JP7399762B2 - 車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御用プログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御用プログラムに関する。

従来、画像認証を用いた車両のエントリーシステムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。上記エントリーシステムは、電波、超音波、赤外線、或いは車両の周辺画像から、車両に接近した人を検出する周辺監視手段を備え、車両に接近した人が検出された場合に、人を撮影して虹彩による本人確認を実行する。そして、上記エントリーシステムは、本人であることが確認された場合にドアを解錠するようにしている。

特開２００３－１３８８１７号公報

上記従来のエントリーシステムによれば、利用者は、車両に近づくだけでドアを解錠することができるので、車両に乗車する際の利用者の負担を軽減することができる。そして、利用者が車両を使用する上での使い勝手を向上させるために、車両に乗車する際のみならず車両から降車する際についても、利用者の負担が軽減されることが望ましい。
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、車両から降車する際の利用者の負担を軽減することができる車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御用プログラムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するための第１態様として、車両に備えられた複数のパワードアの閉動作を制御する車両制御装置であって、前記車両に乗車している利用者の人数である乗車利用者数を認識して、記憶部に保存する乗車利用者数認識部と、前記乗車利用者数認識部により前記乗車利用者数が認識された後に、前記車両から降車した前記利用者の数である降車利用者数を認識する降車利用者数認識部と、前記記憶部に保存された前記乗車利用者数と、前記降車利用者数認識部により認識された前記降車利用者数とが一致したときに、前記利用者が降車する際に使用した少なくとも一つの前記パワードアを閉動作させるパワードア制御部と、前記車両に乗車している前記利用者毎に、前記車両から降車する際に使用すると想定される前記パワードアである降車使用想定ドアを特定することによって、前記降車使用想定ドア毎に、降車する際に使用すると想定される前記利用者の数であるドア別降車想定人数を設定するドア別降車想定人数設定部と、を備え、前記降車利用者数認識部は、前記車両から降車した前記利用者の人数を、前記利用者が降車する際に使用した前記パワードア毎に区別して認識し、前記パワードア制御部は、前記降車使用想定ドア毎に、前記降車利用者数認識部により認識された前記降車使用想定ドアから降車した前記利用者の人数が、前記ドア別降車想定人数と一致したときに、前記降車使用想定ドアを閉動作させるパワードア個別閉動作処理を行う車両制御装置が挙げられる。
ここで、パワードアは、電動アクチュエータ、油圧アクチュエータ等により閉動作をするドアを意味する。

上記車両制御装置において、前記車両から降車した前記利用者の状況を認識する降車利用者状況認識部を備え、前記パワードア制御部は、前記パワードア個別閉動作処理において、前記降車利用者数認識部により認識された前記降車使用想定ドアから降車した前記利用者の人数が、前記ドア別降車想定人数と一致し、且つ、前記降車利用者状況認識部により、前記降車使用想定ドアから降車した前記利用者が、前記車両から所定距離以上離れて前記車両に背中を向けていることが認識された場合に、前記降車使用想定ドアを閉動作させる構成としてもよい。

上記車両制御装置において、前記車両から降車した前記利用者の状況を認識する降車利用者状況認識部を備え、前記パワードア制御部は、前記パワードア個別閉動作処理において、前記降車利用者数認識部により認識された前記降車使用想定ドアから降車した前記利用者の人数が、前記ドア別降車想定人数と一致したときに、前記降車利用者状況認識部により、前記降車使用想定ドアから降車した前記利用者が、前記車両に顔を向けていることが認識されているときには、前記降車使用想定ドアの閉動作を禁止する構成としてもよい。

上記目的を達成するための第２態様として、車両に備えられたパワードアの閉動作を制御する車両制御装置であって、前記車両は、３列目以降の座席を有して、３列目以降と２列目の座席に対応した前記パワードアである後席用パワードアを備え、前記車両に乗車している利用者の人数である乗車利用者数を認識して、記憶部に保存する乗車利用者数認識部と、前記乗車利用者数認識部により前記乗車利用者数が認識された後に、前記車両から降車した前記利用者の数である降車利用者数を認識する降車利用者数認識部と、前記記憶部に保存された前記乗車利用者数と、前記降車利用者数認識部により認識された前記降車利用者数とが一致したときに、前記利用者が降車する際に使用した少なくとも一つの前記パワードアを閉動作させるパワードア制御部と、前記車両に乗車している前記利用者の行動を認識する利用者行動認識部と、を備え、前記パワードア制御部は、利用者行動認識部により、２列目の座席に乗車していた全ての前記利用者が前記車両から降車したことが認識された時点から、所定時間が経過するまでに、前記利用者行動認識部により、３列目以降の座席に乗車していた全ての前記利用者が前記車両から降車したことが認識されなかった場合に、前記後席用パワードアを閉動作させる車両制御装置が挙げられる。

上記車両制御装置において、前記車両に乗車している前記利用者の前記車両からの降車意思を認識する降車意思認識部を備え、前記パワードア制御部は、前記降車意思認識部により３列目以降の座席に乗車している前記利用者の降車意思が認識されている間は、前記所定時間が経過しても前記後席用パワードアを閉動作させない構成としてもよい。

上記目的を達成するための第３態様として、車両に備えられたパワードアの閉動作を制御する車両制御装置であって、前記車両は、３列目以降の座席を有して、３列目以降と２列目の座席に対応した前記パワードアである後席用パワードアを備え、前記車両に乗車している利用者の人数である乗車利用者数を認識して、記憶部に保存する乗車利用者数認識部と、前記乗車利用者数認識部により前記乗車利用者数が認識された後に、前記車両から降車した前記利用者の数である降車利用者数を認識する降車利用者数認識部と、前記記憶部に保存された前記乗車利用者数と、前記降車利用者数認識部により認識された前記降車利用者数とが一致したときに、前記利用者が降車する際に使用した少なくとも一つの前記パワードアを閉動作させるパワードア制御部と、前記車両に乗車している前記利用者の行動を認識する利用者行動認識部と、を備え、前記パワードア制御部は、前記利用者行動認識部により、２列目の座席に乗車していた全ての前記利用者が前記車両から降車したことが認識された後に、前記利用者行動認識部により、３列目以降の座席に乗車している前記利用者が前記後席用パワードアの閉動作を指示するジェスチャーをしたことが認識されたときに、前記後席用パワードアを閉動作させる車両制御装置が挙げられる。

上記車両制御装置において、前記パワードア制御部は、閉動作させた前記パワードアに対して施錠を行う構成としてもよい。

上記目的を達成するための第４態様として、車両に備えられた複数のパワードアの閉動作を制御するために、コンピュータにより実行される車両制御方法であって、前記車両に乗車している利用者の人数である乗車利用者数を認識して、記憶部に保存する乗車利用者数認識ステップと、前記乗車利用者数認識ステップにより前記乗車利用者数が認識された後に、前記車両から降車した前記利用者の数である降車利用者数を認識する降車利用者数認識ステップと、前記記憶部に保存された前記乗車利用者数と、前記降車利用者数認識ステップにより認識された前記降車利用者数とが一致したときに、前記利用者が降車する際に使用した少なくとも一つの前記パワードアを閉動作させるパワードア制御ステップと、前記車両に乗車している前記利用者毎に、前記車両から降車する際に使用すると想定される前記パワードアである降車使用想定ドアを特定することによって、前記降車使用想定ドア毎に、降車する際に使用すると想定される前記利用者の数であるドア別降車想定人数を設定するドア別降車想定人数設定ステップと、を含み、前記降車利用者数認識ステップは、前記車両から降車した前記利用者の人数を、前記利用者が降車する際に使用した前記パワードア毎に区別して認識し、前記パワードア制御ステップは、前記降車使用想定ドア毎に、前記降車利用者数認識ステップにより認識された前記降車使用想定ドアから降車した前記利用者の人数が、前記ドア別降車想定人数と一致したときに、前記降車使用想定ドアを閉動作させるパワードア個別閉動作処理を行う車両制御方法が挙げられる。

