JP7425902B2 - Automatic door device, notification control device, and automatic door notification method - Google Patents
Automatic door device, notification control device, and automatic door notification method Download PDFInfo
- Publication number
- JP7425902B2 JP7425902B2 JP2023003043A JP2023003043A JP7425902B2 JP 7425902 B2 JP7425902 B2 JP 7425902B2 JP 2023003043 A JP2023003043 A JP 2023003043A JP 2023003043 A JP2023003043 A JP 2023003043A JP 7425902 B2 JP7425902 B2 JP 7425902B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- door
- area
- notification
- detection
- automatic door
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 26
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 279
- 230000000638 stimulation Effects 0.000 claims description 69
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 11
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims description 10
- 230000015541 sensory perception of touch Effects 0.000 claims description 7
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 claims description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 21
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 15
- 230000008569 process Effects 0.000 description 14
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 14
- 230000006870 function Effects 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 9
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 8
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000004936 stimulating effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)
- Emergency Alarm Devices (AREA)
Description
本発明は、自動ドア装置、通知制御装置、および自動ドアの通知方法に関する。 The present invention relates to an automatic door device, a notification control device, and an automatic door notification method.
従来より、自動ドアを通行しようとする人（以下、「通行人」という。）に通知を行う自動ドア装置が知られている。この種の自動ドア装置として、例えば、特許文献１や特許文献２が知られている。特許文献１には、ドアが開閉する動作に連動して発光する発光体をドアの戸先に設けた自動ドアが記載されている。特許文献２には、ドアの開閉に応じて外部に報知音を出力する自動扉用報知器が記載されている。この自動扉用報知器は、人体の接近を検知する人感センサと、人感センサからの検知信号に応じて扉本体の開閉を制御する制御部と、人感センサからの検知信号に応じて外部に報知音を出力する音声出力部とを備える。 2. Description of the Related Art Conventionally, automatic door devices have been known that notify a person (hereinafter referred to as a "passerby") who attempts to pass through an automatic door. As this type of automatic door device, for example, Patent Document 1 and Patent Document 2 are known. Patent Document 1 describes an automatic door in which a light emitting body that emits light in conjunction with the opening/closing operation of the door is provided at the tip of the door. Patent Document 2 describes an automatic door alarm that outputs a notification sound to the outside in response to opening and closing of the door. This automatic door alarm consists of a human sensor that detects the approach of a human body, a control section that controls the opening and closing of the door body according to the detection signal from the human sensor, and a control section that controls the opening and closing of the door body according to the detection signal from the human sensor. and an audio output section that outputs notification sound to the outside.
ところで、自動ドア全般にわたる安全規格「JIS A 4722（歩行者用自動ドアセット－安全性）」において、ドアが開くときの安全対策や、ドアが閉じるときの安全対策が制定されている。JIS A 4722においては、ドアが開くときの保護エリアおよびドアが閉じるときの保護エリアにおいて、通行人のみならず通行人以外の人にとっての安全対策を講じることが要求されている。しかしながら、上述した特許文献１および２に記載された技術は、通行人等に対する通知であり、保護エリアに存在する通行人以外の人に対する通知ではなかった。 By the way, in the safety standard for automatic doors in general, ``JIS A 4722 (Automatic door set for pedestrians - safety)'', safety measures for when the door opens and safety measures when the door closes are established. JIS A 4722 requires that safety measures be taken not only for passersby but also for people other than passersby, in the protected area when the door opens and the protected area when the door closes. However, the techniques described in Patent Documents 1 and 2 mentioned above are notifications to passersby and the like, but not to people other than passersby who are present in the protected area.
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、通行人以外の人に通知を行うことができる自動ドア装置、自動ドアの通知方法、自動ドアのプログラムを提供することを目的としている。 The present invention was made in consideration of such circumstances, and aims to provide an automatic door device, an automatic door notification method, and an automatic door program that can notify people other than passersby. It is said that
本発明の一態様に係る自動ドア装置は、ドアを開動作させる起動エリア内に人または物が存在するか否かを検知する通行検知センサと、前記通行検知センサが検知状態となったときに前記ドアを開方向に駆動させる駆動部と、前記ドアの戸先の近傍または前記ドアの戸尻の近傍の少なくとも一方の所定のエリアにおいて人に対して触覚および聴覚の少なくとも一方の刺激を生じさせる刺激出力部と、前記駆動部が前記ドアを駆動しているときに前記刺激出力部を作動させる制御部と、を備える。 An automatic door device according to one aspect of the present invention includes a traffic detection sensor that detects whether or not a person or object is present in an activation area for opening a door, and a traffic detection sensor that detects when the traffic detection sensor is in a detection state. a drive unit that drives the door in the opening direction; and a drive unit that generates at least one of tactile and auditory stimulation to a person in a predetermined area of at least one of the vicinity of the tip of the door or the vicinity of the bottom of the door. The device includes a stimulation output section and a control section that operates the stimulation output section when the drive section is driving the door.
本発明の一態様に係る通知制御装置は、ドアを通行する人または物体が存在するか否かを検知する通行検知センサと、前記通行検知センサにより発信された信号に基づいて、前記ドアを開方向に駆動させる駆動部と、前記ドアの戸先の近傍または前記ドアの戸尻の近傍の少なくとも一方の所定のエリアにおいて人に対して触覚および聴覚の少なくとも一方の刺激を生じさせる刺激出力部とを備える自動ドア装置の通知制御装置であって、前記駆動部が前記ドアを駆動しているときに前記刺激出力部を作動させる制御部、を備える。 A notification control device according to one aspect of the present invention includes a traffic detection sensor that detects whether or not there is a person or object passing through the door, and a traffic detection sensor that opens the door based on a signal transmitted by the traffic detection sensor. a driving unit for driving in the direction; and a stimulation output unit for generating at least one of tactile and auditory stimulation to a person in a predetermined area near the tip of the door or near the bottom of the door. A notification control device for an automatic door device comprising: a control section that operates the stimulation output section when the drive section is driving the door.
本発明の一態様に係る自動ドアの通知方法は、ドアを通行する人または物体が存在するか否かを検知するステップと、ドアを通行する人または物体が存在するか否かの検知結果に基づいて、前記ドアを開方向に駆動させるステップと、前記ドアの戸先の近傍または前記ドアの戸尻の近傍の少なくとも一方の所定のエリアにおいて人に対して触覚および聴覚の少なくとも一方の刺激を生じさせるステップと、前記ドアを駆動しているときに前記刺激を出力するステップと、を有する。 A notification method for an automatic door according to an aspect of the present invention includes the steps of detecting whether or not there is a person or object passing through the door; the step of driving the door in the opening direction; and providing at least one of tactile and auditory stimulation to a person in a predetermined area near the tip of the door or near the bottom of the door. and outputting the stimulus while driving the door.
上述の自動ドア装置、通知制御装置、および自動ドアの通知方法によれば、通行人以外の人に通知を行うことができる。 According to the automatic door device, notification control device, and automatic door notification method described above, it is possible to notify people other than passersby.
以下、本発明の実施形態に係る自動ドア装置、通知制御装置、および自動ドアの通知方法について、図面を参照しながら詳細に説明する。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An automatic door device, a notification control device, and an automatic door notification method according to embodiments of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings.
＜第１実施形態＞
以下、第１実施形態について説明する。
図１は、本発明の第１実施形態における自動ドアシステム１を示す正面図である。図２は、本発明の第１実施形態における通行エリアを示す上面図である。図３は、本発明の第１実施形態における開保護エリアを示す上面図である。図４は、本発明の第１実施形態における閉保護エリアを示す上面図である。なお、第１実施形態の自動ドアシステム１は、２枚の引き戸（ドア１０Ａおよび１０Ｂ）が図中の＋Ｘ方向および－Ｘ方向にスライドする両開き型の自動ドアについて説明するが、これに限定されない。自動ドアシステム１は、回転型の自動ドア、開き戸・折り戸型の自動ドアなどの他の型の自動ドアにも適用可能である。
<First embodiment>
The first embodiment will be described below.
FIG. 1 is a front view showing an automatic door system 1 according to a first embodiment of the present invention. FIG. 2 is a top view showing the traffic area in the first embodiment of the present invention. FIG. 3 is a top view showing the open protection area in the first embodiment of the present invention. FIG. 4 is a top view showing the closed protection area in the first embodiment of the invention. Note that the automatic door system 1 of the first embodiment will be described as a double-swing type automatic door in which two sliding doors (doors 10A and 10B) slide in the +X direction and -X direction in the figure, but the invention is not limited to this. . The automatic door system 1 can also be applied to other types of automatic doors such as a rotating automatic door, a swinging door/folding door type automatic door, and the like.
［自動ドアシステム１の構成］
自動ドアシステム１は、図１に示すように、例えば、ドア１０Ａおよび１０Ｂと、フィックス１１Ａおよび１１Ｂと、たて枠１２Ａおよび１２Ｂと、無目１３と、ランマ１４とを備える。なお、フィックスは、戸袋や袖壁と読み替えてよい。さらに、自動ドアシステム１は、無目１３に取り付けられたドア制御装置１００に内蔵された検知センサ３０を備える。さらに、自動ドアシステム１は、無目１３内に取り付けられたスピーカ４０Ａおよび４０Ｂ（以下、総称する場合には単にスピーカ４０と呼ぶ。）を備える。なお、無目１３内には、タイミングベルト、プーリー、ドアハンガーなどの部品が収容されているが、本実施形態においては説明を省略する。なお、スピーカ４０は、たて枠１２Ａ側に設けられたスピーカ４０Ａ、およびたて枠１２Ｂ側に設けられたスピーカ４０Ｂを備えるが、これに限定されず、一つであってもよく、２より多くのスピーカであってよい。
[Configuration of automatic door system 1]
As shown in FIG. 1, the automatic door system 1 includes, for example, doors 10A and 10B, fixes 11A and 11B, vertical frames 12A and 12B, a blind 13, and a rammer 14. In addition, "fix" may be read as "door pocket" or "sode wall". Further, the automatic door system 1 includes a detection sensor 30 built into the door control device 100 attached to the blind 13. Further, the automatic door system 1 includes speakers 40A and 40B (hereinafter collectively referred to as simply speakers 40) installed in the door 13. It should be noted that parts such as a timing belt, a pulley, and a door hanger are housed in the blind 13, but their explanation will be omitted in this embodiment. Note that the speaker 40 includes a speaker 40A provided on the vertical frame 12A side and a speaker 40B provided on the vertical frame 12B side, but is not limited to this, and may be one, or two or more. It can be many speakers.
自動ドアシステム１は、通行エリアに通行人が存在することを検知センサ３０により検知した場合、ドア１０Ａをガイドレール１５Ａ（図２）に沿って－Ｘ方向に移動させると共に、ドア１０Ｂをガイドレール１５Ｂに沿って＋Ｘ方向に移動させる。これにより、自動ドアシステム１は、通行人が通行可能な開口であるドア開口を形成する。自動ドアシステム１は、例えば通行エリアに通行人が存在しない期間が所定期間を超えた場合、ドア１０Ａをガイドレール１５Ａ（図２）に沿って＋Ｘ方向に移動させると共に、ドア１０Ｂをガイドレール１５Ｂに沿って－Ｘ方向に移動させる。これにより、自動ドアシステム１は、ドア開口を閉じる。 When the detection sensor 30 detects the presence of a passerby in the passing area, the automatic door system 1 moves the door 10A in the -X direction along the guide rail 15A (FIG. 2), and moves the door 10B along the guide rail. 15B in the +X direction. Thereby, the automatic door system 1 forms a door opening through which passersby can pass. The automatic door system 1 moves the door 10A in the +X direction along the guide rail 15A (FIG. 2) and moves the door 10B along the guide rail 15B, for example, when a period in which no passerby is present in the traffic area exceeds a predetermined period. along the -X direction. Thereby, the automatic door system 1 closes the door opening.
自動ドアシステム１には、図２に示すように、検知センサ３０により通行人を検知するエリアとしての通行検知エリアである通行エリアＡ１０およびＡ１１が設定される。通行エリアＡ１０およびＡ１１は、検知センサ３０の検知エリアに含まれる。通行エリアＡ１０およびＡ１１は、ドア１０Ａおよび１０Ｂを起動させるための所定の起動エリアの一例である。通行エリアＡ１０は、検知センサ３０により検知可能なエリアのうち、ドア１０Ａおよび１０Ｂの通行人の検知のために設定された少なくとも一部の範囲のエリアである。なお、図２に示した通行エリアＡ１０およびＡ１１は、検知センサ３０が通行人を検知するように設定されたエリアを床面に投影したエリアを示している。 As shown in FIG. 2, the automatic door system 1 is set with traffic areas A10 and A11, which are traffic detection areas where the detection sensor 30 detects passersby. The traffic areas A10 and A11 are included in the detection area of the detection sensor 30. Passage areas A10 and A11 are examples of predetermined activation areas for activating doors 10A and 10B. The traffic area A10 is an area that is at least part of the area that can be detected by the detection sensor 30 and is set for detecting passersby at the doors 10A and 10B. Note that the traffic areas A10 and A11 shown in FIG. 2 are areas in which the detection sensor 30 is set to detect passersby, projected onto the floor surface.
自動ドアシステム１には、図３に示すように、開保護エリアＡ２０およびＡ２１が設定される。開保護エリアＡ２０およびＡ２１は、ドア１０Ａおよび１０Ｂを開動作制御するときにドア１０Ａおよび１０Ｂの戸先との接触から人を保護する動作を行う第１の保護エリアの一例である。開保護エリアＡ２０およびＡ２１は、ドア１０Ａおよび１０Ｂからユーザを保護するためにドア１０Ａおよび１０Ｂの動作を制御すべきエリアである。実施形態において、開保護エリアＡ２０およびＡ２１は、検知センサ３０により人を検知可能なエリアのうち、ドア１０Ａおよび１０Ｂが開く動作を行った場合に人を保護するために設定された少なくとも一部のエリアである。実施形態における保護エリアは、戸尻との接触から人を保護する保護動作を行う第１保護エリア（開保護エリア）を含む。保護エリアは、戸先との接触から人を保護する保護動作を行う第２保護エリア（閉保護エリア）を含む。 As shown in FIG. 3, opening protection areas A20 and A21 are set in the automatic door system 1. The opening protection areas A20 and A21 are examples of first protection areas that protect people from contact with the door ends of the doors 10A and 10B when controlling the opening operation of the doors 10A and 10B. Open protection areas A20 and A21 are areas where the operation of doors 10A and 10B should be controlled in order to protect the user from doors 10A and 10B. In the embodiment, the open protection areas A20 and A21 are at least some of the areas where a person can be detected by the detection sensor 30 and are set to protect a person when the doors 10A and 10B open. area. The protection area in the embodiment includes a first protection area (open protection area) that performs a protection operation to protect a person from contact with the door butt. The protection area includes a second protection area (closed protection area) that performs a protection operation to protect the person from contact with the door.
さらに具体的には、開保護エリアＡ２０は、例えば、ドア１０Ａが閉じている状態において、ドア１０Ａの戸元とたて枠１２Ａとに挟まれるエリアと、当該挟まれるエリアをフィックス１１Ａまで拡張したエリアと、当該挟まれるエリアを－Ｙ側（フィックス１１Ａから離れる側）に所定距離Ｄ１だけ拡張したエリアとを含む。なお、開保護エリアＡ２０は、当該挟まれるエリアをフィックス１１Ａまで拡張したエリアを含まなくてもよい。開保護エリアＡ２１は、例えば、ドア１０Ｂが閉じている状態において、ドア１０Ｂの戸元とたて枠１２Ｂとに挟まれるエリアと、当該挟まれるエリアをフィックス１１Ｂまで拡張したエリアと、当該挟まれるエリアを－Ｙ側（フィックス１１Ｂから離れる側）に所定距離Ｄ１だけ拡張したエリアとを含む。なお、開保護エリアＡ２１は、当該挟まれるエリアをフィックス１１Ｂまで拡張したエリアを含まなくてもよい。所定距離Ｄ１は、例えば、ドア１０Ａおよび１０Ｂが開く動作をしているときに人がドア１０Ａおよび１０Ｂの戸元に接触する可能性があるエリアに基づいて設定されることが望ましい。なお、開保護エリアＡ２０およびＡ２１の高さ方向（＋Ｚ方向）の長さを、ドア１０Ａおよび１０Ｂの高さよりも低くしてもよい。 More specifically, the open protection area A20 includes, for example, an area sandwiched between the base of the door 10A and the vertical frame 12A when the door 10A is closed, and an area that extends the sandwiched area to the fixing 11A. area, and an area obtained by extending the sandwiched area by a predetermined distance D1 toward the -Y side (the side away from the fix 11A). Note that the open protection area A20 does not need to include an area obtained by extending the sandwiched area to the fix 11A. For example, when the door 10B is closed, the open protection area A21 includes an area sandwiched between the base of the door 10B and the vertical frame 12B, an area where the sandwiched area is extended to the fixing 11B, and an area sandwiched between the door 10B and the vertical frame 12B. The area is expanded by a predetermined distance D1 on the -Y side (the side away from the fix 11B). Note that the open protection area A21 does not need to include an area obtained by extending the sandwiched area to the fix 11B. It is desirable that the predetermined distance D1 be set based on, for example, an area where a person may come into contact with the bases of the doors 10A and 10B when the doors 10A and 10B are in an opening operation. Note that the length of the open protection areas A20 and A21 in the height direction (+Z direction) may be lower than the height of the doors 10A and 10B.
自動ドアシステム１には、図４に示すように、閉保護エリアＡ３０が設定される。閉保護エリアＡ３０は、ドア１０Ａおよび１０Ｂを開閉制御するときに戸先との接触から人を保護する保護動作を行う第２保護エリアの一例である。すなわち、閉保護エリアＡ３０は、ドア１０Ａおよび１０Ｂからユーザを保護するためにドア１０Ａおよび１０Ｂの動作を制御すべきエリアである。閉保護エリアＡ３０は、閉保護センサ３０により人を検知可能なエリアのうち、ドア１０Ａおよび１０Ｂが閉じる動作を行った場合に人を保護するために設定された少なくとも一部のエリアである。 As shown in FIG. 4, a closed protection area A30 is set in the automatic door system 1. The closed protection area A30 is an example of a second protection area that performs a protection operation to protect a person from contact with the door edge when controlling the opening and closing of the doors 10A and 10B. That is, the closed protection area A30 is an area where the operation of the doors 10A and 10B should be controlled in order to protect the user from the doors 10A and 10B. The closed protection area A30 is at least a part of the area where a person can be detected by the closed protection sensor 30, and is set to protect a person when the doors 10A and 10B perform a closing operation.
