JP7410931B2 - アスファルトフィニッシャ - Google Patents

Description

本開示は、アスファルトフィニッシャに関する。

従来、前側スクリードに対して左右方向に伸縮可能な後側スクリードを備えたアスファルトフィニッシャが知られている（特許文献１参照。）。このアスファルトフィニッシャは、後側スクリードを伸張することで敷設する道路の幅を拡大できる。

特開２０１７－１６０６３６号公報

しかしながら、上述のアスファルトフィニッシャは、前側スクリードによって締め固められる舗装材の表面（以下、「中央舗装面」とする。）と後側スクリードによって締め固められる舗装材の表面（以下、「側部舗装面」とする。）とが進行方向において部分的に重複するように構成されている。

そのため、上述のアスファルトフィニッシャは、中央舗装面の高さと側部舗装面の高さとの間に違いを生じさせた結果、最終的に生成される舗装体の表面である舗装面に段差を生じさせ、舗装面の品質を低下させてしまうおそれがある。

そこで、舗装面の品質低下を抑制できるアスファルトフィニッシャの提供が望まれる。

本発明の実施形態に係るアスファルトフィニッシャは、トラクタと、前記トラクタの前側に設置されて舗装材を受け入れるホッパと、前記ホッパ内の舗装材を前記トラクタの後側へ給送するコンベアと、前記コンベアにより給送された舗装材を前記トラクタの後側で敷き拡げるスクリュと、前記スクリュにより敷き拡げられた舗装材を前記スクリュの後側で締め固めるスクリードと、前記スクリードによって締め固められた舗装材の表面に関する情報を取得する情報取得装置と、制御装置と、を備え、前記スクリードは、車長方向にずらして配置される前側スクリードと後側スクリードとを含み、前記後側スクリードを上下動させるアクチュエータを備え、前記制御装置は、前記情報取得装置が取得した情報に基づき、前記前側スクリードによって締め固められる舗装材の表面と、前記後側スクリードによって締め固められる舗装材の表面との間に形成される段差の存否を判定し、車幅方向における前記段差の位置に応じて前記アクチュエータにより前記後側スクリードを上げるか下げるかを決定する。

上述の手段により、舗装面の品質低下を抑制できるアスファルトフィニッシャが提供される。

本発明の実施形態に係るアスファルトフィニッシャの側面図である。 図１のアスファルトフィニッシャの上面図である。 スクリード昇降システムの構成例を示すブロック図である。 舗装体の断面図である。 表示装置に表示される画面の表示例を示す図である。 表示装置に表示される画面の表示例を示す図である。 表示装置に表示される画面の表示例を示す図である。 高さ調整処理のフローチャートである。 スクリード及び舗装体の側面図である。 スクリード及び舗装体の側面図である。 スクリード及び舗装体の側面図である。 スクリード及び舗装体の側面図である。

図１は、本発明の実施形態に係る道路機械の一例であるアスファルトフィニッシャ１００の側面図である。図２はアスファルトフィニッシャ１００の上面図である。アスファルトフィニッシャ１００は、主に、トラクタ１、ホッパ２、及びスクリード３等で構成されている。以下では、トラクタ１から見たホッパ２の方向（＋Ｘ方向）を前方とし、トラクタ１から見たスクリード３の方向（－Ｘ方向）を後方とする。

トラクタ１は、アスファルトフィニッシャ１００を走行させるための機構である。本実施形態では、トラクタ１は、後輪走行用油圧モータを用いて後輪５を回転させ、且つ、前輪走行用油圧モータを用いて前輪６を回転させてアスファルトフィニッシャ１００を移動させる。後輪走行用油圧モータ及び前輪走行用油圧モータは油圧ポンプから作動油の供給を受けて回転する。後輪５及び前輪６はクローラで置き換えられてもよい。

コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００を制御する制御装置である。本実施形態では、コントローラ５０は、ＣＰＵ、メモリ、及び不揮発性記憶装置等を含むマイクロコンピュータで構成され、トラクタ１に搭載されている。コントローラ５０による各機能を担う機能要素は、不揮発性記憶装置に記憶されているプログラムをＣＰＵが実行することで実現される。但し、コントローラ５０における各機能要素は、ハードウェア又はファームウェア等で構成されていてもよい。

ホッパ２は、舗装材を受け入れるための機構である。本実施形態では、ホッパ２は、トラクタ１の前側に設置され、ホッパシリンダによってＹ軸方向（車幅方向）に開閉できるように構成されている。アスファルトフィニッシャ１００は、通常、ホッパ２を全開状態にしてダンプトラックの荷台から舗装材を受け入れる。舗装材は、例えば、アスファルト混合物である。図１及び図２はホッパ２が全開状態であることを示している。アスファルトフィニッシャ１００の操作者は、通常、ホッパ２内の舗装材が減少するとホッパ２を閉じ、ホッパ２の内壁付近にあった舗装材をホッパ２の中央部に集める。ホッパ２の中央部にあるコンベアＣＶによってトラクタ１の後側に舗装材を給送できるようにするためである。トラクタ１の後側に給送された舗装材は、スクリュＳＣによってトラクタ１の後側且つスクリード３の前側で車幅方向に敷き拡げられる。本実施形態では、スクリュＳＣは、エクステンションスクリュが左右に連結された状態にある。図１及び図２は、スクリュＳＣによって敷き拡げられた舗装材ＰＶを粗い梨地模様で示している。

スクリード３は、舗装材ＰＶを締め固めるための機構である。本実施形態では、スクリード３は、前側スクリード３０及び後側スクリード３１を含む。そして、前側スクリード３０は、左前側スクリード３０Ｌ及び右前側スクリード３０Ｒを含み、後側スクリード３１は、左後側スクリード３１Ｌ及び右後側スクリード３１Ｒを含む。

スクリード３は、トラクタ１によって牽引される浮動スクリードであり、レベリングアーム３Ａを介してトラクタ１に連結されている。スクリード３は、スクリードリフトシリンダ２５の伸縮によってレベリングアーム３Ａと共に上下に動かされる。

レベリングシリンダ２８は、舗装材の敷き均し厚さを調整するためにレベリングアーム３Ａの前端部分を上下動させる油圧シリンダである。本実施形態では、レベリングシリンダ２８は、左レベリングシリンダ２８Ｌ及び右レベリングシリンダ２８Ｒを含む。

本実施形態では、後側スクリード３１は、不図示の伸縮シリンダによって車幅方向に伸縮可能に構成されている。但し、後側スクリード３１は、クレーン等を用いて使用時に連結される固定式（非伸縮式）のスクリードであってもよい。