上記目的を達成するための第５態様として、車両に備えられた複数のパワードアの閉動作を制御するために、コンピュータを、前記車両に乗車している利用者の人数である乗車利用者数を認識して、記憶部に保存する乗車利用者数認識部と、前記乗車利用者数認識部により前記乗車利用者数が認識された後に、前記車両から降車した前記利用者の数である降車利用者数を認識する降車利用者数認識部と、前記記憶部に保存された前記乗車利用者数と、前記降車利用者数認識部により認識された前記降車利用者数とが一致したときに、前記利用者が降車する際に使用した少なくとも一つの前記パワードアを閉動作させるパワードア制御部と、前記車両に乗車している前記利用者毎に、前記車両から降車する際に使用すると想定される前記パワードアである降車使用想定ドアを特定することによって、前記降車使用想定ドア毎に、降車する際に使用すると想定される前記利用者の数であるドア別降車想定人数を設定するドア別降車想定人数設定部と、して機能させ、前記降車利用者数認識部は、前記車両から降車した前記利用者の人数を、前記利用者が降車する際に使用した前記パワードア毎に区別して認識し、前記パワードア制御部は、前記降車使用想定ドア毎に、前記降車利用者数認識部により認識された前記降車使用想定ドアから降車した前記利用者の人数が、前記ドア別降車想定人数と一致したときに、前記降車使用想定ドアを閉動作させるパワードア個別閉動作処理を行う車両制御用プログラムが挙げられる。

上記車両制御装置によれば、乗車利用者数認識部により認識されて記憶部に保存された乗車利用者数と、降車利用者数認識部により認識された降車利用者数とが一致したときに、パワードア制御部が、利用者が降車する際に使用した少なくとも一つのパワードアを閉動作させる。これにより、車両に乗車していた全ての利用者が降車したときに、パワードアを閉める操作が軽減されるため、車両から降車する際の利用者の負担を軽減することができる。

図１は、車両制御装置が搭載された車両の構成図である。 図２は、車両制御装置の構成図である。 図３は、右サイドカメラ及び左サイドカメラによる監視範囲の説明図である。 図４は、２列目席に乗車していた利用者が降車した場合の右パワースライドドアの閉動作の制御の説明図である。 図５は、２列目席に乗車していた２名の利用者のうち、１名のみが降車した場合の右パワースライドドアの閉動作の制御の説明図である。 図６は、２列目席から降車した利用者が、車両に顔を向けている場合の右パワースライドドアの閉動作の制御の説明図である。 図７は、運転席に乗車していた利用者が降車した場合の右パワーヒンジドアの閉動作の制御の説明図である。 図８は、３列目席に利用者が残っている場合の右パワースライドドアの閉動作の制御の説明図である。 図９は、３列目席に乗車していた全ての利用者が降車した場合の右パワースライドドアの閉動作の制御の説明図である。 図１０は、３列目席に利用者が乗車している状況で、右パワースライドドアを閉動作させる制御の説明図である。 図１１は、パワードアの閉動作の制御の第１フローチャートである。 図１２は、パワードアの閉動作の制御の第２フローチャートである。

［１．車両の構成］
図１を参照して、本実施形態の車両制御装置１０が搭載された車両１の構成について説明する。図１に示したように、車両１は、乗車定員６名の乗用車であり、運転席７ａ、助手席７ｂ、２列目右席７ｃ、２列目左席７ｄ、３列目右席７ｅ、及び３列目左席７ｆを備えている。各席７ａ～７ｆには、図示しないシートベルトの装着の有無を検知するシートベルトスイッチ７４ａ～７４ｆが設けられている。

図１は、２列目右席７ｃに利用者Ｕ２が乗車し、２列目左席７ｄに利用者Ｕ３が乗車している状況を示している。以下では、２列目右席７ｃと２列目左席７ｄをまとめて２列目席とも称し、また、３列目右席７ｅと３列目左席７ｆをまとめて３列目席とも称する。

車両１は、右パワーヒンジドア２、左パワーヒンジドア３、右パワースライドドア４、左パワースライドドア５、及びパワーテールゲート６を備えている。右パワーヒンジドア２、左パワーヒンジドア３、右パワースライドドア４、及び左パワースライドドア５は、本発明のパワードアに相当する。右パワースライドドア４と左パワースライドドア５は、２列目席と３列目席に対応したパワードアである。

右パワーヒンジドア２のドアノブには、ドアタッチセンサ１０１が設けられており、車両１の携帯鍵２００を所持した利用者Ｕ１は、ドアタッチセンサ１０１に触れることによって、車両１のドア２～６を解錠することができる。

右パワーヒンジドア２は、電動アクチュエータ（図示しない）により右パワーヒンジドア２を開閉駆動する右ＰＨＤ（Power Hing Door）駆動部４１を備え、左パワーヒンジドア３は、電動アクチュエータにより左パワーヒンジドア３を開閉駆動する左ＰＨＤ駆動部５１を備えている。右パワースライドドア４は、電動アクチュエータにより右パワースライドドア４を開閉駆動する右ＰＳＤ（Power Slide Door）駆動部４２を備え、左パワースライドドア５は、電動アクチュエータにより左パワースライドドア５を開閉駆動する左ＰＳＤ駆動部５２を備えている。パワーテールゲート６は、電動アクチュエータによりパワーテールゲート６を開閉駆動するＰＴＧ（Power Tail Gate）駆動部６１を備えている。

車両１の前部には車両１の前方を撮影するフロントカメラ３０が設けられ、車両１の後部には車両１の後方を撮影するリアカメラ６０が設けられている。車両１の右側部には車両１の右側方を撮影する右サイドカメラ４０が設けられ、車両１の左側部には車両１の左側方を撮影する左サイドカメラ５０が設けられている。

車室のダッシュボードには、運転席７ａ及び助手席７ｂに着座している利用者を撮影する前席カメラ７０、表示器３１、及びスピーカー３２が設けられている。車室の天井には、２列目右席７ｃ、２列目左席７ｄ、３列目右席７ｅ、及び３列目左席７ｆに着座している利用者を撮影する後席カメラ７１が設けられている。

各ドア２～５にはドアの開閉を検知するドアスイッチ７５ａ～７５ｄが設けられている。パワーテールゲート６にも、パワーテールゲート６の開閉を検知するドアスイッチ７５ｅが設けられている。さらに、運転席７ａの付近には、バッテリ１５０のオン及びオフを指示するための電源スイッチ７２と、シフトレバー７３のシフト位置を検知するシフトスイッチ７３ａが備えられている。バッテリ１５０がオンであるときは、バッテリ１５０から負荷１５１（図２参照）に電力が供給され、バッテリ１５０がオフであるときには、バッテリ１５０から負荷への電力供給が遮断される。負荷１５１には、車両１に備えられた図示しない空調装置（図示しない）、電動モータ等が含まれる。

