JP7399671B2 - Mechanical parking device and control method for mechanical parking device - Google Patents

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Description

本開示は、機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の制御方法に関するものである。 The present disclosure relates to a mechanical parking device and a control method for the mechanical parking device.

従来、例えば、複列式機械駐車装置が知られている（特許文献１参照）。このような複列式駐車装置の中には、入庫車両を入出庫部から格納棚に搬送する間、及び、出庫車両を格納棚から入出庫部に搬送する間に、台車等の車両搬送手段の制御等を光伝送により行っているものがある。このような機械式駐車装置では、例えば、各格納階の端部に台車を制御するための地上側光伝送装置を設け、この地上側光伝送装置と台車に設けられた機上側光伝送装置との間で光伝送によるデータの送受信行うことにより、台車の位置や走行を制御し、車両を所定の格納棚へ移動させる。 Conventionally, for example, a double-row mechanical parking device is known (see Patent Document 1). In such a double-row parking device, a vehicle transport means such as a trolley is used to transport incoming vehicles from the inlet/outlet section to the storage rack, and while transporting outgoing vehicles from the storage shelf to the inlet/outlet section. Some control methods are performed using optical transmission. In such a mechanical parking device, for example, a ground-side optical transmission device for controlling the bogie is provided at the end of each storage floor, and this ground-side optical transmission device and the on-board optical transmission device provided on the bogie are connected. By transmitting and receiving data through optical transmission between the two, the position and running of the trolley are controlled, and the vehicle is moved to a predetermined storage shelf.

特開２０１８－１０５０９７号公報Unexamined Japanese Patent Publication No. 2018-105097

ところで、近年、衝突防止センサを搭載した車両が増加している。車両に搭載される衝突防止センサとして、例えば、赤外レーザ等のレーザが用いられている。
このような衝突防止センサを搭載する車両を機械式駐車装置へ入庫させる際、衝突防止センサがオン状態のまま、すなわち、レーザ光線が入庫車両から発せられた状態で、入庫車両が入出庫部から格納庫へ搬送されてしまうことがある。この場合、入庫車両から発せられるレーザ光線により、機械式駐車装置内の光伝送装置の光伝送が影響を受けてしまい、機械式駐車装置の入庫動作が正常に行われない可能性がある。また、このような問題は、なにも複列式機械駐車装置に限らず、光伝送を用いて車両搬送手段の制御を行う機械式駐車装置全般に生ずる問題である。 Incidentally, in recent years, the number of vehicles equipped with collision prevention sensors has been increasing. For example, a laser such as an infrared laser is used as a collision prevention sensor mounted on a vehicle.
When a vehicle equipped with such a collision prevention sensor enters a mechanical parking device, the collision prevention sensor remains on, that is, the laser beam is emitted from the parking vehicle, and the vehicle enters the parking area. It may be transported to a hangar. In this case, the laser beam emitted from the parked vehicle will affect the optical transmission of the optical transmission device in the mechanical parking device, and there is a possibility that the parking operation of the mechanical parking device will not be performed normally. Furthermore, such a problem is not limited to double-row mechanical parking systems, but occurs in all mechanical parking systems that use optical transmission to control vehicle transport means.

本開示は、このような事情に鑑みてなされたものであって、入庫車両から光線が発せられている状態で入庫車両が入庫されることを抑制できる機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の制御方法を提供することを目的とする。 The present disclosure has been made in view of such circumstances, and provides a mechanical parking device and a mechanical parking device capable of suppressing a parking vehicle from entering the parking lot while a light beam is emitted from the parking vehicle. The purpose is to provide a control method.

本開示の第１態様に係る機械式駐車装置は、入庫車両が乗り入れる乗入部と、前記乗入部内において、前記入庫車両から発せられる光線を検知する光検知部と、前記光検知部によって光線が検知された場合に、エラーを報知する報知部と、を備える。 A mechanical parking device according to a first aspect of the present disclosure includes an entry section into which an incoming vehicle enters, a light detection section that detects a light ray emitted from the entered vehicle in the entry section, and a light ray detected by the light detection section. and a notification unit that notifies an error when an error is detected.

本開示の第２態様に係る機械式駐車装置は、入庫車両が乗り入れる乗入部と、前記乗入部内において、前記入庫車両を撮像する撮像部と、前記撮像部によって撮像された撮像画像に基づいて前記入庫車両から発せられる光線が確認された場合に、エラー報知を行う報知部と、を有する。 A mechanical parking device according to a second aspect of the present disclosure includes an entry section into which an incoming vehicle enters, an imaging section that captures an image of the entered vehicle in the entry section, and a parking system that uses a parking system based on the captured image taken by the imaging section. and a notification unit that provides an error notification when the light beam emitted from the warehousing vehicle is confirmed.

本開示の第３態様に係る機械式駐車装置の制御方法は、入庫車両が乗り入れる乗入部を備える機械式駐車装置の制御方法であって、前記乗入部内において、前記入庫車両から発せられる光線を検知する光検知工程と、前記入庫車両から発せられる光線を検知した場合に、エラーを報知する報知工程と、を有する。 A control method for a mechanical parking device according to a third aspect of the present disclosure is a method for controlling a mechanical parking device that includes an entry section into which an incoming vehicle enters, and in which a light beam emitted from the incoming vehicle is controlled in the entry section. The method includes a light detection step of detecting light, and a notification step of notifying an error when a light beam emitted from the warehousing vehicle is detected.

