JP7420661B2 - 車両、情報処理装置、車両の制御方法、情報処理装置の制御方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両、情報処理装置、車両の制御方法、情報処理装置の制御方法、およびプログラムに関する。

近年、自動運転技術を搭載した車両の開発が活発に行われており、完全な自動運転の実現に向けて、段階的に自動運転技術の実用化が進められている。段階的な実用化の過程では、高速道路や主要幹線道路などの自動運転機能を用いて走行可能な道路と、運転者が手動で運転して走行しなければならない道路とが混在することが考えられる。すなわち、ある目的地に向かって走行する場合には、自動運転機能を用いて走行することができる区間と、手動で運転する必要のある区間とが混在することになる。

このような課題に対し、特許文献１では、目的地までのルートを提示する際に、自動運転区間と手動運転区間の混在するルートのうちの手動運転を要する距離や時間を提示するシステムを提案している。

特願２０１７－０７８６０５号公報

特許文献１で提案される技術のように、手動運転を要する距離や時間が提供されれば、目的地までの経路上に手動運転を要する道路が含まれることを把握することができる。しかしながら、経路に関する情報が経路の提示画面に表示される場合、運転者は、当該提示画面の特定の領域や、より深い階層の情報を確認するなど、提示情報を丁寧に確認することが必要となり、手動運転が含まれることを見逃してしまう可能性も考えられる。

本発明は、上記課題に鑑みてなされ、その目的は、目的地までの経路に手動運転区間があることを容易且つ確実に把握することが可能な技術を実現することである。

本発明によれば、
車両であって、
現在地から目的地までの経路における自動運転区間と手動運転区間とを特定する特定手段と、
前記車両が自動運転又は手動運転により走行するように前記車両を制御する制御手段と、を有し、
前記制御手段は、前記車両が走行を開始する区間が前記自動運転区間と前記手動運転区間のいずれであっても前記経路に前記手動運転区間が含まれる場合、前記車両の走行が手動運転により開始するように前記車両を制御する、ことを特徴とする車両が提供される。

本発明によれば、目的地までの経路に手動運転区間があることを実操作を通して容易且つ確実に把握することが可能になる。

本発明に係る経路案内システムの一例を示す図 実施形態１における情報処理サーバの機能構成例を示すブロック図 実施形態１における情報処理装置の機能構成例を示すブロック図 実施形態１における、情報処理装置における走行制御処理の一連の動作を示すフローチャート 実施形態１における、情報処理サーバにおける運転情報提供処理の一連の動作を示すフローチャート 実施形態２における、情報処理装置における走行制御処理の一連の動作を示すフローチャート 実施形態２における、情報処理装置における経路決定処理の一連の動作を示すフローチャート 情報処理サーバが有する運転区間の情報を説明する図

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴は任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

（実施形態１）
以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。

＜経路案内システムの構成＞
図１を参照して、本実施形態に係る経路案内システム１００の構成について説明する。車両１３０および車両１６０は、情報処理装置を備えた、例えば電気や燃料で走行する車両である。車両１３０及び車両１６０は、自動運転による走行と運転者が手動で運転する手動運転とを切り替え可能な車両である。

情報処理装置１４０は、車両内の様々なセンサによって、車両の挙動に関する情報（例えば車両の速度、加速度、およびブレーキの適用などのＣＡＮ情報）と走行経路の周囲の情報（例えばＬｉｄａｒの距離画像やカメラ画像）とを収集する。これらのデータは車両情報として情報処理サーバ１１０に送信可能である。この車両情報は、フローティングデータ（プローブデータ、交通情報などとも呼ばれる）の一部を構成してもよい。車両情報には、車両の識別情報、車両の使用者の識別情報など他の情報を更に含んでよい。車両情報は、一定の間隔でまたは特定のイベントが発生したことに応じて情報処理サーバ１１０に送信される。

車両１３０は、後述する走行制御処理を行って、ユーザの設定した目的地まで、経路に応じて手動運転又は自動運転を切り替えながら走行する。表示１５０は、情報処理装置１４０の表示部３０６に表示される経路の一例を模式的に示している。経路は、自動運転により走行する区間（自動運転区間）と、手動運転により走行する区間（手動運転区間）とが含まれる。表示１５０の例では、丸で示される区間は手動運転区間を示し、四角で示される区間は自動運転区間を示している。

情報処理サーバ１１０は、１つ以上のサーバ装置で構成され、車両１３０や車両１６０から送信される車両情報を、ネットワーク１２０を介して取得し、蓄積する。また、情報処理サーバ１１０は、運転情報提供処理を実行する。詳細は後述するが、情報処理サーバ１１０は、車両１３０や車両１６０等から取得した車両情報に基づき、各自動運転区間における車両の移動速度や走行車線の情報（単に運転情報という）を決定する。そして、運転区間の情報や自動運転区間の運転情報を、（それぞれの車両の）情報処理装置に提供する。