さらに具体的には、閉保護エリアＡ３０は、例えば、ドア１０Ａおよび１０Ｂが全開の状態において、ドア１０Ａとドア１０Ｂとに挟まれた有効開口幅を持つエリアと、当該挟まれたエリアを－Ｙ側および＋Ｙ側（ドア１０Ａおよび１０Ｂから離れる側）に所定距離Ｄ２だけ拡張したエリアとを含む。有効開口幅は、人がドアを通行することができるＸ方向の距離である。所定距離Ｄ２は、例えば、ドア１０Ａおよび１０Ｂが閉じる動作をしているときに人がドア１０Ａおよび１０Ｂの戸先に接触する可能性があるエリアに基づいて設定されることが望ましい。なお、閉保護エリアＡ３０の高さ方向（＋Ｚ方向）の長さを、ドア１０Ａおよび１０Ｂの高さよりも低くしてもよい。 More specifically, when the doors 10A and 10B are fully open, the closed protection area A30 includes, for example, an area with an effective opening width sandwiched between the doors 10A and 10B, and the sandwiched area -Y. side and +Y side (side away from doors 10A and 10B) by a predetermined distance D2. The effective opening width is the distance in the X direction that a person can pass through the door. It is desirable that the predetermined distance D2 be set based on, for example, an area where a person may come into contact with the tips of the doors 10A and 10B when the doors 10A and 10B are in a closing operation. Note that the length of the closed protection area A30 in the height direction (+Z direction) may be lower than the height of the doors 10A and 10B.
自動ドアシステム１においては、有効検知エリアＡ１が設定される。有効検知エリアＡ１とは、図５に示すように、検知センサ３０を用いて通行人または物である通行人等を検知可能なエリアである検知エリアのうち、通行人等の検知のために設定された少なくとも一部の範囲のエリアである。なお、図５は床面Ｆ付近における有効検知エリアＡ１の位置関係を示している。なお、有効検知エリアＡ１として設定するかについては、具体的な態様は特に限定されない。 In the automatic door system 1, an effective detection area A1 is set. As shown in FIG. 5, the effective detection area A1 is an area set for detecting passersby among the detection areas where passersby or objects such as passersby can be detected using the detection sensor 30. at least part of the area covered. Note that FIG. 5 shows the positional relationship of the effective detection area A1 near the floor surface F. Note that there is no particular limitation on the specific aspect of whether or not to set it as the effective detection area A1.
図５の例において、有効検知エリアＡ１は、ドア１０Ａおよび１０Ｂに対向する面（正面）に設定される。有効検知エリアＡ１は、複数の検知スポットａを含む。各検知スポットａは、例えば円形状を有し、検知スポットａの床面における直径は、例えば、１０ｃｍから３０ｃｍの間の任意の値に設定可能である。検知スポットａは、楕円形状、矩形状、または多角形状等の円形状以外の形状であってもよい。 In the example of FIG. 5, the effective detection area A1 is set on the surface (front) facing the doors 10A and 10B. The effective detection area A1 includes a plurality of detection spots a. Each detection spot a has a circular shape, for example, and the diameter of the detection spot a on the floor surface can be set to an arbitrary value between 10 cm and 30 cm, for example. The detection spot a may have a shape other than circular, such as an ellipse, a rectangle, or a polygon.
複数の検知スポットａは、ドア１０Ａおよび１０Ｂが開閉するＸ方向、およびＸ方向に直交するＹ方向に所定の間隔を空けて配置される。実施形態において、検知スポットａは、例えば、Ｙ方向に６列に並べて配置され、Ｘ方向に１２行に並べて配置され、合計で７２個存在する。各検知スポットａは、ドア制御装置１００に内蔵された複数の投光素子のそれぞれにより投光される投光エリアの単位、およびドア制御装置１００に内蔵された複数の受光素子のそれぞれにより受光される受光エリアの単位に対応している。実施形態において、Ｘ方向における１～３且つＹ方向における１～２の６個の検知スポットａが、開保護エリアＡ２０に相当し、Ｘ方向における１０～１２且つＹ方向における１～２の６個の検知スポットａが、開保護エリアＡ２１に相当し、Ｘ方向における４～９且つＹ方向における１～２の１２個の検知スポットａが、閉保護エリアＡ３０に相当する。 The plurality of detection spots a are arranged at predetermined intervals in the X direction in which the doors 10A and 10B open and close, and in the Y direction orthogonal to the X direction. In the embodiment, the detection spots a are arranged, for example, in 6 columns in the Y direction and in 12 rows in the X direction, for a total of 72 detection spots a. Each detection spot a is a unit of a light emitting area emitted by each of the plurality of light emitting elements built in the door control device 100, and the light is received by each of the plurality of light receiving elements built in the door control device 100. It corresponds to the unit of light receiving area. In the embodiment, six detection spots a, 1 to 3 in the X direction and 1 to 2 in the Y direction, correspond to the open protection area A20, and six detection spots a, 10 to 12 in the X direction and 1 to 2 in the Y direction, The detection spot a corresponds to the open protection area A21, and the 12 detection spots a, 4 to 9 in the X direction and 1 to 2 in the Y direction, correspond to the closed protection area A30.
［自動ドアシステム１の機能的な構成］
図６は、第１実施形態における自動ドアシステム１の機能的な構成例を示すブロック図である。自動ドアシステム１は、例えば、ドア制御装置１００と、モータ１２０と、検知センサ３０と、音声出力装置１３０とを備える。ドア制御装置１００、モータ１２０、および音声出力装置１３０は、例えば、無目１３内に収容される。なお、自動ドア装置は、ドア制御装置１００、モータ１２０、および検知センサ３０を含み、音声出力装置１３０は、自動ドア装置とは別の音声出力装置であってよい。
[Functional configuration of automatic door system 1]
FIG. 6 is a block diagram showing an example of the functional configuration of the automatic door system 1 in the first embodiment. The automatic door system 1 includes, for example, a door control device 100, a motor 120, a detection sensor 30, and an audio output device 130. The door control device 100, the motor 120, and the audio output device 130 are housed in the blind 13, for example. Note that the automatic door device includes a door control device 100, a motor 120, and a detection sensor 30, and the audio output device 130 may be a separate audio output device from the automatic door device.
ドア制御装置１００は、例えば、通信部１１２と、モータ駆動部１１４と、制御部１１６と、記憶部１１８とを備える。通信部１１２は、所定のプロトコルに従って通信を行う通信インターフェース回路である。通信部１１２は、検知センサ３０から信号を入力した場合、当該信号を制御部１１６に供給する。通信部１１２は、制御部１１６からの命令に従って、音声出力装置１３０に制御信号を出力する。モータ駆動部１１４は、制御部１１６からの命令に従って、モータ１２０に制御信号を出力する。モータ駆動部１１４は、起動センサにより発信された信号に基づいて、ドア１０Ａおよび１０Ｂを開方向および閉方向に移動させる駆動部の一例である。制御部１１６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のコンピュータであり、通信部１１２およびモータ駆動部１１４を制御する。記憶部１１８は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリであり、制御部１１６の制御に必要な情報を記憶する。 The door control device 100 includes, for example, a communication section 112, a motor drive section 114, a control section 116, and a storage section 118. The communication unit 112 is a communication interface circuit that performs communication according to a predetermined protocol. When the communication unit 112 receives a signal from the detection sensor 30, it supplies the signal to the control unit 116. The communication unit 112 outputs a control signal to the audio output device 130 according to a command from the control unit 116. The motor drive section 114 outputs a control signal to the motor 120 according to the command from the control section 116. The motor drive unit 114 is an example of a drive unit that moves the doors 10A and 10B in the opening direction and the closing direction based on the signal transmitted by the activation sensor. The control unit 116 is a computer such as a CPU (Central Processing Unit), and controls the communication unit 112 and the motor drive unit 114. The storage unit 118 is a memory such as a ROM (Read Only Memory) or a RAM (Random Access Memory), and stores information necessary for controlling the control unit 116 .
制御部１１６は、検知センサ３０により人または物が検知された場合に、通知を行うように音声出力装置１３０を制御する。さらに、制御部１１６は、ドア１０Ａおよび１０Ｂの開閉方向における位置情報を取得するドア位置取得部１１６ａと、検知センサ３０が人または物を検知している検知状態になったときのドア１０Ａおよび１０Ｂの位置情報に基づいて音声による通知を行うか否かを判定する判定部１１６ｂと、を備える。ドア位置取得部１１６ａは、例えばパルスエンコーダの出力に基づいてドア１０Ａおよび１０Ｂの位置を算出する。判定部１１６ｂは、例えば、通知条件が成立したか否かを判定し、通知条件が成立した場合に、スピーカ４０により放音する制御信号を、通信部１１２を介して音声出力装置１３０に出力する。なお、通知条件は、後述する。さらに、制御部１１６は、検知センサ３０が検知状態になったときに、検知状態の検知スポットａの位置を取得する検知位置取得部１１６ｃを備えてよい。検知位置取得部１１６ｃは、例えば、人または物を検知した検知スポットａに対応した投光部または受光部を特定する情報を取得し、検知状態になっている検知スポットａの位置を認識する。検知状態は、人または物が検知されている状態である。 The control unit 116 controls the audio output device 130 to issue a notification when a person or object is detected by the detection sensor 30. Furthermore, the control unit 116 includes a door position acquisition unit 116a that acquires position information of the doors 10A and 10B in the opening/closing direction, and a door position acquisition unit 116a that acquires position information of the doors 10A and 10B in the opening/closing direction. and a determination unit 116b that determines whether or not a voice notification is to be performed based on the location information of. The door position acquisition unit 116a calculates the positions of the doors 10A and 10B based on the output of a pulse encoder, for example. For example, the determining unit 116b determines whether or not the notification condition is satisfied, and outputs a control signal to be emitted by the speaker 40 to the audio output device 130 via the communication unit 112 when the notification condition is satisfied. . Note that the notification conditions will be described later. Further, the control unit 116 may include a detection position acquisition unit 116c that acquires the position of the detection spot a in the detection state when the detection sensor 30 enters the detection state. The detection position acquisition unit 116c acquires, for example, information specifying the light projecting unit or the light receiving unit corresponding to the detection spot a where a person or object is detected, and recognizes the position of the detection spot a that is in the detection state. The detection state is a state in which a person or object is being detected.
モータ１２０は、ドア１０Ａおよび１０Ｂを開く動作およびドア１０Ａおよび１０Ｂを閉じる動作のための駆動力を発生する駆動部である。モータ１２０は、制御部１１６の制御に従って、ドア１０Ａおよび１０Ｂがスライドする速度を調整する。 Motor 120 is a drive unit that generates driving force for opening doors 10A and 10B and closing doors 10A and 10B. The motor 120 adjusts the sliding speed of the doors 10A and 10B under the control of the control unit 116.
検知センサ３０は、検知スポットａ内に人または物体が存在するか否かを検知する。検知センサ３０は、例えば、投光部および受光部を備える。投光部は、複数の検知スポットａに対して循環して投光する複数の投光器と、投光された光を偏向させる光学素子とを備える。受光部は、複数の検知スポットａに投光された光が受光されるように配置された複数の受光器と、投光された光を集光する集光する多分割レンズとを備える。検知センサ３０は、受光部により受光された結果に基づいて各検知スポットａが検知状態であるか否かを判定する。 The detection sensor 30 detects whether a person or object is present within the detection spot a. The detection sensor 30 includes, for example, a light projector and a light receiver. The light projection unit includes a plurality of light projectors that circulate and project light onto the plurality of detection spots a, and an optical element that deflects the projected light. The light receiving section includes a plurality of light receivers arranged so as to receive the light projected onto the plurality of detection spots a, and a multi-segment lens that condenses the projected light. The detection sensor 30 determines whether each detection spot a is in a detection state based on the result of light received by the light receiving section.
音声出力装置１３０は、スピーカ４０と、スピーカ４０を制御する音声出力回路１３２とを備える。スピーカ４０は、音の指向性を持たないスピーカである。スピーカ４０は、有効検知エリアＡ１内に存在する人に対して音声を放音する。音声出力回路１３２は、通信部１１２から供給された制御信号に基づいてスピーカ４０を放音させる。 The audio output device 130 includes a speaker 40 and an audio output circuit 132 that controls the speaker 40. The speaker 40 is a speaker without sound directionality. The speaker 40 emits audio to people present within the effective detection area A1. The audio output circuit 132 causes the speaker 40 to emit sound based on the control signal supplied from the communication unit 112.
図７は、第１実施形態の自動ドアシステム１において、ドアの状態に応じたアルゴリズムの切換を示すフローチャートである。なお、図７のフローチャートは必要に応じて繰り返される。まず、ドア制御装置１００は、モータ駆動部１１４から入力される信号に基づいてドア１０Ａおよび１０Ｂの開閉状態を判定する（ステップＳ１０）。ドア１０Ａおよび１０Ｂが全閉状態である場合、ドア制御装置１００は、通行エリアＡ１０およびＡ１１の検知状態に基づいてドア１０Ａおよび１０Ｂを制御する起動検知制御を実行する（ステップＳ１１）。なお、ステップＳ１１の起動検知制御は、開保護エリアＡ２０およびＡ２１が検知状態である場合にドア１０Ａおよび１０Ｂを開動作しない保護検知制御を含んでよい。ドア１０Ａおよび１０Ｂが開動作中である場合、ドア制御装置１００は、開保護エリアＡ２０およびＡ２１の検知状態に基づいてドア１０Ａおよび１０Ｂを制御する保護検知制御を実行する（ステップＳ１２）。ドア１０Ａおよび１０Ｂが全開状態である場合、ドア制御装置１００は、閉保護エリアＡ３０の検知状態に基づいてドア１０Ａおよび１０Ｂを制御する保護検知制御を実行する（ステップＳ１３）。ドア１０Ａおよび１０Ｂが閉動作中である場合、ドア制御装置１００は、閉保護エリアＡ３０の検知状態に基づいてドア１０Ａおよび１０Ｂを制御する保護検知制御を実行する（ステップＳ１４）。 FIG. 7 is a flowchart showing algorithm switching according to the state of the door in the automatic door system 1 of the first embodiment. Note that the flowchart in FIG. 7 is repeated as necessary. First, the door control device 100 determines whether the doors 10A and 10B are open or closed based on a signal input from the motor drive section 114 (step S10). When the doors 10A and 10B are in the fully closed state, the door control device 100 executes activation detection control to control the doors 10A and 10B based on the detected states of the traffic areas A10 and A11 (step S11). Note that the activation detection control in step S11 may include protection detection control in which the doors 10A and 10B are not opened when the open protection areas A20 and A21 are in the detection state. When the doors 10A and 10B are in the opening operation, the door control device 100 executes protection detection control to control the doors 10A and 10B based on the detection states of the open protection areas A20 and A21 (step S12). When the doors 10A and 10B are fully open, the door control device 100 executes protection detection control to control the doors 10A and 10B based on the detected state of the closed protection area A30 (step S13). When the doors 10A and 10B are in the closing operation, the door control device 100 executes protection detection control to control the doors 10A and 10B based on the detection state of the closed protection area A30 (step S14).
起動検知制御とは、通行エリアＡ１０およびＡ１１において人または物を検知した場合にドア１０Ａおよび１０Ｂを開動作させ、通行エリアＡ１０およびＡ１１において人または物を検知していない場合にドア１０Ａおよび１０Ｂを閉動作させる制御である。開動作中における保護検知制御は、開保護エリアＡ２０およびＡ２１に人または物を検知した場合に、ドア１０Ａおよび１０Ｂの速度を低くする制御またはドア１０Ａおよび１０Ｂを停止させる制御である。全開状態および閉動作中における保護検知制御は、閉保護エリアＡ３０に人または物を検知した場合に、ドア１０Ａおよび１０Ｂの速度を低くする制御またはドア１０Ａおよび１０Ｂを停止させる制御である。 Activation detection control is to open the doors 10A and 10B when a person or object is detected in the traffic areas A10 and A11, and to open the doors 10A and 10B when no person or object is detected in the traffic areas A10 and A11. This is control for closing operation. The protection detection control during the opening operation is a control that reduces the speed of the doors 10A and 10B or stops the doors 10A and 10B when a person or object is detected in the open protection areas A20 and A21. The protection detection control in the fully open state and during the closing operation is a control that reduces the speed of the doors 10A and 10B or stops the doors 10A and 10B when a person or object is detected in the closed protection area A30.
図８は、第１実施形態の自動ドアシステム１において、通知処理の一例を示すフローチャートである。ドア制御装置１００は、ステップＳ２０、ステップＳ２１、およびステップＳ２２において上述した通知条件が成立したか否かを判定する。先ず、ドア制御装置１００は、ドア１０Ａおよび１０Ｂが全閉位置以外であるか否かを判定する。このとき、ドア制御装置１００は、例えば、ドア１０Ａおよび１０Ｂが全開状態であるか否かを判定する（ステップＳ２０）。ドア１０Ａおよび１０Ｂが全開状態である場合、ドア制御装置１００は、閉保護エリアＡ３０の検知スポットａが検知状態であるか否かを判定する（ステップＳ２１）。閉保護エリアＡ３０の検知スポットａが検知状態である場合、ドア制御装置１００は、ステップＳ２２で検知状態であると判定された検知スポットａと同じ検知スポットａで所定時間連続して検知状態であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。同じ検知スポットａで所定時間連続して検知状態である場合、ドア制御装置１００は、スピーカ４０により通知を行わせる。ドア制御装置１００は、例えば、「ドアの動線上に立ち止まらないでください。」という音声を出力するように音声出力装置１３０を制御する（ステップＳ２３）。 FIG. 8 is a flowchart showing an example of notification processing in the automatic door system 1 of the first embodiment. The door control device 100 determines whether the above-described notification conditions are satisfied in step S20, step S21, and step S22. First, the door control device 100 determines whether the doors 10A and 10B are in a position other than the fully closed position. At this time, the door control device 100 determines, for example, whether the doors 10A and 10B are fully open (step S20). When the doors 10A and 10B are in the fully open state, the door control device 100 determines whether the detection spot a of the closed protection area A30 is in the detection state (step S21). When the detection spot a of the closed protection area A30 is in the detection state, the door control device 100 is in the detection state continuously for a predetermined period of time at the same detection spot a as the detection spot a determined to be in the detection state in step S22. It is determined whether or not (step S22). When the same detection spot a is continuously in the detection state for a predetermined period of time, the door control device 100 causes the speaker 40 to issue a notification. For example, the door control device 100 controls the voice output device 130 to output a voice saying, "Please do not stand in the door's flow line." (Step S23).
