JP7400067B1 - Elevator control equipment and elevator systems - Google Patents

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Abstract

【課題】 自律走行可能な移動体と利用者とがエレベータの乗りかごに同乗しているときにも、利用者が乗りかごへの乗り込みおよび乗りかごからの降車をスムーズに行うことができるようにする、エレベータ制御装置を提供する。【解決手段】 実施形態によればエレベータ制御装置は、自律走行可能な移動体に通信可能に接続され、同乗判定部と間隙判定部と移動体情報管理部とを備える。同乗判定部は、エレベータが管制運転を開始したときに、乗りかご内に移動体と利用者とが同乗しているか否かを判定する。間隙判定部は、同乗判定部で乗りかご内に移動体と利用者とが同乗していると判定されると、移動体と乗りかごのかごドアとの間の距離が予め設定された閾値以上あるか否かを判定する。移動体情報管理部は、間隙判定部で、移動体と乗りかごのかごドアとの間の距離が閾値未満であると判定されると、移動体の行先階を所定の階床に変更する。【選択図】図１[Problem] To enable the user to smoothly board and exit the elevator car even when an autonomously-propelled mobile object and a user are riding together in an elevator car. The present invention provides an elevator control device. SOLUTION: According to an embodiment, an elevator control device is communicably connected to a movable body capable of autonomous travel, and includes an occupancy determination section, a gap determination section, and a movable body information management section. The passenger determination unit determines whether or not the moving object and the user are in the car together when the elevator starts controlled operation. When the passenger determination unit determines that the moving object and the user are riding together in the car, the gap determination unit determines that the distance between the mobile object and the car door of the car is equal to or greater than a preset threshold. Determine whether it exists or not. The moving object information management section changes the destination floor of the moving object to a predetermined floor when the gap determining section determines that the distance between the moving object and the car door of the car is less than a threshold value. [Selection diagram] Figure 1

Description

本発明の実施形態は、エレベータ制御装置およびエレベータシステムに関する。 Embodiments of the present invention relate to elevator control devices and elevator systems.

近年、自律走行可能な移動体がエレベータを利用するために、当該移動体の動作とエレベータの動作とを連動させる技術が開発されている。移動体は、周囲の所定距離間に障害物を検知すると停止するため、従来は移動体がエレベータを利用する際には乗りかご内に利用者がいないことが前提となっていた。しかし、移動体の性能向上により、今後は移動体と利用者とが乗りかごに同乗することが考えられる。 BACKGROUND ART In recent years, in order for a mobile body capable of autonomous travel to utilize an elevator, a technology has been developed to link the operation of the mobile body and the operation of the elevator. Since a moving object stops when it detects an obstacle within a predetermined distance around it, conventionally, when a moving object uses an elevator, it is assumed that there are no users in the elevator car. However, as the performance of moving objects improves, it is conceivable that the moving object and the user will ride together in a car in the future.

特開２０２０－１２５１９８号公報Japanese Patent Application Publication No. 2020-125198

移動体と利用者とが乗りかごに同乗した際に、移動体が乗りかご内のかごドア近くに停止していると、乗りかごが戸開しても、利用者がスムーズに乗りかごの乗降を行うことができない場合がある。 When a mobile object and a user ride together in a car, if the mobile object is stopped near the car door inside the car, the user will not be able to get in and out of the car smoothly even if the car door opens. may not be possible.

特に、建物内で何らかの災害が発生してエレベータが管制運転を開始したときには、移動体が乗りかご内のかごドア近くに停止していると、管制運転により乗りかごが避難階に着床し戸開しても利用者が降車できず、適切に避難行動をとることができないという問題があった。 In particular, when some kind of disaster occurs in a building and the elevator starts controlled operation, if a moving object is stopped near the car door inside the car, the controlled operation will cause the car to land on the evacuation floor and open the door. There was a problem in that even if the train was opened, users could not get off the train and could not take appropriate evacuation actions.

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、エレベータの利用者と自律走行可能な移動体とが乗りかごに同乗しているときにも、利用者が乗りかごの乗降をスムーズに行うことができるようにする、エレベータ制御装置およびエレベータシステムの提供を目的とする。 The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and provides for a user to smoothly board and exit a car even when an elevator user and an autonomously traveling mobile object are riding together in the car. The purpose of the present invention is to provide an elevator control device and an elevator system that enable the following.

上記目的を達成するための実施形態によればエレベータ制御装置は、自律走行可能な移動体に通信可能に接続され、同乗判定部と間隙判定部と移動体情報管理部とを備える。同乗判定部は、エレベータが管制運転を開始したときに、乗りかご内に移動体と利用者とが同乗しているか否かを判定する。間隙判定部は、同乗判定部で乗りかご内に移動体と利用者とが同乗していると判定されると、移動体と乗りかごのかごドアとの間の距離が予め設定された閾値以上あるか否かを判定する。移動体情報管理部は、間隙判定部で、移動体と乗りかごのかごドアとの間の距離が閾値未満であると判定されると、移動体の行先階を所定の階床に変更する。 According to an embodiment to achieve the above object, an elevator control device is communicably connected to a mobile body capable of autonomous travel, and includes a passenger determination section, a gap determination section, and a mobile body information management section. The passenger determination unit determines whether the moving object and the user are in the car together when the elevator starts controlled operation. When the passenger determination unit determines that the moving object and the user are riding together in the car, the gap determination unit determines that the distance between the mobile object and the car door of the car is equal to or greater than a preset threshold. Determine whether it exists or not. The moving object information management section changes the destination floor of the moving object to a predetermined floor when the gap determining section determines that the distance between the moving object and the car door of the car is less than a threshold value.

第１実施形態によるエレベータ制御装置を用いたエレベータシステムの構成を示す全体図である。1 is an overall diagram showing the configuration of an elevator system using an elevator control device according to a first embodiment. 第１および第２実施形態によるエレベータ制御装置を用いたエレベータの乗りかごに移動体が乗車している状態を上から見た図である。FIG. 2 is a top view of a state in which a mobile object is riding in an elevator car using the elevator control devices according to the first and second embodiments. 第１実施形態によるエレベータ制御装置が実行する処理の流れを示すフローチャートである。It is a flow chart showing the flow of processing executed by the elevator control device according to the first embodiment. 第２実施形態によるエレベータ制御装置を用いたエレベータシステムの構成を示す全体図である。FIG. 2 is an overall diagram showing the configuration of an elevator system using an elevator control device according to a second embodiment. 第２実施形態によるエレベータ制御装置が実行する処理の流れを示すフローチャートである。It is a flow chart which shows the flow of processing which an elevator control device by a 2nd embodiment performs.

《第１実施形態》
〈第１実施形態によるエレベータ制御装置を用いたエレベータシステムの構成〉
本発明の第１実施形態によるエレベータ制御装置を用いたエレベータシステムの構成について、図１を参照して説明する。本実施形態によるエレベータシステム１Ａは、建物内に設置されたエレベータ１０Ａと、エレベータ１０Ａを利用する、自律走行可能な移動体２０とを備える。 《First embodiment》
<Configuration of an elevator system using the elevator control device according to the first embodiment>
The configuration of an elevator system using an elevator control device according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 1. An elevator system 1A according to this embodiment includes an elevator 10A installed in a building, and a mobile object 20 that can autonomously travel using the elevator 10A.

