JP7409878B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
接触センサを有する操作面を備えた、遠隔的に車両の移動指示を行うための車両制御装置であって、
前記操作面への少なくともストロークの長さが基準を満たしたスワイプ操作に基づいて車両に対する移動指示の出力を行い、
前記操作面への前記操作の間に前記操作面の複数の箇所へのタッチを検知した場合には、前記移動指示を停止し、
前記操作面への前記操作の間に前記操作面の複数の箇所へのタッチを検知した場合には、前記操作面の掃除を促す報知を行い、前記操作面上で前記スワイプ操作が検知された場合でも前記操作面への操作を受け付けなくする
ことを特徴とする車両制御装置が提供される。
以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴は任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。
まず自動運転車両と操作用の端末装置(操作端末または遠隔操作端末とも呼ぶ。)とを含む車両制御システムを説明する。図1に示すように、車両制御システム1は車両に搭載された車両システム2と、操作端末3とを有する。車両システム2は、推進装置4、ブレーキ装置5、ステアリング装置6、変速装置61、外界センサ7、車両センサ8、通信装置9、ナビゲーション装置10、運転操作装置11、運転者検出センサ12、インタフェース装置(HMI装置)13、スマートキー14、及び制御装置15を有している。車両システム2の各構成は、CAN(Controller Area Network)等の車載通信ネットワークによって信号伝達可能に接続されている。
駐車アシスト処理を行う場合に、軌道計画部43は最初に駐車可能位置の取得を行う取得処理を行う。軌道計画部43は外界センサ7からの信号に基づいて、障害物の位置及び大きさと、路面に描かれた白線の位置とを取得する。軌道計画部43は取得した障害物の位置及び大きさと白線とに基づいて、駐車可能なスペース(以下、駐車可能位置)を抽出する。
図2は、遠隔的に車両の移動指示、駐車のための走行指示を行うために用いられる携帯電話等の操作端末3の構成を示すブロック図である。図2は特に図1に示した処理部33の構成を主に示す。図2において、CPU211は、バス216で接続されたメモリ214に記憶されたプログラムを実行することで所定の処理を遂行し、同じくメモリ214に記憶されたデータの加工や、ネットワークや通信インタフェースを介して、車両システム2との通信や、後述するフローチャートに示す手順を実行する。ネットワークインタフェース212は無線LANなどにより他のネットワークデバイスと通信する。ユーザインタフェース213はキーボードやタッチパネルなどの接触センサ(またはタッチセンサ)を含む入力デバイスと、ディスプレイデバイスとを合わせたデバイスであり、入出力部30に相当する。このユーザインタフェース213が、操作端末3の操作面を構成する。ユーザインタフェース213は、ユーザに対する情報の提示やユーザからの指示や情報の入力を行うためのデバイスである。通信インタフェース215は携帯電話の規格に即して通信を行うためのインタフェースであり、これを介して車両システム2と通信できる。
上述した端末装置の構成で、車両の遠隔駐車をサポートするための遠隔駐車アプリケーションが実行される。以下ではそれについて説明する。遠隔駐車アプリケーションにより操作者は、操作端末3を操作することで車両の自動運転を開始させ、決定済みの軌道に沿った走行を継続させることができる。まずその画面の例や操作の例を説明する。なお、以下の説明は、自動駐車の軌道はすでに決定され、遠隔駐車アプリケーションは起動されてユーザ認証が完了し、駐車のための操作を開始しようとする時点から行われる。
図3に遠隔駐車アプリケーションの初期画面の例とその操作方法の例と示す。図3(A)は初期画面である。画面300には、操作のために、操作案内部301、状態表示部302、上部案内線303、下部案内線305、中止ボタン307、掃除ボタン308が表示されている。さらに、車両システム2から取得した、軌道計画部43により作成された軌道計画に戻づく車両の走行軌道309と案内文311とが表示される。操作案内部301は、操作者による画面操作を導くための表示であり、図3(A)の例では左右両側にそれぞれ軸が傾斜した楕円形のオブジェクトが左右対称に表示されている。それぞれの楕円は、操作者が片手で操作端末3を保持した状態で、親指によりスワイプ操作する際の軌跡を含むように配置されている。操作案内部301は操作の目安であり、必ずしもその範囲内で操作する必要はない。
