JP7420043B2 - 情報処理装置と情報処理方法およびプログラム - Google Patents

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Description

この技術は、情報処理装置と情報処理方法およびプログラムに関し、液面の状態を容易に把握できるようにする。
従来、液体を扱う際に、例えば容器に入っている液体の液面を推定して、推定結果に基づき、液量の推定や液体の搬送制御が行われている。例えば、特許文献１では、容器の外側から液面を撮像装置で連続的に撮像して、液面の状態を把握している。また、特許文献２では、上下方向に２箇所の温度センサを持ったアームを容器に密着させて上下方向に移動させて、２つの温度センサ間の温度差が閾値を超えた場合に、液面が温度センサ間にあると判別されている。
特開２０１８－９８４７号公報 特開平５－６０５９１号公報
ところで、特許文献１のように撮像装置を用いて液面の状態を把握する場合、撮像画データの処理が可能な性能が必要となる。また、特許文献２のように、２つの温度センサ間の温度差に基づいて液面を判別する場合、液体温度が外気温と略等しくなり、容器内の液体部分と非液体部分の温度差が小さくなると液面を判別できない。
そこで、この技術では、液面の状態を容易に把握できる情報処理装置と情報処理方法およびプログラムを提供することを目的とする。
この技術の第１の側面は、
発光部に対向して鉛直方向に配置された複数の受光部毎に生成された前記発光部からの出射光の受光強度に応じた受光信号を用いて、前記発光部と前記受光部との間に設けられた液体の液面状態を判別する液面状態判別部
を備える情報処理装置にある。
この技術においては、発光部に対向して鉛直方向に配置された複数の受光部、例えば発光部の光軸に対して上側と下側に設けた受光部で、発光部からの出射光の受光強度に応じて受光信号が生成される。また、発光部は、発光部の光軸を含む基準面における周方向に複数設けられてもよい。液面状態判別部は、受光部毎に生成された受光信号を用いて、発光部と受光部との間に設けられた液体の液面状態を判別する。例えば、液面状態判別部は、鉛直方向の上側に配置されている受光部で生成された受光信号と、下側に配置されている受光部で生成された受光信号との信号レベル差に基づき液面状態を判別する。また、液面状態判別部は、第１の発光部と第２の発光部が対向して設けられた場合、第１の発光部に対して鉛直方向の上側に配置されている受光部で生成された受光信号と、第２の前記発光部に対して鉛直方向の下側に配置されている受光部で生成された受光信号との第１の信号レベル差、および、第１の発光部に対して鉛直方向の下側に配置されている受光部で生成された受光信号と、第２の発光部に対して鉛直方向の上側に配置されている受光部で生成された受光信号との第２の信号レベル差に基づき、液面状態を判別する。
また、受光部の受光方向を調整する受光調整部をさらに備え、受光調整部は、液体の残量、液体の粘性、発光部と受光部の間隔の少なくとも何れかに応じて受光方向を調整する。また、発光部の上方と下方に温度検出部をさらに設け、液面状態判別部は、上方の温度検出部で検出された温度検出結果と下方の温度検出部で検出された温度検出結果をさらに用いて、液面状態を判別する。
さらに、液体の収納容器を把持するグリッパ部を制御する制御部を備え、発光部と受光部は、グリッパ部の把持面に設けて、制御部は、収納容器の上方位置から収納容器の内部に対する測距と上方位置から収納容器の載置面に対する測距を行い、測距結果に基づき前記グリッパ部による把持位置を設定する。
また、液面状態判別部は、例えば第１の発光部に対して鉛直方向の上側に配置されている受光部で生成された受光信号と、第１の発光部と対向する第２の発光部に対して鉛直方向の下側に配置されている受光部で生成された受光信号との第１の信号レベル差、および、第１の発光部に対して鉛直方向の下側に配置されている受光部で生成された受光信号と、第２の発光部に対して鉛直方向の上側に配置されている受光部で生成された受光信号との第２の信号レベル差に基づき、収納容器内の液面の傾きを判別して、制御部は、液面の傾きの判別結果に基づき、液面に対して収納容器が所定の姿勢となるようにグリッパ部を制御する。
また、制御部は、鉛直方向の上側に配置されている受光部で生成された受光信号と、下側に配置されている受光部で生成された受光信号に基づき、収納容器への液体の注水を制御する。また、制御部は、収納容器における目標とする注水量の液面位置で収納容器をグリッパ部で把持させる。さらに、制御部は、収納容器の上方位置から収納容器の内部に対する測距と上方位置から収納容器の上側端部に対する測距を行い、測距結果の差分に応じて収納容器の運搬速度を設定する。
この技術の第２の側面は、
発光部に対向して鉛直方向に配置された複数の受光部毎に生成された前記発光部からの出射光の受光強度に応じた受光信号を用いて、前記発光部と前記受光部との間に設けられた液体の液面状態を液面状態判別部で判別すること
を含む情報処理方法にある。
この技術の第３の側面は、
発光部に対向して鉛直方向に配置された複数の受光部毎に生成された前記発光部からの出射光の受光強度に応じた受光信号を用いて、前記発光部と前記受光部との間に設けられた液体の液面状態を判別する手順
を前記コンピュータで実行させるプログラムにある。
なお、本技術のプログラムは、例えば、様々なプログラム・コードを実行可能な汎用コンピュータに対して、コンピュータ可読な形式で提供する記憶媒体、通信媒体、例えば、光ディスクや磁気ディスク、半導体メモリなどの記憶媒体、あるいは、ネットワークなどの通信媒体によって提供可能なプログラムである。このようなプログラムをコンピュータ可読な形式で提供することにより、コンピュータ上でプログラムに応じた処理が実現される。
情報処理装置の構成を示す図である。 検出ユニットの配置を例示した図である。 検出ユニット２１-1，２１-2に対する液面ＬＳと受光信号の関係を模式的に示した図である。 情報処理装置を設けたロボットアームの構成を例示した図である。 情報処理装置を設けたロボットアームの機能ブロック構成を例示した図である。 液体の収納容器を把持するまでの動作を例示したフローチャートである。 液体の収納容器を把持するまでの動作例を示した図である。 液体の収納容器の保持動作を例示したフローチャートである。 液体の収納容器の保持動作例を示した図である。 液体の収納容器の保持動作例を示した図である。 注水動作を例示したフローチャートである。 注水動作を例示した図である。