さらに、車両１は、各ドア２～５及びパワーテールゲート６を施錠するドアロック機構１００ａ～１００ｅ、車両１の走行速度を検出する速度センサ１１０、携帯鍵２００や利用者端末２１０等との間で通信を行う通信ユニット１２０、及びナビゲーション装置１３０を備えている。ナビゲーション装置１３０は、図示しないＧＰＳ（Global Positioning System）センサと地図データを有し、ＧＰＳセンサにより検出される車両１の位置と地図データとに基づいて、目的地までのルート案内等を実行する。

［２．車両制御装置の構成］
図２を参照して、車両制御装置１０の構成について説明する。車両制御装置１０は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit、本発明のコンピュータに相当する）、メモリ８０、図示しないインターフェース回路等により構成されて、車両１の作動を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。

車両制御装置１０には、フロントカメラ３０、右サイドカメラ４０、左サイドカメラ５０、リアカメラ６０に撮影された車両１の周囲の画像が入力される。また、車両制御装置１０には、前席カメラ７０、及び後席カメラ７１により撮影された車室内の画像が入力される。

さらに、車両制御装置１０には、電源スイッチ７２、シフトスイッチ７３ａ、シートベルトスイッチ７４ａ～７４ｆ、及びドアスイッチ７５ａ～７５ｅの検出信号、ドアロック機構１００ａ～１００ｅに備えられたドアロックセンサ（図示しない）による各ドア２～５及びパワーテールゲート６のロック検出信号が入力される。

また、車両制御装置１０には、ドアタッチセンサ１０１によるタッチ検出信号、速度センサ１１０の速度検出信号、ナビゲーション装置１３０により検出される車両１の現在位置の情報が入力される。

車両制御装置１０から出力される制御信号により、右ＰＨＤ駆動部４１、右ＰＳＤ駆動部４２、左ＰＨＤ駆動部５１、左ＰＳＤ駆動部５２、ＰＴＧ駆動部６１、ドアロック機構１００ａ～１００ｅ、及びバッテリ１５０の作動が制御される。また、車両制御装置１０から出力される制御信号により、表示器３１の画面表示、及びスピーカー３２から出力される音（音声ガイダンス、チャイム音等）が制御される。車両制御装置１０は、通信ユニット１２０を介して、利用者Ｕ１が所持している携帯鍵２００、及び利用者端末２１０との間で通信を行う。

ＣＰＵは、メモリ８０に保存された車両制御装置１０の制御用プログラム８１を読み込んで実行することにより、鍵認証部１１、乗車利用者数認識部１２、降車利用者数認識部１３、視線向き認識部１４、利用者行動認識部１５、降車意思認識部１６、ドア別降車想定人数設定部１８、降車利用者状況認識部１９、及びパワードア制御部２０、として機能する。制御用プログラムは、本発明の車両制御用プログラムを含んでいる。メモリ８０には、携帯鍵２００による利用者Ｕ１の認証を行う際に使用される認証用ＩＤコード８２が保存されている。

乗車利用者数認識部１２により実行される処理は本発明の車両制御方法における乗車利用者数認識ステップに相当し、降車利用者数認識部１３により実行される処理は本発明の車両制御方法における降車利用者数認識ステップに相当する。パワードア制御部２０により実行される処理は本発明の車両制御方法におけるパワードア制御ステップに相当する。

鍵認証部１１は、図１に示したように、携帯鍵２００を所持した利用者Ｕ１が車両１に近づいたときに、通信ユニット１２０を介して携帯鍵２００との間で通信を行って、携帯鍵２００からＩＤコードを受信する。そして、鍵認証部１１は、受信したＩＤコードとメモリ８０に保存された認証用ＩＤコード８２とが一致したときに、利用者Ｕ１により車両１の使用を許可する。これにより、利用者Ｕ１は、車両１を操作することができるようになる。

図１に示したように、携帯鍵２００には、車両１の施錠と解錠を指示するための施解錠ボタン２０１、右パワーヒンジドア２の開閉を指示するための右パワーヒンジドアボタン２０２、左パワーヒンジドア３の開閉を指示するための左パワーヒンジドアボタン２０３、右パワースライドドア４の開閉を指示するための右パワースライドドアボタン２０４、左パワースライドドア５の開閉を指示するための左パワースライドドアボタン２０５、及びパワーテールゲート６の開閉を指示するためのパワーテールゲートボタン２０６が備えられている。

利用者Ｕ１は、携帯鍵２００の施解錠ボタン２０１を操作して車両１の各ドア２～６を解錠し、車両１に乗車することができる。また、利用者Ｕ１は、携帯鍵２００のボタン２０２～２０６の操作により、車両１に対してパワードアの開及び閉指示を行うことができる。携帯鍵２００を所持して車両１に乗車した利用者Ｕ１は、電源スイッチ７２をオン操作して車両１を起動し、車両１の使用を開始する。

乗車利用者数認識部１２は、右サイドカメラ４０及び左サイドカメラ５０の撮影画像から、右パワーヒンジドア２、左パワーヒンジドア３、右パワースライドドア４、及び左パワースライドドア５のいずれかから車両１に乗車した利用者数である、乗車利用者数を認識して、メモリ８０（本発明の記憶部に相当する）に保存する。乗車利用者数認識部１２は、利用者が乗車する際に使用したパワードア毎に、乗車利用者数を認識する。

なお、前席カメラ７０及び後席カメラ７１の撮影画像から、車両１の車室内の利用者を認識することにより、乗車利用者数を認識してもよい。或いは、右サイドカメラ４０及び左サイドカメラ５０の撮影画像と、前席カメラ７０及び後席カメラ７１の撮影画像との双方を用いて、乗車利用者数を認識してもよい。また、ドアスイッチ７５ａ～７５ｄ、シートベルトスイッチ７４ａ～７４ｆ、ドアロック機構１００ａ～１００ｄに備えられたドアロックセンサの検出信号を用いて、乗車利用者数を認識してもよい。

降車利用者数認識部１３は、乗車利用者数認識部１２により乗車利用者数が認識された後に、右サイドカメラ４０及び左サイドカメラ５０の撮影画像から、いずれかのパワードアから降車した利用者を認識することにより、車両１から降車した利用者の数である、降車利用者数を認識して、メモリ８０に保存する。降車利用者数認識部１３は、利用者が降車する際に使用したパワードア毎に、降車利用者数を認識する。

なお、前席カメラ７０及び後席カメラ７１の撮影画像から、車両１の車室内の利用者の降車行動を認識することにより、降車利用者数を認識してもよい。或いは、右サイドカメラ４０及び左サイドカメラ５０の撮影画像と、前席カメラ７０及び後席カメラ７１の撮影画像との双方を用いて、降車利用者数を認識してもよい。また、ドアスイッチ７５ａ～７５ｄ、シートベルトスイッチ７４ａ～７４ｆ、ドアロック機構１００ａ～１００ｄに備えられたドアロックセンサの検出信号を用いて、降車利用者数を認識してもよい。

視線向き認識部１４は、車両１に乗車している利用者について、前席カメラ７０又は後席カメラ７１により撮影される利用者の顔画像から、利用者の視線向きを認識する。利用者行動認識部１５は、車両１に乗車している利用者について、前席カメラ７０又は後席カメラ７１により撮影される利用者の動画像から、利用者の行動を認識する。利用者行動認識部１５は、利用者の行動として、例えば、利用者のジェスチャー、体の向きの変化、移動の向き等を認識する。