本開示の第４態様に係る機械式駐車装置の制御方法は、前記乗入部内において、前記入庫車両を撮像する撮像工程と、前記撮像工程において撮像された撮像画像に基づいて前記入庫車両から発せられる光線が確認された場合に、エラー報知を行う報知工程と、を有する。 A control method for a mechanical parking device according to a fourth aspect of the present disclosure includes an imaging step of imaging the storage vehicle in the entry area, and a control method for controlling a mechanical parking device based on the captured image taken in the imaging step. and a notification step of notifying an error when a light ray is confirmed.

本開示によれば、入庫車両から光線が発せられている状態で入庫車両が入庫されることを抑制できるという効果を奏する。 According to the present disclosure, it is possible to suppress the entering vehicle from entering the warehouse in a state where a light beam is emitted from the entering vehicle.

本開示に係る機械式駐車装置の概略外観図である。1 is a schematic external view of a mechanical parking device according to the present disclosure. 機械式駐車装置内における車両搬送の概略図である。FIG. 2 is a schematic diagram of vehicle transport within a mechanical parking device. 本開示の第１実施形態に係る機械式駐車装置の入出庫停車スペースの一例を示した図である。FIG. 1 is a diagram showing an example of an entry/exit parking space of a mechanical parking device according to a first embodiment of the present disclosure. 本開示に係る機械式駐車装置の入庫案内灯の概略図である。FIG. 2 is a schematic diagram of a parking guide light of a mechanical parking device according to the present disclosure. 本開示の第１実施形態に係る機械式駐車装置の入庫停車スペースの一例を示した上面図である。It is a top view showing an example of the parking space of the mechanical parking device concerning a 1st embodiment of this indication. 本開示の第１実施形態に係る機械式駐車装置の入庫停車スペースの一例を示した側面図である。FIG. 2 is a side view showing an example of a parking space of the mechanical parking device according to the first embodiment of the present disclosure. 本開示に係る機械式駐車装置のエラー報知部を警告灯とした例を示した図である。FIG. 3 is a diagram illustrating an example in which the error notification section of the mechanical parking device according to the present disclosure is a warning light. 本開示に係る機械式駐車装置のエラー報知部をタッチパネルとした例を示した図である。FIG. 2 is a diagram illustrating an example in which the error notification section of the mechanical parking device according to the present disclosure is a touch panel. 駐車場出入口側から入庫用停車スペースを見た図の一例である。This is an example of a view of the parking space for parking from the entrance/exit side of the parking lot. 本開示に係る機械式駐車装置の操作盤の概略図である。FIG. 2 is a schematic diagram of an operation panel of a mechanical parking device according to the present disclosure. 本開示の第１実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置の機能ブロック図である。FIG. 1 is a functional block diagram of a control device for a mechanical parking device according to a first embodiment of the present disclosure. 本開示の第１実施形態に係る機械式駐車装置の光検知を表すフローチャートを示した図である。FIG. 2 is a diagram showing a flowchart representing light detection of the mechanical parking device according to the first embodiment of the present disclosure. 本開示の第１実施形態に係る機械式駐車装置の光検知を表すフローチャートを示した図である。FIG. 2 is a diagram showing a flowchart representing light detection of the mechanical parking device according to the first embodiment of the present disclosure. 本開示の第１実施形態に係る機械式駐車装置の光検知を表すフローチャートを示した図である。FIG. 2 is a diagram showing a flowchart representing light detection of the mechanical parking device according to the first embodiment of the present disclosure. 本開示の第１実施形態に係る機械式駐車装置における光検知部の変形例を示した図である。It is a figure showing a modification of a light sensing part in a mechanical parking device concerning a 1st embodiment of this indication. 本開示の第２実施形態に係る機械式駐車装置の入出庫停車スペースの一例を示した図である。FIG. 7 is a diagram illustrating an example of an entry/exit parking space of a mechanical parking device according to a second embodiment of the present disclosure. 本開示の第２実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置の機能ブロック図である。FIG. 2 is a functional block diagram of a control device for a mechanical parking device according to a second embodiment of the present disclosure. 本開示の第３実施形態に係る機械式駐車装置の入出庫停車スペースの一例を示した図である。FIG. 7 is a diagram illustrating an example of an entry/exit parking space of a mechanical parking device according to a third embodiment of the present disclosure. 本開示の第３実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置の機能ブロック図である。FIG. 3 is a functional block diagram of a control device for a mechanical parking device according to a third embodiment of the present disclosure.

〔第１実施形態〕
以下、本開示の第１実施形態に係る機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の制御方法について説明する。 [First embodiment]
Hereinafter, a mechanical parking device and a control method for the mechanical parking device according to a first embodiment of the present disclosure will be described.

（機械式駐車装置の構成）
図１は本開示の第１実施形態に係る複列式機械駐車装置（以下、「機械式駐車装置」という）１０の概略構造を示す斜視図ある。なお、以下の実施形態においては、機械式駐車装置としてコンベアによって車両の受け渡しをする複列式機械駐車装置を例に挙げて説明するが、本開示はこの例に限られず、例えば、平面往復式、水平循環式等のパレット式の機械式駐車装置等でもよい。 (Configuration of mechanical parking device)
FIG. 1 is a perspective view showing a schematic structure of a double-row mechanical parking system (hereinafter referred to as "mechanical parking system") 10 according to a first embodiment of the present disclosure. In the following embodiments, a double-row mechanical parking device that transfers vehicles using a conveyor will be described as an example of the mechanical parking device, but the present disclosure is not limited to this example. , a pallet type mechanical parking device such as a horizontal circulation type or the like may be used.