前側スクリード３０と後側スクリード３１との連結部にはスクリード昇降装置２９が取り付けられている。スクリード昇降装置２９は、前側スクリード３０に対して後側スクリード３１を上下動させることができるように構成されている。本実施形態では、スクリード昇降装置２９は、コントローラ５０からの制御指令に応じて油圧アクチュエータとしてのスクリード昇降用モータを回転させ、後側スクリード３１に取り付けられた回転・直動変換機構を駆動して後側スクリード３１を上下動させる。スクリード昇降装置２９は、左後側スクリード３１Ｌを上下動させる左スクリード昇降装置２９Ｌと、右後側スクリード３１Ｒを上下動させる右スクリード昇降装置２９Ｒとを含む。回転・直動変換機構は、例えば、ボルト・ナット機構である。回転・直動変換機構は、ボールネジ機構又はラック・ピニオン機構等の他の機構であってもよい。スクリード昇降用モータは、電動モータであってもよい。スクリード昇降装置２９は、油圧シリンダであってもよい。

スクリード３の前部にはモールドボード４３が取り付けられている。モールドボード４３は、左モールドボード４３Ｌ及び右モールドボード４３Ｒを含む。左モールドボード４３Ｌは、左後側スクリード３１Ｌの前方に滞留する舗装材ＰＶの量を調整できるように構成されている。右モールドボード４３Ｒは、右後側スクリード３１Ｒの前方に滞留する舗装材ＰＶの量を調整できるように構成されている。舗装材ＰＶは、左モールドボード４３Ｌの下端と路盤ＲＢとの間の隙間を通って左後側スクリード３１Ｌの下に至り、右モールドボード４３Ｒの下端と路盤ＲＢとの間の隙間を通って右後側スクリード３１Ｒの下に至る。

前側スクリード３０にはセンタークラウン装置２６が搭載されている。センタークラウン装置２６は、左前側スクリード３０Ｌと右前側スクリード３０Ｒの間に取り付けられているターンバックルを伸縮させ、後方から見たときの左前側スクリード３０Ｌ（左前側スクリードプレート）の下面と右前側スクリード３０Ｒ（右前側スクリードプレート）の下面との間の角度を調整する機構である。具体的には、センタークラウン装置２６は、コントローラ５０からの制御指令に応じて油圧モータを回転させることでターンバックルの胴部を回転させてターンバックルを伸縮させる。

前側スクリード３０と後側スクリード３１との間にはスロープクラウン装置２７が搭載されている。スロープクラウン装置２７は、左スロープクラウン装置２７Ｌ及び右スロープクラウン装置２７Ｒを含む。具体的には、左前側スクリード３０Ｌと左後側スクリード３１Ｌとの間に左スロープクラウン装置２７Ｌが搭載され、右前側スクリード３０Ｒと右後側スクリード３１Ｒとの間に右スロープクラウン装置２７Ｒが搭載されている。

左スロープクラウン装置２７Ｌは、左前側スクリード３０Ｌと左後側スクリード３１Ｌの間に取り付けられているターンバックルを伸縮させ、後方から見たときの左前側スクリード３０Ｌ（左前側スクリードプレート）の下面と左後側スクリード３１Ｌ（左後側スクリードプレート）の下面との間の角度を調整する機構である。具体的には、左スロープクラウン装置２７Ｌは、コントローラ５０からの制御指令に応じて油圧モータを回転させることでターンバックルの胴部を回転させてターンバックルを伸縮させる。右スロープクラウン装置２７Ｒについても同様である。

スクリードステップ４２は、作業者がスクリード３の後方で作業する際の足場を構成する部材である。

トラクタ１の上部には、アスファルトフィニッシャ１００の操作者が手摺りとして利用可能なガイドレール１Ｇが設置されている。アスファルトフィニッシャ１００の操作者は、トラクタ１を操作する操作者、及び、スクリード３を操作する操作者等を含む。そして、ガイドレール１Ｇには情報取得装置５１が取り付けられている。情報取得装置５１は、キャノピに取り付けられていてもよく、トラクタ１の本体に直接取り付けられていてもよい。また、情報取得装置５１は、前側スクリード３０に取り付けられていてもよく、後側スクリード３１に取り付けられていてもよい。

情報取得装置５１は、スクリード３によって締め固められた舗装材ＰＶの表面に関する情報を取得できるように構成されている。本実施形態では、情報取得装置５１は、アスファルトフィニッシャ１００の周囲に存在する物体までの距離を測定できるように構成されたＬＩＤＡＲであり、スクリード３の後方にある空間を測定範囲として含む。

ＬＩＤＡＲの測定範囲は、例えば図２に示すように、幅Ｗ１を有する中央舗装面ＣＰと側部舗装面ＳＰとの間に形成され得る段差を確実に検知できるように設定される。側部舗装面ＳＰは、幅Ｗ２を有する左側部舗装面ＬＰと、幅Ｗ３を有する右側部舗装面ＲＰとを含む。図２の実線で示す段差ＬＤは、中央舗装面ＣＰと左側部舗装面ＬＰとの間に形成される段差の一例である。

ＬＩＤＡＲの測定範囲は、例えば、前側スクリード３０の幅（すなわち中央舗装面ＣＰの幅Ｗ１）より大きい幅を有する舗装面の範囲を含むように設定される。そして、ＬＩＤＡＲは、例えば、測定範囲内にある１００万点以上の点のそれぞれとＬＩＤＡＲ（基準点）との間の距離を測定できるように構成されている。図２の一点鎖線で示す範囲Ｚ０～Ｚ２は、ＬＩＤＡＲの測定範囲の３つの例を示している。なお、図２では、明瞭化のため、範囲Ｚ０は、範囲Ｚ１及びＺ２と重ならないよう、アスファルトフィニッシャ１００から見て範囲Ｚ１及び範囲Ｚ２よりも遠い位置に示されている。しかしながら、図２における範囲Ｚ０～Ｚ２の車長方向における位置関係は、実際の位置関係を表すものではない。実際には、範囲Ｚ０～Ｚ２は何れも、段差を検知できる限りにおいて、できるだけアスファルトフィニッシャ１００に近い位置に配置されることが望ましい。

範囲Ｚ０は、アスファルトフィニッシャ１００によって敷設された舗装体である新設舗装体ＮＰの全幅を含むように設定されている。範囲Ｚ１は、新設舗装体ＮＰの全幅は含まないが、前側スクリード３０の幅よりも広い幅を含むように設定されている。

