JP7400820B2 - 車載通信システム、車載装置および車両通信方法 - Google Patents

車載通信システム、車載装置および車両通信方法 Download PDF

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Description

本開示は、車載通信システム、車載装置および車両通信方法に関する。
この出願は、２０１９年７月９日に出願された日本出願特願２０１９－１２７３０４号を基礎とする優先権を主張し、その開示のすべてをここに取り込む。
特許文献１（特開２０１１－２０５４４４号公報）には、以下のようなネットワークシステムが開示されている。すなわち、ネットワークシステムは、複数のノードにより構成され、トポロジーが事前に確定されたネットワークシステムであって、各ノードは、前記トポロジー構築のために必要な情報を有するトポロジー情報テーブルと、障害に応じた識別情報であるトポロジーＩＤと前記トポロジー情報テーブルとを対応づけたトポロジー関連付けテーブルと、他のノードからのフレームを受信する際に障害を検出するトポロジー変更検出部と、前記障害に応じた前記トポロジーＩＤを選択するトポロジー選択部と、前記トポロジー選択部が選択したトポロジーＩＤを格納したフレームを隣接ノードに送信するフレーム送受信部とを有し、前記隣接ノードのトポロジー変更検出は、前記フレーム送受信部からトポロジーＩＤを受け取ると、当該トポロジーＩＤに対応したトポロジー情報テーブルを参照し、自身の設定変更を行う。
特開２０１１－２０５４４４号公報
本開示の車載通信システムは、イーサネットネットワークおよびＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）に接続される複数の車載装置を備え、前記複数の車載装置は、前記イーサネットネットワークおよび前記ＣＡＮを介して他の前記車載装置と情報の送受信を行い、前記複数の車載装置のうちの少なくともいずれか１つの前記車載装置は、同じ情報を前記イーサネットネットワークおよび前記ＣＡＮへ並行して送信することが可能である。
本開示の車載通信システムは、第１のネットワークおよび第２のネットワークに接続される複数の車載装置を備え、前記複数の車載装置は、前記第１のネットワークおよび前記第２のネットワークを介して他の前記車載装置と情報の送受信を行い、前記複数の車載装置のうちの少なくともいずれか１つの前記車載装置は、前記第１のネットワークへ送信する情報のうち、車両または車載機器の制御に関する同じ情報を前記第１のネットワークおよび前記第２のネットワークへ並行して送信することが可能である。
本開示の車載装置は、イーサネットネットワークおよびＣＡＮに接続される車載装置であって、他の車載装置へ送信すべき情報を生成する処理部と、前記処理部によって生成された前記情報を、前記イーサネットネットワークを介して前記他の車載装置へ送信する第１の通信部と、前記処理部によって生成された前記情報を、前記ＣＡＮを介して前記他の車載装置へ送信する第２の通信部とを備え、前記第１の通信部および前記第２の通信部は、同じ情報を並行して送信することが可能である。
本開示の車載装置は、イーサネットネットワークおよびＣＡＮに接続される車載装置であって、前記イーサネットネットワークから情報を受信する第１の通信部と、前記ＣＡＮから情報を受信する第２の通信部と、前記第１の通信部によって受信された前記情報を用いた処理、および前記第２の通信部によって受信された前記情報を用いた処理を行うことが可能な処理部とを備え、前記処理部は、前記第１の通信部によって受信された前記情報と、前記第２の通信部によって受信された前記情報とが重複する場合、前記第１の通信部によって受信された前記情報および前記第２の通信部によって受信された前記情報のいずれか一方を廃棄する。
本開示の車載装置は、第１のネットワークおよび第２のネットワークに接続される車載装置であって、他の車載装置へ送信すべき情報を生成する処理部と、前記処理部によって生成された前記情報を、前記第１のネットワークを介して前記他の車載装置へ送信する第１の通信部と、前記処理部によって生成された前記情報を、前記第２のネットワークを介して前記他の車載装置へ送信する第２の通信部とを備え、前記第１の通信部および前記第２の通信部は、前記処理部によって生成された、車両または車載機器の制御に関する同じ情報を並行して送信することが可能である。
本開示の車載装置は、第１のネットワークおよび第２のネットワークに接続される車載装置であって、前記第１のネットワークから情報を受信する第１の通信部と、前記第２のネットワークから情報を受信する第２の通信部と、前記第１の通信部によって受信された前記情報を用いた処理、および前記第２の通信部によって受信された前記情報を用いた処理を行うことが可能な処理部とを備え、前記処理部は、前記第１の通信部によって受信された、車両または車載機器の制御に関する制御情報と、前記第２の通信部によって受信された、車両または車載機器の制御に関する制御情報とが重複する場合、前記第１の通信部によって受信された前記制御情報および前記第２の通信部によって受信された前記制御情報のいずれか一方を廃棄する。
本開示の車両通信方法は、イーサネットネットワークおよびＣＡＮに接続される複数の車載装置を備える車載通信システムにおける車両通信方法であって、前記車載装置は、前記イーサネットネットワークおよび前記ＣＡＮを介して他の前記車載装置と情報の送受信を行い、前記車載装置が、前記イーサネットネットワークの異常を検知するステップと、前記異常を検知した前記車載装置が、前記イーサネットネットワークへの情報の送信を、前記ＣＡＮへの前記情報の送信に切り替えるステップとを含む。
本開示の車両通信方法は、イーサネットネットワークおよびＣＡＮに接続される複数の車載装置を備える車載通信システムにおける車両通信方法であって、前記車載装置は、前記イーサネットネットワークおよび前記ＣＡＮを介して他の前記車載装置と情報の送受信を行い、前記車載装置が、前記イーサネットネットワークおよび前記ＣＡＮの両方へ同じ情報を送信するステップと、他の前記車載装置が、前記イーサネットネットワークから受信した情報と、前記ＣＡＮから受信した情報との重複を検知し、前記イーサネットネットワークから受信した前記情報および前記ＣＡＮから受信した前記情報のいずれか一方を廃棄するステップとを含む。
本開示の車両通信方法は、第１のネットワークおよび第２のネットワークに接続される複数の車載装置を備える車載通信システムにおける車両通信方法であって、前記車載装置は、前記第１のネットワークおよび前記第２のネットワークを介して他の前記車載装置と情報の送受信を行い、前記車載装置が、前記第１のネットワークおよび前記第２のネットワークの両方へ、車両または車載機器の制御に関する同じ制御情報を送信するステップと、他の前記車載装置が、前記第１のネットワークから受信した制御情報と、前記第２のネットワークから受信した制御情報との重複を検知し、前記第１のネットワークから受信した前記制御情報および前記第２のネットワークから受信した前記制御情報のいずれか一方を廃棄するステップとを含む。
本開示の一態様は、車載通信システムの一部または全部を実現する半導体集積回路として実現され得る。本開示の一態様は、車載装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現され得る。
本開示の一態様は、このような特徴的な処理部を備える車載装置として実現され得るだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする方法として実現され得る。
本開示の一態様は、車載通信システムにおける処理のステップをコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現され得る。本開示の一態様は、車載装置における処理のステップをコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現され得る。
図１は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムの構成を示す図である。 図２は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムの詳細な構成を示す図である。 図３は、本開示の実施の形態に係る車載装置の構成を示す図である。 図４は、本開示の実施の形態に係る車載装置における処理部により生成されるイーサネットフレームの一例を示す図である。 図５は、本開示の実施の形態に係る車載装置における処理部により生成されるＣＡＮフレームの一例を示す図である。 図６は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおいて車載装置が他の車載装置へ情報を送信する際の動作手順の一例を定めたフローチャートである。 図７は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおいて車載装置が他の車載装置へ情報を送信する際の動作手順の他の例を定めたフローチャートである。 図８は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおいて車載装置が他の車載装置へ情報を送信する際の処理のシーケンスの一例を示す図である。 図９は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおいて車載装置が他の車載装置へ情報を送信する際の処理のシーケンスの他の例を示す図である。
従来、車載ネットワークにおいて障害が発生した場合にトポロジーを再構築する技術が開発されている。
［本開示が解決しようとする課題］
特許文献１に記載の技術を超えて、車載ネットワークにおける安定した通信を実現することが可能な技術が望まれる。
本開示は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、車載ネットワークにおける安定した通信を実現することが可能な車載通信システム、車載装置および車両通信方法を提供することである。
［本開示の効果］
本開示によれば、車載ネットワークにおける安定した通信を実現することができる。
［本開示の実施形態の説明］
最初に、本開示の実施形態の内容を列記して説明する。
（１）本開示の実施の形態に係る車載通信システムは、イーサネットネットワークおよびＣＡＮに接続される複数の車載装置を備え、前記複数の車載装置は、前記イーサネットネットワークおよび前記ＣＡＮを介して他の前記車載装置と情報の送受信を行い、前記複数の車載装置のうちの少なくともいずれか１つの前記車載装置は、同じ情報を前記イーサネットネットワークおよび前記ＣＡＮへ並行して送信することが可能である。
このように、同じ情報をイーサネットネットワークおよびＣＡＮへ並行して送信することが可能な構成により、イーサネットネットワークおよびＣＡＮのいずれか一方のネットワークにおいて異常が発生した場合であっても、当該ネットワークを介して他の車載装置へ送信すべき情報を、他方のネットワークを介して送信することができる。したがって、車載ネットワークにおける安定した通信を実現することができる。
（２）好ましくは、前記車載装置は、前記イーサネットネットワークの異常を検知した場合、前記イーサネットネットワークへの情報の送信の一部または全部を、前記ＣＡＮへの前記情報の送信に切り替える。