以下、本技術を実施するための形態について説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
１．情報処理装置の構成
２．情報処理装置の動作
３．情報処理装置をロボットに適用した場合の構成
４．情報処理装置をロボットに適用した場合の動作
４－１．液体の収納容器を把持するまでの動作
４－２．液体の収納容器の保持動作
４－３．収納容器への注水動作
５．変形例
＜１．情報処理装置の構成＞
図１は、本技術の情報処理装置の構成を示している。情報処理装置１０は、発光部２１１と複数の受光部２１２を用いた検出ユニット２１と液面状態判別部３０を有している。また、検出ユニット２１は、１または複数設けられている。
発光部２１１は、発光素子例えはＬＥＤ（Light Emitting Diode）を用いて構成されており光を出射する。
複数の受光部２１２は、発光部２１１に対向して鉛直方向に配置されている。例えば受光部２１２ｕは、発光部２１１の光軸に対して上側に設けられており、受光部２１２ｄは、発光部２１１の光軸に対して下側に設けられている。また、受光部２１２ｕ，２１２ｄは、発光部２１１からの出射光の波長域に感度を有しており、発光部２１１からの出射光の受光強度に応じた受光信号を生成して、液面状態判別部３０へ出力する。
また、検出ユニット２１は、例えば発光部が光軸を含む基準面における周方向に位置するように複数設けて、検出ユニット毎に生成した受信信号を液面状態判別部３０へ出力してもよい。
液面状態判別部３０は、検出ユニット２１で生成された受信信号に基づき液面の状態を判別する。
図２は、検出ユニットの配置を例示している。図２の（ａ）は１つの検出ユニット２１を設けた場合を示している。検出ユニット２１は、発光部２１１と、発光部２１１に対向して鉛直方向に配置された受光部２１２ｕ，２１２ｄを有している。例えば、発光部２１１からの出射光の光軸を含む基準面ＲＰに対して、受光部２１２ｕは上側に設けられており、受光部２１２ｄは下側に設けられている。さらに、受光部２１２ｕ，２１２ｄは、発光部２１１と対向するように構成されており、発光部２１１からの出射光の受光強度に応じて受光信号を生成する。
図２の（ｂ）は２つの検出ユニット２１-1，２１-2を設けた場合を示している。検出ユニット２１-1は、発光部２１１-1と、発光部２１１-1に対向して鉛直方向に配置された受光部２１２ｕ-1，２１２ｄ-1を有している。また、検出ユニット２１-2は、発光部２１１-2と、発光部２１１-2に対向して鉛直方向に配置された受光部２１２ｕ-2，２１２ｄ-2を有している。例えば、発光部２１１-1からの出射光の光軸を含む基準面ＲＰに対して、受光部２１２ｕ-1は上側に設けられており、受光部２１２ｄ-1は下側に設けられている。また、発光部２１１-1と発光部２１１-2は、出射光の光軸が略等しく、発光部２１１-2と発光部２１１-2が対向するように設けられている。さらに、発光部２１１-2からの出射光の光軸を含む基準面ＲＰに対して、受光部２１２ｕ-2は上側に設けられており、受光部２１２ｄ-2は下側に設けられている。受光部２１２ｕ-1，２１２ｄ-1は、発光部２１１-1と対向するように構成されており、発光部２１１-1からの出射光の受光強度に応じて受光信号を生成する。受光部２１２ｕ-2，２１２ｄ-2は、発光部２１１-2と対向するように構成されており、発光部２１１-2からの出射光の受光強度に応じて受光信号を生成する。
図２の（ｃ）は４つの検出ユニット２１-1，２１-2，２１-3，２１-4を設けた場合を示している。検出ユニット２１-1，２１-2は、図２の（ｂ）に示すように設けられている。検出ユニット２１-3，２１-4は、検出ユニット２１-1，２１-2と同様に構成されており、発光部２１１-1と発光部２１１-2との中間位置において、基準面ＲＰに対して鉛直方向を回転軸とした周方向（「基準面における周方向」ともいう）に、検出ユニット２１-1，２１-2と９０度の位相差を有する位置に設けられている。
なお、検出ユニットは、図２の配置に限られない。例えば、基準面ＲＰに対して上側及び下側のそれぞれに、複数の受光部を鉛直方向に複数設けた構成としてもよい。
＜２．情報処理装置の動作＞
次に、情報処理装置の動作について、検出ユニットが例えば図２の（ｂ）に示すように設けられている場合について説明する。また、受光部２１２ｕ-1での受光結果を示す信号を受光信号Ｓｕ-1、受光部２１２ｄ-1での受光結果を示す信号を受光信号Ｓｄ-1、受光部２１２ｕ-2での受光結果を示す信号を受光信号Ｓｕ-2、受光部２１２ｄ-1での受光結果を示す信号を受光信号Ｓｄ-2とする。また、液体は、光の減衰を生じさせる液体である。
図３は、検出ユニット２１-1，２１-2に対する液面ＬＳと受光信号の関係を模式的に示している。
図３の（ａ）は、基準面ＲＰと液面ＬＳが略等しい場合の受光信号Ｓｕ-1，Ｓｕ-2，Ｓｄ-1，Ｓｄ-2を例示しており、受光信号Ｓｕ-1，Ｓｕ-2の信号レベルは「Ｖ４」、受光信号Ｓｄ-1，Ｓｄ-2の信号レベルは「Ｖ１」である。なお、出射光は液体を通過することにより減衰されて、信号レベルは「Ｖ４＞Ｖ１」となっている。
図３の（ｂ）は、基準面ＲＰに対して液面ＬＳが、例えば図面上における時計方向に回転するように変化した場合を例示している。液面ＬＳが時計方向に回転すると、発光部２１１-1から受光部２１２ｄ-1に向かう光路の一部は液体が含まれなくなる。この場合、受光信号Ｓｄ-1の信号レベルは、「Ｖ１」から上昇して例えば「Ｖ２」となる。また、発光部２１１-1から受光部２１２ｕ-1に向かう光路には液体が含まれない。この場合、受光信号Ｓｕ-1の信号レベルは、「Ｖ４」に維持される。さらに、発光部２１１-2から受光部２１２ｄ-2に向かう光路は液体内の状態が保持される。この場合、受光信号Ｓｄ-2の信号レベルは、「Ｖ１」に維持される。また、発光部２１１-2から受光部２１２ｕ-2に向かう光路には液体が含まれるようになる。この場合、受光信号Ｓｕ-2の信号レベルは、「Ｖ４」から低下して例えば「Ｖ３」となる。
したがって、液面状態判別部３０は、受光信号Ｓｄ-1と受光信号Ｓｕ-2の信号レベル差が小さくなったことを検出したとき、基準面ＲＰに対して液面ＬＳが時計方向に回転するように変化したことを判別できる。