範囲Ｚ２は、範囲Ｚ２ａ、範囲Ｚ２ｂ、範囲Ｚ２ｃ、及び範囲Ｚ２ｄの独立した４つの範囲を含むように設定されている。具体的には、範囲Ｚ２ａ及び範囲Ｚ２ｂは、中央舗装面ＣＰと左側部舗装面ＬＰとの間に形成され得る段差が検知されるように配置されている。範囲Ｚ２ｃ及び範囲Ｚ２ｄは、中央舗装面ＣＰと右側部舗装面ＲＰとの間に形成され得る段差が検知されるように配置されている。より具体的には、範囲Ｚ２ａは、左前側スクリード３０Ｌの左端部によって形成され得る段差（以下、「左外側段差」とする。）が検知されるように配置されている。左外側段差は、典型的には、左側部舗装面ＬＰが中央舗装面ＣＰより高いときに形成される。範囲Ｚ２ｂは、左後側スクリード３１Ｌの右端部によって形成され得る段差（以下、「左内側段差」とする。）が検知されるように配置されている。左内側段差は、典型的には、中央舗装面ＣＰが左側部舗装面ＬＰより高いときに形成される。範囲Ｚ２ｃは、右後側スクリード３１Ｒの左端部によって形成され得る段差（以下、「右内側段差」とする。）が検知されるように配置されている。右内側段差は、典型的には、中央舗装面ＣＰが右側部舗装面ＲＰより高いときに形成される。範囲Ｚ２ｄは、右前側スクリード３０Ｒの右端部によって形成され得る段差（以下、「右外側段差」とする。）が検知されるように配置されている。右外側段差は、典型的には、右側部舗装面ＲＰが中央舗装面ＣＰより高いときに形成される。

情報取得装置５１は、単眼カメラ、ステレオカメラ、ミリ波レーダ、超音波センサ、レーザレーダ、レーザスキャナ、距離画像カメラ、又はレーザレンジファインダ等であってもよい。

本実施形態では、１台の情報取得装置５１がアスファルトフィニッシャ１００に取り付けられているが、複数台の情報取得装置５１がアスファルトフィニッシャ１００に取り付けられていてもよい。

表示装置５２は、アスファルトフィニッシャ１００に関する情報を表示するように構成されている。本実施形態では、表示装置５２は、運転席１Ｓの前方に設置されている液晶ディスプレイである。

通信装置５３は、アスファルトフィニッシャ１００とアスファルトフィニッシャ１００の外部にある機器との間の通信を制御するように構成されている。本実施形態では、通信装置５３は、運転席１Ｓの前方に設置されている。

次に、図３及び図４を参照し、アスファルトフィニッシャ１００に搭載されるスクリード昇降システムＬＳについて説明する。図３は、スクリード昇降システムＬＳの構成例を示すブロック図である。図４は、新設舗装体ＮＰの断面図であり、図２の一点鎖線ＳＥを含む鉛直面を＋Ｘ側から見たときの状態を示す。

スクリード昇降システムＬＳは、主に、センタークラウン装置２６、スロープクラウン装置２７、レベリングシリンダ２８、スクリード昇降装置２９、コントローラ５０、情報取得装置５１、表示装置５２、及び通信装置５３等で構成されている。

コントローラ５０は、機能要素として情報取得部５０ａ、クラウン装置駆動部５０ｂ、レベリングシリンダ駆動部５０ｃ、及びスクリード昇降装置駆動部５０ｄを含む。情報取得部５０ａ、クラウン装置駆動部５０ｂ、レベリングシリンダ駆動部５０ｃ、及びスクリード昇降装置駆動部５０ｄは、説明の便宜のために区別されて示されているが、物理的に区別されている必要はなく、全体的に或いは部分的に共通のソフトウェアコンポーネント若しくはハードウェアコンポーネントで構成されていてもよい。

情報取得部５０ａは、新設舗装体ＮＰの表面に関する情報を取得できるように構成されている。本実施形態では、情報取得部５０ａは、情報取得装置５１としてのＬＩＤＡＲの出力に基づいて新設舗装体ＮＰの表面の出来形を測定する。具体的には、情報取得部５０ａは、ＬＩＤＡＲを中心とする局所座標系と基準座標系とを用いて新設舗装体ＮＰの表面の出来形を測定する。すなわち、情報取得部５０ａは、局所座標系における座標を基準座標系における座標に変換することで、新設舗装体ＮＰの表面上の各点に対応する基準座標系における座標を特定する。基準座標系は、例えば世界測地座標系である。世界測地座標系は、地球の重心に原点をおき、Ｘ軸をグリニッジ子午線と赤道との交点の方向にとり、Ｙ軸を東経９０度の方向にとり、そしてＺ軸を北極の方向にとる三次元直交ＸＹＺ座標系である。

情報取得部５０ａは、施工中、すなわち、アスファルトフィニッシャ１００の前進中に、測定範囲内の新設舗装体ＮＰの表面の出来形を測定できるように構成されている。

本実施形態では、情報取得部５０ａは、新設舗装体ＮＰの幅方向の外側にある地物ＡＰ上の点を基準点Ｒ１として設定する。基準点Ｒ１は、新設舗装体ＮＰを区切るＬ字型の縁石の上端に設定される。但し、地物ＡＰは、新設舗装体ＮＰを区切るために使用される木枠等の他の部材であってもよい。或いは、情報取得部５０ａは、縁石の上端から所定高さだけ鉛直上方にある点等、地物ＡＰ上にない仮想点を基準点Ｒ１としてもよい。

具体的には、情報取得部５０ａは、ライダの出力に基づいて縁石を検知し、アスファルトフィニッシャ１００の後端から－Ｘ方向に所定距離だけ離れた位置にある、その縁石の上端を基準点Ｒ１として設定する。

その後、情報取得部５０ａは、基準点Ｒ１を通る、新設舗装体ＮＰの幅方向（Ｙ軸方向）に平行な線を仮想的な水糸ＶＳとして設定する。仮想的な水糸ＶＳは、典型的には、基準点Ｒ１を通る水平線である。

その後、情報取得部５０ａは、仮想的な水糸ＶＳと新設舗装体ＮＰの表面との間の鉛直距離を導き出す。本実施形態では、情報取得部５０ａは、仮想的な水糸ＶＳ上に複数個の点（ここでは、便宜上、１９個の点Ｐ１～Ｐ１９とする。）を等間隔に設定する。そして、点Ｐ１～Ｐ１９のそれぞれの真下に存在する、新設舗装体ＮＰの表面上の点Ｑ１～Ｑ１９を特定する。具体的には、情報取得部５０ａは、ＬＩＤＡＲが出力する、新設舗装体ＮＰの表面上の各点とＬＩＤＡＲとの間の距離に基づいて点Ｑ１～Ｑ１９を特定する。

その後、情報取得部５０ａは、点Ｐ１と点Ｑ１との間の距離Ｄ１を算出する。本実施形態では、情報取得部５０ａは、ＬＩＤＡＲが出力する、点Ｐ１とＬＩＤＡＲとの間の距離、及び、点Ｑ１とＬＩＤＡＲとの間の距離に基づいて距離Ｄ１を算出する。距離Ｄ２～Ｄ１９についても同様である。情報取得部５０ａは、基準点Ｒ１から導き出される路盤ＲＢの高さに基づいて距離Ｄ１～Ｄ１９のそれぞれに対応する新設舗装体ＮＰの厚さを算出してもよい。