エレベータ１０Ａは、建物内の昇降路（図示せず）の上部に設置された巻き上げ機１１と、巻き上げ機１１にかけ渡されたメインロープ１２と、メインロープ１２の一端に吊り下げられた乗りかご１３Ａと、昇降路の上部に設置されたエレベータ制御装置１４Ａと、乗りかご１３Ａとエレベータ制御装置１４Ａとを接続するテールコード１５とを有する。 The elevator 10A includes a hoist 11 installed at the top of a hoistway (not shown) in a building, a main rope 12 that is passed around the hoist 11, and a car 13A suspended from one end of the main rope 12. , an elevator control device 14A installed at the top of the hoistway, and a tail cord 15 connecting the car 13A and the elevator control device 14A.

乗りかご１３Ａは、乗場側の壁面に設置されたかごドア１３１と、上部に設置された撮像装置であるサーモカメラ装置１３２とを有する。サーモカメラ装置１３２は、乗りかご１３Ａ内を撮影する。 The car 13A has a car door 131 installed on the wall on the hall side, and a thermo camera device 132 that is an imaging device installed at the top. The thermo camera device 132 photographs the inside of the car 13A.

エレベータ制御装置１４Ａは、エレベータ無線通信部１４１と、ＣＰＵ１４２Ａとを有する。エレベータ無線通信部１４１は、移動体２０との無線通信を行う。 The elevator control device 14A includes an elevator wireless communication section 141 and a CPU 142A. Elevator wireless communication section 141 performs wireless communication with mobile object 20 .

ＣＰＵ１４２Ａは、かご内情報取得部１４２ａと、移動***置情報取得部１４２ｂと、利用者位置情報取得部１４２ｃと、呼び登録部１４２ｄと、エレベータ動作制御部１４２ｅと、同乗判定部１４２ｆ、間隙判定部１４２ｇ、移動体情報管理部１４２ｈとを有する。 The CPU 142A includes an in-car information acquisition section 142a, a mobile object position information acquisition section 142b, a user position information acquisition section 142c, a call registration section 142d, an elevator operation control section 142e, a passenger determination section 142f, and a gap determination section. 142g, and a mobile information management section 142h.

かご内情報取得部１４２ａは、サーモカメラ装置１３２で撮影された撮像情報を取得する。移動***置情報取得部１４２ｂは、かご内情報取得部１４２ａで取得した撮像情報を解析することで、移動体２０の位置情報を取得する。利用者位置情報取得部１４２ｃは、かご内情報取得部１４２ａで取得した撮像情報を解析することで、乗りかご１３Ａ内の利用者の位置情報を取得する。 The in-car information acquisition unit 142a acquires image information captured by the thermo camera device 132. The mobile body position information acquisition unit 142b acquires the position information of the mobile body 20 by analyzing the imaging information acquired by the in-car information acquisition unit 142a. The user position information acquisition unit 142c acquires the position information of the user in the car 13A by analyzing the imaging information acquired by the in-car information acquisition unit 142a.

具体的には、移動***置情報取得部１４２ｂおよび利用者位置情報取得部１４２ｃは、サーモカメラ装置１３２で撮影した撮像情報内で移動する物体を検知したときに、当該物体の温度が人間の体温に対応する範囲内であれば当該物体は利用者であると判定し、人間の体温よりも低い温度であれば、当該物体は移動体２０であると判定して、それぞれの位置情報を取得する。 Specifically, when the moving object position information acquisition unit 142b and the user position information acquisition unit 142c detect a moving object in the image information taken by the thermo camera device 132, the temperature of the object is determined to be the human body temperature. If the object is within the range corresponding to , it is determined that the object is a user, and if the temperature is lower than the human body temperature, it is determined that the object is a moving object 20, and the position information of each object is acquired. .

呼び登録部１４２ｄは、乗りかご１３Ａ内に設置された操作盤（図示せず）における利用者の操作情報に基づいて登録されたかご呼びの情報、および各階の乗場に設置された操作盤（図示せず）における利用者操作情報に基づいて登録された乗場呼びの情報を記憶する。また呼び登録部１４２ｄは、乗りかご１３Ａに乗車した移動体２０の行先階の情報を取得し、かご呼びの情報として記憶する。 The call registration unit 142d registers car call information registered based on user operation information on the operation panel (not shown) installed in the car 13A, and the operation panel (not shown) installed at the landing on each floor. Stores the hall call information registered based on the user operation information in (not shown). The call registration unit 142d also acquires information on the destination floor of the mobile object 20 riding in the car 13A, and stores it as car call information.

エレベータ動作制御部１４２ｅは、エレベータ１０Ａ内の機器、例えば、巻き上げ機１１、かごドア１３１、サーモカメラ装置１３２等を制御する。またエレベータ動作制御部１４２ｅは、エレベータ１０Ａが設置された建物で火災や地震等の災害が発生したとき、またはエレベータ１０Ａ内で異常が発生したときに、管制運転を行う。管制運転は、乗りかご１３Ａ内の利用者を避難させるために乗りかご１３Ａを所定階に移動させ、着床および戸開させる運転である。 The elevator operation control unit 142e controls devices in the elevator 10A, such as the hoist 11, the car door 131, and the thermo camera device 132. Further, the elevator operation control unit 142e performs control operation when a disaster such as a fire or an earthquake occurs in the building in which the elevator 10A is installed, or when an abnormality occurs within the elevator 10A. The controlled operation is an operation in which the car 13A is moved to a predetermined floor, landed on the floor, and the door is opened in order to evacuate the users inside the car 13A.

同乗判定部１４２ｆは、エレベータ動作制御部１４２ｅにより管制運転が開始されたときに、移動体２０の位置情報と乗りかご１３Ａ内の利用者の位置情報とに基づいて、乗りかご１３Ａ内に移動体２０と利用者とが同乗しているか否かを判定する。 The passenger determination unit 142f determines whether a mobile object is present in the car 13A based on the position information of the mobile object 20 and the position information of the user in the car 13A when the controlled operation is started by the elevator operation control unit 142e. It is determined whether or not 20 and the user are riding together.

間隙判定部１４２ｇは、同乗判定部１４２ｆにより乗りかご１３Ａ内に移動体２０と利用者とが同乗していると判定されると、移動体２０と乗りかご１３Ａのかごドア１３１との間の距離Ｄが予め設定された閾値以上であるか否かを判定する。この「移動体２０とかごドア１３１との間の距離Ｄ」とは、図２に示すように、移動体２０と、かごドア１３１面から垂直方向のかごドア１３１との間の距離Ｄ1、または、移動体２０と、かごドア１３１の開口口の左端部または右端部との間の距離Ｄ2のいずれでもよい。 When the passenger determination unit 142f determines that the mobile object 20 and the user are riding together in the car 13A, the gap determination unit 142g determines the distance between the mobile object 20 and the car door 131 of the car 13A. It is determined whether D is greater than or equal to a preset threshold. This "distance D between the moving body 20 and the car door 131" refers to the distance D1 between the moving body 20 and the car door 131 in the vertical direction from the surface of the car door 131, or , the distance D2 between the moving body 20 and the left end or right end of the opening of the car door 131.

