JP7400300B2

JP7400300B2 - 搬送装置と工作機械

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Publication number: JP7400300B2
Application number: JP2019176787A
Authority: JP
Inventors: 雄輝小黒
Original assignee: Brother Industries Ltd
Current assignee: Brother Industries Ltd
Priority date: 2019-09-27
Filing date: 2019-09-27
Publication date: 2023-12-19
Anticipated expiration: 2039-09-27
Also published as: JP2021053715A; CN112571087B; CN112571087A

Description

本発明は、搬送装置と工作機械に関する。

工作機械は、加工中に潤滑油と切り屑等が周囲に飛散しない様、工作機械全体を覆うカバーを備える。カバーは壁部に被削材取り出し用の開口部と、該開口部を開閉する扉を備える。特許文献１に記載の被削材交換用のロボットは、扉の開閉方向に沿って移動可能に設ける。ロボットは連結機構を備える。連結機構は、扉に設けたドグをセンサで検出した時に扉と連結する。ロボットと扉が連結すると、ロボットの移動で扉は開閉する。ロボットは、複数の腕を備えた多関節の腕装置である。腕装置は、腕先端の把持部で被削材を掴み、ロボットの移動で扉を開いた状態で、被削材を外部からカバー内の工作台上に搬送し、或は加工済みの被削材をカバー外へ搬送する。

特許第３２４９５５３号公報

腕装置の移動位置により扉が十分に開いていない時、腕装置の動作により、腕装置が扉と衝突する可能性がある。本件出願人は、腕装置の移動位置が、把持部をカバー側に移動した時に腕装置が壁部に接触しない設定範囲内の時、カバー内における腕装置の可動範囲を設定することを検討した。しかしながら、設定した可動範囲内に他部材等の障害物がある時、把持部を動作するのが困難であった。

本発明の目的は、腕装置の可動範囲を拡張できる搬送装置と工作機械を提供することである。

請求項１の搬送装置は、工作機械を取り囲むカバーの壁部に設けた開口部に平行な第一方向に沿って設けた走行軸と、前記走行軸に沿って移動する移動部と、前記移動部に対して一端を中心に前記カバー側とその反対側に回動し、端部に被削材を把持する複数の把持部を備える腕装置と、前記移動部と前記腕装置の動作を制御する動作制御部とを備え、前記動作制御部が前記移動部と前記腕装置を制御して前記把持部が把持した前記被削材を前記開口部から前記工作機械内に搬送する搬送装置において、前記移動部と共に移動する前記腕装置の前記第一方向における移動範囲であって、前記把持部が前記カバー内に移動したときに前記腕装置が前記壁部に接触しない範囲である設定範囲が設定され、前記腕装置が前記設定範囲内で、前記第一方向と前記第一方向に直交し且つ水平な第二方向とで規定され、前記把持部が前記開口部を介して前記カバー内に進入できる前記カバー内の矩形領域であり、前記カバー外から前記把持部を移動する目標位置として設定される前記腕装置の可動範囲と、前記可動範囲を前記第一方向に拡張した拡張可動範囲とを設定する可動範囲設定部と、前記把持部を前記カバー内へ移動する移動指令を受け付ける受付部と、前記受付部が受け付けた前記移動指令が前記可動範囲内への移動を指示する前記移動指令のとき、前記腕装置を前記設定範囲内に移動し、且つ前記把持部を前記可動範囲内に移動する第一制御部と、前記受付部が受け付けた前記移動指令が前記拡張可動範囲内への移動を指示する前記移動指令のとき、前記把持部が前記カバー内か判断する位置判断部と、前記位置判断部により前記把持部が前記カバー内と判断したとき、前記移動部を移動することにより、前記把持部を前記拡張可動範囲内に移動する第二制御部とを備えたことを特徴とする。故に搬送装置はカバー内の可動範囲を第一方向において拡張した拡張可動範囲を利用できる。把持部を拡張可動範囲内に移動する時、把持部がカバー内に確実に配置することを確認してから把持部を拡張可動範囲まで移動する。故に搬送装置は拡張可動範囲内で把持部を動作できる。故に搬送装置はカバー内において把持部を動作する為の十分なスペースを確保できる。

請求項２の搬送装置において、前記腕装置は、前記移動部に固定される本体部と、前記本体部に支持される腕部とを備え、前記腕部は、前記本体部に一端部が回動可能に支持される第一腕と、前記第一腕の他端部に一端部が回動可能に支持される第二腕とを備え、前記複数の把持部は、前記第二腕の他端部において前記第一方向に延びる軸心を中心とする周方向に互いに離間した状態で、前記軸心を中心に回動可能に支持され、前記拡張可動範囲の前記可動範囲を前記第一方向に拡張する距離は、前記腕装置のうち前記カバー内に侵入する前記第二腕及び前記把持部の前記第一方向における厚み分であってもよい。故に搬送装置は、腕装置の可動範囲を第一方向において拡張できる。

請求項３の搬送装置は、前記腕装置を回動するモータの回転角を検出するエンコーダを備え、前記位置判断部は、前記エンコーダからの検出信号に基づき、前記把持部が前記カバー内か判断してもよい。故に搬送装置は把持部がカバー内か否かを正確且つ速やかに判断できる。

請求項４の搬送装置は、前記第一腕を回動する第一腕モータと、前記第二腕を回動する第二腕モータと、前記第一腕モータの回転角を検出する第一腕エンコーダと、前記第二腕モータの回転角を検出する第二腕エンコーダとを備え、前記位置判断部は、前記第一腕エンコーダと前記第二腕エンコーダからの各検出信号に基づき、前記把持部が前記カバー内か判断してもよい。故に搬送装置は、腕装置が基礎腕部と本体腕部を備える構成であっても、把持部がカバー内であるか正確且つ速やかに判断できる。

請求項５の工作機械は、工作機械を取り囲むカバーと、被削材を前記カバーの壁部に設けた開口部から前記工作機械内に搬送する請求項１から４の何れか一に記載の搬送装置とを備えてもよい。故に工作機械は請求項１から４の何れか一に記載の搬送装置を備えるので、請求項１から４の何れか一に記載の効果を得ることができる。