仮想的な水糸ＶＳ上に設定される点は、不等間隔に配置されてもよい。また、点の数は、１９個未満であってもよく、２０個以上であってもよい。

その後、情報取得部５０ａは、距離Ｄ１～Ｄ１９の測定結果を表示装置５２に表示させる。本実施形態では、情報取得部５０ａは、距離Ｄ１～Ｄ１９の測定結果を、図表を用いて表示装置５２に表示させる。但し、情報取得部５０ａは、距離Ｄ１～Ｄ１９の測定結果を数値のみで表示させてもよく、図表と数値の組み合わせで表示させてもよい。或いは、情報取得部５０ａは、測定結果が異常であると判定した場合に限り、測定結果に関する情報を表示させるように構成されていてもよい。

情報取得部５０ａは、距離Ｄ１～Ｄ１９の測定結果に基づき、舗装面上に段差が存在するか否かを判定してもよい。情報取得部５０ａは、例えば、隣り合う点のそれぞれにおける距離の差（例えば点Ｐ８に関する距離Ｄ８と点Ｐ９に関する距離Ｄ９の差）が所定値以上の場合に、点Ｐ８と点Ｐ９との間に段差ＬＤが存在すると判定する。この場合、情報取得部５０ａは、段差の存否の判定結果を表示装置５２に表示させてもよい。また、情報取得部５０ａは、段差が存在すると判定した場合、その段差の位置に関する情報を表示させてもよい。

情報取得部５０ａは、情報取得装置５１としての撮像装置が撮像した画像に画像処理を施すことで、段差の存否を判定してもよい。撮像装置は、例えば、単眼カメラ、ステレオカメラ、赤外線カメラ、距離画像カメラ、又はＬＩＤＡＲ等である。画像処理は、例えば、二値化処理、エッジ検出処理、及びハフ変換処理等である。この場合、撮像装置の撮像範囲は、少なくとも、図２の範囲Ｚ２で示される舗装面の範囲を含んでいればよい。

情報取得部５０ａは、距離Ｄ１～Ｄ１９の測定結果、及び、段差の存否の判定結果等の演算結果を外部の機器に送信してもよい。例えば、情報取得部５０ａは、外部の管理センタ等に設置されているサーバ等の管理装置、又は、作業者が携帯するスマートフォン等の支援装置に演算結果を送信してもよい。表示装置５２に表示される情報と同様の情報を管理装置又は支援装置に付属する表示装置に表示させるためである。

情報取得部５０ａは、距離Ｄ１と距離Ｄ１に対応する理想的な距離Ｄ１Ｔとの差を、新設舗装体ＮＰの表面の凹凸として算出し、その凹凸の大きさを測定結果として出力してもよい。理想的な距離Ｄ１Ｔは、例えば、不揮発性記憶装置に予め記憶されている。距離Ｄ１が理想的な距離Ｄ１Ｔと一致する場合、距離Ｄ１に対応する新設舗装体ＮＰの表面上の点の高さは、地物ＡＰによって定められる基準高さに等しい。距離Ｄ２～Ｄ１９についても同様である。この場合、情報取得部５０ａは、距離Ｄ１～Ｄ１９の測定結果と共に、距離Ｄ１～Ｄ１９のそれぞれに対応する凹凸の大きさを表示装置５２に表示させてもよい。或いは、情報取得部５０ａは、距離Ｄ１～Ｄ１９の測定結果の代わりに、距離Ｄ１～Ｄ１９のそれぞれに対応する凹凸の大きさを表示装置５２に表示させてもよい。情報取得部５０ａは、図表を用いて凹凸の大きさを表示装置５２に表示させてもよい。

情報取得部５０ａは、新設舗装体ＮＰの表面の凹凸の大きさが所定値を上回る場合、その旨を表示装置５２に表示させてもよい。この場合、情報取得部５０ａは、不図示の音声出力装置から警報を出力させてもよい。

コントローラ５０は、アスファルトフィニッシャ１００に取り付けられた、アスファルトフィニッシャ１００の後方を撮像するカメラ（図示せず。）が取得した画像を表示装置５２に表示させてもよい。そして、情報取得部５０ａは、カメラが取得した画像の上に、距離Ｄ１～Ｄ１９の測定結果に関する情報を重畳表示させてもよい。この場合、距離Ｄ１～Ｄ１９の測定結果に関する情報は、例えば、凹凸の大きさを表す数値又は図形等であってもよく、段差を表す図形等であってもよい。

情報取得部５０ａは、アスファルトフィニッシャ１００の進行方向（Ｘ軸方向）において、新設舗装体ＮＰの表面の出来形を連続的に測定した場合、表面の凹凸の大きさの分布、及び、表面の段差の存否等の少なくとも１つを表す図を表示装置５２に表示させてもよい。この図は、例えば、新設舗装体ＮＰを真上から見た状態で、凹部を赤色で表し、凸部を青色で表した図形、及び、段差を直線で表した図形等の少なくとも１つを含む。

クラウン装置駆動部５０ｂは、センタークラウン装置２６及びスロープクラウン装置２７の少なくとも一方を駆動するように構成されている。本実施形態では、クラウン装置駆動部５０ｂは、油圧ポンプ、油圧モータ、及び制御弁等を利用してセンタークラウン装置２６及びスロープクラウン装置２７を個別に動作させる。具体的には、クラウン装置駆動部５０ｂは、アスファルトフィニッシャ１００の操作者による不図示の入力装置を介した指令に応じてセンタークラウン装置２６及びスロープクラウン装置２７を個別に動作させる。クラウン装置駆動部５０ｂは、操作者による指令とは別に、コントローラ５０からの制御指令に応じてセンタークラウン装置２６及びスロープクラウン装置２７を個別に且つ自律的に動作させてもよい。

レベリングシリンダ駆動部５０ｃは、レベリングシリンダ２８を駆動するように構成されている。レベリングシリンダ駆動部５０ｃは、油圧ポンプ及び制御弁等を利用してレベリングシリンダ２８を動作させる。具体的には、レベリングシリンダ駆動部５０ｃは、アスファルトフィニッシャ１００の操作者による入力装置を介した指令に応じてレベリングシリンダ２８を動作させる。レベリングシリンダ駆動部５０ｃは、操作者による指令とは別に、コントローラ５０からの制御指令に応じてレベリングシリンダ２８を自律的に動作させてもよい。

スクリード昇降装置駆動部５０ｄは、スクリード昇降装置２９を駆動するように構成されている。スクリード昇降装置２９は、前側スクリード３０によって締め固められた舗装面と後側スクリード３１によって締め固められた舗装面との間に形成される段差を解消するために後側スクリード３１を上下動させる機構である。段差の解消は、コントローラ５０によって検知された段差がその後も継続的に形成されてしまうのを防止することを意味する。既に形成されてしまった段差は、例えば、均し作業用のレーキ、ロードローラ又はプレートコンパクタ等を用いて取り除かれる。