このような構成により、イーサネットネットワークにおいて異常が発生した場合であっても、車載ネットワークにおいて発生し得るノイズに対してイーサネットネットワークよりも高い耐性を有し、かつ簡易な配線で冗長経路を構築可能なＣＡＮを介して、情報の送信を行うことができる。
（３）好ましくは、前記車載装置は、前記イーサネットネットワークおよび前記ＣＡＮの両方へ同じ情報を送信し、他の前記車載装置は、前記イーサネットネットワークから受信した情報と、前記ＣＡＮから受信した情報とが重複する場合、前記イーサネットネットワークから受信した前記情報および前記ＣＡＮから受信した前記情報のいずれか一方を廃棄する。
このような構成により、同じ情報を各ネットワークへ送信してノイズ等に対する耐性を高めながら、受信側の車載装置における情報の重複処理を防ぐことができる。
（４）より好ましくは、送信側の前記車載装置は、前記イーサネットネットワークおよび前記ＣＡＮへ並行して送信する情報にそれぞれ同じシーケンス番号を含めて送信し、受信側の前記車載装置は、受信した前記情報に含まれる前記シーケンス番号を用いて前記情報の重複を検知する。
このような構成により、受信側の車載装置において、両方のネットワークから受信した情報の重複を容易かつより確実に検知することができる。
（５）好ましくは、前記車載装置は、前記イーサネットネットワークへ送信する情報のうち、一部の情報を選択的に前記イーサネットネットワークおよび前記ＣＡＮへ並行して送信する。
このような構成により、車載ネットワークにおける通信量の増加を抑制しながら、イーサネットネットワークへ送信する情報のうち、たとえば優先度が高い一部の情報を、より確実に受信側の車載装置へ伝送することができる。
（６）より好ましくは、前記車載装置は、前記イーサネットネットワークへ送信する情報のうち、車両または車載機器の制御に関する情報を前記イーサネットネットワークおよび前記ＣＡＮへ並行して送信する。
このような構成により、重要度の高い情報である、車両または車載機器の制御に関する情報を、より確実に受信側の車載装置へ伝送することができる。
（７）好ましくは、前記車載装置は、車両または車載機器の制御に関する情報のうちの、前記イーサネットネットワークおよび前記ＣＡＮを介して伝送されない情報を、専用線を介して他の前記車載装置へ送信する。
このような構成により、たとえば、他の情報をイーサネットネットワークおよびＣＡＮを用いて安定して伝送しながら、さらに、許容される遅延時間が比較的短く、かつ優先度の高い情報を、遅延時間を抑え、かつ、より確実に受信側の車載装置へ伝送することができる。
（８）本開示の実施の形態に係る車載通信システムは、第１のネットワークおよび第２のネットワークに接続される複数の車載装置を備え、前記複数の車載装置は、前記第１のネットワークおよび前記第２のネットワークを介して他の前記車載装置と情報の送受信を行い、前記複数の車載装置のうちの少なくともいずれか１つの前記車載装置は、車両または車載機器の制御に関する同じ情報を前記第１のネットワークおよび前記第２のネットワークへ並行して送信することが可能である。
このように、車両または車載機器の制御に関する同じ情報を第１のネットワークおよび第２のネットワークへ並行して送信することが可能な構成により、第１のネットワークおよび第２のネットワークのいずれか一方のネットワークにおいて異常が発生した場合であっても、当該ネットワークを介して送信すべき重要度の高い情報を、他方のネットワークを介して送信することができる。したがって、車載ネットワークにおける安定した通信を実現することができる。
（９）本開示の実施の形態に係る車載装置は、イーサネットネットワークおよびＣＡＮに接続される車載装置であって、他の車載装置へ送信すべき情報を生成する処理部と、前記処理部によって生成された前記情報を、前記イーサネットネットワークを介して前記他の車載装置へ送信する第１の通信部と、前記処理部によって生成された前記情報を、前記ＣＡＮを介して前記他の車載装置へ送信する第２の通信部とを備え、前記第１の通信部および前記第２の通信部は、同じ情報を並行して送信することが可能である。
このように、同じ情報をイーサネットネットワークおよびＣＡＮへ並行して送信することが可能な構成により、イーサネットネットワークおよびＣＡＮのいずれか一方のネットワークにおいて異常が発生した場合であっても、当該ネットワークを介して他の車載装置へ送信すべき情報を、他方のネットワークを介して送信することができる。したがって、車載ネットワークにおける安定した通信を実現することができる。
（１０）本開示の実施の形態に係る車載装置は、イーサネットネットワークおよびＣＡＮに接続される車載装置であって、前記イーサネットネットワークから情報を受信する第１の通信部と、前記ＣＡＮから情報を受信する第２の通信部と、前記第１の通信部によって受信された前記情報を用いた処理、および前記第２の通信部によって受信された前記情報を用いた処理を行うことが可能な処理部とを備え、前記処理部は、前記第１の通信部によって受信された前記情報と、前記第２の通信部によって受信された前記情報とが重複する場合、前記第１の通信部によって受信された前記情報および前記第２の通信部によって受信された前記情報のいずれか一方を廃棄する。
このような構成により、イーサネットネットワークおよびＣＡＮのいずれか一方のネットワークにおいて異常が発生した場合であっても、他方のネットワークから情報を受信することができるとともに、２つのネットワークから同じ情報を重複して受信した場合における情報の重複処理を防ぐことができる。したがって、車載ネットワークにおける安定した通信を実現することができる。
（１１）本開示の実施の形態に係る車載装置は、第１のネットワークおよび第２のネットワークに接続される車載装置であって、他の車載装置へ送信すべき情報を生成する処理部と、前記処理部によって生成された前記情報を、前記第１のネットワークを介して前記他の車載装置へ送信する第１の通信部と、前記処理部によって生成された前記情報を、前記第２のネットワークを介して前記他の車載装置へ送信する第２の通信部とを備え、前記第１の通信部および前記第２の通信部は、前記処理部によって生成された、車両または車載機器の制御に関する同じ情報を並行して送信することが可能である。
このように、車両または車載機器の制御に関する同じ情報を第１のネットワークおよび第２のネットワークへ並行して送信することが可能な構成により、第１のネットワークおよび第２のネットワークのいずれか一方のネットワークにおいて異常が発生した場合であっても、当該ネットワークを介して他の車載装置へ送信すべき重要度の高い情報を、他方のネットワークを介して送信することができる。したがって、車載ネットワークにおける安定した通信を実現することができる。
（１２）本開示の実施の形態に係る車載装置は、第１のネットワークおよび第２のネットワークに接続される車載装置であって、前記第１のネットワークから情報を受信する第１の通信部と、前記第２のネットワークから情報を受信する第２の通信部と、前記第１の通信部によって受信された前記情報を用いた処理、および前記第２の通信部によって受信された前記情報を用いた処理を行うことが可能な処理部とを備え、前記処理部は、前記第１の通信部によって受信された、車両または車載機器の制御に関する制御情報と、前記第２の通信部によって受信された、車両または車載機器の制御に関する制御情報とが重複する場合、前記第１の通信部によって受信された前記制御情報および前記第２の通信部によって受信された前記制御情報のいずれか一方を廃棄する。
このような構成により、第１のネットワークおよび第２のネットワークのいずれか一方のネットワークにおいて異常が発生した場合であっても、車両または車載機器の制御に関する重要度の高い情報を他方のネットワークから受信することができるとともに、２つのネットワークから同じ情報を重複して受信した場合における情報の重複処理を防ぐことができる。したがって、車載ネットワークにおける安定した通信を実現することができる。
（１３）本開示の実施の形態に係る車両通信方法は、イーサネットネットワークおよびＣＡＮに接続される複数の車載装置を備える車載通信システムにおける車両通信方法であって、前記車載装置は、前記イーサネットネットワークおよび前記ＣＡＮを介して他の前記車載装置と情報の送受信を行い、前記車載装置が、前記イーサネットネットワークの異常を検知するステップと、前記異常を検知した前記車載装置が、前記イーサネットネットワークへの情報の送信を、前記ＣＡＮへの前記情報の送信に切り替えるステップとを含む。
このような方法により、イーサネットネットワークにおいて異常が発生した場合であっても、車載ネットワークにおいて発生し得るノイズに対してイーサネットネットワークよりも高い耐性を有し、かつ簡易な配線で冗長経路を構築可能なＣＡＮを介して、情報の送信を行うことができる。したがって、車載ネットワークにおける安定した通信を実現することができる。
（１４）本開示の実施の形態に係る車両通信方法は、イーサネットネットワークおよびＣＡＮに接続される複数の車載装置を備える車載通信システムにおける車両通信方法であって、前記車載装置は、前記イーサネットネットワークおよび前記ＣＡＮを介して他の前記車載装置と情報の送受信を行い、前記車載装置が、前記イーサネットネットワークおよび前記ＣＡＮの両方へ同じ情報を送信するステップと、他の前記車載装置が、前記イーサネットネットワークから受信した情報と、前記ＣＡＮから受信した情報との重複を検知し、前記イーサネットネットワークから受信した前記情報および前記ＣＡＮから受信した前記情報のいずれか一方を廃棄するステップとを含む。
このような方法により、イーサネットネットワークおよびＣＡＮのいずれか一方のネットワークにおいて異常が発生した場合であっても、他方のネットワークを介して情報を送受信することができるとともに、受信側の車載装置における同じ情報の重複処理を防ぐことができる。したがって、車載ネットワークにおける安定した通信を実現することができる。
（１５）本開示の実施の形態に係る車両通信方法は、第１のネットワークおよび第２のネットワークに接続される複数の車載装置を備える車載通信システムにおける車両通信方法であって、前記車載装置は、前記第１のネットワークおよび前記第２のネットワークを介して他の前記車載装置と情報の送受信を行い、前記車載装置が、前記第１のネットワークおよび前記第２のネットワークの両方へ、車両または車載機器の制御に関する同じ制御情報を送信するステップと、他の前記車載装置が、前記第１のネットワークから受信した制御情報と、前記第２のネットワークから受信した制御情報との重複を検知し、前記第１のネットワークから受信した前記制御情報および前記第２のネットワークから受信した前記制御情報のいずれか一方を廃棄するステップとを含む。
このような方法により、第１のネットワークおよび第２のネットワークのいずれか一方のネットワークにおいて異常が発生した場合であっても、車両または車載機器の制御に関する重要度の高い情報を他方のネットワークを介して送受信することができるとともに、受信側の車載装置における同じ情報の重複処理を防ぐことができる。したがって、車載ネットワークにおける安定した通信を実現することができる。
以下、本開示の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。また、以下に記載する実施の形監視
［車載通信システム］
図１は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムの構成を示す図である。