図９は、第１実施形態の自動ドアシステム１において、通知処理の他の一例を示すフローチャートである。ドア制御装置１００は、検知状態になっている検知スポットａの移動方向に基づいて音声による通知を行うか否かを判定してよい。先ず、ドア制御装置１００は、ドア１０Ａおよび１０Ｂが全閉位置以外であるか否かを判定する。このとき、ドア制御装置１００は、例えば、ドア１０Ａおよび１０Ｂが全開状態であるか否かを判定する（ステップＳ２０）。ドア１０Ａおよび１０Ｂが全開状態である場合、ドア制御装置１００は、閉保護エリアＡ３０の検知スポットａが検知状態であるか否かを判定する（ステップＳ２１）。閉保護エリアＡ３０の検知スポットａが検知状態である場合、ドア制御装置１００は、ステップＳ２２で検知状態であると判定された検知スポットａと同じ検知スポットａで所定時間連続して検知状態であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。同じ検知スポットａで所定時間連続して検知状態である場合、ドア制御装置１００は、スピーカ４０により通知を行わせる。ドア制御装置１００は、例えば、「ドアの動線上に立ち止まらないでください。」という音声を出力するように音声出力装置１３０を制御する（ステップＳ２３）。例えば、ドア制御装置１００は、ステップＳ２３で通知を行った後、検知状態の検知スポットａが移動しているか否かを判定し（ステップＳ２４）、検知状態の検知スポットａが移動していない場合には通知を行い（ステップＳ２６）、検知状態の検知スポットａが移動している場合、検知状態の検知スポットａがドア１０Ａおよび１０Ｂから離れる方向であるか否かを判定する（ステップＳ２５）。ドア制御装置１００は、検知状態の検知スポットａがドア１０Ａおよび１０Ｂから離れる方向ではない場合、通知を行い（ステップＳ２６）、検知状態の検知スポットａがドア１０Ａおよび１０Ｂから離れる方向である場合、通知を行わずに処理を終了する。ステップＳ２６において、ドア制御装置１００は、例えば、「ドアの動線上に立ち止まらないでください。」という音声を出力するように音声出力装置１３０を制御する（ステップＳ２６）。 FIG. 9 is a flowchart showing another example of notification processing in the automatic door system 1 of the first embodiment. The door control device 100 may determine whether or not to provide audio notification based on the moving direction of the detection spot a that is in the detection state. First, the door control device 100 determines whether the doors 10A and 10B are in a position other than the fully closed position. At this time, the door control device 100 determines, for example, whether the doors 10A and 10B are fully open (step S20). When the doors 10A and 10B are in the fully open state, the door control device 100 determines whether the detection spot a of the closed protection area A30 is in the detection state (step S21). When the detection spot a of the closed protection area A30 is in the detection state, the door control device 100 is in the detection state continuously for a predetermined period of time at the same detection spot a as the detection spot a determined to be in the detection state in step S22. It is determined whether or not (step S22). If the same detection spot a is continuously in the detection state for a predetermined period of time, the door control device 100 causes the speaker 40 to issue a notification. For example, the door control device 100 controls the voice output device 130 to output a voice saying, "Please do not stand in the door's flow line." (Step S23). For example, after giving the notification in step S23, the door control device 100 determines whether or not the detection spot a in the detection state is moving (step S24), and if the detection spot a in the detection state is not moving. is notified (step S26), and if the detection spot a in the detection state is moving, it is determined whether the detection spot a in the detection state is in the direction away from the doors 10A and 10B (step S25). If the detection spot a in the detection state is not in the direction away from the doors 10A and 10B, the door control device 100 gives a notification (step S26), and if the detection spot a in the detection state is in the direction away from the doors 10A and 10B, Terminates processing without notification. In step S26, the door control device 100 controls the audio output device 130 to output, for example, a voice saying, "Please do not stand in the door's flow line." (step S26).
図１０は、第１実施形態の自動ドアシステム１において、通知処理の他の一例を示すフローチャートである。ドア制御装置１００は、先ず、ドア１０Ａおよび１０Ｂが全閉状態であるか否かを判定する（ステップＳ３０）。ドア１０Ａおよび１０Ｂが全閉状態である場合、ドア制御装置１００は、開保護エリアＡ２０およびＡ２１の検知スポットａが検知状態であるか否かを判定する（ステップＳ３１）。開保護エリアＡ２０およびＡ２１の検知スポットａが検知状態ではない場合、ドア制御装置１００は、本フローチャートの処理を終了する。開保護エリアＡ２０およびＡ２１の検知スポットａが検知状態である場合、ドア制御装置１００は、スピーカ４０により通知を行わせる。ドア制御装置１００は、例えば、「ドアが開くと危険です。離れてください。」という音声を出力するように音声出力装置１３０を制御する（ステップＳ３３）。 FIG. 10 is a flowchart showing another example of notification processing in the automatic door system 1 of the first embodiment. Door control device 100 first determines whether doors 10A and 10B are fully closed (step S30). When the doors 10A and 10B are in the fully closed state, the door control device 100 determines whether the detection spots a of the open protection areas A20 and A21 are in the detection state (step S31). If the detection spots a of the open protection areas A20 and A21 are not in the detection state, the door control device 100 ends the process of this flowchart. When the detection spots a of the open protection areas A20 and A21 are in the detection state, the door control device 100 causes the speaker 40 to issue a notification. For example, the door control device 100 controls the audio output device 130 to output a voice saying, "It is dangerous if the door opens. Please move away." (Step S33).
ドア１０Ａおよび１０Ｂが全閉状態ではない場合、ドア制御装置１００は、ドア１０Ａおよび１０Ｂが全開状態であるか否かを判定し（ステップＳ３４）、ドア１０Ａおよび１０Ｂが全開状態である場合には本フローチャートの処理を終了し、ドア１０Ａおよび１０Ｂが全開状態ではない場合には、戸尻が検知スポットａより開側であるか否かを判定する（ステップＳ３５）。戸尻が検知スポットａより開側である場合、ドア制御装置１００は、スピーカ４０により通知を行わせずに処理を終了する。戸尻が検知スポットａより開側ではない場合、ドア制御装置１００は、スピーカ４０により通知を行わせる。ドア制御装置１００は、例えば、「ドアが開きます。離れてください。」という音声を出力するように音声出力装置１３０を制御する（ステップＳ３６）。なお、戸尻が検知スポットａより開側である場合、ドア制御装置１００は、通知を行わせずに処理を終了せずに、例えば、「安全のためドアが低速で開きます。」という音声を出力するように音声出力装置１３０を制御してもよい。 If the doors 10A and 10B are not fully closed, the door control device 100 determines whether the doors 10A and 10B are fully open (step S34), and if the doors 10A and 10B are fully open, the door controller 100 determines whether the doors 10A and 10B are fully open. When the process of this flowchart is completed and the doors 10A and 10B are not fully open, it is determined whether the door end is on the open side from the detection spot a (step S35). If the door end is on the open side from the detection spot a, the door control device 100 ends the process without giving a notification via the speaker 40. If the door end is not on the open side from the detection spot a, the door control device 100 causes the speaker 40 to issue a notification. For example, the door control device 100 controls the audio output device 130 to output a voice saying "The door is opening. Please leave." (Step S36). Note that when the door end is on the open side from the detection spot a, the door control device 100 does not issue a notification and does not terminate the process, but instead issues a voice message such as "For safety reasons, the door will open at a low speed." The audio output device 130 may be controlled to output.
図１１は、第１実施形態の自動ドアシステム１において、通知処理の他の一例を示すフローチャートである。ドア制御装置１００は、先ず、ドア１０Ａおよび１０Ｂが全閉状態であるか否かを判定する（ステップＳ３０）。ドア１０Ａおよび１０Ｂが全閉状態ではない場合、図１０と同様にステップＳ３４からステップＳ３６までの処理を行う。ドア１０Ａおよび１０Ｂが全閉状態である場合、ドア制御装置１００は、開保護エリアＡ２０およびＡ２１の検知スポットａが検知状態であるか否かを判定する（ステップＳ３１）。開保護エリアＡ２０およびＡ２１の検知スポットａが検知状態ではない場合、ドア制御装置１００は、本フローチャートの処理を終了する。開保護エリアＡ２０およびＡ２１の検知スポットａが検知状態である場合、ドア制御装置１００は、検知状態の検知スポットａの移動方向がフィックス１１Ａおよび１１Ｂに近づく方向であるか否かを判定する（ステップＳ４０）。検知状態の検知スポットａの移動方向がフィックス１１Ａおよび１１Ｂに近づく方向ではない場合、ドア制御装置１００は、本フローチャートの処理を終了する。検知状態の検知スポットａの移動方向がフィックス１１Ａおよび１１Ｂに近づく方向である場合、ドア制御装置１００は、スピーカ４０により通知を行わせる。ドア制御装置１００は、例えば、「ドアが開くと危険です。離れてください。」や「ドアの動線に近付かないでください。」という音声を出力するように音声出力装置１３０を制御する（ステップＳ３３）。これにより、ドア制御装置１００は、検知状態の検知スポットａの移動方向に基づいて音声による通知を行うか否かを判定することができる。なお、検知スポットａの移動方向は、上述した検知センサ３０により検知した人または物の移動方向に基づいて判定してよいが、これに限定されず、検知センサ３０とは異なるセンサ（例えば画像を利用したセンサ）により取得した情報に基づいて判定してよい。 FIG. 11 is a flowchart showing another example of notification processing in the automatic door system 1 of the first embodiment. Door control device 100 first determines whether doors 10A and 10B are fully closed (step S30). If the doors 10A and 10B are not fully closed, the processes from step S34 to step S36 are performed in the same manner as in FIG. When the doors 10A and 10B are in the fully closed state, the door control device 100 determines whether the detection spots a of the open protection areas A20 and A21 are in the detection state (step S31). If the detection spots a of the open protection areas A20 and A21 are not in the detection state, the door control device 100 ends the process of this flowchart. When the detection spots a of the open protection areas A20 and A21 are in the detection state, the door control device 100 determines whether the moving direction of the detection spots a in the detection state is a direction approaching the fixes 11A and 11B (step S40). If the moving direction of the detection spot a in the detection state is not the direction toward the fixes 11A and 11B, the door control device 100 ends the process of this flowchart. When the moving direction of the detection spot a in the detection state is a direction approaching the fixes 11A and 11B, the door control device 100 causes the speaker 40 to issue a notification. For example, the door control device 100 controls the audio output device 130 to output a voice such as "It is dangerous if the door opens. Please move away." or "Please do not approach the flow line of the door." S33). Thereby, the door control device 100 can determine whether or not to perform audio notification based on the moving direction of the detection spot a in the detection state. Note that the moving direction of the detection spot a may be determined based on the moving direction of the person or object detected by the detection sensor 30 described above, but is not limited to this. The determination may be made based on information obtained by the sensor used.
図１２は、ドア１０Ａおよび１０Ｂのフィックス１１Ａおよび１１Ｂに近い開保護エリア（近）と、当該開保護エリア（近）よりもドア１０Ａおよび１０Ｂのフィックス１１Ａおよび１１Ｂから離れた開保護エリア（遠）とに区分した開保護エリアＡ２０およびＡ２１を示す上面図である。フィックス１１Ａに対応した開保護エリア（近）に含まれる検知スポットａは、図５におけるＸ方向における１～３且つＹ方向における１の３個であり、フィックス１１Ａに対応した開保護エリア（遠）に含まれる検知スポットａは、図５におけるＸ方向における１～３且つＹ方向における２の３個である。フィックス１１Ｂに対応した開保護エリア（近）に含まれる検知スポットａは、図５におけるＸ方向における１０～１２且つＹ方向における１の３個であり、フィックス１１Ｂに対応した開保護エリア（遠）に含まれる検知スポットａは、図５におけるＸ方向における１０～１２且つＹ方向における２の３個である。実施形態において開保護エリアＡ２０およびＡ２１を均等に区分して開保護エリア（近）と開保護エリア（遠）を設定したが、これに限定されず、さらに細かく設定してよい。 FIG. 12 shows an open protected area (near) close to fixes 11A and 11B of doors 10A and 10B and an open protected area (far) that is further away from fixes 11A and 11B of doors 10A and 10B than the open protected area (near). It is a top view showing open protection areas A20 and A21 divided into. The detection spots a included in the open protection area (near) corresponding to fix 11A are three, 1 to 3 in the X direction and 1 in the Y direction in FIG. There are three detection spots a included in FIG. 5, 1 to 3 in the X direction and 2 in the Y direction. The detection spots a included in the open protection area (near) corresponding to the fix 11B are three, 10 to 12 in the X direction and 1 in the Y direction in FIG. There are three detection spots a, 10 to 12 in the X direction and 2 in the Y direction in FIG. In the embodiment, the open protection areas A20 and A21 are equally divided into open protection areas (near) and open protection areas (far), but the invention is not limited to this, and may be set more finely.
図１３は、第１実施形態の自動ドアシステム１において、通知処理の他の一例を示すフローチャートである。ドア制御装置１００は、先ず、ドア１０Ａおよび１０Ｂが全閉状態であるか否かを判定する（ステップＳ３０）。ドア１０Ａおよび１０Ｂが全閉状態ではない場合、図１０と同様にステップＳ３４からステップＳ３６までの処理を行う。ドア１０Ａおよび１０Ｂが全閉状態である場合、ドア制御装置１００は、開保護エリアＡ２０およびＡ２１の検知スポットａが検知状態であるか否かを判定する（ステップＳ３１）。開保護エリアＡ２０およびＡ２１の検知スポットａが検知状態ではない場合、ドア制御装置１００は、本フローチャートの処理を終了する。開保護エリアＡ２０およびＡ２１の検知スポットａが検知状態である場合、ドア制御装置１００は、検知状態の検知スポットａが開保護エリア（近）であるか否かを判定する（ステップＳ５０）。検知状態の検知スポットａが開保護エリア（近）である場合、ドア制御装置１００は、スピーカ４０により通知を行わせる。ドア制御装置１００は、例えば、「ドアの動線から離れてください。」という音声を出力するように音声出力装置１３０を制御する（ステップＳ５１）。検知状態の検知スポットａが開保護エリア（近）ではなく開保護エリア（遠）である場合、ドア制御装置１００は、スピーカ４０により通知を行わせる。ドア制御装置１００は、例えば、「ドアの動線に近づかないでください。」という音声を出力するように音声出力装置１３０を制御する（ステップＳ５２）。 FIG. 13 is a flowchart showing another example of notification processing in the automatic door system 1 of the first embodiment. Door control device 100 first determines whether doors 10A and 10B are fully closed (step S30). If the doors 10A and 10B are not fully closed, the processes from step S34 to step S36 are performed in the same manner as in FIG. When the doors 10A and 10B are in the fully closed state, the door control device 100 determines whether the detection spots a of the open protection areas A20 and A21 are in the detection state (step S31). If the detection spots a of the open protection areas A20 and A21 are not in the detection state, the door control device 100 ends the process of this flowchart. If the detection spots a in the open protection areas A20 and A21 are in the detection state, the door control device 100 determines whether the detection spots a in the detection state are in the open protection area (near) (step S50). When the detection spot a in the detection state is in the open protection area (near), the door control device 100 causes the speaker 40 to issue a notification. For example, the door control device 100 controls the voice output device 130 to output a voice saying "Please move away from the flow line of the door." (Step S51). When the detection spot a in the detection state is not in the open protection area (near) but in the open protection area (far), the door control device 100 causes the speaker 40 to issue a notification. For example, the door control device 100 controls the voice output device 130 to output a voice saying, "Please do not approach the door flow line." (Step S52).
以上説明したように、第１実施形態のドア制御装置１００は、開閉制御されるドア１０Ａおよび１０Ｂの周辺に設定された有効検知エリアＡ１内に人または物が存在するか否かを検知する検知センサ３０と、ドア１０Ａおよび１０Ｂの開閉方向における位置を取得するドア位置取得部１１６ａと、検知センサ３０が人または物を検知している検知状態になったときのドア１０Ａおよび１０Ｂの位置に基づいて音声による通知を行うか否かを判定する判定部１１６ｂと、を備える、自動ドア装置を実現することができる。このドア制御装置１００によれば、検知状態になったときのドア１０Ａおよび１０Ｂの位置に基づいて通行人以外の人に通知を行うことができる。 As described above, the door control device 100 according to the first embodiment is capable of detecting whether or not a person or object is present within the effective detection area A1 set around the doors 10A and 10B that are controlled to open and close. Based on the sensor 30, the door position acquisition unit 116a that acquires the positions of the doors 10A and 10B in the opening/closing direction, and the positions of the doors 10A and 10B when the detection sensor 30 enters the detection state in which it detects a person or object. It is possible to realize an automatic door device including a determination unit 116b that determines whether or not a voice notification is to be provided. According to this door control device 100, it is possible to notify people other than passersby based on the positions of the doors 10A and 10B when they enter the detection state.
第１実施形態において、有効検知エリアＡ１は、複数の検知スポットａを含み、検知センサ３０から検知状態になった検知スポットａの位置を取得する検知位置取得部１１６ｃを備え、判定部１１６ｂは、ドア位置取得部１１６ａにより取得したドア１０Ａおよび１０Ｂの位置および検知位置取得部１１６ｃが取得した検知スポットａの位置に基づいて音声による通知を行うか否かを判定することができる。このドア制御装置１００によれば、検知状態になったときのドア１０Ａおよび１０Ｂの位置に加えて、検知状態の検知スポットａの位置に基づいて通行人以外の人に通知を行うことができる。 In the first embodiment, the effective detection area A1 includes a plurality of detection spots a, and includes a detection position acquisition unit 116c that acquires the position of the detection spot a that has entered a detection state from the detection sensor 30, and the determination unit 116b includes: Based on the positions of doors 10A and 10B acquired by the door position acquisition unit 116a and the position of the detection spot a acquired by the detection position acquisition unit 116c, it can be determined whether or not to give a voice notification. According to this door control device 100, in addition to the positions of the doors 10A and 10B when the detection state is entered, it is possible to notify people other than passersby based on the position of the detection spot a in the detection state.