ネットワーク１２０は、例えばインターネットや携帯電話網などの通信網を含み、情報処理サーバ１１０と、車両１３０や車両１６０と間の情報を伝送する。

＜情報処理サーバの構成＞
次に、図２を参照して、情報処理サーバ１１０の機能構成例について説明する。なお、以降の図を参照して説明する機能ブロックの各々は、統合されまたは分離されてもよく、また説明する機能が別のブロックで実現されてもよい。また、ハードウェアとして説明するものがソフトウェアで実現されてもよく、その逆であってもよい。

通信部２０１は、車両１３０或いは車両１６０の情報処理装置と、ネットワーク１２０を介して通信する通信回路を含む。通信部２０１は、制御部２０２によって制御される外部装置への情報を送信したり外部装置からの情報を受信したりする。

制御部２０２は、１つ以上の演算装置であるＣＰＵ２１０と、ＲＡＭ２１１とを含む。制御部２０２は、記録部２０４に記憶されたプログラムをＲＡＭ２１１に展開、実行することにより、制御部２０２内部の各部の動作を制御したり、情報処理サーバ１１０の各部の動作を制御したりする。また、制御部２０２は、後述の運転情報提供処理を実行する。ＲＡＭ２１１は、例えばＤＲＡＭ等の揮発性の記憶媒体を含み、制御部２０２がプログラムを実行するためのパラメータや処理結果等を一時的に記憶する。

操作部２０３は、情報処理サーバ１１０の管理者が操作指示を与えるためのキーボードやマウス等の操作部材、或いはリモートで与えられた操作指示を受け付けるモジュールであり、操作指示を受け付けると制御部２０２に操作情報を通知する。

記録部２０４は、例えば半導体メモリ等の不揮発性の記録媒体を含み、情報処理サーバ１１０の動作に必要な設定値を記録する。また、記録部２０４は、車両のナビゲーションに用いる経路のうち、どの区間が自動運転区間又は手動運転区間であるかを示す運転区間の情報を記録している。車両１３０や車両１６０から送信される車両情報（すなわち車両の速度等の車両の挙動に関する情報とカメラ画像等の走行経路の周囲の情報）を経路情報データベースに記録する。

情報取得部２１２は、車両１３０や車両１６０から送信される車両情報を、通信部２０１を介して取得する。情報取得部２１２は、取得した車両情報を経路情報データベースに記録する。また、情報取得部２１２は、運転区間の情報を、例えば不図示の外部装置から取得して、経路情報データベースに記録する。

環境情報処理部２１３は、経路情報データベースに記録された車両情報から得られる、経路の環境情報の特徴を（例えば所定の距離ごとに）機械学習（例えばディープニューラルネットワーク）によって解析し、各自動運転区間において最適な車両の移動速度や走行車線を学習する。また、環境情報処理部２１３は、特定の経路が入力されると、学習済みの結果を用いて、自動運転区間において最適な車両の移動速度や走行車線を決定し、決定結果を出力する。

情報提供部２１４は、環境情報処理部２１３の出力や車両情報データベースの検索結果に基づいて、要求のあった車両に対し、運転情報や自動運転区間の情報を提供する。

＜車両における情報処理装置の構成＞
次に、車両１３０における情報処理装置１４０の機能構成例について、図３を参照して説明する。なお、図３に示す構成は一例であり、一部の機能ブロックは情報処理装置１４０の外部（且つ車両１３０内）に備わっていてもよい。例えば、センサ部３０１、通信部３０３、記録部３０５、表示部３０６、音声出力部３０７の１つ以上は、情報処理装置１４０の外部に備わっていてもよい。また、車両１６０には、同様の情報処理装置１４０が備わっているものとする。以下の説明では、情報処理装置１４０が車載機である場合を例に説明するが、情報処理装置１４０は、車載機に限らず、車両１３０の車両の挙動に関する情報を取得可能であればパーソナルコンピュータやスマートフォンなどの電子機器であってもよい。

センサ部３０１は、車両の挙動に関する情報、すなわち、車両の位置、車両速度、車両の加速度、ブレーキの作動有無、電池の充電量等に関する情報を取得するための種々のセンサを含む。センサには例えば、ＧＰＳ、速度センサ、加速度センサ、充電量を計測するセンサやブレーキの作動を検知するセンサ等を含む。センサから取得されたデータの一部または全部は記録部３０５に記録され、後に通信部３０３を介して情報処理サーバ１１０に送信される。また、センサ部３０１は、走行経路の周囲の情報（例えば可視光やレーザ光を用いた３次元情報）を得るためのＬｉｄａｒやカメラを含む。