図３の（ｃ）は、基準面ＲＰに対して液面ＬＳが、例えば図面上における反時計方向に回転するように変化した場合を例示している。液面ＬＳが反時計方向に回転すると、発光部２１１-1から受光部２１２ｄ-1に向かう光路は液体の状態が保持される。この場合、受光信号Ｓｄ-1の信号レベルは、「Ｖ１」に維持される。また、発光部２１１-1から受光部２１２ｕ-1に向かう光路の一部は液体が含まれるようになる。この場合、受光信号Ｓｕ-1の信号レベルは、「Ｖ４」から低下して例えば「Ｖ３」となる。さらに、発光部２１１-2から受光部２１２ｄ-2に向かう光路の一部は液体が含まれなくなる。この場合、受光信号Ｓｄ-2の信号レベルは、「Ｖ１」から上昇して例えば「Ｖ２」となる。また、発光部２１１-2から受光部２１２ｕ-2に向かう光路には液体が含まれない状態が保持される。この場合、受光信号Ｓｕ-2の信号レベルは「Ｖ４」で維持される。
したがって、液面状態判別部３０は、受光信号Ｓｄ-2と受光信号Ｓｕ-1の信号レベル差が小さくなったことを検出したとき、基準面ＲＰに対して液面ＬＳが反時計方向に回転するように変化したことを判別できる。
このように、発光部と２つの受光部で構成される検出ユニットを、発光部が対向するように配置すれば、液面状態判別部３０は、受光部の信号レベルの変化量や変化方向（増加または低下）に基づき、発光部と受光部との配置方向に対する液面の傾きを精度よく判別できるようになる。また、発光部２１１-1と発光部２１１-2を交互に点灯させて、点灯された発光部に対抗する受光部で受光信号の生成を行うようにすれば、透過量に応じた受光信号を精度よく生成できる。
また、図２の（ｃ）に示すように、発光部が対向するように配置された２つの検出ユニットを、さらに９０度の位相差を生じるように配置すれば、発光部が対向するように配置された２つの検出ユニットによって図３に示すように液面の傾きを検出できる。さらに、９０度の位相差を生じるように配置された２つの検出ユニットによって、基準面ＲＰの鉛直方向に対して９０度の位相差の傾きを検出できる。
＜３．情報処理装置をロボットに適用した場合の構成＞
図４は、情報処理装置を設けたロボットにおけるロボットアームの構成を例示している。
図４の（ａ）はロボットアームの構成の一部を簡略化して示した図である。ロボットアーム１００は、アーム部１１０とグリッパ部（ハンド部）１２１を有している。アーム部１１０とグリッパ部１２１は関節部１１５を介して接続されており、グリッパ部１２１はアーム部１１０に対する姿勢が調整可能となっており、アーム部１１０はロボット本体（図示せず）に対する位置や姿勢が調整可能となっている。
グリッパ部１２１は、第１フィンガ部１２２ａと第２フィンガ部１２２ｂを有している。第１フィンガ部１２２ａは、根元部１２３ａと関節部１２４ａと指先部１２５ａを有している。根元部１２３ａの一端は関節部１１５に接続されており、他端は関節部１２４ａを介して指先部１２５ａに接続されている。また、第２フィンガ部１２２ｂは、根元部１２３ｂと関節部１２４ｂと指先部１２５ｂを有している。根元部１２３ｂの一端は関節部１１５に接続されており、他端は関節部１２４ｂを介して指先部１２５ｂに接続されている。
関節部１１５に接続されている第１フィンガ部１２２ａと第２フィンガ部１２２ｂは、関節部１１５に対して指先部１２５ａと指先部１２５ｂの位置や向きが調整可能となっている。例えば、第１フィンガ部１２２ａと第２フィンガ部１２２ｂは、指先部１２５ａと指先部１２５ｂとの間隔を調整しても、指先部１２５ａと指先部１２５ｂとの対向面（把持面）が略平行状態となるように動作する。また、第１フィンガ部１２２ａと第２フィンガ部１２２ｂは、指先部１２５ａと指先部１２５ｂが水平方向に並ぶように、あるいは指先部１２５ａと指先部１２５ｂが垂直方向に並ぶように向きを調整することができる。
図４の（ｂ）は、指先部１２５ａにおける指先部１２５ｂとの対向面の構成を例示している。指先部１２５ａの対向面における略中央には発光部２１１-1が設けられており、発光部２１１-1の上部には受光部２１２ｕ-2と温度検出部２１４ｕａ、下部には受光部２１２ｄ-2と温度検出部２１４ｄａが設けられている。また、対向面には圧力検出部２１５ａ、測距部２１６ａが設けられている。
図４の（ｃ）は、図４の（ｂ）における位置Ａ－Ａ’の断面概略図である。受光部２１２ｕ-2は、受光調整部２１３ｕ-2によって受光面の向く方向が調整可能とされており、受光部２１２ｄ-2は、受光調整部２１３ｄ-2によって受光面の向く方向が調整可能とされている。
また、指先部１２５ｂにおける指先部１２５ａとの対向面も、指先部１２５ａと同様に構成されている。なお、圧力検出部と測距部は、指先部１２５ａと指先部１２５ｂの何れか一方のみに設けてもよい。
図５は、情報処理装置を設けたロボットアームの機能ブロック構成を例示している。ロボットアーム１００の指先部１２５ａは、発光部２１１-1、受光部２１２ｕ-2，２１２ｄ-2、受光調整部２１３ｕ-2，２１３ｄ-2、温度検出部２１４ｕａ，２１４ｄａ、圧力検出部２１５ａ、測距部２１６ａを有している。同様に、指先部１２５ｂは、発光部２１１-2、受光部２１２ｕ-1，２１２ｄ-1、受光調整部２１３ｕ-1，２１３ｄ-1、温度検出部２１４ｕｂ，２１４ｄｂを有している。また、指先部１２５ｂは、圧力検出部２１５ｂ、測距部２１６ｂを有してもよい。
指先部１２５ａの発光部２１１-1と指先部１２５ｂの発光部２１１-2は、後述する制御部１５１の制御のもと出射光を出力する。
指先部１２５ａの受光部２１２ｕ-2，２１２ｄ-2は、指先部１２５ｂの発光部２１１-2からの出射光の受光強度に応じて受光信号を生成して制御部１５１へ出力する。また、指先部１２５ｂの受光部２１２ｕ-1，２１２ｄ-1は、指先部１２５ａの発光部２１１-１からの出射光の受光強度に応じて受光信号を生成して制御部１５１へ出力する。
受光調整部２１３ｕ-2は、制御部１５１の制御のもと、液体の残量、液体の粘性、発光部２１１-2と受光部２１３ｕ-2との間隔の少なくとも何れかに応じて受光方向を調整する。同様に、受光調整部２１３ｄ-2は、制御部１５１の制御のもと、受光部２１２ｄ-2の受光面の向きを調整する。さらに、受光調整部２１３ｕ-1，２１３ｄ-1は、制御部１５１の制御のもと、受光部２１２ｕ-1，２１２ｄ-1の受光面の向きを調整する。
