構７０のキャリア７３に互いの軸線を一致させた状態で固定されている（接続されている）。これにより、第１遊星歯車機構７０のキャリア７３の回転に伴い、太陽歯車８１は第１遊星歯車機構７０のキャリア７３の回転と同じように（同期するように、連動するように）回転する。すなわち、太陽歯車８１は、第１遊星歯車機構７０のキャリア７３の回転に伴い、第１遊星歯車機構７０のキャリア７３と同じ回転方向に、第１遊星歯車機構７０のキャリア７３と同じ回転速度で回転する。太陽歯部８１ａは、例えば、太陽歯車８１の軸に対して斜めに切られた螺旋状の歯を有している。すなわち、太陽歯車８１は、例えば、はすば歯車である。

遊星歯車８２は、例えば、外周面に遊星歯部８２ａが形成された外歯車である。遊星歯部８２ａは、例えば、遊星歯車８２の軸に対して斜めに切られた螺旋状の歯を有している。すなわち、遊星歯車８２は、例えば、はすば歯車である。３つ遊星歯車８２は、例えば、第２遊星歯車機構８０の軸を中心とした同一の円上に等間隔で配置されている。３つの遊星歯車８２の間に太陽歯車８１が位置しており、太陽歯部８１ａが、３つの遊星歯車８２の遊星歯部８２ａのそれぞれと噛み合わされる。また、遊星歯車８２は、図５及び図６に示す第２ハウジング４０に形成された内歯部４７と噛み合わされる。

キャリア８３は、例えば、遊星歯車８２を保持する歯車保持部８４と、出力軸８６を保持する出力軸保持部８５とを有している。歯車保持部８４は、例えば、円筒状に形成されており、その外周面には遊星歯車８２を収容するための３つの収容開口８４ａが形成されている。遊星歯車８２のそれぞれは、図３に示すように、収容開口８４ａ内で軸線方向に向けられたピン８７により回転可能に取り付けられている。遊星歯車８２は、遊星歯部８２ａの一部をキャリア８３の外周面から突出させた状態で取り付けられている。これにより、遊星歯部８２ａを、第２ハウジング４０に形成された内歯部４７と噛み合わせることができる。また、出力軸保持部８５は、図８に示すように、歯車保持部８４よりも小径の円筒状に形成されており、出力軸保持部８５の中央部には、出力軸８６を保持するための嵌合孔８５ａが形成されている。

出力軸８６は、例えば、キャリア８３に保持され、キャリア８３とともに回転する。出力軸８６は、軸にローレット形状の歯を有した出力歯車８６ａを有している。すなわち、出力軸８６は、例えば、ローレット形状の歯を有した歯車を構成する。

（アクチュエータ１の動作）
次に、アクチュエータ１の動作の一例について説明する。まず、図４に示すモータ１０が作動すると、回転軸１２が、第１方向又は第２方向に回転する。以下、回転軸１２が第１方向に回転した場合について説明する。

なお、各部材の回転方向に関する第１方向とは、各部材を図１に示す矢印ＡＩＩが示す方向からみた場合に時計回りの方向である。一方、各部材の回転方向に関する第２方向とは、各部材を図１に示す矢印ＡＩＩが示す方向からみた見た場合に反時計回りの方向である。

回転軸１２が第１方向に回転すると、回転軸１２の回転に伴い、図３及び図７に示す太陽歯車７１が第１方向に回転する。太陽歯車７１が第１方向に回転するのに伴い、太陽歯車７１と噛み合った３つの遊星歯車７２がそれぞれ第２方向に回転（自転）する。また、遊星歯車７２は、内歯車７４と噛み合っていることから、第２方向に回転（自転）することによって、第１遊星歯車機構７０の軸の周りを第１方向に回転（公転）する。遊星歯車７２の回転（公転）に伴い、キャリア７３は、自身の中心軸を中心に第１方向に回転（自転）する。

このように、キャリア７３が第１方向に回転すると、キャリア７３に固定された図３及び図８に示す太陽歯車８１が第１方向に回転する。太陽歯車８１が第１方向に回転するのに伴い、太陽歯車８１と噛み合った３つの遊星歯車８２がそれぞれ第２方向に回転（自転）する。また、遊星歯車８２は、図５及び図６に示す内歯部４７と噛み合っていることから第２方向に回転（自転）することにより、第２遊星歯車機構８０の中心軸の周りを第１方向に回転（公転）する。遊星歯車８２の第１方向への回転（公転）に伴い、キャリア８３は、自身の中心軸を中心に第１方向に回転（自転）する。そして、キャリア８３の回転は、キャリア８３に保持された出力軸８６に伝達される。

上記では、回転軸１２が第１方向に回転した場合について説明したが、回転軸１２を第２方向に回転させた場合には、各歯車の回転方向が反対になるだけで同様にアクチュエータ１の動作を説明することができる。

上述したように、第２ハウジング４０と、内歯車７４とは物理的に分離されている。そして、アクチュエータ１が作動していない場合、第２ハウジング４０と内歯車７４との間には隙間が形成されている。そして、アクチュエータ１が作動すると、内歯車７４は、設けられた隙間の分だけ第２ハウジング４０内で軸線回りの回転や軸線に直交する方向への移動が許容される。例えば、内歯車７４が図９に示す状態から第１方向（時計回り）に回転したとすると、やがて図１２に示すように、内歯車７４に形成された複数の移動制限凸部７５のそれぞれが、第２ハウジング４０に形成された対応するストッパ４５に線接触する。これにより、内歯車７４はこれ以上時計回りに回転することができなくなる。ストッパ４５は対で形成されていることから、内歯車７４が第２方向（反時計回り）に回転した場合であっても同様に線接触し、内歯車７４の軸線回りの回転が制限される。