本実施形態においては、機械式駐車装置１０が商業施設や公共施設等に設けられるものを一例に挙げて説明する。そのため、本実施形態における入出庫の操作は、機械式駐車装置１０の管理人が行うこととして説明する。また、機械式駐車装置１０がマンションや月極め駐車場として使用されている場合には、入出庫の操作は、機械式駐車装置１０の使用の契約をしている利用者としてもよい。 In this embodiment, an example in which the mechanical parking device 10 is installed in a commercial facility, a public facility, etc. will be described. Therefore, in this embodiment, the entry/exit operations will be described as being performed by the manager of the mechanical parking device 10. Further, when the mechanical parking device 10 is used as an apartment or a monthly parking lot, the entry/exit operation may be performed by a user who has a contract to use the mechanical parking device 10.

図１に示すように、機械式駐車装置１０は、複列式格納棚群１２，１３と、台車５とを備えている。複列式格納棚群１２、１３は、複数種の車両（大型車、小型車等）を格納する複数種の格納棚２２，２３が連続的に配置されて多数の格納庫６を構成し、且つ、各格納棚２２，２３が前棚２２ａ，２３ａと奥棚２２ｂ，２３ｂとを備える複列式の格納棚群である。また、各格納棚２２，２３には、横送りコンベア１５ａ，１５ｂ及び１６ａ，１６ｂが前後に配設されている。 As shown in FIG. 1, the mechanical parking device 10 includes a double-row storage shelf group 12, 13 and a trolley 5. In the double-row storage shelf groups 12 and 13, multiple types of storage shelves 22 and 23 for storing multiple types of vehicles (large cars, small cars, etc.) are arranged continuously to form a large number of hangars 6, and, Each storage shelf 22, 23 is a double-row storage shelf group including front shelves 22a, 23a and back shelves 22b, 23b. Further, each storage shelf 22, 23 is provided with transverse conveyors 15a, 15b and 16a, 16b in the front and rear.

格納棚２２，２３は、後部の横送りコンベア１５ｂ，１６ｂの幅を変えること等によって、大きさが異なる複数種の格納棚としてもよいし、前部の横送りコンベア１５ａ，１６ａと後部の横送りコンベア１５ｂ、１６ｂの幅を揃えた格納棚としてもよい。
台車５は、複列式格納棚群１２，１３間の台車走行路４に１台または複数台設けられている。台車５は、複列式格納棚群１２側と複列式格納棚群１３側とに設けられたレール２１上を走行することにより、複列式格納棚群１２，１３に沿って走行することができる。なお、複列式格納棚群１２，１３は階層構造になっており、これに対応して、台車５も各階に設けられている。 The storage shelves 22 and 23 may be made into multiple types of storage shelves with different sizes by changing the widths of the rear cross-feeding conveyors 15b and 16b, or the storage shelves 22 and 23 may have different sizes. It is also possible to use a storage shelf in which the feed conveyors 15b and 16b have the same width.
One or more carts 5 are provided on the cart running path 4 between the double-row storage shelf groups 12 and 13. The trolley 5 travels along the double-row storage shelf groups 12 and 13 by running on rails 21 provided on the double-row storage shelf group 12 side and the double-row storage shelf group 13 side. I can do it. Note that the double-row storage shelf groups 12 and 13 have a hierarchical structure, and correspondingly, a trolley 5 is also provided on each floor.

複列式格納棚群１３側には、台車５に入庫車両を搬入する車両搬入手段として、横送りコンベア１４ａ，１４ｂを備えた入庫用停車スペース（乗入部）２と、横送りコンベア１７ａ，１７ｂを備えた入庫用リフト３とが駐車場入口１に設けられている。
入庫車両は、駐車場入口１の入庫用停車スペース２に停止した後、横送りコンベア１４ａ，１４ｂ及び１７ａ，１７ｂによって入庫用リフト３に移され、この入庫用リフト３によって、車両を格納する所定の階まで運ばれ、横送りコンベア１７ａ，１７ｂ及び１８ａ，１８ｂによって台車５に搬入される。 On the side of the double-row storage shelf group 13, there is a parking space (entry section) 2 equipped with transverse conveyors 14a, 14b as vehicle loading means for loading vehicles into the trolley 5, and transverse conveyors 17a, 17b. A parking lift 3 equipped with a warehousing lift 3 is provided at the parking lot entrance 1.
After the incoming vehicle stops at the incoming parking space 2 at the parking lot entrance 1, it is transferred to the incoming lift 3 by the transverse conveyors 14a, 14b and 17a, 17b, and the incoming vehicle is moved to a predetermined parking space by the incoming lift 3. is carried to the floor, and carried into the trolley 5 by the transverse conveyors 17a, 17b and 18a, 18b.