図１を参照して、車載通信システム３００は、車載装置１００Ａ，１００Ｂを備える。車載通信システム３００は、車両４００に搭載される。以下、車載装置１００Ａ，１００Ｂの各々を車載装置１００とも称する。
車載装置１００は、たとえば、自動運転ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）、エンジンＥＣＵ、アクセル制御ＥＣＵ、ブレーキ制御ＥＣＵ、ステアリング制御ＥＣＵ、ナビゲーション装置、ヒューマンマシンインタフェースおよびＴＣＵ（Ｔｅｌｅｍａｔｉｃｓ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｕｎｉｔ）等である。
車載装置１００は、ネットワーク１０Ａおよびネットワーク１０Ｂに接続される。車載装置１００は、ネットワーク１０Ａおよびネットワーク１０Ｂを介して情報の送受信を行う。
ネットワーク１０Ａは、第１のネットワークの一例であり、ネットワーク１０Ｂは、第２のネットワークの一例である。ネットワーク１０Ａは、たとえば、イーサネット（登録商標）の通信規格に従ってイーサネットフレームの送受信が行われるネットワークである。ネットワーク１０Ｂは、たとえば、ＣＡＮの通信規格に従ってフレームの送受信が行われるネットワークである。
車載装置１００は、たとえば、車両４００または車載機器の制御に関する情報、画像情報、音声情報、ナビゲーション情報、ならびに車両４００の走行速度およびエンジン回転数などを含む車両情報の送受信を行う。
車載装置１００は、車両４００または車載機器の制御に関する情報として、たとえばエンジンＥＣＵ、アクセル制御ＥＣＵ、ブレーキ制御ＥＣＵまたはステアリング制御ＥＣＵを制御するための情報の送受信を行う。以下、車両４００または車載機器の制御に関する情報を、制御情報とも称する。
車載装置１００は、同じ情報をネットワーク１０Ａおよびネットワーク１０Ｂへ並行して送信することが可能である。
ここで、車載装置１００が同じ情報をネットワーク１０Ａおよびネットワーク１０Ｂへ並行して送信するとは、車載装置１００が、生成した情報をネットワーク１０Ａおよびネットワーク１０Ｂの両方へ送信することを意味する。すなわち、車載装置１００は、同じ情報を同時に各ネットワークへ送信してもよいし、車載装置１００によるネットワーク１０Ａへの情報の送信開始タイミングとネットワーク１０Ｂへの情報の送信開始タイミングとが時間的に一致しなくてもよい。また、車載装置１００は、同じ情報を含む通信信号を、異なる長さの時間にわたり各ネットワークへ送信する構成であってもよいし、同じ長さの時間にわたり各ネットワークへ送信する構成であってもよい。
たとえば、車載装置１００は、ネットワーク１０Ａへ送信すべき情報のうち、制御情報をネットワーク１０Ａおよびネットワーク１０Ｂへ並行して送信する。
なお、車載通信システム３００は、２つの車載装置１００を備える構成に限らず、３つ以上の車載装置１００を備える構成であってもよい。
図２は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムの詳細な構成を示す図である。
図２を参照して、車載通信システム３００は、車載装置１００Ａ，１００Ｂと、中継装置２００Ａ，２００Ｂ，２００Ｃ，２００Ｄとを備える。以下、中継装置２００Ａ，２００Ｂ，２００Ｃ，２００Ｄの各々を中継装置２００とも称する。車載装置１００および中継装置２００は、車載ネットワーク１０を構成する。
車載装置１００Ａは、通信ポート１Ａ，２Ａ，３Ａを含む。車載装置１００Ｂは、通信ポート１Ｂ，２Ｂ，３Ｂを含む。以下、通信ポート１Ａおよび通信ポート１Ｂの各々を通信ポート１とも称し、通信ポート２Ａおよび通信ポート２Ｂの各々を通信ポート２とも称し、通信ポート３Ａおよび通信ポート３Ｂの各々を通信ポート３とも称する。通信ポート１，２，３は、各種伝送線を接続可能な端子である。
中継装置２００Ａは、通信ポート５Ａ，６Ａ，７Ａを含む。中継装置２００Ｂは、通信ポート５Ｂ，６Ｂ，７Ｂを含む。中継装置２００Ｃは、通信ポート５Ｃ，６Ｃ，７Ｃ，８Ｃ，９Ｃを含む。中継装置２００Ｄは、通信ポート５Ｄ，６Ｄ，７Ｄを含む。通信ポート５Ａ，６Ａ，７Ａ，５Ｂ，６Ｂ，７Ｂ，５Ｃ，６Ｃ，７Ｃ，８Ｃ，９Ｃ，５Ｄ，６Ｄ，７Ｄは、各種伝送線を接続可能な端子である。
中継装置２００Ａにおける通信ポート６Ａおよび中継装置２００Ｂにおける通信ポート５Ｂは、イーサネットケーブル１１を介して接続される。
また、中継装置２００Ａにおける通信ポート７Ａおよび中継装置２００Ｃにおける通信ポート５Ｃは、イーサネットケーブル１１を介して接続される。
また、中継装置２００Ｂにおける通信ポート７Ｂおよび中継装置２００Ｄにおける通信ポート６Ｄは、イーサネットケーブル１１を介して接続される。
また、中継装置２００Ｃにおける通信ポート７Ｃおよび中継装置２００Ｄにおける通信ポート７Ｄは、イーサネットケーブル１１を介して接続される。
また、中継装置２００Ｂにおける通信ポート６Ｂおよび中継装置２００Ｃにおける通信ポート６Ｃは、イーサネットケーブル１１を介して接続される。
中継装置２００は、たとえば、ゲートウェイ装置であり、車載装置１００間の情報を中継可能である。中継装置２００は、たとえば、レイヤ２、およびレイヤ２よりも上位のレイヤ３に従って中継処理を行うことが可能である。
より詳細には、中継装置２００は、イーサネットの通信規格に従って、イーサネットフレームの中継処理を行う。具体的には、中継装置２００は、たとえば、車載装置１００間でやり取りされるイーサネットフレームを中継する。イーサネットフレームには、ＩＰ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）パケットが格納される。
また、中継装置２００Ｃは、ＣＡＮの通信規格に従って、フレームの中継処理を行う。以下、ＣＡＮの通信規格に従うフレームを、ＣＡＮフレームとも称する。中継装置２００Ｃは、たとえば、車載装置１００間でやり取りされるＣＡＮフレームを中継する。
車載ネットワーク１０は、図１に示すネットワーク１０Ａの一例であるイーサネットネットワークと、図１に示すネットワーク１０Ｂの一例であるＣＡＮとを含む。
車載装置１００は、イーサネットネットワークに接続され、イーサネットネットワークを介して情報の送受信を行う。
より詳細には、車載装置１００Ａにおける通信ポート１Ａは、イーサネットケーブル１１を介して、中継装置２００Ａにおける通信ポート５Ａに接続される。
また、車載装置１００Ｂにおける通信ポート１Ｂは、イーサネットケーブル１１を介して、中継装置２００Ｄにおける通信ポート５Ｄに接続される。
車載装置１００は、ＣＡＮに接続され、ＣＡＮを介して情報の送受信を行う。
より詳細には、車載装置１００Ａにおける通信ポート２Ａは、ＣＡＮの規格に従うバスであるＣＡＮバス１２を介して、中継装置２００Ｃにおける通信ポート８Ｃに接続される。
また、車載装置１００Ｂにおける通信ポート２Ｂは、ＣＡＮバス１２を介して、中継装置２００Ｃにおける通信ポート９Ｃに接続される。
車載装置１００は、同じ情報をイーサネットネットワークおよびＣＡＮへ並行して送信することが可能である。
また、車載装置１００Ａにおける通信ポート３Ａおよび車載装置１００Ｂにおける通信ポート３Ｂは、同軸ケーブル１３を介して接続される。同軸ケーブル１３は、専用線の一例である。
たとえば、車載装置１００は、車両４００または車載機器の制御に関する情報のうちの、イーサネットネットワークおよびＣＡＮを介して伝送されない情報を、同軸ケーブル１３を介して他の車載装置１００へ送信する。
なお、車載通信システム３００は、４つの中継装置２００を備える構成に限らず、１つ、２つ、または４つ以上の中継装置２００を備える構成であってもよい。
［車載装置］
図３は、本開示の実施の形態に係る車載装置の構成を示す図である。
図３を参照して、車載装置１００は、通信部３１，３２，３３と、処理部５０と、記憶部６０と、通信ポート１，２，３とを備える。記憶部６０は、たとえばフラッシュメモリである。通信部３１は、第１の通信部の一例である。通信部３２は、第２の通信部の一例である。
上述のとおり、通信ポート１は、イーサネットケーブル１１を介して中継装置２００に接続され、通信ポート２は、ＣＡＮバス１２を介して中継装置２００Ｃに接続され、通信ポート３は、同軸ケーブル１３を介して他の車載装置１００に接続される。
［送信動作］
処理部５０は、他の車載装置１００へ送信すべき情報を生成し、生成した情報を通信部３１，３２，３３経由で他の車載装置１００へ送信することが可能である。
たとえば、処理部５０は、他の車載装置１００へ送信すべき情報を含むイーサネットフレームを生成する。
図４は、本開示の実施の形態に係る車載装置における処理部により生成されるイーサネットフレームの一例を示す図である。
図４を参照して、イーサネットフレームは、送信先ＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ Ａｃｃｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ）アドレスと、送信元ＭＡＣアドレスと、タグフィールドと、タイプと、ＩＰヘッダと、ＴＣＰ（Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）ヘッダと、データフィールドと、ＦＣＳ（Ｆｒａｍｅ Ｃｈｅｃｋ Ｓｅｑｕｅｎｃｅ）とを有する。
タグフィールドには、イーサネットタイプと、予備フィールドと、シーケンス番号とが格納される。
処理部５０は、他の車載装置１００へ送信すべき情報をデータフィールドに格納したイーサネットフレームを生成し、生成したイーサネットフレームを通信部３１へ出力する。
通信部３１は、処理部５０によって生成された情報を、イーサネットネットワークを介して他の車載装置１００へ送信する。より詳細には、通信部３１は、処理部５０からイーサネットフレームを受けると、受けたイーサネットフレームを通信ポート１経由でイーサネットネットワークへ送信する。
また、処理部５０は、他の車載装置１００へ送信すべき情報を含むＣＡＮフレームを生成する。
図５は、本開示の実施の形態に係る車載装置における処理部により生成されるＣＡＮフレームの一例を示す図である。
図５を参照して、ＣＡＮフレームは、ＳＯＦ（Ｓｔａｒｔ Ｏｆ Ｆｒａｍｅ）と、ＩＤと、ＲＴＲ（Ｒｅｍｏｔｅ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ Ｒｅｑｕｅｓｔ）と、コントロールフィールドと、データフィールドと、ＣＲＣ（Ｃｙｃｌｉｃ Ｒｅｄｕｎｄａｎｃｙ Ｃｈｅｃｋ）と、ＡＣＫと、ＥＯＦ（Ｅｎｄ Ｏｆ Ｆｒａｍｅ）とを有する。
処理部５０は、他の車載装置１００へ送信すべき情報をデータフィールドに格納したＣＡＮフレームを生成し、生成したＣＡＮフレームを通信部３２へ出力する。
通信部３２は、処理部５０によって生成された情報を、ＣＡＮを介して他の車載装置１００へ送信する。より詳細には、通信部３２は、処理部５０からＣＡＮフレームを受けると、受けたＣＡＮフレームを通信ポート２経由でＣＡＮへ送信する。
また、処理部５０は、他の車載装置１００へ送信すべき情報を通信部３３へ出力する。
通信部３３は、処理部５０から当該情報を受けると、受けた情報を含む通信信号を生成し、生成した送信信号を通信ポート３および同軸ケーブル１３経由で他の車載装置１００へ送信する。
