JP7415093B1 - 制御装置及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体 - Google Patents

Abstract

本開示による制御装置は、産業機械が備える制御軸を制御するための制御用プログラムから指令ブロックを順次読み込み、読み込んだ前記指令ブロックを解析するプログラム解析部と、解析結果に基づいて制御軸を制御するための補間周期毎の補間パルスを生成する補間部と、所定の指令ブロックに基づく移動中における次の指令ブロックによる移動の開始タイミングを定義する開始距離データに基づいて、指令ブロックの実行開始を判定するブロック開始判定部と、補間パルスに対して軸毎に加減速処理を実行し、速度パルスを生成する複数の加減速制御部と、オーバラップ量、加工工程、指令の種類、加減速タイプ、指令速度の少なくともいずれかに基づいて加減速制御部を指令ブロックごとに選択する加減速制御選択部と、複数の加減速制御部が生成した速度パルスを制御軸毎に合算する速度パルス合算部と、を備える。

Description

本開示は、制御装置及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関する。

制御装置では、加工時間を短縮するために工作機械の可動部を高速に動かそうとすると、移動の開始・停止でショックが発生する。このため加減速を行うことで移動の開始、停止を滑らかにしている。加減速処理を行う加減速回路を２つに分けた技術がある。例えば、特許文献１，２など。

特開昭６３－１４０３０８号公報 特開平０４－１６９９０７号公報

連続した２つの指令ブロック間で、加工工程や指令の種類、加減速タイプが異なる場合に、幅広い加工内容に応じた柔軟な加減速回路の使い分けが必要になる。
生産現場では、柔軟に加減速回路を使い分けることが可能な技術が望まれている。

本開示による産業機械の制御装置は、加減速制御部を複数に用意し、用途に応じて使用する加減速回路を使い分けて複数の加減速処理を並列に行う。そして各加減速結果を合算することでオーバラップを実現することで、上記課題を解決する。

そして本開示の一態様は、産業機械が備える制御軸を制御するための制御用プログラムから指令ブロックを順次読み込み、読み込んだ前記指令ブロックを解析するプログラム解析部と、前記プログラム解析部による前記指令ブロックの解析の結果に基づいて、前記制御軸を制御するための補間周期毎の補間パルスを生成する補間部と、所定の指令ブロックに基づく移動中における次の指令ブロックによる移動の開始タイミングを定義する開始距離データと、前記制御軸の加減速遅れ量及び前記制御軸の駆動時の位置偏差量とに基づいて、前記指令ブロックの実行開始を判定するブロック開始判定部と、前記補間部により生成される前記補間パルスに対して軸毎に加減速処理を実行し、速度パルスを生成する複数の加減速制御部と、オーバラップ量、加工工程、指令の種類、加減速タイプ、指令速度の少なくともいずれかに基づいて前記加減速制御部を前記指令ブロックごとに選択する加減速制御選択部と、複数の前記加減速制御部が生成した前記速度パルスを前記制御軸毎に合算する速度パルス合算部と、を備える制御装置である。

第１実施形態による制御装置の概略的なハードウェア構成図である。 第１実施形態による制御装置の概略的な機能を示すブロック図である。 開始距離データ記録部に記憶される開始距離データを例示するテーブル図である。 加減速が無い場合の制御軸の速度の推移を例示すグラフである。 加減速がある場合の制御軸の速度の推移を例示するグラフである。 加減速選択ルール記憶部に記憶されている加減速選択ルールを例示するテーブル図である。 加減速選択ルール記憶部に記憶されている加減速選択ルールの他の例を示すテーブル図である。 加減速制御部による加減速処理について説明する模式図である。 複数の加減速制御部が出力する速度パルスを合算する例を示す模式図である。 第２実施形態による制御装置の概略的な機能を示すブロック図である。