降車意思認識部１６は、視線向き認識部１４により認識された利用者の視線向き、及び利用者行動認識部１５により認識された利用者の行動に基づいて、利用者の車両１からの降車意思を認識する。具体的には、降車意思認識部１６は、利用者の視線がいずれかのパワードアに向けられていることが視線向き認識部１４により認識され、且つ利用者が視線を向けているパワードアに向かう行動が利用者行動認識部１５により認識されたときに、利用者の降車意思を認識する。

車両周囲状況認識部１７は、フロントカメラ３０、右サイドカメラ４０、左サイドカメラ５０、及びリアカメラ６０による撮影画像に基づいて、車両１の周囲状況を認識する。ここで、図３は、右サイドカメラ４０の撮影範囲Ａｒ１と、左サイドカメラ５０の撮影範囲Ａｒ２を示している。車両周囲状況認識部１７は、右サイドカメラ４０及び左サイドカメラ５０の撮影画像から、Ａｒ１及びＡｒ２に存在する障害物、歩行者、他車両等を認識する。図３のＤａ１は、右パワーヒンジドア２の可動範囲であり、図３のＤａ２は左パワーヒンジドア３の可動範囲である。なお、フロントカメラ３０及びリアカメラ６０の撮影画像を用いることにより、或いはソナーセンサー等を別途備えることにより、車両周囲状況認識部１７による車両の周囲状況の認識範囲を、Ａｒ１ａ、Ａｒ１ｂ、Ａｒ２ａ、Ａｒ２ｂを含む範囲まで拡大してもよい。

ドア別降車想定人数設定部１８は、車両１に乗車した利用者が降車に使用すると想定されるパワードアである降車使用想定ドアを特定して、降車使用想定ドア毎に、降車する際に使用すると想定される利用者の数であるドア別降車想定人数を設定する。ドア別降車想定人数設定部１８は、例えば、以下の第１特定条件～第３特定条件のいずれかにより、降車使用想定ドアを特定する。

第１特定条件…利用者が車両１に乗車する際に使用したパワードアを、車両１から降車する際に利用者が使用する降車使用想定ドアとして特定する。
第２特定条件…降車意思認識部１６により、いずれかのパワードアに対する利用者の降車意思が認識されたときに、降車意思が認識されたパワードアを、車両１から降車する際に利用者が使用する降車使用想定ドアとして特定する。
第３特定条件…利用者が乗車している席からも最も近いパワードアを、降車使用想定ドアとして特定する。

降車利用者状況認識部１９は、右サイドカメラ４０及び左サイドカメラ５０の撮影画像に基づいて、車両１から降車した利用者の状況を認識する。降車利用者状況認識部１９は、車両１から降車した利用者の顔の向き、体の向き、車両１と利用者との距離等を認識する。パワードア制御部２０は、パワードアの閉動作を制御する。パワードア制御部２０による制御の詳細については後述する。

［３．パワードアの閉動作条件］
図４～図１０を参照して、パワードア制御部２０により使用されるパワードアの閉動作の条件について説明する。

図４～図６は、２列目席に乗車している利用者Ｕ２、Ｕ３に対して、ドア別降車想定人数設定部１８により、右パワースライドドア４が降車使用想定ドアとして特定された場合を示している。ドア別降車想定人数設定部１８は、右パワースライドドア４のドア別降車想定人数を２に設定する。

図４を参照して、Ｃ１１は、車両１が駐車していて、利用者Ｕ１が運転席７ａに乗車し、利用者Ｕ２が２列目右席７ｃに乗車し、利用者Ｕ３が２列目左席７ｄに乗車している状況を示している。車両１は、速度センサ１１０により検出される車両１の車速が０ｋｍ／ｈｏｕｒであり、シフトスイッチ７３ａにより検出されるシフトレバー７３の位置がＰ（Ｐａｒｋｉｎｇ）である場合に、駐車していると認識される。Ｃ１２は、利用者Ｕ２が右パワースライドドア４を開けて車両１から降車し、続いて利用者Ｕ３が、開状態となっている右パワースライドドア４から降車した状況を示している。

Ｃ１２の状況になると、降車利用者数認識部１３により認識された右パワースライドドア４からの降車利用者数が２となり、右パワースライドドア４のドア別降車想定人数と一致する。パワードア制御部２０は、このように、いずれかの降車使用想定ドア（ここでは、右パワースライドドア４）について、降車利用者数認識部１３により認識された降車利用者数と、ドア別降車想定人数とが一致した降車使用想定ドアを閉動作させる。そこで、Ｃ１２の状況となったときに、パワードア制御部２０は、右パワースライドドア４を閉動作させる。

ここで、パワードア制御部２０は、降車した利用者Ｕ３、Ｕ４が車両１から所定距離以上離れ、且つ、利用者Ｕ３、Ｕ４が車両１に背中を向けていることが、降車利用者状況認識部１９により認識されることを条件として、右パワースライドドア４を閉動作させる。

次に、図５のＣ１３は、上述した図４のＣ１１の状況から、２列目右席７ｃに乗車していた利用者Ｕ２が降車したが、２列目左席７ｄには利用者Ｕ３が残っている状況を示している。この場合は、右パワースライドドア４について、降車利用者数認識部１３により認識された降車利用者数は１であり、ドア別降車想定人数の２と一致しないため、パワードア制御部２０は、右パワースライドドア４を閉動作させない。これにより、右パワースライドドア４が開状態に維持され、利用者Ｕ３は、開状態となっている右パワースライドドア４から降車することができる。

次に、図６は、上述した図４のＣ１２と同様に、利用者Ｕ２、Ｕ３が車両１から降車したが、利用者Ｕ３が車両１の方を向いている状況を示している。状況では、降車利用者状況認識部１９により、利用者Ｕ３が車両１の方を向いていることが認識される。そして、パワードア制御部２０は、このように、降車した利用者Ｕ３が車両１の方を向いていることが、降車利用者状況認識部１９により認識されている場合には、右パワースライドドア４の閉動作を禁止する。

これにより、車両１から降車した利用者Ｕ３が、車室内の物を取りに戻ろうとしている場合や、利用者Ｕ３が車室内の他の利用者Ｕ１と会話している場合に、右パワースライドドア４が開状態に維持されて、利用者Ｕ３の使い勝手が向上する。

次に、図７のＣ１５は、運転席７ａに乗車していた利用者Ｕ１が、右パワーヒンジドア２を開けて降車した状況を示している。この場合、降車利用者状況認識部１９により、利用者Ｕ１が、右パワーヒンジドア２の可動範囲Ｄａ１内に位置していることが認識される。そして、この状況で右パワーヒンジドア２を閉動作させると、右パワーヒンジドア２が利用者Ｕ１に接触しまう。

そこで、パワードア制御部２０は、利用者Ｕ１が右パワーヒンジドア２の可動範囲Ｄａ１内に位置していることが認識されている場合に、右パワーヒンジドア２の閉動作を禁止する。パワードア制御部２０は、利用者Ｕ１が右パワーヒンジドア２の可動範囲Ｄａ１の外側まで移動したことが、降車利用者状況認識部１９により認識されたときに、右パワーヒンジドア２を閉動作させる。

次に、図８～図９は、２列目席に乗車している利用者Ｕ２、Ｕ３、及び３列目席に乗車している利用者Ｕ４、Ｕ５に対して、ドア別降車想定人数設定部１８により、右パワースライドドア４が降車使用想定ドアとして特定された場合を示している。ドア別降車想定人数設定部１８は、右パワースライドドア４のドア別降車想定人数を４に設定する。