移動体情報管理部１４２ｈは、間隙判定部１４２ｇで、移動体２０と乗りかご１３Ａのかごドア１３１との間の距離Ｄが閾値未満であると判定されると、移動体２０の行先階を所定の階床に変更する。 When the gap determining unit 142g determines that the distance D between the moving object 20 and the car door 131 of the car 13A is less than the threshold, the moving object information management section 142h determines the destination floor of the moving object 20. Change to the floor of

移動体２０は、移動体無線通信部２１、移動機構２２、および移動体制御装置２３を有する。移動体無線通信部２１は、エレベータ制御装置１４Ａとの無線通信を行う。移動機構２２は、移動体２０を移動させる。移動体制御装置２３は、移動機構２２を制御する。また移動体制御装置２３は、移動体２０の行先階の情報を保持し、移動体２０が乗りかご１３Ａに乗車したときに、保持している行先階の情報を、移動体無線通信部２１を介してエレベータ制御装置１４Ａに送信する。 The mobile body 20 includes a mobile body wireless communication section 21 , a moving mechanism 22 , and a mobile body control device 23 . The mobile wireless communication unit 21 performs wireless communication with the elevator control device 14A. The moving mechanism 22 moves the moving body 20. The moving body control device 23 controls the moving mechanism 22. The mobile object control device 23 also holds information on the destination floor of the mobile object 20, and when the mobile object 20 gets on the car 13A, the mobile object control device 23 transmits the held destination floor information to the mobile wireless communication unit 21. via the elevator control device 14A.

〈第１実施形態によるエレベータ制御装置を用いたエレベータシステムの動作〉
次に、本実施形態によるエレベータシステム１Ａの動作について説明する。図３は、エレベータシステム１Ａの稼動中に、エレベータ制御装置１４Ａが実行する処理を示すフローチャートである。 <Operation of the elevator system using the elevator control device according to the first embodiment>
Next, the operation of the elevator system 1A according to this embodiment will be explained. FIG. 3 is a flowchart showing the processing executed by the elevator control device 14A while the elevator system 1A is in operation.

エレベータシステム１Ａの稼動中、サーモカメラ装置１３２は乗りかご１３Ａ内を撮影し、撮影した撮像情報を、テールコード１５を介してエレベータ制御装置１４Ａに送信する。エレベータ制御装置１４Ａのかご内情報取得部１４２ａは、サーモカメラ装置１３２から撮像情報を取得すると、移動***置情報取得部１４２ｂおよび利用者位置情報取得部１４２ｃに送出する。 While the elevator system 1A is in operation, the thermo camera device 132 photographs the inside of the car 13A, and transmits the photographed image information to the elevator control device 14A via the tail cord 15. When the in-car information acquisition unit 142a of the elevator control device 14A acquires the imaging information from the thermo camera device 132, it sends it to the moving body position information acquisition unit 142b and the user position information acquisition unit 142c.

移動***置情報取得部１４２ｂは、かご内情報取得部１４２ａで取得した撮像情報を解析することで、移動体２０の位置情報を所定時間間隔で取得する。また利用者位置情報取得部１４２ｃは、かご内情報取得部１４２ａで取得した撮像情報を解析することで、乗りかご１３Ａ内の利用者の位置情報を所定時間間隔で取得する。 The mobile body position information acquisition unit 142b acquires the position information of the mobile body 20 at predetermined time intervals by analyzing the imaging information acquired by the in-car information acquisition unit 142a. Further, the user position information acquisition unit 142c acquires the position information of the user inside the car 13A at predetermined time intervals by analyzing the imaging information acquired by the in-car information acquisition unit 142a.

また、エレベータシステム１Ａの稼動中に、移動体２０が乗りかご１３Ａに乗車すると、移動体制御装置２３が移動体２０の行先階の情報を、移動体無線通信部２１を介してエレベータ制御装置１４Ａに送信する。エレベータ制御装置１４Ａでは、移動体２０から送信された行先階の情報を、エレベータ無線通信部１４１を介して呼び登録部１４２ｄが取得し、取得した行先階の情報をかご呼びとして登録する。移動体２０の行先階の登録方法はこれには限定されず、移動体２０が乗りかご１３Ａに乗車したときに、乗りかご１３Ａに設置された読み取り装置（図示せず）が移動体２０から近距離無線通信により行先階の情報を読み取り、エレベータ制御装置１４Ａに送信するようにしてもよい。 Further, when the moving object 20 gets on the car 13A while the elevator system 1A is in operation, the moving object control device 23 transmits information about the destination floor of the moving object 20 to the elevator control device 14A via the mobile object wireless communication unit 21. Send to. In the elevator control device 14A, the call registration unit 142d acquires the destination floor information transmitted from the mobile object 20 via the elevator wireless communication unit 141, and registers the acquired destination floor information as a car call. The method of registering the destination floor of the moving object 20 is not limited to this, and when the moving object 20 gets on the car 13A, a reading device (not shown) installed in the car 13A detects the location near the moving object 20. Information on the destination floor may be read by distance wireless communication and transmitted to the elevator control device 14A.

またエレベータシステム１Ａの稼動中に、建物内で災害が発生し、エレベータ動作制御部１４２ｅにより管制運転が開始されると（Ｓ１の「YES」）、同乗判定部１４２ｆが、移動***置情報取得部１４２ｂで取得された移動体２０の位置情報と、利用者位置情報取得部１４２ｃで取得された乗りかご１３Ａ内の利用者の位置情報とに基づいて、乗りかご１３Ａ内に移動体２０と利用者とが同乗しているか否かを判定する（Ｓ２）。 Further, when a disaster occurs in the building while the elevator system 1A is in operation and the elevator operation control unit 142e starts controlled operation (“YES” in S1), the passenger determination unit 142f The mobile object 20 and the user are located in the car 13A based on the position information of the mobile object 20 acquired by the user position information acquisition section 142b and the position information of the user in the car 13A acquired by the user position information acquisition section 142c. It is determined whether or not the driver and the driver are riding together (S2).

ここで、同乗判定部１４２ｆが、乗りかご１３Ａ内に移動体２０と利用者とが同乗していると判定すると（Ｓ２の「YES」）、間隙判定部１４２ｇが、移動体２０と乗りかご１３Ａのかごドア１３１との間の距離Ｄが予め設定された閾値以上あるか否かを判定する（Ｓ３）。この閾値は、人間が１人通ることが可能な距離以上で予め設定される。 Here, if the co-riding determining unit 142f determines that the moving object 20 and the user are riding together in the car 13A ("YES" in S2), the gap determining unit 142g determines that the moving object 20 and the user are riding together in the car 13A. It is determined whether the distance D to the car door 131 is greater than or equal to a preset threshold (S3). This threshold value is preset at a distance that is greater than or equal to the distance that one person can pass.

間隙判定部１４２ｇが、移動体２０と乗りかご１３Ａのかごドア１３１との間の距離Ｄが予め設定された閾値未満であると判定すると（Ｓ３の「NO」）、移動体情報管理部１４２ｈが、移動体２０の行先階を所定の階床に変更する移動体情報変更処理を行う。この所定の階床は、例えば管制運転で乗りかご１３Ａを着床させる避難階、あるいは、管理室または受付があり建物の管理サービスを行う管理者等が常駐する階である。 When the gap determination unit 142g determines that the distance D between the moving object 20 and the car door 131 of the car 13A is less than a preset threshold (“NO” in S3), the moving object information management unit 142h , performs a moving body information change process to change the destination floor of the moving body 20 to a predetermined floor. This predetermined floor is, for example, an evacuation floor on which the car 13A is placed during controlled operation, or a floor where there is a management office or reception and where a manager or the like who provides building management services is permanently stationed.