以下、本開示の実施形態を図面と共に説明する。
［第１実施形態］
図１は本開示の一実施形態による制御装置の要部を示す概略的なハードウェア構成図である。本開示の制御装置１は、モータが駆動することで移動する移動対象を備えた工作機械やロボットなどの産業機械を制御する制御装置として実装することができる。以下では、工具とワークとの相対位置を制御することでワークを加工する工作機械を制御する制御装置１を例として説明する。

本開示の制御装置１が備えるＣＰＵ１１は、制御装置１を全体的に制御するプロセッサである。ＣＰＵ１１は、バス２２を介してＲＯＭ１２に格納されたシステム・プログラムを読み出し、該システム・プログラムに従って制御装置１全体を制御する。ＲＡＭ１３には一時的な計算データや表示データ、及び外部から入力された各種データ等が一時的に格納される。

不揮発性メモリ１４は、例えば図示しないバッテリでバックアップされたメモリやＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等で構成され、制御装置１の電源がオフされても記憶状態が保持される。不揮発性メモリ１４には、インタフェース１５を介して外部機器７２から読み込まれた制御用プログラムやデータ、入力装置７１を介して入力されたデータや制御用プログラム、産業機械３から取得される各データ等が記憶される。不揮発性メモリ１４に記憶された制御用プログラムやデータは、実行時／利用時にはＲＡＭ１３に展開されても良い。また、ＲＯＭ１２には、公知の解析プログラムなどの各種システム・プログラムが予め書き込まれている。

インタフェース１５は、制御装置１のＣＰＵ１１とＵＳＢメモリ、コンパクトフラッシュ（登録商標）、ＳＤカード等の外部機器７２と接続するためのインタフェースである。外部機器７２側からは、例えば産業機械３の制御に用いられる制御用プログラムや各種データ等を読み込むことができる。また、制御装置１内で編集した制御用プログラムや各種データ等は、外部機器７２に対して記憶させることができる。ＰＬＣ（プログラマブル・ロジック・コントローラ）１６は、制御装置１に内蔵されたシーケンス・プログラムによって、産業機械３及び該産業機械３の周辺装置（例えば、工具交換装置や、ロボット等のアクチュエータ、産業機械３に取付けられているセンサ等）にＩ／Ｏユニット１７を介して信号を出力し制御する。また、ＰＬＣ１６は、産業機械３の本体に配備された操作盤の各種スイッチや周辺装置等からの信号を受け、必要な信号処理をした後、ＣＰＵ１１に渡す。

表示装置７０には、メモリ上に読み込まれた各データ、制御用プログラムやシステム・プログラム等が実行された結果として得られたデータ等が、インタフェース１８を介して出力されて表示される。また、キーボードやポインティングデバイス等から構成される入力装置７１は、インタフェース１９を介して作業者による操作に基づく指令、データ等をＣＰＵ１１に渡す。

インタフェース２０は、制御装置１のＣＰＵ１１と有線乃至無線のネットワーク５とを接続するためのインタフェースである。ネットワーク５は、例えばＲＳ－４８５等のシリアル通信、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）通信、光通信、無線ＬＡＮ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の技術を用いて通信をするものであってよい。ネットワーク５には、少なくとも１つのコンピュータ４、フォグコンピュータ６、クラウドサーバ７等が接続され、制御装置１との間で相互にデータのやり取りを行っている。

産業機械３が備える制御軸を制御するための軸制御回路３０は、ＣＰＵ１１からの制御軸に係る位置指令を受けて、該制御軸に対する指令をサーボアンプ４０に出力する。サーボアンプ４０はこの指令を受けて制御軸に係るサーボモータ５０を駆動し、産業機械３が備える各部をそれぞれの制御軸に沿って移動させる。それぞれのサーボモータ５０は位置検出器を内蔵し、この位置検出器からの位置フィードバック信号を軸制御回路３０にフィードバックする。軸制御回路３０は、この位置フィードバック信号に基づいてサーボモータ５０のフィードバック制御を行う。なお、図１のハードウェア構成図では、軸制御回路３０、サーボアンプ４０、サーボモータ５０は１つずつしか示されていないが、実際には制御対象となる産業機械３に備えられた制御軸の数だけ用意される。例えば、一般的な直線３軸を備えた工作機械を制御する場合には、工具が取り付けられた主軸とワークとを直線３軸（Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸）方向に相対的に移動させる３組の軸制御回路３０、サーボアンプ４０、サーボモータ５０が用意される。