たとえば、処理部５０は、他の車載装置１００へ送信すべき情報の内容に応じて、当該情報を、通信部３１およびイーサネットネットワーク経由で送信するか、通信部３２およびＣＡＮ経由で送信するか、または通信部３３および同軸ケーブル１３経由で送信するかを決定する。
具体的には、処理部５０は、たとえば、画像情報、音声情報、ナビゲーション情報、および制御情報の一部等を、通信部３１およびイーサネットネットワーク経由で他の車載装置１００へ送信する。また、処理部５０は、たとえば、車両情報等を通信部３２およびＣＡＮ経由で他の車載装置１００へ送信する。
また、処理部５０は、たとえば、制御情報のうち、イーサネットネットワークおよびＣＡＮ経由で送信されない情報を、通信部３３および同軸ケーブル１３経由で他の車載装置１００へ送信する。
通信部３１および通信部３２は、処理部５０によって生成された、同じ情報を並行して送信することが可能である。
ここで、通信部３１および通信部３２が同じ情報を並行して送信するとは、通信部３１および通信部３２が、処理部５０によって生成された同じ情報を、対応するネットワークへそれぞれ送信することを意味する。すなわち、通信部３１および通信部３２は、同じ情報を同時にイーサネットネットワークおよびＣＡＮへそれぞれ送信する構成に限定されず、通信部３１によるイーサネットネットワークへの情報の送信開始タイミングと、通信部３２によるＣＡＮへの情報の送信開始タイミングとが時間的に一致しなくてもよい。また、通信部３１の送信タイミングおよび通信部３２の送信タイミングが同期していてもよいし、非同期であってもよい。
［送信動作の具体例１］
車載装置１００は、イーサネットネットワークおよびＣＡＮの両方へ同じ情報を送信する。
より詳細には、処理部５０は、同じ情報を含むイーサネットフレームおよびＣＡＮフレームを生成し、生成したイーサネットフレームおよびＣＡＮフレームを、通信部３１および通信部３２へそれぞれ出力する。
通信部３１は、処理部５０から受けた当該イーサネットフレームを通信ポート１経由でイーサネットネットワークへ送信する。通信部３２は、処理部５０から受けた当該ＣＡＮフレームを通信ポート２経由でＣＡＮへ送信する。
処理部５０は、イーサネットネットワークへ送信する情報のうち、一部の情報を選択的にイーサネットネットワークおよびＣＡＮへ並行して送信する。
より詳細には、処理部５０は、イーサネットネットワークへ送信する情報のうち、制御情報をイーサネットネットワークおよびＣＡＮへ並行して送信する。
処理部５０は、イーサネットネットワークおよびＣＡＮへ並行して送信する情報にそれぞれ同じシーケンス番号を含める。
より詳細には、処理部５０は、並行して送信すべき情報およびシーケンス番号を含むイーサネットフレーム、ならびに当該情報および当該シーケンス番号と同じシーケンス番号をデータフィールドに格納したＣＡＮフレームを生成する。処理部５０は、たとえば、シーケンス番号をフレーム単位でインクリメントする。
処理部５０は、生成したイーサネットフレームを通信部３１経由でイーサネットネットワークへ送信し、また、生成したＣＡＮフレームを通信部３２経由でＣＡＮへ送信する。
［送信動作の具体例２］
車載装置１００は、たとえば、画像情報、音声情報、ナビゲーション情報および制御情報の一部等をイーサネットネットワークへ送信する。また、車載装置１００は、たとえば車両情報等をＣＡＮへ送信する。
より詳細には、処理部５０は、画像情報、音声情報、ナビゲーション情報または制御情報の一部を含むイーサネットフレームを生成し、生成したイーサネットフレームを通信部３１経由でイーサネットネットワークへ送信する。
処理部５０は、送信したイーサネットフレームに対する、受信側の車載装置１００からの確認応答フレームを受信したか否かに基づいて、イーサネットネットワークにおける異常を検知する。
より詳細には、処理部５０は、送信したイーサネットフレームに対する受信側の車載装置１００からの確認応答フレームを通信部３１経由で受信した場合、イーサネットネットワークは正常であると判断する。
一方で、処理部５０は、送信したイーサネットフレームに対する確認応答フレームを、当該イーサネットフレームを送信してから所定時間内に通信部３１経由で受信しなかった場合、イーサネットネットワークにおいて異常が発生していると判断する。
処理部５０は、イーサネットネットワークの異常を検知した場合、イーサネットネットワークへの情報の送信を、ＣＡＮへの情報の送信に切り替える。
より詳細には、処理部５０は、イーサネットネットワークへの情報の送信のうちの制御情報の送信を選択的に、ＣＡＮへの制御情報の送信に切り替える。
その後、処理部５０は、たとえば、送信すべき新たな画像情報、音声情報またはナビゲーション情報を生成すると、生成した新たな情報を含むイーサネットフレームを通信部３１経由でイーサネットネットワークへ送信する。そして、処理部５０は、送信した当該イーサネットフレームに対する確認応答フレームを通信部３１経由で受信した場合、イーサネットネットワークが復旧したと判断する。
処理部５０は、イーサネットネットワークが復旧したと判断した場合、他の車載装置１００へのＣＡＮを介した制御情報の送信を、イーサネットネットワークを介した制御情報の送信に切り替える。
［受信動作］
通信部３１は、イーサネットネットワークから情報を受信する。より詳細には、通信部３１は、通信ポート１経由でイーサネットフレームを受信する。通信部３１は、受信したイーサネットフレームを処理部５０へ出力する。
処理部５０は、通信部３１によって受信された情報を用いた処理を行う。より詳細には、処理部５０は、通信部３１からイーサネットフレームを受けると、受けたイーサネットレフレームのデータフィールドから情報を取得し、取得した情報を用いた処理を行う。
また、処理部５０は、通信部３１およびイーサネットネットワーク経由で他の車載装置１００から受けたイーサネットレフレームに対する確認応答フレームを生成し、生成した確認応答フレームを通信部３１およびイーサネットネットワーク経由で他の車載装置１００へ送信する。
通信部３２は、ＣＡＮから情報を受信する。より詳細には、通信部３２は、通信ポート２経由でＣＡＮフレームを受信する。通信部３２は、受信したＣＡＮフレームを処理部５０へ出力する。
処理部５０は、通信部３２によって受信された情報を用いた処理を行う。より詳細には、処理部５０は、通信部３２からＣＡＮフレームを受けると、受けたＣＡＮフレームのデータフィールドから情報を取得し、取得した情報を用いた処理を行う。
処理部５０は、通信部３１経由でイーサネットネットワークから受信した情報と、通信部３２経由でＣＡＮから受信した情報とが重複する場合、イーサネットネットワークから受信した情報およびＣＡＮから受信した情報のいずれか一方を廃棄する。
たとえば、処理部５０は、イーサネットネットワークおよびＣＡＮの各々から受信した情報に含まれるシーケンス番号を用いて、受信した情報の重複を検知する。
より詳細には、処理部５０は、通信部３１から受けたイーサネットフレームのタグに含まれるシーケンス番号を記録した番号リストＡ１を作成し、作成した番号リストＡ１を記憶部６０に保存する。また、処理部５０は、通信部３２から受けたＣＡＮフレームのデータフィールドに含まれるシーケンス番号を記録した番号リストＡ２を作成し、作成した番号リストＡ２を記憶部６０に保存する。
処理部５０は、通信部３１から受けたイーサネットフレームのシーケンス番号と番号リストＡ２とを照合し、また、通信部３２から受けたＣＡＮフレームのシーケンス番号と番号リストＡ１とを照合することにより、受信した情報の重複を検知する。
たとえば、処理部５０は、通信部３１からイーサネットフレームを受けると、受けたイーサネットフレームのタグに含まれるシーケンス番号を取得し、取得したシーケンス番号を記憶部６０における番号リストＡ１に追加して番号リストＡ１を更新する。
そして、処理部５０は、イーサネットフレームから取得したシーケンス番号と記憶部６０における番号リストＡ２とを照合し、取得したシーケンス番号と同じ番号が記憶部６０における番号リストＡ２に含まれる場合、当該イーサネットフレームを廃棄する。
一方、処理部５０は、取得したシーケンス番号と同じ番号が記憶部６０における番号リストＡ２に含まれない場合、当該シーケンス番号に対応するイーサネットフレームのデータフィールドに含まれる情報を取得し、取得した情報を用いた処理を行う。
同様に、処理部５０は、通信部３２からＣＡＮフレームを受けると、受けたＣＡＮフレームのデータフィールドに含まれるシーケンス番号を取得し、取得したシーケンス番号を記憶部６０における番号リストＡ２に追加して番号リストＡ２を更新する。
処理部５０は、ＣＡＮフレームから取得したシーケンス番号と記憶部６０における番号リストＡ１とを照合し、取得したシーケンス番号と同じ番号が記憶部６０における番号リストＡ１に含まれる場合、当該ＣＡＮフレームを廃棄する。
一方、処理部５０は、取得したシーケンス番号と同じ番号が記憶部６０における番号リストＡ１に含まれない場合、当該シーケンス番号に対応するＣＡＮフレームのデータフィールドに含まれる情報を取得し、取得した情報を用いた処理を行う。
ここで、一例として、処理部５０は、通信部３１から受けたイーサネットフレームのタグに含まれるシーケンス番号とともに当該イーサネットフレームの受信時刻を記録した番号リストＡ１を作成し、作成した番号リストＡ１を記憶部６０に保存する。また、処理部５０は、通信部３２から受けたＣＡＮフレームのデータフィールドに含まれるシーケンス番号とともに当該ＣＡＮフレームの受信時刻を記録した番号リストＡ２を作成し、作成した番号リストＡ２を記憶部６０に保存する。
そして、処理部５０は、番号リストＡ１およびＡ２におけるシーケンス番号のうち、現在時刻から所定時間以内の受信時刻に対応するシーケンス番号を、上記のようなイーサネットフレームまたはＣＡＮフレームとの照合対象とする。
［動作の流れ］
本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおける各装置は、メモリを含むコンピュータを備え、当該コンピュータにおけるＣＰＵ等の演算処理部は、以下のフローチャートおよびシーケンスの各ステップの一部または全部を含むプログラムを当該メモリから読み出して実行する。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、外部からインストールすることができる。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、記録媒体に格納された状態で流通する。
図６は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおいて車載装置が他の車載装置へ情報を送信する際の動作手順の一例を定めたフローチャートである。
図６を参照して、まず、車載装置１００Ａは、イーサネットネットワークを介して車載装置１００Ｂへ制御情報を送信する。具体的には、車載装置１００Ａは、送信すべき制御情報を含むイーサネットフレームを生成し、生成したイーサネットフレームをイーサネットネットワーク経由で車載装置１００Ｂへ送信する（ステップＳ１０２）。
次に、車載装置１００Ａは、車載装置１００Ｂへ制御情報を送信してから所定時間内に確認応答フレームを受信した場合（ステップＳ１０４でＹＥＳ）、車載装置１００Ｂとのイーサネットネットワークを用いた制御情報の送受信を継続する（ステップＳ１０２）。
