JP2022103766A - Hoist - Google Patents

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Abstract

To provide a hoist with a detachment preventing device of an easy-to-use slinging wire rope.SOLUTION: A hoist comprises load detection means to detect the load change of a suspended load, and unwinding speed control means to decelerate an unwinding speed when the load of the suspended load becomes smaller than a predetermined load during an unwinding process. The hoist can prevent the slinging wire rope from lifting with respect to a hook because the hoist automatically controls (decelerates) the unwinding speed at the time of the unwinding in response to the load change of the suspended load, and thus the easy-to-use hoisting machine for an operator can be provided.SELECTED DRAWING: Figure 5

Description

本発明は、吊荷を巻き上げて移動させ、その後に吊荷を巻き下げて吊荷を降ろす作業を行う巻上機に関するものである。 The present invention relates to a hoist that winds up and moves a suspended load, and then lowers the suspended load to unload the suspended load.

例えば、チェーンブロック、チェーンレバーホイスト、ワイヤロープホイスト、ウインチ、クレーン等に代表される巻上機は、吊荷の巻き上げ、巻き下げ、走行、横行等を目的に使用されている。そして、作業現場等で行われている作業の一つに、巻上機のフックに吊り下げたロッド管等の長尺の吊荷を、玉掛けワイヤロープを介して巻き下げて地面に降ろす作業がある。 For example, hoists represented by chain blocks, chain lever hoists, wire rope hoists, winches, cranes and the like are used for hoisting, unwinding, traveling, traversing and the like of suspended loads. Then, one of the works performed at the work site is to wind a long suspended load such as a rod pipe suspended from a hook of a hoisting machine through a sling wire rope and lower it to the ground. be.

この巻き下げ作業では、長尺の吊荷の下端を地面に着地させ、巻上機を移動、或いは旋回させながら、巻上機のフックを巻き下げることがある。この過程で巻上機のフックに掛けられた玉掛けワイヤロープに適切な張りが与えられていると、通常のフックに取り付けられている外れ止め金具は、玉掛けワイヤロープが内側から当たっても開くことはなく、玉掛けワイヤロープが巻上機のフックから外れることはない。 In this unwinding operation, the lower end of the long suspended load may be landed on the ground, and the hook of the hoist may be unwound while the hoist is moved or swiveled. If the sling wire rope hung on the hook of the hoist is properly tensioned in this process, the retaining metal fittings attached to the normal hook will open even if the sling wire rope hits from the inside. No, the sling wire rope does not come off the hook of the hoist.

しかしながら、巻上機による巻き下げ作業中に、長尺の吊荷の下端側を着地させた際にフックの巻き下げ速度が速いと、玉掛けワイヤロープの張りが緩んで、ねじり戻された玉掛けワイヤロープのアイがフックの外れ止め金具の背面を回り込んで外れる現象、いわゆる「知恵の輪現象」(或いは「背抜け現象」ともいわれる)が発生して、吊荷が落下する危険性がある。尚、玉掛けワイヤロープが外れる「知恵の輪現象」については、追って説明する。 However, if the hook unwinding speed is high when the lower end side of a long suspended load is landed during the unwinding work by the hoisting machine, the tension of the sling wire rope is loosened and the sling wire is untwisted. There is a danger that the suspended load will fall due to the phenomenon that the eye of the rope wraps around the back of the hook stopper and comes off, the so-called "wheel of wisdom phenomenon" (or "back slipping phenomenon"). The "wheel phenomenon of wisdom" in which the sling wire rope comes off will be described later.

そして、このような危険性を回避するため、例えば、特開２０１５－２０８９７号公報(特許文献１)には、フックに玉掛けされた玉掛けワイヤロープの外れを防止する機構が示されている。特許文献１に示された機構は、フックの先端内側部に当接するようバネで付勢された外れ止め金具に回動自在にロック金具を取り付け、玉掛けワイヤロープがフックに掛けられると、ロック金具をフックの先端部と係合させて玉掛けワイヤロープが抜け出るのを防止するものである。 Then, in order to avoid such a danger, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2015-20897 (Patent Document 1) discloses a mechanism for preventing the slinging wire rope slinged on the hook from coming off. In the mechanism shown in Patent Document 1, a lock metal fitting is rotatably attached to a retaining metal fitting urged by a spring so as to abut on the inner portion of the tip of the hook, and when the sling wire rope is hung on the hook, the lock metal fitting is used. Is engaged with the tip of the hook to prevent the sling wire rope from coming off.

特開２０１５－２０８９７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2015-20897

しかしながら、特許文献１に記載の巻上機においては、吊荷作業のたびにロック金具をフックに係合させる作業が発生する、或いはロック金具をフックに係合させる作業を失念するといった課題を有している。このようにロック金具に関連した余計な作業がオペレータに発生するので使い勝手が悪く、使い勝手の良い玉掛けワイヤロープの外れ防止装置が求められている。 However, the hoist described in Patent Document 1 has a problem that the work of engaging the lock metal fitting with the hook occurs every time the loading work is performed, or the work of engaging the lock metal fitting with the hook is forgotten. is doing. Since the operator is required to perform extra work related to the lock fitting, it is not easy to use, and there is a demand for an easy-to-use sling wire rope detachment prevention device.