移動体情報管理部１４２ｈは、移動体情報変更処理として、呼び登録部１４２ｄに登録された移動体２０の行先階の情報を変更するとともに、エレベータ無線通信部１４１を介して移動体に変更後の行先階の情報を送信する処理を行う。移動体２０の移動体制御装置２３は、エレベータ制御装置１４Ａから送信された情報で、保持している行先階の情報を変更する。変更後の移動体２０の行先階に乗りかご１３Ａが着床すると、移動体２０は速やかに乗りかご１３Ａから降車する。 As a moving object information change process, the moving object information management section 142h changes the destination floor information of the moving object 20 registered in the call registration section 142d, and also changes the destination floor information of the moving object 20 via the elevator wireless communication section 141 to Performs processing to send destination floor information. The mobile body control device 23 of the mobile body 20 changes the destination floor information held by the information transmitted from the elevator control device 14A. When the car 13A lands on the changed destination floor of the moving body 20, the moving body 20 immediately gets off the car 13A.

エレベータ動作制御部１４２ｅは、移動体２０の行先階として登録された階床が避難階以外の階床、例えば管理室または受付があり建物の管理サービスを行う管理者等が常駐する階であるときには、管制運転中であっても、避難階よりも移動体２０の行先階を優先して先に着床させるようにしてもよい。 When the floor registered as the destination floor of the mobile object 20 is a floor other than the evacuation floor, for example, the elevator operation control unit 142e is a floor where there is a management room or a reception desk and where a manager or the like who provides building management services is permanently stationed. Even during controlled operation, the destination floor of the mobile object 20 may be given priority over the evacuation floor and the mobile object 20 may be allowed to land on the destination floor first.

ステップＳ２において、同乗判定部１４２ｆが、乗りかご１３Ａ内に移動体２０と利用者とが同乗していないと判定したとき（Ｓ２の「NO」）、またはステップＳ３において、間隙判定部１４２ｇが、移動体２０と乗りかご１３Ａのかごドア１３１との間の距離Ｄが予め設定された閾値以上であると判定したとき（Ｓ３の「YES」）には、ステップＳ１に戻る。 In step S2, when the passenger determination unit 142f determines that the mobile object 20 and the user are not in the car 13A (“NO” in S2), or in step S3, the gap determination unit 142g When it is determined that the distance D between the moving object 20 and the car door 131 of the car 13A is greater than or equal to the preset threshold ("YES" in S3), the process returns to step S1.

以上の第１実施形態によれば、エレベータ制御装置１４Ａは、管制運転が開始したときに、乗りかご１３Ａ内に移動体２０と利用者とが同乗し、移動体２０と乗りかご１３Ａのかごドア１３１との間の距離Ｄが予め設定された閾値未満であり、この状態で戸開しても避難階で利用者が降車できない場合には、移動体２０の行先階を避難階に変更する。このように制御することにより、避難階で乗りかご１３Ａが戸開したときに移動体２０が速やかに降車し、乗りかご１３Ａ内の利用者が適切に避難行動をとることが可能になる。または、エレベータ制御装置１４Ａは、上述したように避難階で利用者が降車できない状態である場合に、移動体２０の行先階を、管理室または受付があり建物の管理サービスを行う管理者等が常駐する階に変更することで、管理者が移動体２０の降車作業を行い、利用者の避難行動を可能にすることができる。 According to the first embodiment described above, when the control operation starts, the elevator control device 14A allows the mobile object 20 and the user to ride together in the car 13A, 131 is less than a preset threshold and the user cannot get off at the evacuation floor even if the door is opened in this state, the destination floor of the mobile object 20 is changed to the evacuation floor. By controlling in this manner, when the door of the car 13A is opened on the evacuation floor, the mobile object 20 exits the car quickly, and the users inside the car 13A can take appropriate evacuation actions. Alternatively, when the user cannot get off the evacuation floor on the evacuation floor as described above, the elevator control device 14A may control the destination floor of the mobile object 20 by a management office or a manager or the like who provides a building management service that has a reception desk. By changing to the floor where the mobile unit 20 is permanently stationed, the manager can disembark the mobile unit 20 and enable the user to take evacuation action.

《第２実施形態》
〈第２実施形態によるエレベータ制御装置を用いたエレベータシステムの構成〉
本発明の第２実施形態によるエレベータ制御装置を用いたエレベータシステムの構成について、図４を参照して説明する。本実施形態によるエレベータシステム１Ｂは、建物内に設置されたエレベータ１０Ｂと、エレベータ１０Ｂを利用する移動体２０とを備える。 《Second embodiment》
<Configuration of elevator system using elevator control device according to second embodiment>
The configuration of an elevator system using an elevator control device according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 4. An elevator system 1B according to this embodiment includes an elevator 10B installed in a building and a mobile object 20 that uses the elevator 10B.

エレベータ１０Ｂは、昇降路の上部に設置された巻き上げ機１１と、巻き上げ機１１にかけ渡されたメインロープ１２と、メインロープ１２の一端に吊り下げられた乗りかご１３Ｂと、昇降路の上部に設置されたエレベータ制御装置１４Ｂと、乗りかご１３Ｂとエレベータ制御装置１４Ｂとを接続するテールコード１５とを有する。 The elevator 10B includes a hoist 11 installed at the top of the hoistway, a main rope 12 that is stretched around the hoist 11, a car 13B suspended from one end of the main rope 12, and a car 13B installed at the top of the hoistway. It has an elevator control device 14B, and a tail cord 15 that connects the car 13B and the elevator control device 14B.

乗りかご１３Ｂは、乗場側の壁面に設置されたかごドア１３１と、上部に設置された撮像装置であるサーモカメラ装置１３２、照射装置１３３、およびスピーカ装置１３４とを有する。照射装置１３３は、後述するようにエレベータ制御装置１４Ｂで決定される、移動体２０の移動先の床面位置に可視光を照射する。スピーカ装置１３４は、エレベータ制御装置１４Ｂからの指示に基づいて、乗りかご１３Ｂ内の利用者に報知する情報を出力する。 The car 13B has a car door 131 installed on the wall on the hall side, a thermo camera device 132 as an imaging device, an irradiation device 133, and a speaker device 134 installed at the top. The irradiation device 133 irradiates visible light onto the floor surface position of the destination of the moving body 20, which is determined by the elevator control device 14B as described later. The speaker device 134 outputs information to be notified to users in the car 13B based on instructions from the elevator control device 14B.

エレベータ制御装置１４Ｂは、移動体情報管理部１４２ｈに替えて移動体動作管理部１４２ｉを有し、さらに占有面積算出部１４２ｊおよび閾値調整部１４２ｋを有する他は、第１実施形態で説明したエレベータ制御装置１４Ａの構成と同様であるため、同一機能を有する機能部の説明は省略する。 The elevator control device 14B has the same elevator control as described in the first embodiment except that it has a moving object operation management section 142i instead of the moving object information management section 142h, and further includes an occupied area calculation section 142j and a threshold value adjustment section 142k. Since the configuration is similar to that of the device 14A, explanations of functional units having the same functions will be omitted.