一方、車載装置１００Ａは、車載装置１００Ｂへ制御情報を送信してから所定時間内に確認応答フレームを受信しなかった場合（ステップＳ１０４でＮＯ）、イーサネットネットワークにおいて異常が発生していると判断し、制御情報の送信に用いるネットワークをイーサネットネットワークからＣＡＮに切り替える（ステップＳ１０６）。
次に、車載装置１００Ａは、ＣＡＮを介して車載装置１００Ｂへ制御情報を送信する。具体的には、車載装置１００Ａは、送信すべき制御情報を含むＣＡＮフレームを生成し、生成したＣＡＮフレームをＣＡＮ経由で車載装置１００Ｂへ送信する（ステップＳ１０８）。
次に、車載装置１００Ａは、イーサネットネットワークを介して車載装置１００Ｂへ制御情報以外の情報たとえば画像情報を送信する。具体的には、車載装置１００Ａは、送信すべき画像情報を含むイーサネットフレームを生成し、生成したイーサネットフレームをイーサネットネットワーク経由で車載装置１００Ｂへ送信する（ステップＳ１１０）。
次に、車載装置１００Ａは、車載装置１００Ｂへ画像情報を送信してから所定時間内に確認応答フレームを受信しなかった場合（ステップＳ１１２でＮＯ）、ＣＡＮを介して車載装置１００Ｂへ新たな制御情報を送信し（ステップＳ１０８）、また、イーサネットネットワークを介して車載装置１００Ｂへ新たな画像情報を送信する（ステップＳ１１０）。
一方、車載装置１００Ａは、車載装置１００Ｂへ画像情報を送信してから所定時間内に確認応答フレームを受信した場合（ステップＳ１１２でＹＥＳ）、イーサネットネットワークが復旧したと判断し、制御情報の送信に用いるネットワークをＣＡＮからイーサネットネットワークに切り替え（ステップＳ１１４）、イーサネットネットワークを介して車載装置１００Ｂへ新たな制御情報を送信する（Ｓ１０２）。
なお、上記ステップＳ１０８とＳ１１０との順番は、上記に限らず、順番を入れ替えてもよい。
図７は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおいて車載装置が他の車載装置へ情報を送信する際の動作手順の他の例を定めたフローチャートである。
図７を参照して、まず、車載装置１００Ａは、車載装置１００Ｂへ送信すべき情報が制御情報であるか否かを確認する（ステップＳ２０２）。
次に、車載装置１００Ａは、送信すべき情報が制御情報である場合（ステップＳ２０２でＹＥＳ）、イーサネットネットワークおよびＣＡＮを介して制御情報を並行して車載装置１００Ｂへ送信する。具体的には、車載装置１００Ａは、送信すべき制御情報を含むイーサネットフレームおよびＣＡＮフレームを生成し、生成したイーサネットフレームをイーサネットネットワーク経由で車載装置１００Ｂへ送信するとともに、生成したＣＡＮフレームをＣＡＮ経由で車載装置１００Ｂへ送信する（ステップＳ２０４）。
次に、車載装置１００Ａは、送信すべき次の情報が制御情報であるか否かを確認する（ステップＳ２０２）。
一方、車載装置１００Ａは、送信すべき情報が制御情報以外の情報である場合（ステップＳ２０２でＮＯ）、イーサネットネットワークまたはＣＡＮのいずれか一方を介して当該情報を送信する。具体的には、車載装置１００Ａは、送信すべき画像情報を含むイーサネットフレームを生成し、生成したイーサネットフレームをイーサネットネットワーク経由で車載装置１００Ｂへ送信する。また、車載装置１００Ａは、送信すべき車両情報を含むＣＡＮフレームを生成し、生成したＣＡＮフレームをＣＡＮ経由で車載装置１００Ｂへ送信する（ステップＳ２０６）。
次に、車載装置１００Ａは、送信すべき次の情報が制御情報であるか否かを確認する（ステップＳ２０２）。
図８は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおいて車載装置が他の車載装置へ情報を送信する際の処理のシーケンスの一例を示す図である。図８は、上述した送信動作の具体例２における処理のシーケンスを示している。
図８を参照して、まず、車載装置１００Ａは、イーサネットネットワークを介して車載装置１００Ｂへ制御情報等の情報を送信する。具体的には、車載装置１００Ａは、送信すべき制御情報を含むイーサネットフレームを生成し、生成したイーサネットフレームをイーサネットネットワーク経由で車載装置１００Ｂへ送信する（ステップＳ３０２）。
次に、車載装置１００Ｂは、車載装置１００Ａから受信したイーサネットレフレームに対する確認応答フレームをイーサネットネットワーク経由で車載装置１００Ａへ送信する（ステップＳ３０４）。
次に、車載装置１００Ｂは、車載装置１００Ａから受信したイーサネットレフレームに含まれる制御情報を用いて、所定の処理を行う（ステップＳ３０６）。
次に、車載装置１００Ａは、イーサネットネットワークを介して車載装置１００Ｂへ画像情報等の情報を送信する（ステップＳ３０８）。
次に、車載装置１００Ａは、車載装置１００Ｂへ画像情報を送信してから所定時間内に確認応答フレームを受信しなかった場合、イーサネットネットワークにおいて異常が発生したことを検知する（ステップＳ３１０）。
次に、車載装置１００Ａは、車載装置１００Ｂへの制御情報の送信に用いるネットワークをイーサネットネットワークからＣＡＮに切り替える（ステップＳ３１２）。
次に、車載装置１００Ａは、ＣＡＮを介して車載装置１００Ｂへ制御情報を送信する。具体的には、車載装置１００Ａは、送信すべき制御情報を含むＣＡＮフレームを生成し、生成したＣＡＮフレームをＣＡＮ経由で車載装置１００Ｂへ送信する（ステップＳ３１４）。
次に、車載装置１００Ｂは、車載装置１００Ａから受信したＣＡＮフレームに含まれる制御情報を用いて、所定の処理を行う（ステップＳ３１６）。
次に、車載装置１００Ａは、イーサネットネットワークを介して車載装置１００Ｂへ制御情報以外の情報たとえば画像情報を送信する。具体的には、車載装置１００Ａは、送信すべき画像情報を含むイーサネットフレームを生成し、生成したイーサネットフレームをイーサネットネットワーク経由で車載装置１００Ｂへ送信する（ステップＳ３１８）。
次に、車載装置１００Ｂは、車載装置１００Ａから受信したイーサネットレフレームに対する確認応答フレームを車載装置１００Ａへ送信する（ステップＳ３２０）。
次に、車載装置１００Ｂは、車載装置１００Ａから受信したイーサネットレフレームに含まれる画像情報を用いて、所定の処理を行う（ステップＳ３２２）。
また、車載装置１００Ａは、車載装置１００Ｂから確認応答フレームを受信すると、イーサネットネットワークが復旧したと判断する（ステップＳ３２４）。
次に、車載装置１００Ａは、車載装置１００Ｂへの制御情報の送信に用いるネットワークをＣＡＮからイーサネットネットワークに切り替える（ステップＳ３２６）。
次に、車載装置１００Ａは、イーサネットネットワークを介して車載装置１００Ｂへ制御情報を送信する（ステップＳ３２８）。
図９は、本開示の実施の形態に係る車載通信システムにおいて車載装置が他の車載装置へ情報を送信する際の処理のシーケンスの他の例を示す図である。図９は、上述した送信動作の具体例１における処理のシーケンスを示している。
図９を参照して、まず、車載装置１００Ａは、イーサネットネットワークおよびＣＡＮを介して同じ制御情報を並行して車載装置１００Ｂへ送信する。具体的には、車載装置１００Ａは、制御情報を含むイーサネットフレームをイーサネットネットワーク経由で車載装置１００Ｂへ送信するとともに（ステップＳ４０２）、当該制御情報を含むＣＡＮフレームをＣＡＮ経由で車載装置１００Ｂへ送信する（ステップＳ４０４）。
次に、車載装置１００Ｂは、イーサネットフレームおよびＣＡＮフレームを車載装置１００Ａから受信すると、イーサネットフレームに含まれる制御情報と、ＣＡＮフレームに含まれる制御情報との重複を検知する（ステップＳ４０６）。
次に、車載装置１００Ｂは、車載装置１００Ａから受信したイーサネットフレームおよびＣＡＮフレームのうち、たとえばＣＡＮフレームを廃棄する（ステップＳ４０８）。
次に、車載装置１００Ｂは、車載装置１００Ａから受信したイーサネットレフレームに含まれる制御情報を用いて、所定の処理を行う（ステップＳ４１０）。
なお、本開示の実施の形態に係る車載通信システム３００では、車載装置１００Ａ，１００Ｂは、同じ情報をイーサネットネットワークおよびＣＡＮへ並行して送信することが可能な構成であるとしたが、これに限定するものではない。車載通信システム３００における少なくともいずれか１つの車載装置１００が、同じ情報をイーサネットネットワークおよびＣＡＮへ並行して送信することが可能な構成であればよい。たとえば、車載装置１００Ａは同じ情報をイーサネットネットワークおよびＣＡＮへ並行して送信することが可能である一方で、車載装置１００Ｂは同じ情報をイーサネットネットワークおよびＣＡＮへ並行して送信することができない構成であってもよい。
また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム３００では、車載装置１００は、他の車載装置へのイーサネットネットワークを介した制御情報の送信を、ＣＡＮを介した制御情報の送信に切り替える動作、およびイーサネットネットワークおよびＣＡＮの両方へ同じ情報を送信する動作を行う構成であるとしたが、これに限定するものではない。
車載装置１００は、他の車載装置へのイーサネットネットワークを介した制御情報の送信を、ＣＡＮを介した制御情報の送信に切り替える動作を行う一方で、イーサネットネットワークおよびＣＡＮの両方へ同じ情報を送信する動作を行わない構成であってもよい。
また、車載装置１００は、イーサネットネットワークおよびＣＡＮの両方へ同じ情報を送信する動作を行う一方で、他の車載装置へのイーサネットネットワークを介した制御情報の送信を、ＣＡＮを介した制御情報の送信に切り替える動作を行わない構成であってもよい。
また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム３００では、車載装置１００は、イーサネットネットワークの異常を検知した場合、イーサネットネットワークへの情報の送信を、ＣＡＮへの情報の送信に切り替える構成であるとしたが、これに限定するものではない。車載装置１００は、イーサネットネットワークの異常を検知した場合、同じ情報をイーサネットネットワークおよびＣＡＮへ並行して送信する構成であってもよい。
また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム３００では、車載装置１００は、イーサネットネットワークから受信した情報と、ＣＡＮから受信した情報とが重複する場合、イーサネットネットワークから受信した情報およびＣＡＮから受信した情報のいずれか一方を廃棄する構成であるとしたが、これに限定するものではない。車載装置１００は、重複する各情報を廃棄しない構成であってもよい。
また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム３００では、車載装置１００は、イーサネットネットワークから受信した情報およびＣＡＮから受信した情報に含まれるシーケンス番号を用いて情報の重複を検知する構成であるとしたが、これに限定するものではない。車載装置１００は、シーケンス番号以外の情報を用いて上記重複を検知する構成であってもよい。