図８を参照して、Ｃ２１は、車両１が駐車していて、利用者Ｕ２が２列目右席７ｃに乗車し、利用者Ｕ３が２列目左席７ｄに乗車し、利用者Ｕ４が３列目右席７ｅに乗車し、利用者Ｕ５が３列目左席７ｆに乗車している状況を示している。Ｃ２２は、利用者Ｕ２が右パワースライドドア４を開けて車両１から降車し、続いて利用者Ｕ３が、開状態となっている右パワースライドドア４から降車した状況を示している。

Ｃ２２の状況では、右パワースライドドア４について、降車利用者数認識部１３により認識された降車利用者数は２であり、ドア別降車想定人数の４に達していない。そのため、パワードア制御部２０は、右パワースライドドア４の閉動作を禁止する。これにより、右パワースライドドア４は、開状態に維持される。

そして、図９のＣ２３の状態から、利用者Ｕ４、Ｕ５が車両１から降車してＣ２４の状況になると、右パワースライドドア４について、降車利用者数認識部１３により認識された降車利用者数が４となり、ドア別降車想定人数の４と一致する。そこで、パワードア制御部２０は、右パワースライドドア４を閉動作させる。

図１０のＣ２５は、２列目右席７ｃに乗車していた利用者Ｕ２と２列目左席７ｄに乗車していた利用者Ｕ３は、車両１から降車したが、３列目右席７ｅに乗車した利用者Ｕ４と３列目左席７ｆに乗車した利用者Ｕ５は、車両１の車室内に留まっている状況を示している。この場合、パワードア制御部２０は、２列目右席７ｃに乗車していた利用者Ｕ２と２列目左席７ｄに乗車していた利用者Ｕ３が共に降車した時点から所定時間（例えば、５秒）が経過した時に、右パワースライドドア４を閉動作させる。

これにより、利用者Ｕ４と利用者Ｕ５が車両１から降車しない場合に、右パワースライドドア４が自動的に閉められるので、利用者Ｕ４及び利用者Ｕ５は、右パワースライドドア４を閉める操作を行う必要がない。また、利用者Ｕ４及び利用者Ｕ５は、右パワースライドドア４を閉じるジェスチャーをすることで、右パワースライドドア４を閉動作させることができる。

すなわち、パワードア制御部２０は、利用者Ｕ４又は利用者Ｕ５による右パワースライドドア４を閉じるジェスチャーが、利用者行動認識部１５により認識されたときに、右パワースライドドア４を閉動作させる。これにより、利用者Ｕ４及び利用者Ｕ５は、任意のタイミングで右パワースライドドア４を閉動作させることができる。

なお、図４～図１０では、パワードア制御部２０が、右パワーヒンジドア２及び右パワースライドドア４の閉動作を制御する状況について説明したが、パワードア制御部２０は、左パワーヒンジドア３及び左パワースライドドア５についても同様にして、閉動作を制御する。

また、図８のＣ２１の状況で、右パワースライドドア４の近傍に障害物があることが車両周囲状況認識部１７によって認識されたときには、障害物の存在と左パワースライドドア５からの降車を促す報知を、表示器３１或いはスピーカー３２により行ってもよい。この場合、ドア別降車想定人数設定部１８は、利用者Ｕ２～Ｕ５の降車使用想定ドアとして左パワースライドドア５を特定し、左パワースライドドア５のドア別降車想定人数を４に設定する。

［４．パワードアの閉動作の制御］
図１１～図１２に示したフローチャートに従って、パワードアの閉動作の制御について説明する。図１１のステップＳ１～ステップＳ２は、ドア別降車想定人数設定部１８による処理である。ステップＳ１で、ドア別降車想定人数設定部１８は、上記第１特定条件～第３特定条件のいずれかにより、車両１に乗車している各利用者について降車使用想定ドアを特定する。

続くステップＳ２で、ドア別降車想定人数設定部１８は、ステップ１で特定した降車使用想定ドア毎に、ドア別降車想定人数を設定する。例えば、図３の場合は、ドア別降車想定人数設定部１８は、右パワーヒンジドア２と右パワースライドドア４を降車使用想定ドアとして特定する。そして、ドア別降車想定人数設定部１８は、右パワーヒンジドア２のドア別降車想定人数を１に設定し、右パワースライドドア４のドア別降車想定人数を２に設定する。

次のステップＳ３～ステップＳ４は、降車利用者数認識部１３による処理である。降車利用者数認識部１３は、ステップＳ３で車両１から降車した利用者を認識したときに、ステップＳ４に処理を進める。ステップＳ４で、降車利用者数認識部１３は、各降車使用想定ドアの降車利用者数を更新し、また、車両１から降車した利用者の総数（総降車利用者数）を更新する。

続くステップＳ５以降は、パワードア制御部２０による処理である。ステップＳ５で、パワードア制御部２０は、新たに、降車利用者数がドア別降車想定人数に達した降車使用想定ドアがあるか否かを判断する。そして、パワードア制御部２０は、新たに、降車利用者数がドア別降車想定人数に達した降車使用想定ドアがある場合は、ステップＳ１０に処理を進め、新たに、降車利用者数がドア別降車想定人数に達した降車使用想定ドアを閉動させて施錠し、ステップＳ６に処理を進める。

一方、新たに、降車利用者数がドア別降車想定人数に達した降車使用想定ドアがない場合には、パワードア制御部２０は、ステップＳ６に処理を進める。ステップＳ６で、パワードア制御部２０は、総降車利用者数が乗車利用者数と一致したか否かを判断する。そして、パワードア制御部２０は、総降車利用者数が乗車利用者数と一致したときはステップＳ２０に処理を進め、総降車利用者数が乗車利用者数と一致していないときには、図１２のステップＳ７に処理を進める。

ステップＳ２０で、パワードア制御部２０は、開状態となっているパワードアがあるか否かを判断する。そして、パワードア制御部２０は、開状態となっているパワードアがあるときはステップＳ２２に処理を進め、開状態となっているパワードアを閉動作させて施錠し、ステップＳ２１に処理を進めてパワードアの閉動作の制御を終了する。一方、開状態となっているパワードアがないときには、パワードア制御部２０は、ステップＳ２１に処理を進めて、パワードアの閉動作の制御を終了する。

ここで、基本的には、ステップＳ５及びステップＳ１０の処理により、パワードア制御部２０が、最後に残っていた降車使用想定ドアを閉動作させるのは、総降車利用者数が乗車利用者数と一致したときになる。そのため、全ての降車使用想定ドアが閉動作したときには、ステップＳ６からステップＳ２０、ステップＳ２１に処理が進められ、ステップＳ２２でパワードアが閉動作することはない。

しかしながら、利用者が降車使用想定ドア以外のドアから降車した場合は、ステップＳ６で総降車利用者数が乗車利用者数と一致したときに、開状態となっている降車使用想定ドアが残っている。そこで、この場合は、ステップＳ２２の処理により、開状態なっている降車使用想定ドア、及び利用者が降車する際に開けた降車使用想定ドア以外のパワードアを、閉動作させることができる。

図１２のステップＳ７、ステップＳ３０～ステップＳ３２、及びステップＳ３３は、図８～図１０を参照して説明した状況に対応した処理である。ステップＳ７で、パワードア制御部２０は、２列目席（２列目右席７ｃ、２列目左席７ｄ）に乗車していた全ての利用者Ｕ２、Ｕ３が、車両１から降車したか否かを判断する。利用者Ｕ２、Ｕ３が車両１から降車したことは、利用者行動認識部１５により認識される。