温度検出部２１４ｕａ，２１４ｄａ，２１４ｕｂ，２１４ｄｂは、指先部１２５ａと指先部１２５ｂで把持している物体の温度を検出して、検出結果を示す温度検出信号を制御部１５１へ出力する。
圧力検出部２１５ａ，２１５ｂは、ピエゾ抵抗型圧力センサあるいは静電容量型圧力センサ等を用いて構成されている。圧力検出部２１５ａ，２１５ｂは、指先部１２５ａと指先部１２５ｂで物体を把持する際の把持力を検出して、検出結果を示す圧力検出信号を制御部１５１へ出力する。
測距部２１６ａ，２１６ｂは、光学式あるいは超音波式等の測距センサを用いて構成されている。測距部２１６ａ，２１６ｂは、測距結果を示す測距信号を制御部１５１へ出力する。
ロボットアーム１００は、制御部１５１とアーム駆動部１５２とグリッパ駆動部１５３をさらに有している。また、制御部１５１は、アーム制御部１５１ａ、グリッパ制御部１５１ｂ、液面状態判別部１５１ｃを有している。
アーム制御部１５１ａは、ロボット全体の動作を制御するシステム制御部２００からのアーム制御信号や測距部２１６ａ，２１６ｂで生成された測距信号に基づき、アーム部１１０やグリッパ部１２１が所望の位置や姿勢となるように駆動信号を生成してアーム駆動部１５２へ出力する。例えば、アーム制御部１５１ａは、制御信号や測距信号に基づき、液面が指先部１２５ａ，１２５ｂの受光部２１２ｕ-1（２１２ｕ-2）と受光部２１２ｄ-1（２１２ｄ-2）との間に位置するように駆動信号を生成してアーム駆動部１５２へ出力する。
グリッパ制御部１５１ｂは、圧力検出部２１５ａ，２１５ｂで生成された圧力検出信号に基づき、指先部１２５ａ,１２５ｂによって液体の収納容器を適正な力で把持するように駆動信号を生成してグリッパ駆動部１５３へ出力する。
液面状態判別部１５１ｃは、受光部２１２ｕ-1，２１２ｄ-1，２１２ｕ-2，２１２ｄ-2で生成された受光信号、あるいは受光信号と温度検出部２１４ｕａ，２１４ｄａ，２１４ｕｂ，２１４ｄｂで生成された温度検出信号に基づき液面の状態を判別する。液面状態判別部１５１ｃは、液面の状態の判別結果（「状態判別結果」ともいう）をシステム制御部２００へ出力する。
さらに、制御部１５１は、指先部１２５ａ，１２５ｂで検出した信号や液面状態判別部１５１ｃで生成された状態判別結果をシステム制御部２００へ出力して、システム制御部２００は、制御部１５１から供給された信号に基づきアーム制御信号を生成する。例えば、システム制御部２００は、グリッパ部１２１を収納容器の位置とする位置制御や、収納容器に入っている液体がこぼれないようにグリッパ部１２１の位置姿勢制御を行うようにアーム制御信号を生成する。なお、液面状態判別部１５１ｃは、状態判別結果をアーム制御部１５１ａあるいはグリッパ制御部１５１ｂに出力して、状態判別結果に応じた駆動信号を生成させることで、収納容器に入っている液体がこぼれないようにグリッパ部１２１の位置や姿勢を調整してもよい。また、制御部１５１は、システム制御部２００と一体に構成されてもよい。
アーム駆動部１５２は、制御部１５１で生成された駆動信号に基づきアーム部１１０やグリッパ部１２１を駆動して所望の位置や姿勢とする。
グリッパ駆動部１５３は、制御部１５１で生成された駆動信号に基づきグリッパ部１２１を駆動して収納容器を適正な力で把持する。
＜４．情報処理装置をロボットに適用した場合の動作＞
＜４－１．液体の収納容器を把持するまでの動作＞
図６は、液体の収納容器を把持するまでの動作を例示したフローチャートである。また、図７は、液体の収納容器を把持するまでの動作例を示している。
図６のステップＳＴ１で制御部は測距処理を行う。制御部１５１は、図７の（ａ）に示すように、グリッパ部１２１を矢印Ｍr1の方向に回転させて、例えば第１フィンガ部１２２ａの指先部１２５ａに設けられている測距部２１６ａの測距方向を下向きする。また、制御部１５１は指先部１２５ａを収納容器５０の上方に設定する。測距部２１６ａは、収納容器５０の内部に対して測距を行い、例えば液面ＬＳまでの距離Ｄｓを計測する。さらに、制御部１５１は、図７の（ｂ）に示すように、収納容器５０の載置面６０に対して第１フィンガ部１２２ａを矢印Ｍp1の方向に平行に移動させて測距部２１６ａで測距を行い、載置面６０までの距離Ｄｐを計測してステップＳＴ２に進む。
ステップＳＴ２で制御部は収納容器に液体があるか判別する。制御部１５１は、ステップＳＴ１で測定された載置面までの距離Ｄｐと収納容器内の距離Ｄｓとの距離差が予め設定された閾値よりも大きい場合に液体ＬＳが収納容器５０に入っていると判別してステップＳＴ３に進み、距離差が閾値以下である場合に液体ＬＳが収納容器５０に入っていないと判別してステップＳＴ８に進む。
ステップＳＴ３で制御部はグリッパ部をアプローチ位置に設定する。制御部１５１は、図７の（ｃ）に示すように、グリッパ部１２１を矢印Ｍr2，Ｍp2の方向に移動して、第１フィンガ部１２２ａと第２フィンガ部１２２ｂが収納容器５０の上方の位置で、第１フィンガ部１２２ａと第２フィンガ部１２２ｂとの間に収納容器５０が位置するアプローチ位置としてステップＳＴ４に進む。
ステップＳＴ４で制御部は受光部の角度調整を行う。制御部１５１は、第１フィンガ部１２２ａの指先部１２５ａに設けられている受光部２１２ｕ-2，２１２ｄ-2の受光面の方向を受光調整部２１３ｕ-2，２１３ｄ-2によって調整する。また、制御部１５１は、第２フィンガ部１２２ｂの指先部１２５ｂに設けられている受光部２１２ｕ-1，２１２ｄ-1の受光面の方向を受光調整部２１３ｕ-1，２１３ｄ-1によって調整する。
受光調整部は、液体の粘性、液体の残量、発光部と受光部との間隔の少なくとも何れかに応じて受光方向を調整する。例えば、受光調整部２１３ｕ-1，２１３ｄ-1，２１３ｕ-2，２１３ｄ-2は、液体の粘性が低い場合、発光部からの出射光の入射角を大きくして、液面の変化を速やかに検出できるようにする。なお、液体の粘性は、予め設定しておく。また、液体が少なく、液面が発光部の位置よりも低下している場合、受光部の受光面の方向を下方向に向けることで、液面の傾きに応じた受光信号を生成することが可能となる。また、発光部と受光部との間隔が短くなると、上側の受光部と発光部を結ぶ直線および下側の受光部と発光部を結ぶ直線とが成す角度が大きくなる。したがって、受光調整部は、受光部の受光面の方向が発光部の方向となるように調整すれば、発光部と受光部との間隔が変化したことにより、受光部の受光面の方向が発光部の方向と異なる方向になってしまうことを防止できる。