スクリード昇降装置駆動部５０ｄは、油圧ポンプ、油圧モータ、及び制御弁等を利用してスクリード昇降装置２９を動作させる。具体的には、スクリード昇降装置駆動部５０ｄは、アスファルトフィニッシャ１００の操作者による入力装置を介した指令に応じてスクリード昇降装置２９を動作させる。スクリード昇降装置駆動部５０ｄは、操作者による指令とは別に、コントローラ５０からの制御指令に応じてスクリード昇降装置２９を自律的に動作させてもよい。

例えば、表示装置５２に表示された、距離Ｄ１～Ｄ１９の測定結果を見た操作者は、入力装置及びクラウン装置駆動部５０ｂを介してセンタークラウン装置２６を動作させてもよい。後方から見たときの左前側スクリードプレートの下面と右前側スクリードプレートの下面との間の角度を調整するためである。

コントローラ５０は、例えば、左後側スクリード３１Ｌによって形成された新設舗装体ＮＰの左側部分（＋Ｙ側部分）の厚さが外側に向かって厚くなっていることを検知した場合、クラウン装置駆動部５０ｂに対して制御指令を出力してもよい。この場合、クラウン装置駆動部５０ｂは、コントローラ５０からの制御指令に応じて左スロープクラウン装置２７Ｌによる調整を実行させる。

距離Ｄ１～Ｄ１９の測定結果を見た操作者は、新設舗装体ＮＰの厚さを調整するために、センタークラウン装置２６又はスロープクラウン装置２７を動作させるだけでなく、レベリングシリンダ駆動部５０ｃを介してレベリングシリンダ２８を動作させてもよい。新設舗装体ＮＰの厚さを調整する場合には、センタークラウン装置２６及びスロープクラウン装置による調整よりもレベリングシリンダによる調整のほうが有効なためである。また、段差が存在する旨を知らせる情報を見た操作者は、その段差を解消するために、スクリード昇降装置２９を動作させてもよい。

前側スクリード３０によって形成された舗装面と、後側スクリード３１によって形成された舗装面との間に段差が生じていることを検知した場合、コントローラ５０は、例えば、スクリード昇降装置駆動部５０ｄに対して制御指令を出力してもよい。この場合、スクリード昇降装置駆動部５０ｄは、コントローラ５０からの制御指令に応じてスクリード昇降装置２９を動作させ、段差を消失させるようにする。具体的には、スクリード昇降装置駆動部５０ｄは、例えば、スクリード昇降装置２９を動作させることで、左前側スクリード３０Ｌによって締め固められた舗装面と左後側スクリード３１Ｌによって締め固められた舗装面との間に形成された段差を解消するために左後側スクリード３１Ｌを上下動させる。より具体的には、スクリード昇降装置駆動部５０ｄは、コントローラ５０からの制御指令に応じ、スクリード昇降装置２９を構成している油圧アクチュエータとしてのスクリード昇降用モータを回転させ、左後側スクリード３１Ｌに取り付けられた回転・直動変換機構を駆動して左後側スクリード３１Ｌを上下動させる。

上述のように、コントローラ５０は、センタークラウン装置２６、スロープクラウン装置２７、レベリングシリンダ２８、及びスクリード昇降装置２９の少なくとも１つを自律的に制御してもよい。或いは、操作者は、表示装置５２に表示された内容を確認しつつ、センタークラウン装置２６、スロープクラウン装置２７、レベリングシリンダ２８、及びスクリード昇降装置２９の少なくとも１つを手動で制御してもよい。

次に、図５Ａ～図５Ｃを参照し、コントローラ５０が中央舗装面ＣＰと側部舗装面ＳＰとの間に形成された段差を検知したときにコントローラ５０によって表示装置５２に表示される画面ＧＸについて説明する。図５Ａ～図５Ｃは、画面ＧＸの３つの表示例を示す。具体的には、図５Ａは、左後側スクリード３１Ｌの右端部によって形成された段差と、右前側スクリード３０Ｒの右端部によって形成された段差とが検知されたときに表示される画面ＧＸである。図５Ｂは、左前側スクリード３０Ｌの左端部によって形成された段差が検知されたときに表示される画面ＧＸである。図５Ｃは、右後側スクリード３１Ｒの左端部によって形成された段差が検知されたときに表示される画面ＧＸである。

図５Ａ～図５Ｃに示す画面ＧＸは、共通の図形として、機体図形ＧＭ、舗装材図形ＧＰ、及び路面図形ＧＲを含む。

機体図形ＧＭは、アスファルトフィニッシャ１００の上面視を表している。本実施形態では、機体図形ＧＭは、スクリュＳＣよりも後ろにある部分の上面視を表している。

舗装材図形ＧＰは、スクリード３によって締め固められる前の舗装材ＰＶの上面視を表している。本実施形態では、舗装材図形ＧＰは、粗い（薄い）梨地模様で表現されている。

路面図形ＧＲは、新設舗装体ＮＰの上面視を表している。本実施形態では、路面図形ＧＲは、細かい（濃い）梨地模様で表現されている。

図５Ａは、図形Ｇ１１、Ｇ１２、Ｇ２１、及びＧ２２を含む。図形Ｇ１１は、左後側スクリード３１Ｌの右端部によって形成された左内側段差を表している。本実施形態では、図形Ｇ１１は、太い破線で表されている。図２の実線で示す段差ＬＤは、左内側段差の一例である。左内側段差は、左前側スクリード３０Ｌによって締め固められた舗装面の高さが、左後側スクリード３１Ｌによって締め固められた舗装面の高さよりも高い場合に形成される。

図形Ｇ１２は、右前側スクリード３０Ｒの右端部によって形成された右外側段差を表している。本実施形態では、図形Ｇ１２は、太い破線で表されている。右外側段差は、右前側スクリード３０Ｒによって締め固められた舗装面の高さが、右後側スクリード３１Ｒによって締め固められた舗装面の高さよりも低い場合に形成される。

図形Ｇ２１は、左内側段差が検知されたときに表示される。本実施形態では、図形Ｇ２１は、左内側段差を解消するために取り得る措置に関する文字情報を含む吹き出しであり、図形Ｇ１１の位置を指し示している。図形Ｇ２１は、例えば、「左を上げる」といったテキスト情報を表示することで、コントローラ５０によって左後側スクリード３１Ｌが自律的に上昇させられることをアスファルトフィニッシャ１００の操作者に伝えることができる。

図形Ｇ２２は、右外側段差が検知されたときに表示される。本実施形態では、図形Ｇ２２は、右外側段差を解消するために取り得る措置に関する文字情報を含む吹き出しであり、図形Ｇ１２の位置を指し示している。図形Ｇ２２は、例えば、「右を下げる」といったテキスト情報を表示することで、コントローラ５０によって右後側スクリード３１Ｒが自律的に下降させられることをアスファルトフィニッシャ１００の操作者に伝えることができる。