スピンドル制御回路６０は、主軸回転指令を受け、スピンドルアンプ６１にスピンドル速度信号を出力する。スピンドルアンプ６１はこのスピンドル速度信号を受けて、産業機械３のスピンドルモータ６２を指令された回転速度で回転させ、主軸を駆動する。スピンドルモータ６２にはポジションコーダ６３が結合されている。ポジションコーダ６３が主軸の回転に同期して帰還パルスを出力し、その帰還パルスはＣＰＵ１１によって読み取られる。

図２は、本開示の第１実施形態による制御装置１が備える機能を概略的なブロック図として示したものである。本実施形態による制御装置１が備える各機能は、図１に示した制御装置１が備えるＣＰＵ１１がシステム・プログラムを実行し、制御装置１の各部の動作を制御することにより実現される。

本実施形態の制御装置１は、プログラム解析部１００、ブロック開始判定部１１０、補間部１２０、加減速制御選択部１３０、加減速制御部１４０、速度パルス合算部１５０、制御部１６０を備える。また、制御装置１のＲＡＭ１３乃至不揮発性メモリ１４には、産業機械３を制御するための制御用プログラム２００が記憶される。更に、制御装置１のＲＡＭ１３乃至不揮発性メモリ１４には、所定の指令ブロックに基づく移動中における次の指令ブロックによる移動の開始タイミングを定義する開始距離データを記憶している領域である開始距離データ記憶部２１０、及び加減速制御部を選択する際の加減速選択ルールを記憶している領域である加減速選択ルール記憶部２２０が予め用意されている。

プログラム解析部１００は、制御用プログラム２００に含まれる指令ブロックを順次読み出して解析する。そして、解析した指令ブロックが所定の制御軸に係る移動を指令する指令ブロックである場合、その解析結果に基づいて各制御軸の移動を制御するための当該指令ブロックに係る移動指令データを作成する。そして、作成した移動指令データをブロック開始判定部１１０へと出力する。また、プログラム解析部１００は、解析した指令ブロックがスピンドルモータ６２の回転を指令する指令ブロックである場合、その解析結果に基づいてスピンドルモータ６２の回転を制御するための主軸回転指令データを作成する。そして、作成した該主軸回転指令データを制御部１６０へと出力する。プログラム解析部１００は、その他の公知の指令を含む指令ブロックについても指令の解析を行い、産業機械３の各部を制御するように制御部１６０へと指令する。

ブロック開始判定部１１０は、指令ブロックの実行開始のタイミングを判定する。より具体的には、指令ブロックにより制御される制御軸の加減速遅れ量及び該制御軸の駆動時の位置偏差量と、前記開始距離データとに基づいて、補間部１２０による該指令ブロックに係る移動指令データに基づく補間処理の開始のタイミングを判定する。

開始距離データ記憶部２１０には、所定の指令ブロックに基づく移動中における次の指令ブロックによる移動の開始タイミングを定義する開始距離データが記憶されている。図３は、開始距離データ記憶部２１０に記憶されている開始距離データを例示するテーブル図である。開始距離データは、加工工程の種類に応じて設定することができる。また、開始距離データは、現在実行中の指令ブロックに係る指令の種類と、次の指令ブロックに係る指令の種類との組み合わせに応じて設定することができる。この指令の種類は、Ｇ００、Ｇ０１などのように１つのコードで特定可能な指令の種類であってもよいし、例えばサイクル指令を構成する部分的な指令（例えば穴あけサイクル指令を構成する１番目の指令、２番目の指令など）を１つの種類として定義できるようにしてもよい。更に、開始距離データは、指令ブロックに係る指令速度の組み合わせに応じて設定することができる。ブロック開始判定部１１０は、加工工程の種類、現在実行中の指令ブロックに係る指令の種類と次の指令ブロックに係る指令の種類との組み合わせ、現在実行中の指令ブロックにより指令される指令速度と次の指令ブロックにより指令される指令速度との組み合わせの少なくともいずれかに基づいて開始距離データを決定する。なお、開始距離データは、例えば入力装置７１から直接指定することができるようにしてもよい。そして、現在移動中の指令ブロックに基づく移動の終点位置から、決定した開始距離データが示す距離の位置まで移動した時点で、次の指令ブロックに係る移動指令データに基づく補間処理を開始するように補間部１２０へと指令する。