台車５と格納棚２２，２３との間で入庫車両、出庫車両または繰車車両の授受を行う車両授受手段として、台車走行路４（レール２１）と、格納棚２２の横送りコンベア１５ａ，１５ｂと、格納棚２３の横送りコンベア１６ａ，１６ｂとが設けられている。台車５が台車走行路４（レール２１）を走行して所定の格納棚２２（または２３）まで移動した後、横送りコンベア１５ａ，１５ｂ（または１６ａ，１６ｂ）と、横送りコンベア１８ａ，１８ｂとによって、台車５と格納棚２２（または２３）との間で、入庫車両、出庫車両又は繰車車両の授受が行われる。 As a vehicle transfer means for transferring an incoming vehicle, an outgoing vehicle, or a retracted vehicle between the bogie 5 and the storage shelves 22 and 23, the bogie running path 4 (rail 21) and the transverse conveyors 15a and 15b of the storage shelf 22 are used. and transverse conveyors 16a, 16b of the storage shelf 23 are provided. After the trolley 5 travels on the trolley running path 4 (rail 21) and moves to a predetermined storage shelf 22 (or 23), it moves to the transverse conveyors 15a, 15b (or 16a, 16b) and the transverse conveyors 18a, 18b. Accordingly, an incoming vehicle, an outgoing vehicle, or a towing vehicle is transferred between the trolley 5 and the storage shelf 22 (or 23).

図２は、機械式駐車装置内における車両搬送を説明するための概略説明図である。説明の便宜上、図２には３階構造の複列式格納棚群を示しているが、階数はこの例に限定されない。
台車５には、機上側光伝送装置６０が備えられている。また、複列式格納棚群１２、１３の各階には、地上側光伝送装置６１ａ～６１ｃが設けられている。台車５の機上側光伝送装置６０と地上側光伝送装置６１ａ～６１ｃの間で光伝送によるデータの送受信が行われる。後述する制御装置５０は、地上側光伝送装置６１ａ～６１ｃと電気的に接続されている。制御装置５０は、地上側光伝送装置６１ａ～６１ｃを介して台車５に制御信号を与えることにより、台車５の位置制御や移動制御を行う。これにより、台車５を所定の格納棚２２（または２３）まで移動させることができ、入庫車両を所定の格納庫６へ格納できるとともに、所定の格納庫６から出庫車両を移動させることができる。 FIG. 2 is a schematic explanatory diagram for explaining vehicle transportation within the mechanical parking device. For convenience of explanation, FIG. 2 shows a double-row storage shelf group with a three-story structure, but the number of floors is not limited to this example.
The truck 5 is equipped with an onboard optical transmission device 60. Furthermore, ground-side optical transmission devices 61a to 61c are provided on each floor of the double-row storage shelf groups 12 and 13. Data is transmitted and received by optical transmission between the on-board optical transmission device 60 of the trolley 5 and the ground-side optical transmission devices 61a to 61c. A control device 50, which will be described later, is electrically connected to ground-side optical transmission devices 61a to 61c. The control device 50 controls the position and movement of the truck 5 by providing control signals to the truck 5 via the ground-side optical transmission devices 61a to 61c. Thereby, the trolley 5 can be moved to the predetermined storage shelf 22 (or 23), incoming vehicles can be stored in the predetermined hangar 6, and outgoing vehicles can be moved from the predetermined hangar 6.

図１に戻り、複列式格納棚群１３側には、台車５から出庫車両を搬出する車両搬出手段として、横送りコンベア２０ａ，２０ｂを備えた出庫用停車スペース７と、横送りコンベア１９ａ，１９ｂを備えた出庫用リフト（出庫用エレベータ）８とが駐車場出口９に設けられている。
出庫車両は、横送りコンベア１８ａ，１８ｂ及び１９ａ，１９ｂによって台車５から出庫用リフト８に搬出され、出庫用リフト８によって出庫用停車スペース７が設けられる所定の階まで運ばれ、横送りコンベア１９ａ，１９ｂ及び２０ａ，２０ｂによって駐車場出口９の出庫用停車スペース７に移される。
本実施形態に係る機械式駐車装置１０の構成は、一例であり、駐車場入口１、駐車場出口９を格納庫６よりも上層とする等、他の構成であってもよい。 Returning to FIG. 1, on the side of the double-row storage shelf group 13, there is a parking space 7 for unloading equipped with transverse conveyors 20a, 20b as vehicle unloading means for unloading vehicles from the trolley 5, a cross conveyor 19a, An exit lift (exit elevator) 8 equipped with a parking lot exit 9 is provided at the parking lot exit 9.
The outgoing vehicle is carried out from the cart 5 to the outgoing lift 8 by the transverse conveyors 18a, 18b and 19a, 19b, and is carried by the outgoing lift 8 to a predetermined floor where the outgoing parking space 7 is provided, and then transferred to the outgoing conveyor 19a. , 19b, 20a, and 20b, the vehicle is moved to the exit parking space 7 at the parking lot exit 9.
The configuration of the mechanical parking device 10 according to the present embodiment is an example, and other configurations may be used, such as having the parking lot entrance 1 and the parking lot exit 9 located above the hangar 6.

なお、図１の機械式駐車装置１０は、入庫用停車スペース２と出庫用停車スペース７とがそれぞれ複列式格納棚群１３側に設けられている場合を一例として説明していたが、入出庫用停車スペースの位置はこれに限定されない。
例えば、図３に示されるように、図１で示した機械式駐車装置１０の駐車場入口１と駐車場出口９とを共通にした駐車場出入口１，９としてもよい。 Note that the mechanical parking device 10 in FIG. 1 has been described as an example in which the parking space 2 for entering and the parking space 7 for exiting are provided on the side of the double-row storage shelf group 13. The location of the exit parking space is not limited to this.
For example, as shown in FIG. 3, the parking lot entrance 1 and the parking lot exit 9 of the mechanical parking device 10 shown in FIG. 1 may be made common to the parking lot entrances 1 and 9.