移動体動作管理部１４２ｉは、間隙判定部１４２ｇで、移動体２０と乗りかご１３Ｂのかごドア１３１との間の距離Ｄが閾値未満であると判定されると、移動体２０に対し、移動体２０とかごドア１３１との間の距離Ｄが閾値以上になるように移動させる移動指示を送信する。 When the gap determination unit 142g determines that the distance D between the mobile body 20 and the car door 131 of the car 13B is less than the threshold, the mobile body operation management unit 142i controls the mobile body 20 to 20 and the car door 131 is transmitted so that the distance D between the car door 131 and the car door 131 is greater than or equal to the threshold value.

占有面積算出部１４２ｊは、乗りかご１３Ｂの内の利用者ごとのかご床の占有面積を算出する。閾値調整部１４２ｋは、占有面積算出部１４２ｊで算出された利用者ごとのかご床の占有面積に基づいて、間隙判定部１４２ｇが判定処理で用いる閾値を調整する。 The occupied area calculation unit 142j calculates the occupied area of the car floor for each user in the car 13B. The threshold adjustment unit 142k adjusts the threshold used by the gap determination unit 142g in the determination process based on the occupied area of the car floor for each user calculated by the occupied area calculation unit 142j.

〈第２実施形態によるエレベータ制御装置を用いたエレベータシステムの動作〉
次に、本実施形態によるエレベータシステム１Ｂの動作について説明する。図５は、エレベータシステム１Ｂの稼動中に、エレベータ制御装置１４Ｂが実行する処理を示すフローチャートである。ステップＳ１１～Ｓ１３は、第１実施形態で説明したステップＳ１～Ｓ３と同様の処理であるため、詳細な説明は省略する。 <Operation of elevator system using elevator control device according to second embodiment>
Next, the operation of the elevator system 1B according to this embodiment will be explained. FIG. 5 is a flowchart showing the processing executed by the elevator control device 14B while the elevator system 1B is in operation. Steps S11 to S13 are the same processes as steps S1 to S3 described in the first embodiment, so a detailed explanation will be omitted.

ステップＳ１３において、間隙判定部１４２ｇが、移動体２０と乗りかご１３Ｂのかごドア１３１との間の距離Ｄが予め設定された閾値未満であると判定すると（Ｓ１３の「NO」）、移動体動作管理部１４２ｉがかご内情報取得部１４２ａで取得した撮像情報を解析することで、乗りかご１３Ｂ内に、移動体２０とかごドア１３１との距離Ｄが閾値以上になるように移動体２０を移動させる場所があるか否かを判定する（Ｓ１４）。 In step S13, if the gap determination unit 142g determines that the distance D between the moving object 20 and the car door 131 of the car 13B is less than a preset threshold ("NO" in S13), the moving object moves. By analyzing the imaging information acquired by the in-car information acquisition unit 142a, the management unit 142i moves the mobile object 20 into the car 13B so that the distance D between the mobile object 20 and the car door 131 becomes equal to or greater than the threshold value. It is determined whether there is a place to do so (S14).

移動体動作管理部１４２ｉは、乗りかご１３Ｂ内に、移動体２０とかごドア１３１との距離Ｄが閾値以上になるように移動体２０を移動させる場所がないと判定したときには（Ｓ１４の「NO」）、移動体２０と利用者とが乗りかご１３Ｂに同乗しており、移動体２０がかごドア１３１の近くに停止している状態で管制運転が行われていることを示す通知情報および乗りかご１３Ｂの停止予定階床の情報を、報知情報として建物内の管理者の端末等に送信する（Ｓ１５）。管理者は、端末で取得した報知情報を認識することで迅速に停止予定階に移動し、乗りかご１３Ｂが着床して戸開したときに移動体２０を降車させる作業を行うことができる。これにより、乗りかご１３Ｂ内の利用者が降車して避難行動をとることができる。 When the mobile object operation management unit 142i determines that there is no place in the car 13B to move the mobile object 20 so that the distance D between the mobile object 20 and the car door 131 becomes equal to or greater than the threshold value ("NO" in S14), ”), notification information indicating that the mobile object 20 and the user are riding together in the car 13B, and that controlled operation is being performed while the mobile object 20 is stopped near the car door 131 and the passenger is in the car 13B. The information on the floor where the car 13B is scheduled to stop is transmitted as broadcast information to the terminal of the manager in the building (S15). By recognizing the notification information acquired by the terminal, the manager can quickly move to the scheduled stop floor and disembark the mobile object 20 when the car 13B lands on the floor and opens the door. This allows the users in the car 13B to get off the car and take evacuation action.

ステップＳ１４において移動体動作管理部１４２ｉが、乗りかご１３Ｂ内に、移動体２０とかごドア１３１との距離Ｄが閾値以上になるように移動体２０を移動させる場所があると判定すると（Ｓ１４の「YES」）、さらに撮像情報を解析することで移動体２０の移動先の位置を決定し、移動体２０が移動することを報知する情報を乗りかご１３Ｂ内に出力させる（Ｓ１６）。移動体の移動先の位置は、例えば、乗りかご１３Ｂの側壁の近くの空き空間等である。 In step S14, when the mobile object operation management unit 142i determines that there is a place in the car 13B where the mobile object 20 is to be moved so that the distance D between the mobile object 20 and the car door 131 is equal to or greater than the threshold value (in step S14), "YES"), the location of the moving object 20 is determined by further analyzing the imaging information, and information notifying that the moving object 20 is moving is outputted into the car 13B (S16). The destination position of the mobile object is, for example, an empty space near the side wall of the car 13B.

具体的には、移動体動作管理部１４２ｉは、エレベータ動作制御部１４２ｅの制御により、乗りかご１３Ｂ内の照射装置１３３から移動体２０の移動先の床面位置に可視光を照射することで、利用者に移動体２０の移動を報知する。また移動体動作管理部１４２ｉは、エレベータ動作制御部１４２ｅの制御により、乗りかご１３Ｂ内のスピーカ装置１３４から移動体２０が移動することを報知する情報を出力させる。 Specifically, the moving object operation management section 142i, under the control of the elevator operation control section 142e, irradiates visible light from the irradiation device 133 in the car 13B to the floor position where the moving object 20 is moving. The movement of the mobile object 20 is notified to the user. Furthermore, the mobile object operation management section 142i causes the speaker device 134 in the car 13B to output information notifying that the mobile object 20 is moving under the control of the elevator operation control section 142e.

次に移動体動作管理部１４２ｉは、さらに撮像情報を解析することで、乗りかご１３Ｂ内の利用者の状況に基づいて移動体２０の移動を開始して問題ないか否かを判定する（Ｓ１７）。 Next, the mobile object operation management unit 142i further analyzes the imaging information to determine whether there is no problem in starting the movement of the mobile object 20 based on the situation of the user in the car 13B (S17 ).

移動体動作管理部１４２ｉは例えば、乗りかご１３Ｂ内の利用者の動作が大きく、動揺していると判断したとき、または乗りかご１３Ｂ内の利用者が高齢者等の弱者であると判断したときには、移動体２０が移動した際に利用者に接触して利用者が転倒する等のおそれがあり、移動体２０の移動を開始することに問題があると判定する（Ｓ１７の「NO」）。 For example, when the moving body motion management unit 142i determines that the user in the car 13B is making large movements and is agitated, or when determining that the user in the car 13B is a vulnerable person such as an elderly person, , it is determined that there is a problem in starting the movement of the mobile body 20 because there is a risk that the mobile body 20 may come into contact with the user and cause the user to fall down when the mobile body 20 moves ("NO" in S17).