操作部３０２は、情報処理装置１４０のタッチパネルやボタン等の操作部材を含み、表示部３０６に表示される経路案内（ナビゲーション）や各種操作用のＧＵＩに対する操作を行うことができる。通信部３０３は、例えば通信用回路等を含む通信デバイスであり、例えばＬＴＥ等の移動体通信を介してネットワーク１２０に接続し、情報処理サーバ１１０と必要なデータの送受信を行う。

制御部３０４は、１つ以上の演算装置であるＣＰＵ３１０と、ＲＡＭ３１１とを含み、例えば記録部３０５に記録されたプログラムをＣＰＵ３１０が実行することにより、制御部３０４内の各機能ブロックや情報処理装置１４０内の各部の動作を制御する。

車両情報提供部３１２は、センサ部３０１によって収集されたデータを、車両情報として情報処理サーバ１１０に提供する。

経路区間特定部３１３は、情報処理サーバ１１０から運転区間の情報を取得して、ユーザの設定する現在地から目的地までの経路における自動運転区間と手動運転区間とを特定する。

走行制御部３１４は、後述する走行制御処理を行って、車両１３０が自動運転又は手動運転により走行するように車両の走行を制御する。特に、走行制御部３１４は、走行制御処理において、目的地までの経路に手動運転区間が含まれる場合、車両の走行が手動運転により開始するように車両を制御する。これにより、ユーザは最初の走行区間に手動運転を行うことになり、目的地までの経路に手動運転区間があることを実操作を通して容易且つ確実に把握することが可能になる。

経路情報提供部３１５は、目的地までの経路の情報を情報処理サーバ１１０から取得して、表示部３０６を介してユーザに提供する。経路情報提供部３１５によって提供される経路は、表示部３０６に、例えば上述の表示１５０のように表示される。また、経路情報提供部３１５は、ユーザから取得した目的地の情報を情報処理サーバ１１０に送信して、情報処理サーバ１１０から経路の候補を取得し、経路の候補を表示部３０６に表示させてもよい。この場合、経路情報提供部３１５は、ユーザから目的地までの所望の経路の選択を受け付ける。

記録部３０５は、例えば半導体メモリ等の不揮発性メモリを含み、車両の挙動に関する情報や走行経路の周囲の情報を一定期間に渡って格納するデータベース、経路案内のための地図情報等を保持する。また、制御部３０４が実行するプログラムを保持する。

表示部３０６は、例えばＬＣＤやＯＬＥＤ等の表示パネルを含み、経路案内の際に表示される地図、操作用のユーザインタフェース、或いは情報処理装置の各種設定を行ったり車両１３０内の各種操作を行ったりするためのユーザインタフェース等を表示する。音声出力部３０７は、例えば音声情報をユーザに出力可能なスピーカを含む。

＜情報処理装置における走行制御処理の一連の動作＞
次に、情報処理装置１４０における走行制御処理の一連の動作について、図４を参照して説明する。なお、本処理は、制御部３０４のＣＰＵ３１０が記録部３０５に記録されるプログラムを実行することにより実現される。以下の例では説明の簡単のため、制御部３０４が動作主体となって本処理を実行する例を示しているが、制御部３０４の各部が動作主体となってよい。また、本走行制御処理は、車両１３０が走行を開始する前（例えば運転者が運転席に着席した際等）に実行される。

Ｓ４０１において、制御部３０４は、操作部３０２を介して、ユーザから目的地の情報を受け付ける。

Ｓ４０２において、制御部３０４は、運転区間の情報を情報処理サーバ１１０から取得する。本実施形態の例では、制御部３０４は、例えば、現在地から目的地までの経路になり得る全ての道路の運転区間の情報を取得する。

Ｓ４０３において、制御部３０４は、情報処理サーバ１１０から目的地までの経路の候補を取得し、例えばユーザ選択に従って、候補の中から特定の経路を決定する。

Ｓ４０４において、制御部３０４は、経路に手動運転区間を含むかを判定する。制御部３０４は、例えば、Ｓ４０３において取得した、運転区間の情報に基づいて、目的地までの経路に手動運転区間を含むかを判定する。制御部３０４は、経路に手動運転区間を含むと判定した場合はＳ４０５へ進む。そうでない場合は、Ｓ４０７に進む。

Ｓ４０５において、制御部３０４は、手動運転区間を含むと判定した場合は、手動運転で走行するように運転を開始する。手動運転で開始することにより目的地までの区間に手動運転区間が含まれることを利用者に確認させることが可能であり、目的地までのスムーズな運行が可能となる（手動運転区間が含まれる場合で、運転資格を有するユーザが車内に居ない場合には、車両はそこで立ち往生してしまう。また、運転資格の有るユーザが車内に居たとしても、運転席に乗車していないと自動運転から手動運転へのスムーズな切り替えが困難である）。制御部３０４は、運転開始から所定距離は、手動運転で走行するように制御する。