工作機械１の右斜め前方から見た斜視図。工作機械１の右斜め後方から見た斜視図。カバーを省略した工作機械１の斜視図。腕装置１２の右斜め後方から見た斜視図。腕装置１２の左斜め前方から見た斜視図。腕装置１２の正面図。搬送装置１０の電気的構成を示すブロック図。扉６が閉じた状態（可動範囲１００、拡張可動範囲２００設定時）の図。扉６が開いた状態（可動範囲１０１、拡張可動範囲２００設定時）の図。図９の状態から腕部１２２をカバー５内に伸ばし、把持部２３を可動範囲１００内に移動した図。図１０の状態から腕装置１２を前方に移動し、把持部２３を拡張可動範囲２００内に配置した図。把持部２３を右方に移動し、目標座標に配置した図。被削材Ｗ１とＷ２の交換動作の手順を示す図。移動制御処理の流れ図。扉６が閉じた状態（可動範囲１０１、拡張可動範囲２０１設定時）の図。扉６が開いた状態（可動範囲１０１、拡張可動範囲２０１設定時）の図。図１６の状態から腕部１２２をカバー５内に伸ばし、把持部２３を可動範囲１０１内に配置した図。図１７の状態から腕装置１２を前方に移動し、把持部２３を拡張可動範囲２０１内に配置した図。

本発明の実施形態を説明する。以下説明は図中に矢印で示す左右、前後、上下を使用する。工作機械１の左右方向、前後方向、上下方向は、夫々、工作機械１のＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向である。

図１，図２を参照し、工作機械１の構造を説明する。工作機械１は、被削材の切削加工、旋削加工等が行える複合加工機である。工作機械１は、基台部２、機械本体３（図３参照）、カバー５を備える。基台部２は略直方体状の鉄製土台である。機械本体３は基台部２上部に設ける。機械本体３の構造は後述する。カバー５は基台部２上部に固定し、機械本体３周囲を取り囲む。

カバー５は右側壁５１に、開口部５１１、壁部５１２、扉６を備える。開口部５１１は、右側壁５１の中央よりも前側に設け略矩形状に形成する。壁部５１２は開口部５１１の周囲に設ける。扉６は、壁部５１２の内面に沿って前後方向に滑動自在に設け開口部５１１を開閉する。扉６の開閉機構は、例えば右側壁５１の開口部５１１の上下に設けたガイドレール（図示略）、扉６の上部と下部に設けた複数の軸受等を備える。ガイドレールはＹ軸方向に延びる。扉６側に設けた複数の軸受がガイドレールに沿って摺動し、扉６はＹ軸方向に滑動する。カバー５は右側壁５１の外側に搬送装置１０を取り付ける。搬送装置１０は、数値制御装置８（図７参照）と相互に通信を行い、被削材の搬送と扉６の開閉を行う。搬送装置１０の具体的構成は後述する。カバー５は背面に制御箱１Ｂを備える。制御箱１Ｂは数値制御装置８(図７参照)を格納する。数値制御装置８は工作機械１の動作を制御する。

図３を参照し、機械本体３の構造を説明する。機械本体３は、主軸基台２１２、右側基台２１３、左側基台２１４、Ｙ軸移動機構（図示略）、Ｘ軸移動機構（図示略）、Ｚ軸移動機構（図示略）、移動体２２０、立柱２５０、主軸ヘッド２６０、主軸（図示略）、被削材支持装置２８０等を備える。主軸基台２１２は基台部２上面後方に設け、前後方向に長い略直方体状に形成する。右側基台２１３は基台部２上面右前方に設ける。左側基台２１４は基台部２上面左前方に設ける。右側基台２１３と左側基台２１４は上面に被削材支持装置２８０を支持する。

Ｙ軸移動機構は主軸基台２１２上面に設け、移動体２２０をＹ軸方向に移動可能に支持する。Ｘ軸移動機構は移動体２２０上面に設け、立柱２５０をＸ軸方向に移動可能に支持する。立柱２５０は、Ｙ軸移動機構、移動体２２０、Ｘ軸移動機構により、基台部２をＸ軸方向とＹ軸方向に移動可能である。Ｚ軸移動機構は立柱２５０の前面に設け、主軸ヘッド２６０をＺ軸方向に移動可能に支持する。主軸（図示略）は主軸ヘッド２６０内部に設け、主軸ヘッド２６０下部に工具装着穴（図示略）を備える。工具装着穴は工具を装着する。主軸は主軸ヘッド２６０上部に設けた主軸モータ２６１で回転する。

被削材支持装置２８０は、右側基台２１３と左側基台２１４の上面に固定する。被削材支持装置２８０は被削材（図示略）を回転可能に保持する。被削材支持装置２８０はＡ軸台２８２と回転台２８３を備える。Ａ軸台２８２はＸ軸方向に対して平行な軸を中心に回転可能である。Ａ軸台２８２を回転する軸はＡ軸である。回転台２８３は円盤状に形成し、Ａ軸台２８２上面略中央に設ける。回転台２８３はＺ軸方向に平行な軸を中心に回転可能であり、上面に冶具（図示略）を用いて被削材を固定する。回転台２８３を回転する軸はＣ軸である。Ａ軸台２８２は下面にＣ軸モータ２８４を備える。Ｃ軸モータ２８４は回転台２８３を回転駆動する。被削材支持装置２８０はＡ軸台２８２をＡ軸回りに任意角度で傾けることで、主軸に装着する工具に対して被削材を任意方向に傾ける。

図１，図２を参照し、搬送装置１０の構成を説明する。搬送装置１０は、移動部１１、腕装置１２、移動機構１４等を備える。移動部１１は移動機構１４でＹ軸方向に滑動する。腕装置１２は移動部１１上部に設け、Ｘ軸方向とＺ軸方向に伸縮可能で、且つ被削材を把持可能である。故に腕装置１２は扉６を開いた状態で、カバー５内の回転台２８３（図３参照）上面に保持する被削材の交換を行える。

移動機構１４は基台部２の右側面に設け、枠体部１５、移動モータ１６（図２参照）、ボール螺子１７、一対の走行軸１８Ａ，１８Ｂ、蛇腹カバー１９等を備える。枠体部１５は右側面視略矩形状に形成し、基台部２の右側面に固定する。移動モータ１６は枠体部１５の後部から後方に突出するように固定する。移動モータ１６の出力軸は枠体部１５内を前方に突出する。ボール螺子１７は、枠体部１５内にてＹ軸方向に延びるように配置し、回転可能に支持する。ボール螺子１７は移動モータ１６の出力軸と同軸上に連結する。