図３は、駐車場出入口近傍の概略上面図である。
図３では、車両が紙面右側から入庫用停車スペース２に進入すると、横送りコンベア１４ａ，１４ｂと、入庫用リフト３に設けられた横送りコンベア１７ａ，１７ｂ（図１参照）により、入庫用リフト３に車両が移される。また、出庫時には、出庫用リフト８から横送りコンベア１９ａ，１９ｂ（図１参照）を介して出庫用停車スペース７に車両が送り出されると、紙面左側に車両が退車する。
駐車場出入口１，９には、入庫操作盤３０ａと、出庫操作盤３０ｂとが備えられている。入庫操作盤３０ａは、車両の入庫時に管理人によって操作され、車両の入庫処理が行われる。出庫操作盤３０ｂは、車両の出庫時に管理人によって操作され、車両の出庫処理が行われる。 FIG. 3 is a schematic top view of the vicinity of the parking lot entrance.
In FIG. 3, when the vehicle enters the warehousing parking space 2 from the right side of the page, the warehousing lift is moved by the lateral conveyors 14a, 14b and the lateral conveyors 17a, 17b (see FIG. 1) provided on the warehousing lift 3. The vehicle is moved to 3rd. Further, when leaving the warehouse, when the vehicle is sent out from the leaving lift 8 to the leaving parking space 7 via the transverse conveyors 19a, 19b (see FIG. 1), the vehicle exits to the left side in the paper.
The parking lot entrances 1 and 9 are equipped with an entry operation panel 30a and an exit operation panel 30b. The warehousing operation panel 30a is operated by a manager when warehousing a vehicle, and the warehousing process for the vehicle is performed. The leaving operation panel 30b is operated by the manager when the vehicle is leaving the warehouse, and processing for leaving the vehicle is performed.

入庫用停車スペース２の車両前方には、入庫案内部３１が設けられている。図４に、入庫案内灯３２の概略図を示す。図４に示すように、入庫案内部３１は、入庫案内灯３２と、鏡３３と、光検知部７０ａが設けられている。入庫案内灯３２は、車両が入庫用停車スペース２に進入し、車両を格納棚に入庫する場合に、車両の配置位置が適切か否かを運転手に知らせるものである。入庫案内灯３２に「前進」と表示された場合は、運転手に車両の前進を促し、「停車」と表示された場合は、運転手に車両を停止させる位置であることを知らせ、「後退」と表示された場合は、運転手に車両の後退を促す。 A warehousing guide section 31 is provided in front of the vehicle in the warehousing parking space 2. FIG. 4 shows a schematic diagram of the warehousing guide light 32. As shown in FIG. 4, the warehousing guide section 31 is provided with a warehousing guide light 32, a mirror 33, and a light detection section 70a. The warehousing guide light 32 informs the driver whether the vehicle is placed in an appropriate position when the vehicle enters the warehousing parking space 2 and stores the vehicle in the storage rack. When the entry guide light 32 displays "Forward", the driver is prompted to move the vehicle forward; when "Stop" is displayed, the driver is informed that the vehicle is in the position to stop; ” is displayed, prompts the driver to back up the vehicle.

入庫案内灯３２に「車高オーバーです」と表示された場合には、運転者に車両の車高が大きすぎるため、機械式駐車装置１０に入庫できないことを知らせる。同様に、「車長オーバーです」と表示された場合は、車両の長さが長すぎる、「車幅オーバーです」と表示された場合は、車幅が大きすぎるという理由で機械式駐車装置１０に入庫できないことを知らせる。 When the entry guide light 32 displays "Vehicle height exceeds", the driver is informed that the vehicle cannot enter the mechanical parking device 10 because the vehicle height is too large. Similarly, if the message "Vehicle length is exceeded" is displayed, the length of the vehicle is too long, and if the message "Vehicle width is exceeded" is displayed, the vehicle width is too large. Notify that it cannot be stocked.

鏡３３は、運転者が入庫用停車スペース２に停車する場合に、車両の位置を確認するために設けられている。
光検知部７０ａは、例えば、光電チェッカであり、入庫用停車スペース２に停車された入庫車両から発せられる光線、例えば、赤外線レーザを検知するものである。具体的には、光検知部７０ａは、機械式駐車装置内における光伝送に影響を与えるような光線が入庫車両から発せられているか否かを少なくとも車両入庫時において検知するためのものである。光検知部７０ａにより、図５、図６に示されるように、入庫用停車スペース２に入庫する車両から光線が発せられていた場合には、その光線が検知される。 The mirror 33 is provided for the driver to check the position of the vehicle when the vehicle stops at the parking space 2 for warehousing.
The light detection unit 70a is, for example, a photoelectric checker, and detects a light beam, for example, an infrared laser, emitted from an incoming vehicle parked in the incoming parking space 2. Specifically, the light detection unit 70a is for detecting whether or not a light beam that affects optical transmission within the mechanical parking device is emitted from the parked vehicle at least when the vehicle is parked. As shown in FIGS. 5 and 6, when a light beam is emitted from a vehicle entering the parking space 2, the light detection unit 70a detects the light beam.