図４，５を用いて、現在移動中の指令ブロックに基づく移動の終点位置及び現在位置の算出方法について説明する。
図４は、加減速が無い場合の制御軸の速度の推移を例示すグラフである。図４の例では、指令Ｎにより速度ｖ_nで距離ｖ_n×（ｔ_(n+1)－ｔ_n）だけ制御軸に沿った移動が制御される。また、指令Ｎ＋１により速度ｖ_(n+1)で距離ｖ_(n+1)×（ｔ_(n+2)－ｔ_(n+1)）だけ制御軸に沿った移動が制御される。

図５は、加減速がある場合の制御軸の速度の推移を例示するグラフである。図５の例では、指令Ｎ及び指令Ｎ＋１のいずれも、直線系加減速方式で加速及び減速を行っている。図４及び図５を比較すればわかるように、加減速がある場合、加減速が無い場合と比べて指令ブロックに係る移動が終了するタイミングに遅れが出る。この遅れｄａが加減速遅れ量である。加減速遅れ量ｄａは、例えば設定されている加減速時定数から算出することができる。この加減速遅れ量ｄａと、現在移動中の指令ブロックに基づく移動の開始位置及び指令速度とに基づいて、現在移動中の指令ブロックに基づく移動の終了位置を算出することができる。

また、軸制御回路３０からサーボアンプ４０に出力された速度パルス量に対して、サーボモータ５０が十分に回転していない場合、速度パルスによる指令量に対するサーボモータ５０の位置の遅れが生じる。これが位置偏差量ｄｐである。所定の指令ブロックの移動中における現在位置は、それまでにサーボアンプ４０へと出力した速度パルス量及び位置偏差量ｄｐとに基づいて算出することができる。そして、ある時刻における該指令ブロックによる移動の終点位置までの距離ｄｅは、現在移動中の指令ブロックに基づく移動の終了位置及び現在位置に基づいて算出することができる。

補間部１２０は、ブロック開始判定部１１０により所定の指令ブロックに係る移動指令データに基づく補間処理の開始が指令されると、該移動指令データにより指令される指令経路上を移動するように、補間周期毎の各制御軸の移動量に係る補間パルスを生成する。そして、生成した補間パルスを加減速制御選択部１３０へと出力する。

加減速制御選択部１３０は、所定の指令ブロックについていずれの加減速制御部１４０を用いて加減速処理を行うかを選択する。加減速制御選択部１３０は、例えば所定の指令ブロックと、その前の指令ブロックとのオーバラップ量（開始距離ｓｄ）に基づいて加減速制御部１４０を選択するようにしてもよい。また、加減速制御選択部１３０は、例えば指令ブロックに係る加工工程に基づいて加減速制御部１４０を選択するようにしてもよい。更に、加減速制御選択部１３０は、例えば指令ブロックに係る指令の種類や、指令ブロックに対して設定されている加減速タイプ、指令速度に基づいて加減速制御部１４０を選択するようにしてもよい。加減速制御部１４０の選択の根拠とするオーバラップ量、加工工程、指令の種類、加減速タイプ、指令速度については、制御装置１の設定や制御用プログラム２００から読み出された指令を解析して特定するようにしてもよいが、例えば制御盤やＰＬＣの軸制御、ローダ制御などの外部からの指定に基づいて特定するようにしてもよい。