また、内歯車７４が、図９に示す状態から軸線に直交する方向である例えば図中上方に移動したとする。すると、図１３に示すように、内歯車７４に形成された図中上部の移動制限凸部７５は、第２ハウジング４０に形成された対のストッパ４５に線接触する。これにより、内歯車７４は、これ以上上方に移動することができずに、軸線に直交する方向への移動が制限される。また、このとき内歯車７４の頂部７５ｂ（より具体的には、移動制限凸部７５の頂部７５ｂ）は、第２ハウジング４０（より具体的には、円筒体４４の内壁４４ａ）に当接（接触）していない。なお、内歯車７４の軸線に直交する方向への移動の制限は、内歯車７４が上方へ移動する場合に限定されるものではない。周方向に６つの移動制限凸部７５と対のストッパ４５とを等間隔で配置していることから、内歯車７４の上下方向、左右方向、及び斜め方向といった様々な方向への移動を制限することができる。

（効果）
上記の実施の形態によれば、分離した内歯車７４と第２ハウジング４０との構造体において、アクチュエータ１の作動中に内歯車７４が移動したとしても、ストッパ４５と移動制限凸部７５とが線接触することで内歯車７４の移動を制限することができる。図１２は、内歯車７４が軸回りに回転したことによって、内歯車７４と第２ハウジング４０とが線接触した状態を示している。このとき、対のストッパ４５と移動制限凸部７５とは６箇所全てで接触するが、その接触態様は同様である。そのため、図中上部で接触した１つの接触箇所について、図１２の拡大図を参照しながら説明する。図に示すように、膨らんだ凸状の曲線によって図示されるストッパ４５の接続部４５ｂと、直線によって図示される移動制限凸部７５の斜辺部７５ａとの接触箇所は、接触点Ｐ１で示すことができる。すなわち、極めて限られた範囲での接触となる。なお、第２ハウジング４０の断面と内歯車７４の断面とは、軸線方向に形状と大きさとが一定である。そのため、接続部４５ｂと斜辺部７５ａとの接触は、軸線に平行な方向に曲りを有しない凸状の曲面と軸線に平行な平面との接触となる。これにより、図１４に示す接触領域９０のように、内歯車７４と第２ハウジング４０との接触は、Ｘ軸に平行な軸線方向に沿った線接触になる。

また、図１３は、内歯車７４が軸線に直交する方向、例えば図中上方向に移動したことによって、第２ハウジング４０と内歯車７４とが接触した状態を示している。図１３に示すように、第２ハウジング４０と内歯車７４との接触箇所は、接触点Ｐ２からＰ５で示す４箇所である。図１３の拡大図に示すように、接触点Ｐ２及びＰ３は、膨らんだ凸状の曲線によって図示されるストッパ４５の接続部４５ｂと、直線によって図示される移動制限凸部７５の斜辺部７５ａとの接触箇所である。上記と同様に、このような接触箇所は、軸線に平行な方向に曲りを有しない凸状の曲面と軸線に平行な平面との接触となるため、両者は線接触する。また、接触点Ｐ４及びＰ５におけるストッパ４５と移動制限凸部７５との接触も、凸状の曲面と平面との接触となることから、線接触になる。

このように、表面に凸状の曲面を有する山形状のストッパ４５を対で配置し、その間に平面状の斜面を有する三角形状の移動制限凸部７５を差し込む構成とすることで、内歯車７４が軸線回りに回転した場合であっても、軸線に直交する方向に移動した場合であっても、内歯車７４の外周面と第２ハウジング４０の内周面との接触を線接触にとどめることができる。このように線接触で接触した内歯車７４の外周面と第２ハウジング４０の内周面との接触面積は小さいため、動作する内歯車７４からの振動は第２ハウジング４０へ伝達しにくくなる。これにより、第１遊星歯車機構７０から伝達されて発生する第２ハウジング４０の振動が抑制されるため、第１遊星歯車機構７０に起因する振動に伴う遊星歯車装置２０から発生する騒音を抑制することができる。

なお、本明細書中で記載した「線接触」とは、接触部分が線形状をなしている接触状態のことであり、単に、各々の断面において接触点となる一点のみ又は複数点で示されてしまうような接触状態（点接触）だけを表すのではなく、図１４に示すような、接触領域９０における幅Ｗが長さＬに対して十分に小さいと認められる態様の接触状態も含まれるものとする。また、本明細書中で記載した「線接触」とは、さらに、接触領域９０における幅Ｗが軸線方向に沿って仮想線を引いたときに線形状をなすように散在して接触する（まばらに接触する）接触状態も含むものとする。また、本明細書中で記載した「線接触」とは、さらに、接触領域９０における幅Ｗが、軸線方向ではなく、斜線を描くように線形状をなしている接触状態も含むものとする。また、本明細書中で記載した「線接触」とは、さらに、接触領域９０における幅Ｗが、軸線方向ではなく、斜線を描く方向に沿って仮想線を引いたときに線形状をなすように散在して接触する（まばらに接触する）接触状態も含むものとする。前述の実施の形態では、第１凸部と第２凸部とが線接触する態様を示して説明したが、本発明はこれに限定されず、態様によって接触方法を適宜選択することができ、例えば、第１凸部と第２凸部とが点接触する態様でもよく、面接触する態様でもよい。

また、本実施の形態では、内歯車７４の＋Ｘ方向側の端面に半球状の突起７４ｂを形成し、突起７４ｂを第２ハウジング４０の段差面４６ａ（図５、６）に接触させている。この突起７４ｂと段差面４６ａとの接触態様は点接触という限られた範囲での接触にとどめることができる。これにより動作する内歯車７４からの振動を第２ハウジング４０へ伝達しにくくすることができる。

また、図１１に示すように、軸線に直交する平面で切断した移動制限凸部７５の断面を三角形状とし、先細となった頂部７５ｂを外側に向ける構成とすることにより、射出成形時の内歯車７４の型抜けを良好なものとすることができる。これにより、歩留りを向上させることができる。

また、図１５に示すように、移動制限凸部７５を軸線方向に直交する平面で切断した断面の両サイドには直線状の斜辺部７５ａが形成されている。また図１５には、移動制限凸部７５の比較例として、両サイドが膨らんだ形状の移動制限凸部１００を二点鎖線で図示している。両者を比較すると、移動制限凸部７５の断面積は、ハッチングが施された領域の面積分だけ移動制限凸部１００の断面積よりも小さい。これにより、本実施の形態では内歯車７４を軽量化することができるためモータ１０にかかる負荷を軽減することができるとともに、製造コストの低減を図ることができる。また、動作する内歯車７４を軽量化できるため、本実施の形態では内歯車７４が第２ハウジング４０に接触した際の衝撃を小さくする（抑制する）ことができ、そのため第２ハウジングの振動も小さくする（抑制する）ことができる。