走行軸１８Ａ，１８Ｂは、枠体部１５の内側にてボール螺子１７を上下方向から挟むように、且つＹ軸方向に延びるように互いに平行に設ける。走行軸１８Ａ，１８Ｂは、移動部１１をＹ軸方向に案内可能に支持する。以下説明は、走行軸１８Ａ，１８Ｂを総称する場合、走行軸１８と呼ぶ。移動部１１はボール螺子１７に取り付ける。蛇腹カバー１９は、枠体部１５の開口する右側を覆い、且つＹ軸方向に伸縮可能に枠体部１５に固定する。蛇腹カバー１９の後端部は移動部１１の前側部に固定する。蛇腹カバー１９と同じものを移動部１１の後部にも設ける。蛇腹カバー１９は移動部１１のＹ軸方向への移動に従い伸縮する。故に移動機構１４は枠体部１５内に切粉等が侵入するのを防止できる。移動モータ１６が駆動すると、ボール螺子１７は回転する。ボール螺子１７の回転に伴い、移動部１１はＹ軸方向に移動するので、腕装置１２はＹ軸方向に移動する。

腕装置１２は、本体部１２１と腕部１２２を備える。本体部１２１は移動部１１上部に立設し、上下方向に長い略直方体状に形成する。本体部１２１は前面上部に第一関節部４１（図５，図６参照）を備える。第一関節部４１は、Ｙ軸方向に延びる軸心を中心に、腕部１２２の後述する第一腕２１を回転可能に支持する。本体部１２１は内部に第一モータ８１（図７参照）を格納する。第一モータ８１は第一腕２１を回転駆動する。

本体部１２１は上面部に連結機構３０を備える。連結機構３０は、連結棒３５(図５参照)、進退センサ３６，３７（図７参照）を備える。連結棒３５は、例えばエアシリンダ（図示略）を駆動源として、カバー５側である左方向に対し進退可能に駆動する。連結棒３５は、扉６の外面の前端部に設けた連結穴（図示略）に挿入して係合可能である。連結棒３５が連結穴に挿入して係合すると、本体部１２１は連結棒３５を介して扉６と一体化する。故に扉６は、腕装置１２と一体してＹ軸方向に移動することで、右側壁５１の開口部５１１を開閉できる（図８，図９参照）。進退センサ３６は、連結棒３５が待機位置に移動したことを検出する。進退センサ３７は、連結棒３５が突出位置に移動したことを検出する。待機位置は、連結穴から完全に抜けた状態の連結棒３５の位置である。突出位置は、連結穴に係合した状態の連結棒３５の位置である。

本体部１２１は扉６側に、近接センサ９１（図７参照）を固定する。近接センサ９１は磁気の変化で部材の接近を感知する。近接センサ９１は、扉６側に固定した位置検出用のドグ（図示略）を検出可能である。ドグは、扉６における近接センサ９１に対応する位置に固定する。近接センサ９１がドグを検出した時、本体部１２１は、扉６の前端部と相対し、連結棒３５と連結穴は互いに対向する位置関係(図１，図２参照)となる。

図４～図６を参照し、腕部１２２の構造を説明する。腕部１２２は、第一腕２１と第二腕２２を折り畳み可能に備える。本体部１２１の第一関節部４１は、第一腕２１の一端部を回動可能に支持する。第一腕２１は他端部に第二関節部４２を備える。第二関節部４２は、Ｙ軸方向に延びる軸心を中心に、第二腕２２の一端部を回動可能に支持する。第二腕２２は他端部に第三関節部４３を備える。第三関節部４３は、Ｙ軸方向に延びる軸心を中心に、二つの把持部２３Ａ，２３Ｂ（図１，図２では省略）を回動可能に支持する。把持部２３Ａ，２３Ｂは、第三関節部４３の軸心を中心とする周方向に９０°離間する位置に夫々支持する。把持部２３Ａ，２３Ｂは被削材を把持可能である。

第一腕２１は内部に第二モータ８２（図７参照）を格納する。第二モータ８２は第二関節部４２のギア（図示略）を介して第二腕２２を駆動する。第二腕２２は内部に第三モータ８３（図７参照）を格納する。第三モータ８３は第三関節部４３のギアを介して把持部２３Ａ，２３Ｂを回転駆動する。把持部２３Ａ，２３Ｂはエアシリンダ２３１（図７参照）を夫々備える。エアシリンダ２３１は、被削材の把持動作を行う為の駆動源である。以下説明は、二つの把持部２３を総称する場合、把持部２３と呼ぶ。

図６に示すように、第一腕２１の長さＡ１は、第一関節部４１の回転中心Ｋ１から第二関節部４２の回転中心Ｋ２までの長さである。第二腕２２の長さＡ２は、第二関節部４２の回転中心Ｋ２から第三関節部４３の回転中心Ｋ３までの長さである。把持部２３の長さＡ３は、第三関節部４３の回転中心Ｋ３から先端部４４までの長さである。図８に示すように、第一腕２１の幅はＤ１、第二腕２２の幅はＤ２、把持部２３の幅はＤ３である。幅Ｄ１～Ｄ３は、第一腕２１、第二腕２２、把持部２３の夫々のＹ軸方向の長さである。作業者は操作パネル１Ａにより、長さＡ１～Ａ３、幅Ｄ１，Ｄ２を予め入力する。数値制御装置８は、操作パネル１Ａにより入力した長さＡ１～Ａ３、幅Ｄ１，Ｄ２の入力データを、搬送装置１０に送信する。搬送装置１０は、数値制御装置８が送信した入力データを後述する記憶装置７４（図７参照）に記憶する。

図７を参照し、搬送装置１０の電気的構成を説明する。搬送装置１０は、制御部７０を備える。制御部７０は、ＣＰＵ７１、ＲＯＭ７２、ＲＡＭ７３、記憶装置７４、入出力部７７を備える。ＣＰＵ７１は、搬送装置１０の動作を統括制御する。ＲＯＭ７２は、移動制御プログラム等の各種プログラム等を記憶する。移動制御プログラムは、後述する移動制御処理（図１４，図１５参照）を実行する。ＲＡＭ７３は、各種情報を一時的に記憶する。記憶装置７４は不揮発性であり、各種情報を記憶する。入出力部７７は、外部装置とのデータの入出力を行う。入出力部７７には、近接センサ９１、進退センサ３６，３７、移動モータ１６、第一モータ８１、第二モータ８２、第三モータ８３、エアシリンダ２３１等が接続する。