本発明の目的は、使い勝手が良い玉掛けワイヤロープの外れ防止装置を備えた巻上機を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a hoisting machine provided with an easy-to-use slinging wire rope detachment prevention device.

本発明の特徴は、
玉掛けワイヤロープによって吊荷が掛けられるフックと、フックを巻き上げ、巻き下げる電動機と、電動機を制御する制御装置を備えた巻上機であって、
制御装置は、
吊荷の荷重変化を検出する荷重検出手段と、
吊荷の巻き下げ過程で、荷重検出手段によって検出された吊荷の荷重が予め定めた所定荷重より小さくなると、フックの巻き下げ速度を減速する巻き下げ速度制御手段とを備えた
ところにある。 The feature of the present invention is
It is a hoist equipped with a hook on which a suspended load is hung by a sling wire rope, an electric motor that winds up and unwinds the hook, and a control device that controls the electric motor.
The control device is
Load detection means for detecting load changes in suspended loads,
In the process of unwinding the suspended load, when the load of the suspended load detected by the load detecting means becomes smaller than a predetermined predetermined load, the hoisting speed control means for decelerating the unwinding speed of the hook is provided.

本発明によれば、巻き下げ時の巻き下げ速度を、吊荷の荷重変化に対応して自動的に制御(減速)するので、フックに対して玉掛けワイヤロープが浮き上がるのを抑制することができ、オペレータにとって使い勝手が良い巻上機を提供することができる。 According to the present invention, since the unwinding speed at the time of unwinding is automatically controlled (decelerated) in response to a change in the load of the suspended load, it is possible to suppress the slinging wire rope from floating with respect to the hook. , It is possible to provide a hoisting machine that is easy for the operator to use.

インバータ式クレーン装置の全体構成を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the whole structure of the inverter type crane device. インバータ式クレーン装置の制御部の構成を示すブロック図の例である。This is an example of a block diagram showing the configuration of the control unit of the inverter type crane device. 知恵の輪現象が発生しない場合の巻き下げ作業を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the unwinding work when the ring phenomenon of wisdom does not occur. 知恵の輪現象が発生する場合の巻き下げ作業を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the unwinding work when the ring phenomenon of wisdom occurs. 知恵の輪現象が発生する理由を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the reason why the ring phenomenon of wisdom occurs. 本発明の実施形態になるフックの巻き下げ速度制御を実行する制御フローを説明する制御フローチャート図である。It is a control flowchart explaining the control flow which executes the winding speed control of a hook which becomes embodiment of this invention. フックの巻き下げ速度制御を実行する範囲を設定する説明図である。It is explanatory drawing which sets the range which performs the winding speed control of a hook.

以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明するが、本発明は以下の実施形態に限定されることなく、本発明の技術的な概念の中で種々の変形例や応用例をもその範囲に含むものである。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings, but the present invention is not limited to the following embodiments, and various modifications and applications are included in the technical concept of the present invention. Is also included in that range.

図１は本発明が適用されるインバータ式クレーン装置の全体構成を示し、図２は本発明の実施形態になるインバータ式クレーン装置の制御装置の構成を示している。 FIG. 1 shows the overall configuration of the inverter type crane device to which the present invention is applied, and FIG. 2 shows the configuration of the control device of the inverter type crane device according to the embodiment of the present invention.

図１において、インバータ式クレーン装置は、クレーンフック１、クレーンワイヤロープ２、巻上誘導電動機３、巻上用ドラム４、横行誘導電動機５、横行用車輪６、横行用ガーダー７、走行誘導電動機８、走行用車輪９、走行用ガーダー１０、巻上・横行インバータ制御装置１１、ケーブルに吊り下げられた操作入力装置１２、走行用インバータ制御装置１３等から構成されている。また、巻上誘導電動機３、横行誘導電動機５、及び走行誘導電動機８には、誘導電動機用ブレーキ１４(図２参照)が各々に内蔵されている。 In FIG. 1, the inverter type crane device includes a crane hook 1, a crane wire rope 2, a hoisting induction motor 3, a hoisting drum 4, a traversing induction motor 5, a traversing wheel 6, a traversing girder 7, and a traveling induction motor 8. It is composed of a traveling wheel 9, a traveling girder 10, a hoisting / traversing inverter control device 11, an operation input device 12 suspended from a cable, a traveling inverter control device 13, and the like. Further, the hoisting induction motor 3, the traverse induction motor 5, and the traveling induction motor 8 each have a built-in brake 14 for an induction motor (see FIG. 2).

インバータ式クレーン装置は、クレーンフック１に取り付けた吊荷を、巻上誘導電動機３によって回転する巻上用ドラム４により、クレーンワイヤロープ２を巻き上げ/巻き下げすることでＹ方向(Ｙ方向、-Ｙ方向の矢印で示す)、即ち上下方向に吊荷を移動する。また、横行用車輪６を横行誘導電動機５が回転させ、横行用ガーダー７に沿ってＸ方向(Ｘ方向、-Ｘ方向の矢印で示す)に移動する。更に、走行用車輪９を走行誘導電動機８が回転させ、走行用ガーダー１０に沿ってＺ方向(Ｚ方向、-Ｚ方向の矢印で示す)に移動する。 In the inverter type crane device, the suspended load attached to the crane hook 1 is wound / unwound by the hoisting drum 4 rotated by the hoisting induction motor 3 to wind up / down the crane wire rope 2 in the Y direction (Y direction,-. (Indicated by the arrow in the Y direction), that is, the suspended load is moved in the vertical direction. Further, the traversing induction motor 5 rotates the traversing wheel 6 and moves in the X direction (indicated by arrows in the X direction and the −X direction) along the traversing girder 7. Further, the traveling induction motor 8 rotates the traveling wheel 9 and moves in the Z direction (indicated by arrows in the Z direction and the −Z direction) along the traveling girder 10.