加減速選択ルール記憶部２２０には、加減速制御部を選択する際の加減速選択ルールが記憶されている。図６は、加減速選択ルール記憶部２２０に記憶されている加減速選択ルールを例示するテーブル図である。図６の例では、オーバラップ量に応じた加減速制御部の選択ルールを例として示している。加減速制御選択部１３０は、所定の指令ブロックについて、当該指令ブロックと、その前の指令ブロックとの間のオーバラップ量に基づいて、当該指令ブロックの加減速処理に用いる加減速制御部１４０を選択する。例えば、図６の例では、オーバラップ量が０～ＯＬ１の時は加減速制御部Ａ１、ＯＬ１～ＯＬ２の時は加減速制御部Ａ２、ＯＬ２～ＯＬ３の時は加減速制御部Ｂ１が選択される。同様に、加工工程、指令の種類、加減速タイプ、指令速度についても、単独で加減速選択ルールを定義することは可能である。そして、選択した加減速制御部１４０に対して、当該指令ブロックについて補間部１２０が生成した補間パルスを出力する。

図７は、加減速選択ルール記憶部２２０に記憶されている加減速選択ルールの他の例を示すテーブル図である。図７の例では、加工工程の種類、指令ブロックに係る指令の種類、指令ブロックに対して設定されている加減速タイプの組み合わせに応じて加減速選択ルールを設定している。図７に例示される加減速選択ルールが設定されている場合、加減速制御選択部１３０は、所定の指令ブロックについて、当該指令ブロックに係る加工工程の種類、当該指令ブロックに係る指令の種類、当該指令ブロックに対して設定されている加減速タイプの組合わせに基づいて、当該指令ブロックの加減速処理に用いる加減速制御部１４０を選択する。加減速制御選択部１３０は、他にもオーバラップ量、指令速度などを組み合わせて、当該指令ブロックの加減速処理に用いる加減速制御部１４０を選択するようにしてもよい。

加減速制御部１４０は、補間部１２０が生成する補間パルスに対して制御軸毎に加減速処理を行うことで、速度パルスを生成する。そして、生成した速度パルスを速度パルス合算部１５０へと出力する。加減速処理は制御軸の速度の急激な変化を抑制するために行う処理であり、制御軸に係る加速又は減速を行う際に、設定されている時定数の経過後に目標の速度となるように速度パルスの並びを調整する。

図８は、加減速制御部１４０による加減速処理について説明するグラフである。図８では、補間処理で生成された補間パルスに対して加減速処理を実行し、速度パルスを生成している。図８において、左は補間パルスを、右は速度パルスを、それぞれ例示している。図８に例示するように、加減速処理は、急峻なパルスの立ち上がり及び急峻なパルスの立ち下がりをなだらかなものへと並び替える。

加減速制御部１４０は、加減速処理アルゴリズムと、設定されている加減速パラメータとに基づいて加減速処理を行う。本実施形態による制御装置１は、複数の加減速制御部１４０を備える。複数の加減速制御部１４０は、それぞれ並列に加減速処理を行うことができるように実装されている。例えば、ハードウェア的に異なる加減速回路として実装されていてもよい。また、それぞれ並列に実行可能なソフトウェア回路として実装されていてもよい。それぞれの加減速制御部１４０は、同じ加減速処理アルゴリズム、同じ加減速パラメータを備えたものであってもよい。また、複数の加減速制御部１４０には、異なる加減速アルゴリズム、異なる加減速パラメータを備えた加減速制御部１４０が含まれていてもよい。このような構成とする場合、加減速選択ルール記憶部２２０に記憶される加減速選択ルールは、オーバラップ量、指令ブロックに係る加工工程の種類、指令ブロックに係る指令の種類、指令ブロックに設定される加減速タイプ、指令速度などに対して、適切な加減速アルゴリズム及び加減速パラメータを備えた加減速制御部１４０を選択できるように定義できる。