図５Ｂは、図形Ｇ１３及びＧ２３を含む。図形Ｇ１３は、左前側スクリード３０Ｌの左端部によって形成された左外側段差を表している。本実施形態では、図形Ｇ１３は、太い破線で表されている。左外側段差は、左前側スクリード３０Ｌによって締め固められた舗装面の高さが、左後側スクリード３１Ｌによって締め固められた舗装面の高さよりも低い場合に形成される。

図形Ｇ２３は、左外側段差が検知されたときに表示される。本実施形態では、図形Ｇ２３は、左外側段差を解消するために取り得る措置に関する文字情報を含む吹き出しであり、図形Ｇ１３の位置を指し示している。図形Ｇ２３は、例えば、「左を下げる」といったテキスト情報を表示することで、コントローラ５０によって左後側スクリード３１Ｌが自律的に下降させられることをアスファルトフィニッシャ１００の操作者に伝えることができる。

図５Ｃは、図形Ｇ１４及びＧ２４を含む。図形Ｇ１４は、右後側スクリード３１Ｒの左端部によって形成された右内側段差を表している。本実施形態では、図形Ｇ１４は、太い破線で表されている。右内側段差は、右前側スクリード３０Ｒによって締め固められた舗装面の高さが、右後側スクリード３１Ｒによって締め固められた舗装面の高さよりも高い場合に形成される。

図形Ｇ２４は、右内側段差が検知されたときに表示される。本実施形態では、図形Ｇ２４は、右内側段差を解消するために取り得る措置に関する文字情報を含む吹き出しであり、図形Ｇ１４の位置を指し示している。図形Ｇ２４は、例えば、「右を上げる」といったテキスト情報を表示することで、コントローラ５０によって右後側スクリード３１Ｒが自律的に下降させられることをアスファルトフィニッシャ１００の操作者に伝えることができる。

次に、図６を参照し、中央舗装面ＣＰと側部舗装面ＳＰとの間に形成された段差を解消するためにコントローラ５０が後側スクリード３１の高さを調整する処理（以下、「高さ調整処理」とする。）について説明する。図６は、高さ調整処理のフローチャートである。コントローラ５０は、例えば、アスファルトフィニッシャ１００が前進している際に、所定の制御周期で繰り返しこの高さ調整処理を実行する。

最初に、コントローラ５０は、左外側が高い段差が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ１）。本実施形態では、コントローラ５０の情報取得部５０ａは、情報取得装置５１としてのＬＩＤＡＲの出力に基づいて左外側段差の存否を判定する。

左外側段差が存在すると判定した場合（ステップＳＴ１のＹＥＳ）、コントローラ５０は、左後側スクリード３１Ｌを下降させる（ステップＳＴ２）。中央舗装面ＣＰより高い左側部舗装面ＬＰを低くして左側部舗装面ＬＰの高さを中央舗装面ＣＰの高さに合わせることで左外側段差を解消するためである。本実施形態では、コントローラ５０の情報取得部５０ａは、スクリード昇降装置駆動部５０ｄに対し、左後側スクリード３１Ｌを下降させるための制御指令を出力する。スクリード昇降装置駆動部５０ｄは、情報取得部５０ａからの制御指令に応じて左スクリード昇降装置２９Ｌを動作させて左後側スクリード３１Ｌを下降させる。

左外側が高い段差が存在しないと判定した場合（ステップＳＴ１のＮＯ）、コントローラ５０は、左内側が高い段差が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ３）。本実施形態では、コントローラ５０の情報取得部５０ａは、情報取得装置５１としてのＬＩＤＡＲの出力に基づいて左内側段差の存否を判定する。

左内側が高い段差が存在すると判定した場合（ステップＳＴ３のＹＥＳ）、コントローラ５０は、左後側スクリード３１Ｌを上昇させる（ステップＳＴ４）。中央舗装面ＣＰより低い左側部舗装面ＬＰを高くして左側部舗装面ＬＰの高さを中央舗装面ＣＰの高さに合わせることで左内側段差を解消するためである。本実施形態では、コントローラ５０の情報取得部５０ａは、スクリード昇降装置駆動部５０ｄに対し、左後側スクリード３１Ｌを上昇させるための制御指令を出力する。スクリード昇降装置駆動部５０ｄは、情報取得部５０ａからの制御指令に応じて左スクリード昇降装置２９Ｌを動作させて左後側スクリード３１Ｌを上昇させる。

コントローラ５０は、左内側段差が存在するか否かを判定した後で、左外側段差が存在するか否かを判定するように構成されていてもよい。

その後、コントローラ５０は、右外側が高い段差が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ５）。本実施形態では、コントローラ５０の情報取得部５０ａは、情報取得装置５１としてのＬＩＤＡＲの出力に基づいて右外側段差の存否を判定する。

右外側が高い段差が存在すると判定した場合（ステップＳＴ５のＹＥＳ）、コントローラ５０は、右後側スクリード３１Ｒを下降させる（ステップＳＴ６）。中央舗装面ＣＰより高い右側部舗装面ＲＰを低くして右側部舗装面ＲＰの高さを中央舗装面ＣＰの高さに合わせることで右外側段差を解消するためである。本実施形態では、コントローラ５０の情報取得部５０ａは、スクリード昇降装置駆動部５０ｄに対し、右後側スクリード３１Ｒを下降させるための制御指令を出力する。スクリード昇降装置駆動部５０ｄは、情報取得部５０ａからの制御指令に応じて右スクリード昇降装置２９Ｒを動作させて右後側スクリード３１Ｒを下降させる。

右外側が高い段差が存在しないと判定した場合（ステップＳＴ５のＮＯ）、コントローラ５０は、右内側が高い段差が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ７）。本実施形態では、コントローラ５０の情報取得部５０ａは、情報取得装置５１としてのＬＩＤＡＲの出力に基づいて右内側段差の存否を判定する。

右内側が高い段差が存在すると判定した場合（ステップＳＴ７のＹＥＳ）、コントローラ５０は、右後側スクリード３１Ｒを上昇させる（ステップＳＴ８）。中央舗装面ＣＰより低い右側部舗装面ＲＰを高くして右側部舗装面ＲＰの高さを中央舗装面ＣＰの高さに合わせることで右内側段差を解消するためである。本実施形態では、コントローラ５０の情報取得部５０ａは、スクリード昇降装置駆動部５０ｄに対し、右後側スクリード３１Ｒを上昇させるための制御指令を出力する。スクリード昇降装置駆動部５０ｄは、情報取得部５０ａからの制御指令に応じて右スクリード昇降装置２９Ｒを動作させて右後側スクリード３１Ｒを上昇させる。

コントローラ５０は、右内側段差が存在するか否かを判定した後で、左外側段差が存在するか否かを判定するように構成されていてもよい。

コントローラ５０は、右内側段差及び右外側段差のそれぞれの存否を判定した後で、左内側段差及び左外側段差のそれぞれの存否を判定してもよく、左内側段差、左外側段差、右内側段差、及び右外側段差のそれぞれの存否を任意の順序で別々に判定してもよい。