また、内歯車７４は、第２ハウジング４０を形成する合成樹脂よりも低硬度の合成樹脂から形成されている。内歯車７４及び第２ハウジング４０を形成する合成樹脂としては、機械的強度、耐摩耗性、耐熱性等の観点から、エンジニアリングプラスチック、スーパーエンジニアリングプラスチックを使用すること好ましい。これらの合成樹脂としては、例えば、超高分子ポリエチレン（ＵＨＰＥ）、ポリフェニレンサルファイド（ＰＰＳ）、ポリアリレート（ＰＡＲ）、ポリアセタール（ＰＯＭ）、ポリアミド（ＰＡ）、ポリカーボネート（ＰＣ）、ポリブチレンテレフタレート（ＰＢＴ）、ポリエーテルスルホン（ＰＥＳ）、ポリエーテルエーテルケトン（ＰＥＥＫ）などが挙げられる。

内歯車７４及び第２ハウジング４０を形成する合成樹脂は、同じ材料であってもよく、異なる材料であってもよい。本発明の効果を奏する範囲において適宜選択することができる。

上記合成樹脂のなかで、内歯車７４を形成するのに適した比較的柔らかい合成樹脂としては、例えば、超高分子ポリエチレン（ＵＨＰＥ）、ポリフェニレンサルファイド（ＰＰＳ）、ポリアリレート（ＰＡＲ）、ポリアセタール（ＰＯＭ）、ポリアミド（ＰＡ）を使用することが望ましい。また、第２ハウジング４０を形成するのに適した比較的硬い合成樹脂としては、例えば、ポリカーボネート（ＰＣ）、ポリブチレンテレフタレート（ＰＢＴ）、ポリエーテルスルホン（ＰＥＳ）、ポリフェニレンサルファイト（ＰＰＳ）、ポリエーテルエーテルケトン（ＰＥＥＫ）、ポリアセタール（ＰＯＭ）、ポリアミド（ＰＡ）を使用することが望ましい。また、内歯車７４及び第２ハウジング４０を形成する合成樹脂材料（材料）に関して主成分が同じ合成樹脂材料を用いる場合には、合成樹脂の密度等を変えて、第２ハウジング４０を形成する合成樹脂の方が硬くなるようにすることが望ましい。

このように、内歯車７４を第２ハウジング４０よりも低硬度の合成樹脂から形成することで、本実施の形態では、内歯車７４が第２ハウジング４０に接触した際の衝撃を和らげることができ、第２ハウジング４０に生じる振動をより小さくする（抑制する）ことができる。それにより本実施の形態では、第２ハウジング４０の振動に起因する騒音をより小さくする（抑制する）ことができ、さらに内歯車７４と第２ハウジング４０とが衝突した際の音も小さくする（抑制する）ことができる。ひいては、第１遊星歯車機構７０に起因する振動に伴う遊星歯車装置２０から発生する騒音を抑制することができる。

また、本実施の形態では、ハウジングと内歯車とを分離させた構成を、低速で回転する２段目の遊星歯車機構には適用せずに、高速で回転する１段目の遊星歯車機構のみに適用している。つまり、本実施の形態では、振動や騒音が大きくなりやすい高速で回転する機構には、内歯車をフローティングさせた構成を採用し、比較的振動や騒音が大きくなりにくい低速で回転する機構には、内歯が形成されたハウジング構造を採用している。これにより、本実施の形態では、遊星歯車機構に起因する遊星歯車装置の振動及び騒音を抑制するとともに、遊星歯車装置の必要以上の部品点数の増大や、組み立て作業や組み立てコストの増大を防ぐことができる。ひいては、遊星歯車装置の製造コストの低減を図ることができる。このように、遊星歯車機構の回転態様に応じて、適宜、構成の異なる２つの機構を採用でき、両機構を併存させることができる。

次に、本発明の他の実施の形態について説明する。しかしながら、実施の形態１と共通する構成も多いため、以下では異なる構成を中心に説明するものとし、共通する構成については同じ符号を付すとともに詳細な説明は省略する。

（実施の形態２）
実施の形態２では、第２ハウジングに形成された対のストッパと内歯車に形成された移動制限凸部とが延在する方向が、実施の形態１と異なっている。なお、他の構成については、実施の形態１の構成と同様である。

図１６に示すように、内歯車２７４の外周面には、Ｘ軸方向に対して斜めに延びた６つの移動制限凸部２７５が、等間隔で形成されている。６つの移動制限凸部２７５がＸ軸方向に対して傾斜する角度は同一である。移動制限凸部２７５を自身が延在する方向（Ｘ軸方向に対して斜めの方向）に直交する平面で切断した断面は、実施の形態１の移動制限凸部７５（図７）を自身が延在する方向（Ｘ軸方向）に直交する平面で切断した断面と同じ形状である。すなわち、移動制限凸部２７５は、図１１に示すような三角形状の断面を有している。

内歯車２７４に形成された移動制限凸部２７５は、図１７に示す第２ハウジング２４０の第１部位２４１に形成された対のストッパ２４５の間に差し込まれる。対のストッパ２４５が延びる方向は、第２ハウジング２４０に収容された内歯車２７４の移動制限凸部２７５が延びる方向と同一であり、Ｘ軸方向に対して傾斜する方向である。対のストッパ２４５を自身が延在する方向（Ｘ軸方向に対して斜めの方向）に直交する平面で切断した断面は、実施の形態１の対のストッパ４５（図６）を自身が延在する方向（Ｘ軸方向）に直交する平面で切断した断面と同じ形状である。すなわち、対のストッパ２４５は、図１０に示すような山形状の断面を有している。