図4、図5を参照して起動操作についてさらに説明する。図4(A)は操作者が推奨ストロークを超えてスワイプし続けた場合の例を示す。図中、推奨ストローク401は、図3(A)の上部案内線303と下部案内線305との間隔を示す。また最低ストローク403は、所定の上部基準位置と下部基準位置との間隔を示す。上部案内線303と下部案内線305はいずれもY方向についての位置を定めている。また上部基準位置と下部基準位置も、いずれもY方向について定められている。波形405が、スワイプした位置のY成分の時間遷移を示す。図の横軸は時間であり、左から右に向けて推移する。総移動距離は、スワイプした軌跡のY方向についての積算距離である。閾値は、総移動距離が条件を満たしているか否かの判定のために比較される所定の基準値である。
さて上述のように遠隔駐車のための操作が行われる。この操作は屋外で行われることもあり得、その場合には、たとえば静電容量式のタッチパネルでは、操作面300に例えば雨滴などの水滴が付着してタッチやスワイプ操作として認識される可能性がある。図6(A)に雨滴の例を示す。画面300に雨滴601,603,605,607が付着し、それがタッチ(ダウン)として検知される。操作面がマルチタッチ対応であれば、それぞれの雨滴がタッチとして検知され、シングルタッチであれば、雨滴の位置により合成された位置にタッチが検知されるおそれがある。この場合には、異なる位置に雨滴が付着するたびに異なる位置へのタッチが検知され得る。もし雨滴が流れれば、それはスワイプ(ムーブ)として検知される。その結果、意図に反して遠隔駐車のための起動操作が行われてしまうおそれがある。そこで以下に説明するような対応を行う。
図6を参照して本実施形態に係る雨滴対策の第1の表示例を示す。遠隔駐車アプリケーションの画面300で、図6(A)のように複数の位置へのタッチを検知した場合、または、本来操作が求められていない位置への間欠的または連続的なタッチを検知した場合、雨滴と判定される。その場合、図6(B)の画面610を表示し、操作者に雨滴のふき取りを促す。図6(B)においては、検知した雨滴の位置を操作者に対して明示するために、雨滴の検知位置それぞれに雨滴マーク612~615を表示している。この例では検知位置を中心とした破線の円が雨滴マークである。もちろんこれは一例であって、着色や点滅により検知位置を明示してもよい。そのとき誤操作を防止するためにボタンは非表示とし、操作者に対するメッセージ611を表示する。その表示中は所定期間、画面300への入力は無視する。そしてタッチ(すなわち雨滴)を検知しない状態になったなら、雨滴を示すマーク(雨滴マーク)を消去して図6(C)の画面620を表示する。これにより雨滴が拭われたことを表示することができる。この画面上で戻るボタン618がタッチされたなら画面300に戻す。この場合、車両の走行が開始されていなければそれまでの操作履歴はすべて消去してやり直させる。車両の走行が開始されていればいったん停車させてから、再度画面300での操作に応じて駐車動作を続けてよい。また、雨滴マークについては、雨滴が検知されなくなる都度、該当する箇所の雨滴マークを順次非表示としていってもよい。
第2の例では、雨滴の付着と判定された場合、図7(A)の画面710を表示し、操作者に雨滴のふき取りを促す。戻るボタン713がタッチされたなら画面300に戻す。一方「掃除」ボタン711が押されたなら図6(B)の画面610を表示する。その表示中は所定期間、画面300への入力は無視する。そしてタッチ(すなわち雨滴)を検知しない状態になったなら図6(C)の画面620を表示して、戻るボタン618がタッチされたなら画面300に戻す。この場合、車両の走行が開始されていなければそれまでの操作履歴はすべて消去してやり直させる。車両の走行が開始されていればいったん停車させてから、再度画面300での操作に応じて駐車動作を続けてよい。なお図7(A)の画面710上にも、水滴の位置に応じて雨滴マーク612~615を表示してもよい。
第3の例では、雨滴の付着と判定された場合、図7(B)の画面720を表示し、操作者に雨滴のふき取りを促す。戻るボタン713がタッチされたなら画面300に戻す。一方図7(B)の状態で画面のスワイプが検知されたなら、戻るボタンの誤入力を防止するために図6(B)の画面610を表示する。スワイプが継続されている間はその状態であり、スワイプが終了したなら(アップが検知されたなら)、再度画面720を表示する。その表示中は所定期間、画面300への入力は無視する。そしてタッチ(すなわち雨滴)を検知しない状態になったなら図6(C)の画面620を表示して、戻るボタン618がタッチされたなら画面300に戻す。この場合、車両の走行が開始されていなければそれまでの操作履歴はすべて消去してやり直させる。車両の走行が開始されていればいったん停車させてから、再度画面300での操作に応じて駐車動作を続けてよい。なお図7(B)の画面720上にも、検知した水滴の位置に応じて雨滴マーク612~615を表示してもよい。