第１実施形態において、判定部１１６ｂは、検知位置取得部１１６ｃが取得した検知スポットａの位置の移動方向に基づいて音声による通知を行うか否かを判定することができる。このドア制御装置１００によれば、検知状態の検知スポットａの移動方向に基づいて通行人以外の人に通知を行うことができる。 In the first embodiment, the determination unit 116b can determine whether or not to perform audio notification based on the moving direction of the position of the detection spot a acquired by the detection position acquisition unit 116c. According to this door control device 100, it is possible to notify people other than passersby based on the moving direction of the detection spot a in the detection state.
第１実施形態において、判定部１１６ｂは、検知位置取得部１１６ｃが取得した検知スポットａの位置の移動方向がドア１０Ａおよび１０Ｂに接近する方向である場合に音声による通知を行うと判定することができる。このドア制御装置１００によれば、ドア１０Ａおよび１０Ｂに接近する通行人以外の人に通知を行い、ドア１０Ａおよび１０Ｂに接近しない通行人以外の人に通知を行うことを抑制することができる。 In the first embodiment, the determination unit 116b may determine that a voice notification is to be performed when the moving direction of the position of the detection spot a acquired by the detection position acquisition unit 116c is a direction approaching the doors 10A and 10B. can. According to this door control device 100, it is possible to notify people other than passersby who approach the doors 10A and 10B, and to suppress notifications to people other than passersby who do not approach the doors 10A and 10B.
第１実施形態において、判定部１１６ｂは、ドア位置取得部１１６ａが取得したドア１０Ａおよび１０Ｂの位置が全閉位置以外であるときに閉保護エリアＡ３０で所定時間連続して検知状態である場合、通知を行うと判定することができる。このドア制御装置１００によれば、ドア１０Ａおよび１０Ｂが開いているときに閉保護エリアＡ３０で立ち止まっている人に通知を行うことができる。 In the first embodiment, the determining unit 116b determines that when the doors 10A and 10B are in a detection state continuously for a predetermined period of time in the closed protection area A30 when the positions of the doors 10A and 10B acquired by the door position acquiring unit 116a are other than the fully closed position, It can be determined that the notification should be given. According to this door control device 100, it is possible to notify a person standing in the closed protection area A30 when the doors 10A and 10B are open.
第１実施形態において、検知スポットａは、ドア１０Ａおよび１０Ｂが開動作制御されているときのドア１０Ａおよび１０Ｂの戸尻との接触から人を保護するための開保護エリアＡ２０およびＡ２１を含み、判定部１１６ｂは、ドア位置取得部１１６ａが取得したドア１０Ａおよび１０Ｂの位置が全開位置であるときは開保護エリアＡ２０およびＡ２１の検知状態に拘わらず通知を行わないと判定することができる。このドア制御装置１００によれば、全開位置であるときに通知を行うことを抑制することができる。 In the first embodiment, the detection spot a includes open protection areas A20 and A21 for protecting people from contact with the door ends of the doors 10A and 10B when the doors 10A and 10B are controlled to open, The determining unit 116b can determine that when the positions of the doors 10A and 10B acquired by the door position acquiring unit 116a are in the fully open position, the notification will not be performed regardless of the detection states of the open protected areas A20 and A21. According to this door control device 100, it is possible to suppress notification when the door is in the fully open position.
第１実施形態において、ドア１０Ａおよび１０Ｂの戸尻の位置が、検知状態の検知スポットａの位置よりも開側の位置である場合、通知を行わないと判定するので、通知を行うことを抑制することができる。 In the first embodiment, if the positions of the door ends of the doors 10A and 10B are on the open side than the position of the detection spot a in the detection state, it is determined that the notification is not to be performed, and therefore the notification is suppressed. can do.
第１実施形態において、制御部１１６は、音声による通知の内容を決定する通知内容決定部として機能する。通知内容決定部は、判定部１１６ｂにより通知を行うと判定したときに検知位置取得部１１６ｃにより取得した位置に基づいて通知の内容を決定することができる。例えば、制御部１１６は、図８に示したように、ステップＳ２０～Ｓ２２の通知条件が成立した場合に、ステップＳ２３の通知を行うことができる。例えば、制御部１１６は、図９に示したように、ステップＳ２０～Ｓ２２およびステップＳ２４およびＳ２５の通知条件が成立した場合に、ステップＳ２６の通知を行うことができる。例えば、制御部１１６は、図１０に示したように、ステップＳ３０およびＳ３１の通知条件が成立した場合に、ステップＳ３３の通知を行うことができる。例えば、制御部１１６は、図１０に示したように、ステップＳ３０、Ｓ３４、およびＳ３５の通知条件が成立した場合に、ステップＳ３６の通知を行うことができる。例えば、制御部１１６は、図１１に示したように、ステップＳ３０、Ｓ３１およびＳ４０の通知条件が成立した場合に、ステップＳ３３の通知を行うことができる。例えば、制御部１１６は、図１３に示したように、ステップＳ３０、Ｓ３１、およびＳ５０の通知条件が成立した場合にステップＳ５１の通知を行い、ステップＳ３０、Ｓ３１、およびＳ５０の通知条件が成立した場合にステップＳ５２の通知を行うことができる。 In the first embodiment, the control unit 116 functions as a notification content determining unit that determines the content of the audio notification. The notification content determination unit can determine the content of the notification based on the position acquired by the detected position acquisition unit 116c when the determination unit 116b determines that the notification should be performed. For example, as shown in FIG. 8, the control unit 116 can perform the notification in step S23 when the notification conditions in steps S20 to S22 are satisfied. For example, as shown in FIG. 9, the control unit 116 can perform the notification in step S26 when the notification conditions in steps S20 to S22 and steps S24 and S25 are satisfied. For example, as shown in FIG. 10, the control unit 116 can perform the notification in step S33 when the notification conditions in steps S30 and S31 are satisfied. For example, as shown in FIG. 10, the control unit 116 can perform the notification in step S36 when the notification conditions in steps S30, S34, and S35 are satisfied. For example, as shown in FIG. 11, the control unit 116 can perform the notification in step S33 when the notification conditions in steps S30, S31, and S40 are satisfied. For example, as shown in FIG. 13, the control unit 116 performs the notification in step S51 when the notification conditions in steps S30, S31, and S50 are satisfied; In this case, the notification in step S52 can be made.
第１実施形態において、制御部１１６（通知内容決定部）は、ドア１０Ａおよび１０Ｂの位置が全閉位置であるときには検知状態の検知スポットａの位置にかかわらず第１の通知を行うと決定し、ドア１０Ａおよび１０Ｂの位置が全開位置又は全閉位置以外の位置且つ検知状態の検知スポットａの位置よりも閉側の位置である場合に第２の通知を行うと決定し、第１の通知と第２の通知とを異なるものとすることができる。例えば、制御部１１６は、図１０に示したように、ステップＳＳ３０およびＳ３１の通知条件に基づいてステップＳ３３の通知を行うことを決定し、ステップＳ３０、Ｓ３４およびＳ３５の通知条件に基づいてステップＳ３６の通知を行うことを決定することができる。 In the first embodiment, the control unit 116 (notification content determining unit) determines that when the doors 10A and 10B are in the fully closed position, the first notification is to be made regardless of the position of the detection spot a in the detection state. , when the positions of the doors 10A and 10B are in a position other than the fully open position or the fully closed position and in a position closer to the closed side than the position of the detection spot a in the detection state, it is determined that the second notification is to be performed, and the first notification is and the second notification may be different. For example, as shown in FIG. 10, the control unit 116 determines to perform the notification in step S33 based on the notification conditions in steps SS30 and S31, and in step S36 based on the notification conditions in steps S30, S34, and S35. may decide to give notice.
［第２実施形態］
以下、第２実施形態について説明する。なお、第１実施形態と同じ部分については同一符号を付することによりその詳細な説明を省略する。
［自動ドアシステム１Ａの構成］
第２実施形態の自動ドアシステム１Ａは、図１４に示すように、例えば、ドア１０Ａおよび１０Ｂと、フィックス１１Ａおよび１１Ｂと、たて枠１２Ａおよび１２Ｂと、無目１３と、ランマ１４とを備える。なお、フィックスは、戸袋や袖壁と読み替えてよい。さらに、自動ドアシステム１は、無目１３に取り付けられた開保護センサ２０Ａおよび２０Ｂを備える。さらに、自動ドアシステム１は、無目１３に取り付けられた閉保護センサ３０および通行検知センサ３２を備える。さらに、自動ドアシステム１は、無目１３に取り付けられた通行エリア用スピーカ４０と、閉保護用スピーカ４２Ａおよび４２Ｂと、開保護用スピーカ４４Ａおよび４４Ｂとを備える。なお、無目１３内には、タイミングベルト、プーリー、ドアハンガーなどの部品が収容されているが、本実施形態においては説明を省略する。
[Second embodiment]
The second embodiment will be described below. Note that the same parts as in the first embodiment are given the same reference numerals and detailed explanation thereof will be omitted.
[Configuration of automatic door system 1A]
As shown in FIG. 14, the automatic door system 1A of the second embodiment includes, for example, doors 10A and 10B, fixes 11A and 11B, vertical frames 12A and 12B, a blind 13, and a rammer 14. . In addition, "fix" may be read as "door pocket" or "sode wall". Further, the automatic door system 1 includes open protection sensors 20A and 20B attached to the blind 13. Further, the automatic door system 1 includes a closing protection sensor 30 and a traffic detection sensor 32 attached to the blind 13. Further, the automatic door system 1 includes a traffic area speaker 40 attached to the door 13, closing protection speakers 42A and 42B, and opening protection speakers 44A and 44B. It should be noted that parts such as a timing belt, a pulley, and a door hanger are housed in the blind 13, but their explanation will be omitted in this embodiment.
［自動ドアシステム１Ａの機能的な構成］
図１５は、第２実施形態における自動ドアシステム１Ａの機能的な構成例を示すブロック図である。自動ドアシステム１Ａは、例えば、ドア制御装置１００Ａと、モータ１２０と、開保護センサ２０Ａおよび２０Ｂと、閉保護センサ３０Ａおよび３０Ｂと、通行検知センサ３２と、音声出力装置１３０とを備える。ドア制御装置１００Ａ、モータ１２０、および音声出力装置１３０は、例えば、無目１３内に収容される。なお、開保護センサ２０Ａおよび２０Ｂ、および閉保護センサ３０Ａおよび３０Ｂは、ドアの周辺に設定された検知エリア内に人または物体が存在するか否かを検知する検知センサの一例である。閉保護用スピーカ４２Ａおよび４２Ｂ、および開保護用スピーカ４４Ａおよび４４Ｂは、検知エリアに通知範囲を限定した通知を行う通知を行う通知部の一例である。本実施形態における通知とは、後述の警告が含まれる。なお、自動ドア装置は、ドア制御装置１００Ａ、モータ１２０、および通行検知センサ３２を含み、開保護センサ２０Ａおよび２０Ｂ、閉保護センサ３０Ａおよび３０Ｂ、音声出力装置１３０は、自動ドア装置とは別の音声出力装置であってよい。
[Functional configuration of automatic door system 1A]
FIG. 15 is a block diagram showing an example of a functional configuration of an automatic door system 1A in the second embodiment. The automatic door system 1A includes, for example, a door control device 100A, a motor 120, open protection sensors 20A and 20B, close protection sensors 30A and 30B, a traffic detection sensor 32, and a voice output device 130. The door control device 100A, the motor 120, and the audio output device 130 are housed in the blind 13, for example. Note that the open protection sensors 20A and 20B and the closed protection sensors 30A and 30B are examples of detection sensors that detect whether a person or object is present in a detection area set around the door. The closed protection speakers 42A and 42B and the open protection speakers 44A and 44B are examples of notification units that give notifications with a notification range limited to the detection area. The notification in this embodiment includes a warning described below. The automatic door device includes a door control device 100A, a motor 120, and a traffic detection sensor 32, and the open protection sensors 20A and 20B, the close protection sensors 30A and 30B, and the audio output device 130 are installed separately from the automatic door device. It may be an audio output device.
ドア制御装置１００Ａは、例えば、通信部１１２と、モータ駆動部１１４と、制御部１１６Ａと、記憶部１１８とを備える。通信部１１２は、所定のプロトコルに従って通信を行う通信インターフェース回路である。通信部１１２は、開保護センサ２０Ａおよび２０Ｂ、閉保護センサ３０Ａおよび３０Ｂ、および通行検知センサ３２から信号を入力した場合、当該信号を制御部１１６Ａに供給する。通信部１１２は、制御部１１６Ａからの命令に従って、音声出力装置１３０Ａに制御信号を出力する。モータ駆動部１１４は、制御部１１６Ａからの命令に従って、モータ１２０に制御信号を出力する。モータ駆動部１１４は、起動センサにより発信された信号に基づいて、ドア１０Ａおよび１０Ｂを開方向および閉方向に移動させる駆動部の一例である。制御部１１６Ａは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のコンピュータであり、通信部１１２およびモータ駆動部１１４を制御する。記憶部１１８は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリであり、制御部１１６Ａの制御に必要な情報を記憶する。制御部１１６Ａは、検知センサにより人が存在することが検知された場合に、通知を行うように通知部を制御する制御部の一例である。なお、自動ドアシステム１Ａにおける自動ドア装置は、制御部１１６Ａ、開保護センサ２０Ａおよび２０Ｂである第１検知センサと閉保護センサ３０Ａおよび３０Ｂである第２検知センサとの少なくとも一部を含む検知センサ、および開保護用スピーカ４４Ａおよび４４Ｂである通知部と閉保護用スピーカ４２Ａおよび４２Ｂである通知部との少なくとも一部を含む通知部を備えていてもよい。また、自動ドアシステム１Ａにおける通知部のための制御部は、開保護センサ２０Ａおよび２０Ｂと閉保護センサ３０Ａおよび３０Ｂとの少なくとも一部を含む検知センサ、と、閉保護用スピーカ４２Ａおよび４２Ｂと開保護用スピーカ４４Ａおよび４４Ｂとの少なくとも一部を含む通知部とに接続された制御部であって制御部１１６Ａとは別体であってよい。 The door control device 100A includes, for example, a communication section 112, a motor drive section 114, a control section 116A, and a storage section 118. The communication unit 112 is a communication interface circuit that performs communication according to a predetermined protocol. When the communication unit 112 receives signals from the open protection sensors 20A and 20B, the closed protection sensors 30A and 30B, and the traffic detection sensor 32, it supplies the signals to the control unit 116A. The communication unit 112 outputs a control signal to the audio output device 130A according to the command from the control unit 116A. The motor drive section 114 outputs a control signal to the motor 120 in accordance with the command from the control section 116A. The motor drive unit 114 is an example of a drive unit that moves the doors 10A and 10B in the opening direction and the closing direction based on the signal transmitted by the activation sensor. The control unit 116A is a computer such as a CPU (Central Processing Unit), and controls the communication unit 112 and the motor drive unit 114. The storage unit 118 is a memory such as a ROM (Read Only Memory) or a RAM (Random Access Memory), and stores information necessary for controlling the control unit 116A. The control unit 116A is an example of a control unit that controls the notification unit to issue a notification when the presence of a person is detected by the detection sensor. The automatic door device in the automatic door system 1A includes a control unit 116A, a detection sensor including at least a portion of a first detection sensor that is the open protection sensor 20A and 20B, and a second detection sensor that is the closure protection sensor 30A and 30B. , and a notification section that includes at least part of the notification section that is the open protection speakers 44A and 44B and the notification section that is the closed protection speakers 42A and 42B. Further, the control unit for the notification unit in the automatic door system 1A includes a detection sensor including at least a portion of the open protection sensors 20A and 20B and the closed protection sensors 30A and 30B, the closed protection speakers 42A and 42B, and the The control unit may be a control unit connected to the protection speakers 44A and 44B and a notification unit including at least part of the protection speakers 44A and 44B, and may be separate from the control unit 116A.
モータ１２０は、ドア１０Ａおよび１０Ｂを開く動作およびドア１０Ａおよび１０Ｂを閉じる動作のための駆動力を発生する駆動部である。モータ１２０は、制御部１１６の制御に従って、ドア１０Ａおよび１０Ｂがスライドする速度を調整する。 Motor 120 is a drive unit that generates driving force for opening doors 10A and 10B and closing doors 10A and 10B. The motor 120 adjusts the sliding speed of the doors 10A and 10B under the control of the control unit 116.
通行検知センサ３２は、ドア１０Ａおよび１０Ｂを開動作させる起動エリア内に人または物が存在するか否かを検知する。通行検知センサ３２は、例えば図１４に示したように、図１４中の手前側（－Ｙ方向側）から通行する通行人を検知するための通行検知センサ３２Ａと、図１４中の奥側（＋Ｙ方向側）から通行する通行人を検知するための通行検知センサ３２Ｂとを含む。閉保護センサは、例えば図１に示したように、図１中の手前側（－Ｙ方向側）から通行する通行人を検知するための閉保護センサ３０Ａと、図１中の奥側（＋Ｙ方向側）から通行する通行人を検知するための閉保護センサ３０Ｂとを含む。 The traffic detection sensor 32 detects whether a person or object is present within the activation area for opening the doors 10A and 10B. For example, as shown in FIG. 14, the traffic detection sensor 32 includes a traffic detection sensor 32A for detecting passersby passing from the front side (-Y direction side) in FIG. A traffic detection sensor 32B for detecting passersby passing from the +Y direction side) is included. For example, as shown in FIG. 1, the closed protection sensor 30A is for detecting a passerby passing from the front side (-Y direction side) in FIG. a closed protection sensor 30B for detecting a passerby passing from the direction side).
音声出力装置１３０Ａは、通行エリア用スピーカ４０Ａおよび４０Ｂ、閉保護用スピーカ４２Ａおよび４２Ｂ、開保護用スピーカ４４Ａおよび４４Ｂ、ドア制御装置１００Ａから受信した命令に従って通行エリア用スピーカ４０Ａおよび４０Ｂ、閉保護用スピーカ４２Ａおよび４２Ｂ、および、開保護用スピーカ４４Ａおよび４４Ｂを制御する音声出力回路１３２を備える。なお、音声出力回路１３２は、単一の回路であってもよく、各スピーカに対応した複数の回路であってもよい。 The audio output device 130A includes traffic area speakers 40A and 40B, closed protection speakers 42A and 42B, open protection speakers 44A and 44B, traffic area speakers 40A and 40B, and closed protection speakers according to the command received from the door control device 100A. It includes an audio output circuit 132 that controls speakers 42A and 42B and open protection speakers 44A and 44B. Note that the audio output circuit 132 may be a single circuit or may be a plurality of circuits corresponding to each speaker.