このように、移動制限凸部２７５の断面形状と対のストッパ２４５の断面形状とを実施の形態１と同様の形状としているため、両者の接触態様を線接触とすることができる。また、移動制限凸部２７５と対のストッパ２４５との接触は、Ｘ軸方向に対して傾斜した方向に沿った線接触となる。このように線接触で接触した移動制限凸部２７５と対のストッパ２４５との接触面積は小さいため、動作する内歯車２７４からの振動は第２ハウジング２４０へ伝達しにくい。これにより、第２ハウジング２４０の振動が抑制されるため、遊星歯車装置から発生する騒音を抑制することができる。

また、移動制限凸部２７５及び対のストッパ２４５がＸ軸方向に対して傾斜する角度は、特に限定されず、例えば、内歯車がはすば歯車の場合、歯の角度と同じ角度に傾斜していてもよく、歯の角度とは逆の角度に傾斜していてもよく、それ以外の角度に傾斜していてもよい。移動制限凸部２７５及び対のストッパ２４５の傾斜角度が、内歯車のはすば歯車の角度と同じ場合、遊星歯車装置内に発生するスラスト力を低減することができる。

（実施の形態３）
次に、実施の形態３について、図１８及び図１９を参照しながら説明する。実施の形態３では、第２ハウジングに形成された対のストッパの数および内歯車に形成された移動制限凸部の数を３つにし、６つ形成していた実施の形態１から半分に減らしている。

図１８に示すように、内歯車３７４の外周面には、Ｘ軸方向に延在した移動制限凸部３７５が等間隔に３つ形成されている。移動制限凸部３７５の断面は、実施の形態１における移動制限凸部７５の断面と同じ形状であり、図１１に示すような三角形状の断面を有している。移動制限凸部３７５間には、内歯車３７４の外周面を構成する３つの円弧状部３７６が形成されている。３つの円弧状部３７６それぞれの内側には、内歯車３７４をＸ軸方向に貫いた弓型状の開口３７６ａが形成されている。この３つの円弧状部３７６は、第２ハウジング３４０の内壁３４４ａに接触する接触部として機能する。

図１９に示すように、移動制限凸部３７５が間に差し込まれる対のストッパ３４５も、第２ハウジング３４０の内壁３４４ａに等間隔で３つ形成されている。対のストッパ３４５の断面は、実施の形態１における対のストッパ４５と同じ形状であり、図１０に示すような山形状の断面を有している。なお、第２ハウジング３４０内で内歯車３７４が移動すると、移動制限凸部３７５と対のストッパ３４５とが線接触して内歯車３７４の移動が制限されるだけでなく、内歯車３７４の円弧状部３７６が第２ハウジング３４０の内壁３４４ａに接触することによっても内歯車３７４の移動が制限される。円弧状部３７６と内壁３４４ａとは面接触する。しかしながら、開口３７６ａを形成することにより、内歯車３７４内に振動を伝えない部分を形成するとともに、円弧状部３７６の剛性を低下させることができる。これにより、円弧状部３７６を介して第２ハウジング３４０に振動を伝えにくくすることができる。このように、内歯車３７４は、移動制限凸部３７５を介して第２ハウジング３４０と接触した場合でも、円弧状部３７６を介して第２ハウジング３４０と接触した場合でも、第２ハウジング３４０への振動の伝達が抑制され、遊星歯車装置から発生する騒音を抑制することができる。なお、円弧状部３７６に外側に突出する突起を設け、前記突起で第２ハウジング３４０の内壁３４４ａと接触させてもよい。これにより、円弧状部３７６と第２ハウジング３４０との接触範囲を狭い範囲に限定することができる。

（実施の形態４）
次に、実施の形態４について、図２０及び図２１を参照しながら説明する。図２０に示すように、内歯車４７４の外周面には、Ｘ軸方向に延在した移動制限凸部４７５が等間隔に３つ形成されている。移動制限凸部４７５は、頂部４７５ｂと頂部４７５ｂの両サイドに形成された斜辺部４７５ａとを有する三角形状の断面を有している。移動制限凸部４７５間には、内歯車４７４の外周面を構成する３つの円弧状部４７６が形成されている。この３つの円弧状部４７６は、図１９に示す実施の形態３の円弧状部３７６よりも軸線側（内側）に引っ込んだ状態で形成されている。

図２１に示すように、移動制限凸部４７５が間に差し込まれる対のストッパ４４５も、第２ハウジング４４０の内壁４４４ａに等間隔で３つ形成されている。対のストッパ４４５の断面は、実施の形態１における対のストッパ４５と同じ形状であり、図１０に示す山形状の断面を有している。なお、第２ハウジング４４０内で内歯車４７４が移動すると、移動制限凸部４７５と対のストッパ４４５とが線接触して内歯車４７４の移動が制限される。一方、円弧状部４７６は、上述したように軸線側（内側）に引っ込んだ状態で形成されているため、第２ハウジング４４０の内壁４４４ａに接触することはない。このように移動制限凸部４７５と対のストッパ４４５との接触箇所を３箇所に減らして両者を線接触させることで、上記の形態と比較して接触面積は小さくすることができ、動作する内歯車４７４からの振動を第２ハウジング４４０へ伝達しにくくすることができる。これにより、第２ハウジング４４０の振動が抑制されるため、遊星歯車装置から発生する騒音を抑制することができる。

（実施の形態５）
次に、実施の形態５について、図２２から図２４を参照しながら説明する。図２２に示すように、内歯車５７４の外周面には、Ｘ軸方向に延在した移動制限凸部５７５が等間隔で３つ形成されている。移動制限凸部５７５は、膨出した山形状の断面を有している。移動制限凸部５７５間には、内歯車５７４の外周面を構成する３つの円弧状部５７６が形成されている。この３つの円弧状部５７６は、図２１に示す実施の形態４の円弧状部４７６と同様に、軸線側（内側）に引っ込んだ状態で形成されている。

図２３に示すように、移動制限凸部５７５が間に差し込まれる対のストッパ５４５も、第２ハウジング５４０の内壁５４４ａに等間隔で３つ形成されている。対のストッパ５４５の断面は、実施の形態１における対のストッパ４５と同じ形状であり、図１０に示すような山形状の断面を有している。なお、第２ハウジング５４０内で内歯車５７４が移動すると、移動制限凸部５７５と対のストッパ５４５とが接触して内歯車５７４の移動が制限される。