図２に示すように、巻上・横行インバータ制御装置１１には、巻上・横行インバータ制御部１５、巻上用インバータ１６、横行用インバータ１７が内蔵されている。また、走行用インバータ制御装置１３には、走行インバータ制御部１８、及び走行用インバータ１９が内蔵されている。また、巻上・横行インバータ制御部１５と走行インバータ制御部１８とは通信線２０によって接続されている。 As shown in FIG. 2, the hoisting / traversing inverter control device 11 includes a hoisting / traversing inverter control unit 15, a hoisting inverter 16, and a traversing inverter 17. Further, the traveling inverter control device 13 includes a traveling inverter control unit 18 and a traveling inverter 19. Further, the hoisting / traversing inverter control unit 15 and the traveling inverter control unit 18 are connected by a communication line 20.

巻上誘導電動機３と横行誘導電動機５は、巻上・横行用インバータ制御装置１１に格納された巻上・横行インバータ制御部１５により制御される。即ち、オペレータが操作入力装置１２から所定の指示を入力すると、巻上・横行インバータ制御部１５は、巻上用インバータ１６と横行用インバータ１７を制御するため、巻上用インバータ１６と横行用インバータ１７に制御に必要な制御情報を与える。尚、巻上誘導電動機３には、エンコーダ２１が取り付けられており、巻上誘導電動機３の回転情報を巻上・横行インバータ制御部１５に入力している。 The hoisting induction motor 3 and the traverse induction motor 5 are controlled by the hoisting / traversing inverter control unit 15 housed in the hoisting / traversing inverter control device 11. That is, when the operator inputs a predetermined instruction from the operation input device 12, the hoisting / traversing inverter control unit 15 controls the hoisting inverter 16 and the traversing inverter 17, so that the hoisting inverter 16 and the traversing inverter 16 are controlled. The control information necessary for control is given to 17. An encoder 21 is attached to the hoisting induction motor 3, and rotation information of the hoisting induction motor 3 is input to the hoisting / traversing inverter control unit 15.

そして、巻上用インバータ１６と横行用インバータ１７は、巻上誘導電動機３と横行誘導電動機５に必要な周波数、電圧、電流を加え、同時に誘導電動機用ブレーキ１４を開放制御する。これによって、巻上用ドラム４の場合、クレーンフック１に取り付けられた吊荷が、落下することなくＹ方向に移動させられ、また、横行用車輪６の場合、横行用ガーダー７に沿って横行用車輪６をＸ方向に移動させる。 Then, the hoisting inverter 16 and the traversing inverter 17 apply the frequencies, voltages, and currents required for the hoisting induction motor 3 and the traversing induction motor 5, and simultaneously open and control the induction motor brake 14. As a result, in the case of the hoisting drum 4, the suspended load attached to the crane hook 1 is moved in the Y direction without falling, and in the case of the traversing wheel 6, traversing along the traversing girder 7. The wheel 6 is moved in the X direction.

同様に走行用車輪９に取り付けてある走行誘導電動機８は、オペレータが操作入力装置１２からの所定の指示を入力すると、走行用インバータ制御装置１３に格納された走行インバータ制御部１８が走行用インバータ１９を制御し、走行用インバータ１９は走行誘導電動機８に必要な周波数、電圧、電流を加え、同時に誘導電動機用ブレーキ１４を開放制御することで、走行用ガーダー１０に沿って走行用車輪９をＺ方向に移動させる。 Similarly, in the traveling induction motor 8 attached to the traveling wheel 9, when the operator inputs a predetermined instruction from the operation input device 12, the traveling inverter control unit 18 stored in the traveling inverter control device 13 causes the traveling inverter. By controlling 19 and applying the frequency, voltage, and current required for the traveling induction motor 8 to the traveling induction motor 8 and simultaneously opening and controlling the induction motor brake 14, the traveling wheel 9 is operated along the traveling girder 10. Move in the Z direction.

以上のような構成の巻上機(インバータ式クレーン装置)において、次に玉掛けワイヤロープ２２が外れる「知恵の輪現象」について、簡単に説明する。 Next, in the hoisting machine (inverter type crane device) having the above configuration, the "wheel phenomenon of wisdom" in which the sling wire rope 22 comes off will be briefly described.

図３Ａ、図３Ｂに示すように、巻き下げ過程でロッド管等の長尺の吊荷Ｌを降ろす場合、クレーンフック１はＸ方向(横行)、もしくはＺ方向(走行)に移動をしながら、Ｙ方向(巻き下げ)の動作を行う。 As shown in FIGS. 3A and 3B, when a long suspended load L such as a rod pipe is unloaded in the winding process, the crane hook 1 moves in the X direction (traverse) or the Z direction (running) while moving. It operates in the Y direction (winding down).