上述の構成により、コントローラ５０は、中央舗装面ＣＰと側部舗装面ＳＰとの間に形成された段差が長距離にわたって継続されてしまうのを防止できる。

次に、図７Ａ～図７Ｄを参照し、左内側段差の一例である段差ＬＤ（図２参照。）を解消する際のスクリード３の動きについて説明する。図７Ａ～図７Ｄは、図２の新設舗装体ＮＰを＋Ｙ側から見たときのスクリード３及び新設舗装体ＮＰの側面図である。但し、図７Ａ～図７Ｄは、明瞭化のため、左前側スクリード３０Ｌの左前側スクリードプレート３０ＬＰと左後側スクリード３１Ｌの左後側スクリードプレート３１ＬＰとを除くスクリード３の大部分の図示を省略している。なお、以下の説明は、左後側スクリード３１Ｌを上昇させる場合に関するが、左後側スクリード３１Ｌを下降させる場合、右後側スクリード３１Ｒを上昇させる場合、及び、右後側スクリード３１Ｒを下降させる場合についても同様に適用される。

具体的には、図７Ａは、コントローラ５０が段差ＬＤを検知し、左後側スクリード３１Ｌの上昇を開始させたときの図である。図７Ｂは、コントローラ５０が左後側スクリード３１Ｌを上昇させているときの図である。図７Ｃは、コントローラ５０が左後側スクリード３１Ｌの上昇を終了させたときの図である。図７Ｄは、段差のない舗装面が形成されているときの図である。

図７Ａに示すように、コントローラ５０は、Ｘ軸方向の長さＬ０を有する段差ＬＤを左内側段差として検知すると、左スクリード昇降装置２９Ｌを動作させ、矢印ＡＲ１で示す方向への左後側スクリード３１Ｌの上昇を開始させる。図７Ａの時点では、左前側スクリードプレート３０ＬＰの後端部の高さと左後側スクリードプレート３１ＬＰの後端部の高さとの差に相当する段差ＬＤの大きさは、値ＤＰ１となっている。また、左後側スクリードプレート３１ＬＰの飲み込み角度βは、左前側スクリードプレート３０ＬＰの飲み込み角度αよりも大きくなっている。

その後、図７Ｂに示すように、コントローラ５０は、左前側スクリードプレート３０ＬＰの後端部の高さと左後側スクリードプレート３１ＬＰの後端部の高さとが一致するまでは、矢印ＡＲ２で示す方向への左後側スクリード３１Ｌの上昇を継続させる。本実施形態では、コントローラ５０は、左後側スクリード３１Ｌの上昇を開始させたときの段差ＬＤの大きさである値ＤＰ１とは無関係に、所定の上昇速度で左後側スクリード３１Ｌを上昇させている。但し、コントローラ５０は、値ＤＰ１に基づいて目標上昇速度及び目標上昇幅を決定してもよい。図７Ｂの時点では、段差ＬＤの大きさは、値ＤＰ１よりも小さい値ＤＰ２となっている。

その後、コントローラ５０は、左後側スクリード３１Ｌの上昇幅が目標上昇幅に達すると、図７Ｃに示すように、左後側スクリード３１Ｌの上昇を停止させる。段差ＬＤは、Ｘ軸方向における長さが値Ｌ１に達したときに解消される。図７Ｃの時点では、段差ＬＤの大きさはゼロとなっている。

その後、コントローラ５０は、左後側スクリード３１Ｌの上昇を停止させたときの左後側スクリード３１Ｌの高さを維持する。その結果、図７Ｄに示すように、アスファルトフィニッシャ１００は、段差のない舗装面を形成できる。

上述の構成により、アスファルトフィニッシャ１００は、中央舗装面ＣＰと側部舗装面ＳＰとの間に形成される段差を自動的に検知した上で、その段差が解消されるように、後側スクリード３１を自律的に上下動させることができる。そのため、進行方向における段差の長さが過大になるのを防止できる。その結果、アスファルトフィニッシャ１００は、既に形成されてしまった段差を除去するための作業を減らすことで作業効率を高めることができる。

また、アスファルトフィニッシャ１００は、スクリード昇降装置２９の手動操作に関する操作者の熟練度に左右されることなく、段差の少ない舗装体を形成することができる。そのため、アスファルトフィニッシャ１００は、形成される舗装体の品質を一定レベル以上で維持できる。

上述のように、本発明の実施形態に係るアスファルトフィニッシャ１００は、トラクタ１と、トラクタ１の前側に設置されて舗装材を受け入れるホッパ２と、ホッパ２内の舗装材をトラクタ１の後側へ給送するコンベアＣＶと、コンベアＣＶにより給送された舗装材をトラクタ１の後側で敷き拡げるスクリュＳＣと、スクリュＳＣにより敷き拡げられた舗装材をスクリュＳＣの後側で締め固めるスクリード３と、スクリード３によって締め固められた舗装材の表面に関する情報を取得する情報取得装置５１と、制御装置としてのコントローラ５０と、を備えている。スクリード３は、車長方向にずらして配置される前側スクリード３０と後側スクリード３１とを含む。そして、コントローラ５０は、情報取得装置５１が取得した情報に基づき、前側スクリード３０によって締め固められる舗装材の表面と、後側スクリード３１によって締め固められる舗装材の表面との間に形成される段差の存否を判定するように構成されている。

この構成により、アスファルトフィニッシャ１００は、段差が形成されてしまったことを早期に検知できるため、形成される舗装面の品質低下を抑制できる。

情報取得装置５１は、望ましくは、キャノピ又はトラクタ１に取り付けられている。この構成により、アスファルトフィニッシャ１００は、新設舗装体ＮＰの表面の出来形の測定精度を高めることができる。キャノピ及びトラクタ１は何れも、スクリード３に比べて振動が少ないためである。但し、情報取得装置５１は、スクリード３に取り付けられていてもよい。この場合、情報取得装置５１は、スクリード３によって締め固められた舗装材の表面に近い位置で、その舗装材の表面に関する情報を取得できる。

アスファルトフィニッシャ１００は、望ましくは、情報取得装置５１の出力に基づき、地物ＡＰによって定められる基準高さに対する路面の凹凸を算出し、或いは、段差の存否を判定する制御装置としてのコントローラ５０を備えている。この構成により、アスファルトフィニッシャ１００は、他の装置に接続されることなく、単体で、新設舗装体ＮＰの表面の出来形を容易に測定でき、或いは、新設舗装体ＮＰの表面における段差の存否を容易に判定できる。また、情報取得装置５１は、後方監視等の他の機能を実現するためにも利用され得る。また、アスファルトフィニッシャ１００の操作者は、新設舗装体ＮＰの表面における基準高さに対する凹凸に関する情報を見ることで、新設舗装体ＮＰの表面の出来形の状態を直感的に把握することができる。

