JP7412934B2 - リニアアクチュエータ、ロッド位置算出方法、位置算出プログラム、及び位置算出装置 - Google Patents
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Description
以下、第1実施形態を図1~図4にしたがって説明する。なお、以下のリニアアクチュエータ100は、例えば、航空機の動翼を動作させる駆動源として利用される。
(1)位置センサ60は、軸線方向におけるロッド20の相対位置を連続的に検出するため、軸線方向における検出誤差が積み重なる。そのため、位置センサ60は、軸線方向におけるロッド20のストローク範囲が大きくなるほど、位置センサ60の位置の検出精度が低下する傾向がある。その一方、回転センサ70は、モータ50の出力軸52が1回転する際の角度を検出するため、軸線方向におけるロッド20のストローク範囲が大きくなることでモータ50の出力軸52の回転数が増加したとしても、位置センサ60のように検出誤差が積み重なりにくい。そのため、回転センサ70では、軸線方向におけるロッド20のストローク範囲が大きくても、回転角検出値の検出精度が低下しにくい。そこで、制御装置80における位置算出部82は、ロッド20のストローク範囲の全域の位置を検出可能な位置センサ60が検出した位置検出値に基づいて、所定の基準位置に対するロッド20の相対位置の概略値を算出する。また、制御装置80における位置算出部82は、回転センサ70が検出した回転角検出値に基づいて、所定の基準位置に対するロッド20の相対位置の詳細値を算出する。そして、制御装置80における位置算出部82は、位置センサ60の位置検出値から算出した概略値に、回転センサ70の回転角検出値から算出した詳細値を加算することで、所定の基準位置に対するロッド20の相対位置を算出する。このように、制御装置80における位置算出部82は、位置センサ60の位置検出値に基づいて、所定の基準位置に対するロッド20の相対位置をある程度の精度で算出する。そして、回転センサ70の回転角検出値を加味することで、最終的には所定の基準位置に対するロッド20の相対位置を高い精度で算出できる。さらに、所定の基準位置に対するロッド20の相対位置を高い精度で算出できるため、航空機の動翼における動作精度の向上に寄与できる。その結果、複数のリニアアクチュエータ100を用いて同じ動翼を駆動する構成であっても、各リニアアクチュエータ100におけるロッド20の駆動位置のずれに起因して動翼が歪むことを抑制できる。
以下、第2実施形態を図5にしたがって説明する。なお、第2実施形態の説明では、第1実施形態との相違点を中心に説明し、第1実施形態と同様の構成については同一の符号を付して、具体的な説明を省略又は簡略化する。
・上記の第1実施形態において、回転センサ70として採用するセンサは変更できる。例えば、回転センサ70としては、光学式や磁気式のエンコーダを採用してもよい。また、例えば、回転センサ70としては、モータ50がブラシレスモータである場合はモータ50の内部に設けられるホール素子を活用したセンサを採用してもよい。
Claims (8)
- 軸線方向に移動可能なロッドと、
前記ロッドを移動させるモータと、
所定の基準位置に対する前記ロッドの相対位置を検出する位置センサと、
前記モータの回転角を検出する回転センサと、
前記位置センサの位置検出値及び前記回転センサの回転角検出値に基づいて前記ロッドの位置を算出する位置算出部とを備え、
前記位置算出部は、
前記位置検出値に基づいて、前記ロッドの位置を示す数値のうち、所定の位以下を切り捨てた数値の部分を、概略値として算出し、
前記回転角検出値に基づいて、前記ロッドの位置を示す数値のうち、前記所定の位以下の数値の部分を、詳細値として算出し、
前記概略値に前記詳細値を加算した値を、前記ロッドの位置として算出する
リニアアクチュエータ。 - ハウジングの内部空間に導入される流体圧に応じて直線運動するピストンと、
前記ピストンに固定されて当該ピストンと共に直線運動するロッドと、