速度パルス合算部１５０は、複数の加減速制御部１４０から出力された速度パルスを前記制御軸毎に合算する。そして、合算した速度パルスを制御部１６０へと出力する。

図９は、複数の加減速制御部が出力する速度パルスを合算する例を示す模式図である。加減速制御部１４０（図９では、加減速制御部Ａ１）は、補間部１２０が出力した所定の指令ブロックに係る補間パルスに対して加減速処理を行い、速度パルス（図９では、白丸で描画されている左の速度パルス）を出力する。また、制御軸の位置が、所定の指令ブロックに係る移動の終了位置まで、あと開始距離ｓｄの位置に到達した時点から、次の指令ブロックに係る補間パルスが出力され、前記加減速制御部１４０とは異なる加減速制御部１４０（図９では、加減速制御部Ｂ１）により、加減速処理が行われ、速度パルス（図９では、白三角で描画されている右の速度パルス）が出力される。加減速制御部Ａ１と加減速制御部Ｂ１とは、加減速処理の実行が時間的に重畳した部分があったとしても、並列して加減速処理を実行することができる。そして、速度パルス合算部１５０は、それぞれの加減速制御部１４０から出力された速度パルスを制御軸毎に合算した速度パルス（図９では、白丸と白三角が合算された下の速度パルス）を出力する。

制御部１６０は、プログラム解析部１００による指令ブロックの解析結果に基づいて、産業機械３の各部を制御する。制御部１６０はサーボ制御部１６２を備える。サーボ制御部１６２は、速度パルス合算部１５０から入力された速度パルスに基づいて、産業機械３が備えるそれぞれの制御軸に係るサーボモータ５０を駆動する。

上記構成を備えた本実施形態による制御装置１は、連続した２つの指令ブロック間で、指令の種類や加減速のタイプ、時定数などが異なる場合であっても、前の指令ブロックに係る加減速処理の完了を待たずに、次の指令ブロックに係る補間処理及び加減速処理が開始可能となる。そのため、加工時間の短縮が見込まれる。加工工程に応じて、複数の加減速回路（加減速処理部）を柔軟に使い分けることができるので、独立した加減速回路の最適制御でサイクルタイムを短縮することができる。また、加工工程に応じて次の指令ブロックの開始のタイミングを調整することで、適切にサイクルタイムを短縮することができる。

［第２実施形態］
図１０は、本開示の第２実施形態による制御装置１が備える機能を概略的なブロック図として示したものである。本実施形態による制御装置１が備える各機能は、第１実施形態による制御装置１と同様に、図１に示した制御装置１が備えるＣＰＵ１１がシステム・プログラムを実行し、制御装置１の各部の動作を制御することにより実現される。

本実施形態の制御装置１は、それぞれの加減速制御部１４０による加減速処理の実行状況を管理する加減速制御管理部１７０を備える点で、第１実施形態による制御装置１と異なる。
加減速制御管理部１７０は、それぞれの加減速制御部１４０について、当該加減速制御部１４０が加減速制御選択部１３０により選択され、加減速処理の実行が開始された場合に、当該加減速制御部１４０が使用中であることを記憶する。また、それぞれの加減速制御部１４０について、当該加減速制御部１４０により加減速処理の実行が開始されてから、加減速遅れ量ｄａを考慮した加減速処理の終了時間を算出する。そして、加減速処理の終了時間が経過した使用中の加減速制御部１４０については、未使用になったことを記憶する。

本実施形態による加減速制御選択部１３０は、所定の指令ブロックに係る加減速処理を実行する加減速制御部１４０を選択する際に、加減速制御管理部１７０により管理される加減速制御部１４０の中から、未使用の加減速制御部１４０を選択する。

上記構成を備えた本実施形態による制御装置１は、連続した２つの指令ブロック間で、前の指令ブロックに係る加減速処理と、後の指令ブロックに係る加減速処理とが、並列して実行できることを担保することができる。