ここで、それぞれが山形状の断面を有する移動制限凸部５７５と対のストッパ５４５との接触について図２４を参照しながら説明する。図２４において、アクチュエータが作動していない時の内歯車５７４を実線で図示している。また、二点鎖線で示した内歯車５７４は、アクチュエータが作動することにより上方へ移動し第２ハウジング５４０と接触した状態にある。対のストッパ５４５と移動制限凸部５７５との接触は、互いに凸状の曲面同士の接触であり、対のストッパ５４５と移動制限凸部５７５との接触点Ｐ６，Ｐ７で線接触となる。一方、円弧状部５７６は、上述したように軸線側（内側）に引っ込んだ状態で形成されているため、第２ハウジング５４０の内壁５４４ａに接触することはない。このように線接触で接触した移動制限凸部５７５と対のストッパ５４５との接触面積は小さいため、動作する内歯車５７４からの振動は第２ハウジング５４０へ伝達しにくい。これにより、第２ハウジング５４０の振動が抑制されるため、遊星歯車装置から発生する騒音を抑制することができる。

（実施の形態６）
次に、実施の形態６について、図２５から図２７を参照しながら説明する。図２５に示すように、内歯車６７４の外周面には、Ｘ軸方向に沿って切られた外歯から構成された移動制限凸部６７５が等間隔で複数形成されている。移動制限凸部６７５は、略台形状の断面を有している。

図２６に示すように、移動制限凸部６７５（図２５）が間に差し込まれる複数のストッパ６４５は、第２ハウジング６４０の内壁６４４ａに、Ｘ軸方向に沿って切られた内歯から構成されている。ストッパ６４５は、略台形状の断面を有している。なお、図２７に示すように、第２ハウジング６４０内に内歯車６７４が収容され、その状態から内歯車６７４が移動すると、複数の移動制限凸部６７５と複数のストッパ６４５とが接触する。これにより、内歯車６７４の移動が制限される。なお、移動制限凸部６７５及びストッパ６４５は、上記の形態と比較して多くの箇所に形成している。そのため、移動制限凸部６７５とストッパ６４５とは、多くの箇所で接触する一方で、ひとつひとつの接触箇所は狭い範囲に限定される。そのため、動作する内歯車６７４からの振動は第２ハウジング６４０に伝わりにくい。これにより、第２ハウジング６４０の振動が抑制されるため、遊星歯車装置から発生する騒音を抑制することができる。

また、内歯車６７４の外周面に形成される外歯は、Ｘ軸方向に沿って切られた外歯に限定されず、Ｘ軸方向に対して斜めの方向に沿って切られた外歯でもよい。第２ハウジング６４０の内壁６４４ａに形成される内歯は、Ｘ軸方向に沿って切られた内歯に限定されず、Ｘ軸方向に対して斜めの方向に沿って切られた内歯でもよい。

内歯車６７４の外周面に形成される外歯および第２ハウジング６４０の内壁６４４ａに形成される内歯が、Ｘ軸方向に対して斜めの方向に沿って切られている場合、角度は特に限定されず、例えば、内歯車がはすば歯車の場合、歯の角度と同じ角度に傾斜していてもよく、歯の角度とは逆の角度に傾斜していてもよく、それ以外の角度に傾斜していてもよい。

内歯車６７４の外周面に形成される外歯および第２ハウジング６４０の内壁６４４ａに形成される内歯の角度が、内歯車のはすば歯車の角度と同じ場合、遊星歯車装置内に発生するスラスト力を低減することができる。

（実施の形態７）
次に、実施の形態７について、図２８から図３０を参照しながら説明する。実施の形態７では、対のストッパと移動制限凸部との設置箇所を入れ替え、第２ハウジングの内周面に移動制限凸部を設け、内歯車の外周面に対のストッパを設けている。

図２８に示すように、内歯車７７４の外周面には、Ｘ軸方向に延在した対のストッパ７４５が等間隔に６つ形成されている。対のストッパ７４５の断面は、実施の形態１における対のストッパ４５と同じ形状であり、図１０に示すように山形状の断面を有している。対のストッパ７４５の間には、図２９に示す第２ハウジング７４０に形成された移動制限凸部７７５が差し込まれる。

図２９に示すように、第２ハウジング７４０には、Ｘ軸方向に延在した移動制限凸部７７５が等間隔に６つ形成されている。移動制限凸部７７５の断面は、実施の形態１における移動制限凸部７５の断面と同じ形状であり、図１１に示す三角形状の断面を有している。なお、図３０に示すように、第２ハウジング７４０内に内歯車７７４が収容され、その状態から内歯車７７４が移動すると、移動制限凸部７７５と対のストッパ７４５とが接触し、内歯車７７４の移動が制限される。このとき、移動制限凸部７７５と対のストッパ７４５との接触は、実施の形態１の接触態様と同様に線接触とすることができる。そのため、動作する内歯車７７４からの振動は第２ハウジング７４０へ伝達しにくい。これにより、第２ハウジング７４０の振動が抑制されるため、遊星歯車装置から発生する騒音を抑制することができる。

（実施の形態８）
次に、実施の形態８について、図３１から図３３を参照しながら説明する。実施の形態８では、対のストッパと移動制限凸部との配置間隔を等間隔とせずに不等間隔となるように配置している。

図３１に示すように、内歯車８７４の外周面には、Ｘ軸方向に延在した移動制限凸部８７５が３つ形成されている。これらの移動制限凸部８７５は、不等間隔で配置されている。移動制限凸部８７５の断面は、実施の形態１における移動制限凸部７５の断面と同じ形状であり、図１１に示すような三角形状の断面を有している。

図３２に示すように、移動制限凸部８７５が間に差し込まれる対のストッパ８４５も、第２ハウジング８４０の内壁８４４ａに不等間隔で３つ形成されている。対のストッパ８４５の断面は、実施の形態１における対のストッパ４５と同じ形状であり、図１０に示すような山形状の断面を有している。なお、図３３に示すように、第２ハウジング８４０内に内歯車８７４が収容され、その状態から内歯車８７４が移動して移動制限凸部８７５と対のストッパ８４５とが接触することで、内歯車８７４の移動が制限される。このときの移動制限凸部８７５と対のストッパ８４５との接触は、実施の形態１の接触態様と同様に線接触とすることができる。そのため、動作する内歯車８７４からの振動は第２ハウジング８４０に伝わりにくい。これにより、第２ハウジング８４０の振動が抑制されるため、遊星歯車装置から発生する騒音を抑制することができる。