また、入庫用停車スペース２には、光検知部７０ａよりも入庫用リフト側に光検知部７０ｂが設けられている。光検知部７０ｂの構成は、光検知部７０ａと同様である。光検知部７０ｂにより、入庫車両を入庫用リフト３に移動させるまでの横行期間中においても、入庫車両から発せられる光線を検知することができる。換言すると、入庫車両が入庫用停車スペース２を退出するまでの間における所定のタイミングまたは所定の期間で光検知を行うことが可能となる。 Further, in the parking space 2 for warehousing, a light detection section 70b is provided closer to the warehousing lift than the light detection section 70a. The configuration of the photodetector 70b is similar to that of the photodetector 70a. The light detection unit 70b can detect the light rays emitted from the warehousing vehicle even during the traverse period until the warehousing vehicle is moved to the warehousing lift 3. In other words, it becomes possible to perform light detection at a predetermined timing or a predetermined period until the warehousing vehicle leaves the warehousing parking space 2.

なお、図３、図４に示したように、本実施形態では、入庫用停車スペース２に２つの光検知部７０（以下、各光検知部を区別して説明するときは「光検知部７０ａ」、「光検知部７０ｂ」といい、区別しない場合は、「光検知部７０」という。）が設けられているが、光検知部７０の設置位置及び設置台数は、この例に限られない。例えば、光検知部７０の台数及び設置位置は、車両における衝突防止センサの搭載位置及び機械式駐車装置内における光伝送装置の設置位置に基づいて適宜決定すればよい。例えば、光検知部７０は、入庫用停車スペース２内において、入庫車両の前方、後方、右側方、左側方、及び上方の少なくともいずれかに設けられてもよい。 As shown in FIGS. 3 and 4, in this embodiment, two light detection units 70 (hereinafter, each light detection unit will be described separately as “light detection unit 70a”) are provided in the parking space 2 for warehousing. , "photodetection section 70b" and, if not distinguished, "photodetection section 70"), but the installation position and number of the photodetection sections 70 are not limited to this example. For example, the number and installation position of the light detection units 70 may be appropriately determined based on the installation position of the collision prevention sensor in the vehicle and the installation position of the optical transmission device in the mechanical parking device. For example, the light detection unit 70 may be provided in at least one of the front, rear, right side, left side, and upper side of the warehousing vehicle in the parking space 2 for warehousing.

また、光検知部７０は、入庫用停車スペース２に限定されず、入庫用リフト３が上下移動する空間の壁面に設けられていてもよい。これにより、入庫車両が入庫用リフト３に載置された後においても入庫車両から発せられる光線を検知することが可能となる。 Moreover, the light detection part 70 is not limited to the parking space 2 for warehousing, but may be provided on the wall surface of the space in which the warehousing lift 3 moves up and down. This makes it possible to detect the light beam emitted from the warehousing vehicle even after the warehousing vehicle is placed on the warehousing lift 3.

また、図３に示すように、入庫用停車スペース２及び出庫用停車スペース７には、それぞれ監視カメラ（図示略）が設けられており、入庫時及び出庫時において、入庫用停車スペース２及び出庫用停車スペース７の様子を撮影し、後述するモニタ３０４に撮影内容を表示させるように構成されている。なお、監視カメラの台数及び位置は特に限定されないが、入庫用停車スペース２及び出庫用停車スペース７の全体を撮影できる位置や台数とされていてもよい。 In addition, as shown in FIG. 3, surveillance cameras (not shown) are installed in each of the parking space 2 for parking and the parking space 7 for parking. The vehicle is configured to photograph the state of the parking space 7 and display the photographed content on a monitor 304, which will be described later. Note that the number and position of the surveillance cameras are not particularly limited, but may be set to a position or number that can photograph the entire parking space 2 for parking and parking space 7 for exiting.

また、図３の符号３４ａ，３４ｂは、自動扉である。自動扉３４ａは、運転手が、車両を入庫用停車スペース２に停車後、運転者及び同乗者が降車し、駐車場出入口１，９に退避するときの入庫用停車スペース２から駐車場出入口１，９への出入口の扉である。自動扉３４ｂは、運転者及び同乗者が、駐車場出入口から出庫用停車スペース７に移動するときの出入口の扉である。 Further, reference numerals 34a and 34b in FIG. 3 are automatic doors. The automatic door 34a opens the door from the parking space 2 to the parking lot entrance 1 when the driver and a passenger get off the vehicle after the driver stops the vehicle at the parking space 2 and retreat to the parking lot entrances 1 and 9. , 9 is the entrance door. The automatic door 34b is an entrance/exit door through which the driver and his fellow passengers move from the parking lot entrance to the exit parking space 7.

警告灯（報知部）７１は、光検知部７０によって入庫車両から発せられている光線が検知された場合に、エラーを報知するものである。例えば、警告灯７１は、光検知部７０によって光線が検知された場合に、図７に示すように、ランプを点灯させてエラー報知を行う。なお、エラー報知は、警告灯７１による視覚によるものでもよいし、これに代えて、あるいは、これに加えて、音声による報知を行ってもよい。例えば、警報を鳴らしてもよいし、車両が光線を発していること、換言すると、衝突防止センサがオン状態であることを音声ガイダンスによって報知することとしてもよい。 The warning light (notification unit) 71 notifies an error when the light detection unit 70 detects a light beam emitted from an incoming vehicle. For example, when a light beam is detected by the light detection unit 70, the warning light 71 lights up the lamp to notify an error, as shown in FIG. Note that the error notification may be made visually using the warning light 71, or alternatively or in addition to this, may be notified by voice. For example, an alarm may be sounded, or audio guidance may be used to notify that the vehicle is emitting light, in other words, that the collision prevention sensor is on.