図8に車両システム2による遠隔自動駐車の設定のための手順を示す。まず運転者(操作者)は、運転操作装置11などを用いて、遠隔自動駐車のための操作を行う。それに応じて車両システム2は、表示部23への表示などを通して運転者に駐車位置を指定させ、あるいは確認させる。その後、車両システム2は、カメラやLIDARなどの外界センサを用いて車両の周囲の状態と確認し(S801)、軌道計画部43により駐車位置までの起動計画を作成する(S803)。この軌道計画は操作端末3に対して送信されて、遠隔駐車アプリケーションの画面300への表示の基礎とされる。その後、操作端末3からの走行指示(あるいは移動指示とも呼ぶ。)を待機する(S805)。
図9~図13に、操作端末3による処理手順を示す。ここでは、操作端末3にインストールされたオペレーティングシステム上で実行される遠隔駐車アプリケーションを中心に説明する。この例では、遠隔駐車アプリケーションは、オペレーティングシステムが提供する機能を利用して操作画面の操作に係る情報を取得し、車両システム2と通信する。オペレーティングシステムが提供する機能はシステムごとに差異があり、この説明ではオペレーティングシステムによって提供されることを前提としている機能を提供していないオペレーティングシステムもあり得る。そのような場合には、提供されている機能を利用して遠隔駐車アプリケーションによってその機能を実現すればよいし、逆に本例で使用していないものの提供されている機能があればそれを用いてもよい。
図10に第1の例を示す。まず走行開始済みか判定し(S1001)、開始済みであれば走行中止指示を車両システム2に送信する(S1003)。前述のように、走行中止指示を送信しなくとも走行指示の送信を取りやめるだけでもよい。その後、操作記録をリセットする(S1005)。これにより、雨滴の払拭後は走行開始前の状態に戻り。そこから操作をやり直すことになる。そして雨滴検知画面610を表示する(S1007)。雨滴検知画面610には操作者により操作すべきボタン等のコントロールの類は含まれていないが、操作面の掃除を促すメッセージが含まれており、掃除を促すよう報知を行う。その後一定時間待機し(S1009)、タッチイベントを検知する(S1011)。ここで検知するイベントはダウンイベントおよびムーブイベントであってもよい。そして複数個所のタッチイベント(ダウンまたはムーブ)が検知されたか判定する(S1013)。検知されたと判定した場合には、画面上に雨滴がまだ残っているとして、ステップS1007における待機の回数が所定回数に達したか判定し、達していなければ再度待機する(S1007)。一方ステップS1013でタッチイベントが検知されず雨滴が払拭されたと判定したなら復帰画面620を表示する(S1015)。そして復帰画面620上でタッチイベント(ダウン)を検知し(S1017)、それが戻るボタン618へのタッチか判定し(S1019)、そうであれば雨滴処理は終了となる。なおステップS1011、S1013では、複数個所へのタッチが検知されているが、これはマルチタッチに対応した操作端末の場合であり、1か所のタッチを検知してもよい。特にシングルタッチ対応の操作端末の場合にはそのようにする必要がある。
図11に第2の例を示す。なお図10と共通のステップには同じ参照符号を付し、その説明を省略することがある。ステップS1001~S1005までは図10と共通である。その後、雨滴検知画面(2)710を表示する(S1101)。雨滴検知画面(2)710には操作者により操作すべきボタンとして、元の操作画面に戻す戻すボタンと、画面の掃除をするための掃除ボタンとが、操作者による意思表示のために表示される。その後タッチボタンを検知し(S1103)、検知後にタッチされたボタンが「戻る」か「掃除する」か、いずれであるかを判定する(1105)。それ以外の箇所であればS1103に戻ってよい。「掃除」ボタンであれば図10のステップS1007に分岐する。これにより、図6(B)の雨滴検知画面610を表示し、その画面上で掃除が済むと、図6(C)の復帰画面620を表示することができる。一方、戻るボタン713が押されると、雨滴処理は終了となる。
図12に第3の例を示す。なお図11と共通のステップには同じ参照符号を付し、その説明を省略することがある。ステップS1001~S1005までは図10、図11と共通である。その後、雨滴検知画面(3)720を表示する(S1201)。雨滴検知画面(3)720には操作者により操作すべきボタンとして、元の操作画面に戻すための「戻る」ボタンが表示される。その後タッチイベント(ダウンまたはムーブ)を検知し(S1103)、検知後にイベントを判定する(S1203)。ダウンであればタッチされたボタンが「戻る」であるか判定する(1209)。ムーブであれば、まさに払拭動作が行われているとして、図6の雨滴検知画面610を表示して(S1205)、一定時間待機する(S1009)。その後タッチイベント(アップ)を検知する(S1207)。そしてアップイベントが検知されたならそのイベントは雨滴の払拭を完了したことを示すイベントであるとして復帰画面620を表示する(S1015)。以下は第1、第2の例と同様である。なおステップS1207では、待機時間の満了によりステップS1015へ進んでもよい。