パワードア制御部２０は、利用者Ｕ２、Ｕ３が車両１から降車したときはステップＳ３０に処理を進め、利用者Ｕ２、Ｕ３のいずれか又は両方がまだ車両１から降車していないときには、図１１のステップＳ３に処理を進める。

ステップＳ３０で、パワードア制御部２０は、３列目席（３列目右席７ｅ、３列目左席７ｆ）に乗車している利用者Ｕ４、Ｕ５の有無を判断する。パワードア制御部２０、後席カメラ７１の撮影画像から、３列目席に乗車している利用者Ｕ４、Ｕ５の有無を認識する。パワードア制御部２０は、３列目席に乗車している利用者Ｕ４、Ｕ５がいるときはステップＳ３１に処理を進め、３列目席に乗車している利用者Ｕ４、Ｕ５がいないときには図１１のステップＳ３に処理を進める。

ステップＳ３１で、パワードア制御部２０は、２列目席に乗車していた全ての利用者Ｕ２、Ｕ３が車両１から降車した時点から所定時間（例えば、５秒）が経過した否かを判断する。そして、パワードア制御部２０は、所定時間が経過したときはステップＳ３３に処理を進め、所定時間が経過していないときには図１１のステップＳ３に処理を進める。

ステップＳ３３で、パワードア制御部２０は、開状態となっている右パワースライドドア４又は左パワースライドドア５（図８～図１０の例では右パワースライドドア４）を、閉動作させ、図１１のステップＳ３に処理を進める。ここで、降車意思認識部１６により、３列目席に乗車している利用者Ｕ４又はＵ５の降車意思が認識されているときには、ステップＳ３１で所定時間が経過した場合であっても、パワードア制御部２０が、開状態となっている右パワースライドドア４又は左パワースライドドア５を閉動作させないようにしてもよい。

ステップＳ３２で、パワードア制御部２０は、３列目席に乗車している利用者Ｕ４又はＵ５によるドア閉のジェスチャーが、利用者行動認識部１５により認識されたか否かを判断する。そして、パワードア制御部２０は、ドア閉のジェスチャーが認識されたときはステップＳ３３に処理を進め、ドア閉のジェスチャーが認識されなかったときには図１１のステップＳ３に処理を進める。

ここで、パワードア制御部２０は、図１１のステップＳ１０、ステップＳ２２、及び図１２のステップＳ３３でパワードアを閉動作させる際には、図４のＣ１２、図６のＣ１４を参照して上述したように、降車した利用者について、車両１から所定距離以上離れ且つ車両１に背中を向けているか否か、及び車両１に顔を向けているか否か、を判断して、パワードアを閉動作させるか否かを判断する。

［５．他の実施形態］
上記実施形態では、ドア別降車想定人数設定部１８を備え、パワードア制御部２０は、図１１のステップＳ５、Ｓ１０の処理により、パワードアを個別に順次閉動作させた。他の実施形態として、ドア別降車想定人数設定部１８を備えずに、ステップＳ５、ステップＳ１０の処理を省略した構成としてもよい。この場合は、ステップＳ６で、総降車利用者数が乗車利用者数と一致したときに、ステップＳ２２で、車両１からの降車に使用された全てのパワードアが閉動作する。

上記実施形態では、図４のＣ１２に示したように、パワードア制御部２０は、降車した利用者Ｕ２、Ｕ３が車両１に背を向けたことを判断して、右パワースライドドア４を閉動作させたが、この判断を省略してもよい。

上記実施形態では、図６のＣ１４に示したように、パワードア制御部２０は、降車した利用者Ｕ３が車両１に顔を向けていることを判断して、右パワースライドドア４の閉動作を禁止したが、この判断を省略してもよい。

上記実施形態では、図１０に示したように、パワードア制御部２０は、３列目席７ｅ、７ｆに利用者Ｕ４、Ｕ５が乗車していて、２列目席の利用者Ｕ２、Ｕ３が降車した時点から所定時間が経過したときに、右パワースライドドア４を閉動作させる処理を行った。他の実施形態として、この処理を行わない構成としてもよい。

上記実施形態では、図１０に示したように、パワードア制御部２０は、３列目席７ｅ、７ｆに利用者Ｕ４、Ｕ５が乗車していて、２列目席の利用者Ｕ２、Ｕ３が降車した場合に、利用者Ｕ４又は利用者Ｕ５によるドア閉のジェスチャーに応じて、右パワースライドドア４を閉動作させる処理を行った。他の実施形態として、この処理を行わない構成としてもよい。

上記実施形態では、パワードア制御部２０は、図１１のステップＳ１０、ステップＳ２２、及び図１２のステップＳ３３で、パワードアを閉動作させた後にパワードアを施錠したが、パワードアの施錠を行わない構成としてもよい。

上記実施形態では、乗車定員６名の車両１を示したが、本発明は、乗車定員によらず、パワードアを備えた車両であれば適用可能である。４列目以降の座席を備えて、３列目席以降の座席について２列目席と共通の後席用パワードアが備えられている場合は、３列目席以降の座席に少なくとも一人の利用者が乗車している場合に、図８～図１０を参照して上述した後席用パワードア（図８～図１０の例では右パワースライドドア）の閉動作の制御を行えばよい。

なお、図１、図２は、本願発明の理解を容易にするために、車両１及び車両制御装置１０の構成を、主な処理内容により区分して示した概略図であり、車両１及び車両制御装置１０の構成を、他の区分によって構成してもよい。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアユニットにより実行されてもよいし、複数のハードウェアユニットにより実行されてもよい。また、図１１～図１２に示した各構成要素による処理は、１つのプログラムにより実行されてもよいし、複数のプログラムにより実行されてもよい。

［６．上記実施形態によりサポートされる構成］
上記実施形態は、以下の構成の具体例である。

（第１項）車両に備えられたパワードアの閉動作を制御する車両制御装置であって、前記車両に乗車している利用者の人数である乗車利用者数を認識して、記憶部に保存する乗車利用者数認識部と、前記乗車利用者数認識部により前記乗車利用者数が認識された後に、前記車両から降車した前記利用者の数である降車利用者数を認識する降車利用者数認識部と、前記記憶部に保存された前記乗車利用者数と、前記降車利用者数認識部により認識された前記降車利用者数とが一致したときに、前記利用者が降車する際に使用した少なくとも一つの前記パワードアを閉動作させるパワードア制御部と、を備える車両制御装置。
第１項の車両制御装置によれば、乗車利用者数認識部により認識されて記憶部に保存された乗車利用者数と、降車利用者数認識部により認識された降車利用者数とが一致したときに、パワードア制御部が、利用者が降車する際に使用した少なくとも一つのパワードアを閉動作させる。これにより、車両に乗車していた全ての利用者が降車したときに、パワードアを閉める操作が軽減されるため、車両から降車する際の利用者の負担を軽減することができる。

（第２項）前記車両は、複数の前記パワードアを有し、前記車両に乗車している前記利用者毎に、前記車両から降車する際に使用すると想定される前記パワードアである降車使用想定ドアを特定することによって、前記降車使用想定ドア毎に、降車する際に使用すると想定される前記利用者の数であるドア別降車想定人数を設定するドア別降車想定人数設定部を備え、前記降車利用者数認識部は、前記車両から降車した前記利用者の人数を、前記利用者が降車する際に使用した前記パワードア毎に区別して認識し、前記パワードア制御部は、前記降車使用想定ドア毎に、前記降車利用者数認識部により認識された前記降車使用想定ドアから降車した前記利用者の人数が、前記ドア別降車想定人数と一致したときに、前記降車使用想定ドアを閉動作させるパワードア個別閉動作処理を行う第１項に記載の車両制御装置。
第２項の車両制御装置によれば、利用者が降車する際に開状態とされて使用された各降車使用想定ドアについて、降車使用想定ドアからドア別降車想定人数の利用者が降車したタイミングで、順次閉動作させることができる。