通行エリア用スピーカ４０は、例えば図１４に示したように、図１４中の手前側（－Ｙ方向側）から通行する通行人に対する通知を行うための第３通知部の一例である。通行エリア用スピーカ４０は、通行エリア用スピーカ４０Ａと、図１４中の奥側（＋Ｙ方向側）から通行する通行人に対する通知を行うための通行エリア用スピーカ４０Ｂとを含む。通行エリア用スピーカ４０Ａおよび４０Ｂは、通行エリアＡ１０およびＡ１１に存在する人に対して通知を行う指向性を持つスピーカであるが、これに限定されず、少なくとも通行エリアＡ１０およびＡ１１に存在する人が認識可能な音量で通知を行う指向性を持たないスピーカであってよい。通行エリア用スピーカ４０Ａおよび４０Ｂは、人がドア１０Ａおよび１０Ｂを通行するエリアである通行エリアＡ１０およびＡ１１に存在する人に対して音で通知する指向性を持たない第２スピーカの一例である。 The traffic area speaker 40, as shown in FIG. 14, is an example of a third notification section for notifying passersby passing from the front side (-Y direction side) in FIG. 14. The traffic area speaker 40 includes a traffic area speaker 40A and a traffic area speaker 40B for notifying passersby passing from the back side (+Y direction side) in FIG. 14. The traffic area speakers 40A and 40B are directional speakers that notify people in the traffic areas A10 and A11, but are not limited thereto. It may be a non-directional speaker that provides notification at a recognizable volume. The traffic area speakers 40A and 40B are examples of second speakers that do not have directivity to notify people in the traffic areas A10 and A11, which are areas where people pass through the doors 10A and 10B, by sound.
閉保護用スピーカ４２Ａおよび４２Ｂは、閉保護エリアＡ３０に存在する人に対して音で通知する指向性を持つ第１スピーカの一例である。開保護用スピーカ４４Ａおよび４４Ｂは、開保護エリアＡ２０およびＡ２１に存在する人に対して音で通知する指向性を持つ第１スピーカの他の一例である。閉保護用スピーカ４２Ａおよび４２Ｂおよび開保護用スピーカ４４Ａおよび４４Ｂは、例えばパラメトリックスピーカである。パラメトリックスピーカは、直進性が高い超音波を出力することで、鋭い指向性を持つ音響機器である。 The closed protection speakers 42A and 42B are examples of first speakers that have directivity to notify people in the closed protection area A30 with sound. The open protection speakers 44A and 44B are other examples of first speakers that have directivity to notify people in the open protection areas A20 and A21 with sound. The closed protection speakers 42A and 42B and the open protection speakers 44A and 44B are, for example, parametric speakers. A parametric speaker is an acoustic device that has sharp directivity by outputting ultrasonic waves that travel in a straight line.
［自動ドアシステム１Ａの動作］
図１６は、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａにおける開保護エリアに関する動作の一例を示すフローチャートである。なお、図１６に示した動作は、例えば、所定期間ごとに繰り返して実行される。
[Operation of automatic door system 1A]
FIG. 16 is a flowchart illustrating an example of the operation regarding the open protection area in the automatic door system 1A of the second embodiment. Note that the operation shown in FIG. 16 is repeatedly executed, for example, at every predetermined period.
ドア制御装置１００Ａは、開保護センサ２０Ａおよび２０Ｂにより検知された信号に基づいて、開保護エリアＡ２０およびＡ２１に人が存在するか否かを判定する（ステップＳ１００）。ドア制御装置１００Ａは、開保護エリアＡ２０およびＡ２１に人が検知されていない場合（ステップＳ１００：ＮＯ）、本フローチャートの処理を終了する。ドア制御装置１００Ａは、開保護エリアＡ２０およびＡ２１に人が存在する場合（ステップＳ１００：ＹＥＳ）、ドア１０Ａおよび１０Ｂが停止中であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。ドア制御装置１００Ａは、ドア１０Ａおよび１０Ｂが停止中である場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、開保護エリアＡ２０およびＡ２１に存在する人に対して通知を行うように開保護用スピーカ４４Ａおよび４４Ｂを制御する（ステップＳ１０４）。ドア制御装置１００Ａは、例えば、「ドアが開くと危険です。離れてください。」という音声を開保護用スピーカ４４Ａおよび４４Ｂから出力させる。 The door control device 100A determines whether a person exists in the open protection areas A20 and A21 based on the signals detected by the open protection sensors 20A and 20B (step S100). If no person is detected in the open protection areas A20 and A21 (step S100: NO), the door control device 100A ends the process of this flowchart. If there are people in the open protection areas A20 and A21 (step S100: YES), the door control device 100A determines whether the doors 10A and 10B are stopped (step S102). When the doors 10A and 10B are stopped (step S102: YES), the door control device 100A controls the open protection speakers 44A and 44B to notify the people present in the open protection areas A20 and A21. (Step S104). For example, the door control device 100A causes the opening protection speakers 44A and 44B to output a voice saying "It is dangerous if the door opens. Please move away."
ドア制御装置１００Ａは、ドア１０Ａおよび１０Ｂが停止中ではない場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、ドア１０Ａおよび１０Ｂの保護動作中であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。ドア１０Ａおよび１０Ｂが開くときにおける保護動作とは、開保護エリアＡ２０およびＡ２１に人が検知された場合に、ドア１０Ａおよび１０Ｂを停止させる動作、またはドア１０Ａおよび１０Ｂを所定速度よりも低い速度でスライドさせる動作である。所定速度とは、開保護エリアＡ２０およびＡ２１に人が検知されていない場合のドア１０Ａおよび１０Ｂの速度である。ドア１０Ａおよび１０Ｂの保護動作は、例えば、ユーザの操作により開保護エリアＡ２０およびＡ２１に人が検知された場合に実行するか実行しないかが設定される。ドア１０Ａおよび１０Ｂが停止中ではない場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、かつドア１０Ａおよび１０Ｂの保護動作中である場合（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）とは、検知センサ（２０，３０）が開保護エリアＡ２０およびＡ２１検知状態である場合の一例である。 If the doors 10A and 10B are not stopped (step S102: NO), the door control device 100A determines whether the doors 10A and 10B are being protected (step S106). The protective operation when the doors 10A and 10B open is an operation that stops the doors 10A and 10B when a person is detected in the open protection areas A20 and A21, or an operation that stops the doors 10A and 10B at a speed lower than a predetermined speed. This is a sliding action. The predetermined speed is the speed of the doors 10A and 10B when no person is detected in the open protected areas A20 and A21. The protection operation for the doors 10A and 10B is set to be executed or not executed, for example, when a person is detected in the open protection areas A20 and A21 by a user's operation. When the doors 10A and 10B are not stopped (step S102: NO) and when the doors 10A and 10B are in the protective operation (step S106: YES), the detection sensor (20, 30) detects the open protection area A20. This is an example of the A21 detection state.
ドア制御装置１００Ａは、ドア１０Ａおよび１０Ｂの保護動作中である場合（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、開保護エリアＡ２０およびＡ２１に存在する人に対して、所定強度より高い強度の通知を行うように開保護用スピーカ４４Ａおよび４４Ｂを制御する（ステップＳ１０８）。ドア制御装置１００Ａは、例えば、「ドアが開きます。すぐに離れてください。」という音声を開保護用スピーカ４４Ａおよび４４Ｂから出力させる。なお、「所定強度」とは、例えば、ステップＳ１０４におけるドア１０Ａおよび１０Ｂが全閉状態である場合の通知（ステップＳ１０４）の強度である。通知の強度とは、音声の意味、音量によって変化する通知に対する人の認識の度合いに相関があり、通知の強度が高いほど、通知が人に対して認識されやすくなる。所定強度より高い強度の通知とは、所定強度の通知に対する人の認識の度合いよりも高い認識の度合いを人に与える通知である。なお、検知センサ（２０，３０）が検知状態であり、戸尻との接触から人を保護するようにドア１０Ａおよび１０Ｂを制御しているときに、保護動作をしていないときの通知とは異なる通知を行うと言い換えてよい。 When the doors 10A and 10B are being protected (step S106: YES), the door control device 100A controls the door control device 100A to send a notification with a higher intensity than a predetermined intensity to people present in the open protection areas A20 and A21. The protection speakers 44A and 44B are controlled (step S108). For example, the door control device 100A causes the opening protection speakers 44A and 44B to output a voice saying "The door is opening. Please leave immediately." Note that the "predetermined intensity" is, for example, the intensity of the notification (step S104) when the doors 10A and 10B are in the fully closed state in step S104. The intensity of a notification is correlated with the meaning of the voice and the degree to which people recognize the notification, which changes depending on the volume.The higher the intensity of the notification, the easier it is for people to recognize the notification. A notification with an intensity higher than a predetermined intensity is a notification that gives a person a higher degree of recognition than a person's degree of recognition for a notification with a predetermined intensity. In addition, what is the notification when the detection sensor (20, 30) is in the detection state and the doors 10A and 10B are controlled to protect people from contact with the door end, but the protective operation is not performed? This can be rephrased as giving a different notification.
ドア制御装置１００Ａは、ドア１０Ａおよび１０Ｂの保護動作中ではない場合（ステップＳ１０６：ＮＯ）、開保護エリアＡ２０およびＡ２１に存在する人に対して通知を行うように開保護用スピーカ４４Ａおよび４４Ｂを制御する（ステップＳ１１０）。ドア制御装置１００Ａは、例えば、「ドアが開きます。ご注意ください。」という音声を開保護用スピーカ４４Ａおよび４４Ｂから出力させる。 If the doors 10A and 10B are not being protected (step S106: NO), the door control device 100A causes the open protection speakers 44A and 44B to notify the people present in the open protection areas A20 and A21. control (step S110). For example, the door control device 100A causes the opening protection speakers 44A and 44B to output a voice saying "The door is opening. Please be careful."
図１７は、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａにおける閉保護エリアに関する動作の一例を示すフローチャートである。なお、図１７に示した動作は、例えば、所定期間ごとに繰り返して実行される。 FIG. 17 is a flowchart showing an example of the operation regarding the closed protection area in the automatic door system 1A of the second embodiment. Note that the operation shown in FIG. 17 is repeatedly executed, for example, at every predetermined period.
ドア制御装置１００Ａは、閉保護センサ３０Ａおよび３０Ｂにより検知された信号に基づいて、閉保護エリアＡ３０に人が存在するか否かを判定する（ステップＳ１００）。ドア制御装置１００は、閉保護エリアＡ３０に人が検知されていない場合（ステップＳ２００：ＮＯ）、本フローチャートの処理を終了する。ドア制御装置１００Ａは、閉保護エリアＡ３０に人が存在する場合（ステップＳ２００：ＹＥＳ）、通行検知センサ３２Ａおよび３２Ｂが検知状態でドア１０Ａおよび１０Ｂが全開状態且つ検知エリアで検知状態となった（人の立ち止まりを検知した）か否かを判定する（ステップＳ２０２）。ドア制御装置１００Ａは、例えば、人の位置が所定期間（例えば１秒）に亘り変化していない場合、人の立ち止まりを検知する。ドア制御装置１００Ａは、ドア１０Ａおよび１０Ｂが全開状態且つ人の立ち止まりを検知した場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、閉保護エリアＡ３０に存在する人に対して所定の通知を行うように閉保護用スピーカ４２Ａおよび４２Ｂを制御する（ステップＳ２０４）。ドア制御装置１００Ａは、例えば、「立ち止まらないでください。」という音声を閉保護用スピーカ４２Ａおよび４２Ｂから出力させる。以上のように、ドア制御装置１００Ａは、閉保護エリアＡ３０で検知状態となった場合に、所定の通知を行うように閉保護用スピーカ４２Ａおよび４２Ｂを制御する。 The door control device 100A determines whether a person is present in the closed protection area A30 based on the signals detected by the closed protection sensors 30A and 30B (step S100). If no person is detected in the closed protected area A30 (step S200: NO), the door control device 100 ends the process of this flowchart. If there is a person in the closed protection area A30 (step S200: YES), the door control device 100A determines that the traffic detection sensors 32A and 32B are in the detection state, the doors 10A and 10B are fully open, and the detection area is in the detection state ( (Step S202). The door control device 100A detects that the person has stopped, for example, when the person's position has not changed for a predetermined period (for example, 1 second). When the doors 10A and 10B are fully open and a person is detected to be standing still (step S202: YES), the door control device 100A uses a closing protection speaker to issue a predetermined notification to the person present in the closing protection area A30. 42A and 42B (step S204). For example, the door control device 100A causes the closing protection speakers 42A and 42B to output a voice saying "Please do not stand still." As described above, the door control device 100A controls the closing protection speakers 42A and 42B to issue a predetermined notification when a detection state occurs in the closing protection area A30.
ドア制御装置１００Ａは、ドア１０Ａおよび１０Ｂが全開状態且つ人の立ち止まりを検知していない場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、ドア１０Ａおよび１０Ｂが閉動作中であるか否かを判定する（ステップＳ２０６）。ドア制御装置１００Ａは、ドア１０Ａおよび１０Ｂが閉動作中ではない場合（ステップＳ２０６：ＮＯ）、本フローチャートの処理を終了する。ドア制御装置１００Ａは、通行検知センサ３２Ａおよび３２Ｂが非検知状態でありドア１０Ａおよび１０Ｂが閉動作中である場合（ステップＳ２０６：ＹＥＳ）、検知センサ（２０，３０）が検知状態でありドア１０Ａおよび１０Ｂの保護動作中であるか否かを判定する（ステップＳ２０８）。ドア１０Ａおよび１０Ｂが閉じるときにおける保護動作とは、閉保護エリアＡ３０に人が検知された場合に、ドア１０Ａおよび１０Ｂを停止させる動作、またはドア１０Ａおよび１０Ｂを所定速度よりも低い速度でスライドさせる動作である。所定速度とは、閉保護エリアＡ３０に人が検知されていない場合のドア１０Ａおよび１０Ｂの速度である。ドア１０Ａおよび１０Ｂの保護動作は、例えば、ユーザの操作により閉保護エリアＡ３０に人が検知された場合に実行するか実行しないかが設定される。 If the doors 10A and 10B are fully open and no person is detected (step S202: NO), the door control device 100A determines whether the doors 10A and 10B are in the closing operation (step S206). . If the doors 10A and 10B are not in the closing operation (step S206: NO), the door control device 100A ends the process of this flowchart. If the traffic detection sensors 32A and 32B are in the non-detection state and the doors 10A and 10B are in the closing operation (step S206: YES), the door control device 100A detects that the detection sensors (20, 30) are in the detection state and the door 10A is in the non-detection state. And it is determined whether the protection operation of 10B is in progress (step S208). The protective operation when the doors 10A and 10B close is an operation that stops the doors 10A and 10B when a person is detected in the closed protection area A30, or an operation that causes the doors 10A and 10B to slide at a speed lower than a predetermined speed. It is an action. The predetermined speed is the speed of the doors 10A and 10B when no person is detected in the closed protection area A30. For example, the protection operation of the doors 10A and 10B is set to be executed or not executed when a person is detected in the closed protection area A30 by a user's operation.
ドア制御装置１００Ａは、ドア１０Ａおよび１０Ｂの保護動作中である場合（ステップＳ２０８：ＹＥＳ）、閉保護エリアＡ３０に存在する人に対して戸先との接触から人を保護するようにドア１０Ａおよび１０Ｂを制御していないときの通知とは異なる（例えば所定強度よりも高い強度）通知を行うように閉保護用スピーカ４２Ａおよび４２Ｂを制御する（ステップＳ２１０）。ドア制御装置１００Ａは、例えば、「ドアが閉じます。すぐに離れてください。」という音声を閉保護用スピーカ４２Ａおよび４２Ｂから出力させる。 When the doors 10A and 10B are in a protective operation (step S208: YES), the door control device 100A protects the doors 10A and 10B from contact with the door in the closed protection area A30. The closed protection speakers 42A and 42B are controlled to give a notification different from the notification when the speaker 10B is not controlled (for example, with a higher intensity than a predetermined intensity) (step S210). For example, the door control device 100A causes the closing protection speakers 42A and 42B to output a voice saying "The door is closing. Please leave immediately."
ドア制御装置１００Ａは、ドア１０Ａおよび１０Ｂの保護動作中ではない場合（ステップＳ２０８：ＮＯ）、閉保護エリアＡ３０に存在する人に対して通知を行うように閉保護用スピーカ４２Ａおよび４２Ｂを制御する（ステップＳ２１２）。ドア制御装置１００Ａは、例えば、「ドアが閉じます。ご注意ください。」という音声を閉保護用スピーカ４２Ａおよび４２Ｂから出力させる。 If the doors 10A and 10B are not in the protective operation (step S208: NO), the door control device 100A controls the closed protection speakers 42A and 42B to notify the person present in the closed protection area A30. (Step S212). For example, the door control device 100A causes the closing protection speakers 42A and 42B to output a voice saying "The door is closing. Please be careful."
図１８は、第２実施形態の自動ドアシステム１における通行エリアに関する動作の一例を示すフローチャートである。なお、図１８に示した動作は、例えば、所定期間ごとに繰り返して実行される。 FIG. 18 is a flowchart illustrating an example of the operation regarding the traffic area in the automatic door system 1 of the second embodiment. Note that the operation shown in FIG. 18 is repeatedly executed, for example, at every predetermined period.