移動モータ１６は、エンコーダ１６Ａと原点センサ１６Ｂを備える。エンコーダ１６Ａは、移動モータ１６の回転位置を検出する。原点センサ１６Ｂは、移動モータ１６の原点位置を検出する。エンコーダ１６Ａと原点センサ１６Ｂは、入出力部７７に接続する。第一モータ８１は、エンコーダ８１Ａと原点センサ８１Ｂを備える。エンコーダ８１Ａは、第一モータ８１の回転位置を検出する。原点センサ８１Ｂは、第一モータ８１の原点位置を検出する。エンコーダ８１Ａと原点センサ８１Ｂは、入出力部７７に接続する。第二モータ８２は、エンコーダ８２Ａと原点センサ８２Ｂを備える。エンコーダ８２Ａは、第二モータ８２の回転位置を検出する。原点センサ８２Ｂは、第二モータ８２の原点位置を検出する。エンコーダ８２Ａと原点センサ８２Ｂは、入出力部７７に接続する。第三モータ８３は、エンコーダ８３Ａと原点センサ８３Ｂを備える。エンコーダ８３Ａは、第三モータ８３の回転位置を検出する。原点センサ８３Ｂは、第三モータ８３の原点位置を検出する。エンコーダ８３Ａと原点センサ８３Ｂは、入出力部７７に接続する。

図８～図１０を参照し、搬送装置１０の動作の一例を説明する。以下説明は、Ｘ軸方向において、走行軸１８から右側であって、扉６とは反対側を（＋）側、走行軸１８よりも扉６側を（－）側とする。Ｙ軸方向における前方を（－）方向、後方を（＋）方向とする。図８，図９において、第一関節部４１と第二関節部４２は平面視でＸ軸方向は同一位置である。搬送装置１０は連結処理を実行する。連結処理は、腕装置１２と扉６を連結する処理である。図８に示すように、搬送装置１０は、腕装置１２を走行軸１８に沿って、扉６の閉端位置に移動する。閉端位置とは、走行軸１８におけるＹ軸方向の移動範囲のうち最前端の位置である。搬送装置１０は、腕装置１２を閉端位置から開端位置に向けてＹ軸（＋）方向に低速で移動する。開端位置とは、走行軸１８におけるＹ軸方向の移動範囲のうち最後端の位置である。

腕装置１２に設けた近接センサ９１が、扉６側のドグを検出したとき、搬送装置１０は腕装置１２を停止する。扉６が既に閉じている時、腕装置１２の移動開始と同時に、近接センサ９１はドグを検出し、連結棒３５と連結穴は互いに対向する。搬送装置１０は連結棒３５を扉６側（左方）に移動する。連結棒３５の先端部は、連結穴に挿入し、腕装置１２と扉６は連結する。連結処理は完了する。

図９に示すように、搬送装置１０は、腕装置１２を扉６と一体に連結した状態で、Ｙ軸（＋）方向に高速で移動する（図９中矢印Ａ１参照）。腕装置１２は高速で扉６を開き、開口部５１１を広げる。搬送装置１０は、腕装置１２を設定範囲内で停止する。設定範囲とは、腕装置１２が、把持部２３をカバー５側に移動したときに腕装置１２（被削材を含むとよい）が壁部５１２に接触しないＹ軸方向の範囲である。図１０に示すように、搬送装置１０は腕部１２２をＸ軸（－）方向に伸ばし、開口部５１１を介して、把持部２３をカバー５内に配置する（図１０中矢印Ａ２参照）。腕装置１２は、例えば工作機械１の回転台２８３（図３参照）上面に被削材を設置する。被削材設置後、搬送装置１０は腕部１２２を折り畳み、把持部２３をカバー５外に移動する（図９参照）。

搬送装置１０は、腕装置１２を扉６と一体に連結した状態で、Ｙ軸（－）方向に高速で移動し、扉６の閉端位置で停止する（図８参照）。腕装置１２が閉端位置で停止すると、搬送装置１０は連結棒３５を右方に後退する。連結棒３５は連結穴から抜ける。腕装置１２と扉６の連結は解消する。搬送装置１０の一連の動作は終了する。

図１３を参照し、腕装置１２による被削材の交換動作の一例を説明する。本実施形態は、被削材Ｗ１とＷ２を交換する動作を説明する。被削材Ｗ１は加工済みの被削材であり、回転台２８３（図３参照）上面に設置した状態である。被削材Ｗ２は未加工の被削材である。図１３（Ａ）に示すように、交換動作前、腕装置１２の把持部２３Ａは何も持たない空状態、把持部２３Ｂは被削材Ｗ２を把持した状態である。腕装置１２は、開口部５１１（図１参照）を介して、腕部１２２をカバー５側に伸ばす。把持部２３Ａは下方、把持部２３Ｂは左方に向けて配置する。腕装置１２は、把持部２３Ａを回転台２８３の上方に配置する。図１３（Ｂ）に示すように、腕装置１２は把持部２３を下げる。把持部２３Ａは、回転台２８３上面に設置された被削材Ｗ１を把持する。

図１３（Ｃ）に示すように、腕装置１２は把持部２３を上方に退避する。腕装置１２は把持部２３を９０°回転する。把持部２３Ａは右方、把持部２３Ｂは下方に向けて配置する。腕装置１２は把持部２３を下げ、把持部２３Ｂが把持する被削材Ｗ２を回転台２８３上面に設置する。把持部２３Ｂは被削材Ｗ２を解放する。腕装置１２は把持部２３を上方に移動しながら腕部１２２を折り畳むことによって、被削材Ｗ１をカバー５の外側に移動する。被削材Ｗ１とＷ２の交換動作は終了する。

腕部１２２の制御点を説明する。腕装置１２は移動部１１で走行軸１８に沿ってＹ軸方向に移動可能である。腕部１２２はＸ軸方向とＺ軸方向に伸縮可能である。搬送装置１０は腕部１２２のＸ軸方向とＺ軸方向における伸縮位置を正確に認識する為、腕部１２２に三つの制御点を設定する。腕部１２２の伸縮位置とは、腕部１２２の伸縮動作による把持部２３の位置を意味する。本実施形態は説明の便宜上、Ｘ軸方向における腕部１２２の伸縮位置を具体的に説明し、Ｚ軸方向における伸縮位置の説明については、Ｘ軸方向の説明を援用する。以下説明は、腕部１２２のＸ軸方向における伸縮位置を、腕部１２２のＸ軸位置と呼ぶ。