（第３項）前記車両から降車した前記利用者の状況を認識する降車利用者状況認識部を備え、前記パワードア制御部は、前記パワードア個別閉動作処理において、前記降車利用者数認識部により認識された前記降車使用想定ドアから降車した前記利用者の人数が、前記ドア別降車想定人数と一致し、且つ、前記降車利用者状況認識部により、前記降車使用想定ドアから降車した前記利用者が、前記車両から所定距離以上離れて前記車両に背中を向けていることが認識された場合に、前記降車使用想定ドアを閉動作させる第２項に記載の車両制御装置。
第３項の車両制御装置によれば、車両から降車した利用者が車両から離れて車両に背を向けたことから、利用者が車両の使用を終了したと推認できる状態となったタイミングで、降車使用想定ドアを閉動作させることができる。

（第４項）前記車両から降車した前記利用者の状況を認識する降車利用者状況認識部を備え、前記パワードア制御部は、前記パワードア個別閉動作処理において、前記降車利用者数認識部により認識された前記降車使用想定ドアから降車した前記利用者の人数が、前記ドア別降車想定人数と一致したときに、前記降車利用者状況認識部により、前記降車使用想定ドアから降車した前記利用者が、前記車両に顔を向けていることが認識されているときには、前記降車使用想定ドアの閉動作を禁止する第２項に記載の車両制御装置。
第４項の車両制御装置によれば、車両から降車した利用者が車両に顔を向けている場合には、車両内の他の利用者が降車するのを待っている、車両内の他の利用者と話をしている、といった降車使用想定ドアを開けておく必要がある状況になっていると想定される。そこで、この場合に、降車使用想定ドアの閉動作を禁止することによって、降車した利用者の意に反して、降車使用想定ドアが閉められることを防止することができる。

（第５項）前記車両は、３列目以降の座席を有して、３列目以降と２列目の座席に対応した前記パワードアである後席用パワードアを備え、前記車両に乗車している前記利用者の行動を認識する利用者行動認識部を備え、前記パワードア制御部は、利用者行動認識部により、２列目の座席に乗車していた全ての前記利用者が前記車両から降車したことが認識された時点から、所定時間が経過するまでに、前記利用者行動認識部により、３列目以降の座席に乗車していた全ての前記利用者が前記車両から降車したことが認識されなかった場合に、前記後席用パワードアを閉動作させる第１項から第４項のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
第５項の車両制御装置によれば、所定時間の経過により、３列目以降の座席に乗車している利用者に降車する意思がないと想定される場合に、後席用パワードアを閉動作させることができる。

（第６項）前記車両に乗車している前記利用者の前記車両からの降車意思を認識する降車意思認識部を備え、前記パワードア制御部は、前記降車意思認識部により３列目以降の座席に乗車している前記利用者の降車意思が認識されている間は、前記所定時間が経過しても前記後席用パワードアを閉動作させない第５項に記載の車両制御装置。
第６項の車両制御装置によれば、３列目以降の座席から降車しようとしている利用者の意に反して、後席用パワードアが閉まってしまうことを回避することができる。

（第７項）前記車両は、３列目以降の座席を有して、３列目以降と２列目の座席に対応した前記パワードアである後席用パワードアを備え、前記車両に乗車している前記利用者の行動を認識する利用者行動認識部を備え、前記パワードア制御部は、前記利用者行動認識部により、２列目の座席に乗車していた全ての前記利用者が前記車両から降車したことが認識された後に、前記利用者行動認識部により、３列目以降の座席に乗車している前記利用者が前記後席用パワードアの閉動作を指示するジェスチャーをしたことが認識されたときに、前記後席用パワードアを閉動作させる第１項から第４項のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
第７項の車両制御装置によれば、３列目以降の座席に乗車している利用者は、降車する意思がない場合に、ジェスチャーを行うことで後席用パワードアを閉動作させることができる。

（第８項）前記パワードア制御部は、閉動作させた前記パワードアに対して施錠を行う第１項から第７項のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
第８項の車両制御装置によれば、利用者によるパワードアの施錠操作を不要として、車両から降車する際の利用者の負担をさらに軽減することができる。

（第９項）車両に備えられたパワードアの閉動作を制御するために、コンピュータにより実行される車両制御方法であって、前記車両に乗車している利用者の人数である乗車利用者数を認識して、記憶部に保存する乗車利用者数認識ステップと、前記乗車利用者数認識ステップにより前記乗車利用者数が認識された後に、前記車両から降車した前記利用者の数である降車利用者数を認識する降車利用者数認識ステップと、前記記憶部に保存された前記乗車利用者数と、前記降車利用者数認識ステップにより認識された前記降車利用者数とが一致したときに、前記利用者が降車する際に使用した少なくとも一つの前記パワードアを閉動作させるパワードア制御ステップと、を含む車両制御方法。
第９項の車両制御方法をコンピュータにより実行させることによって、上記第１項の車両制御装置と同様の作用効果を得ることができる。

（第１０項）車両に備えられたパワードアの閉動作を制御するために、コンピュータを、前記車両に乗車している利用者の人数である乗車利用者数を認識して、記憶部に保存する乗車利用者数認識部と、前記乗車利用者数認識部により前記乗車利用者数が認識された後に、前記車両から降車した前記利用者の数である降車利用者数を認識する降車利用者数認識部と、前記記憶部に保存された前記乗車利用者数と、前記降車利用者数認識部により認識された前記降車利用者数とが一致したときに、前記利用者が降車する際に使用した少なくとも一つの前記パワードアを閉動作させるパワードア制御部と、して機能させる車両制御用プログラム。
第１０項の車両制御用プログラムをコンピュータにより実行させることによって、上記第１項の車両制御装置の構成を実現することができる。

１…車両、２…右パワーヒンジドア、３…左パワーヒンジドア、４…右パワースライドドア、５…左パワースライドドア、６…パワーテールゲート、１０…車両制御装置、１１…鍵認証部、１２…乗車利用者数認識部、１３…降車利用者数認識部、１４…視線向き認識部、１５…利用者行動認識部、１６…降車意思認識部、１７…車両周囲状況認識部、１８…ドア別降車想定人数設定部、１９…降車利用者状況認識部、２０…パワードア制御部、８０…メモリ、８１…制御用プログラム。

Claims (9)