尚、図３Ａ、図３Ｂに示す「状態３」は、吊荷Ｌの上側先端が所定の位置に到達した時を示し、これは図３Ａ、図３Ｂでは同じ位置である。また、図３Ａ、図３Ｂに示す「状態１」は、巻き下げ速度が適正な場合のクレーンフック１の位置であり、図３Ａ、図３Ｂに示す「状態２」は、巻き下げ速度が速い場合のクレーンフック１の位置である。 The "state 3" shown in FIGS. 3A and 3B indicates the time when the upper tip of the suspended load L reaches a predetermined position, which is the same position in FIGS. 3A and 3B. Further, "state 1" shown in FIGS. 3A and 3B is the position of the crane hook 1 when the winding speed is appropriate, and "state 2" shown in FIGS. 3A and 3B is the position when the winding speed is high. This is the position of the crane hook 1.

そして、「状態３」に至る過程で、クレーンフック１の巻き下げ速度が異なると、以下に示す挙動を引き起こすようになる。 Then, if the hoisting speed of the crane hook 1 is different in the process of reaching the "state 3", the behavior shown below will be caused.

玉掛けワイヤロープ２２が張力を保つためには、図３Ａに示すように、Ｘ方向(横行)、或いはＺ方向(走行)への移動量に対し、「状態１」に示すようにＹ方向(巻き下げ)の移動量を適正に保つ必要がある。このように、玉掛けワイヤロープ２２が張力を保っている場合は、玉掛けワイヤロープ２２の浮き上がりは発生しない。このため、「知恵の輪現象」は発生しない。 In order for the sling wire rope 22 to maintain tension, as shown in FIG. 3A, the amount of movement in the X direction (traverse) or the Z direction (running) is in the Y direction (winding) as shown in "state 1". It is necessary to keep the amount of movement of the lowering) appropriate. As described above, when the sling wire rope 22 maintains the tension, the sling wire rope 22 does not rise. Therefore, the "wheel of wisdom phenomenon" does not occur.

一方、図３Ｂに示すように、Ｘ方向(横行)、或いはＺ方向(走行)への移動量に対し、「状態２」に示すようにＹ方向(巻き下げ)の移動量が大きくなると、吊荷Ｌの荷重による玉掛けワイヤロープ２２の張力が減少し、玉掛けワイヤロープ２２がクレーンフック１に対して浮き上がる現象が発生する。この玉掛けワイヤロープ２２の浮き上がりが発生すると、「知恵の輪現象」が発生する恐れが高くなる。 On the other hand, as shown in FIG. 3B, when the movement amount in the Y direction (winding down) becomes larger as shown in "state 2" with respect to the movement amount in the X direction (traverse) or the Z direction (running), the crane is suspended. The tension of the sling wire rope 22 due to the load of the load L decreases, and a phenomenon occurs in which the sling wire rope 22 floats with respect to the crane hook 1. When the slinging wire rope 22 is lifted, there is a high possibility that a "circle of wisdom phenomenon" will occur.

そして、図３Ｂに示す状態になると、以下の理由で「知恵の輪現象」が発生する。この「知恵の輪現象」は、玉掛けワイヤロープ２２が浮き上がることにより発生するもので、図４に玉掛けワイヤロープ２２が外れる状態を時系列的に示している。 Then, in the state shown in FIG. 3B, the "circle of wisdom phenomenon" occurs for the following reasons. This "disentanglement puzzle phenomenon" occurs when the slinging wire rope 22 floats up, and FIG. 4 shows a state in which the slinging wire rope 22 comes off in chronological order.

まず、図４の(ａ)に示すように、外れ止め金具２３を押し開いて掛け口２４を形成し、この掛け口２４を通して玉掛けワイヤロープ２２がクレーンフック１に掛けられている。この状態で、玉掛けワイヤロープ２２の張力が小さくなると、例えば無負荷状態となると玉掛けワイヤロープ２２がクレーンフック１から浮き上がる現象を生じる。 First, as shown in FIG. 4A, the retaining metal fitting 23 is pushed open to form a hook 24, and the sling wire rope 22 is hung on the crane hook 1 through the hook 24. In this state, if the tension of the sling wire rope 22 becomes small, for example, when there is no load, the sling wire rope 22 floats from the crane hook 1.

そして、この状態で玉掛けワイヤロープ２２の撚れや回転又は風の影響などによって、(ｂ)に示すように、クレーンフック１の一側(ここでは、紙面手前側)に位置する玉掛けワイヤロープ２２が、クレーンフック１の先端を乗り越えて(ｃ)に示すように、クレーンフック１の他側(ここでは、紙面奥側)に回り込む。 Then, in this state, due to twisting, rotation, wind, or the like of the slinging wire rope 22, the slinging wire rope 22 located on one side of the crane hook 1 (here, the front side of the paper surface) as shown in (b). Overcomes the tip of the crane hook 1 and wraps around to the other side of the crane hook 1 (here, the back side of the paper) as shown in (c).

この結果、(ｄ)に示すように、外れ止め金具２３の外側に玉掛けワイヤロープ２２が掛かった状態となり、再度、玉掛けワイヤロープ２２に吊荷の荷重が作用したとき、玉掛けワイヤロープ２２が、クレーンフック1の掛け口２４の外側から外れ止め金具２３を押すことで、玉掛けワイヤロープ２２がクレーンフック１から完全に外れるようになる。 As a result, as shown in (d), the slinging wire rope 22 is hung on the outside of the retaining metal fitting 23, and when the slinging wire rope 22 is subjected to the load of the suspended load again, the slinging wire rope 22 is subjected to the slinging wire rope 22. By pushing the retaining metal fitting 23 from the outside of the hook 24 of the crane hook 1, the sling wire rope 22 can be completely disengaged from the crane hook 1.