図４～図６に示すように、腕部１２２の制御点は、第二関節部４２、第三関節部４３、把持部２３の先端部４４の三点の座標位置である。把持部２３の先端部４４は、把持部２３Ａ，２３ＢのうちＸ軸方向に突出する把持部２３Ａの先端部とする。これら三点の座標位置は、第一腕２１、第二腕２２、把持部２３を駆動する第一モータ８１、第二モータ８２、第三モータ８３の夫々の回転位置に基づき算出する。第一モータ８１、第二モータ８２、第三モータ８３の夫々の回転位置は、後述するエンコーダ８１Ａ、８２Ａ、８３Ａ（図７参照）から取得する。

図８を参照し、可動範囲１００を説明する。搬送装置１０は、カバー５内に可動範囲１００を設定可能である。可動範囲１００は、把持部２３（被削材を含むとよい）が開口部５１１を介してカバー５内に進入できるカバー５内の矩形領域であり、カバー５外から後述する目標位置として設定できる範囲を示す。可動範囲１００はＰ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４の４つの頂点を備える。ＸＹ平面において、Ｘ軸の原点（Ｘ＝０）は走行軸１８の位置であり、Ｙ軸の原点（Ｙ＝０）は、カバー５の背壁の位置である。Ｐ１座標は（ｘ１，ｙ１）、Ｐ２座標は（ｘ１，ｙ２）、Ｐ３座標は（ｘ２，ｙ２）、Ｐ４座標は（ｘ２，ｙ１）である。

可動範囲１００のＸ軸方向長さＬ１はｘ１とｘ２の差分である。ｘ１は、開口部５１１前端のＸ座標である。ｘ２は、腕部１２２をＸ軸（－）方向に伸ばし切った時の把持部２３のＸ座標である。長さＬ１は、腕部１２２をＸ軸（－）方向に伸ばし切った時の腕部１２２の長さから、走行軸１８から開口部５１１までの最短距離を差し引いた長さに相当する。腕部１２２を伸ばし切った時の腕部１２２の長さは、第一腕２１の長さＡ１、第二腕２２の長さＡ２、把持部２３の長さＡ３の和である。可動範囲１００のＹ軸方向長さＬ２はｙ１とｙ２の差分である。ｙ１は、開口部５１１の前端部のＹ座標である。ｙ２は、扉６をＹ軸（＋）方向に開け切った時の把持部２３のＹ座標である。

Ｐ１の（ｘ１，ｙ１）は記憶装置７４に予め記憶してもよい。ｘ２、ｙ２は作業者が操作パネル１Ａで入力し、記憶装置７４に記憶してもよい。その他、作業者による操作パネル１Ａの操作で、腕部１２２をＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４の各位置に移動し、夫々の座標位置を認識した上で記憶装置７４に記憶するようにしてもよい。搬送装置１０は、記憶装置７４に記憶するｘ１，ｘ２，ｙ１，ｙ２に基づき、デフォルトの可動範囲１００を設定する。作業者は操作パネル１Ａの操作で、可動範囲１００の位置、大きさを変更可能であるが、ｘ１は固定してもよい。ｘ１は開口部５１１のＸ座標であり、把持部２３を開口部５１１からカバー５内に進入する為、Ｘ軸方向において開口部５１１に可動範囲を設定する必要があるからである。作業者は作業環境等に合わせ、操作パネル１Ａでｘ２，ｙ１，ｙ２を入力することで、デフォルトの範囲内で可動範囲の位置、大きさを変更できる。

図８を参照し、拡張可動範囲２００を説明する。搬送装置１０は、可動範囲１００に加え、カバー５内に拡張可動範囲２００を設定可能である。拡張可動範囲２００は、可動範囲１００をＹ軸（－）方向に拡張した矩形領域である。図３に示すように、工作機械１の基台部２上面において、回転台２８３の前方には障害物の無い空間が存在する。搬送装置１０は、該空間を利用して拡張可動範囲２００を設定する。拡張可動範囲２００は、４つの頂点であるＱ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４を備える。

拡張可動範囲２００の前端は、把持部２３と第二腕２２がカバー５内に配置した状態で、第一腕２１がカバー５内に入る程度に扉６を開けたときの把持部２３のＹ座標に対応する（図１１参照）。故に拡張可動範囲２００のＹ軸方向長さＬ４は、第二腕２２の幅Ｄ２と把持部２３の幅Ｄ３の合計長さと略同一となる。なお、把持部２３が被削材を把持したとき、被削材が把持部２３よりも大きい場合がある。この場合、拡張可動範囲２００のＹ軸方向長さＬ４は、第二腕２２の幅Ｄ２と被削材の幅の合計長さにするとよい。拡張可動範囲２００の左端は、可動範囲１００の左端と同一位置である。拡張可動範囲２００の右端は、把持部２３を拡張可動範囲２００内においてＸ軸（＋）方向に移動した時、第二腕２２がカバー５の壁部５１２内面に衝突しない最も壁部５１２に近い位置の時の把持部２３のＸ座標である。

拡張可動範囲２００の右端のＸ座標をｘ３とし、拡張可動範囲２００の前端のＹ座標をｙ３とした時、Ｑ１座標は（ｘ３，ｙ３）、Ｑ２座標は（ｘ３，ｙ１）、Ｑ３座標は（ｘ２，ｙ１）、Ｑ４座標は（ｘ２，ｙ３）である。拡張可動範囲２００のＸ軸方向長さＬ３はｘ２とｘ３の差分である。Ｑ３はＰ４と同一である。ｙ３は、ｙ１からＹ軸（－）方向に、幅Ｄ２とＤ３の合計長さ分を移動させた位置である。把持部２３が拡張可動範囲２００内に位置するとき、搬送装置１０は、扉６は少なくとも第一腕２１の幅Ｄ１以上開いていることを保証する。

ｘ３、ｙ３は作業者が操作パネル１Ａで入力し、記憶装置７４に記憶してもよい。その他、作業者による操作パネル１Ａの操作で、腕部１２２をＱ１、Ｑ２、Ｑ３、Ｑ４の各位置に移動し、夫々の座標位置を認識した上で記憶装置７４に記憶するようにしてもよい。搬送装置１０は、記憶装置７４に記憶するｘ２、ｘ３、ｙ１、ｙ３に基づき、Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４の各座標値を計算し、拡張可動範囲２００を設定する。