1. 車両に備えられた複数のパワードアの閉動作を制御する車両制御装置であって、
   前記車両に乗車している利用者の人数である乗車利用者数を認識して、記憶部に保存する乗車利用者数認識部と、
   前記乗車利用者数認識部により前記乗車利用者数が認識された後に、前記車両から降車した前記利用者の数である降車利用者数を認識する降車利用者数認識部と、
   前記記憶部に保存された前記乗車利用者数と、前記降車利用者数認識部により認識された前記降車利用者数とが一致したときに、前記利用者が降車する際に使用した少なくとも一つの前記パワードアを閉動作させるパワードア制御部と、
   前記車両に乗車している前記利用者毎に、前記車両から降車する際に使用すると想定される前記パワードアである降車使用想定ドアを特定することによって、前記降車使用想定ドア毎に、降車する際に使用すると想定される前記利用者の数であるドア別降車想定人数を設定するドア別降車想定人数設定部と、を備え、
   前記降車利用者数認識部は、前記車両から降車した前記利用者の人数を、前記利用者が降車する際に使用した前記パワードア毎に区別して認識し、
   前記パワードア制御部は、前記降車使用想定ドア毎に、前記降車利用者数認識部により認識された前記降車使用想定ドアから降車した前記利用者の人数が、前記ドア別降車想定人数と一致したときに、前記降車使用想定ドアを閉動作させるパワードア個別閉動作処理を行う
   車両制御装置。
2. 前記車両から降車した前記利用者の状況を認識する降車利用者状況認識部を備え、
   前記パワードア制御部は、前記パワードア個別閉動作処理において、前記降車利用者数認識部により認識された前記降車使用想定ドアから降車した前記利用者の人数が、前記ドア別降車想定人数と一致し、且つ、前記降車利用者状況認識部により、前記降車使用想定ドアから降車した前記利用者が、前記車両から所定距離以上離れて前記車両に背中を向けていることが認識された場合に、前記降車使用想定ドアを閉動作させる
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記車両から降車した前記利用者の状況を認識する降車利用者状況認識部を備え、
   前記パワードア制御部は、前記パワードア個別閉動作処理において、前記降車利用者数認識部により認識された前記降車使用想定ドアから降車した前記利用者の人数が、前記ドア別降車想定人数と一致したときに、前記降車利用者状況認識部により、前記降車使用想定ドアから降車した前記利用者が、前記車両に顔を向けていることが認識されているときには、前記降車使用想定ドアの閉動作を禁止する
   請求項１に記載の車両制御装置。
4. 車両に備えられたパワードアの閉動作を制御する車両制御装置であって、
   前記車両は、３列目以降の座席を有して、３列目以降と２列目の座席に対応した前記パワードアである後席用パワードアを備え、
   前記車両に乗車している利用者の人数である乗車利用者数を認識して、記憶部に保存する乗車利用者数認識部と、
   前記乗車利用者数認識部により前記乗車利用者数が認識された後に、前記車両から降車した前記利用者の数である降車利用者数を認識する降車利用者数認識部と、
   前記記憶部に保存された前記乗車利用者数と、前記降車利用者数認識部により認識された前記降車利用者数とが一致したときに、前記利用者が降車する際に使用した少なくとも一つの前記パワードアを閉動作させるパワードア制御部と、
   前記車両に乗車している前記利用者の行動を認識する利用者行動認識部と、を備え、
   前記パワードア制御部は、利用者行動認識部により、２列目の座席に乗車していた全ての前記利用者が前記車両から降車したことが認識された時点から、所定時間が経過するまでに、前記利用者行動認識部により、３列目以降の座席に乗車していた全ての前記利用者が前記車両から降車したことが認識されなかった場合に、前記後席用パワードアを閉動作させる
   車両制御装置。
5. 前記車両に乗車している前記利用者の前記車両からの降車意思を認識する降車意思認識部を備え、
   前記パワードア制御部は、前記降車意思認識部により３列目以降の座席に乗車している前記利用者の降車意思が認識されている間は、前記所定時間が経過しても前記後席用パワードアを閉動作させない
   請求項４に記載の車両制御装置。
6. 車両に備えられたパワードアの閉動作を制御する車両制御装置であって、
   前記車両は、３列目以降の座席を有して、３列目以降と２列目の座席に対応した前記パワードアである後席用パワードアを備え、
   前記車両に乗車している利用者の人数である乗車利用者数を認識して、記憶部に保存する乗車利用者数認識部と、
   前記乗車利用者数認識部により前記乗車利用者数が認識された後に、前記車両から降車した前記利用者の数である降車利用者数を認識する降車利用者数認識部と、
   前記記憶部に保存された前記乗車利用者数と、前記降車利用者数認識部により認識された前記降車利用者数とが一致したときに、前記利用者が降車する際に使用した少なくとも一つの前記パワードアを閉動作させるパワードア制御部と、
   前記車両に乗車している前記利用者の行動を認識する利用者行動認識部と、を備え、
   前記パワードア制御部は、前記利用者行動認識部により、２列目の座席に乗車していた全ての前記利用者が前記車両から降車したことが認識された後に、前記利用者行動認識部により、３列目以降の座席に乗車している前記利用者が前記後席用パワードアの閉動作を指示するジェスチャーをしたことが認識されたときに、前記後席用パワードアを閉動作させる
   車両制御装置。
7. 前記パワードア制御部は、閉動作させた前記パワードアに対して施錠を行う
   請求項１から請求項６のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
8. 車両に備えられた複数のパワードアの閉動作を制御するために、コンピュータにより実行される車両制御方法であって、
   前記車両に乗車している利用者の人数である乗車利用者数を認識して、記憶部に保存する乗車利用者数認識ステップと、
   前記乗車利用者数認識ステップにより前記乗車利用者数が認識された後に、前記車両から降車した前記利用者の数である降車利用者数を認識する降車利用者数認識ステップと、
   前記記憶部に保存された前記乗車利用者数と、前記降車利用者数認識ステップにより認識された前記降車利用者数とが一致したときに、前記利用者が降車する際に使用した少なくとも一つの前記パワードアを閉動作させるパワードア制御ステップと、
   前記車両に乗車している前記利用者毎に、前記車両から降車する際に使用すると想定される前記パワードアである降車使用想定ドアを特定することによって、前記降車使用想定ドア毎に、降車する際に使用すると想定される前記利用者の数であるドア別降車想定人数を設定するドア別降車想定人数設定ステップと、を含み、
   前記降車利用者数認識ステップは、前記車両から降車した前記利用者の人数を、前記利用者が降車する際に使用した前記パワードア毎に区別して認識し、
   前記パワードア制御ステップは、前記降車使用想定ドア毎に、前記降車利用者数認識ステップにより認識された前記降車使用想定ドアから降車した前記利用者の人数が、前記ドア別降車想定人数と一致したときに、前記降車使用想定ドアを閉動作させるパワードア個別閉動作処理を行う
   車両制御方法。
9. 車両に備えられた複数のパワードアの閉動作を制御するために、コンピュータを、
   前記車両に乗車している利用者の人数である乗車利用者数を認識して、記憶部に保存する乗車利用者数認識部と、
   前記乗車利用者数認識部により前記乗車利用者数が認識された後に、前記車両から降車した前記利用者の数である降車利用者数を認識する降車利用者数認識部と、
   前記記憶部に保存された前記乗車利用者数と、前記降車利用者数認識部により認識された前記降車利用者数とが一致したときに、前記利用者が降車する際に使用した少なくとも一つの前記パワードアを閉動作させるパワードア制御部と、
   前記車両に乗車している前記利用者毎に、前記車両から降車する際に使用すると想定される前記パワードアである降車使用想定ドアを特定することによって、前記降車使用想定ドア毎に、降車する際に使用すると想定される前記利用者の数であるドア別降車想定人数を設定するドア別降車想定人数設定部と、して機能させ、
   前記降車利用者数認識部は、前記車両から降車した前記利用者の人数を、前記利用者が降車する際に使用した前記パワードア毎に区別して認識し、
   前記パワードア制御部は、前記降車使用想定ドア毎に、前記降車利用者数認識部により認識された前記降車使用想定ドアから降車した前記利用者の人数が、前記ドア別降車想定人数と一致したときに、前記降車使用想定ドアを閉動作させるパワードア個別閉動作処理を行う
   車両制御用プログラム。

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