以上、本開示の実施形態について詳述したが、本開示は上述した個々の実施形態に限定されるものではない。これらの実施形態は、発明の要旨を逸脱しない範囲で、または、請求の範囲に記載された内容とその均等物から導き出される本開示の思想および趣旨を逸脱しない範囲で、種々の追加、置き換え、変更、部分的削除等が可能である。例えば、上述した実施形態において、各動作の順序や各処理の順序は、一例として示したものであり、これらに限定されるものではない。また、上述した実施形態の説明に数値又は数式が用いられている場合も同様である。

以下に、本開示の実施形態に係る付記を示す。
（付記１）
本開示の一態様による制御装置（１）は、産業機械（３）が備える制御軸を制御するための制御用プログラム（２００）から指令ブロックを順次読み込み、読み込んだ前記指令ブロックを解析するプログラム解析部（１００）と、前記プログラム解析部（１００）による前記指令ブロックの解析の結果に基づいて、前記制御軸を制御するための補間周期毎の補間パルスを生成する補間部（１２０）と、所定の指令ブロックに基づく移動中における次の指令ブロックによる移動の開始タイミングを定義する開始距離データと、前記制御軸の加減速遅れ量及び前記制御軸の駆動時の位置偏差量とに基づいて、前記指令ブロックの実行開始を判定するブロック開始判定部（１１０）と、前記補間部（１２０）により生成される前記補間パルスに対して軸毎に加減速処理を実行し、速度パルスを生成する複数の加減速制御部（１４０）と、オーバラップ量、加工工程、指令の種類、加減速タイプ、指令速度の少なくともいずれかに基づいて前記加減速制御部（１４０）を前記指令ブロックごとに選択する加減速制御選択部（１３０）と、複数の前記加減速制御部（１４０）が生成した前記速度パルスを前記制御軸毎に合算する速度パルス合算部（１５０）と、を備える。

（付記２）
本開示の他の態様による制御装置（１）は、前記加減速制御選択部（１３０）は、外部入力装置で指定された加工工程、指令の種類、加減速タイプ及び指令速度の少なくともいずれかに基づいて前記加減速制御部（１４０）を選択する。
（付記３）
本開示の他の態様による制御装置（１）は、前記開始距離データは、オーバラップ量、加工工程、指令の種類、指令速度及び入力装置からの入力の少なくともいずれかに基づいて決定する。
（付記４）
本開示の他の態様による制御装置（１）は、複数の前記加減速制御部（１４０）が実行中ブロックで使用しているか未使用かを管理する加減速制御管理部（１７０）を更に備え、前記加減速制御選択部（１３０）は、前記加減速制御管理部（１７０）からの情報より前記未使用の加減速制御部（１４０）を選択する。

（付記５）
本開示の一態様によるコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、産業機械（３）が備える制御軸を制御するための制御用プログラム（２００）から指令ブロックを順次読み込み、読み込んだ前記指令ブロックを解析するプログラム解析部（１００）、前記プログラム解析部（１００）による前記指令ブロックの解析の結果に基づいて、前記制御軸を制御するための補間周期毎の補間パルスを生成する補間部（１２０）、所定の指令ブロックに基づく移動中における次の指令ブロックによる移動の開始タイミングを定義する開始距離データと、前記制御軸の加減速遅れ量及び前記制御軸の駆動時の位置偏差量とに基づいて、前記指令ブロックの実行開始を判定するブロック開始判定部（１１０）、前記補間部（１２０）により生成される前記補間パルスに対して軸毎に加減速処理を実行し、速度パルスを生成する複数の加減速制御部（１４０）、オーバラップ量、加工工程、指令の種類、加減速タイプ、指令速度の少なくともいずれかに基づいて前記加減速制御部（１４０）を前記指令ブロックごとに選択する加減速制御選択部（１３０）、複数の前記加減速制御部（１４０）が生成した前記速度パルスを前記制御軸毎に合算する速度パルス合算部（１５０）、としてコンピュータを動作させるプログラムを記録する。