したがって、この「知恵の輪現象」の発生を防止するためには、玉掛けワイヤロープ２２の張力が小さくならないように、玉掛けワイヤロープ２２に張力を与えればよい。そのためには、玉掛けワイヤロープ２２の張力(吊荷の荷重に依存する)の減少を判断し、張力が所定値以下になれば、張力が生じるように巻き下げ速度を減速して、玉掛けワイヤロープ２２が、クレーンフック１から浮き上がるのを抑制すればよい。 Therefore, in order to prevent the occurrence of this "disentanglement puzzle phenomenon", tension may be applied to the sling wire rope 22 so that the tension of the sling wire rope 22 does not become small. For that purpose, it is judged that the tension of the sling wire rope 22 (depending on the load of the suspended load) decreases, and if the tension becomes less than a predetermined value, the winding speed is reduced so that the tension is generated, and the sling wire rope is used. It suffices to prevent 22 from floating from the crane hook 1.

ここで、玉掛けワイヤロープ２２の張力の減少を判断するために、吊荷の荷重の変化を検出すればよい。本実施形態においては吊荷の荷重の変化は、巻上誘導電動機３に流れる電流値、言い換えれば巻上用インバータ１６に流れる電流値、或いはエンコーダの回転数を測定することで検出している。 Here, in order to determine the decrease in the tension of the sling wire rope 22, the change in the load of the suspended load may be detected. In the present embodiment, the change in the load of the suspended load is detected by measuring the current value flowing through the hoisting induction motor 3, in other words, the current value flowing through the hoisting inverter 16, or the rotation speed of the encoder.

巻上誘導電動機３を駆動するための電流値は、クレーンフック１に取り付けた吊荷の重さに応じて電流値が変化する。この電流値を荷重変換部で荷重データに変換することで、吊荷の荷重を計測することができる。例えば、吊荷が重くなれば、巻上誘導電動機３を駆動する電流値は大きくなり、吊荷が軽くなれば、巻上誘導電動機３を駆動する電流値は小さくなる。 The current value for driving the hoisting induction motor 3 changes according to the weight of the suspended load attached to the crane hook 1. By converting this current value into load data in the load conversion unit, the load of the suspended load can be measured. For example, if the suspended load is heavy, the current value for driving the hoisting induction motor 3 is large, and if the suspended load is light, the current value for driving the hoisting induction motor 3 is small.

また、巻上誘導電動機３の回転状況をパルス信号で出力するエンコーダ２１からの信号を回転数に換算し、運転周波数から算出される同期回転数と、測定した実回転数の差である滑り量を測定する。滑り量は、クレーンフック１に取り付けた吊荷の荷重に応じて変化するので、この滑り量を荷重変換部で荷重データに変換することで、荷重を計測することができる。例えば、荷重が重くなれば、巻上誘導電動機３の滑り量は大きくなり、荷重が軽くなれば、巻上誘導電動機３の滑り量は小さくなる。 Further, the signal from the encoder 21 that outputs the rotation status of the hoisting induction motor 3 as a pulse signal is converted into the rotation speed, and the slip amount which is the difference between the synchronous rotation speed calculated from the operating frequency and the measured actual rotation speed. To measure. Since the slip amount changes according to the load of the suspended load attached to the crane hook 1, the load can be measured by converting the slip amount into load data by the load conversion unit. For example, when the load becomes heavy, the slip amount of the hoisting induction motor 3 becomes large, and when the load becomes light, the slip amount of the hoisting induction motor 3 becomes small.

これらの方法は、既に周知であるため詳細な説明は省略する。また、電流値や滑り量とは別に、クレーンフックや巻上ドラムに設けたロードセルによっても吊荷の荷重を測定することができる。 Since these methods are already well known, detailed description thereof will be omitted. In addition to the current value and the amount of slip, the load of the suspended load can also be measured by the load cell provided on the crane hook or the hoisting drum.

次に、本実施形態になる「知恵の輪現象」を避ける巻き下げ速度制御の制御フローを図５に基づいて説明する。この制御は、巻上・横行インバータ制御部１５に搭載されているコンピュータシステムによって実行されるものである。したがって、巻上・横行インバータ制御部１５には、巻上用インバータ１６からの電流情報、エンコーダ２１からの回転情報等が入力されている。もちろん、必要に応じて、これら以外のパラメータを入力として利用しても良い。 Next, a control flow for winding speed control that avoids the "disentanglement puzzle" of the present embodiment will be described with reference to FIG. This control is executed by the computer system mounted on the hoisting / traversing inverter control unit 15. Therefore, the current information from the hoisting inverter 16 and the rotation information from the encoder 21 are input to the hoisting / traversing inverter control unit 15. Of course, parameters other than these may be used as inputs, if necessary.