前記ロッドの直線運動を回転運動に変換する変換機構と、
所定の基準位置に対する前記ロッドの相対位置を検出する位置センサと、
前記変換機構によって変換された回転運動の回転角を検出する回転センサと、
前記位置センサの位置検出値及び前記回転センサの回転角検出値に基づいて前記ロッドの位置を算出する位置算出部とを備え、
前記位置算出部は、
前記位置検出値に基づいて、前記ロッドの位置を示す数値のうち、所定の位以下を切り捨てた数値の部分を、概略値として算出し、
前記回転角検出値に基づいて、前記ロッドの位置を示す数値のうち、前記所定の位以下の数値の部分を、詳細値として算出し、
前記概略値に前記詳細値を加算した値を、前記ロッドの位置として算出する
リニアアクチュエータ。 - 前記位置検出値及び前記回転角検出値を記憶する記憶部と、
前記ロッドが前記基準位置にあるときの前記位置検出値及び前記回転角検出値を初期値として前記記憶部に記憶させる設定部とを備え、
前記位置算出部は、前記初期値に対する前記位置検出値及び前記初期値に対する前記回転角検出値に基づいて前記ロッドの位置を算出する
請求項1又は請求項2に記載のリニアアクチュエータ。 - 複数の前記位置センサと、複数の前記回転センサとを備えている
請求項1~請求項3のいずれか一項に記載のリニアアクチュエータ。 - 複数の前記位置センサと、1つの前記回転センサとを備えている
請求項1~請求項3のいずれか一項に記載のリニアアクチュエータ。 - 位置センサが、軸線方向に移動可能なロッドの位置を所定の基準位置に対する相対位置として検出する相対位置検出工程と、
回転センサが、前記ロッドを移動させるモータの回転角を検出する回転角検出工程と、
前記位置センサの位置検出値及び前記回転センサの回転角検出値を取得した位置算出装置が、前記位置検出値及び前記回転角検出値に基づいてリニアアクチュエータのロッドの位置を算出する位置算出工程とを有し、
前記位置算出工程では、
前記位置検出値に基づいて、前記ロッドの位置を示す数値のうち、所定の位以下を切り捨てた数値の部分を、概略値として算出し、
前記回転角検出値に基づいて、前記ロッドの位置を示す数値のうち、前記所定の位以下の数値の部分を、詳細値として算出し、
前記概略値に前記詳細値を加算した値を、前記ロッドの位置として算出する
ロッド位置算出方法。 - コンピュータに、
軸線方向に移動可能なロッドの位置を所定の基準位置に対する相対位置として検出する位置センサの検出値を取得させる相対位置取得処理と、
前記ロッドを移動させるモータの回転角を検出する回転センサの検出値を取得させる回転角取得処理と、
前記位置センサの位置検出値及び前記回転センサの回転角検出値に基づいてリニアアクチュエータのロッドの位置を算出させる位置算出処理とを実行させ、
前記位置算出処理では、
前記位置検出値に基づいて、前記ロッドの位置を示す数値のうち、所定の位以下を切り捨てた数値の部分を、概略値として算出させ、
前記回転角検出値に基づいて、前記ロッドの位置を示す数値のうち、前記所定の位以下の数値の部分を、詳細値として算出させ、
前記概略値に前記詳細値を加算した値を、前記ロッドの位置として算出させる
位置算出プログラム。 - 軸線方向に移動可能なロッドと、前記ロッドを移動させるモータと、所定の基準位置に対する前記ロッドの相対位置を検出する位置センサと、前記モータの回転角を検出する回転センサと、を備えたリニアアクチュエータに適用され、
前記位置センサの位置検出値及び前記回転センサの回転角検出値に基づいて前記ロッドの位置を算出する位置算出部を備え、
前記位置算出部は、
前記位置検出値に基づいて、前記ロッドの位置を示す数値のうち、所定の位以下を切り捨てた数値の部分を、概略値として算出し、
前記回転角検出値に基づいて、前記ロッドの位置を示す数値のうち、前記所定の位以下の数値の部分を、詳細値として算出し、
前記概略値に前記詳細値を加算した値を、前記ロッドの位置として算出する
位置算出装置。
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