移動体２０の移動を開始することに問題があると判定した場合は、移動体動作管理部１４２ｉは、乗りかご１３Ｂ内のスピーカ装置１３４から移動体２０の移動を中止したことを報知する情報を出力させ、照射装置１３３を消灯させ（Ｓ１８）、ステップＳ１５に移行する。 If it is determined that there is a problem in starting the movement of the mobile object 20, the mobile object operation management unit 142i transmits information notifying that the movement of the mobile object 20 has been stopped from the speaker device 134 in the car 13B. The light is output, the irradiation device 133 is turned off (S18), and the process moves to step S15.

ステップＳ１７において、移動体２０の移動を開始することに問題がないと判定した場合には（Ｓ１７の「YES」）、移動体動作管理部１４２ｉは、エレベータ無線通信部１４１を介して移動体２０に、決定した位置への移動指示を送信する（Ｓ１９）。移動体２０は、エレベータ制御装置１４Ｂから送信された指示に基づいて、移動体制御装置２３が移動機構２２を制御して該当する位置に移動する。このとき移動体制御装置２３は、照射装置１３３により可視光が照射された床面位置を検知し、検知した情報に基づいて移動先の位置を認識して移動するように制御してもよい。移動体２０が移動することで、乗りかご１３Ｂ内の利用者は、乗りかご１３Ｂから降車して避難行動をとることができるようになる。 In step S17, if it is determined that there is no problem in starting the movement of the mobile body 20 (“YES” in S17), the mobile body operation management unit 142i communicates with the mobile body 20 via the elevator wireless communication unit 141. Then, a movement instruction to the determined position is transmitted (S19). The movable body 20 is moved to a corresponding position by the movable body control device 23 controlling the moving mechanism 22 based on the instruction transmitted from the elevator control device 14B. At this time, the mobile body control device 23 may detect the position of the floor surface irradiated with visible light by the irradiation device 133, recognize the position of the destination based on the detected information, and control the mobile body to move. As the mobile body 20 moves, the users in the car 13B can get off the car 13B and take evacuation action.

ステップＳ１３において、間隙判定部１４２ｇが移動体２０と乗りかご１３Ｂのかごドア１３１との間の距離Ｄが予め設定された閾値以上であるか否かを判定する際に、この判定処理で用いる閾値を、占有面積算出部１４２ｊで算出された利用者ごとのかご床の占有面積の情報に基づいて閾値調整部１４２ｋが調整するようにしてもよい。 In step S13, when the gap determination unit 142g determines whether the distance D between the moving object 20 and the car door 131 of the car 13B is equal to or greater than a preset threshold, a threshold value is used in this determination process. may be adjusted by the threshold adjustment unit 142k based on information on the occupied area of the car floor for each user calculated by the occupied area calculation unit 142j.

具体的には、閾値調整部１４２ｋは、かご内情報取得部１４２ａで取得した撮像情報に基づいて乗りかご１３Ｂ内に車椅子利用者やベビーカー保持者のように占有面積が大きい利用者がいることを検知したときには、閾値を大きくするように変更する。間隙判定部１４２ｇは、変更後の閾値を用いて、移動体２０とかごドア１３１との間の距離Ｄが予め設定された閾値以上あるか否かを判定する。上述したように閾値調整部１４２ｋが閾値を調整することにより、ステップＳ１８の処理により移動体２０を移動させた後に、乗りかご１３Ｂ内の利用者が確実に乗りかご１３Ｂから降車することができる。 Specifically, the threshold value adjustment unit 142k determines that there is a user occupying a large area in the car 13B, such as a wheelchair user or a stroller holder, based on the imaging information acquired by the in-car information acquisition unit 142a. When detected, the threshold value is changed to be larger. The gap determination unit 142g uses the changed threshold to determine whether the distance D between the moving object 20 and the car door 131 is greater than or equal to a preset threshold. By adjusting the threshold value by the threshold value adjustment unit 142k as described above, the user in the car 13B can reliably get off the car 13B after moving the mobile object 20 through the process of step S18.

以上の第２実施形態によれば、エレベータ制御装置１４Ｂは、管制運転が開始したときに、乗りかご１３Ｂ内に移動体２０と利用者とが同乗し、移動体２０と乗りかご１３Ｂのかごドア１３１との間の距離Ｄが予め設定された閾値未満であり、この状態で戸開しても避難階で利用者が降車できない場合には、移動体２０に対し、移動体２０とかごドア１３１との間の距離Ｄが閾値以上になるように移動させる移動指示を送信する。このように制御することにより、避難階で乗りかご１３Ｂが戸開したときに、乗りかご１３Ｂ内の利用者が適切に避難行動をとることが可能になる。 According to the second embodiment described above, when the control operation starts, the elevator control device 14B allows the moving object 20 and the user to ride together in the car 13B, and the elevator control device 14B controls the car door of the moving object 20 and the car 13B. If the distance D between the car door 131 and the car door 131 is less than a preset threshold and the user cannot get off the car at the evacuation floor even if the door is opened in this state, the distance D between the car door 131 and the car door 131 A movement instruction is transmitted such that the distance D between the By controlling in this manner, when the door of the car 13B is opened on the evacuation floor, the users inside the car 13B can take appropriate evacuation actions.

上述した第２実施形態では、管制運転が開始したときに実行する処理について説明したが、通常運転時にも、乗りかご１３Ｂ内に移動体２０と利用者とが同乗し、移動体２０と乗りかご１３Ｂのかごドア１３１との間の距離Ｄが予め設定された閾値未満である場合に、移動体２０に対し、移動体２０とかごドア１３１との間の距離Ｄが閾値以上になるように移動させる移動指示を送信するようにしてもよい。このように制御することにより、通常運転時に移動体が乗りかご１３Ｂに乗車していても、利用者がスムーズに乗りかご１３Ｂの乗降を行うことができる。 In the second embodiment described above, the process executed when the controlled operation starts has been described, but even during normal operation, the mobile object 20 and the user ride together in the car 13B, and the mobile object 20 and the car When the distance D between the car door 131 and the car door 13B is less than a preset threshold, the moving object 20 is moved so that the distance D between the moving object 20 and the car door 131 becomes equal to or greater than the threshold. Alternatively, a movement instruction may be sent. By controlling in this manner, even if a moving object is in the car 13B during normal operation, the user can smoothly get on and off the car 13B.

上述した第１実施形態および第２実施形態においては、移動***置情報取得部１４２ｂおよび利用者位置情報取得部１４２ｃは、乗りかご１３Ａ、１３Ｂに設置したサーモカメラ装置１３２で撮影した撮像情報内で移動する物体を検知したときに、当該物体の温度が人間の体温に対応する範囲内であれば当該物体は利用者であると判定し、人間の体温よりも低い温度であれば、当該物体は移動体２０であると判定する場合について説明した。 In the first and second embodiments described above, the moving object position information acquisition unit 142b and the user position information acquisition unit 142c are configured to use the image information captured by the thermo camera devices 132 installed in the cars 13A and 13B. When a moving object is detected, if the temperature of the object is within the range corresponding to human body temperature, it is determined that the object is the user, and if the temperature is lower than the human body temperature, the object is determined to be the user. The case where it is determined that the object is the moving object 20 has been described.