このように、受光調整部２１３ｕ-1，２１３ｄ-1，２１３ｕ-2，２１３ｄ-2は、受光部２１２ｕ-1，２１２ｄ-1，２１２ｕ-2，２１２ｄ-2の受光面の方向を調整してステップＳＴ５に進む。
ステップＳＴ５で制御部は下方向にグリッパ部を移動する。制御部１５１は、グリッパ部１２１を収納容器５０に沿って下方向（載置面に接近する方向）に移動させてステップＳＴ６に進む。
ステップＳＴ６で制御部は受光レベル変化が閾値以上であるか判別する。制御部１５１は、例えば受光部２１２ｕ-1で生成された受光信号Ｓｕ-1と受光部２１２ｄ-2で生成された受光信号Ｓｄ-2との差分、および受光部２１２ｄ-1で生成された受光信号Ｓｄ-1と受光部２１２ｕ-2で生成された受光信号Ｓｕ-2との差分が閾値以上である場合、すなわち、液面ＬＳが受光部２１２ｕ-1と受光部２１２ｄ-1との間および受光部２１２ｕ-2と受光部２１２ｄ-2との間となり、差分が閾値以上となった場合にはステップＳＴ７に進む。また、液面が受光部２１２ｕ-1と受光部２１２ｄ-1との間および受光部２１２ｕ-2と受光部２１２ｄ-2との間となるまでグリッパ部１２１が移動しておらず、差分が閾値よりも小さい場合はステップＳＴ５に戻り、グリッパ部１２１を引き続き矢印Ｍv1に移動させる。
ステップＳＴ７で制御部は把持動作を行う。制御部１５１は、図７の（ｄ）に示すように、液面ＬＳが受光部２１２ｕ-1と受光部２１２ｄ-1との間および受光部２１２ｕ-2と受光部２１２ｄ-2との間の位置である状態となったときに、矢印Ｍv1の方向の移動を停止させて、収納容器５０をグリッパ部１２１によって把持させる。また、制御部１５１は、第１フィンガ部１２２ａの指先部１２５ａに設けられている圧力検出部２１５ａと、第２フィンガ部１２２ｂの指先部１２５ｂに設けられている圧力検出部２１５ｂの検出結果を示す圧力検出信号に基づき、適正な把持力で液体の入っている収納容器を把持する。
ステップＳＴ２で液体が収納容器にないと判別してステップＳＴ８に進むと、制御部は所定位置で把持動作を行う。制御部１５１は、収納容器に液体が入っていないことから、所定位置、例えば収納容器の上端から載置面までの距離に対して所定割合である位置で収納容器を把持させる。また、制御部１５１は、第１フィンガ部１２２ａの指先部１２５ａに設けられている圧力検出部２１５ａの検出結果を示す圧力検出信号、あるいは、圧力検出部２１５ａの検出結果を示す圧力検出信号と第２フィンガ部１２２ｂの指先部１２５ｂに設けられている圧力検出部２１５ｂの検出結果を示す圧力検出信号に基づき、適正な把持力で液体の入っていない収納容器を把持する。
なお、図７では、指先部１２５ａと指先部１２５ｂの対向面に測距部２１６ａ，２１６ｂを設けた場合の動作を示しているが、測距部２１６ａ，２１６ｂは指先部１２５ａと指先部１２５ｂの下面に設けてもよい。この場合、グリッパ部１２１を図７の（ａ）に示す矢印Ｍr1の方向に回転させなくとも、指先部１２５ａと指先部１２５ｂを、例えば載置面と平行に移動させるだけで、載置面までの距離と収納容器内の液面（液体が入っていない場合は底面）までの距離を測定できる。または、収納容器の縁までの距離、あるいは載置面までの距離と収納容器内の液面（液体が入っていない場合は底面）までの距離に基づき、指先部１２５ａと指先部１２５ｂを収納容器の外側面に沿った位置に容易に設定することが可能となる。
このように、制御部１５１は、受光部２１２ｕ-1，２１２ｄ-1、２１２ｕ-1，２１２ｕ-2で生成された受光信号に基づき、液面ＬＳの位置で収納容器５０をグリッパ部１２１で把持できるようになる。
＜４－２．液体の収納容器の保持動作＞
図８は、液体の収納容器の保持動作を例示したフローチャートである。また、図９，図１０は、液体の収納容器の保持動作例を示している。
図８のステップＳＴ１１で制御部は透過量の測定処理を行う。制御部１５１は、発光部から出力された光の透過量を受光部で測定する。図９の（ａ）は、発光部２１１-1と受光部２１２ｕ-1，２１２ｄ-1を示しており、図９の（ｂ）は、発光部２１１-2と受光部２１２ｕ-2，２１２ｄ-2を示している。受光部２１２ｕ-1，２１２ｄ-1（２１２ｕ-2，２１２ｄ-2）で生成された受光信号は、発光部２１１-1（２１１-2）からの出射光の透過量に応じた信号レベルとなる。例えば発光部２１１-1（２１１-2）からの出射光は、液体によって減衰されて受光部２１２ｄ-1（２１２ｄ-2）に入射する。また、発光部２１１-1（２１１-2）からの出射光は、液体によって減衰されることなく受光部２１２ｕ-1（２１２ｕ-2）に入射する。したがって、制御部１５１は、透過量の測定結果として、指先部１２５ａの受光部２１２ｕ-2で生成された受光信号Ｓｕ-2と受光部２１２ｄ-2で生成された受光信号Ｓｄ-2を取得する。また、制御部１５１は、透過量の測定結果として、指先部１２５ｂの受光部２１２ｕ-1で生成された受光信号Ｓｕ-1と受光部２１２ｄ-1で生成された受光信号Ｓｄ-1を取得してステップＳＴ１２に進む。
ステップＳＴ１２で制御部は透過量差分が閾値以上変化したか判別する。制御部１５１は、透過量差分例えば受光信号Ｓｕ-1と受光信号Ｓｄ-2との差分、および受光信号Ｓｄ-1と受光信号Ｓｕ-2との差分の変化が閾値以上変化した場合、例えば図３の（ｂ）に示すように、受光信号Ｓｄ-1と受光信号Ｓｕ-2の信号レベル差が閾値以上小さくなったことを検出したとき、あるいは図３の（ｃ）に示すように、受光信号Ｓｄ-2と受光信号Ｓｕ-1の信号レベル差が閾値以上小さくなったことを検出したとき、透過量差分が閾値以上変化したと判別してステップＳＴ１３に進む。また、信号レベル差が閾値よりも大きいことを検出したとき、透過量差分が閾値以上の変化を生じていないと判別してステップＳＴ１１に戻る。
ステップＳＴ１３で制御部は差分に応じた駆動制御を行う。例えば図３の（ｂ）に示すように、受光信号Ｓｄ-1と受光信号Ｓｕ-2の信号レベル差が閾値以上小さくなったことが検出された場合、液面ＬＳは基準面ＲＰに対して時計方向に回転されている。したがって、制御部１５１は、液面ＬＳが基準面ＲＰと平行となるように、グリッパ部１２１を駆動する駆動信号を生成してグリッパ駆動部１５３へ出力する。また、例えば図３の（ｃ）に示すように、受光信号Ｓｄ-2と受光信号Ｓｕ-1の信号レベル差が閾値以上小さくなったことが検出された場合、液面ＬＳは基準面ＲＰに対して反時計方向に回転されている。したがって、制御部１５１は、液面ＬＳが基準面ＲＰと平行となるように、グリッパ部１２１を駆動する駆動信号を生成してグリッパ駆動部１５３へ出力する。このように、制御部１５１は、液面ＬＳが基準面ＲＰと平行となるように駆動信号を生成してステップＳＴ１４に進む。