拡張可動範囲２００を使用する例を説明する。上記の通り、工作機械１による被削材の交換動作において、図１３（Ｂ）から（Ｃ）に移行する時、腕装置１２は、回転中心Ｋ３を中心に把持部２３を９０°回転する。図３に示すように、回転台２３８上面の左右両側では、Ａ軸台２８２の左右両側部が斜め上方に傾斜する。回転台２３８の上方には、主軸ヘッド２６０の下端部が位置する。故に被削材が大きいと、Ａ軸台２８２の左右両側部、主軸ヘッド２６０の下端部等が障害物となり、被削材がそれらに接触する可能性がある。ＣＰＵ７１は、後述する移動制御処理（図１４参照）を実行することで、被削材の交換動作時において、拡張可動範囲２００内で把持部２３を９０°回転する動作を実行できる。

図１４を参照し、移動制御処理を説明する。搬送装置１０が起動すると、ＣＰＵ７１はＲＯＭ７２から移動制御プログラムを読出し、本処理を実行する。ＣＰＵ７１は、可動範囲１００と拡張可動範囲２００を設定する（Ｓ１０）。可動範囲１００のＰ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４の各座標値は、記憶装置７４に記憶するｘ１，ｘ２，ｙ１，ｙ２に基づき計算する。拡張可動範囲２００のＱ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４の各座標値は、記憶装置７４に記憶するｘ２、ｘ３、ｙ１、ｙ３に基づき計算する。

図９に示すように、少なくとも把持部２３がカバー５内に進入できる程度に扉６が開いた状態において、ＣＰＵ７１は、数値制御装置８から目標座標への移動命令を受け付ける（Ｓ１１）。目標座標への移動命令とは、把持部２３を目標座標まで移動する命令である。移動命令を受け付けた場合、ＣＰＵ７１は、受け付けた目標座標が可動範囲１００内か判断する（Ｓ１２）。目標座標が可動範囲１００内の場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７１は、把持部２３を目標座標へ移動する（Ｓ１３）。ＣＰＵ７１は、腕部１２２をＸ軸（－）方向に伸ばす。把持部２３は壁部５１２に接触することなく、開口部５１１を介してカバー５内に進入し、可動範囲１００内の目標座標に移動する（図１０中矢印Ａ２参照）。ＣＰＵ７１は本処理を終了する。

受け付けた目標座標が可動範囲１００外の場合（Ｓ１２：ＮＯ）、ＣＰＵ７１は目標座標が拡張可動範囲２００内か判断する（Ｓ１４）。目標座標が拡張可動範囲２００外の場合（Ｓ１４：ＮＯ）、ＣＰＵ７１は把持部２３を目標座標まで移動できない。故にＣＰＵ７１は目標座標への移動を制限し（Ｓ２０）、警告を実行する（Ｓ２１）。警告は、移動を強制的に制限したことを報知する。報知の態様は限定しないが、例えば音、光、操作パネル１Ａでの表示等を採用できる。該報知により、作業者は例えば数値制御装置８から受け付けたプログラム命令にミスがあったことに速やかに気付くことができる。ＣＰＵ７１は本処理を終了する。

受け付けた目標座標が拡張可動範囲２００内の場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７１は、第二関節部４２、第三関節部４３、把持部２３の先端部４４の夫々の座標位置に基づき、把持部２３と第二腕２２がカバー５内に在るか判断する（Ｓ１６）。把持部２３と第二腕２２がカバー５内に在る状態とは、把持部２３と第二腕２２の全ての部位がカバー５内に在る状態を意味する。仮に把持部２３がカバー５内に配置し、第二腕２２の一部がカバー５外に配置した状態で、腕装置１２をＹ軸（－）方向に移動すると、壁部５１２における開口部５１１の前縁部に第二腕２２の前面が衝突する。故に把持部２３と第二腕２２の一部でもカバー５外に位置する場合（Ｓ１６：ＮＯ）、ＣＰＵ７１は目標座標への移動を制限し（Ｓ２０）、警告を実行する（Ｓ２１）。故に作業者は例えば数値制御装置８から受け付けたプログラム命令にミスがあったことに速やかに気付くことができる。ＣＰＵ７１は本処理を終了する。

図１０に示すように、把持部２３と第二腕２２の全ての部位がカバー５内に在る場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７１は拡張可動範囲２００内の目標座標に向けて移動する（Ｓ１７）。具体的に言うと、ＣＰＵ７１は腕装置１２をＹ軸（－）方向に向けて移動する。把持部２３は拡張可動範囲２００内に進入する（図１１中矢印Ａ３参照）。ＣＰＵ７１は把持部２３をＸ軸（＋）方向へ移動（図１２中矢印Ａ４参照）する。

ＣＰＵ７１は、把持部２３が拡張可動範囲２００内における目標座標に到達したか判断する（Ｓ１８）。把持部２３が目標座標に到達するまで（Ｓ１８：ＮＯ）、ＣＰＵ７１はＳ１８に戻って引き続き把持部２３を移動する。把持部２３が目標座標に到達した場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７１は本処理を終了する。故に搬送装置１０は、壁部５１２に把持部２３と第二腕２２が衝突すること無く、把持部２３を拡張可動範囲２００内に移動できる。

図１５，図１６を参照し、扉６を開け切らないと腕部１２２がカバー５内に進入できないときに設定する可動範囲１０１と拡張可動範囲２０１を説明する。可動範囲１０１は、作業者による操作パネル１Ａの操作により、デフォルトの可動範囲１００の領域を変更したものであり、扉６を完全に開け切らないと把持部２３をカバー５内に進入できないように設定した範囲である。可動範囲１０１はＰ２とＰ３で規定する。故に把持部２３は、腕装置１２が開端位置の状態で、Ｐ２からＰ３に向けてＸ軸（－）方向に直線的に移動できるのみである。

可動範囲１００を可動範囲１０１に設定変更すると、搬送装置１０は拡張可動範囲２００を拡張可動範囲２０１に設定変更する。拡張可動範囲２０１は、可動範囲１０１の前側をＹ軸（－）方向に拡張した矩形領域である。拡張可動範囲２０１の前端位置は、拡張可動範囲２００の前端位置と同一である。拡張可動範囲２０１は、拡張可動範囲２００よりも前後方向に伸びた矩形状となる。拡張可動範囲２０１は、Ｑ１，Ｑ５，Ｑ６，Ｑ４の各頂点を備える。Ｑ１とＱ４は、拡張可動範囲２００のＱ１とＱ４である。Ｑ６はＰ３と同一座標である。Ｑ５座標は（ｘ３，ｙ２）である。