１ 制御装置
３ 産業機械
４ コンピュータ
５ ネットワーク
６ フォグコンピュータ
７ クラウドサーバ
１１ ＣＰＵ
１２ ＲＯＭ
１３ ＲＡＭ
１４ 不揮発性メモリ
１５，１８，１９，２０ インタフェース
１６ ＰＬＣ
１７ Ｉ／Ｏユニット
２２ バス
３０ 軸制御回路
４０ サーボアンプ
５０ サーボモータ
６０ スピンドル制御回路
６１ スピンドルアンプ
６２ スピンドルモータ
６３ ポジションコーダ
７０ 表示装置
７１ 入力装置
７２ 外部機器
１００ プログラム解析部
１１０ ブロック開始判定部
１２０ 補間部
１３０ 加減速制御選択部
１４０ 加減速制御部
１５０ 速度パルス合算部
１６０ 制御部
１６２ サーボ制御部
１７０ 加減速制御管理部
２００ 制御用プログラム
２１０ 開始距離データ記憶部
２２０ 加減速選択ルール記憶部

Claims (5)

1. 産業機械が備える制御軸を制御するための制御用プログラムから指令ブロックを順次読み込み、読み込んだ前記指令ブロックを解析するプログラム解析部と、
   前記プログラム解析部による前記指令ブロックの解析の結果に基づいて、前記制御軸を制御するための補間周期毎の補間パルスを生成する補間部と、
   所定の指令ブロックに基づく移動中における次の指令ブロックによる移動の開始タイミングを定義する開始距離データと、前記制御軸の加減速遅れ量及び前記制御軸の駆動時の位置偏差量とに基づいて、前記指令ブロックの実行開始を判定するブロック開始判定部と、
   前記補間部により生成される前記補間パルスに対して軸毎に加減速処理を実行し、速度パルスを生成する複数の加減速制御部と、
   オーバラップ量、加工工程、指令の種類、加減速タイプ、指令速度の少なくともいずれかに基づいて前記加減速制御部を前記指令ブロックごとに選択する加減速制御選択部と、
   複数の前記加減速制御部が生成した前記速度パルスを前記制御軸毎に合算する速度パルス合算部と、
   を備える制御装置。
2. 前記加減速制御選択部は、外部入力装置で指定された加工工程、指令の種類、加減速タイプ及び指令速度の少なくともいずれかに基づいて前記加減速制御部を選択する、
   請求項1に記載の制御装置。
3. 前記開始距離データは、オーバラップ量、加工工程、指令の種類、指令速度及び入力装置からの入力の少なくともいずれかに基づいて決定する、
   請求項1に記載の制御装置。
4. 複数の前記加減速制御部が実行中ブロックで使用しているか未使用かを管理する加減速制御管理部を更に備え、
   前記加減速制御選択部は、前記加減速制御管理部からの情報より前記未使用の加減速制御部を選択する、
   請求項1に記載の制御装置。
5. 産業機械が備える制御軸を制御するための制御用プログラムから指令ブロックを順次読み込み、読み込んだ前記指令ブロックを解析するプログラム解析部、
   前記プログラム解析部による前記指令ブロックの解析の結果に基づいて、前記制御軸を制御するための補間周期毎の補間パルスを生成する補間部、
   所定の指令ブロックに基づく移動中における次の指令ブロックによる移動の開始タイミングを定義する開始距離データと、前記制御軸の加減速遅れ量及び前記制御軸の駆動時の位置偏差量とに基づいて、前記指令ブロックの実行開始を判定するブロック開始判定部、
   前記補間部により生成される前記補間パルスに対して軸毎に加減速処理を実行し、速度パルスを生成する複数の加減速制御部、
   オーバラップ量、加工工程、指令の種類、加減速タイプ、指令速度の少なくともいずれかに基づいて前記加減速制御部を前記指令ブロックごとに選択する加減速制御選択部、
   複数の前記加減速制御部が生成した前記速度パルスを前記制御軸毎に合算する速度パルス合算部、
   としてコンピュータを動作させるプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。

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