なお、移動制限凸部８７５及び対のストッパ８４５を不等間隔で配置したことにより間隔があいた箇所に、図１８に示す円弧状部３７６を形成してもよい。これにより、内歯車８７４からの振動の伝達を抑制しながら、内歯車８７４の移動を制限することができる。

（実施の形態９）
次に、実施の形態９について、図３４から図３６を参照しながら説明する。実施の形態９では、移動制限凸部と接触するストッパを、対で配置することなく移動制限凸部と１対１の関係で配置している。

図３４に示すように、内歯車９７４の外周面には、Ｘ軸方向に延在した移動制限凸部９７５が等間隔に６つ形成されている。移動制限凸部９７５の断面は、実施の形態１における移動制限凸部７５の断面と同じ形状であり、図１１に示すような三角形状の断面を有している。

図３５に示すように、第２ハウジング３４０の内壁３４４ａには、３つの第１ストッパ９４５ａが等間隔で形成されているとともに、３つの第２ストッパ９４５ｂが等間隔で形成されている。第１ストッパ９４５ａが配置された位置と第２ストッパ９４５ｂが配置された位置とは周方向にずれている。第１ストッパ９４５ａの段面及び第２ストッパ９４５ｂの断面は、実施の形態１における対のストッパ４５と同じ形状であり、図１０に示すような山形状の断面を有している。

なお、図３６に示すように、第２ハウジング９４０内に内歯車９７４が収容されると、第１ストッパ９４５ａは直近にある移動制限凸部９７５の両サイドのうちの一方側に配置される。一方、第２ストッパ９４５ｂは直近にある移動制限凸部９７５の両サイドのうちの他方側に配置される。ここで、図３６において上方に突出した移動制限凸部９７５を例に説明すると、一方側とは移動制限凸部９７５の図中左側のことであり、第１ストッパ９４５ａが配置された側のことをいう。また、他方側とは上方に突出した移動制限凸部９７５では、図中右側のことである。

図３６に示す状態から、内歯車９７４が図中反時計回り（第２方向）に回転すると、移動制限凸部９７５が第１ストッパ９４５ａに接触し、これにより内歯車９７４の回転が制限される。また、内歯車９７４が図中時計回り（第１方向）に回転すると、移動制限凸部９７５が第２ストッパ９４５ｂに接触し、これにより内歯車９７４の回転が制限される。また、内歯車９７４が径方向に移動すると、移動制限凸部９７５が第１ストッパ９４５ａ及び第２ストッパ９４５ｂに接触し、これにより内歯車９７４の移動が制限される。このような、移動制限凸部９７５と第１ストッパ９４５ａ及び第２ストッパ９４５ｂとの接触は、実施の形態１の接触態様と同様に線接触とすることができる。そのため、動作する内歯車９７４からの振動は第２ハウジング９４０に伝わりにくい。これにより、第２ハウジング９４０の振動が抑制されるため、遊星歯車装置から発生する騒音を抑制することができる。

（変形例）
この発明は、上記実施の形態に限定されず、様々な変形及び応用が可能である。上記の実施形態では、対のストッパ４５の断面を山形の形状とし、移動制限凸部７５の断面を三角形状としたが、対のストッパの断面を三角形状とし、対のストッパの間に差し込まれる移動制限凸部の断面を山形の形状として、断面形状を入れ替えてもよい。

また、対のストッパ４５及び対応する移動制限凸部７５の設置箇所の数は特に限定されるものではなく、上記実施の形態で示した６箇所よりも多い設置数としてもよいし、少ない設置数としてもよい。少ない設置数とした場合に、その機能を補完するために、図１８に示した円弧状部３７６を設置してもよい。これにより、動作中の内歯車の姿勢を安定させることができ、遊星歯車装置から発生する騒音を抑制することができる。

また、これに限定されず、第２ハウジング４０が局所的に曲率の大きな凹状部を有し、内歯車７４がより小さな曲率の凸状の曲面を有し、曲率の大きな凹状の曲面と、膨らみを有する凸状の曲面とを接触させることで、線接触を実現することも可能である。その他、線接触を実現するための構成自体は任意である。

なお、上記の線接触を実現する他の実施例において、線接触する箇所の内歯車の構成と第２ハウジングの構成とを入れ替えることもできる。

また、アクチュエータ１は、モータ１０の回転を減速する減速機として、第１遊星歯車機構７０と第２遊星歯車機構８０との２段の遊星歯車機構を設けたが、その段数は任意に設定することができる。例えば、遊星歯車機構を３段以上設けてより減速比を高めるようにしてもよいし、１段の遊星歯車機構のみの構成としてもよい。

また、上記実施の形態では、ハウジングと内歯車とを分離させた構成を、高速で回転する１段目の機構である第１遊星歯車機構７０のみに適用し、低速で回転する２段目の機構である第２遊星歯車機構８０には内周面に内歯が形成されたハウジングを備える構成を採用した。しかしながら、２段目の機構である第２遊星歯車機構８０にも、ハウジングと内歯車とを分離する構成を採用して、振動及び騒音の低減を図ってもよい。

また、上記実施の形態では、モータ１０の回転を減速して出力歯車８６ａから出力する減速機として用いられる場合について説明したが、用途については限定されるものではない。例えば、図８に示す出力軸８６が設けられている部分を入力側としてモータの回転軸を接続し、図７に示す太陽歯車７１が設けられている部分を出力側として出力軸を接続してもよい。これにより、モータの回転を増速して出力する増速機として用いることができる。この場合も、図７に示す第１遊星歯車機構７０がより高速で動作することから、内歯車とハウジングとを分離させた構造を採用するのが好ましい。また、図８に示す第２遊星歯車機構８０にはモータの回転が直接伝達することから、内歯車とハウジングとを分離させた構造を必要に応じて採用するのが好ましい。また、ロボットや工作機械等の産業用機械、所謂コーヒーカップといった遊具に本発明を用いてもよい。