図１４～図１８を参照し、把持部２３を可動範囲１０１又は拡張可動範囲２０１内へ移動するときの移動制御処理を説明する。図１５，図１６において、第一関節部４１と第二関節部４２は平面視でＸ軸方向同一位置である。なお、図１４において、上記と同じ処理については説明を省略する。

図１６に示すように、ＣＰＵ７１は腕装置１２をＹ軸（＋）方向へ移動し（図１６中矢印Ｂ１参照）、開端位置まで移動する。開端位置は設定範囲内である。扉６は開口部５１１を全開する。扉６が全開の状態で、例えば、受け付けた目標座標が可動範囲１０１のＸ軸（－）方向の限界位置Ｐ５の場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７１は把持部２３を目標座標へ移動する（Ｓ１３）。ＣＰＵ７１は腕部１２２をＸ軸（－）方向へ伸ばし、把持部２３を可動範囲１０１のＸ軸（－）方向の限界位置Ｐ５まで移動し、本処理を終了する。

受け付けた目標座標が拡張可動範囲２０１内の場合（Ｓ１２：ＮＯ、Ｓ１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７１は、把持部２３と第二腕２２がカバー５内に在るか判断する（Ｓ１６）。図１７に示すように、把持部２３と第二腕２２がカバー５内に在る場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７１は拡張可動範囲２０１内の目標座標に向けて移動を開始する（Ｓ１７）。ＣＰＵ７１は腕装置１２をＹ軸（－）方向に向けて移動する。把持部２３は可動範囲１０１から拡張可動範囲２０１内に進入する（図１８中矢印Ｂ３参照）。ＣＰＵ７１は、把持部２３が拡張可動範囲２０１内の目標座標に到達したか判断する（Ｓ１８）。把持部２３が目標座標に到達した場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７１は本処理を終了する。故に搬送装置１０は、壁部５１２に把持部２３と第二腕２２が衝突すること無く、把持部２３を拡張可動範囲２０１内に移動できる。

ＣＰＵ７１は腕装置１２をＹ軸（－）方向に向けて移動する。カバー５内において、把持部２３は拡張可動範囲２０１内に進入する（図１８中矢印Ｂ３参照）。ＣＰＵ７１は把持部２３をＸ軸（＋）方向へ移動する。把持部２３がＸ軸の目標座標に到達するまで（Ｓ１８：ＮＯ）、ＣＰＵ７１はＳ２５に戻って把持部２３をＸ軸（＋）方向に移動する。把持部２３がＸ軸の目標座標に到達した時（Ｓ１８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７１は本処理を終了する。

上記説明において、Ｙ軸方向は本発明の第一方向の一例である。第一腕２１は本発明の基礎腕部の一例である。第二腕２２は本発明の本体腕部の一例である。第一モータ８１は本発明の基礎腕モータの一例である。第二モータ８２は本発明の本体腕モータの一例である。エンコーダ８１Ａは本発明の基礎腕エンコーダの一例である。エンコーダ８２Ａは本発明の本体腕エンコーダの一例である。ＣＰＵ７１は本発明の動作制御部の一例である。図１４のＳ１０の処理を実行するＣＰＵ７１は本発明の可動範囲設定部の一例である。Ｓ１１の処理を実行するＣＰＵ７１は本発明の受付部の一例である。Ｓ１３の処理を実行するＣＰＵ７１は本発明の第一制御部の一例である。Ｓ１６の処理を実行するＣＰＵ７１は本発明の位置判断部の一例である。Ｓ１７の処理を実行するＣＰＵ７１は本発明の第二制御部の一例である。

以上説明したように、本実施形態の搬送装置１０は、走行軸１８、移動部１１、腕装置１２を備える。走行軸１８は、工作機械１を取り囲むカバー５の壁部５１２に設けた開口部５１１に平行なＹ軸方向に沿って設ける。移動部１１は、走行軸１８に沿って移動する。腕装置１２は、移動部１１に対して一端を中心にカバー５側とその反対側に回動し、端部に被削材を把持する二つの把持部２３Ａ，２３Ｂを備える。搬送装置１０のＣＰＵ７１は、移動部１１と腕装置１２の動作を制御し、把持部２３が把持した被削材を開口部５１１から工作機械１内に搬送する。ＣＰＵ７１はカバー５内に腕装置１２の可動範囲１００を設定する。可動範囲１００は、移動部１１が、把持部２３をカバー５側に移動したときに腕装置１２が壁部５１２に接触しない設定範囲内で、カバー５内において腕装置１２が可動できる範囲である。ＣＰＵ７１はカバー５内に腕装置１２の拡張可動範囲２００を設定する。拡張可動範囲２００は、可動範囲１００をＹ軸（－）方向（前方）に拡張した範囲である。

ＣＰＵ７１は移動指令を受け付ける。移動指令は、把持部２３をカバー５内へ移動する指令である。移動指令を受け付けた時、ＣＰＵ７１は移動部１１を設定範囲内まで移動する。ＣＰＵ７１は腕装置１２をカバー５側に回動し、把持部２３を可動範囲１００内に移動する。移動指令が把持部２３を拡張可動範囲２００内に移動する移動指令の時、ＣＰＵ７１は把持部２３と第二腕２２がカバー５内か判断する。把持部２３と第二腕２２がカバー５内と判断した時、ＣＰＵ７１は移動部１１を移動することにより、把持部２３を拡張可動範囲２００内に移動する。故に搬送装置１０はカバー５内の可動範囲１００をＹ軸（－）方向において拡張した拡張可動範囲２００を利用できる。搬送装置１０は拡張可動範囲２００内で把持部２３を動作できる。

本発明は上記実施形態に限らず各種変形が可能である。例えば、工作機械１は立型工作機械であるが、主軸が水平方向に延びる横型工作機械でもよい。工作機械１は複合加工機であるが、被削材を加工する機械であれば何でもよく、例えば旋盤、切削加工が可能な工作機械等でもよい。