ドア制御装置１００Ａは、ドア１０Ａおよび１０Ｂが開く動作中であるか否かを判定する（ステップＳ３００）。ドア制御装置１００は、ドア１０Ａおよび１０Ｂが開く動作中ではない場合（ステップＳ３００：ＮＯ）、本フローチャートの処理を終了する。ドア制御装置１００Ａは、ドア１０Ａおよび１０Ｂが開く動作中（通行検知センサが検知状態）である場合（ステップＳ３００：ＹＥＳ）、ドア１０Ａおよび１０Ｂを開く動作が禁止されているか否かを判定する（ステップＳ３０２）。ドア制御装置１００Ａは、開保護エリアＡ２０およびＡ２１に存在する人を検知したことに応じて、ドア１０Ａおよび１０Ｂを開く動作が禁止されている場合（ステップＳ３０２：ＹＥＳ、検知センサが検知エリアで検知状態）、通行エリアＡ１０およびＡ１１に存在する人に対して所定の通知を行うように通行エリア用スピーカ４０Ａおよび４０Ｂを制御する（ステップＳ３０４）。ドア制御装置１００Ａは、所定の通知として、例えば、「安全のためドアが停止します。ご注意ください。」という音声を閉保護用スピーカ４２Ａおよび４２Ｂから出力させる。 The door control device 100A determines whether or not the doors 10A and 10B are in the opening operation (step S300). If the doors 10A and 10B are not being opened (step S300: NO), the door control device 100 ends the process of this flowchart. When the doors 10A and 10B are in the opening operation (the traffic detection sensor is in the detection state) (step S300: YES), the door control device 100A determines whether the opening operation of the doors 10A and 10B is prohibited ( Step S302). If the door control device 100A detects a person present in the open protection areas A20 and A21, and the operation of opening the doors 10A and 10B is prohibited (step S302: YES, the detection sensor detects the detection in the detection area). state), the traffic area speakers 40A and 40B are controlled to give a predetermined notification to people present in the traffic areas A10 and A11 (step S304). The door control device 100A causes the closing protection speakers 42A and 42B to output, for example, a voice saying "The door will stop for safety reasons. Please be careful." as a predetermined notification.
ドア制御装置１００Ａは、ドア１０Ａおよび１０Ｂの開動作が禁止されていない場合（ステップＳ３０２：ＮＯ）、ドア１０Ａおよび１０Ｂを低速で開く動作がされているか否かを判定する（ステップＳ３０６）。ドア制御装置１００Ａは、開保護エリアＡ２０およびＡ２１に存在する人を検知したことに応じて、ドア１０Ａおよび１０Ｂを低速で開く動作がされている場合（ステップＳ３０６：ＹＥＳ）、通行エリアＡ１０およびＡ１１に存在する人に対して通知を行うように通行エリア用スピーカ４０Ａおよび４０Ｂを制御する（ステップＳ３０８）。ドア制御装置１００Ａは、例えば、「安全のためドアが低速で動きます。ご注意ください。」という音声を閉保護用スピーカ４２Ａおよび４２Ｂから出力させる。ドア制御装置１００は、ドア１０Ａおよび１０Ｂを低速で開く動作がされていない場合（ステップＳ３０６：ＮＯ）、本フローチャートの処理を終了する。以上のように、ドア制御装置１００Ａは、通行エリアＡ１０およびＡ１１に開保護エリアＡ２０およびＡ２１（第１保護エリア）とは異なる通知を行うように通行エリア用スピーカ４０Ａおよび４０Ｂを制御する。 If the opening operation of the doors 10A and 10B is not prohibited (step S302: NO), the door control device 100A determines whether the opening operation of the doors 10A and 10B is being performed at a low speed (step S306). If the doors 10A and 10B are opened at low speed in response to detecting a person present in the open protection areas A20 and A21 (step S306: YES), the door control device 100A opens the doors 10A and 10B in the traffic areas A10 and A11. The traffic area speakers 40A and 40B are controlled to notify the person present in the area (step S308). For example, the door control device 100A causes the closing protection speakers 42A and 42B to output a voice saying, "For safety reasons, the door moves at a low speed. Please be careful." If the doors 10A and 10B are not opened at low speed (step S306: NO), the door control device 100 ends the process of this flowchart. As described above, the door control device 100A controls the traffic area speakers 40A and 40B so as to give a different notification to the traffic areas A10 and A11 from the open protection areas A20 and A21 (first protection area).
［警告エリア］
図１９は、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａにおける警告エリアの一例を示す上面図である。上述した第２実施形態の自動ドアシステム１Ａは、通行エリアＡ１０およびＡ１１、開保護エリアＡ２０およびＡ２１、または閉保護エリアＡ３０に人が存在する場合に通知を行うことについて説明したが、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａは、図１９に示すような警告エリアＡ４０およびＡ４１に存在する人に通知を行ってよい。警告エリアＡ４０およびＡ４１とは、開保護エリアＡ２０およびＡ２１（第１保護エリア）よりも広く設けられドア１０Ａおよび１０Ｂの戸尻との接触から人を保護する保護動作を行う必要がある可能性があるエリアである第１警告エリアの一例である。すなわち、自動ドアシステム１Ａは、検知センサが警告エリアＡ４０およびＡ４１で検知状態であっても、警告エリアＡ４０およびＡ４１で人または物を検知しても保護動作を行わない。具体的に、警告エリアＡ４０およびＡ４１は、開保護エリアＡ２０およびＡ２１と、開保護エリアＡ２０およびＡ２１から遠ざかる方向（Ｘ方向および－Ｙ方向）に拡張したエリアとを含むエリアである。
[Warning area]
FIG. 19 is a top view showing an example of a warning area in the automatic door system 1A of the second embodiment. The automatic door system 1A of the second embodiment described above provides notification when a person is present in the traffic areas A10 and A11, the open protection areas A20 and A21, or the closed protection area A30. The automatic door system 1A of this embodiment may notify people present in warning areas A40 and A41 as shown in FIG. The warning areas A40 and A41 are provided wider than the open protection areas A20 and A21 (first protection area), and there is a possibility that it is necessary to perform a protective operation to protect people from contact with the door ends of the doors 10A and 10B. This is an example of a first warning area, which is a certain area. That is, the automatic door system 1A does not perform a protective operation even if the detection sensor is in a detection state in the warning areas A40 and A41 or even if a person or object is detected in the warning areas A40 and A41. Specifically, the warning areas A40 and A41 are areas including the open protection areas A20 and A21 and an area extending in the direction (X direction and -Y direction) away from the open protection areas A20 and A21.
自動ドアシステム１Ａは、例えば、開保護センサ２０Ａおよび２０Ｂを用いて警告エリアＡ４０およびＡ４１に存在する人を検知してもよく、開保護センサ２０Ａおよび２０Ｂとは別個のセンサ（不図示）を用いて警告エリアＡ４０およびＡ４１に存在する人を検知してもよい。自動ドアシステム１Ａは、例えば、開保護用スピーカ４４Ａおよび４４Ｂを用いて警告エリアＡ４０およびＡ４１に存在する人に対して通知を行ってもよく、開保護用スピーカ４４Ａおよび４４Ｂとは別個の警告用スピーカ（不図示）を用いて警告エリアＡ４０およびＡ４１に存在する人に対して通知を行ってもよい。警告用スピーカは、例えば、開保護エリアＡ２０およびＡ２１および警告エリアＡ４０およびＡ４１に存在する人に対して音で通知する指向性を持つスピーカである。自動ドアシステム１Ａは、開保護用スピーカ４４Ａおよび４４Ｂを用いる場合において、警告エリアＡ４０およびＡ４１に存在する人に対して通知を行うときには、開保護用スピーカ４４Ａおよび４４Ｂから発せられる通知の範囲を開保護エリアＡ２０およびＡ２１および警告エリアＡ４０およびＡ４１に変更するよう制御する。なお、自動ドアシステム１Ａは、警告エリアＡ４０およびＡ４１に存在する人のうち、開保護エリアＡ２０およびＡ２１に向けて移動する人を検知した場合に、通知を行ってよい。自動ドアシステム１Ａは、例えば、警告エリアＡ４０およびＡ４１を複数の小検知エリアに区分し、人が存在する小検知エリアが次第に開保護エリアＡ２０およびＡ２１に近づいている場合に、通知を行う。 The automatic door system 1A may, for example, use the open protection sensors 20A and 20B to detect people present in the warning areas A40 and A41, or may use a sensor (not shown) separate from the open protection sensors 20A and 20B. It is also possible to detect people present in the warning areas A40 and A41. The automatic door system 1A may use, for example, the opening protection speakers 44A and 44B to notify people present in the warning areas A40 and A41, and the automatic door system 1A may use a separate warning area from the opening protection speakers 44A and 44B. A speaker (not shown) may be used to notify people present in the warning areas A40 and A41. The warning speaker is, for example, a directional speaker that notifies people in the open protection areas A20 and A21 and the warning areas A40 and A41 with sound. When using the opening protection speakers 44A and 44B, the automatic door system 1A opens the range of the notification emitted from the opening protection speakers 44A and 44B when notifying people present in the warning areas A40 and A41. Control is performed to change the areas to protection areas A20 and A21 and warning areas A40 and A41. Note that the automatic door system 1A may notify when it detects a person moving toward the open protection areas A20 and A21 among the people present in the warning areas A40 and A41. The automatic door system 1A, for example, divides the warning areas A40 and A41 into a plurality of small detection areas, and issues a notification when the small detection area where a person is present gradually approaches the open protection areas A20 and A21.
ドア制御装置１００Ａは、ドア１０Ａおよび１０Ｂが開く動作をしている場合において、警告エリアＡ４０およびＡ４１で検知状態である場合に、所定の警告を行うように制御してよい。 The door control device 100A may be controlled to issue a predetermined warning when the doors 10A and 10B are in the opening operation and the warning areas A40 and A41 are in the detection state.
図２０は、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａにおける警告エリアの他の一例を示す上面図である。上述した第２実施形態の自動ドアシステム１Ａは、図２０に示すような警告エリアＡ５０に存在する人に通知を行ってよい。警告エリアＡ５０とは、閉保護エリアＡ３０（第２保護エリア）よりも広く設けられドア１０Ａおよび１０Ｂの戸先との接触から人を保護する保護動作を行う必要がある可能性があるエリアである第２警告エリアの一例である。具体的に、警告エリアＡ５０は、閉保護エリアＡ３０と、閉保護エリアＡ３０から遠ざかる方向（Ｘ方向および－Ｙ方向）に拡張したエリアとを含むエリアである。 FIG. 20 is a top view showing another example of the warning area in the automatic door system 1A of the second embodiment. The automatic door system 1A of the second embodiment described above may notify a person present in a warning area A50 as shown in FIG. 20. The warning area A50 is an area that is wider than the closed protection area A30 (second protection area) and is an area where it may be necessary to perform a protective operation to protect people from contact with the door ends of the doors 10A and 10B. This is an example of the second warning area. Specifically, the warning area A50 is an area including the closed protection area A30 and an area extending in the direction away from the closed protection area A30 (X direction and −Y direction).
自動ドアシステム１Ａは、例えば、閉保護センサ３０Ａおよび３０Ｂを用いて警告エリアＡ５０に存在する人を検知してもよく、閉保護センサ３０Ａおよび３０Ｂとは別個のセンサ（不図示）を用いて閉保護エリアＡ３０に存在する人を検知してもよい。自動ドアシステム１Ａは、例えば、閉保護用スピーカ４２Ａおよび４２Ｂを用いて警告エリアＡ５０に存在する人に対して通知を行ってもよく、閉保護用スピーカ４２Ａおよび４２Ｂとは別個の警告用スピーカ（不図示）を用いて警告エリアＡ５０に存在する人に対して通知を行ってもよい。警告用スピーカは、例えば、閉保護エリアＡ３０および警告エリアＡ５０に存在する人に対して音で通知する指向性を持つスピーカである。自動ドアシステム１Ａは、閉保護センサ３０Ａおよび３０Ｂが第２警告エリアで検知状態である場合に、戸先との接触から人を保護するようにドア１０Ａおよび１０Ｂを制御せず、所定の警告を行う。自動ドアシステム１Ａは、閉保護用スピーカ４２Ａおよび４２Ｂを用いる場合において、警告エリアＡ５０に存在する人に対して通知を行うときには、閉保護用スピーカ４２Ａおよび４２Ｂから発せられる通知の範囲を閉保護エリアＡ３０および警告エリアＡ５０に変更するよう制御する。なお、自動ドアシステム１Ａは、警告エリアＡ５０に存在する人のうち、警告エリアＡ５０で止まっている人を検知した場合に、通知を行ってよい。 For example, the automatic door system 1A may detect a person present in the warning area A50 using the closing protection sensors 30A and 30B, and may use a sensor (not shown) separate from the closing protection sensors 30A and 30B to detect the door closing. A person present in the protected area A30 may be detected. The automatic door system 1A may, for example, notify people present in the warning area A50 using the closing protection speakers 42A and 42B, and may also use a warning speaker ( (not shown) may be used to notify people present in the warning area A50. The warning speaker is, for example, a directional speaker that notifies people in the closed protection area A30 and the warning area A50 with sound. Automatic door system 1A does not control doors 10A and 10B to protect people from contact with the door, and issues a predetermined warning when closed protection sensors 30A and 30B are in the detection state in the second warning area. conduct. In the case where the automatic door system 1A uses the closing protection speakers 42A and 42B, when notifying a person present in the warning area A50, the automatic door system 1A sets the range of the notification emitted from the closing protection speakers 42A and 42B to the closing protection area. A30 and warning area A50. Note that the automatic door system 1A may notify the user when detecting a person stopped in the warning area A50 among the people present in the warning area A50.
以上説明したように、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、開閉制御されるドア１０Ａおよび１０Ｂの周辺に設定された検知エリア（例えばＡ２０，Ａ２１，Ａ３０）内に人または物体が存在するか否かを検知する検知センサ（例えば２０Ａ，２０Ｂ，３０Ａ，３０Ｂ）と、検知エリアに通知範囲を限定した通知を行う通知部（例えば４２Ａ，４２Ｂ，４４Ａ，４４Ｂ）と、検知センサが検知状態である場合に通知を行うように通知部を制御する制御部（例えば１１６）と、を備える、自動ドア装置を実現することができる。
また、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、開閉制御されるドア１０Ａおよび１０Ｂの周辺に設定された検知エリア（例えばＡ２０，Ａ２１，Ａ３０）内に人または物体が存在するか否かを検知する検知センサ（例えば２０Ａ，２０Ｂ，３０Ａ，３０Ｂ）と、検知エリアに通知範囲を限定した通知を行う通知部（例えば４２Ａ，４２Ｂ，４４Ａ，４４Ｂ）と、を備える自動ドア装置の通知制御装置であって、検知センサが検知状態である場合に、通知を行うように通知部を制御する制御部を備える通知制御装置を実現することができる。
さらに、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、開閉制御されるドアの周辺に設定された検知エリア内に人または物体が存在するか否かを検知するステップと、検知エリアに通知範囲を限定した通知を行うステップと、を有し、検知エリア内に人または物体が存在する場合に通知を行うように制御するステップと、を有する、自動ドアの通知方法を実現することができる。
この自動ドアシステム１Ａにより実現される自動ドア装置、通知制御装置、および自動ドアの通知方法によれば、検知エリアに存在する通行人以外の人に通知を行うことができる。この結果、自動ドアシステム１によれば、検知エリア内にいる人を、検知エリア外に移動することを促すことができる。
As explained above, according to the automatic door system 1A of the second embodiment, a person or an object exists within the detection area (for example, A20, A21, A30) set around the doors 10A and 10B that are controlled to open and close. A detection sensor (for example, 20A, 20B, 30A, 30B) that detects whether the It is possible to realize an automatic door device that includes a control section (for example, 116) that controls the notification section so as to issue a notification when the automatic door device is in the state.
Further, according to the automatic door system 1A of the second embodiment, it is possible to determine whether a person or object is present in the detection area (for example, A20, A21, A30) set around the doors 10A and 10B that are controlled to open and close. Notification control of an automatic door device that includes a detection sensor (for example, 20A, 20B, 30A, 30B) that detects the It is possible to realize a notification control device that includes a control unit that controls a notification unit to issue a notification when a detection sensor is in a detection state.
Furthermore, according to the automatic door system 1A of the second embodiment, the step of detecting whether or not a person or object exists within the detection area set around the door to be opened/closed, and the notification range in the detection area. It is possible to realize a notification method for an automatic door, which includes the steps of: performing a notification with a limited number of objects; and controlling the notification to be performed when a person or object is present in the detection area.
According to the automatic door device, notification control device, and automatic door notification method realized by this automatic door system 1A, it is possible to notify people other than passersby who are present in the detection area. As a result, according to the automatic door system 1, a person within the detection area can be encouraged to move outside the detection area.
また、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、検知エリアとして、ドア１０Ａおよび１０Ｂを開閉制御するときにドアの戸先および戸尻の少なくともいずれか一方との接触から人を保護する動作を行う保護エリアが含まれる。これにより、第１実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、保護エリアに存在する通行人以外の人に通知を行うことができる。この結果、自動ドアシステム１Ａによれば、保護エリア内にいる人を、保護エリア外に移動することを促すことができる。 Further, according to the automatic door system 1A of the second embodiment, the detection area is an operation that protects a person from contact with at least one of the door tip and door bottom when controlling the opening and closing of the doors 10A and 10B. Includes protected areas where Thereby, according to the automatic door system 1A of the first embodiment, it is possible to notify people other than passersby who are present in the protected area. As a result, according to the automatic door system 1A, it is possible to encourage people who are inside the protected area to move outside the protected area.
さらに、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、保護エリアが戸尻との接触から人を保護する保護動作を行う第１保護エリアを含み、検知センサが第１保護エリアで検知状態である場合に、所定の通知を行う。これにより、第１実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、第１保護エリアに存在する人に通知を行うことができる。この結果、自動ドアシステム１Ａによれば、第１保護エリア内にいる人を、第１保護エリア外に移動することを促すことができる。 Furthermore, according to the automatic door system 1A of the second embodiment, the protection area includes the first protection area that performs a protection operation to protect a person from contact with the door end, and the detection sensor is in the detection state in the first protection area. In certain cases, a predetermined notification will be given. Thereby, according to the automatic door system 1A of the first embodiment, it is possible to notify a person present in the first protection area. As a result, according to the automatic door system 1A, it is possible to encourage the person inside the first protection area to move out of the first protection area.
さらに、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、戸尻との接触から人を保護する保護動作をしているときに、保護動作をしていないときの通知とは異なる通知を行う。これにより、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、保護エリア内にいる人を、保護エリア外に移動することを促すことができる。 Furthermore, according to the automatic door system 1A of the second embodiment, when a protective operation is being performed to protect a person from contact with the door end, a notification different from a notification when the protective operation is not performed is provided. Thereby, according to the automatic door system 1A of the second embodiment, it is possible to encourage people who are inside the protection area to move outside the protection area.