Ｓ４０６において、制御部３０４は、手動運転による所定距離の走行後には、自動運転又は手動運転で走行するように制御する。例えば、制御部３０４は、Ｓ４０５における手動運転での走行後の区間が、自動運転区間である場合、車両が自動運転で走行するように制御する。また、制御部３０４は、その後（例えば自動運転による走行後）の区間が手動運転区間である場合、車両が手動運転で走行するように制御する。このように制御部３０４は、目的地までに存在する区間に応じて車両の走行を制御する。制御部３０４は、その後、走行制御処理を終了する。

Ｓ４０７において、制御部３０４は、経路に手動運転区間を含まないため、目的地まで自動運転で走行するように車両の走行を制御する。制御部３０４は、目的地まで車両の走行を制御して、その後、走行制御処理を終了する。

＜情報処理サーバにおける運転情報提供処理の一連の動作＞
次に、情報処理サーバ１１０における運転情報提供処理の一連の動作について、図５を参照して説明する。なお、本処理は、制御部２０２のＣＰＵ２１０が記録部２０４に記録されるプログラムを実行することにより実現される。

Ｓ５０１において、制御部２０２の情報取得部２１２は、車両１３０の情報処理装置１４０から、車両情報を受信する。情報取得部２１２は、受信した車両情報を、車両の識別情報に関連付けて記録部２０４の経路情報データベースに格納する。

Ｓ５０２において、制御部２０２は、自動運転区間及び手動運転区間の情報（すなわち運転区間の情報）をデータベースから読み出す。運転区間の情報は、例えば、図８に示すように、経路を構成する区間と、各経路に対する区分（自動運転区間又は手動運転区間の別）とが関連付けられた情報である。例えば、区間８１１～８１４のうち、区間８１１と区間８１４は自動運転区間であり、区間８１２と区間８１２は手動運転区間であることを示す。情報処理サーバ１１０は、それぞれの区間に対して、自動運転区間の運転情報を提供するための他のデータを有してよい。他のデータは、例えば、それぞれの区間に対する、区間の長さ、道路の種別、制限速度、車線数、曜日及び時間ごとの平均車両速度などの情報を含む。

Ｓ５０３において、制御部２０２は、様々な経路における、各自動運転区間について、自動運転により走行する車両の最適な移動速度や走行車線を、取得した車両情報に基づいて決定する。例えば、取得した車両情報に基づいて、所定期間内の車両の平均移動速度や混雑の少ない車線を決定する。なお、自動運転区間における走行の目安となる情報であれば他の情報であってもよい。

Ｓ５０４において、制御部２０２は、運転区間の情報や、Ｓ５０３で決定した自動運転区間の運転情報を、車両１３０や車両１６０の情報処理装置１４０に提供する。制御部２０２は、その後、運転情報提供処理を終了する。

以上説明したように、本実施形態では、車両１３０の情報処理装置１４０が、現在地から目的地までの経路における自動運転区間と手動運転区間とを特定し、車両が自動運転又は手動運転により走行するように車両を制御する。このとき、目的地までの経路に手動運転区間が含まれる場合、車両の走行が手動運転により開始するように車両を制御するようにした。このようにすれば、最初の走行区間に手動運転を行うことにより、目的地までの経路に手動運転区間があることを実操作を通して容易且つ確実に把握することが可能になる。

（実施形態２）
次に、実施形態２について説明する。実施形態１では、運転者が車両１３０を運転する際に車両制御処理を実行し、目的地までの経路に手動運転区間が含まれる場合に、車両の走行が手動運転により開始するように制御した。これに対し、本実施形態では、車両１３０にユーザを相乗りさせて目的地まで運ぶ、ライドシェアに車両１３０を利用する場合の実施形態について説明する。すなわち、本実施形態に係る情報処理装置１４０は、自動運転と手動運転とを切り替え可能な車両１３０を用いて、車両に相乗りする複数のユーザを目的地まで運ぶライドシェアのために車両１３０の走行を管理する。

なお、本実施形態に係る情報処理サーバ１１０、車両１３０及び情報処理装置１４０の構成は、実施形態１と同一又は実質的に同一であるが、情報処理装置１４０による車両制御処理が実施形態１と異なる。このため、実施形態１と同一又は実質的に同一の構成については同一の符号を付して説明を省略し、相違点について重点的に説明する。

本実施形態では、ライドシェアサービスを利用する複数のユーザが車両１３０に乗車して、所定の目的地まで移動する場合を例に説明する。このとき、完全な自動運転を行う場合には、運転資格のないユーザも運転席に座ってサービスを利用することができるが、手動運転が必要な場合には、運転席に座るユーザ（運転者となる者）は運転資格を有するユーザでなければならない。