次に図13を参照して図9のステップS925で実行される走行開始条件の判定処理を説明する。この処理では、操作者による操作に応じて車両に対して駐車動作を開始させるための条件が満たされているかを判定する。
以上説明した本実施形態をまとめると以下のとおりである。
(1)本発明の第1の態様によれば、接触センサを有する操作面を備えた、遠隔的に車両の移動指示を行うための車両制御装置であって、
前記操作面への操作に基づいて車両に対する移動指示の出力を行い、
前記操作面への前記操作の間に前記操作面の複数の箇所へのタッチを検知した場合には、前記移動指示を停止する
ことを特徴とする車両制御装置が提供される。
この構成により、操作中に水滴によるタッチが検知されても、移動指示を停止することで誤動作を防止できる。
前記操作面への前記操作の間に前記操作面の複数の箇所へのタッチを検知した場合には、さらに、前記操作面への操作を受け付けなくするとともに、前記操作面の掃除を促す報知を行う
ことを特徴とする車両制御装置が提供される。
この構成により、操作中に水滴によるタッチが検知されると、操作面への操作を受け付けなくすることで、誤動作を防止できる。
前記操作面への前記操作の間に前記操作面の複数の箇所へのタッチを検知した場合には、さらに、前記操作面の掃除を行うための画面を表示するための画面を表示し、該画面において前記操作面の掃除を行うための画面を表示することが選択された場合には、前記操作面への操作を受け付けなくするとともに、前記操作面の掃除を促す報知を行う
ことを特徴とする車両制御装置が提供される。
この構成により、操作中に水滴によるタッチが検知された場合、掃除のための画面に遷移するか否かを操作者が選択でき、より操作性を向上させることができる。
前記操作面への前記操作の間に前記操作面の複数の箇所へのタッチを検知した場合には、さらに、前記操作面の掃除を促す報知を行い、
前記操作面上でスワイプが検知された場合に前記操作面への操作を受け付けなくする
ことを特徴とする車両制御装置が提供される。
この構成により、操作中に水滴によるタッチが検知された場合、掃除のためのスワイプ中には操作の受け付けをやめることで誤動作を防止できる。
前記操作面の掃除を促す報知を行った後に前記操作面のタッチが検知されなくなった場合に、前記報知を解除して前記操作面への操作を受け付ける
ことを特徴とする車両制御装置が提供される。
この構成により、余計なタッチをすることなく掃除完了とともに操作を再開できる。
Claims (4)
- 接触センサを有する操作面を備えた、遠隔的に車両の移動指示を行うための車両制御装置であって、
前記操作面への少なくともストロークの長さが基準を満たしたスワイプ操作に基づいて車両に対する移動指示の出力を行い、
前記操作面への前記スワイプ操作の間に前記操作面の複数の箇所へのタッチを検知した場合には、前記移動指示を停止し、
前記操作面への前記スワイプ操作の間に前記操作面の複数の箇所へのタッチを検知した場合には、前記操作面の掃除を促す報知を行い、前記操作面上で前記スワイプ操作が検知された場合でも前記操作面への操作を受け付けなくする
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記操作面への前記操作の間に前記操作面の複数の箇所へのタッチを検知した場合には、さらに、前記操作面への操作を受け付けなくするとともに、前記操作面の掃除を促す報知を行う
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記操作面への前記操作の間に前記操作面の複数の箇所へのタッチを検知した場合には、さらに、前記操作面の掃除を行うための画面を表示するための画面を表示し、該画面において前記操作面の掃除を行うための画面を表示することが選択された場合には、前記操作面への操作を受け付けなくするとともに、前記操作面の掃除を促す報知を行う
ことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1乃至3のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
前記操作面の掃除を促す報知を行った後に前記操作面のタッチが検知されなくなった場合に、前記報知を解除して前記操作面への操作を受け付ける
ことを特徴とする車両制御装置。
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