さらに、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、ドア１０Ａおよび１０Ｂを開動作させる起動エリア内に人または物が存在するか否かを検知する通行検知センサを備え、検知エリアは、第１保護エリアよりも広く設けられドア１０Ａおよび１０Ｂの戸尻との接触から人を保護する保護動作を行う必要がある可能性があるエリアである第１警告エリア（警告エリアＡ４０およびＡ４１）を含み、通行検知センサが検知状態かつ検知センサが第１警告エリアで検知状態である場合に、所定の警告を行う。所定の警告は、本実施形態における通知の一例である。これにより、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、警告エリアＡ４０およびＡ４１に存在する人に警告を行うことができる。 Further, the automatic door system 1A of the second embodiment includes a traffic detection sensor that detects whether a person or object is present within the activation area for opening the doors 10A and 10B, and the detection area is The warning area includes a first warning area (warning areas A40 and A41) which is wider than the first protection area and is an area where it may be necessary to perform a protective action to protect people from contact with the door ends of the doors 10A and 10B. , when the traffic detection sensor is in the detection state and the detection sensor is in the detection state in the first warning area, a predetermined warning is issued. The predetermined warning is an example of a notification in this embodiment. Thereby, according to the automatic door system 1A of the second embodiment, it is possible to issue a warning to people present in the warning areas A40 and A41.
さらに、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、検知エリアが通行検知センサの通行検知エリアを含み、通行検知エリアに第１保護エリアとは異なる通知を行う。これにより、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、通行人に通知を行うことができる。この結果、自動ドアシステム１Ａによれば、ドア１０Ａおよび１０Ｂが停止することや速度が低下することといった制御の内容を通行人に通知することができる。 Furthermore, according to the automatic door system 1A of the second embodiment, the detection area includes the traffic detection area of the traffic detection sensor, and a notification different from the first protection area is given to the traffic detection area. Thereby, according to the automatic door system 1A of the second embodiment, it is possible to notify passersby. As a result, the automatic door system 1A can notify passersby of the details of the control, such as that the doors 10A and 10B will stop or that their speed will decrease.
さらに、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、保護エリアがドア１０Ａおよび１０Ｂを開閉制御するときに戸先との接触から人を保護する保護動作を行う第２保護エリアを含み、検知センサが第２保護エリアで検知状態となった場合に、所定の通知を行う。さらに、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、戸先との接触から人を保護する保護動作をしているときに、保護動作をしていないときの通知とは異なる通知を行う。これにより、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、第２保護エリアに存在する人に通知を行うことができる。 Furthermore, according to the automatic door system 1A of the second embodiment, the protection area includes a second protection area that performs a protection operation to protect a person from contact with the door edge when controlling the opening/closing of the doors 10A and 10B; When the sensor enters a detection state in the second protection area, a predetermined notification is given. Furthermore, according to the automatic door system 1A of the second embodiment, when a protective operation is being performed to protect a person from contact with the door, a notification different from a notification when the protective operation is not performed is provided. Thereby, according to the automatic door system 1A of the second embodiment, it is possible to notify a person present in the second protection area.
さらに、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、検知エリアは、第２保護エリアよりも広く設けられドア１０Ａおよび１０Ｂの戸先との接触から人を保護する保護動作を行う必要がある可能性があるエリアである第２警告エリアを含み、検知センサが第２警告エリアで検知状態である場合に、所定の警告を行う。所定の警告は、本実施形態における通知の一例である。これにより、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、第２警告エリアに存在する人に通知を行うことができる。 Furthermore, according to the automatic door system 1A of the second embodiment, the detection area is provided wider than the second protection area, and it is necessary to perform a protective operation to protect people from contact with the door ends of the doors 10A and 10B. It includes a second warning area which is a possible area, and when the detection sensor is in a detection state in the second warning area, a predetermined warning is issued. The predetermined warning is an example of a notification in this embodiment. Thereby, according to the automatic door system 1A of the second embodiment, it is possible to notify a person present in the second warning area.
さらに、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、検知エリアは通行検知センサの通行検知エリアを含み、通行検知エリアに第２保護エリアとは異なる通知を行う。これにより、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、通行人に通知を行うことができる。 Furthermore, according to the automatic door system 1A of the second embodiment, the detection area includes the traffic detection area of the traffic detection sensor, and a notification different from the second protection area is given to the traffic detection area. Thereby, according to the automatic door system 1A of the second embodiment, it is possible to notify passersby.
さらに、第２実施形態の自動ドアシステム１Ａによれば、検知エリアに通知する指向性を持つ第１スピーカと、ドア１０Ａおよび１０Ｂを通行する人に通知する指向性を持たない第２スピーカと、を備える。これにより、自動ドアシステム１によれば、保護エリアに存在する人に対しては指向性スピーカで通知し、通行エリアＡ１０およびＡ１１に存在する人に対しては指向性がないスピーカで通知を行うことができる。これにより、保護エリアにいる人だけに対して通知を行うことができ、通行エリアＡ１０およびＡ１１に存在する人に対する通知を抑制することができる。 Furthermore, according to the automatic door system 1A of the second embodiment, a first speaker with directivity that notifies the detection area, a second speaker that does not have directivity that notifies people passing through the doors 10A and 10B, Equipped with. As a result, according to the automatic door system 1, people in the protected area are notified using the directional speaker, and people in the traffic areas A10 and A11 are notified using the non-directional speaker. be able to. Thereby, it is possible to notify only those who are in the protected area, and it is possible to suppress notifications to those who are present in the traffic areas A10 and A11.
＜第３実施形態＞
以下、第３実施形態について説明する。図２１は、第３実施形態における自動ドアシステムの一例を示す斜視図である。第３実施形態の自動ドアシステム１Ｂは、ドア１０の戸先１０ａに形成された刺激出力部１４０ａおよび１４０ｂと、ドア１０の戸尻１０ｂに形成された刺激出力部１４０ｃとを備える。刺激出力部１４０ａおよび１４０ｂ、および刺激出力部１４０ｃは、ドア１０の戸先１０ａの近傍またはドア１０の戸尻１０ｂの近傍に触覚および聴覚の少なくとも一方の刺激を生じさせる刺激出力部の一例である。刺激出力部１４０ａおよび１４０ｂ、および刺激出力部１４０ｃは、例えば、超音波を出力する超音波出力部である。刺激出力部１４０ａは、戸先１０ａの通行者の進入側に形成される。刺激出力部１４０ａは、超音波を出力することで、戸先１０ａの通行者の進入側の空中に、触覚を刺激するエリアである触覚刺激エリア１５０ａを形成する。刺激出力部１４０ｂは、戸先１０ａのたて枠１２Ａ側に形成される。刺激出力部１４０ｂは、超音波を出力することで、戸先１０ａのたて枠１２Ａ側の空中に、触覚を刺激するエリアである触覚刺激エリア１５０ｂを形成する。刺激出力部１４０ｃは、戸尻１０ｂの通行者の進入側に形成される。刺激出力部１４０ｃは、超音波を出力することで、戸尻１０ｂの通行者の進入側の空中に、触覚を刺激するエリアである触覚刺激エリア１５０ｃを形成する。刺激出力部１４０ａおよび１４０ｂ、および１４０ｃは、触覚刺激エリア１５０ａ、１５０ｂおよび１５０ｃに通行人が接触した場合、通行人の触覚に超音波による刺激を与える。
<Third embodiment>
The third embodiment will be described below. FIG. 21 is a perspective view showing an example of an automatic door system according to the third embodiment. The automatic door system 1B of the third embodiment includes stimulation output parts 140a and 140b formed at the door end 10a of the door 10, and stimulation output part 140c formed at the door end 10b of the door 10. The stimulation output units 140a and 140b and the stimulation output unit 140c are examples of stimulation output units that generate at least one of tactile and auditory stimulation in the vicinity of the door end 10a of the door 10 or in the vicinity of the door end 10b of the door 10. . The stimulation output units 140a and 140b and the stimulation output unit 140c are, for example, ultrasound output units that output ultrasound. The stimulation output section 140a is formed on the entrance side of the doorway 10a for passersby. The stimulation output unit 140a outputs ultrasonic waves to form a tactile stimulation area 150a, which is an area that stimulates the sense of touch, in the air on the entry side of the passerby at the doorway 10a. The stimulation output section 140b is formed on the vertical frame 12A side of the door edge 10a. The stimulation output unit 140b outputs ultrasonic waves to form a tactile stimulation area 150b, which is an area that stimulates the sense of touch, in the air on the vertical frame 12A side of the door edge 10a. The stimulation output section 140c is formed on the entry side of the doorway 10b for passersby. The stimulation output unit 140c outputs ultrasonic waves to form a tactile stimulation area 150c, which is an area that stimulates the sense of touch, in the air on the entrance side of the doorway 10b for passersby. The stimulation output units 140a, 140b, and 140c apply ultrasonic stimulation to the tactile sense of the passerby when the passerby contacts the tactile stimulation areas 150a, 150b, and 150c.
図２２は、第３実施形態における自動ドアシステムの機能的な構成を示すブロック図である。自動ドアシステム１Ｂは、例えば、刺激出力部１４０ａ、１４０ｂおよび１４０ｃを制御する刺激制御部１４２を備える。刺激制御部１４２は、通信部１１２を介してドア制御装置１００Ｂから受信した命令に従って刺激出力部１４０ａ、１４０ｂおよび１４０ｃを制御する制御回路である。なお、刺激制御部１４２は、単一の制御回路であってもよく、各刺激制御部に対応した複数の制御回路であってもよい。なお、自動ドアシステム１Ｂにおける自動ドア装置は、制御部１１６Ａ、通行検知センサ３２Ａおよび通行検知センサ３２Ｂ、モータ１２０、および刺激出力部１４０ａ、１４０ｂおよび１４０ｃを備えていてもよい。また、自動ドアシステム１Ａにおける通知制御部は、通行検知センサ３２Ａおよび通行検知センサ３２Ｂと、刺激出力部１４０ａ、１４０ｂおよび１４０ｃとの少なくとも一部を含む刺激出力部とに接続された制御部１１６Ｂであってよい。 FIG. 22 is a block diagram showing the functional configuration of the automatic door system in the third embodiment. The automatic door system 1B includes, for example, a stimulation control section 142 that controls stimulation output sections 140a, 140b, and 140c. The stimulation control unit 142 is a control circuit that controls the stimulation output units 140a, 140b, and 140c according to commands received from the door control device 100B via the communication unit 112. Note that the stimulation control section 142 may be a single control circuit, or may be a plurality of control circuits corresponding to each stimulation control section. Note that the automatic door device in the automatic door system 1B may include a control unit 116A, a traffic detection sensor 32A and a traffic detection sensor 32B, a motor 120, and stimulation output units 140a, 140b, and 140c. Further, the notification control section in the automatic door system 1A is a control section 116B connected to the traffic detection sensor 32A, the traffic detection sensor 32B, and a stimulus output section including at least a portion of the stimulus output sections 140a, 140b, and 140c. It's good to be there.
制御部１１６Ｂは、ドア１０を開くように制御している最中、刺激出力部１４０ａ、１４０ｂおよび１４０ｃから触覚を刺激するように刺激出力部１４０ａ、１４０ｂおよび１４０ｃを制御する。 While controlling the door 10 to open, the control unit 116B controls the stimulation output units 140a, 140b, and 140c so as to stimulate the tactile sense from the stimulation output units 140a, 140b, and 140c.
なお、第３実施形態の刺激出力部１４０ａ、１４０ｂおよび１４０ｃは、触覚を刺激する超音波を出力するが、これに限定されず、空圧を出力する空気吐出部であってよい。また、刺激出力部１４０ａ、１４０ｂおよび１４０ｃは、聴覚を刺激する音波を出力する指向性を持つスピーカであってよい。また、刺激出力部は、ドア１０の戸先１０ａおよび戸尻１０ｂの双方から刺激を出力するが、これに限定されず、ドア１０の戸先１０ａおよび戸尻１０ｂの少なくとも一方から刺激を出力すればよい。また、制御部１１６Ｂは、例えば通行検知センサ３２Ａおよび通行検知センサ３２Ｂにより人の接近を検知した場合に、聴覚の少なくとも一方を刺激するように刺激出力部１４０ａ、１４０ｂおよび１４０ｃを制御してもよい。これにより、自動ドアシステム１Ｂは、ドア１０に接近していない人に対する通知を抑制することができ、通知に要する消費電力を抑制することができる。 Note that the stimulation output units 140a, 140b, and 140c of the third embodiment output ultrasonic waves that stimulate the sense of touch, but are not limited thereto, and may be air discharge units that output air pressure. Furthermore, the stimulation output units 140a, 140b, and 140c may be directional speakers that output sound waves that stimulate the sense of hearing. Further, the stimulation output unit outputs the stimulation from both the door end 10a and the door end 10b of the door 10, but is not limited to this, and may output the stimulation from at least one of the door end 10a and the door end 10b of the door 10. Bye. Further, the control unit 116B may control the stimulation output units 140a, 140b, and 140c to stimulate at least one of the senses of hearing when the approach of a person is detected by the traffic detection sensor 32A and the traffic detection sensor 32B, for example. . Thereby, the automatic door system 1B can suppress notifications to people who are not approaching the door 10, and can suppress power consumption required for notifications.
図２３は、第３実施形態の自動ドアシステム１Ｂの他の一例を示す斜視図である。図２４は、第３実施形態の自動ドアシステム１Ｂの他の一例を示すブロック図である。自動ドアシステム１Ｂは、ドア１０を開く動作を受け付ける操作部１６０を備える。操作部１６０は、例えば、通行人が接触する操作を受け付けた場合に、信号を制御部１１６Ｂに出力する。制御部１１６Ｂは、操作部１６０から信号を入力した場合に、戸先用の刺激出力部１４０ａを動作させる。これにより、ドア制御装置１００Ｂは、操作部１６０に対する操作を受け付けた場合に、触覚および聴覚の少なくとも一方を刺激するように刺激出力部１４０ａを制御する。 FIG. 23 is a perspective view showing another example of the automatic door system 1B of the third embodiment. FIG. 24 is a block diagram showing another example of the automatic door system 1B of the third embodiment. The automatic door system 1B includes an operation unit 160 that accepts an operation to open the door 10. The operation unit 160 outputs a signal to the control unit 116B when, for example, a passerby receives a touching operation. When the control unit 116B receives a signal from the operation unit 160, the control unit 116B operates the stimulation output unit 140a for the door. Thereby, when the door control device 100B receives an operation on the operation section 160, the door control device 100B controls the stimulation output section 140a to stimulate at least one of the tactile sense and the auditory sense.
以上説明したように、第３実施形態の自動ドアシステム１Ｂによれば、ドア１０を通行する人または物体が存在するか否かを検知する通行検知センサと、通行検知センサにより発信された信号に基づいて、ドア１０を開方向に駆動させ、ドア１０の戸先の近傍またはドア１０の戸尻の近傍の少なくとも一方の所定のエリアにおいて人に対して触覚および聴覚の少なくとも一方の刺激を生じさせる刺激出力部（例えば１５０ａおよび１５０ｂ）と、駆動部がドア１０を駆動しているときに刺激出力部を作動させる自動ドア装置を実現することができる。
第３実施形態の自動ドアシステム１Ｂによれば、ドア１０を通行する人または物体が存在するか否かを検知する通行検知センサと、通行検知センサにより発信された信号に基づいて、ドアを開方向に駆動させる駆動部と、ドアの戸先の近傍またはドア１０の戸尻の近傍の少なくとも一方の所定のエリアにおいて人に対して触覚および聴覚の少なくとも一方の刺激を生じさせる刺激出力部と、を備える自動ドア装置の通知制御装置であって、駆動部がドアを駆動しているときに刺激出力部を作動させる制御部、を備える、通知制御装置を実現することができる。
第３実施形態の自動ドアシステム１Ｂによれば、ドア１０を通行する人または物体が存在するか否かを検知するステップと、ドア１０を通行する人または物体が存在するか否かの検知結果に基づいて、ドア１０を開方向に駆動させるステップと、ドア１０の戸先の近傍またはドア１０の戸尻の近傍の少なくとも一方の所定のエリアにおいて人に対して触覚および聴覚の少なくとも一方の刺激を生じさせるステップと、ドア１０を駆動しているときに刺激を出力するステップと、を有する、自動ドアの通知方法を実現することができる。
第３実施形態の自動ドアシステム１Ｂにより実現される自動ドア装置、通知制御装置、および自動ドアの通知方法によれば、例えばドア１０に駆け込む人や、ドア１０に触れようとする人や、ドア１０の周囲にいる人に対して、刺激に基づく違和感を与えることができる。この結果、自動ドアシステム１Ｂによれば、通行人やドア１０の周囲にいる人が動作中のドア１０に触れることを抑制するための通知を行うことができる。
As explained above, according to the automatic door system 1B of the third embodiment, the traffic detection sensor detects whether or not there is a person or object passing through the door 10, and the signal transmitted by the traffic detection sensor Based on this, the door 10 is driven in the opening direction, and at least one of tactile and auditory stimulation is generated to the person in a predetermined area near the tip of the door 10 or near the bottom of the door 10. An automatic door device can be implemented with stimulation outputs (eg 150a and 150b) and actuating the stimulation outputs when the drive is driving the door 10.
According to the automatic door system 1B of the third embodiment, the door is opened based on the traffic detection sensor that detects whether or not there is a person or object passing through the door 10, and the signal transmitted by the traffic detection sensor. a driving unit for driving in the direction; a stimulation output unit for generating at least one of tactile and auditory stimulation to a person in a predetermined area near the end of the door or near the end of the door 10; It is possible to realize a notification control device for an automatic door device comprising: a control section that operates a stimulation output section when the drive section is driving the door.
According to the automatic door system 1B of the third embodiment, the step of detecting whether there is a person or object passing through the door 10, and the detection result of whether or not there is a person or object passing through the door 10. based on the step of driving the door 10 in the opening direction, and stimulating at least one of a tactile sense and an auditory sense to a person in a predetermined area near the tip of the door 10 or near the bottom of the door 10. It is possible to realize a notification method for an automatic door, which includes the steps of generating a stimulus, and outputting a stimulus while the door 10 is being driven.
According to the automatic door device, notification control device, and automatic door notification method realized by the automatic door system 1B of the third embodiment, for example, a person running into the door 10, a person trying to touch the door 10, a door It is possible to give people around 10 a sense of discomfort based on stimulation. As a result, the automatic door system 1B can provide a notification to prevent passersby or people around the door 10 from touching the door 10 while it is in operation.