アスファルトフィニッシャ１００は、望ましくは、コントローラ５０による演算の結果を表示する表示機能を備えている。表示機能は、アスファルトフィニッシャ１００に搭載されている表示装置５２、外部の管理センタ等に設置されているコンピュータ等の管理装置に付属する表示装置、又は、作業者が携帯するスマートフォン等の支援装置に付属する表示装置等によって実現される。この構成により、アスファルトフィニッシャ１００は、アスファルトフィニッシャ１００の操作者、又は、アスファルトフィニッシャ１００の周囲で作業する作業者等の関係者に、新設舗装体ＮＰに関する情報を伝えることができる。

以上、本発明の好ましい実施形態が説明された。しかしながら、本発明は、上述した実施形態に限定されることはない。上述した実施形態は、本発明の範囲を逸脱することなしに、種々の変形又は置換等が適用され得る。また、上述の実施形態を参照して説明された特徴のそれぞれは、技術的に矛盾しない限り、適宜に組み合わされてもよい。

例えば、アスファルトフィニッシャ１００は、後側スクリード３１を上下動させるスクリード昇降装置２９とは別に、前側スクリード３０を上下動させる前側スクリード昇降装置を備えていてもよい。この場合、アスファルトフィニッシャ１００は、左前側スクリード３０Ｌと右前側スクリード３０Ｒとを別々に上下動させることができるように構成されていてもよい。

また、上述の実施形態では、コントローラ５０は、段差を自動的に検知した上で後側スクリード３１を上下動させてその段差を自律的に解消するように構成されている。しかしながら、コントローラ５０は、段差を検知したことを操作者に知らせた上で、後側スクリード３１の上下動を操作者に促すように構成されていてもよい。この場合、コントローラ５０は、音、光及び振動等の少なくとも１つを用い、操作者によるスクリード昇降装置２９の手動操作を支援してもよい。

本願は、２０１９年３月２９日に出願した日本国特許出願２０１９－０６６６８０号に基づく優先権を主張するものであり、この日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。

１・・・トラクタ １Ｇ・・・ガイドレール １Ｓ・・・運転席 ２・・・ホッパ ３・・・スクリード ３Ａ・・・レベリングアーム ５・・・後輪 ６・・・前輪 ２５・・・スクリードリフトシリンダ ２６・・・センタークラウン装置 ２７・・・スロープクラウン装置 ２８・・・レベリングシリンダ ２９・・・スクリード昇降装置 ３０・・・前側スクリード ３１・・・後側スクリード ４３・・・モールドボード ５０・・・コントローラ ５０ａ・・・情報取得部 ５０ｂ・・・クラウン装置駆動部 ５０ｃ・・・レベリングシリンダ駆動部 ５０ｄ・・・スクリード昇降装置駆動部 ５１・・・情報取得装置 ５２・・・表示装置 ５３・・・通信装置 １００・・・アスファルトフィニッシャ ＡＰ・・・地物 ＣＶ・・・コンベア ＮＰ・・・新設舗装体 ＰＶ・・・舗装材 ＲＢ・・・路盤 ＳＣ・・・スクリュ

Claims (10)

1. トラクタと、
   前記トラクタの前側に設置されて舗装材を受け入れるホッパと、
   前記ホッパ内の舗装材を前記トラクタの後側へ給送するコンベアと、
   前記コンベアにより給送された舗装材を前記トラクタの後側で敷き拡げるスクリュと、
   前記スクリュにより敷き拡げられた舗装材を前記スクリュの後側で締め固めるスクリードと、
   前記スクリードによって締め固められた舗装材の表面に関する情報を取得する情報取得装置と、
   制御装置と、を備え、
   前記スクリードは、車長方向にずらして配置される前側スクリードと後側スクリードとを含み、
   前記後側スクリードを上下動させるアクチュエータを備え、
   前記制御装置は、
   前記情報取得装置が取得した情報に基づき、前記前側スクリードによって締め固められる舗装材の表面と、前記後側スクリードによって締め固められる舗装材の表面との間に形成される段差の存否を判定し、
   車幅方向における前記段差の位置に応じて前記アクチュエータにより前記後側スクリードを上げるか下げるかを決定する、
   アスファルトフィニッシャ。
2. トラクタと、
   前記トラクタの前側に設置されて舗装材を受け入れるホッパと、
   前記ホッパ内の舗装材を前記トラクタの後側へ給送するコンベアと、
   前記コンベアにより給送された舗装材を前記トラクタの後側で敷き拡げるスクリュと、
   前記スクリュにより敷き拡げられた舗装材を前記スクリュの後側で締め固めるスクリードと、
   前記スクリードによって締め固められた舗装材の表面に関する情報を取得する情報取得装置と、
   制御装置と、を備え、
   前記スクリードは、車長方向にずらして配置される前側スクリードと後側スクリードとを含み、
   前記制御装置は、
   前記情報取得装置が取得した情報に基づき、前記前側スクリードによって締め固められる舗装材の表面と、前記後側スクリードによって締め固められる舗装材の表面との間に形成される段差の存否を判定し、
   前記段差の大きさに合わせて前記後側スクリードの目標幅を変更する、
   アスファルトフィニッシャ。
3. 前記情報取得装置は、キャノピ、前記トラクタ又は前記スクリードに取り付けられている、
   請求項１又は２に記載のアスファルトフィニッシャ。
4. 前記制御装置は、前記段差の大きさに合わせて前記後側スクリードの目標速度を変更する、
   請求項１又は２に記載のアスファルトフィニッシャ。
5. 前記制御装置は、基準点に基づいて前記スクリードによって締め固められた舗装材の表面までの距離を算出する、
   請求項１又は２に記載のアスファルトフィニッシャ。
6. 前記制御装置は、前記スクリードによって締め固められた舗装材の表面の車幅方向における複数個所において、前記スクリードによって締め固められた舗装材の表面までの距離を算出する、
   請求項１又は２に記載のアスファルトフィニッシャ。
7. 前記制御装置は、前記スクリードによって締め固められた舗装材の表面までの距離の測定結果を表示装置に表示させる、
   請求項１又は２に記載のアスファルトフィニッシャ。
8. 前記制御装置は、更に、前記スクリードによって締め固められた舗装材の表面までの距離のそれぞれに対応する凹凸の大きさを表示装置に表示させる、
   請求項１又は２に記載のアスファルトフィニッシャ。
9. 前記制御装置は、前記段差の大きさを、図表を用いて表示装置に表示させる、
   請求項１又は２に記載のアスファルトフィニッシャ。
10. 前記制御装置は、撮像装置が取得した画像の上に、前記スクリードによって締め固められた舗装材の表面までの距離の測定結果に関する情報を重畳表示させる、
    請求項１又は２に記載のアスファルトフィニッシャ。

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