また、種々の用途に本発明を用いるにあたり、３段以上の遊星歯車機構を設ける場合には、最も高速で動作する遊星歯車機構に内歯車とハウジングとの分離構造体を適用する。これにより、振動及び騒音の発生を効果的に低減することができる。また、最も低速で動作する遊星歯車機構は、発生させる振動及び騒音が小さいことから、内周面に内歯が形成されたハウジングを備える構成を適用する。これにより、内歯車とハウジングとを必要以上に分離構造にする必要がなくなるため、部品点数の増大や、組み立て作業や組み立てコストの増大を防ぐことができ、ひいては、生産コストを抑制することができる。

また、上記実施の形態において、モータ１０の動力を出力軸８６まで伝達するために用いられる各歯車は、はすば歯車であると説明したが、他の歯車を用いてもよい。例えば平歯車を採用してもよい。これにより、はすば歯車を採用する場合と比べて、かみあわせ箇所でのがたつきが生じやすくなるが、そのような場合でも本発明の構成を採用することで遊星歯車装置の振動及び騒音を小さくする（抑制する）ことができる。

また、内歯車とハウジングとの分離構造体は、遊星歯車装置の一部として用いられる場合について説明したが、その用途は限定されず他の歯車機構の一部として用いてもよい。

また、上記実施の形態では、３つの遊星歯車を用いて遊星歯車装置の遊星歯車機構を実現したが、本発明はこれに限らない。本発明では、例えば、１つ、または、３つ以外の複数の遊星歯車を用いた遊星歯車機構を採用して遊星歯車装置を実現してもよい。

また、本発明を適用した遊星歯車装置は、自動車、ロボット、産業用機械、遊具など、減速機や増速機を使用する様々な機械や装置等に適用することができる。

また、上記実施の形態における移動規制凸部（第１凸部）と対のストッパ（第２凸部）とが軸線方向に沿って線接触することでハウジングの内部での移動が制限される構造に変えて、移動規制凸部（第１凸部）と対のストッパ（第２凸部）とが点接触することでハウジングの内部での移動が制限される構造としてもよい。より具体的には、図５における対のストッパ（第２凸部）４５が、軸線方向において、間欠的に（間隔をあけて複数）存在する形状であってもよく、図７における移動制限凸部（第１凸部）７５が、軸線方向において、間欠的に（間隔をあけて複数）存在する形状であってもよい。

本発明は、本発明の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施形態は、本発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。つまり、本発明の範囲は、実施形態ではなく、請求の範囲によって示される。そして、請求の範囲内及びそれと同等の発明の意義の範囲内で施される様々な変形が、本発明の範囲内とみなされる。

１ アクチュエータ
１０ モータ
１１ モータ本体
１２ 回転軸
２０ 遊星歯車装置
３０ 第１ハウジング
３０ａ 開口
４０ 第２ハウジング
４１ 第１部位
４２ 第２部位
４３ 第３部位
４３ａ 開口
４４ 円筒体
４４ａ 内壁
４５ ストッパ（第２凸部）
４５ａ 立ち上がり部
４５ｂ 接続部
４５ｃ 頂部
４６ 円筒体
４７ 内歯部
５０ ハウジング
６０ 遊星歯車機構
７０ 第１遊星歯車機構
７１ 太陽歯車
７１ａ 太陽歯部
７２ 遊星歯車
７２ａ 遊星歯部
７３ キャリア
７３ａ 収容開口
７４ 内歯車
７４ａ 内歯部
７４ｂ 外周面
７５ 移動制限凸部（第１凸部）
７５ａ 斜辺部
７５ｂ 頂部
７５ｃ 切欠き部
７６ ピン
８０ 第２遊星歯車機構
８１ 太陽歯車
８１ａ 太陽歯部
８２ 遊星歯車
８２ａ 遊星歯部
８３ キャリア
８４ 歯車保持部
８４ａ 収容開口
８５ 出力軸保持部
８５ａ 嵌合孔
８６ 出力軸
８６ａ 出力歯車
８７ ピン
９０ 接触領域
１４０ 第２ハウジング
１４１ 凹状部
１７４ 内歯車
１７５ 移動制限凸部（第１凸部）
２４０，３４０，４４０，５４０，６４０，７４０，８４０，９４０ 第２ハウジング
２４５，３４５，４４５，５４５，６４５，７４５，８４５ ストッパ
２７４，３７４，４７４，５７４，６７４，７７４，８７４，９７４ 内歯車
２７５，３７５，４７５，５７５，６７５，７７５，８７５，９７５ 移動制限凸部
３７６ 円弧状部
３７６ａ 開口
４７５ａ 斜辺部
４７５ｂ 頂部
４７６ 円弧状部
５７６ 円弧状部
９４５ａ 第１ストッパ
９４５ｂ 第２ストッパ

Claims (17)