また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム３００では、車載装置１００は、イーサネットネットワークの異常を検知した場合、他の車載装置１００へのイーサネットネットワークを介した情報の送信のうちの制御情報の送信を、ＣＡＮを介した制御情報の送信に切り替える構成であるとしたが、これに限定するものではない。車載装置１００は、イーサネットネットワークの異常を検知した場合、他の車載装置１００へのイーサネットネットワークを介したすべての情報の送信を、ＣＡＮを介した送信に切り替える構成であってもよい。
また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム３００では、車載装置１００は、イーサネットネットワークへ送信する情報のうち、一部の情報を選択的にイーサネットネットワークおよびＣＡＮへ並行して送信する構成であるとしたが、これに限定するものではない。車載装置１００は、イーサネットネットワークへ送信するすべての情報をイーサネットネットワークおよびＣＡＮへ並行して送信する構成であってもよい。
また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム３００では、車載装置１００は、イーサネットネットワークへ送信する情報のうち、制御情報をイーサネットネットワークおよびＣＡＮへ並行して送信する構成であるとしたが、これに限定するものではない。車載装置１００は、制御情報をイーサネットネットワークおよびＣＡＮへ並行して送信しない一方で、制御情報とは異なる情報をイーサネットネットワークおよびＣＡＮへ並行して送信する構成であってもよい。
また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム３００では、車載装置１００は、制御情報のうちの、イーサネットネットワークおよびＣＡＮを介して伝送されない情報を、専用線を介して他の車載装置１００へ送信する構成であるとしたが、これに限定するものではない。車載装置１００は、専用線を介した他の車載装置１００への制御情報の送信を行わない構成であってもよい。
また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム３００では、車載装置１００Ａおよび車載装置１００Ｂは、同軸ケーブル１３を介して接続される構成であるとしたが、これに限定するものではない。車載通信システム３００は、同軸ケーブル１３を備えない構成であってもよい。具体的には、車載装置１００Ａおよび車載装置１００Ｂは、同軸ケーブル１３を介して接続されない構成であってもよい。
また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム３００では、車載装置１００における処理部５０は、送信したイーサネットフレームに対する、受信側の車載装置１００からの確認応答フレームを受信したか否かに基づいて、イーサネットネットワークにおける異常を検知する構成であるとしたが、これに限定するものではない。処理部５０は、たとえば、ＩＣＭＰ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｍｅｓｓａｇｅ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）を用いたネットワークの診断プログラムであるｐｉｎｇ（Ｐａｃｋｅｔ ＩＮｔｅｒｎｅｔ Ｇｒｏｐｅｒ）を用いて、イーサネットネットワークにおける異常を検知する構成であってもよい。
ところで、車載ネットワークにおける安定した通信を実現することが可能な技術が望まれる。
これに対して、本開示の実施の形態に係る車載通信システム３００は、イーサネットネットワークおよびＣＡＮに接続される複数の車載装置１００を備える。複数の車載装置１００は、イーサネットネットワークおよびＣＡＮを介して他の車載装置１００と情報の送受信を行う。複数の車載装置１００のうちの少なくともいずれか１つの車載装置１００は、同じ情報をイーサネットネットワークおよびＣＡＮへ並行して送信することが可能である。
このように、同じ情報をイーサネットネットワークおよびＣＡＮへ並行して送信することが可能な構成により、イーサネットネットワークおよびＣＡＮのいずれか一方のネットワークにおいて異常が発生した場合であっても、当該ネットワークを介して他の車載装置１００へ送信すべき情報を、他方のネットワークを介して送信することができる。
したがって、本開示の実施の形態に係る車載通信システム３００では、車載ネットワークにおける安定した通信を実現することができる。
また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム３００では、車載装置１００は、イーサネットネットワークの異常を検知した場合、イーサネットネットワークへの情報の送信を、ＣＡＮへの情報の送信に切り替える。
このような構成により、イーサネットネットワークにおいて異常が発生した場合であっても、車載ネットワークにおいて発生し得るノイズに対してイーサネットネットワークよりも高い耐性を有し、かつ簡易な配線で冗長経路を構築可能なＣＡＮを介して、情報の送信を行うことができる。
また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム３００では、車載装置１００は、イーサネットネットワークおよびＣＡＮの両方へ同じ情報を送信する。他の車載装置１００は、イーサネットネットワークから受信した情報と、ＣＡＮから受信した情報とが重複する場合、イーサネットネットワークから受信した情報およびＣＡＮから受信した情報のいずれか一方を廃棄する。
このような構成により、同じ情報を各ネットワークへ送信してノイズ等に対する耐性を高めながら、受信側の車載装置１００における情報の重複処理を防ぐことができる。
また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム３００では、送信側の車載装置１００は、イーサネットネットワークおよびＣＡＮへ並行して送信する情報にそれぞれ同じシーケンス番号を含めて送信する。受信側の車載装置１００は、受信した情報に含まれるシーケンス番号を用いて情報の重複を検知する。
このような構成により、受信側の車載装置１００において、両方のネットワークから受信した情報の重複を容易かつより確実に検知することができる。
また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム３００では、車載装置１００は、イーサネットネットワークへ送信する情報のうち、一部の情報を選択的にイーサネットネットワークおよびＣＡＮへ並行して送信する。
このような構成により、車載ネットワークにおける通信量の増加を抑制しながら、イーサネットネットワークへ送信する情報のうち、たとえば優先度が高い一部の情報を、より確実に受信側の車載装置１００へ伝送することができる。
また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム３００では、車載装置１００は、イーサネットネットワークへ送信する情報のうち、車両４００または車載機器の制御に関する情報をイーサネットネットワークおよびＣＡＮへ並行して送信する。
このような構成により、重要度の高い情報である、車両４００または車載機器の制御に関する情報を、より確実に受信側の車載装置１００へ伝送することができる。
また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム３００では、車載装置１００は、車両４００または車載機器の制御に関する情報のうちの、イーサネットネットワークおよびＣＡＮを介して伝送されない情報を、同軸ケーブル１３を介して他の車載装置１００へ送信する。
このような構成により、たとえば、他の情報をイーサネットネットワークおよびＣＡＮを用いて安定して伝送しながら、さらに、許容される遅延時間が比較的短く、かつ優先度の高い情報を、遅延時間を抑え、かつ、より確実に受信側の車載装置１００へ伝送することができる。
また、本開示の実施の形態に係る車載通信システム３００は、ネットワーク１０Ａおよびネットワーク１０Ｂに接続される複数の車載装置１００を備える。複数の車載装置１００は、ネットワーク１０Ａおよびネットワーク１０Ｂを介して他の車載装置１００と情報の送受信を行う。複数の車載装置１００のうちの少なくともいずれか１つの車載装置１００は、車両４００または車載機器の制御に関する同じ情報をネットワーク１０Ａおよびネットワーク１０Ｂへ並行して送信することが可能である。
このように、車両４００または車載機器の制御に関する同じ情報をネットワーク１０Ａおよびネットワーク１０Ｂへ並行して送信することが可能な構成により、ネットワーク１０Ａおよびネットワーク１０Ｂのいずれか一方のネットワークにおいて異常が発生した場合であっても、当該ネットワークを介して送信すべき重要度の高い情報を、他方のネットワークを介して送信することができる。
したがって、本開示の実施の形態に係る車載通信システム３００では、車載ネットワークにおける安定した通信を実現することができる。
また、本開示の実施の形態に係る車載装置１００は、イーサネットネットワークおよびＣＡＮに接続される。処理部５０は、他の車載装置１００へ送信すべき情報を生成する。通信部３１は、処理部５０によって生成された情報を、イーサネットネットワークを介して他の車載装置１００へ送信する。通信部３２は、処理部５０によって生成された情報を、ＣＡＮを介して他の車載装置１００へ送信する。通信部３１および通信部３２は、同じ情報を並行して送信することが可能である。
このように、同じ情報をイーサネットネットワークおよびＣＡＮへ並行して送信することが可能な構成により、イーサネットネットワークおよびＣＡＮのいずれか一方のネットワークにおいて異常が発生した場合であっても、当該ネットワークを介して他の車載装置１００へ送信すべき情報を、他方のネットワークを介して送信することができる。
したがって、本開示の実施の形態に係る車載装置１００では、車載ネットワークにおける安定した通信を実現することができる。
また、本開示の実施の形態に係る車載装置１００は、イーサネットネットワークおよびＣＡＮに接続される。通信部３１は、イーサネットネットワークから情報を受信する。通信部３２は、ＣＡＮから情報を受信する。処理部５０は、通信部３１によって受信された情報を用いた処理、および通信部３２によって受信された情報を用いた処理を行うことが可能である。処理部５０は、通信部３１によって受信された情報と、通信部３２によって受信された情報とが重複する場合、通信部３１によって受信された情報および通信部３２によって受信された情報のいずれか一方を廃棄する。
このような構成により、イーサネットネットワークおよびＣＡＮのいずれか一方のネットワークにおいて異常が発生した場合であっても、他方のネットワークから情報を受信することができるとともに、２つのネットワークから同じ情報を重複して受信した場合における情報の重複処理を防ぐことができる。
したがって、本開示の実施の形態に係る車載装置１００では、車載ネットワークにおける安定した通信を実現することができる。
また、本開示の実施の形態に係る車載装置１００は、ネットワーク１０Ａおよびネットワーク１０Ｂに接続される。処理部５０は、他の車載装置１００へ送信すべき情報を生成する。通信部３１は、処理部５０によって生成された情報を、ネットワーク１０Ａを介して他の車載装置１００へ送信する。通信部３２は、処理部５０によって生成された情報を、ネットワーク１０Ｂを介して他の車載装置１００へ送信する。通信部３１および通信部３２は、処理部５０によって生成された、車両４００または車載機器の制御に関する同じ情報を並行して送信することが可能である。