ユーザは自身の有する（例えばスマートフォンなどの）端末と、車両１３０の情報処理装置１４０とを、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの無線通信方式で通信させることができる。このとき、情報処理装置１４０は、ユーザの端末のそれぞれから、ユーザ情報や運転資格の有無（運転免許証を有するか否か）、どのユーザがどの座席に着席するかを把握することができる。もちろん、ユーザの運転資格の有無や座席位置の確認は、例えば車両内のカメラでユーザの顔と免許証の表示を認識するなどの別の方法で行ってもよい。

＜情報処理装置における走行制御処理の一連の動作＞
本実施形態に係る走行制御処理の一連の動作について、図６を参照して説明する。なお、本処理は、制御部３０４のＣＰＵ３１０が記録部３０５に記録されるプログラムを実行することにより実現される。以下の例では説明の簡単のため、制御部３０４が動作主体となって本処理を実行する例を示しているが、制御部３０４の各部が動作主体となってよい。また、本走行制御処理は、車両１３０が走行を開始する前（例えばライドシェアサービスを受けるユーザが運転席に着席した際等）に実行される。

まず、制御部３０４は、実施形態１と同様にＳ４０１～Ｓ４０２を実行して、目的地を受け付けると共に、情報処理サーバ１１０から関連する経路に係る運転区間の情報を取得する。

Ｓ６０１のおいて、制御部３０４は、目的地までの経路を決定するために、本実施形態に係る経路決定処理を実行する。以下、本実施形態に係る経路決定処理を、図７を参照して説明する。

図７に係る経路決定処理は、本処理と同様、制御部３０４のＣＰＵ３１０が記録部３０５に記録されるプログラムを実行することにより実現される。

Ｓ７０１において、制御部３０４は、目的地までの仮の経路を第１の経路として決定する。例えば、制御部３０４は、情報処理サーバ１１０から目的地までの経路の候補を取得し、ユーザ選択に従って候補の中から第１の経路を決定してよい。

Ｓ７０２において、制御部３０４は、Ｓ４０２で取得した運転区間の情報を用いて、決定した第１の経路に手動運転期間を含むかを判定する。制御部３０４は、第１の経路に手動運転を含むと判定した場合、Ｓ７０４に進み、そうでない場合、Ｓ７０３に進む。

Ｓ７０３において、制御部３０４は、経路に手動運転区間が存在しないため、（運転資格を有するユーザの有無を確認するまでもなく）第１の経路を目的地までの経路として決定する。

Ｓ７０４において、制御部３０４は、車両の運転席に運転資格のあるユーザが乗車しているかを判定する。制御部３０４は、予めユーザの端末から取得したユーザ情報及び席の情報を用いて、運転席のユーザが運転資格を有すると判定した場合、Ｓ７０３に処理を進める。すなわち、運転席のユーザであれば、経路に手動運転区間を含んでも運転することができるため、Ｓ７０３において第１の経路を目的地までの経路として決定する。一方、制御部３０４は、この運転資格判定処理により、運転席のユーザが運転資格を有しないと判定した場合、Ｓ７０５に進む。

Ｓ７０５において、制御部３０４は、運転資格のあるユーザを運転席に乗車させるための警告を表示部３０６に提示させる。この警告は、運転資格を有するユーザが運転席に乗車していないことのほか、他の運転資格を有するユーザと交換すべきことを示してもよい。本実施形態の例では、例えば、制御部３０４は、運転資格を有するユーザが一人もいないかどうかの確認を求める旨のメッセージと、確認した場合に押下するためのボタンとを含むユーザインタフェースを表示する。

制御部３０４は、乗車している全てのユーザの端末から受信したユーザ情報に基づいて、運転資格を有するユーザが一人もいないことを判定してもよい。そして、当該判定したことに応じて、運転資格を有するユーザが一人もいないかどうかの確認を求めてもよい。また、本ステップ警告の提示は、更に、運転資格を有するユーザが一人もいない場合には、自動運転のみにより走行する経路を設定する旨を含んでもよい。或いは、警告の提示は、運転資格を有する他のユーザであって近隣でライドシェアサービスを利用する他のユーザを検索するかどうかを問い合わせる内容であってもよい。

なお、本フローチャートでは明示していないが、運転資格を有するユーザがいる場合には、当該ユーザが運転者となった際にＳ７０３に処理を進めて、本処理を終了してよい。

Ｓ７０６において、制御部３０４は、運転資格を有するユーザが一人もいない旨の応答を受け付ける。そして、Ｓ７０７において、制御部３０４は、目的地又は目的地付近まで自動運転のみで走行可能な経路を算出し、算出された経路を目的地までの経路として決定する。制御部３０４は、その後、本処理を終了して呼び出し元に戻る。