なお、透過量の差分の判別と差分に応じた駆動制御は、図３に示す場合に限られない。例えば図１０に示すように、同一の発光部からの出射光を受光する複数の受光部で生成された受光信号に基づいて透過量の差分の判別と差分に応じた駆動制御を行ってもよい。図１０の（ａ）は、収納容器５０が右側に傾きを生じた場合を示している。この場合、発光部２１１-2から受光部２１２ｕ-2に向かう光路は、液体を含むようになる。したがって、受光部２１２ｕ-2で生成された受光信号と受光部２１２ｄ-2で生成された受光信号のレベル差は、傾きを生じていない場合に比べて小さくなる。図１０の（ｂ）は、収納容器５０が左側に傾きを生じた場合を示している。この場合、発光部２１１-1から受光部２１２ｕ-1に向かう光路は、液体を含むようになる。したがって、受光部２１２ｕ-2で生成された受光信号と受光部２１２ｄ-2で生成された受光信号のレベル差は、傾きを生じていない場合に比べて小さくなる。制御部１５１は、信号レベル差が閾値以上小さくなったことを検出された場合、信号レベル差が閾値よりも大きくなるように、グリッパ部１２１を駆動する駆動信号を生成してもよい。
ステップＳＴ１４でグリッパ駆動部はグリッパ駆動動作を行う。グリッパ駆動部１５３は、制御部１５１で生成された駆動信号に基づきグリッパ部１２１を駆動して、液面の傾きを打ち消すように動作させる。例えば図１０の（ａ）に示すように収納容器５０が傾いている場合、グリッパ駆動部１５３は、制御部１５１で生成された駆動信号に基づきグリッパ部１２１を駆動して収納容器５０を矢印Ｍc2の方向に回転させることで、収納容器５０に対する液面の傾きを補正する。また、図１０の（ｂ）に示すように収納容器５０が傾いている場合、グリッパ駆動部１５３は、制御部１５１で生成された駆動信号に基づきグリッパ部１２１を駆動して収納容器５０を矢印Ｍc1の方向に回転させることで、収納容器５０に対する液面の傾きを補正する。このように、グリッパ駆動部１５３は、液面の傾きを打ち消すようにグリッパ部１２１を駆動してステップＳＴ１１に戻る。
このように、制御部１５１は、受光部の受光結果に基づき液面の状態を判別して、判別した液面の傾きを打ち消すようにグリッパ部１２１を動作させることにより、収納容器を液体がこぼれないように把持し続けることができる。例えば、液体が入った収納容器を運搬する際に、本開示の技術を適用すれば、ロボットは、液体が入っている収納容器を液体がこぼれないように運搬できる。
＜４－３．収納容器への注水動作＞
図１１は、収納容器への注水動作を例示したフローチャートである。また、図１２は、収納容器への注水動作例を示した図である。
ステップＳＴ２１で制御部は収納容器の把持動作を行う。制御部１５１は、図６のステップＳＴ１，ステップＳＴ２，ステップＳＴ８の処理を行い、液体を注入する収納容器５０を把持してステップＳＴ２２に進む。なお、把持する位置は、図１２の（ａ）に示すように、収納容器５０に注水器７０から注入する液体の目標量の液面ＴＧとする。
ステップＳＴ２２で制御部は注水を開始する。制御部１５１は収納容器に液体を注入する注水器７０を例えば図１２の（ａ）に示すように矢印Ｍq1の方向に回転することで、収納容器５０への液体の注入を開始させてステップＳＴ２２に進む。
ステップＳＴ２３で制御部は透過量差分が閾値以上変化したか判別する。制御部１５１は、例えば受光信号Ｓｕ-1と受光信号Ｓｄ-2との差分、および受光信号Ｓｄ-1と受光信号Ｓｕ-2との差分である透過量差分の変化が閾値以上変化した場合、ステップＳＴ２４に進む。また、透過量差分の変化が閾値以上の変化を生じていない場合にステップＳＴ２３に戻る。
ステップＳＴ２４で制御部は注水を終了する。制御部１５１は、上述の説明で明らかなように、受光信号Ｓｄ-2と受光信号Ｓｕ-1の信号レベル差が閾値以上小さくなったことを検出したとき、液面ＬＳの位置は目標量の液面ＴＧであることから、例えば注水器７０を矢印Ｍq2の方向に回転させて注水を終了する。
このように、注水時において、目標量とする液面の位置をグリッパ部１２１で把持するようにすれば、液面がグリッパ部１２１における上側の発光部と下側の発光部との間の位置となったとき、すなわち、目標量の液体が収納容器５０に注水されたとき、注水を自動的に終了させることができる。
＜５．変形例＞
なお、上述の実施の形態では、情報処理装置をロボットに適用した場合を例示したが、液体を保存する保存機器や液体の輸送を行う車両等に適用すれば、液面の状態を容易に把握できるので、液面の変動が少なくなるように液体の保持や輸送を行うことが可能となる。
また、上述の実施の形態では、温度検出部をもうけていることから、温度検出部で生成された温度検出結果をさらに用いて液面の状態を判別してもよい。例えば上側の温度検出部２１４ｕａ（２１４ｕｂ）で生成された温度検出結果と下側の温度検出部２１４ｄａ（２１４ｄｂ）で生成された温度検出結果との温度差が予め設定された閾値を超えている場合、温度検出部２１４ｕａ（２１４ｕｂ）と温度検出部２１４ｄａ（２１４ｄｂ）との間に液面ＬＳ位置していると判別する。このように、温度検出部を設ければ、液体の透明度が高いため透過量差分の変化が少ない場合でも、液体温度と液体上部の空間温度の温度差に基づき液面の状態を判別できる。また、液体温度と液体上部の空間温度の温度差が少ない場合でも、透過量差分の変化が少なくない場合には、受光信号の信号レベルの変化に基づき液面の状態を判別できる。
また、制御部は、収納容器の上方位置から収納容器の内部に対する測距と上方位置から収納容器の上側端部に対する測距を行い、測距結果の差分に応じて収納容器の運搬速度を設定してもよい。例えば測距結果の差分が小さい場合は、液面が収納容器の上側端部に近く液体がこぼれやすいことから、制御部は移動速度を低下させる。また、測距結果の差分が大きい場合は、液体がこぼれにくいことから、制御部は測距結果の差分が小さい場合に比べて移動速度を速くする。