1. 軸線方向に対して斜めの方向に向けて軸線方向の一方側から他方側に向かって延在する第１凸部が外周面に形成された内歯車と、
   前記軸線方向に対して斜めの方向に向けて延在する第２凸部が内周面に形成されており、前記内周面との間で隙間を設けた状態で前記内歯車を収容するハウジングと、を備え、
   前記内歯車は、前記第１凸部と前記第２凸部とが線接触することで前記ハウジングの内部での移動が制限される、
   内歯車とハウジングとの分離構造体。
2. 複数の第１凸部と、隣接する前記第１凸部の間に配された接触部とが外周面に形成され、内歯部が内周面に形成された内歯車と、
   第２凸部が内周面に形成されており、前記第２凸部が形成された内周面との間で隙間を設けた状態で前記内歯車を収容するハウジングと、を備え、
   前記内歯車は、前記第１凸部と前記第２凸部とが接触することで前記ハウジングの内部での移動が制限されるとともに、前記接触部と前記ハウジングの内周面とが接触することで前記ハウジングの内部での移動が制限され、
   前記内歯車において、前記接触部と前記内歯部との間には、軸線方向にあけられた開口が形成されている、
   内歯車とハウジングとの分離構造体。
3. 所定方向に延在する複数の第１凸部が外周面に形成された内歯車と、
   前記所定方向に延在する複数の第２凸部が内周面に形成されており、前記内周面との間で隙間を設けた状態で前記内歯車を収容するハウジングと、を備え、
   前記内歯車は、前記第１凸部が対応する前記第２凸部と線接触することで前記ハウジングの内部での移動が制限され、
   複数の前記第１凸部と複数の前記第２凸部とは、それぞれ等間隔で配置されている、
   内歯車とハウジングとの分離構造体。
4. 所定方向に延在する複数の第１凸部が外周面に形成された内歯車と、
   前記所定方向に延在する複数の第２凸部が内周面に形成されており、前記内周面との間で隙間を設けた状態で前記内歯車を収容するハウジングと、を備え、
   前記内歯車は、前記第１凸部が対応する前記第２凸部と線接触することで前記ハウジングの内部での移動が制限され、
   複数の前記第１凸部と複数の前記第２凸部とは、隣接するそれぞれの凸部が不等間隔で配置されている、
   内歯車とハウジングとの分離構造体。
5. 前記第１凸部と前記第２凸部のうち、一方の凸部は間隔をあけて対で形成されており、他方の凸部は対で形成された前記一方の凸部の間に差し込まれるように配置され、
   接触する前記一方の凸部における接触箇所と前記他方の凸部における接触箇所のうち、少なくとも一方は曲面で形成されている、
   請求項１から４のいずれか１項に記載の内歯車とハウジングとの分離構造体。
6. 前記一方の凸部は、前記第２凸部であり、
   前記他方の凸部は、前記第１凸部であり、
   前記第１凸部は、軸線方向と直交する面で切断すると三角形状の断面を有し、平面状に形成された斜面で前記第２凸部と接触する、
   請求項５に記載の内歯車とハウジングとの分離構造体。
7. 前記一方の凸部は、前記第１凸部であり、
   前記他方の凸部は、前記第２凸部であり、
   前記第２凸部は、軸線方向と直交する面で切断すると三角形状の断面を有し、平面状に形成された斜面で前記第１凸部と接触する、
   請求項５に記載の内歯車とハウジングとの分離構造体。
8. 前記接触する前記第１凸部の接触箇所と前記第２凸部の接触箇所のうち、一方は凸状の曲面であり他方は平面である、
   請求項１から４のいずれか１項に記載の内歯車とハウジングとの分離構造体。
9. 前記接触する前記第１凸部の接触箇所と前記第２凸部の接触箇所とは、凸状の曲面である、
   請求項１から４のいずれか１項に記載の内歯車とハウジングとの分離構造体。
10. 前記接触する前記第１凸部の接触箇所と前記第２凸部の接触箇所のうち、一方は凸状の曲面であり他方は凹状の曲面である、
    請求項１から４のいずれか１項に記載の内歯車とハウジングとの分離構造体。
11. 前記第１凸部は、前記内歯車の外周面に軸線方向に沿って切られた外歯又は軸線方向に対して斜めの方向に沿って切られた外歯から構成されており、
    前記第２凸部は、前記ハウジングの内周面に軸線方向に沿って切られた内歯又は軸線方向に対して斜めの方向に沿って切られた内歯から構成されている、
    請求項１から４のいずれか１項に記載の内歯車とハウジングとの分離構造体。
12. 複数の前記第１凸部のそれぞれに、対応する１つの前記第２凸部が配置されており、
    複数の前記第２凸部のうち、一部は前記内歯車が第１方向に回転した場合に対応する前記第１凸部と接触し、残りの一部は前記内歯車が第２方向に回転した場合に対応する前記第１凸部と接触する、
    請求項３又は４に記載の内歯車とハウジングとの分離構造体。
13. 前記内歯車と前記ハウジングとは合成樹脂製であり、
    前記内歯車は、前記ハウジングを形成する合成樹脂よりも低硬度の合成樹脂から形成されている、
    請求項１から１２のいずれか１項に記載の内歯車とハウジングとの分離構造体。
14. 請求項１から１３のいずれか１項に記載の内歯車とハウジングとの分離構造体と、
    前記内歯車と噛み合う１又は複数の遊星歯車と、
    前記１又は複数の遊星歯車の中央に位置し、前記１又は複数の遊星歯車と噛み合う太陽歯車と、
    前記１又は複数の遊星歯車を回転可能に支持するキャリアと、を備える、
    遊星歯車装置。
15. 前記キャリアの回転に伴い、前記キャリアの回転と同じように回転する第２の太陽歯車と、
    前記第２の太陽歯車の周囲に配され、前記第２の太陽歯車と噛み合う１又は複数の第２の遊星歯車と、
    前記１又は複数の第２の遊星歯車を回転可能に支持する第２のキャリアと、
    前記１又は複数の第２の遊星歯車と噛み合う内歯が内周面に形成された第２のハウジングと、をさらに備え、
    前記ハウジングと前記第２のハウジングとは一体で成形されている、
    請求項１４に記載の遊星歯車装置。
16. 太陽歯車と、
    前記太陽歯車の周囲に配され、前記太陽歯車と噛み合う１又は複数の遊星歯車と、
    前記１又は複数の遊星歯車を回転可能に支持するキャリアと、を有する遊星歯車機構を少なくとも２段備える遊星歯車装置であって、
    少なくとも２段の前記遊星歯車機構のうちの、最も高速で動作する遊星歯車機構は、請求項１から１３のいずれか１項に記載の内歯車とハウジングとの分離構造体を備え、前記遊星歯車機構の前記１又は複数の遊星歯車と前記内歯車とが噛み合っており、
    少なくとも２段の前記遊星歯車機構のうちの、最も低速で動作する遊星歯車機構は、前記遊星歯車機構が有する前記１又は複数の遊星歯車と噛み合う内歯が内周面に形成されたハウジングを備える、
    遊星歯車装置。
17. 請求項１４から１６のいずれか１項に記載の遊星歯車装置と、
    前記遊星歯車装置に接続され前記遊星歯車装置を駆動するモータと、を備える、
    アクチュエータ。

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