なお、運転資格を有するユーザが乗車していないと判定された場合や、運転資格を有するユーザが乗車していない旨の応答を受け付けた場合、ライドシェアを利用するユーザであって、運転資格を有する（現在地に居ない）他のユーザを探索してもよい。制御部３０４は、当該ユーザが見つかった場合、自動運転のみの経路を設定する代わりに、当該ユーザのもとへ（自動運転で）走行したり、その代わりに、当該他のユーザを現在位置までナビゲートする情報を（他のユーザの端末へ）送信してもよい。

更に、Ｓ７０７で自動運転のみによる経路を決定する際に、制御部３０４は、自動運転のみで走行可能な経路の走行時間又は距離が手動運転を含む経路の走行時間又は距離より予め定めた閾値の分だけ大きくなるかを判定してもよい。制御部３０４は、自動運転のみの場合の走行時間又は距離が手動運転を含む経路の走行時間又は距離より十分に大きくなると判定した場合に、運転資格を有する他のユーザを探索するようにしてもよい。

再び図６のフローチャートに戻ると、制御部３０４は、Ｓ４０４～Ｓ４０７の処理を実施形態１と同様に実行し、手動運転又は自動運転にて目的地まで走行する。特に、制御部３０４は、経路に手動運転区間が含まれる場合、車両の走行が手動運転により開始するように車両を制御する。このようにすることで、車両を用いたライドシェアにおいて、最初の走行区間に手動運転を行わせることにより、目的地までの経路に手動運転区間があることを実操作を通して理解させることが可能になる。

以上説明したように、本実施形態では、自動運転と手動運転とを切り替え可能な車両を用いて、車両に相乗りする複数のユーザを目的地まで運ぶライドシェアのために車両の走行を管理する情報処理装置を用いる場合に、車両の走行を制御するようにした。特に、経路に手動運転区間が含まれる場合、車両の走行が手動運転により開始するように車両を制御するようにした。更に、経路に手動運転区間が含まれる場合、車両の運転席に運転資格のあるユーザが乗車しているかを判定し、運転資格を有するユーザに運転させるようにした。このようにすることで、運転資格を有しないユーザが運転席に乗車する可能性のあるライドシェアであっても、操作を通した手動運転区間の通知方法を実行することができるようになる。

＜実施形態のまとめ＞
１．上記実施形態の車両（例えば、１３０）は、
車両であって、
現在地から目的地までの経路における自動運転区間と手動運転区間とを特定する特定手段（例えば、３１３）と、
車両が自動運転又は手動運転により走行するように車両を制御する制御手段（例えば、３１４）と、を有し、
制御手段は、経路に手動運転区間が含まれる場合、車両の走行が手動運転により開始するように車両を制御する（例えば、Ｓ４０５）。

この実施形態によれば、最初の走行区間に手動運転を体験することにより、目的地までの経路に手動運転区間があることを実操作を通して容易且つ確実に把握することが可能になる。

２．上記実施形態の車両は、
制御手段は、走行開始から所定距離までは手動運転により車両が走行するように車両を制御（例えば、Ｓ４０５、Ｓ４０６）し、所定距離を超えた後から目的地までは特定手段で特定された区間に従って車両の走行を制御する（例えば、Ｓ４０６）。

この実施形態によれば、所定距離移行の走行を、予め経路に関連付けれらている手動運転又は自動運転の別に従って、車両を走行させることができる。

３．上記実施形態の車両は、
車両に相乗りする複数のユーザを目的地まで運ぶライドシェアのために用いられる（例えば、実施形態２）。

この実施形態によれば、車両を用いたライドシェアにおいて、最初の走行区間に手動運転を行わせることにより、目的地までの経路に手動運転区間があることを実操作を通して理解させることが可能になる。

４．上記実施形態の情報処理装置（例えば、１４０）は、
自動運転と手動運転とを切り替え可能な車両（例えば、１３０）に用いられる情報処理装置（例えば、１４０）であって、
現在地から目的地までの経路における自動運転区間と手動運転区間とを特定する特定手段（例えば、３１３）と、
車両が自動運転又は手動運転により走行するように車両を制御する制御手段（例えば、３１４）と、を有し、
制御手段は、経路に手動運転区間が含まれる場合、車両の走行が手動運転により開始するように車両を制御する（例えば、Ｓ４０５）。

この実施形態によれば、最初の走行区間に手動運転を体験することにより、目的地までの経路に手動運転区間があることを実操作を通して容易且つ確実に把握することが可能になる。

５．上記実施形態の情報処理装置は、
情報処理装置は、車両に相乗りする複数のユーザを目的地まで運ぶライドシェアのために用いられる車両の走行を制御する（例えば、実施形態２）。