≪ステップＳ１０≫
先ず、ステップＳ１０においては、クレーンフック１の高さが所定高さＨ(図６参照)より高いかどうかを判断している。この高さは、２００ｃｍ程度に決められており、エンコーダ２１の回転数からクレーンフック１の巻き下げ量を推定して、所定高さＨを求めることができる。 << Step S10 >>
First, in step S10, it is determined whether or not the height of the crane hook 1 is higher than the predetermined height H (see FIG. 6). This height is determined to be about 200 cm, and the winding amount of the crane hook 1 can be estimated from the rotation speed of the encoder 21 to obtain the predetermined height H.

以下に説明するが、本制御フローにおいては、玉掛けワイヤロープ２２の張力を維持するため、クレーンフック１の巻き下げ速度を減少したり、巻き下げを停止(巻き下げ速度＝０)したりする。このため、クレーンフック１の高さが所定高さＨ(図６参照)より低い(巻き下げ作業の終盤に該当する)と張力の値が小さくなり、以下の制御ステップＳ１２～Ｓ１６の実行によって、クレーンフック１の下降が遅くなったり、停止したりして、巻き下げ作業の終了に支障をきたす恐れがある。 As described below, in this control flow, in order to maintain the tension of the sling wire rope 22, the winding speed of the crane hook 1 is reduced or the winding is stopped (winding speed = 0). Therefore, when the height of the crane hook 1 is lower than the predetermined height H (see FIG. 6) (corresponding to the final stage of the winding work), the tension value becomes small, and the following control steps S12 to S16 are executed. The lowering of the crane hook 1 may be delayed or stopped, which may hinder the completion of the unwinding work.

したがって、この不具合を避けるために、本ステップでは、クレーンフック１の高さが所定高さＨ(図６参照)より低いと、以下の制御ステップＳ１２～Ｓ１６を実行しないで、通常の巻き下げ制御を実行する。したがって、クレーンフック１の高さが所定高さＨ(図６参照)より高いとステップＳ１２に移行し、クレーンフック１の高さが所定高さＨ(図６参照)より低いとステップＳ１１に移行する。 Therefore, in order to avoid this problem, in this step, if the height of the crane hook 1 is lower than the predetermined height H (see FIG. 6), the following control steps S12 to S16 are not executed, and the normal winding control is performed. To execute. Therefore, if the height of the crane hook 1 is higher than the predetermined height H (see FIG. 6), the process proceeds to step S12, and if the height of the crane hook 1 is lower than the predetermined height H (see FIG. 6), the process proceeds to step S11. do.

ここで、クレーンフック１のＹ方向の位置を特定するにあたり、エンコーダ２１の回転情報から算出される高さを使用することに限定されず、クレーンフック１の位置が検出できるものであれば手段を問わない。例えば、クレーンフック１を所定高さ位置まで移動させて、その位置をエンコーダの回転数に変換して記憶させるようにしても良い。 Here, in specifying the position of the crane hook 1 in the Y direction, the height calculated from the rotation information of the encoder 21 is not limited to be used, and any means can be used as long as the position of the crane hook 1 can be detected. It doesn't matter. For example, the crane hook 1 may be moved to a predetermined height position, and the position may be converted into the rotation speed of the encoder and stored.

≪ステップＳ１１≫
ステップＳ１０でクレーンフック１の高さが所定高さＨ(図６参照)より低いと判断されたので、ステップＳ１１においては、クレーンフック１の巻き下げ速度を通常の巻き下げ速度Ｎに設定し、吊荷Ｌを地面に載置して巻き下げ処理を終了する。 ≪Step S11≫
Since it was determined in step S10 that the height of the crane hook 1 is lower than the predetermined height H (see FIG. 6), in step S11, the hoisting speed of the crane hook 1 is set to the normal hoisting speed N. The suspended load L is placed on the ground to complete the unwinding process.

≪ステップＳ１２≫
ステップＳ１０でクレーンフック１の高さが所定高さＨ(図６参照)より高いと判断されたので、ステップＳ１２においては、現時点の吊荷Ｌの荷重が、初期荷重(吊荷Ｌを地面から吊り上げた時の荷重)の３０％より大きいかどうかを判断する。現時点の吊荷Ｌの荷重が、初期荷重の３０％より大きいと判断されると、玉掛けワイヤロープ２２の張力が充分に確保されているとしてステップＳ１３に移行する。 ≪Step S12≫
Since it was determined in step S10 that the height of the crane hook 1 is higher than the predetermined height H (see FIG. 6), in step S12, the load of the current suspended load L is the initial load (suspended load L from the ground). It is judged whether it is larger than 30% of the load when it is lifted). If it is determined that the load of the suspended load L at the present time is larger than 30% of the initial load, the process proceeds to step S13 assuming that the tension of the sling wire rope 22 is sufficiently secured.

一方、現時点の吊荷Ｌの荷重が、初期荷重の３０％より小さいと判断されると、玉掛けワイヤロープ２２の張力が充分に確保されていないとしてステップＳ１４に移行する。 On the other hand, if it is determined that the load of the suspended load L at the present time is smaller than 30% of the initial load, it is assumed that the tension of the sling wire rope 22 is not sufficiently secured, and the process proceeds to step S14.

≪ステップＳ１３≫
ステップＳ１２で玉掛けワイヤロープ２２の張力が充分に確保されていると判断されたので、ステップＳ１３においては、クレーンフック１の巻き下げ速度を通常の巻き下げ速度Ｎに維持して、再びステップＳ１０に戻る。この処理をクレーンフック１の高さが所定高さＨ(図６参照)より低いと判断されるまで継続する。 ≪Step S13≫
Since it was determined in step S12 that the tension of the slinging wire rope 22 was sufficiently secured, in step S13, the hoisting speed of the crane hook 1 was maintained at the normal hoisting speed N, and the hoisting speed was changed to step S10 again. return. This process is continued until the height of the crane hook 1 is determined to be lower than the predetermined height H (see FIG. 6).

≪ステップＳ１４≫
ステップＳ１２で現時点の吊荷の荷重が、初期荷重の３０％より小さいと判断されたので、ステップＳ１４においては、現時点の吊荷Ｌの荷重が、初期荷重(吊荷Ｌを地面から吊り上げた時の荷重)の１０％より大きいかどうかを判断する。現時点の吊荷Ｌの荷重が、初期荷重の１０％より大きいと判断されると、玉掛けワイヤロープ２２の張力がそれほど確保されていないとしてステップＳ１５に移行する。 << Step S14 >>
Since it was determined in step S12 that the load of the current suspended load is smaller than 30% of the initial load, in step S14, the load of the current suspended load L is the initial load (when the suspended load L is lifted from the ground). Determine if it is greater than 10% of the load). If it is determined that the load of the suspended load L at the present time is larger than 10% of the initial load, it is assumed that the tension of the sling wire rope 22 is not so secured, and the process proceeds to step S15.

一方、現時点の吊荷Ｌの荷重が、初期荷重の１０％より小さいと判断されると、玉掛けワイヤロープ２２の張力がほとんど確保されていないとしてステップＳ１６に移行する。 On the other hand, if it is determined that the load of the suspended load L at the present time is smaller than 10% of the initial load, the process proceeds to step S16 assuming that the tension of the sling wire rope 22 is hardly secured.

≪ステップＳ１５≫
ステップＳ１４で玉掛けワイヤロープ２２の張力がそれほど確保されていないと判断されたので、ステップＳ１５においては、クレーンフック１の巻き下げ速度を通常の巻き下げ速度Ｎに対して減速した減速巻き下げ速度Ｄ(例えば、通常の巻き下げ速度Ｎの６０％)に設定して、玉掛けワイヤロープ２２の張力が大きくなるように動作させる。そして、再びステップＳ１０に戻り、この処理をクレーンフック１の高さが所定高さＨ(図６参照)より低いと判断されるまで継続する。 ≪Step S15≫
Since it was determined in step S14 that the tension of the sling wire rope 22 was not secured so much, in step S15, the deceleration winding speed D in which the winding speed of the crane hook 1 was reduced with respect to the normal winding speed N. (For example, 60% of the normal winding speed N) is set, and the sling wire rope 22 is operated so as to increase the tension. Then, the process returns to step S10 again, and this process is continued until the height of the crane hook 1 is determined to be lower than the predetermined height H (see FIG. 6).

≪ステップＳ１６≫
ステップＳ１４で玉掛けワイヤロープ２２の張力がほとんど確保されていないと判断されたので、ステップＳ１６においては、クレーンフック１の巻き下げ速度を減速巻き下げ速度Ｄに対してより減速した減速巻き下げ速度、ここでは巻き下げ停止に設定して、玉掛けワイヤロープ２２の張力が大きくなるように動作させる。そして、再びステップＳ１０に戻り、この処理をクレーンフック１の高さが所定高さＨ(図６参照)より低いと判断されるまで継続する。 ≪Step S16≫
Since it was determined in step S14 that the tension of the slinging wire rope 22 was hardly secured, in step S16, the deceleration and winding speed of the crane hook 1 was decelerated with respect to the deceleration and deceleration speed D. Here, the winding stop is set, and the sling wire rope 22 is operated so as to increase the tension. Then, the process returns to step S10 again, and this process is continued until the height of the crane hook 1 is determined to be lower than the predetermined height H (see FIG. 6).

尚、ステップＳ１２～Ｓ１６の処理において、減速巻き下げ速度Ｄは、吊荷Ｌの荷重の大きさに対応して連続的に変化させることも可能である。 In the processing of steps S12 to S16, the deceleration winding speed D can be continuously changed according to the magnitude of the load of the suspended load L.

そして、ステップＳ１２～Ｓ１６の処理を継続しながら、ステップＳ１０でクレーンフック１の高さが所定高さＨ(図６参照)より低いと判断されるまでステップＳ１２～Ｓ１６の処理を継続すると、最後にステップＳ１１に移行して、本制御フローを終了する。 Then, while continuing the processing of steps S12 to S16, the processing of steps S12 to S16 is continued until the height of the crane hook 1 is determined to be lower than the predetermined height H (see FIG. 6) in step S10. The process proceeds to step S11, and the present control flow is terminated.

以上述べた通り、本発明によれば、ワイヤロープによって吊荷が掛けられるフックと、フックを巻き上げ、巻き下げる電動機と、電動機を制御する制御装置を備えた巻上機であって、制御装置は、吊荷の荷重変化を検出する荷重検出手段と、吊荷の巻き下げ過程で、荷重検出手段によって検出された吊荷の荷重が予め定めた所定荷重より小さくなると、フックの巻き下げ速度を減速する巻き下げ速度制御手段とを備えた、ことを特徴としている。 As described above, according to the present invention, the hoisting machine includes a hook on which a load is hung by a wire rope, an electric motor for winding and lowering the hook, and a control device for controlling the electric motor. , The load detecting means for detecting the load change of the suspended load, and when the load of the suspended load detected by the load detecting means becomes smaller than the predetermined load in the process of unwinding the suspended load, the winding speed of the hook is decelerated. It is characterized by being equipped with a winding speed control means.

これによれば、巻き下げ時の巻き下げ速度を、吊荷の荷重変化に対応して自動的に制御(減速)するので、クレーンフックに対して玉掛けワイヤロープが浮き上がるのを抑制することができ、オペレータにとって使い勝手が良い巻上機を提供することができる。 According to this, the unwinding speed at the time of unwinding is automatically controlled (decelerated) according to the load change of the suspended load, so that it is possible to suppress the slinging wire rope from floating with respect to the crane hook. , It is possible to provide a hoist that is easy for the operator to use.

尚、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and includes various modifications. For example, the above-described embodiment has been described in detail in order to explain the present invention in an easy-to-understand manner, and is not necessarily limited to the one including all the described configurations. Further, it is possible to replace a part of the configuration of one embodiment with the configuration of another embodiment, and it is also possible to add the configuration of another embodiment to the configuration of one embodiment. Further, it is possible to add / delete / replace a part of the configuration of each embodiment with another configuration.

１…クレーンフック、２…玉掛けワイヤロープ、３…巻上誘導電動機、４…巻上ドラム、５…横行誘導電動機、６…横行用車輪、７横行用ガーダー、８…走行誘導電動機、９…走行用車輪、１０…走行用ガーダー、１１…巻上・横行インバータ装置、１２…操作入力装置、１３…走行用インバータ装置、１４…誘導電動機用ブレーキ、１５…巻上・横行インバータ制御部、１６…巻上用インバータ、１７…横行用インバータ、１８…走行インバータ制御部、１９…走行用インバータ、２０…通信線、２１…エンコーダ。 1 ... Crane hook, 2 ... Sling wire rope, 3 ... Winding induction motor, 4 ... Winding drum, 5 ... Traverse induction motor, 6 ... Traverse wheel, 7 Traverse girder, 8 ... Travel guidance motor, 9 ... Travel Wheels, 10 ... Traveling girder, 11 ... Winding / traversing inverter device, 12 ... Operation input device, 13 ... Driving inverter device, 14 ... Driving inverter brake, 15 ... Winding / traversing inverter control unit, 16 ... Winding inverter, 17 ... Traverse inverter, 18 ... Travel inverter control unit, 19 ... Travel inverter, 20 ... Communication line, 21 ... Encoder.

Claims (5)

玉掛けワイヤロープによって吊荷が掛けられるフックと、前記フックを巻き上げ、巻き下げる電動機と、前記電動機を制御する制御装置を備えた巻上機であって、
前記制御装置は、
前記吊荷の荷重変化を検出する荷重検出手段と、
前記吊荷の巻き下げ過程で、前記荷重検出手段によって検出された前記吊荷の荷重が予め定めた所定荷重より小さくなると、前記フックの巻き下げ速度を減速する巻き下げ速度制御手段とを備えた
ことを特徴とする巻上機。 A hoist having a hook on which a suspended load is hung by a sling wire rope, an electric motor for winding and winding the hook, and a control device for controlling the electric motor.
The control device is
A load detecting means for detecting a load change of the suspended load, and
A hoisting speed control means for decelerating the hoisting speed of the hook when the load of the suspended load detected by the load detecting means becomes smaller than a predetermined predetermined load in the hoisting process of the suspended load is provided. A hoisting machine characterized by that. 請求項１に記載の巻上機において、
前記吊荷は、長尺の前記吊荷であり、一方の端部が前記玉掛けワイヤロープによって前記フックに吊り下げられる
ことを特徴とする巻上機。 In the hoist according to claim 1,
The suspended load is a long suspended load, and the hoisting machine is characterized in that one end thereof is suspended from the hook by the sling wire rope. 請求項２に記載の巻上機において、
前記荷重検出手段は、前記電動機に流れる電流値、或いは前記電動機の滑り量に基づいて前記吊荷の荷重変化を検出する
ことを特徴とする巻上機。 In the hoist according to claim 2,
The load detecting means is a hoist that detects a load change of the suspended load based on a current value flowing through the motor or a slip amount of the motor. 請求項２に記載の巻上機において、
前記巻き下げ速度制御手段は、
前記吊荷の荷重が、予め定めた第１の所定荷重より小さくなると、前記巻き下げ速度を減速し、
前記吊荷の荷重が、前記第１の所定荷重より小さい第２の所定荷重より小さくなると、巻き下げを停止する
ことを特徴とする巻上機。 In the hoist according to claim 2,
The winding speed control means is
When the load of the suspended load becomes smaller than the predetermined first predetermined load, the winding speed is reduced.
A hoisting machine characterized in that winding is stopped when the load of the suspended load becomes smaller than a second predetermined load smaller than the first predetermined load. 請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の巻上機において、
前記巻き下げ速度制御手段は、
前記フックの位置が所定の高さ以下では、前記巻き下げ速度を減速する制御を実行しない
ことを特徴とする巻上機。 In the hoist according to any one of claims 1 to 4.
The winding speed control means is
A hoisting machine characterized in that control for decelerating the hoisting speed is not executed when the position of the hook is equal to or lower than a predetermined height.
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