このように、車両４００または車載機器の制御に関する同じ情報をネットワーク１０Ａおよびネットワーク１０Ｂへ並行して送信することが可能な構成により、ネットワーク１０Ａおよびネットワーク１０Ｂのいずれか一方のネットワークにおいて異常が発生した場合であっても、当該ネットワークを介して他の車載装置１００へ送信すべき重要度の高い情報を、他方のネットワークを介して送信することができる。
したがって、本開示の実施の形態に係る車載装置１００では、車載ネットワークにおける安定した通信を実現することができる。
また、本開示の実施の形態に係る車載装置１００は、ネットワーク１０Ａおよびネットワーク１０Ｂに接続される。通信部３１は、ネットワーク１０Ａから情報を受信する。通信部３２は、ネットワーク１０Ｂから情報を受信する。処理部５０は、通信部３１によって受信された情報を用いた処理、および通信部３２によって受信された情報を用いた処理を行うことが可能である。処理部５０は、通信部３１によって受信された、車両４００または車載機器の制御に関する制御情報と、通信部３２によって受信された、車両４００または車載機器の制御に関する制御情報とが重複する場合、通信部３１によって受信された制御情報および通信部３２によって受信された制御情報のいずれか一方を廃棄する。
このような構成により、ネットワーク１０Ａおよびネットワーク１０Ｂのいずれか一方のネットワークにおいて異常が発生した場合であっても、車両４００または車載機器の制御に関する重要度の高い情報を他方のネットワークから受信することができるとともに、２つのネットワークから同じ情報を重複して受信した場合における情報の重複処理を防ぐことができる。
したがって、本開示の実施の形態に係る車載装置１００では、車載ネットワークにおける安定した通信を実現することができる。
また、本開示の実施の形態に係る車両通信方法は、イーサネットネットワークおよびＣＡＮに接続される複数の車載装置１００を備える車載通信システム３００における車両通信方法である。車載装置１００は、イーサネットネットワークおよびＣＡＮを介して他の車載装置１００と情報の送受信を行う。この車両通信方法では、まず、車載装置１００が、イーサネットネットワークの異常を検知する。次に、異常を検知した車載装置１００が、他の車載装置１００へのイーサネットネットワークを介した情報の送信を、ＣＡＮを介した情報の送信に切り替える。
このような方法により、イーサネットネットワークにおいて異常が発生した場合であっても、車載ネットワークにおいて発生し得るノイズに対してイーサネットネットワークよりも高い耐性を有し、かつ簡易な配線で冗長経路を構築可能なＣＡＮを介して、情報の送信を行うことができる。
したがって、本開示の実施の形態に係る車両通信方法では、車載ネットワークにおける安定した通信を実現することができる。
また、本開示の実施の形態に係る車両通信方法は、イーサネットネットワークおよびＣＡＮに接続される複数の車載装置を備える車載通信システムにおける車両通信方法である。車載装置１００は、イーサネットネットワークおよびＣＡＮを介して他の車載装置１００と情報の送受信を行う。この車両通信方法では、まず、車載装置１００が、イーサネットネットワークおよびＣＡＮの両方へ同じ情報を送信する。次に、他の車載装置１００が、イーサネットネットワークから受信した情報と、ＣＡＮから受信した情報との重複を検知し、イーサネットネットワークから受信した情報およびＣＡＮから受信した情報のいずれか一方を廃棄する。
このような方法により、イーサネットネットワークおよびＣＡＮのいずれか一方のネットワークにおいて異常が発生した場合であっても、他方のネットワークを介して情報を送受信することができるとともに、受信側の車載装置１００における同じ情報の重複処理を防ぐことができる。
したがって、本開示の実施の形態に係る車両通信方法では、車載ネットワークにおける安定した通信を実現することができる。
また、本開示の実施の形態に係る車両通信方法は、第１のネットワークおよび第２のネットワークに接続される複数の車載装置を備える車載通信システムにおける車両通信方法である。車載装置１００は、ネットワーク１０Ａおよびネットワーク１０Ｂを介して他の車載装置１００と情報の送受信を行う。この車両通信方法では、まず、車載装置１００が、ネットワーク１０Ａおよびネットワーク１０Ｂの両方へ、車両４００または車載機器の制御に関する同じ制御情報を送信する。次に、他の車載装置１００が、ネットワーク１０Ａから受信した制御情報と、ネットワーク１０Ｂから受信した制御情報との重複を検知し、ネットワーク１０Ａから受信した制御情報およびネットワーク１０Ｂから受信した制御情報のいずれか一方を廃棄する。
このような方法により、第１のネットワークおよび第２のネットワークのいずれか一方のネットワークにおいて異常が発生した場合であっても、車両４００または車載機器の制御に関する重要度の高い情報を他方のネットワークを介して送受信することができるとともに、受信側の車載装置１００における同じ情報の重複処理を防ぐことができる。
したがって、本開示の実施の形態に係る車両通信方法では、車載ネットワークにおける安定した通信を実現することができる。
上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
以上の説明は、以下に付記する特徴を含む。
［付記１］
イーサネットネットワークおよびＣＡＮに接続される複数の車載装置を備え、
前記複数の車載装置は、前記イーサネットネットワークおよび前記ＣＡＮを介して他の前記車載装置と情報の送受信を行い、
前記複数の車載装置のうちの少なくともいずれか１つの前記車載装置は、前記イーサネットネットワークの異常を検知した場合、前記イーサネットネットワークへの制御情報の送信を、前記ＣＡＮへの前記制御情報の送信に切り替える、車載通信システム。
［付記２］
イーサネットネットワークおよびＣＡＮに接続される車載装置における車両通信方法であって、
他の車載装置へ送信すべき情報を生成するステップと、
生成した同じ前記情報を、前記イーサネットネットワークおよび前記ＣＡＮを介して前記他の車載装置へ並行して送信するステップとを含む、車両通信方法。
［付記３］
イーサネットネットワークおよびＣＡＮに接続される車載装置における車両通信方法であって、
前記イーサネットネットワークから情報を受信するステップと、
前記ＣＡＮから情報を受信するステップと、
前記イーサネットネットワークから受信した情報と、前記ＣＡＮから受信した情報とが重複する場合、前記イーサネットネットワークから受信した前記情報および前記ＣＡＮから受信した前記情報のいずれか一方を廃棄するステップとを含む、車両通信方法。
［付記４］
第１のネットワークおよび第２のネットワークに接続される車載装置における車両通信方法であって、
他の車載装置へ送信すべき情報を生成するステップと、
生成した、車両または車載機器の制御に関する同じ情報を、前記第１のネットワークおよび前記第２のネットワークを介して前記他の車載装置へ並行して送信するステップとを含む、車両通信方法。
［付記５］
第１のネットワークおよび第２のネットワークに接続される車載装置における車両通信方法であって、
前記第１のネットワークから情報を受信するステップと、
前記第２のネットワークから情報を受信するステップと、
前記第１のネットワークから受信した、車両または車載機器の制御に関する制御情報と、前記第２のネットワークから受信した、車両または車載機器の制御に関する制御情報とが重複する場合、前記第１のネットワークから受信した前記制御情報および前記第２のネットワークから受信した前記制御情報のいずれか一方を廃棄するステップとを含む、車両通信方法。
１０ 車載ネットワーク
１０Ａ，１０Ｂ ネットワーク
１１ イーサネットケーブル
１２ ＣＡＮバス
１３ 同軸ケーブル
３１ 通信部
３２ 通信部
３３ 通信部
５０ 処理部
６０ 記憶部
１００ 車載装置
２００ 中継装置
３００ 車載通信システム
４００ 車両

Claims (21)

  1. イーサネットネットワークおよびＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）に接続される複数の車載装置を備え、
    前記複数の車載装置は、前記イーサネットネットワークおよび前記ＣＡＮを介して他の前記車載装置と情報の送受信を行い、
    前記複数の車載装置のうちの少なくともいずれか１つの前記車載装置は、同じ情報を前記イーサネットネットワークおよび前記ＣＡＮへ並行して送信することが可能であり、
    前記車載装置は、前記イーサネットネットワークの異常を検知した場合、前記イーサネットネットワークへの情報の送信の一部を、前記ＣＡＮへの前記情報の送信に切り替え、
    前記車載装置は、前記イーサネットネットワークの異常を検知した場合、前記イーサネットネットワークへの情報のうち、前記ＣＡＮへの送信に切り替えた情報とは異なる情報を、前記イーサネットネットワークへ継続して送信する、車載通信システム。
  2. 前記車載装置は、前記イーサネットネットワークが復旧したか否かを判断し、
    前記イーサネットネットワークが復旧したと判断した場合、前記ＣＡＮへの送信に切り替えた情報の送信を、前記イーサネットネットワークへの情報の送信に切り戻す、請求項１に記載の車載通信システム。
  3. 前記車載装置は、前記イーサネットネットワークおよび前記ＣＡＮの両方へ同じ情報を送信し、
    他の前記車載装置は、前記イーサネットネットワークから受信した情報と、前記ＣＡＮから受信した情報とが重複する場合、前記イーサネットネットワークから受信した前記情報および前記ＣＡＮから受信した前記情報のいずれか一方を廃棄する、請求項１または請求項２に記載の車載通信システム。
  4. 送信側の前記車載装置は、前記イーサネットネットワークおよび前記ＣＡＮへ並行して送信する情報にそれぞれ同じシーケンス番号を含めて送信し、
    受信側の前記車載装置は、受信した前記情報に含まれる前記シーケンス番号を用いて前記情報の重複を検知する、請求項３に記載の車載通信システム。
  5. イーサネットネットワークおよびＣＡＮに接続される複数の車載装置を備え、
    前記複数の車載装置は、前記イーサネットネットワークおよび前記ＣＡＮを介して他の前記車載装置と情報の送受信を行い、
    前記複数の車載装置のうちの少なくともいずれか１つの前記車載装置は、同じ情報を前記イーサネットネットワークおよび前記ＣＡＮへ並行して送信することが可能であり、
    前記車載装置は、前記イーサネットネットワークへ送信する情報のうち、一部の情報を選択的に前記イーサネットネットワークおよび前記ＣＡＮへ並行して送信する、車載通信システム。
  6. 前記車載装置は、前記イーサネットネットワークへ送信する情報のうち、車両または車載機器の制御に関する情報を選択的に前記イーサネットネットワークおよび前記ＣＡＮへ並行して送信する、請求項５に記載の車載通信システム。
  7. 前記車載装置は、車両または車載機器の制御に関する情報のうちの、前記イーサネットネットワークおよび前記ＣＡＮを介して伝送されない情報を、専用線を介して他の前記車載装置へ送信する、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車載通信システム。
  8. 第１のネットワークおよび第２のネットワークに接続される複数の車載装置を備え、
