JP7405277B2 - 駐車支援方法及び駐車支援装置 - Google Patents
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Description
10…駐車支援装置
11…制御装置
111…ROM
112…CPU
113…RAM
12…出力装置
121…ディスプレイ
122…スピーカ
20…撮像装置
2a…車両のフロントグリル部に配置された撮像装置
2b…車両の左ドアミラーの下部に配置された撮像装置
2c…車両の右ドアミラーの下部に配置された撮像装置
2d…車両のリアバンパ近傍に配置された撮像装置
30…画像処理装置
40…測距装置
4a…前方測距装置
4b…右側方測距装置
4c…左側方測距装置
4d…後方測距装置
50…車両コントローラ
60…駆動システム
70…車速センサ
IM1…俯瞰画像
IM2…監視画像
IM31…第1基準画像
IM41,IM42…第2基準画像
L1~L10…線
P…駐車スペース
Pt、Pt1、Pt2、Pt3…目標駐車スペース
V1…自車両
V2、V2a、V2b、V2c、V2d、V2e…他車両
VP1,VP2…仮想視点
Claims (8)
- コンピュータが実行する駐車支援方法であって、
自車両を目標駐車スペースに駐車した状態で、自車両に装着した撮像装置を用いて自車両の周囲を撮像して生成した、前記目標駐車スペースを特定する異なる複数の基準画像を予め記憶しておき、
その後に自車両を前記目標駐車スペースに駐車させる場合には、現在の自車両の周囲の画像と、前記異なる複数の基準画像の少なくとも一つの基準画像とを照合して前記目標駐車スペースを認識し、
前記認識された目標駐車スペースの位置情報に基づいて、前記目標駐車スペースに至る自車両の走行動作を自律制御する駐車支援方法。 - 前記現在の自車両の周囲の画像と、前記異なる複数の基準画像の全部の基準画像とを照合して前記目標駐車スペースを認識する請求項1に記載の駐車支援方法。
- 前記現在の自車両の周囲の画像と、前記異なる複数の基準画像の一部の基準画像とを照合して前記目標駐車スペースを認識する請求項1に記載の駐車支援方法。
- 前記異なる複数の基準画像は、視点位置が異なる複数の基準画像、視線方向が異なる複数の基準画像及び変換方法が異なる複数の基準画像のうちの少なくともいずれかの基準画像を含む請求項1~3のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
- 現在の自車両の周囲の画像と、前記異なる複数の基準画像の少なくとも一つの基準画像とを照合する場合に、前記現在の自車両の周囲の画像を、前記異なる複数の基準画像にそれぞれ対応する画像形態に変換する請求項1~4のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
- 前記異なる複数の基準画像ごとに、照合する場合の適合度を設定しておき、現在の自車両の周囲の画像と、前記異なる複数の基準画像の少なくとも一つの基準画像とを照合する場合に、設定された適合度を用いた重み付けにより目標駐車スペースを認識する請求項1~5のいずれか一項に記載の駐車支援方法。
- 前記複数の基準画像を予め記憶するときに、所定の駐車開始位置から前記目標駐車スペースに至る走行経路を記憶しておき、
その後に自車両を前記目標駐車スペースに駐車させる場合に、前記目標駐車スペースを認識したら、記憶しておいた走行経路に沿って自車両の走行動作を自律制御する請求項1~6のいずれか一項に記載の駐車支援方法。 - 自車両を目標駐車スペースに駐車した状態で、自車両に装着した撮像装置を用いて自車両の周囲を撮像して生成した、前記目標駐車スペースを含む異なる複数の基準画像を予め記憶するメモリと、
その後に自車両を前記目標駐車スペースに駐車させる場合には、現在の自車両の周囲の画像と、前記異なる複数の基準画像の少なくとも一つの基準画像とを照合して前記目標駐車スペースを認識し、前記認識された目標駐車スペースの位置情報に基づいて、前記目標駐車スペースに至る自車両の走行動作を自律制御するコントローラと、を備える駐車支援装置。
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