明細書中において説明した一連の処理はハードウェア、またはソフトウェア、あるいは両者の複合構成によって実行することが可能である。ソフトウェアによる処理を実行する場合は、処理シーケンスを記録したプログラムを、専用のハードウェアに組み込まれたコンピュータ内のメモリにインストールして実行させる。または、各種処理が実行可能な汎用コンピュータにプログラムをインストールして実行させることが可能である。
例えば、プログラムは記録媒体としてのハードディスクやＳＳＤ（Solid State Drive）、ＲＯＭ（Read Only Memory）に予め記録しておくことができる。あるいは、プログラムはフレキシブルディスク、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory），ＭＯ（Magneto optical）ディスク，ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＢＤ（Blu-Ray Disc（登録商標））、磁気ディスク、半導体メモリカード等のリムーバブル記録媒体に、一時的または永続的に格納（記録）しておくことができる。このようなリムーバブル記録媒体は、いわゆるパッケージソフトウェアとして提供することができる。
また、プログラムは、リムーバブル記録媒体からコンピュータにインストールする他、ダウンロードサイトからＬＡＮ（Local Area Network）やインターネット等のネットワークを介して、コンピュータに無線または有線で転送してもよい。コンピュータでは、そのようにして転送されてくるプログラムを受信し、内蔵するハードディスク等の記録媒体にインストールすることができる。
なお、本明細書に記載した効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、記載されていない付加的な効果があってもよい。また、本技術は、上述した技術の実施の形態に限定して解釈されるべきではない。この技術の実施の形態は、例示という形態で本技術を開示しており、本技術の要旨を逸脱しない範囲で当業者が実施の形態の修正や代用をなし得ることは自明である。すなわち、本技術の要旨を判断するためには、特許請求の範囲を参酌すべきである。
また、本技術の情報処理装置は以下のような構成も取ることができる。
（１） 発光部に対向して鉛直方向に配置された複数の受光部毎に生成された前記発光部からの出射光の受光強度に応じた受光信号を用いて、前記発光部と前記受光部との間に設けられた液体の液面状態を判別する液面状態判別部
を備える情報処理装置。
（２） 前記受光部は、前記発光部の光軸に対して上側と下側に設けた（１）に記載の情報処理装置。
（３） 前記発光部は、前記発光部の光軸を含む基準面における周方向に複数設けた（２）に記載の情報処理装置。
（４） 前記液面状態判別部は、前記鉛直方向の上側に配置されている受光部で生成された受光信号と、下側に配置されている受光部で生成された受光信号との信号レベル差に基づき、前記液面状態を判別する（１）乃至（３）の何れかに記載の情報処理装置。
（５） 前記液面状態判別部は、第１の前記発光部に対して前記鉛直方向の上側に配置されている受光部で生成された受光信号と、前記第１の発光部と対向する第２の前記発光部に対して前記鉛直方向の下側に配置されている受光部で生成された受光信号との第１の信号レベル差、および、前記第１の発光部に対して前記鉛直方向の下側に配置されている受光部で生成された受光信号と、前記第２の発光部に対して前記鉛直方向の上側に配置されている受光部で生成された受光信号との第２の信号レベル差に基づき、前記液面状態を判別する（１）乃至（４）の何れかに記載の情報処理装置。
（６） 前記受光部の受光方向を調整する受光調整部をさらに備える（１）乃至（５）の何れかに記載の情報処理装置。
（７） 前記受光調整部は、前記液体の粘性、前記液体の残量、前記発光部と前記受光部の間隔の少なくとも何れかに応じて受光方向を調整する（６）に記載の情報処理装置。
（８） 前記発光部の上方と下方に温度検出部をさらに設け
前記液面状態判別部は、前記上方の温度検出部で検出された温度検出結果と前記下方の温度検出部で検出された温度検出結果をさらに用いて、液面状態を判別する（１）乃至（７）の何れかに記載の情報処理装置。
（９） 前記液体の収納容器を把持するグリッパ部を制御する制御部をさらに備え、
前記発光部と前記受光部は、前記グリッパ部の把持面に設けて、
前記制御部は、前記収納容器の上方位置から前記収納容器の内部に対する測距と前記上方位置から前記収納容器の載置面に対する測距を行い、測距結果に基づき前記グリッパ部による把持位置を設定する（１）乃至（８）の何れかに記載の情報処理装置。
（１０） 前記液面状態判別部は、第１の前記発光部に対して前記鉛直方向の上側に配置されている受光部で生成された受光信号と、前記第１の発光部と対向する第２の前記発光部に対して前記鉛直方向の下側に配置されている受光部で生成された受光信号との第１の信号レベル差、および、前記第１の発光部に対して前記鉛直方向の下側に配置されている受光部で生成された受光信号と、前記第２の発光部に対して前記鉛直方向の上側に配置されている受光部で生成された受光信号との第２の信号レベル差に基づき、前記収納容器内の液面の傾きを判別して、
前記制御部は、前記液面状態判別部で判別された前記液面の傾きの判別結果に基づき、前記収納容器に対する前記液面が所定の姿勢となるようにグリッパ部を制御する（９）に記載の情報処理装置。
（１１） 前記制御部は、前記鉛直方向の上側に配置されている受光部で生成された受光信号と、下側に配置されている受光部で生成された受光信号に基づき、前記収納容器への前記液体の注水を制御する（９）または（１０）に記載の情報処理装置。
（１２） 前記制御部は、前記収納容器における目標とする注水量の液面位置で前記収納容器を前記グリッパ部で把持させる（１１）に記載の情報処理装置。
（１３） 前記制御部は、前記収納容器の上方位置から前記収納容器の内部に対する測距と前記上方位置から前記収納容器の上側端部に対する測距を行い、測距結果の差分に応じて前記収納容器の運搬速度を設定する（９）または（１０）に記載の情報処理装置。
１０・・・情報処理装置
２１，２１-1，２１-2，２１-3，２１-4 ・・・検出ユニット
３０・・・液面状態判別部
１００・・・ロボットアーム
１１０・・・アーム部
１１５・・・関節部
１２１・・・グリッパ部
１２２ａ・・・第１フィンガ部
１２２ｂ・・・第２フィンガ部
１２３ａ，１２３ｂ・・・根元部
１２４ａ，１２４ｂ・・・関節部