    前記複数の車載装置は、前記第１のネットワークおよび前記第２のネットワークを介して他の前記車載装置と情報の送受信を行い、
    前記複数の車載装置のうちの少なくともいずれか１つの前記車載装置は、車両または車載機器の制御に関する同じ情報を前記第１のネットワークおよび前記第２のネットワークへ並行して送信することが可能であり、
    前記車載装置は、前記第１のネットワークの異常を検知した場合、前記第１のネットワークへの情報の送信の一部を、前記第２のネットワークへの前記情報の送信に切り替え、
    前記車載装置は、前記第１のネットワークの異常を検知した場合、前記第１のネットワークへの情報のうち、前記第２のネットワークへの送信に切り替えた情報とは異なる情報を、前記第１のネットワークへ継続して送信する、車載通信システム。
  9. 第１のネットワークおよび第２のネットワークに接続される複数の車載装置を備え、
    前記複数の車載装置は、前記第１のネットワークおよび前記第２のネットワークを介して他の前記車載装置と情報の送受信を行い、
    前記複数の車載装置のうちの少なくともいずれか１つの前記車載装置は、車両または車載機器の制御に関する同じ情報を前記第１のネットワークおよび前記第２のネットワークへ並行して送信することが可能であり、
    前記車載装置は、前記第１のネットワークへ送信する情報のうち、一部の情報を選択的に前記第１のネットワークおよび前記第２のネットワークへ並行して送信する、車載通信システム。
  10. イーサネットネットワークおよびＣＡＮに接続される車載装置であって、
    他の車載装置へ送信すべき情報を生成する処理部と、
    前記処理部によって生成された前記情報を、前記イーサネットネットワークを介して前記他の車載装置へ送信する第１の通信部と、
    前記処理部によって生成された前記情報を、前記ＣＡＮを介して前記他の車載装置へ送信する第２の通信部とを備え、
    前記第１の通信部および前記第２の通信部は、同じ情報を並行して送信することが可能であり、
    前記処理部は、前記イーサネットネットワークの異常を検知した場合、前記イーサネットネットワークへの情報の送信の一部を、前記ＣＡＮへの前記情報の送信に切り替え、
    前記処理部は、前記イーサネットネットワークの異常を検知した場合、前記イーサネットネットワークへの情報のうち、前記ＣＡＮへの送信に切り替えた情報とは異なる情報を、前記イーサネットネットワークへ継続して送信する、車載装置。
  11. イーサネットネットワークおよびＣＡＮに接続される車載装置であって、
    他の車載装置へ送信すべき情報を生成する処理部と、
    前記処理部によって生成された前記情報を、前記イーサネットネットワークを介して前記他の車載装置へ送信する第１の通信部と、
    前記処理部によって生成された前記情報を、前記ＣＡＮを介して前記他の車載装置へ送信する第２の通信部とを備え、
    前記第１の通信部および前記第２の通信部は、同じ情報を並行して送信することが可能であり、
    前記処理部は、前記イーサネットネットワークへ送信する情報のうち、一部の情報を選択的に前記イーサネットネットワークおよび前記ＣＡＮへ並行して送信する、車載装置。
  12. イーサネットネットワークおよびＣＡＮに接続される車載装置であって、
    他の車載装置から送信された情報を、前記イーサネットネットワークを介して受信する第１の通信部と、
    前記他の車載装置から送信された情報を、前記ＣＡＮを介して受信する第２の通信部と、
    前記第１の通信部によって受信された前記情報を用いた処理、および前記第２の通信部によって受信された前記情報を用いた処理を行うことが可能な処理部とを備え、
    前記他の車載装置は、前記イーサネットネットワークの異常を検知した場合、前記イーサネットネットワークへの情報の送信の一部を、前記ＣＡＮへの前記情報の送信に切り替え、
    前記第１の通信部は、前記イーサネットネットワークの異常が検知された場合、前記他の車載装置から前記イーサネットネットワークへ送信される情報のうち、前記ＣＡＮへの送信に切り替えられた情報とは異なる情報を、前記イーサネットネットワークを介して継続して受信する、車載装置。
  13. イーサネットネットワークおよびＣＡＮに接続される車載装置であって、
    他の車載装置から送信された情報を、前記イーサネットネットワークを介して受信する第１の通信部と、
    前記他の車載装置から送信された情報を、前記ＣＡＮを介して受信する第２の通信部と、
    前記第１の通信部によって受信された前記情報を用いた処理、および前記第２の通信部によって受信された前記情報を用いた処理を行うことが可能な処理部とを備え、
    前記第１の通信部および前記第２の通信部は、前記他の車載装置から前記イーサネットネットワークへ送信される情報のうち、前記他の車載装置によって選択された一部の情報を、前記イーサネットネットワークおよび前記ＣＡＮを介して並行して受信する、車載装置。
  14. 第１のネットワークおよび第２のネットワークに接続される車載装置であって、
    他の車載装置へ送信すべき情報を生成する処理部と、
    前記処理部によって生成された前記情報を、前記第１のネットワークを介して前記他の車載装置へ送信する第１の通信部と、
    前記処理部によって生成された前記情報を、前記第２のネットワークを介して前記他の車載装置へ送信する第２の通信部とを備え、
    前記第１の通信部および前記第２の通信部は、前記処理部によって生成された、車両または車載機器の制御に関する同じ情報を並行して送信することが可能であり、
    前記処理部は、前記第１のネットワークの異常を検知した場合、前記第１のネットワークへの情報の送信の一部を、前記第２のネットワークへの前記情報の送信に切り替え、
    前記処理部は、前記第１のネットワークの異常を検知した場合、前記第１のネットワークへの情報のうち、前記第２のネットワークへの送信に切り替えた情報とは異なる情報を、前記第１のネットワークへ継続して送信する、車載装置。
  15. 第１のネットワークおよび第２のネットワークに接続される車載装置であって、
    他の車載装置へ送信すべき情報を生成する処理部と、
    前記処理部によって生成された前記情報を、前記第１のネットワークを介して前記他の車載装置へ送信する第１の通信部と、
    前記処理部によって生成された前記情報を、前記第２のネットワークを介して前記他の車載装置へ送信する第２の通信部とを備え、
    前記第１の通信部および前記第２の通信部は、前記処理部によって生成された、車両または車載機器の制御に関する同じ情報を並行して送信することが可能であり、
    前記第１の通信部および前記第２の通信部は、前記第１のネットワークへ送信する情報のうち、一部の情報を選択的に前記第１のネットワークおよび前記第２のネットワークへ並行して送信する、車載装置。
  16. 第１のネットワークおよび第２のネットワークに接続される車載装置であって、
    他の車載装置から送信された情報を、前記第１のネットワークを介して受信する第１の通信部と、
    前記他の車載装置から送信された情報を、前記第２のネットワークを介して受信する第２の通信部と、
    前記第１の通信部によって受信された前記情報を用いた処理、および前記第２の通信部によって受信された前記情報を用いた処理を行うことが可能な処理部とを備え、
    前記他の車載装置は、前記第１のネットワークの異常を検知した場合、前記第１のネットワークへの情報の送信の一部を、前記第２のネットワークへの前記情報の送信に切り替え、
    前記第１の通信部は、前記第１のネットワークの異常が検知された場合、前記他の車載装置から前記第１のネットワークへ送信される情報のうち、前記第２のネットワークへの送信に切り替えられた情報とは異なる情報を、前記第１のネットワークを介して継続して受信する、車載装置。
  17. 第１のネットワークおよび第２のネットワークに接続される車載装置であって、
    他の車載装置から送信された情報を、前記第１のネットワークを介して受信する第１の通信部と、
    前記他の車載装置から送信された情報を、前記第２のネットワークを介して受信する第２の通信部と、
    前記第１の通信部によって受信された前記情報を用いた処理、および前記第２の通信部によって受信された前記情報を用いた処理を行うことが可能な処理部とを備え、
    前記第１の通信部および前記第２の通信部は、前記他の車載装置から前記第１のネットワークへ送信される情報のうち、前記他の車載装置によって選択された一部の情報を、前記第１のネットワークおよび前記第２のネットワークを介して並行して受信する、車載装置。
  18. イーサネットネットワークおよびＣＡＮに接続される複数の車載装置を備える車載通信システムにおける車両通信方法であって、
    前記車載装置は、前記イーサネットネットワークおよび前記ＣＡＮを介して他の前記車載装置と情報の送受信を行い、
    前記車載装置が、前記イーサネットネットワークの異常を検知するステップと、
    前記異常を検知した前記車載装置が、前記イーサネットネットワークへの情報の送信の一部を、前記ＣＡＮへの前記情報の送信に切り替えるステップと、
    前記異常を検知した前記車載装置が、前記イーサネットネットワークへの情報のうち、前記ＣＡＮへの送信に切り替えた情報とは異なる情報を、前記イーサネットネットワークへ継続して送信するステップとを含む、車両通信方法。
  19. イーサネットネットワークおよびＣＡＮに接続される複数の車載装置を備える車載通信システムにおける車両通信方法であって、
    前記車載装置は、前記イーサネットネットワークおよび前記ＣＡＮを介して他の前記車載装置と情報の送受信を行い、
    前記車載装置が、前記イーサネットネットワークへ送信する情報のうち、一部の情報を選択的に前記イーサネットネットワークおよび前記ＣＡＮへ並行して送信するステップを含む、車両通信方法。
  20. 第１のネットワークおよび第２のネットワークに接続される複数の車載装置を備える車載通信システムにおける車両通信方法であって、
    前記車載装置は、前記第１のネットワークおよび前記第２のネットワークを介して他の前記車載装置と情報の送受信を行い、
    前記車載装置が、前記第１のネットワークの異常を検知するステップと、
    前記異常を検知した前記車載装置が、前記第１のネットワークへの情報の送信の一部を、前記第２のネットワークへの前記情報の送信に切り替えるステップと、
    前記異常を検知した前記車載装置が、前記第１のネットワークへの情報のうち、前記第２のネットワークへの送信に切り替えた情報とは異なる情報を、前記第１のネットワークへ継続して送信するステップとを含む、車両通信方法。
  21. 第１のネットワークおよび第２のネットワークに接続される複数の車載装置を備える車載通信システムにおける車両通信方法であって、
    前記車載装置は、前記第１のネットワークおよび前記第２のネットワークを介して他の前記車載装置と情報の送受信を行い、
    前記車載装置が、前記第１のネットワークへ送信する情報のうち、一部の情報を選択的に前記第１のネットワークおよび前記第２のネットワークへ並行して送信するステップを含む、車両通信方法。
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