また、第３実施形態の自動ドアシステム１Ｂによれば、触覚を刺激する超音波を出力する超音波出力部、触覚を刺激する空圧を出力する空気吐出部、または聴覚を刺激する音波を出力する指向性を持つスピーカにより刺激出力部１４０ａ、１４０ｂおよび１４０ｃを構成することができる。また、第３実施形態の自動ドアシステム１Ｂによれば、ドア１０の戸先と戸尻の少なくとも一方に対する人の接近を検知する検知センサ（例えば３２Ａ、３２Ｂ）を備え、制御部は、検知センサにより人の接近を検知した場合に、触覚および聴覚の少なくとも一方を刺激するように刺激出力部を制御する。これにより、第３実施形態の自動ドアシステム１Ｂによれば、触覚または聴覚に対し、通行人やドア１０の周囲にいる人が動作中のドア１０に触れることを抑制するための通知を行うことができる。 Further, according to the automatic door system 1B of the third embodiment, the ultrasonic output unit outputs ultrasonic waves that stimulate the sense of touch, the air discharge unit outputs pneumatic pressure that stimulates the sense of touch, or the sound wave that stimulates the sense of hearing. The stimulation output units 140a, 140b, and 140c can be configured by speakers having directivity. Further, the automatic door system 1B of the third embodiment includes a detection sensor (for example, 32A, 32B) that detects the approach of a person to at least one of the door end and the door end of the door 10, and the control unit When the approach of a person is detected, the stimulation output unit is controlled to stimulate at least one of the tactile sense and the auditory sense. As a result, according to the automatic door system 1B of the third embodiment, a tactile or auditory notification is provided to prevent passersby or people around the door 10 from touching the door 10 while it is in operation. Can be done.
また、第３実施形態の自動ドアシステム１Ｂによれば、通行検知センサはドア１０を開く動作を受け付ける操作部１６０を備え、操作を受け付けた場合に、触覚および聴覚の少なくとも一方を刺激するように戸先用刺激出力部１４０ａを制御してよい。これにより、第３実施形態の自動ドアシステム１Ｂによれば、操作に対する通知を行うことができる。 Further, according to the automatic door system 1B of the third embodiment, the traffic detection sensor includes the operation section 160 that accepts the operation of opening the door 10, and when the operation is accepted, stimulates at least one of the sense of touch and the sense of hearing. The door stimulation output section 140a may be controlled. Thereby, according to the automatic door system 1B of the third embodiment, it is possible to notify the user of the operation.
＜変形例＞
上述した実施形態は、音により通知を行う場合、音声で通知を行ったが、これに限定されず、注意喚起のためにビープ音等の音声以外の音により通知を行ってよい。これにより、自動ドアシステム１は、例えば、特定の言語が理解できない人や子供などに対して通知を行うことができる。
さらに、上述した実施形態は、無目１３等の人の上方に設けた通知部から下方に音声等を放射して通知を行ったが、これに限定されない。自動ドアシステムは、例えば、人の背の高さに通知部を設け、通知部から水平方向に音声を放射することで通知部の数を少なくすることができる。また、自動ドアシステムは、通知部の高さを低く設定することで子供だけに通知を行ってもよい。
<Modified example>
In the above-described embodiment, when notification is performed by sound, the notification is performed by voice, but the notification is not limited to this, and the notification may be performed by using a sound other than voice, such as a beep sound, to call attention. Thereby, the automatic door system 1 can notify people, children, etc. who cannot understand a specific language, for example.
Furthermore, in the embodiment described above, the notification unit provided above the person, such as Mume 13, radiates audio or the like downward to give the notification, but the notification is not limited thereto. In an automatic door system, for example, the number of notification parts can be reduced by providing the notification part at the height of a person and emitting sound from the notification part in a horizontal direction. Furthermore, the automatic door system may notify only children by setting the height of the notification section low.
本明細書で開示した実施形態のうち、複数の機能が分散して設けられているものは、当該複数の機能の一部又は全部を集約して設けてもよく、逆に複数の機能が集約して設けられているものを、当該複数の機能の一部又は全部が分散するように設けることができる。機能が集約されているか分散されているかにかかわらず、発明の目的を達成できるように構成されていればよい。 Among the embodiments disclosed in this specification, where a plurality of functions are provided in a distributed manner, some or all of the plurality of functions may be provided in a centralized manner, or conversely, a plurality of functions may be provided in a centralized manner. However, some or all of the plurality of functions can be distributed. Regardless of whether the functions are centralized or distributed, it is sufficient that the configuration is such that the purpose of the invention can be achieved.
以上に示した各実施形態に係る装置の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、処理を行ってもよい。
なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、オペレーティングシステム（ＯＳ：Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）あるいは周辺機器等のハードウェアを含むものであってもよい。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ等の書き込み可能な不揮発性メモリ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。
By recording a program for realizing the functions of the apparatus according to each embodiment described above on a computer-readable recording medium, and causing a computer system to read and execute the program recorded on this recording medium, Processing may be performed.
Note that the "computer system" herein may include an operating system (OS) or hardware such as peripheral equipment.
Furthermore, "computer-readable recording media" refers to flexible disks, magneto-optical disks, ROM (Read Only Memory), writable non-volatile memories such as flash memory, portable media such as DVD (Digital Versatile Disc), A storage device such as a hard disk built into a computer system.
さらに、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークあるいは電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合の情報処理装置やクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（例えばＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ））のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）あるいは電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピュータシステムに既に記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
Furthermore, a "computer-readable recording medium" refers to a volatile memory (e.g. It also includes a memory that retains a program for a certain period of time, such as a dynamic random access memory (DRAM).
Further, the above program may be transmitted from a computer system storing the program in a storage device or the like to another computer system via a transmission medium or by a transmission wave in a transmission medium. Here, the "transmission medium" that transmits the program refers to a medium that has a function of transmitting information, such as a network (communication network) such as the Internet or a communication line (communication line) such as a telephone line.
Moreover, the above-mentioned program may be for realizing a part of the above-mentioned functions. Furthermore, the above-mentioned program may be a so-called difference file (difference program) that can realize the above-described functions in combination with a program already recorded in the computer system.
以上、この発明の実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。 Although the embodiments of this invention have been described in detail above, the specific configuration is not limited to those described above, and various design changes can be made without departing from the gist of this invention. be.
１、１Ａ、１Ｂ…自動ドアシステム、１０、１０Ａ、１０Ｂ…ドア、１０ａ…戸先、１０ｂ…戸尻、１１Ａ、１１Ｂ…フィックス、１２Ａ、１２Ｂ…たて枠、１３…無目、１５Ａ、１５Ｂ…ガイドレール、２０Ａ、２０Ｂ…開保護センサ、３０、３０Ａ、３０Ｂ…閉保護センサ、３２、３２Ａ、３２Ｂ…通行検知センサ、４０、４０Ａ、４０Ｂ…通行エリア用スピーカ、４２Ａ、４２Ｂ…閉保護用スピーカ、４４Ａ、４４Ｂ…開保護用スピーカ、１００、１００Ａ、１００Ｂ…ドア制御装置、１１２…通信部、１１４…モータ駆動部、１１６、１１６Ａ、１１６Ｂ…制御部、１２０…モータ、１３０…音声出力装置、１３２…音声出力回路、１４０ａ、１４０ｂ、１４０ｃ…刺激出力部、１４２…刺激制御部、１５０ａ、１５０ｂ、１５０ｃ…触覚刺激エリア、１６０…操作部 1, 1A, 1B...Automatic door system, 10, 10A, 10B...Door, 10a...Door edge, 10b...Door edge, 11A, 11B...Fix, 12A, 12B...Vertical frame, 13...No door, 15A, 15B ...Guide rail, 20A, 20B...Open protection sensor, 30, 30A, 30B...Closed protection sensor, 32, 32A, 32B...Traffic detection sensor, 40, 40A, 40B...Speaker for traffic area, 42A, 42B...For closed protection Speaker, 44A, 44B...Speaker for opening protection, 100, 100A, 100B...Door control device, 112...Communication unit, 114...Motor drive unit, 116, 116A, 116B...Control unit, 120...Motor, 130...Audio output device , 132... Audio output circuit, 140a, 140b, 140c... Stimulation output section, 142... Stimulation control section, 150a, 150b, 150c... Tactile stimulation area, 160... Operation section
Claims (8)
前記通行検知センサが検知状態となったときに前記ドアを開方向に駆動させる駆動部と、
前記ドアの戸先の近傍または前記ドアの戸尻の近傍の少なくとも一方の所定のエリアにおいて人に対して触覚および聴覚の少なくとも一方の刺激を生じさせる刺激出力部と、
前記駆動部が前記ドアを駆動しているときに前記刺激出力部を作動させる制御部と、
を備える、自動ドア装置。 a traffic detection sensor that detects whether a person or object is present within the activation area for opening the door;
a drive unit that drives the door in the opening direction when the traffic detection sensor is in a detection state;
a stimulation output unit that generates at least one of tactile and auditory stimulation to a person in a predetermined area near the tip of the door or near the bottom of the door;
a control unit that operates the stimulation output unit when the drive unit is driving the door;
An automatic door device equipped with
請求項１に記載の自動ドア装置。 The stimulation output unit is an ultrasound output unit that outputs ultrasound that stimulates the sense of touch.
The automatic door device according to claim 1.
請求項１に記載の自動ドア装置。 The stimulation output section is an air discharge section that outputs air pressure that stimulates the sense of touch.
The automatic door device according to claim 1.
請求項１に記載の自動ドア装置。 The stimulation output unit is a directional speaker that outputs sound waves that stimulate hearing.
The automatic door device according to claim 1.
前記制御部は、前記検知センサにより人の接近を検知した場合に、触覚および聴覚の少なくとも一方を刺激するように前記刺激出力部を制御する、
請求項１に記載の自動ドア装置。 comprising a detection sensor that detects the approach of a person to at least one of the tip and the bottom of the door,
The control unit controls the stimulation output unit to stimulate at least one of a tactile sense and an auditory sense when the detection sensor detects the approach of a person.
The automatic door device according to claim 1.
前記制御部は、前記操作部に対する操作を受け付けた場合に、触覚および聴覚の少なくとも一方を刺激するように前記刺激出力部を制御する、
請求項１に記載の自動ドア装置。 The traffic detection sensor includes an operation section that accepts an operation to open the door,
The control unit controls the stimulation output unit to stimulate at least one of a tactile sense and an auditory sense when an operation on the operation unit is received.
The automatic door device according to claim 1.
前記駆動部が前記ドアを駆動しているときに前記刺激出力部を作動させる制御部、
を備える、通知制御装置。 a traffic detection sensor that detects whether or not there is a person or object passing through the door; a drive unit that drives the door in an opening direction based on a signal transmitted by the traffic detection sensor; A notification control device for an automatic door device, comprising a stimulation output unit that generates at least one of tactile and auditory stimulation to a person in a predetermined area of at least one of the vicinity of the front door and the vicinity of the door end of the door, ,
a control unit that operates the stimulation output unit when the drive unit is driving the door;
A notification control device comprising:
ドアを通行する人または物体が存在するか否かの検知結果に基づいて、前記ドアを開方向に駆動させるステップと、
前記ドアの戸先の近傍または前記ドアの戸尻の近傍の少なくとも一方の所定のエリアにおいて人に対して触覚および聴覚の少なくとも一方の刺激を生じさせるステップと、
前記ドアを駆動しているときに前記刺激を出力するステップと、
を有する、自動ドアの通知方法。 detecting whether there is a person or object passing through the door;
a step of driving the door in an opening direction based on a detection result of whether or not there is a person or object passing through the door;
producing at least one of tactile and auditory stimulation to a person in a predetermined area near the tip of the door or near the bottom of the door;
outputting the stimulus while driving the door;
Automatic door notification method.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2020117108 | 2020-07-07 | ||
| JP2020117108 | 2020-07-07 | ||
| JP2021110191A JP7212109B2 (en) | 2020-07-07 | 2021-07-01 | Automatic door device, notification control device, and automatic door notification method |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2021110191A Division JP7212109B2 (en) | 2020-07-07 | 2021-07-01 | Automatic door device, notification control device, and automatic door notification method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2023053956A JP2023053956A (en) | 2023-04-13 |
| JP7425902B2 true JP7425902B2 (en) | 2024-01-31 |
Family
ID=80120456
Family Applications (3)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2021110191A Active JP7212109B2 (en) | 2020-07-07 | 2021-07-01 | Automatic door device, notification control device, and automatic door notification method |
| JP2023003043A Active JP7425902B2 (en) | 2020-07-07 | 2023-01-12 | Automatic door device, notification control device, and automatic door notification method |
| JP2023003042A Active JP7425901B2 (en) | 2020-07-07 | 2023-01-12 | Automatic door device, notification control device, and automatic door notification method |
Family Applications Before (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2021110191A Active JP7212109B2 (en) | 2020-07-07 | 2021-07-01 | Automatic door device, notification control device, and automatic door notification method |
Family Applications After (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2023003042A Active JP7425901B2 (en) | 2020-07-07 | 2023-01-12 | Automatic door device, notification control device, and automatic door notification method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (3) | JP7212109B2 (en) |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002131450A (en) | 2000-10-25 | 2002-05-09 | Hiisuto Kk | Optical sensor for automatic door and opening and shutting control method for automatic door |
| JP2003155869A (en) | 2001-11-22 | 2003-05-30 | Optex Co Ltd | Automatic door sensor and automatic door device equipped therewith |
| JP2003193745A (en) | 2001-12-28 | 2003-07-09 | Nippon Jido Door Kk | Automatic door |
| JP3106828U (en) | 2004-07-27 | 2005-01-20 | 東欧建材株式会社 | Automatic announcement device for automatic doors |
| JP2008223423A (en) | 2007-03-15 | 2008-09-25 | Matsushita Electric Works Ltd | Alarm for automatic door and automatic door |
| JP2008274640A (en) | 2007-04-27 | 2008-11-13 | Optex Co Ltd | Automatic door control system |
| JP2009299257A (en) | 2008-06-10 | 2009-12-24 | Nabtesco Corp | Voice reproducing device and automatic door |
| JP2012127152A (en) | 2010-12-17 | 2012-07-05 | Ykk Corp | Automatic door |
| JP6446378B2 (en) | 2013-03-14 | 2018-12-26 | ヨーナス・ヘドルンド | Method for producing a crystalline film of zeolite and / or zeolite-like crystals on a porous substrate |
| JP2019178590A (en) | 2018-03-30 | 2019-10-17 | ナブテスコ株式会社 | Automatic door and method for controlling automatic door |
-
2021
- 2021-07-01 JP JP2021110191A patent/JP7212109B2/en active Active
-
2023
- 2023-01-12 JP JP2023003043A patent/JP7425902B2/en active Active
- 2023-01-12 JP JP2023003042A patent/JP7425901B2/en active Active
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002131450A (en) | 2000-10-25 | 2002-05-09 | Hiisuto Kk | Optical sensor for automatic door and opening and shutting control method for automatic door |
| JP2003155869A (en) | 2001-11-22 | 2003-05-30 | Optex Co Ltd | Automatic door sensor and automatic door device equipped therewith |
| JP2003193745A (en) | 2001-12-28 | 2003-07-09 | Nippon Jido Door Kk | Automatic door |
| JP3106828U (en) | 2004-07-27 | 2005-01-20 | 東欧建材株式会社 | Automatic announcement device for automatic doors |
| JP2008223423A (en) | 2007-03-15 | 2008-09-25 | Matsushita Electric Works Ltd | Alarm for automatic door and automatic door |
| JP2008274640A (en) | 2007-04-27 | 2008-11-13 | Optex Co Ltd | Automatic door control system |
| JP2009299257A (en) | 2008-06-10 | 2009-12-24 | Nabtesco Corp | Voice reproducing device and automatic door |
| JP2012127152A (en) | 2010-12-17 | 2012-07-05 | Ykk Corp | Automatic door |
| JP6446378B2 (en) | 2013-03-14 | 2018-12-26 | ヨーナス・ヘドルンド | Method for producing a crystalline film of zeolite and / or zeolite-like crystals on a porous substrate |
| JP2019178590A (en) | 2018-03-30 | 2019-10-17 | ナブテスコ株式会社 | Automatic door and method for controlling automatic door |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP7425901B2 (en) | 2024-01-31 |
| JP2023038262A (en) | 2023-03-16 |
| JP7212109B2 (en) | 2023-01-24 |
| JP2023053956A (en) | 2023-04-13 |
| JP2022014899A (en) | 2022-01-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9809163B2 (en) | Techniques for transmitting an alert towards a target area | |
| US10425717B2 (en) | Awareness intelligence headphone | |
| US20110063429A1 (en) | Wireless command microphone management for voice controlled surgical system | |
| US9858948B2 (en) | Electronic equipment with ambient noise sensing input circuitry | |
| US20170309149A1 (en) | A portable alerting system and a method thereof | |
| US8032285B2 (en) | Device with memory function for controlling closure of vehicle and method thereof | |
| US10303436B2 (en) | Assistive apparatus having accelerometer-based accessibility | |
| JPH01195499A (en) | Sound input device | |
| KR102021780B1 (en) | Hearing aid and method for controlling hearing aid | |
| JP7425902B2 (en) | Automatic door device, notification control device, and automatic door notification method | |
| CN105516856B (en) | Vehicle alerts sound generating apparatus and vehicle | |
| JP2023530860A (en) | Active Acoustic Device Utilizing Audio Recognition | |
| US8792666B2 (en) | Acoustic apparatus | |
| KR20200080869A (en) | Hazard-sensitive headset | |
| KR101604928B1 (en) | Earphone with output stop function in response to the recognition of the sound | |
| KR20200078786A (en) | Smart guide stick system | |
| KR102078560B1 (en) | A Microphone having a function of drop detection for preventing noise and abnormal sound | |
| WO2018190832A1 (en) | Audio setting modification based on presence detection | |
| KR101982408B1 (en) | Tactile cognitive type sound direction guide device | |
| JP2011164128A (en) | Repelling guide device | |
| JP6545982B2 (en) | Automatic ticket gate | |
| JP2020083246A (en) | Warning sound control device, and warning sound control method and program | |
| JP6824919B2 (en) | Shoplifting prevention system and shoplifting prevention method | |
| KR102255451B1 (en) | Invasion detecting apparatus and invasion detecting method using the same | |
| JP7434635B1 (en) | Information processing device, information processing method and program |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230112 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240109 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240119 |
|
| R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7425902 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |