JP7402150B2 - hoisting machine - Google Patents

hoisting machine Download PDF

Info

Publication number
JP7402150B2
JP7402150B2 JP2020218601A JP2020218601A JP7402150B2 JP 7402150 B2 JP7402150 B2 JP 7402150B2 JP 2020218601 A JP2020218601 A JP 2020218601A JP 2020218601 A JP2020218601 A JP 2020218601A JP 7402150 B2 JP7402150 B2 JP 7402150B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
load
hoisting
hook
wire rope
lowering
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2020218601A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2022103766A (en
Inventor
健一 塩出
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd
Original Assignee
Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd filed Critical Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd
Priority to JP2020218601A priority Critical patent/JP7402150B2/en
Priority to CN202111588102.6A priority patent/CN114684733B/en
Publication of JP2022103766A publication Critical patent/JP2022103766A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP7402150B2 publication Critical patent/JP7402150B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66D—CAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
    • B66D1/00—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans
    • B66D1/28—Other constructional details
    • B66D1/40—Control devices
    • B66D1/48—Control devices automatic
    • B66D1/485—Control devices automatic electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/12—Slings comprising chains, wires, ropes, or bands; Nets
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/16—Applications of indicating, registering, or weighing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/22—Control systems or devices for electric drives
    • B66C13/30—Circuits for braking, traversing, or slewing motors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Description

本発明は、吊荷を巻き上げて移動させ、その後に吊荷を巻き下げて吊荷を降ろす作業を行う巻上機に関するものである。 The present invention relates to a hoisting machine that hoists and moves a suspended load, and then lowers the suspended load.

例えば、チェーンブロック、チェーンレバーホイスト、ワイヤロープホイスト、ウインチ、クレーン等に代表される巻上機は、吊荷の巻き上げ、巻き下げ、走行、横行等を目的に使用されている。そして、作業現場等で行われている作業の一つに、巻上機のフックに吊り下げたロッド管等の長尺の吊荷を、玉掛けワイヤロープを介して巻き下げて地面に降ろす作業がある。 For example, hoisting machines represented by chain blocks, chain lever hoists, wire rope hoists, winches, cranes, etc. are used for hoisting, lowering, running, traversing, etc. of suspended loads. One of the tasks carried out at work sites is to unwind long loads such as rod pipes suspended from the hooks of hoisting machines via sling wire ropes and lower them to the ground. be.

この巻き下げ作業では、長尺の吊荷の下端を地面に着地させ、巻上機を移動、或いは旋回させながら、巻上機のフックを巻き下げることがある。この過程で巻上機のフックに掛けられた玉掛けワイヤロープに適切な張りが与えられていると、通常のフックに取り付けられている外れ止め金具は、玉掛けワイヤロープが内側から当たっても開くことはなく、玉掛けワイヤロープが巻上機のフックから外れることはない。 In this hoisting operation, the lower end of the long suspended load may land on the ground, and the hook of the hoist may be hoisted down while the hoist is moved or rotated. During this process, if the appropriate tension is applied to the sling wire rope hung on the hook of the hoisting machine, the retaining metal fitting attached to the normal hook will not open even if the sling wire rope hits it from the inside. The sling wire rope will not come off the hook of the hoist.

しかしながら、巻上機による巻き下げ作業中に、長尺の吊荷の下端側を着地させた際にフックの巻き下げ速度が速いと、玉掛けワイヤロープの張りが緩んで、ねじり戻された玉掛けワイヤロープのアイがフックの外れ止め金具の背面を回り込んで外れる現象、いわゆる「知恵の輪現象」(或いは「背抜け現象」ともいわれる)が発生して、吊荷が落下する危険性がある。尚、玉掛けワイヤロープが外れる「知恵の輪現象」については、追って説明する。 However, during hoisting work using a hoisting machine, if the lower end of a long suspended load lands on the ground and the hoisting speed of the hook is high, the tension on the sling wire rope becomes loose and the sling wire is twisted back. There is a risk that the eye of the rope may wrap around the back of the hook's retaining fitting and come off, the so-called "wisdom ring phenomenon" (or "back slipping phenomenon"), causing the suspended load to fall. The "circle of wisdom phenomenon" in which the sling wire rope comes off will be explained later.

そして、このような危険性を回避するため、例えば、特開２０１５－２０８９７号公報(特許文献１)には、フックに玉掛けされた玉掛けワイヤロープの外れを防止する機構が示されている。特許文献１に示された機構は、フックの先端内側部に当接するようバネで付勢された外れ止め金具に回動自在にロック金具を取り付け、玉掛けワイヤロープがフックに掛けられると、ロック金具をフックの先端部と係合させて玉掛けワイヤロープが抜け出るのを防止するものである。 In order to avoid such a risk, for example, Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2015-20897 (Patent Document 1) discloses a mechanism for preventing a sling wire rope slinging from a hook from coming off. In the mechanism shown in Patent Document 1, a locking fitting is rotatably attached to a retaining fitting that is biased by a spring so as to come into contact with the inner side of the tip of the hook, and when a sling wire rope is hung on the hook, the locking fitting is attached. is engaged with the tip of the hook to prevent the sling wire rope from slipping out.

特開２０１５－２０８９７号公報Japanese Patent Application Publication No. 2015-20897

しかしながら、特許文献１に記載の巻上機においては、吊荷作業のたびにロック金具をフックに係合させる作業が発生する、或いはロック金具をフックに係合させる作業を失念するといった課題を有している。このようにロック金具に関連した余計な作業がオペレータに発生するので使い勝手が悪く、使い勝手の良い玉掛けワイヤロープの外れ防止装置が求められている。 However, the hoisting machine described in Patent Document 1 has problems such as having to engage the lock fitting with the hook every time a load is to be lifted, or forgetting to engage the lock fitting with the hook. are doing. As described above, the operator is required to perform unnecessary work related to the locking fitting, which is inconvenient to use, and there is a need for an easy-to-use device for preventing the slinging wire rope from coming off.

本発明の目的は、使い勝手が良い玉掛けワイヤロープの外れ防止装置を備えた巻上機を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a hoisting machine equipped with an easy-to-use device for preventing a sling wire rope from coming off.

本発明の特徴は、
玉掛けワイヤロープによって吊荷が掛けられるフックと、フックを巻き上げ、巻き下げる電動機と、電動機を制御する制御装置を備えた巻上機であって、
制御装置は、
吊荷の荷重変化を検出する荷重検出手段と、
吊荷の巻き下げ過程で、荷重検出手段によって検出された吊荷の荷重が予め定めた所定荷重より小さくなると、フックの巻き下げ速度を減速する巻き下げ速度制御手段とを備えた
ところにある。 The features of the present invention are:
A hoisting machine comprising a hook on which a suspended load is hung by a slinging wire rope, an electric motor for hoisting up and lowering the hook, and a control device for controlling the electric motor,
The control device is
load detection means for detecting load changes of the suspended load;
The apparatus further includes a lowering speed control means that reduces the lowering speed of the hook when the load of the suspended load detected by the load detection means becomes smaller than a predetermined load during the process of lowering the suspended load.

本発明によれば、巻き下げ時の巻き下げ速度を、吊荷の荷重変化に対応して自動的に制御(減速)するので、フックに対して玉掛けワイヤロープが浮き上がるのを抑制することができ、オペレータにとって使い勝手が良い巻上機を提供することができる。 According to the present invention, since the hoisting speed during hoisting is automatically controlled (decelerated) in response to changes in the load of the suspended load, it is possible to suppress the lifting of the slinging wire rope with respect to the hook. , it is possible to provide a hoisting machine that is easy to use for an operator.

インバータ式クレーン装置の全体構成を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing the overall configuration of an inverter crane device. インバータ式クレーン装置の制御部の構成を示すブロック図の例である。It is an example of a block diagram showing the configuration of a control section of the inverter type crane device. 知恵の輪現象が発生しない場合の巻き下げ作業を説明する説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram illustrating a lowering operation when the wheel of wisdom phenomenon does not occur. 知恵の輪現象が発生する場合の巻き下げ作業を説明する説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram illustrating a lowering operation when a wheel of wisdom phenomenon occurs. 知恵の輪現象が発生する理由を説明する説明図である。It is an explanatory diagram explaining the reason why the circle of wisdom phenomenon occurs. 本発明の実施形態になるフックの巻き下げ速度制御を実行する制御フローを説明する制御フローチャート図である。It is a control flowchart figure explaining the control flow which executes the lowering speed control of the hook which becomes embodiment of this invention. フックの巻き下げ速度制御を実行する範囲を設定する説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram for setting a range in which hook lowering speed control is executed.

以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明するが、本発明は以下の実施形態に限定されることなく、本発明の技術的な概念の中で種々の変形例や応用例をもその範囲に含むものである。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail using drawings, but the present invention is not limited to the following embodiments, and various modifications and applications can be made within the technical concept of the present invention. is also included within the scope.

図１は本発明が適用されるインバータ式クレーン装置の全体構成を示し、図２は本発明の実施形態になるインバータ式クレーン装置の制御装置の構成を示している。 FIG. 1 shows the overall configuration of an inverter type crane device to which the present invention is applied, and FIG. 2 shows the configuration of a control device for the inverter type crane device according to an embodiment of the present invention.

図１において、インバータ式クレーン装置は、クレーンフック１、クレーンワイヤロープ２、巻上誘導電動機３、巻上用ドラム４、横行誘導電動機５、横行用車輪６、横行用ガーダー７、走行誘導電動機８、走行用車輪９、走行用ガーダー１０、巻上・横行インバータ制御装置１１、ケーブルに吊り下げられた操作入力装置１２、走行用インバータ制御装置１３等から構成されている。また、巻上誘導電動機３、横行誘導電動機５、及び走行誘導電動機８には、誘導電動機用ブレーキ１４(図２参照)が各々に内蔵されている。 In FIG. 1, the inverter type crane device includes a crane hook 1, a crane wire rope 2, a hoisting induction motor 3, a hoisting drum 4, a traversing induction motor 5, traversing wheels 6, a traversing girder 7, and a traversing induction motor 8. , a traveling wheel 9, a traveling girder 10, a hoisting/traversing inverter control device 11, an operation input device 12 suspended from a cable, a traveling inverter control device 13, and the like. Further, the hoisting induction motor 3, the traversing induction motor 5, and the traveling induction motor 8 each have a built-in induction motor brake 14 (see FIG. 2).

インバータ式クレーン装置は、クレーンフック１に取り付けた吊荷を、巻上誘導電動機３によって回転する巻上用ドラム４により、クレーンワイヤロープ２を巻き上げ/巻き下げすることでＹ方向(Ｙ方向、-Ｙ方向の矢印で示す)、即ち上下方向に吊荷を移動する。また、横行用車輪６を横行誘導電動機５が回転させ、横行用ガーダー７に沿ってＸ方向(Ｘ方向、-Ｘ方向の矢印で示す)に移動する。更に、走行用車輪９を走行誘導電動機８が回転させ、走行用ガーダー１０に沿ってＺ方向(Ｚ方向、-Ｚ方向の矢印で示す)に移動する。 The inverter type crane device hoists a suspended load attached to a crane hook 1 in the Y direction (Y direction, - (indicated by the arrow in the Y direction), that is, move the suspended load in the vertical direction. Further, the traversing wheel 6 is rotated by the traversing induction motor 5, and moves along the traversing girder 7 in the X direction (X direction, indicated by an arrow in the -X direction). Furthermore, the traveling induction motor 8 rotates the traveling wheels 9, and the wheels 9 move in the Z direction (indicated by the arrow in the Z direction and -Z direction) along the traveling girder 10.

図２に示すように、巻上・横行インバータ制御装置１１には、巻上・横行インバータ制御部１５、巻上用インバータ１６、横行用インバータ１７が内蔵されている。また、走行用インバータ制御装置１３には、走行インバータ制御部１８、及び走行用インバータ１９が内蔵されている。また、巻上・横行インバータ制御部１５と走行インバータ制御部１８とは通信線２０によって接続されている。 As shown in FIG. 2, the hoisting/traversing inverter control device 11 includes a hoisting/traversing inverter control section 15, a hoisting inverter 16, and a traversing inverter 17. Further, the running inverter control device 13 includes a running inverter control section 18 and a running inverter 19 built therein. Further, the hoisting/traversing inverter control section 15 and the traveling inverter control section 18 are connected by a communication line 20.

巻上誘導電動機３と横行誘導電動機５は、巻上・横行用インバータ制御装置１１に格納された巻上・横行インバータ制御部１５により制御される。即ち、オペレータが操作入力装置１２から所定の指示を入力すると、巻上・横行インバータ制御部１５は、巻上用インバータ１６と横行用インバータ１７を制御するため、巻上用インバータ１６と横行用インバータ１７に制御に必要な制御情報を与える。尚、巻上誘導電動機３には、エンコーダ２１が取り付けられており、巻上誘導電動機３の回転情報を巻上・横行インバータ制御部１５に入力している。 The hoisting induction motor 3 and the traversing induction motor 5 are controlled by a hoisting/traversing inverter control section 15 stored in a hoisting/traversing inverter control device 11 . That is, when the operator inputs a predetermined instruction from the operation input device 12, the hoisting/traversing inverter control unit 15 controls the hoisting inverter 16 and the traversing inverter 17 in order to control the hoisting inverter 16 and the traversing inverter 17. 17 is given control information necessary for control. An encoder 21 is attached to the hoisting induction motor 3 and inputs rotation information of the hoisting induction motor 3 to the hoisting/traversing inverter control section 15.

そして、巻上用インバータ１６と横行用インバータ１７は、巻上誘導電動機３と横行誘導電動機５に必要な周波数、電圧、電流を加え、同時に誘導電動機用ブレーキ１４を開放制御する。これによって、巻上用ドラム４の場合、クレーンフック１に取り付けられた吊荷が、落下することなくＹ方向に移動させられ、また、横行用車輪６の場合、横行用ガーダー７に沿って横行用車輪６をＸ方向に移動させる。 The hoisting inverter 16 and the traversing inverter 17 apply the necessary frequency, voltage, and current to the hoisting induction motor 3 and the traversing induction motor 5, and simultaneously control the induction motor brake 14 to open. As a result, in the case of the hoisting drum 4, the suspended load attached to the crane hook 1 can be moved in the Y direction without falling, and in the case of the traverse wheels 6, it can be moved traversely along the traverse girder 7. The vehicle wheel 6 is moved in the X direction.

同様に走行用車輪９に取り付けてある走行誘導電動機８は、オペレータが操作入力装置１２からの所定の指示を入力すると、走行用インバータ制御装置１３に格納された走行インバータ制御部１８が走行用インバータ１９を制御し、走行用インバータ１９は走行誘導電動機８に必要な周波数、電圧、電流を加え、同時に誘導電動機用ブレーキ１４を開放制御することで、走行用ガーダー１０に沿って走行用車輪９をＺ方向に移動させる。 Similarly, when the operator inputs a predetermined instruction from the operation input device 12, the running induction motor 8 attached to the running wheel 9 switches the running inverter control unit 18 stored in the running inverter control device 13 to 19, the running inverter 19 applies the necessary frequency, voltage, and current to the running induction motor 8, and at the same time controls the induction motor brake 14 to open, thereby moving the running wheels 9 along the running girder 10. Move in the Z direction.

以上のような構成の巻上機(インバータ式クレーン装置)において、次に玉掛けワイヤロープ２２が外れる「知恵の輪現象」について、簡単に説明する。 Next, in the hoisting machine (inverter type crane device) having the above configuration, the "circle of wisdom phenomenon" in which the sling wire rope 22 comes off will be briefly explained.

図３Ａ、図３Ｂに示すように、巻き下げ過程でロッド管等の長尺の吊荷Ｌを降ろす場合、クレーンフック１はＸ方向(横行)、もしくはＺ方向(走行)に移動をしながら、Ｙ方向(巻き下げ)の動作を行う。 As shown in FIGS. 3A and 3B, when unloading a long suspended load L such as a rod pipe during the hoisting process, the crane hook 1 moves in the X direction (traversing) or the Z direction (traversing). Performs operation in the Y direction (winding down).

尚、図３Ａ、図３Ｂに示す「状態３」は、吊荷Ｌの上側先端が所定の位置に到達した時を示し、これは図３Ａ、図３Ｂでは同じ位置である。また、図３Ａ、図３Ｂに示す「状態１」は、巻き下げ速度が適正な場合のクレーンフック１の位置であり、図３Ａ、図３Ｂに示す「状態２」は、巻き下げ速度が速い場合のクレーンフック１の位置である。 Note that "state 3" shown in FIGS. 3A and 3B indicates a time when the upper end of the suspended load L has reached a predetermined position, and this is the same position in FIGS. 3A and 3B. Further, "state 1" shown in FIGS. 3A and 3B is the position of the crane hook 1 when the lowering speed is appropriate, and "state 2" shown in FIGS. 3A and 3B is the position when the lowering speed is high. This is the position of crane hook 1.

そして、「状態３」に至る過程で、クレーンフック１の巻き下げ速度が異なると、以下に示す挙動を引き起こすようになる。 In the process of reaching "state 3", if the lowering speed of the crane hook 1 differs, the following behavior will occur.

玉掛けワイヤロープ２２が張力を保つためには、図３Ａに示すように、Ｘ方向(横行)、或いはＺ方向(走行)への移動量に対し、「状態１」に示すようにＹ方向(巻き下げ)の移動量を適正に保つ必要がある。このように、玉掛けワイヤロープ２２が張力を保っている場合は、玉掛けワイヤロープ２２の浮き上がりは発生しない。このため、「知恵の輪現象」は発生しない。 In order for the sling wire rope 22 to maintain its tension, as shown in FIG. It is necessary to maintain an appropriate amount of movement (downward). In this way, when the sling wire rope 22 maintains the tension, the sling wire rope 22 does not lift up. Therefore, the "wisdom circle phenomenon" does not occur.

一方、図３Ｂに示すように、Ｘ方向(横行)、或いはＺ方向(走行)への移動量に対し、「状態２」に示すようにＹ方向(巻き下げ)の移動量が大きくなると、吊荷Ｌの荷重による玉掛けワイヤロープ２２の張力が減少し、玉掛けワイヤロープ２２がクレーンフック１に対して浮き上がる現象が発生する。この玉掛けワイヤロープ２２の浮き上がりが発生すると、「知恵の輪現象」が発生する恐れが高くなる。 On the other hand, as shown in FIG. 3B, when the amount of movement in the Y direction (lowering) becomes larger than the amount of movement in the X direction (traversing) or Z direction (traveling), as shown in "State 2", The tension of the slinging wire rope 22 due to the load of the load L decreases, and a phenomenon occurs in which the slinging wire rope 22 floats relative to the crane hook 1. When this lifting of the sling wire rope 22 occurs, there is a high possibility that the "circle of wisdom phenomenon" will occur.

そして、図３Ｂに示す状態になると、以下の理由で「知恵の輪現象」が発生する。この「知恵の輪現象」は、玉掛けワイヤロープ２２が浮き上がることにより発生するもので、図４に玉掛けワイヤロープ２２が外れる状態を時系列的に示している。 When the state shown in FIG. 3B is reached, a "circle of wisdom phenomenon" occurs for the following reasons. This "wheel of wisdom phenomenon" occurs when the sling wire rope 22 lifts up, and FIG. 4 shows the state in which the sling wire rope 22 comes off in chronological order.

まず、図４の(ａ)に示すように、外れ止め金具２３を押し開いて掛け口２４を形成し、この掛け口２４を通して玉掛けワイヤロープ２２がクレーンフック１に掛けられている。この状態で、玉掛けワイヤロープ２２の張力が小さくなると、例えば無負荷状態となると玉掛けワイヤロープ２２がクレーンフック１から浮き上がる現象を生じる。 First, as shown in FIG. 4(a), the locking fitting 23 is pushed open to form a hook 24, and the sling wire rope 22 is hung on the crane hook 1 through the hook 24. In this state, when the tension of the slinging wire rope 22 becomes small, for example, when the slinging wire rope 22 becomes unloaded, a phenomenon occurs in which the slinging wire rope 22 lifts up from the crane hook 1.

そして、この状態で玉掛けワイヤロープ２２の撚れや回転又は風の影響などによって、(ｂ)に示すように、クレーンフック１の一側(ここでは、紙面手前側)に位置する玉掛けワイヤロープ２２が、クレーンフック１の先端を乗り越えて(ｃ)に示すように、クレーンフック１の他側(ここでは、紙面奥側)に回り込む。 In this state, the slinging wire rope 22 is positioned on one side of the crane hook 1 (here, the front side in the drawing) due to the twisting, rotation, or wind influence of the slinging wire rope 22, as shown in (b). However, it climbs over the tip of the crane hook 1 and wraps around to the other side of the crane hook 1 (in this case, the back side of the page) as shown in (c).

この結果、(ｄ)に示すように、外れ止め金具２３の外側に玉掛けワイヤロープ２２が掛かった状態となり、再度、玉掛けワイヤロープ２２に吊荷の荷重が作用したとき、玉掛けワイヤロープ２２が、クレーンフック1の掛け口２４の外側から外れ止め金具２３を押すことで、玉掛けワイヤロープ２２がクレーンフック１から完全に外れるようになる。 As a result, as shown in (d), the slinging wire rope 22 is hung on the outside of the stopper fitting 23, and when the load of the hanging load acts on the slinging wire rope 22 again, the slinging wire rope 22 By pushing the stopper fitting 23 from the outside of the hook 24 of the crane hook 1, the slinging wire rope 22 can be completely detached from the crane hook 1.

したがって、この「知恵の輪現象」の発生を防止するためには、玉掛けワイヤロープ２２の張力が小さくならないように、玉掛けワイヤロープ２２に張力を与えればよい。そのためには、玉掛けワイヤロープ２２の張力(吊荷の荷重に依存する)の減少を判断し、張力が所定値以下になれば、張力が生じるように巻き下げ速度を減速して、玉掛けワイヤロープ２２が、クレーンフック１から浮き上がるのを抑制すればよい。 Therefore, in order to prevent this "wheel of wisdom phenomenon" from occurring, tension may be applied to the sling wire rope 22 so that the tension of the sling wire rope 22 does not become small. To do this, it is necessary to judge the decrease in the tension of the slinging wire rope 22 (which depends on the load of the suspended load), and when the tension falls below a predetermined value, the lowering speed is reduced so that the tension is generated, and the slinging wire rope is 22 should be prevented from floating up from the crane hook 1.

ここで、玉掛けワイヤロープ２２の張力の減少を判断するために、吊荷の荷重の変化を検出すればよい。本実施形態においては吊荷の荷重の変化は、巻上誘導電動機３に流れる電流値、言い換えれば巻上用インバータ１６に流れる電流値、或いはエンコーダの回転数を測定することで検出している。 Here, in order to determine whether the tension of the slinging wire rope 22 has decreased, it is sufficient to detect a change in the load of the suspended load. In this embodiment, changes in the load of the suspended load are detected by measuring the current value flowing through the hoisting induction motor 3, in other words, the current value flowing through the hoisting inverter 16, or the rotation speed of the encoder.

巻上誘導電動機３を駆動するための電流値は、クレーンフック１に取り付けた吊荷の重さに応じて電流値が変化する。この電流値を荷重変換部で荷重データに変換することで、吊荷の荷重を計測することができる。例えば、吊荷が重くなれば、巻上誘導電動機３を駆動する電流値は大きくなり、吊荷が軽くなれば、巻上誘導電動機３を駆動する電流値は小さくなる。 The current value for driving the hoisting induction motor 3 changes depending on the weight of the hanging load attached to the crane hook 1. The load of the suspended load can be measured by converting this current value into load data using the load converter. For example, if the suspended load becomes heavier, the current value that drives the hoisting induction motor 3 increases, and if the suspended load becomes lighter, the current value that drives the hoisting induction motor 3 decreases.

また、巻上誘導電動機３の回転状況をパルス信号で出力するエンコーダ２１からの信号を回転数に換算し、運転周波数から算出される同期回転数と、測定した実回転数の差である滑り量を測定する。滑り量は、クレーンフック１に取り付けた吊荷の荷重に応じて変化するので、この滑り量を荷重変換部で荷重データに変換することで、荷重を計測することができる。例えば、荷重が重くなれば、巻上誘導電動機３の滑り量は大きくなり、荷重が軽くなれば、巻上誘導電動機３の滑り量は小さくなる。 In addition, the signal from the encoder 21 that outputs the rotational status of the hoisting induction motor 3 as a pulse signal is converted into a rotational speed, and the amount of slip is the difference between the synchronous rotational speed calculated from the operating frequency and the measured actual rotational speed. Measure. Since the amount of slip changes depending on the load of the hanging load attached to the crane hook 1, the load can be measured by converting this amount of slip into load data using the load converter. For example, as the load becomes heavier, the amount of slippage of the hoisting induction motor 3 increases, and as the load becomes lighter, the amount of slipping of the hoisting induction motor 3 decreases.

これらの方法は、既に周知であるため詳細な説明は省略する。また、電流値や滑り量とは別に、クレーンフックや巻上ドラムに設けたロードセルによっても吊荷の荷重を測定することができる。 Since these methods are already well known, detailed explanation will be omitted. In addition to the current value and amount of slippage, the load of the suspended load can also be measured using a load cell installed on the crane hook or hoisting drum.

次に、本実施形態になる「知恵の輪現象」を避ける巻き下げ速度制御の制御フローを図５に基づいて説明する。この制御は、巻上・横行インバータ制御部１５に搭載されているコンピュータシステムによって実行されるものである。したがって、巻上・横行インバータ制御部１５には、巻上用インバータ１６からの電流情報、エンコーダ２１からの回転情報等が入力されている。もちろん、必要に応じて、これら以外のパラメータを入力として利用しても良い。 Next, a control flow of lowering speed control to avoid the "circle of wisdom phenomenon" according to this embodiment will be explained based on FIG. 5. This control is executed by a computer system installed in the hoisting/traversing inverter control section 15. Therefore, current information from the hoisting inverter 16, rotation information from the encoder 21, etc. are input to the hoisting/traversing inverter control section 15. Of course, parameters other than these may be used as input if necessary.

≪ステップＳ１０≫
先ず、ステップＳ１０においては、クレーンフック１の高さが所定高さＨ(図６参照)より高いかどうかを判断している。この高さは、２００ｃｍ程度に決められており、エンコーダ２１の回転数からクレーンフック１の巻き下げ量を推定して、所定高さＨを求めることができる。 <<Step S10>>
First, in step S10, it is determined whether the height of the crane hook 1 is higher than a predetermined height H (see FIG. 6). This height is determined to be about 200 cm, and the predetermined height H can be determined by estimating the amount of lowering of the crane hook 1 from the rotation speed of the encoder 21.

以下に説明するが、本制御フローにおいては、玉掛けワイヤロープ２２の張力を維持するため、クレーンフック１の巻き下げ速度を減少したり、巻き下げを停止(巻き下げ速度＝０)したりする。このため、クレーンフック１の高さが所定高さＨ(図６参照)より低い(巻き下げ作業の終盤に該当する)と張力の値が小さくなり、以下の制御ステップＳ１２～Ｓ１６の実行によって、クレーンフック１の下降が遅くなったり、停止したりして、巻き下げ作業の終了に支障をきたす恐れがある。 As will be explained below, in this control flow, in order to maintain the tension of the slinging wire rope 22, the lowering speed of the crane hook 1 is reduced or the lowering is stopped (lowering speed=0). Therefore, when the height of the crane hook 1 is lower than the predetermined height H (see FIG. 6) (corresponding to the final stage of the lowering operation), the tension value becomes small, and by executing the following control steps S12 to S16, The lowering of the crane hook 1 may be delayed or stopped, which may hinder the completion of the lowering operation.

したがって、この不具合を避けるために、本ステップでは、クレーンフック１の高さが所定高さＨ(図６参照)より低いと、以下の制御ステップＳ１２～Ｓ１６を実行しないで、通常の巻き下げ制御を実行する。したがって、クレーンフック１の高さが所定高さＨ(図６参照)より高いとステップＳ１２に移行し、クレーンフック１の高さが所定高さＨ(図６参照)より低いとステップＳ１１に移行する。 Therefore, in order to avoid this problem, in this step, if the height of the crane hook 1 is lower than the predetermined height H (see FIG. 6), the following control steps S12 to S16 are not executed and the normal lowering control is performed. Execute. Therefore, if the height of the crane hook 1 is higher than the predetermined height H (see FIG. 6), the process moves to step S12, and if the height of the crane hook 1 is lower than the predetermined height H (see FIG. 6), the process moves to step S11. do.

ここで、クレーンフック１のＹ方向の位置を特定するにあたり、エンコーダ２１の回転情報から算出される高さを使用することに限定されず、クレーンフック１の位置が検出できるものであれば手段を問わない。例えば、クレーンフック１を所定高さ位置まで移動させて、その位置をエンコーダの回転数に変換して記憶させるようにしても良い。 Here, in specifying the position of the crane hook 1 in the Y direction, the method is not limited to using the height calculated from the rotation information of the encoder 21, but any means can be used as long as the position of the crane hook 1 can be detected. No question. For example, the crane hook 1 may be moved to a predetermined height position, and the position may be converted into the number of revolutions of an encoder and stored.

≪ステップＳ１１≫
ステップＳ１０でクレーンフック１の高さが所定高さＨ(図６参照)より低いと判断されたので、ステップＳ１１においては、クレーンフック１の巻き下げ速度を通常の巻き下げ速度Ｎに設定し、吊荷Ｌを地面に載置して巻き下げ処理を終了する。 <<Step S11>>
Since it is determined in step S10 that the height of the crane hook 1 is lower than the predetermined height H (see FIG. 6), in step S11, the lowering speed of the crane hook 1 is set to the normal lowering speed N, The hanging load L is placed on the ground and the lowering process is completed.

≪ステップＳ１２≫
ステップＳ１０でクレーンフック１の高さが所定高さＨ(図６参照)より高いと判断されたので、ステップＳ１２においては、現時点の吊荷Ｌの荷重が、初期荷重(吊荷Ｌを地面から吊り上げた時の荷重)の３０％より大きいかどうかを判断する。現時点の吊荷Ｌの荷重が、初期荷重の３０％より大きいと判断されると、玉掛けワイヤロープ２２の張力が充分に確保されているとしてステップＳ１３に移行する。 <<Step S12>>
Since it was determined in step S10 that the height of the crane hook 1 was higher than the predetermined height H (see FIG. 6), in step S12, the current load of the suspended load L was determined to be the initial load (the suspended load L was raised from the ground). Determine whether the load is greater than 30% of the load (when lifted). If it is determined that the current load of the hanging load L is greater than 30% of the initial load, it is determined that the tension of the slinging wire rope 22 is sufficiently secured, and the process moves to step S13.

一方、現時点の吊荷Ｌの荷重が、初期荷重の３０％より小さいと判断されると、玉掛けワイヤロープ２２の張力が充分に確保されていないとしてステップＳ１４に移行する。 On the other hand, if it is determined that the current load of the hanging load L is smaller than 30% of the initial load, it is determined that the tension of the slinging wire rope 22 is not sufficiently secured, and the process moves to step S14.

≪ステップＳ１３≫
ステップＳ１２で玉掛けワイヤロープ２２の張力が充分に確保されていると判断されたので、ステップＳ１３においては、クレーンフック１の巻き下げ速度を通常の巻き下げ速度Ｎに維持して、再びステップＳ１０に戻る。この処理をクレーンフック１の高さが所定高さＨ(図６参照)より低いと判断されるまで継続する。 <<Step S13>>
Since it is determined in step S12 that the tension of the slinging wire rope 22 is sufficiently secured, in step S13, the lowering speed of the crane hook 1 is maintained at the normal lowering speed N, and the process returns to step S10. return. This process is continued until it is determined that the height of the crane hook 1 is lower than the predetermined height H (see FIG. 6).

≪ステップＳ１４≫
ステップＳ１２で現時点の吊荷の荷重が、初期荷重の３０％より小さいと判断されたので、ステップＳ１４においては、現時点の吊荷Ｌの荷重が、初期荷重(吊荷Ｌを地面から吊り上げた時の荷重)の１０％より大きいかどうかを判断する。現時点の吊荷Ｌの荷重が、初期荷重の１０％より大きいと判断されると、玉掛けワイヤロープ２２の張力がそれほど確保されていないとしてステップＳ１５に移行する。 <<Step S14>>
Since it is determined in step S12 that the current load of the suspended load is less than 30% of the initial load, in step S14, the current load of the suspended load L is determined to be the initial load (when the suspended load L is lifted from the ground). (load) is greater than 10%. If it is determined that the current load of the hanging load L is greater than 10% of the initial load, it is determined that the tension of the slinging wire rope 22 is not sufficiently secured, and the process proceeds to step S15.

一方、現時点の吊荷Ｌの荷重が、初期荷重の１０％より小さいと判断されると、玉掛けワイヤロープ２２の張力がほとんど確保されていないとしてステップＳ１６に移行する。 On the other hand, if it is determined that the current load of the hanging load L is smaller than 10% of the initial load, it is assumed that the tension of the slinging wire rope 22 is hardly ensured, and the process moves to step S16.

≪ステップＳ１５≫
ステップＳ１４で玉掛けワイヤロープ２２の張力がそれほど確保されていないと判断されたので、ステップＳ１５においては、クレーンフック１の巻き下げ速度を通常の巻き下げ速度Ｎに対して減速した減速巻き下げ速度Ｄ(例えば、通常の巻き下げ速度Ｎの６０％)に設定して、玉掛けワイヤロープ２２の張力が大きくなるように動作させる。そして、再びステップＳ１０に戻り、この処理をクレーンフック１の高さが所定高さＨ(図６参照)より低いと判断されるまで継続する。 <<Step S15>>
Since it is determined in step S14 that the tension of the slinging wire rope 22 is not so secured, in step S15, the lowering speed of the crane hook 1 is reduced to a reduced lowering speed D relative to the normal lowering speed N. (for example, 60% of the normal hoisting speed N), and operate the slinging wire rope 22 to increase its tension. Then, the process returns to step S10 and continues this process until it is determined that the height of the crane hook 1 is lower than the predetermined height H (see FIG. 6).

≪ステップＳ１６≫
ステップＳ１４で玉掛けワイヤロープ２２の張力がほとんど確保されていないと判断されたので、ステップＳ１６においては、クレーンフック１の巻き下げ速度を減速巻き下げ速度Ｄに対してより減速した減速巻き下げ速度、ここでは巻き下げ停止に設定して、玉掛けワイヤロープ２２の張力が大きくなるように動作させる。そして、再びステップＳ１０に戻り、この処理をクレーンフック１の高さが所定高さＨ(図６参照)より低いと判断されるまで継続する。 <<Step S16>>
Since it is determined in step S14 that the tension of the slinging wire rope 22 is hardly secured, in step S16, the lowering speed of the crane hook 1 is reduced to a lower lowering speed, which is lower than the lowering speed D. Here, the lowering is set to stop and the sling wire rope 22 is operated so as to increase the tension. Then, the process returns to step S10 and continues this process until it is determined that the height of the crane hook 1 is lower than the predetermined height H (see FIG. 6).

尚、ステップＳ１２～Ｓ１６の処理において、減速巻き下げ速度Ｄは、吊荷Ｌの荷重の大きさに対応して連続的に変化させることも可能である。 In addition, in the processing of steps S12 to S16, the deceleration lowering speed D can also be continuously changed in accordance with the magnitude of the load of the suspended load L.

そして、ステップＳ１２～Ｓ１６の処理を継続しながら、ステップＳ１０でクレーンフック１の高さが所定高さＨ(図６参照)より低いと判断されるまでステップＳ１２～Ｓ１６の処理を継続すると、最後にステップＳ１１に移行して、本制御フローを終了する。 Then, while continuing the processing of steps S12 to S16, the processing of steps S12 to S16 is continued until it is determined in step S10 that the height of the crane hook 1 is lower than the predetermined height H (see FIG. 6). The process moves to step S11, and this control flow ends.

以上述べた通り、本発明によれば、ワイヤロープによって吊荷が掛けられるフックと、フックを巻き上げ、巻き下げる電動機と、電動機を制御する制御装置を備えた巻上機であって、制御装置は、吊荷の荷重変化を検出する荷重検出手段と、吊荷の巻き下げ過程で、荷重検出手段によって検出された吊荷の荷重が予め定めた所定荷重より小さくなると、フックの巻き下げ速度を減速する巻き下げ速度制御手段とを備えた、ことを特徴としている。 As described above, according to the present invention, there is provided a hoisting machine that includes a hook on which a suspended load is hung by a wire rope, an electric motor that hoists up and lowers the hook, and a control device that controls the electric motor. , load detection means for detecting a change in the load of the suspended load; and during the process of lowering the suspended load, when the load of the suspended load detected by the load detection means becomes smaller than a predetermined load, the lowering speed of the hook is reduced. The invention is characterized by comprising a lowering speed control means for controlling the lowering speed.

これによれば、巻き下げ時の巻き下げ速度を、吊荷の荷重変化に対応して自動的に制御(減速)するので、クレーンフックに対して玉掛けワイヤロープが浮き上がるのを抑制することができ、オペレータにとって使い勝手が良い巻上機を提供することができる。 According to this, the hoisting speed during hoisting is automatically controlled (decelerated) in response to changes in the load on the suspended load, so it is possible to prevent the slinging wire rope from floating up relative to the crane hook. , it is possible to provide a hoisting machine that is easy to use for an operator.

尚、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiments, and includes various modifications. For example, the embodiments described above are described in detail to explain the present invention in an easy-to-understand manner, and the present invention is not necessarily limited to having all the configurations described. Furthermore, it is possible to replace a part of the configuration of one embodiment with the configuration of another embodiment, and it is also possible to add the configuration of another embodiment to the configuration of one embodiment. Further, it is possible to add, delete, or replace a part of the configuration of each embodiment with other configurations.

１…クレーンフック、２…玉掛けワイヤロープ、３…巻上誘導電動機、４…巻上ドラム、５…横行誘導電動機、６…横行用車輪、７横行用ガーダー、８…走行誘導電動機、９…走行用車輪、１０…走行用ガーダー、１１…巻上・横行インバータ装置、１２…操作入力装置、１３…走行用インバータ装置、１４…誘導電動機用ブレーキ、１５…巻上・横行インバータ制御部、１６…巻上用インバータ、１７…横行用インバータ、１８…走行インバータ制御部、１９…走行用インバータ、２０…通信線、２１…エンコーダ。 1... Crane hook, 2... Slinging wire rope, 3... Hoisting induction motor, 4... Hoisting drum, 5... Traversing induction motor, 6... Traversing wheels, 7 Traversing girder, 8... Traveling induction motor, 9... Traveling 10... Traveling girder, 11... Hoisting/traversing inverter device, 12... Operation input device, 13... Traveling inverter device, 14... Induction motor brake, 15... Hoisting/traversing inverter control unit, 16... Hoisting inverter, 17...traversing inverter, 18... traveling inverter control section, 19... traveling inverter, 20... communication line, 21... encoder.

Claims (3)

玉掛けワイヤロープによって吊荷が掛けられるフックと、前記フックを巻き上げ、巻き下げる電動機と、前記電動機を制御する制御装置を備えた巻上機であって、
前記制御装置は、
前記吊荷の荷重変化を検出する荷重検出手段と、
前記吊荷の巻き下げ過程で、前記荷重検出手段によって検出された前記吊荷の荷重が予め定めた所定荷重より小さくなると、前記フックの巻き下げ速度を減速する巻き下げ速度制御手段とを備え、
前記吊荷は、長尺の前記吊荷であり、一方の端部が前記玉掛けワイヤロープによって前記フックに吊り下げられると共に、
前記荷重検出手段は、前記電動機に流れる電流値、或いは前記電動機の滑り量に基づいて前記吊荷の荷重変化を検出する
ことを特徴とする巻上機。 A hoisting machine comprising a hook on which a suspended load is hung by a slinging wire rope, an electric motor for hoisting and lowering the hook, and a control device for controlling the electric motor,
The control device includes:
load detection means for detecting a change in load of the suspended load;
and lowering speed control means that reduces the lowering speed of the hook when the load of the suspended load detected by the load detection means becomes smaller than a predetermined load in the process of lowering the suspended load ,
The hanging load is a long hanging load, one end of which is suspended from the hook by the sling wire rope, and
The load detection means detects a change in the load of the suspended load based on a current value flowing through the electric motor or an amount of slippage of the electric motor.
A hoisting machine characterized by: 請求項１に記載の巻上機において、The hoisting machine according to claim 1,
前記巻き下げ速度制御手段は、The lowering speed control means
前記吊荷の荷重が、予め定めた第１の所定荷重より小さくなると、前記巻き下げ速度を減速し、When the load of the hanging load becomes smaller than a predetermined first predetermined load, the lowering speed is reduced;
前記吊荷の荷重が、前記第１の所定荷重より小さい第２の所定荷重より小さくなると、When the load of the hanging load is smaller than a second predetermined load that is smaller than the first predetermined load,
巻き下げを停止するstop lowering
ことを特徴とする巻上機。A hoisting machine characterized by: 請求項１又は請求項２に記載の巻上機において、In the hoisting machine according to claim 1 or claim 2,
前記巻き下げ速度制御手段は、The lowering speed control means
前記フックの位置が所定の高さ以下では、前記巻き下げ速度を減速する制御を実行しないWhen the position of the hook is below a predetermined height, the control to reduce the lowering speed is not executed.
ことを特徴とする巻上機。A hoisting machine characterized by:
JP2020218601A 2020-12-28 2020-12-28 hoisting machine Active JP7402150B2 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020218601A JP7402150B2 (en) 2020-12-28 2020-12-28 hoisting machine
CN202111588102.6A CN114684733B (en) 2020-12-28 2021-12-23 Winding engine

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020218601A JP7402150B2 (en) 2020-12-28 2020-12-28 hoisting machine

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2022103766A JP2022103766A (en) 2022-07-08
JP7402150B2 true JP7402150B2 (en) 2023-12-20

Family

ID=82136059

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2020218601A Active JP7402150B2 (en) 2020-12-28 2020-12-28 hoisting machine

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP7402150B2 (en)
CN (1) CN114684733B (en)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015020897A (en) 2013-07-23 2015-02-02 福山鍛鋼造機株式会社 Hook latching device
JP2018002477A (en) 2016-06-22 2018-01-11 株式会社神戸製鋼所 Load detection device and hoisting device of crane provided with the same

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS62119385U (en) * 1986-01-22 1987-07-29
JPH06219690A (en) * 1993-01-27 1994-08-09 Hitachi Ltd Double speed type motor-driven winch with variable speed
JPH0717687A (en) * 1993-07-05 1995-01-20 Kobe Steel Ltd Drive control device for hydraulic winch
JPH08231190A (en) * 1995-02-24 1996-09-10 Kobe Steel Ltd Method and device for drive control of crane winch
DE50009573D1 (en) * 1999-06-25 2005-03-31 Siemens Ag Method for lowering and setting down a crane load on a base
JP2003146587A (en) * 2001-11-15 2003-05-21 Hitachi Constr Mach Co Ltd Control device for winch
JP5124079B2 (en) * 2004-10-08 2013-01-23 株式会社タダノ Method and apparatus for unloading suspended load used in boom type crane
JP5517574B2 (en) * 2009-11-19 2014-06-11 株式会社日立産機システム Hoisting machine
WO2014112044A1 (en) * 2013-01-16 2014-07-24 三井造船株式会社 Method for controlling port loading and unloading equipment to reduce loading and unloading time, and port loading and unloading equipment
JP2017197339A (en) * 2016-04-27 2017-11-02 株式会社日向製錬所 Method for preventing wire rope in calcined ore conveying crane facility from being loosened
JP2018095448A (en) * 2016-12-15 2018-06-21 株式会社タダノ Use hook determination device
JP6493648B1 (en) * 2017-07-18 2019-04-03 株式会社タダノ Crane truck
DE102017117662A1 (en) * 2017-08-03 2019-02-07 Konecranes Global Corporation Method for lifting and / or lowering a lifting device of a hoist, in particular a crane, and hoist therefor
JP6842403B2 (en) * 2017-11-28 2021-03-17 株式会社日立産機システム Electric hoist and its operation control method

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2015020897A (en) 2013-07-23 2015-02-02 福山鍛鋼造機株式会社 Hook latching device
JP2018002477A (en) 2016-06-22 2018-01-11 株式会社神戸製鋼所 Load detection device and hoisting device of crane provided with the same

Also Published As

Publication number Publication date
CN114684733A (en) 2022-07-01
CN114684733B (en) 2024-01-02
JP2022103766A (en) 2022-07-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5758598B2 (en) Method and apparatus for applying drum tension for load hoisting wire rope
AU2009202448B2 (en) Load monitoring and control system with selective boom-up lockout
JP2011026129A5 (en)
US8669724B2 (en) Method and apparatus for load dependent speed control of a motor
JP4320931B2 (en) Crane overload prevention method and overload prevention device
WO2018056026A1 (en) Electric winch device
WO2014091780A1 (en) Grab bucket hoisting control device, unloader provided with grab bucket hoisting control device, and grab bucket hoisting control method
JP2019011165A (en) Hoist and hoist overload detection method
JP7402150B2 (en) hoisting machine
CN111439688B (en) Crane hook stringing control method and device and crane
JP5809788B2 (en) Electric hoist with earthing stop mechanism
CN111960291B (en) Crane control method and system and crane
CN111332970B (en) Method for quickly and stably hoisting heavy object
JP5901166B2 (en) Harbor cargo handling equipment control method and harbor cargo handling equipment to shorten cargo handling time
CN111741920B (en) Crane and method for obtaining length of suspension loop tool
EP3766822A1 (en) Crane
WO2020075668A1 (en) Bridge-type cargo handling device
EP4227252A1 (en) Crane, and control method of crane
JP3202600U (en) Crane hook overwinding prevention device
JP2018203416A (en) Quay crane and motor capacity determination method for quay crane
CN215287761U (en) Soil box rotation preventing device and crane with same
CN214935573U (en) Overload protection rocker tower crane
US20220098009A1 (en) Lifting control device and mobile crane
RU2406679C2 (en) Method to rule weight swinging on flexible suspension (versions)
SU385889A1 (en) DEVICE FOR EQUALIZING BOOM CRANES

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20221124

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20230804

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20230808

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20231005

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20231128

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20231208

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7402150

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150