この実施形態によれば、車両を用いたライドシェアにおいて、最初の走行区間に手動運転を行わせることにより、目的地までの経路に手動運転区間があることを実操作を通して理解させることが可能になる。

６．上記実施形態の情報処理装置では、
制御手段は、経路に手動運転区間が含まれる場合、車両の運転席に運転資格のあるユーザが乗車しているかを判定する運転資格判定手段（例えば、３０４、Ｓ７０４）を更に有し、
運転資格判定手段により、車両の運転席に運転資格のあるユーザが乗車していないと判定された場合、運転資格のあるユーザを運転席に乗車させるための警告を表示手段に提示させる（例えば、Ｓ７０４、Ｓ７０５）。

この実施形態によれば、運転資格を有しないユーザが運転席に乗車する可能性のあるライドシェアであっても、手動運転区間があることの通知方法を実行することができるようになる。

７．上記実施形態の情報処理装置は、
運転資格のあるユーザが車両に乗車していない旨の応答を受け付ける受付手段（例えば、３０２、Ｓ７０６）と、
現在地から目的地までの経路を算出する算出手段（例えば、３５１）と、を更に有し、
制御手段は、応答を受け付けたことに応じて、算出手段に、目的地まで自動運転のみで走行可能な経路を算出させる（例えば、Ｓ７０７）。

この実施形態では、運転資格を有するユーザがいない場合に、（多少遠回りであっても）自動運転区間のみで構成された経路により目的地に到達可能になる。

８．上記実施形態の情報処理装置は、
制御手段は、経路に手動運転区間が含まれる場合であって、且つ車両の運転席に運転資格のあるユーザが乗車していないと判定された場合、ライドシェアを利用するユーザであって、運転資格を有するユーザを探索する。

この実施形態によれば、車両内に運転資格を有するユーザが一人もいない場合であっても、（新たなユーザにより）手動運転による走行で目的地に到達することができる。

９．この実施形態の情報処理装置は、
制御手段は、自動運転のみで走行可能な経路の走行時間又は距離が手動運転を含む経路の走行時間又は距離より予め定めた閾値の分だけ多い場合であって、且つ車両の運転席に運転資格のあるユーザが乗車していないと判定された場合、ライドシェアを利用するユーザであって、運転資格を有するユーザを探索する。

この実施形態によれば、自動運転区間のみでのルートを構成することが合理的でない場合に、新たなユーザを探索することができる。

１０．上記実施形態における車両（例えば、１３０）の制御方法は、
特定手段が、現在地から目的地までの経路における自動運転区間と手動運転区間とを特定する特定工程（例えば、３１３、Ｓ４０３）と、
制御手段が、車両が自動運転又は手動運転により走行するように車両を制御する制御工程（例えば、３１４、Ｓ４０５～Ｓ４０７）と、を有し、
制御工程では、経路に手動運転区間が含まれる場合、車両の走行が手動運転により開始するように車両を制御する（例えば、Ｓ４０５）。

この実施形態によれば、最初の走行区間に手動運転を体験することにより、目的地までの経路に手動運転区間があることを実操作を通して容易且つ確実に把握することが可能になる。

１１．上記実施形態における情報処理装置（例えば、１４０）の制御方法は、
自動運転と手動運転とを切り替え可能な車両（例えば、１３０）に用いられる情報処理装置の制御方法であって、
特定手段が、現在地から目的地までの経路における自動運転区間と手動運転区間とを特定する特定工程（例えば、３１３、Ｓ４０３）と、
制御手段が、車両が自動運転又は手動運転により走行するように車両を制御する制御工程（例えば、３１４、Ｓ４０５～Ｓ４０７）と、を有し、
制御工程では、経路に手動運転区間が含まれる場合、車両の走行が手動運転により開始するように車両を制御する（例えば、Ｓ４０５）。

この実施形態によれば、最初の走行区間に手動運転を体験することにより、目的地までの経路に手動運転区間があることを実操作を通して容易且つ確実に把握することが可能になる。

１２．上記実施形態における車両のためのプログラムは、
コンピュータを、上記車両の各手段として機能させるためのプログラムである。

この実施形態によれば、最初の走行区間に手動運転を体験することにより、目的地までの経路に手動運転区間があることを実操作を通して容易且つ確実に把握することが可能になる。

１３．上記実施形態における情報処理装置のためのプログラムは、
コンピュータを、上記情報処理装置の各手段として機能させるためのプログラムである。

この実施形態によれば、最初の走行区間に手動運転を体験することにより、目的地までの経路に手動運転区間があることを実操作を通して容易且つ確実に把握することが可能になる。