搬送装置１０は本発明の搬送装置の一例であるが、数値制御装置８を本発明の搬送装置の一例としてもよい。上記実施形態では、搬送装置１０のＣＰＵ７１が図１４の移動制御処理を実行するが、数値制御装置８のＣＰＵが移動制御処理を実行するようにしてもよい。

搬送装置１０は、カバー５の右側壁５１に設けるが、それ以外の壁部に設けてもよく、例えば前壁部、左壁部、又は背壁部に設けてもよい。

腕装置１２の腕部１２２は、二つの第一腕２１と第二腕２２を備えるが、腕は一つでもよく、二つ以上でもよい。腕が一つの場合、把持部２３は、第一腕２１の他端に回動可能に連結すればよい。

図１４のＳ２２において、ＣＰＵ７１は、第一モータ８１のエンコーダ８１Ａ、及び第二モータ８２のエンコーダ８２Ａからの各検出信号に基づき、第二関節部４２及び把持部２３の先端部４４の夫々の座標位置を特定し、把持部２３と第二腕２２がカバー５内に在るか判断する。腕部１２２を第一腕２１と把持部２３のみで構成した場合、第一モータ８１のエンコーダ８１Ａのみで、第一関節部４１及び把持部２３の先端部４４の夫々の座標位置を特定すればよい。把持部２３の把持構造は上記実施形態に限定しない。

連結機構３０は連結棒３５をカバー５側に突出し、扉６に設けた連結孔に挿入して係合する方式であるが、これ以外の方式で扉６と腕装置１２を連結してもよい。

図１４に示す移動制御処理において、ＣＰＵ７１は、可動範囲１００と拡張可動範囲２００を設定するが（Ｓ１０）、予め設定しても、ＮＣプログラム実行中に設定してもよい。目標座標を受け付けた後に設定してもよい。

上記実施形態の移動制御処理（図１４参照）のＳ１１では、ＣＰＵ７１は、数値制御装置８から移動指令を受け付けるが、例えば搬送装置１０に操作部（図示略）を設け、該操作部から移動指令を受け付けてもよい。

腕装置１２の連結機構３０は省略してもよい。連結機構３０を省略した場合、扉６と腕装置１２は連結しないので、扉６は手動で開閉する。搬送装置は扉６の位置を検出する為のセンサを備えてもよい。センサからの検出信号に基づき、扉６の開閉を判定してもよい。センサは、距離センサに限らず、別方式のセンサ等を用いてもよく、例えば近接センサを用いてもよい。また、扉６の開閉に応じて機械的にオンオフする機械スイッチ等を用いてもよい。

１工作機械
５カバー
１０搬送装置
１１移動部
１２腕装置
１４移動機構
１５枠体部
１８Ａ，１８Ｂ走行軸
２１第一腕
２２第二腕
２３Ａ，２３Ｂ把持部
７１ＣＰＵ
８１第一モータ
８１Ａエンコーダ
８２第二モータ
８２Ａエンコーダ
１００，１０１可動範囲
２００，２０１拡張可動範囲
Ｗ１，Ｗ２被削材

Claims

工作機械を取り囲むカバーの壁部に設けた開口部に平行な第一方向に沿って設けた走行軸と、
前記走行軸に沿って移動する移動部と、
前記移動部に対して一端を中心に前記カバー側とその反対側に回動し、端部に被削材を把持する複数の把持部を備える腕装置と、
前記移動部と前記腕装置の動作を制御する動作制御部と
を備え、
前記動作制御部が前記移動部と前記腕装置を制御して前記把持部が把持した前記被削材を前記開口部から前記工作機械内に搬送する搬送装置において、
前記移動部と共に移動する前記腕装置の前記第一方向における移動範囲であって、前記把持部が前記カバー内に移動したときに前記腕装置が前記壁部に接触しない範囲である設定範囲が設定され、
前記腕装置が前記設定範囲内で、前記第一方向と前記第一方向に直交し且つ水平な第二方向とで規定され、前記把持部が前記開口部を介して前記カバー内に進入できる前記カバー内の矩形領域であり、前記カバー外から前記把持部を移動する目標位置として設定される前記腕装置の可動範囲と、前記可動範囲を前記第一方向に拡張した拡張可動範囲とを設定する可動範囲設定部と、
前記把持部を前記カバー内へ移動する移動指令を受け付ける受付部と、
前記受付部が受け付けた前記移動指令が前記可動範囲内への移動を指示する前記移動指令のとき、前記腕装置を前記設定範囲内に移動し、且つ前記把持部を前記可動範囲内に移動する第一制御部と、
前記受付部が受け付けた前記移動指令が前記拡張可動範囲内への移動を指示する前記移動指令のとき、前記把持部が前記カバー内か判断する位置判断部と、
前記位置判断部により前記把持部が前記カバー内と判断したとき、前記移動部を移動することにより、前記把持部を前記拡張可動範囲内に移動する第二制御部と
を備えたことを特徴とする搬送装置。
前記腕装置は、
前記移動部に固定される本体部と、
前記本体部に支持される腕部と
を備え、
前記腕部は、
前記本体部に一端部が回動可能に支持される第一腕と、
前記第一腕の他端部に一端部が回動可能に支持される第二腕と
を備え、
前記複数の把持部は、前記第二腕の他端部において前記第一方向に延びる軸心を中心とする周方向に互いに離間した状態で、前記軸心を中心に回動可能に支持され、
前記拡張可動範囲の前記可動範囲を前記第一方向に拡張する距離は、前記腕装置のうち前記カバー内に侵入する前記第二腕及び前記把持部の前記第一方向における厚み分であること
を特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
前記腕装置を回動するモータの回転角を検出するエンコーダを備え、
前記位置判断部は、前記エンコーダからの検出信号に基づき、前記把持部が前記カバー内か判断すること
を特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
前記第一腕を回動する第一腕モータと、
前記第二腕を回動する第二腕モータと、
前記第一腕モータの回転角を検出する第一腕エンコーダと、
前記第二腕モータの回転角を検出する第二腕エンコーダと
を備え、
前記位置判断部は、前記第一腕エンコーダと前記第二腕エンコーダからの各検出信号に基づき、前記把持部が前記カバー内か判断すること
を特徴とする請求項２に記載の搬送装置。
工作機械を取り囲むカバーと、
被削材を前記カバーの壁部に設けた開口部から前記工作機械内に搬送する請求項１から４の何れか一に記載の搬送装置と
を備えたことを特徴とする工作機械。