しかしこれには限定されず、移動***置情報取得部１４２ｂが予め移動体２０の形状情報を記憶しておき、撮像情報の中から該当する形状の移動物体を検出したときに、当該物体を移動体２０であると判定してもよい。また、利用者位置情報取得部１４２ｃが予め人間の形状情報を記憶しておき、撮像情報の中から該当する形状の移動物体を検出したときに、当該物体を利用者であると判定してもよい。この場合、乗りかご１３Ａに設置するカメラ装置はサーモカメラ装置である必要はなく、一般的な撮像機能を有するカメラ装置を適用可能である。また、移動***置情報取得部１４２ｂは、移動体２０から無線通信により送信される位置情報を取得することにより、移動体２０の位置を認識してもよい。 However, the present invention is not limited to this, and the moving object position information acquisition unit 142b stores the shape information of the moving object 20 in advance, and when a moving object with a corresponding shape is detected from the imaging information, moves the object. It may be determined that the body 20 is the body 20. Furthermore, the user position information acquisition unit 142c may store shape information of a human being in advance, and when a moving object with a corresponding shape is detected from the imaging information, determine that the object is the user. good. In this case, the camera device installed in the car 13A does not need to be a thermo camera device, and a camera device having a general imaging function can be applied. Furthermore, the mobile body position information acquisition unit 142b may recognize the position of the mobile body 20 by acquiring position information transmitted from the mobile body 20 via wireless communication.

また、上述した実施形態においては、移動体２０の内部に移動体制御装置２３が設けられている場合について説明したが、これには限定されず、移動体２０と別媒体の移動体制御装置（図示せず）から移動体２０の動作を制御するように構成してもよい。 Furthermore, in the above-described embodiment, a case has been described in which the mobile body control device 23 is provided inside the mobile body 20, but the present invention is not limited to this, and the mobile body control device 23 is provided in a separate medium from the mobile body 20. (not shown) may be configured to control the operation of the moving body 20.

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 Although several embodiments of the invention have been described, these embodiments are presented by way of example and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, substitutions, and changes can be made without departing from the gist of the invention. These embodiments and their modifications are included within the scope and gist of the invention, as well as within the scope of the invention described in the claims and its equivalents.

１Ａ，１Ｂ…エレベータシステム、１０Ａ，１０Ｂ…エレベータ、１１…巻き上げ機、１２…メインロープ、１３Ａ，１３Ｂ…乗りかご、１４Ａ，１４Ｂ…エレベータ制御装置、１５…テールコード、２０…移動体、２１…移動体無線通信部、２２…移動機構、２３…移動体制御装置、１３１…かごドア、１３２…サーモカメラ装置、１３３…照射装置、１３４…スピーカ装置、１４１…エレベータ無線通信部、１４２Ａ，１４２Ｂ…ＣＰＵ、１４２ａ…かご内情報取得部、１４２ｂ…移動***置情報取得部、１４２ｃ…利用者位置情報取得部、１４２ｄ…呼び登録部、１４２ｅ…エレベータ動作制御部、１４２ｆ…同乗判定部、１４２ｇ…間隙判定部、１４２ｈ…移動体情報管理部、１４２ｉ…移動体動作管理部、１４２ｊ…占有面積算出部、１４２ｋ…閾値調整部 1A, 1B... Elevator system, 10A, 10B... Elevator, 11... Hoist, 12... Main rope, 13A, 13B... Car, 14A, 14B... Elevator control device, 15... Tail cord, 20... Moving body, 21... Mobile radio communication unit, 22... Moving mechanism, 23... Mobile control device, 131... Car door, 132... Thermo camera device, 133... Irradiation device, 134... Speaker device, 141... Elevator radio communication unit, 142A, 142B... CPU, 142a... In-car information acquisition section, 142b... Mobile position information acquisition section, 142c... User location information acquisition section, 142d... Call registration section, 142e... Elevator operation control section, 142f... Passenger riding determination section, 142g... Gap Judgment unit, 142h... Mobile object information management unit, 142i... Mobile object operation management unit, 142j... Occupied area calculation unit, 142k... Threshold value adjustment unit

Claims (9)