更に、後述する操作盤３０に設けられたタッチパネル３０５の表示画面にエラーメッセージを表示することとしてもよい。例えば、図８に示すように、赤外線レーザを検知したこと及び衝突防止センサのオフを促すメッセージをタッチパネル３０５に表示してもよい。本実施形態においては、警告灯７１は、操作盤３０ａ付近に設置されているが、この例に限らず、警告灯７１の台数及び位置は特に限定されない。例えば、警告灯７１は、入庫操作時において、人が滞在する空間に設置されればよい。例えば、入庫用停車スペース２内に設置されてもよい。 Furthermore, an error message may be displayed on the display screen of a touch panel 305 provided on the operation panel 30, which will be described later. For example, as shown in FIG. 8, a message indicating that an infrared laser has been detected and urging the user to turn off the collision prevention sensor may be displayed on the touch panel 305. In this embodiment, the warning lights 71 are installed near the operation panel 30a, but the present invention is not limited to this example, and the number and position of the warning lights 71 are not particularly limited. For example, the warning light 71 may be installed in a space where people stay during a warehousing operation. For example, it may be installed within the parking space 2 for warehousing.

図９は、駐車場出入口１，９側から入庫用停車スペース２を見た図、図１０は、入庫操作盤３０ａ及び出庫操作盤３０ｂの概略図である。以下、特に入庫及び出庫を区別しない操作盤の場合は、操作盤３０として説明する。
操作盤３０は、ＩＣ（ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ：集積回路）カードリーダ（読取手段）３０１と、駐車券リーダ３０２と、駐車券リーダ３０２に設けられるシャッター３０３と、モニタ３０４と、タッチパネル３０５と、スイッチ３０６と、操作盤制御部４０とを備えており、これらを介して各種操作（入庫又は出庫の指示等）の入力を受け付ける。 FIG. 9 is a view of the parking space 2 for warehousing from the side of the parking lot entrances 1 and 9, and FIG. 10 is a schematic diagram of the warehousing operation panel 30a and the exit operation panel 30b. Hereinafter, an operation panel that does not distinguish between storage and storage will be referred to as an operation panel 30.
The operation panel 30 includes an IC (integrated circuit) card reader (reading means) 301, a parking ticket reader 302, a shutter 303 provided on the parking ticket reader 302, a monitor 304, a touch panel 305, and a switch 306. , and an operation panel control section 40, through which inputs for various operations (instructions for warehousing or warehousing, etc.) are accepted.

ＩＣカードリーダ３０１は、ＩＣカードリーダ３０１の読取可能範囲にＩＣカードを検出すると、ＩＣカードから発信された識別番号を読み取る。具体的には、ＩＣカードリーダ３０１は、信号送受信部４３（詳細は後述する）において、ＩＣカードから送出される電波を検出することにより、識別番号を読み取る。読み取られた識別番号は、記憶部（詳細は後述する）に予め登録されている対応テーブルの識別番号と照合され、ユーザ認証に用いられる。 When the IC card reader 301 detects an IC card within the readable range of the IC card reader 301, the IC card reader 301 reads the identification number transmitted from the IC card. Specifically, the IC card reader 301 reads the identification number by detecting radio waves transmitted from the IC card in the signal transmitting/receiving unit 43 (details will be described later). The read identification number is compared with an identification number in a correspondence table registered in advance in the storage unit (details will be described later) and used for user authentication.

ＩＣカードリーダ３０１にＩＣカードの識別番号を読み取らせる方法は特に限定されないが、例えば、ＩＣカードをＩＣカードリーダ３０１に接触させたり、ＩＣカードをＩＣカードリーダ３０１の読取可能範囲（例えば、２～５ｃｍ）に近づけてかざしたりする。 The method of making the IC card reader 301 read the identification number of the IC card is not particularly limited. 5cm).

ＩＣカードリーダ３０１は、バックライトを設けておき、読取可能な状態のときには第１の色でバックライトを点灯させ、ＩＣカードによる識別番号の読み取りを完了した場合には第２の色で点灯させ、読み取り或いは認証に失敗した場合には第３の色で点灯させる等のように、ＩＣカードの識別番号の読み取り状態を色分けして表示させてもよい。
ＩＣカードリーダ３０１を色分け表示することにより、認証状態を管理人が簡便に確認できる。 The IC card reader 301 is provided with a backlight, and lights the backlight in a first color when it is in a readable state, and lights it in a second color when the reading of the identification number by the IC card is completed. The read status of the IC card identification number may be displayed in different colors, such as lighting in a third color when reading or authentication fails.
By displaying the IC card reader 301 in different colors, the administrator can easily check the authentication status.

駐車券リーダ３０２は、ＩＣカードの識別番号が認証され、入出庫させる車両に対応付けられる駐車券の挿入を受け付ける。また、予め許可された管理人（利用者）に入出庫の操作を限定するため、駐車券リーダ３０２のシャッター３０３は認証前には閉状態とされており、識別番号が認証された場合にシャッター３０３は開状態とされる。
モニタ３０４は、文字や画像等を表示する液晶ディスプレイ装置、表示ランプ等の表示装置を備えている。また、音声合成装置による音声、警報音、ブザーを出すスピーカーと組み合わせ、種々の情報を利用者に提供するようにしてもよい。 The parking ticket reader 302 has the identification number of the IC card authenticated and accepts insertion of a parking ticket associated with the vehicle to be entered or exited. In addition, in order to limit entry and exit operations to a pre-authorized manager (user), the shutter 303 of the parking ticket reader 302 is closed before authentication, and when the identification number is authenticated, the shutter 303 is closed. 303 is in an open state.
The monitor 304 includes a display device such as a liquid crystal display device that displays characters, images, etc., and a display lamp. Further, various information may be provided to the user in combination with a speaker that emits sounds from a voice synthesizer, an alarm sound, and a buzzer.