１２５ａ，１２５ｂ・・・指先部
１５１・・・制御部
１５１ａ・・・液面状態判別部
１５１ｂ・・・グリッパ制御部
１５１ｃ・・・アーム制御部
１５２・・・グリッパ駆動部
１５３・・・アーム駆動部
２００・・・システム制御部
２１１，２１１-1，２１１-2・・・発光部
２１２，２１２ｄ，２１２ｄ-1，２１２ｄ-2，２１２ｕ，２１２ｕ-1，２１２ｕ-2・・・受光部
２１３ｄ-1，２１３ｄ-2，２１３ｕ-1，２１３ｕ-2・・・受光調整部
２１４ｄａ，２１４ｕａ，２１４ｄｂ，２１４ｕｂ・・・温度検出部
２１５ａ，２１５ｂ・・・圧力検出部
２１６ａ，２１６ｂ・・・測距部

Claims (14)

  1. 発光部に対向して鉛直方向に配置された複数の受光部毎に生成された前記発光部からの出射光の受光強度に応じた受光信号を用いて、第１の前記発光部に対して前記鉛直方向の上側に配置されている受光部で生成された受光信号と、前記第１の発光部と対向する第２の前記発光部に対して前記鉛直方向の下側に配置されている受光部で生成された受光信号との第１の信号レベル差、および、前記第１の発光部に対して前記鉛直方向の下側に配置されている受光部で生成された受光信号と、前記第２の発光部に対して前記鉛直方向の上側に配置されている受光部で生成された受光信号との第２の信号レベル差に基づき、前記発光部と前記受光部との間に設けられた液体の液面状態を判別する液面状態判別部
    を備える情報処理装置。
  2. 前記受光部は、前記発光部の光軸に対して上側と下側に設けた
    請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 前記発光部は、前記発光部の光軸を含む基準面における周方向に複数設けた
    請求項２に記載の情報処理装置。
  4. 前記液面状態判別部は、前記鉛直方向の上側に配置されている受光部で生成された受光信号と、下側に配置されている受光部で生成された受光信号との信号レベル差に基づき、前記液面状態を判別する
    請求項１に記載の情報処理装置。
  5. 前記受光部の受光方向を調整する受光調整部をさらに備える
    請求項１に記載の情報処理装置。
  6. 前記受光調整部は、前記液体の粘性、前記液体の残量、前記発光部と前記受光部の間隔の少なくとも何れかに応じて受光方向を調整する
    請求項５に記載の情報処理装置。
  7. 前記発光部の上方と下方に温度検出部をさらに設け、
    前記液面状態判別部は、前記上方の温度検出部で検出された温度検出結果と前記下方の温度検出部で検出された温度検出結果をさらに用いて、液面状態を判別する
    請求項１に記載の情報処理装置。
  8. 前記液体の収納容器を把持するグリッパ部を制御する制御部をさらに備え、
    前記発光部と前記受光部は、前記グリッパ部の把持面に設けて、
    前記制御部は、前記収納容器の上方位置から前記収納容器の内部に対する測距と前記上方位置から前記収納容器の載置面に対する測距を行い、測距結果に基づき前記グリッパ部による把持位置を設定する
    請求項１に記載の情報処理装置。
  9. 前記液面状態判別部は、第１の前記発光部に対して前記鉛直方向の上側に配置されている受光部で生成された受光信号と、前記第１の発光部と対向する第２の前記発光部に対して前記鉛直方向の下側に配置されている受光部で生成された受光信号との第１の信号レベル差、および、前記第１の発光部に対して前記鉛直方向の下側に配置されている受光部で生成された受光信号と、前記第２の発光部に対して前記鉛直方向の上側に配置されている受光部で生成された受光信号との第２の信号レベル差に基づき、前記収納容器内の液面の傾きを判別して、
    前記制御部は、前記液面状態判別部で判別された前記液面の傾きの判別結果に基づき、前記収納容器に対する前記液面が所定の姿勢となるようにグリッパ部を制御する
    請求項８に記載の情報処理装置。
  10. 前記制御部は、前記鉛直方向の上側に配置されている受光部で生成された受光信号と、下側に配置されている受光部で生成された受光信号に基づき、前記収納容器への前記液体の注水を制御する
    請求項８に記載の情報処理装置。
  11. 前記制御部は、前記収納容器における目標とする注水量の液面位置で前記収納容器を前記グリッパ部で把持させる
    請求項１０に記載の情報処理装置。
  12. 前記制御部は、前記収納容器の上方位置から前記収納容器の内部に対する測距と前記上方位置から前記収納容器の上側端部に対する測距を行い、測距結果の差分に応じて前記収納容器の運搬速度を設定する
    請求項８に記載の情報処理装置。
  13. 発光部に対向して鉛直方向に配置された複数の受光部毎に生成された前記発光部からの出射光の受光強度に応じた受光信号を用いて、第１の前記発光部に対して前記鉛直方向の上側に配置されている受光部で生成された受光信号と、前記第１の発光部と対向する第２の前記発光部に対して前記鉛直方向の下側に配置されている受光部で生成された受光信号との第１の信号レベル差、および、前記第１の発光部に対して前記鉛直方向の下側に配置されている受光部で生成された受光信号と、前記第２の発光部に対して前記鉛直方向の上側に配置されている受光部で生成された受光信号との第２の信号レベル差に基づき、前記発光部と前記受光部との間に設けられた液体の液面状態を判別すること
    を含む情報処理方法。
  14. 液体の液面状態の検出をコンピュータで実行させるプログラムであって、
    発光部に対向して鉛直方向に配置された複数の受光部毎に生成された前記発光部からの出射光の受光強度に応じた受光信号を用いて、第１の前記発光部に対して前記鉛直方向の上側に配置されている受光部で生成された受光信号と、前記第１の発光部と対向する第２の前記発光部に対して前記鉛直方向の下側に配置されている受光部で生成された受光信号との第１の信号レベル差、および、前記第１の発光部に対して前記鉛直方向の下側に配置されている受光部で生成された受光信号と、前記第２の発光部に対して前記鉛直方向の上側に配置されている受光部で生成された受光信号との第２の信号レベル差に基づき、前記発光部と前記受光部との間に設けられた液体の液面状態を判別する手順
    を前記コンピュータで実行させるプログラム。
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