予め設定された行先階までエレベータを利用して移動する、自律走行可能な移動体に通信可能に接続され、
前記移動体の位置情報を取得する移動***置情報取得部と、
前記エレベータの乗りかご内の利用者の位置情報を取得する利用者位置情報取得部と、
前記エレベータが管制運転を開始したときに、前記移動体の位置情報と前記乗りかご内の利用者の位置情報とに基づいて、前記乗りかご内に前記移動体と利用者とが同乗しているか否かを判定する同乗判定部と、
前記同乗判定部で前記乗りかご内に前記移動体と利用者とが同乗していると判定されると、前記移動体と前記乗りかごのかごドアとの間の距離が予め設定された閾値以上あるか否かを判定する間隙判定部と、
前記間隙判定部で、前記移動体と前記乗りかごのかごドアとの間の距離が前記閾値未満であると判定されると、前記移動体の行先階を所定の階床に変更する移動体情報管理部と、を備えるエレベータ制御装置。 It is communicably connected to a mobile object capable of autonomous driving that uses an elevator to move to a preset destination floor,
a mobile body position information acquisition unit that acquires position information of the mobile body;
a user position information acquisition unit that acquires position information of a user in the elevator car;
When the elevator starts controlled operation, whether the mobile object and the user are riding together in the car based on the position information of the mobile object and the position information of the user in the car. a passenger determination unit that determines whether
When the passenger determining unit determines that the mobile object and the user are riding together in the car, the distance between the mobile object and the car door of the car is greater than or equal to a preset threshold. a gap determination unit that determines whether or not there is a gap;
Mobile object information for changing the destination floor of the mobile object to a predetermined floor when the gap determination unit determines that the distance between the mobile object and the car door of the car is less than the threshold value. An elevator control device comprising: a management section; エレベータを利用する、自律走行可能な移動体に通信可能に接続され、
前記移動体の位置情報を取得する移動***置情報取得部と、
前記エレベータの乗りかご内の利用者の位置情報を取得する利用者位置情報取得部と、
前記移動体の位置情報と前記乗りかご内の利用者の位置情報とに基づいて、前記乗りかご内に前記移動体と利用者とが同乗しているか否かを判定する同乗判定部と、
前記同乗判定部で前記乗りかご内に前記移動体と利用者とが同乗していると判定されると、前記移動体と前記乗りかごのかごドアとの間の距離が予め設定された閾値以上あるか否かを判定する間隙判定部と、
前記間隙判定部で、前記移動体と前記乗りかごのかごドアとの間の距離が前記閾値未満であると判定されると、前記移動体に対し、前記移動体と前記乗りかごのかごドアとの間の距離が前記閾値以上になるように移動させる移動指示を送信する移動体動作管理部と、を備えるエレベータ制御装置。 It is communicably connected to an autonomous mobile object that uses an elevator,
a mobile body position information acquisition unit that acquires position information of the mobile body;
a user position information acquisition unit that acquires position information of a user in the elevator car;
a co-riding determining unit that determines whether the mobile object and the user are riding together in the car based on the position information of the mobile object and the position information of the user in the car;
When the passenger determining unit determines that the mobile object and the user are riding together in the car, the distance between the mobile object and the car door of the car is greater than or equal to a preset threshold. a gap determination unit that determines whether or not there is a gap;
When the gap determination unit determines that the distance between the moving object and the car door of the car is less than the threshold, the distance between the moving object and the car door of the car is determined for the moving object. An elevator control device comprising: a moving object operation management unit that transmits a moving instruction to move the moving object so that the distance between the moving object and the moving object becomes greater than or equal to the threshold value. 前記同乗判定部は、前記エレベータが管制運転を開始したときに、前記乗りかご内に前記移動体と利用者とが同乗しているか否かを判定する、請求項２に記載のエレベータ制御装置。 The elevator control device according to claim 2, wherein the passenger determination unit determines whether or not the mobile object and the user are passengers in the car when the elevator starts controlled operation. 前記移動体動作管理部は、前記間隙判定部で、前記移動体と前記乗りかごのかごドアとの間の距離が前記閾値未満であると判定されたときに、前記乗りかご内の利用者の位置情報に基づいて、前記移動体の移動先の位置を決定する、請求項２に記載のエレベータ制御装置。 The movable object operation management section is configured to control the movement of a user in the car when the gap determination section determines that the distance between the movable object and the car door of the car is less than the threshold value. The elevator control device according to claim 2, wherein the elevator control device determines a destination position of the mobile body based on position information. 前記移動体動作管理部は、前記移動体の移動先の位置を決定すると、決定した前記移動体の移動先の位置の情報および前記移動体が移動することを報知する情報を前記乗りかご内に出力させる、請求項４に記載のエレベータ制御装置。 Upon determining the destination position of the mobile body, the mobile object operation management unit stores information on the determined destination position of the mobile body and information notifying that the mobile body is moving into the car. The elevator control device according to claim 4, wherein the elevator control device outputs the output. 前記移動体動作管理部は、前記移動体の移動先の位置の情報および前記移動体が移動することを報知する情報を前記乗りかご内に出力させときに、前記乗りかご内の利用者の状況に基づいて前記移動体の移動を開始して問題ないと判断すると、前記移動体に対し、前記移動指示を送信する、請求項５に記載のエレベータ制御装置。 The mobile object operation management unit is configured to output information on a destination position of the mobile object and information notifying that the mobile object is moving into the car, based on the situation of the user in the car. 6. The elevator control device according to claim 5, wherein when it is determined that there is no problem with starting the movement of the mobile body based on the above, the elevator control device transmits the movement instruction to the mobile body. 前記乗りかごの内の利用者ごとのかご床の占有面積を算出する占有面積算出部と、
前記占有面積算出部で算出された利用者ごとのかご床の占有面積に基づいて、前記閾値を調整する閾値調整部と、をさらに備える請求項２に記載のエレベータ制御装置。 an occupied area calculation unit that calculates the occupied area of the car floor for each user in the car;
The elevator control device according to claim 2, further comprising: a threshold value adjustment unit that adjusts the threshold value based on the occupied area of the car floor for each user calculated by the occupied area calculation unit. 予め設定された行先階までエレベータを利用して移動する自律走行可能な移動体と、前記エレベータの乗りかご内を撮影する撮像装置と、前記移動体および前記撮像装置に通信可能に接続されたエレベータ制御装置とを備え、
前記エレベータ制御装置は、
前記撮像装置で撮影された撮像情報に基づいて、前記移動体の位置情報を取得する移動***置情報取得部と、
前記エレベータの乗りかご内の利用者の位置情報を取得する利用者位置情報取得部と、
前記エレベータが管制運転を開始したときに、前記移動体の位置情報と前記乗りかご内の利用者の位置情報とに基づいて、前記乗りかご内に前記移動体と利用者とが同乗しているか否かを判定する同乗判定部と、
前記同乗判定部で前記乗りかご内に前記移動体と利用者とが同乗していると判定されると、前記移動体と前記乗りかごのかごドアとの間の距離が予め設定された閾値以上あるか否かを判定する間隙判定部と、
前記間隙判定部で、前記移動体と前記乗りかごのかごドアとの間の距離が前記閾値未満であると判定されると、前記移動体の行先階を所定の階床に変更する移動体情報管理部と、を備えるエレベータシステム。 A mobile object that can autonomously move to a preset destination floor using an elevator, an imaging device that photographs the inside of the elevator car, and an elevator that is communicably connected to the mobile object and the imaging device. and a control device;
The elevator control device includes:
a mobile body position information acquisition unit that acquires position information of the mobile body based on imaging information photographed by the imaging device;
a user position information acquisition unit that acquires position information of a user in the elevator car;
When the elevator starts controlled operation, whether the mobile object and the user are riding together in the car based on the position information of the mobile object and the position information of the user in the car. a passenger determination unit that determines whether
When the passenger determining unit determines that the mobile object and the user are riding together in the car, the distance between the mobile object and the car door of the car is greater than or equal to a preset threshold. a gap determination unit that determines whether or not there is a gap;
Mobile object information for changing the destination floor of the mobile object to a predetermined floor when the gap determination unit determines that the distance between the mobile object and the car door of the car is less than the threshold value. An elevator system comprising a management department. 予め設定された行先階までエレベータを利用して移動する自律走行可能な移動体と、前記エレベータの乗りかご内を撮影する撮像装置と、前記移動体および前記撮像装置に通信可能に接続されたエレベータ制御装置とを備え、
前記エレベータ制御装置は、
前記撮像装置で撮影された撮像情報に基づいて、前記移動体の位置情報を取得する移動***置情報取得部と、
前記エレベータの乗りかご内の利用者の位置情報を取得する利用者位置情報取得部と、
前記エレベータが管制運転を開始したときに、前記移動体の位置情報と前記乗りかご内の利用者の位置情報とに基づいて、前記乗りかご内に前記移動体と利用者とが同乗しているか否かを判定する同乗判定部と、
前記同乗判定部で前記乗りかご内に前記移動体と利用者とが同乗していると判定されると、前記移動体と前記乗りかごのかごドアとの間の距離が予め設定された閾値以上あるか否かを判定する間隙判定部と、
前記間隙判定部で、前記移動体と前記乗りかごのかごドアとの間の距離が前記閾値未満であると判定されると、前記移動体に対し、前記移動体と前記乗りかごのかごドアとの間の距離が前記閾値以上になるように移動させる移動指示を送信する移動体動作管理部と、を備えるエレベータシステム。 A mobile object that can autonomously move to a preset destination floor using an elevator, an imaging device that photographs the inside of the elevator car, and an elevator that is communicably connected to the mobile object and the imaging device. and a control device;
The elevator control device includes:
a mobile body position information acquisition unit that acquires position information of the mobile body based on imaging information photographed by the imaging device;
a user position information acquisition unit that acquires position information of a user in the elevator car;
When the elevator starts controlled operation, whether the mobile object and the user are riding together in the car based on the position information of the mobile object and the position information of the user in the car. a passenger determination unit that determines whether
When the passenger determining unit determines that the mobile object and the user are riding together in the car, the distance between the mobile object and the car door of the car is greater than or equal to a preset threshold. a gap determination unit that determines whether or not there is a gap;
When the gap determination unit determines that the distance between the moving object and the car door of the car is less than the threshold, the distance between the moving object and the car door of the car is determined for the moving object. an elevator system comprising: a moving object operation management unit that transmits a moving instruction to move the moving object so that the distance between the moving object and the moving object becomes greater than or equal to the threshold value;
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