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

１１０…情報処理サーバ、１３０…車両、１４０…情報処理装置、３１３…経路区間特定部、３１４…走行制御部、３１５…経路情報提供部

Claims (13)

1. 車両であって、
   現在地から目的地までの経路における自動運転区間と手動運転区間とを特定する特定手段と、
   前記車両が自動運転又は手動運転により走行するように前記車両を制御する制御手段と、を有し、
   前記制御手段は、前記車両が走行を開始する区間が前記自動運転区間と前記手動運転区間のいずれであっても前記経路に前記手動運転区間が含まれる場合、前記車両の走行が手動運転により開始するように前記車両を制御する、ことを特徴とする車両。
2. 前記制御手段は、走行開始から所定距離までは手動運転により前記車両が走行するように前記車両を制御し、前記所定距離を超えた後から前記目的地までは前記特定手段で特定された区間に従って前記車両の走行を制御する、ことを特徴とする請求項１に記載の車両。
3. 前記車両は、前記車両に相乗りする複数のユーザを目的地まで運ぶライドシェアのために用いられる、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両。
4. 自動運転と手動運転とを切り替え可能な車両に用いられる情報処理装置であって、
   現在地から目的地までの経路における自動運転区間と手動運転区間とを特定する特定手段と、
   前記車両が自動運転又は手動運転により走行するように前記車両を制御する制御手段と、を有し、
   前記制御手段は、前記車両が走行を開始する区間が前記自動運転区間と前記手動運転区間のいずれであっても前記経路に前記手動運転区間が含まれる場合、前記車両の走行が手動運転により開始するように前記車両を制御する、ことを特徴とする情報処理装置。
5. 前記情報処理装置は、車両に相乗りする複数のユーザを目的地まで運ぶライドシェアのために用いられる前記車両の走行を制御する、ことを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
6. 前記制御手段は、前記経路に前記手動運転区間が含まれる場合、前記車両の運転席に運転資格のあるユーザが乗車しているかを判定する運転資格判定手段を更に有し、
   前記運転資格判定手段により、前記車両の運転席に運転資格のあるユーザが乗車していないと判定された場合、運転資格のあるユーザを前記運転席に乗車させるための警告を表示手段に提示させる、ことを特徴とする請求項５に記載の情報処理装置。
7. 運転資格のあるユーザが前記車両に乗車していない旨の応答を受け付ける受付手段と、
   現在地から目的地までの経路を算出する算出手段と、を更に有し、
   前記制御手段は、前記応答を受け付けたことに応じて、前記算出手段に、前記目的地まで自動運転のみで走行可能な経路を算出させる、ことを特徴とする請求項６に記載の情報処理装置。
8. 前記制御手段は、前記経路に前記手動運転区間が含まれる場合であって、且つ前記車両の運転席に運転資格のあるユーザが乗車していないと判定された場合、前記ライドシェアを利用するユーザであって、運転資格を有するユーザを探索する、ことを特徴とする請求項６に記載の情報処理装置。
9. 前記制御手段は、前記自動運転のみで走行可能な経路の走行時間又は距離が前記手動運転を含む経路の走行時間又は距離より予め定めた閾値の分だけ多い場合であって、且つ前記車両の運転席に運転資格のあるユーザが乗車していないと判定された場合、前記ライドシェアを利用するユーザであって、運転資格を有するユーザを探索する、ことを特徴とする請求項７に記載の情報処理装置。
10. 車両の制御方法であって、
    特定手段が、現在地から目的地までの経路における自動運転区間と手動運転区間とを特定する特定工程と、
    制御手段が、前記車両が自動運転又は手動運転により走行するように前記車両を制御する制御工程と、を有し、
    前記制御工程では、前記車両が走行を開始する区間が前記自動運転区間と前記手動運転区間のいずれであっても前記経路に前記手動運転区間が含まれる場合、前記車両の走行が手動運転により開始するように前記車両を制御する、ことを特徴とする車両の制御方法。
11. 自動運転と手動運転とを切り替え可能な車両に用いられる情報処理装置の制御方法であって、
    特定手段が、現在地から目的地までの経路における自動運転区間と手動運転区間とを特定する特定工程と、
    制御手段が、前記車両が自動運転又は手動運転により走行するように前記車両を制御する制御工程と、を有し、
    前記制御工程では、前記車両が走行を開始する区間が前記自動運転区間と前記手動運転区間のいずれであっても前記経路に前記手動運転区間が含まれる場合、前記車両の走行が手動運転により開始するように前記車両を制御する、ことを特徴とする情報処理装置の制御方法。
12. コンピュータを、請求項１から３のいずれか１項に記載の車両の各手段として機能させるためのプログラム。
13. コンピュータを、請求項４から９のいずれか１項に記載の情報処理装置の各手段として機能させるためのプログラム。

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