モニタ３０４は、入庫用停車スペース２及び出庫用停車スペース７に設けられた監視カメラ（図示略）で撮影した内容が表示されるようになっている。モニタ３０４が設けられることにより、管理人は、入庫時及び出庫時において、入庫用停車スペース２及び出庫用停車スペース７の安全をカメラ映像からも確認することができる。
タッチパネル３０５は、タッチパネル式の操作画面である。
スイッチ３０６は、機械式駐車装置１０の動作を非常停止させる非常停止ボタン等が配置される。 The monitor 304 is configured to display the contents photographed by surveillance cameras (not shown) provided in the parking space 2 for parking and the parking space 7 for leaving. By providing the monitor 304, the manager can also check the safety of the parking space 2 for parking and the parking space 7 for parking from the camera images when the vehicle enters and exits the warehouse.
The touch panel 305 is a touch panel type operation screen.
The switch 306 is provided with an emergency stop button or the like for stopping the operation of the mechanical parking device 10 in an emergency.

また、操作盤３０には、操作盤制御部４０（図１１参照）が備えられ、操作盤３０が備えるＩＣカードリーダ３０１、駐車券リーダ３０２、タッチパネル３０５、モニタ３０４等に対する制御を行う。 The operation panel 30 is also equipped with an operation panel control section 40 (see FIG. 11), which controls the IC card reader 301, parking ticket reader 302, touch panel 305, monitor 304, etc. that the operation panel 30 includes.

図１１は、本実施形態に係る機械式駐車装置１０の電気的構成を概略的に示した図である。
本実施形態に係る機械式駐車装置１０は、操作盤制御部４０及び制御装置５０を備える。
操作盤制御部４０と制御装置５０とは互いに通信を行うことにより、機械式駐車装置１０を制御する。なお、本実施形態では、操作盤制御部４０により操作盤３０の操作が行われる場合を例示するが、例えば、操作盤制御部４０の機能を制御装置５０に組み込み、制御装置５０が直接的に操作盤３０を制御することとしてもよい。 FIG. 11 is a diagram schematically showing the electrical configuration of the mechanical parking device 10 according to this embodiment.
The mechanical parking device 10 according to this embodiment includes an operation panel control section 40 and a control device 50.
The operation panel control unit 40 and the control device 50 control the mechanical parking device 10 by communicating with each other. Note that in this embodiment, a case is illustrated in which the operation panel 30 is operated by the operation panel control section 40, but for example, the function of the operation panel control section 40 is incorporated into the control device 50, and the control device 50 directly The operation panel 30 may also be controlled.

操作盤制御部４０及び制御装置５０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体等から構成されている。そして、各種機能を実現するための一連の処理は、一例として、プログラム（例えば、カードリーダシステムの制御プログラム）の形式で記憶媒体等に記憶されており、このプログラムをＣＰＵがＲＡＭ等に読み出して、情報の加工・演算処理を実行することにより、各種機能が実現される。なお、プログラムは、ＲＯＭやその他の記憶媒体に予めインストールしておく形態や、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された状態で提供される形態、有線又は無線による通信手段を介して配信される形態等が適用されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等である。 The operation panel control section 40 and the control device 50 include, for example, a CPU (Central Processing Unit), a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), a computer-readable storage medium, and the like. A series of processes for realizing various functions is, for example, stored in a storage medium in the form of a program (for example, a control program for a card reader system), and the CPU reads this program into a RAM or the like. , various functions are realized by processing and calculating information. Note that the program may be pre-installed in a ROM or other storage medium, provided as being stored in a computer-readable storage medium, or distributed via wired or wireless communication means. etc. may also be applied. Computer-readable storage media include magnetic disks, magneto-optical disks, CD-ROMs, DVD-ROMs, semiconductor memories, and the like.

例えば、制御装置５０は、操作盤制御部４０を介して操作盤３０に設けられている各部と接続されるとともに、光検知部７０、警告灯７１等と、それぞれ電気的に接続されている。光検知部７０の検知結果は制御装置５０に送信される。制御装置５０は、光検知部７０の検知結果に基づいて、警告灯７１の駆動を行うとともに、操作盤制御部４０を介してタッチパネル３０５への表示制御を行う。 For example, the control device 50 is connected to each part provided on the operation panel 30 via the operation panel control section 40, and is also electrically connected to the light detection section 70, warning light 71, etc., respectively. The detection result of the light detection unit 70 is transmitted to the control device 50. The control device 50 drives the warning light 71 based on the detection result of the light detection section 70, and also controls the display on the touch panel 305 via the operation panel control section 40.

（入庫処理）
次に、入庫時において、制御装置５０によって実行される入庫処理について図１２から図１４を参照して説明する。図１２から図１４は、制御装置５０によって実行される入庫処理の手順の一例を示したフローチャートである。 (Warehousing processing)
Next, the warehousing process executed by the control device 50 at the time of warehousing will be described with reference to FIGS. 12 to 14. 12 to 14 are flowcharts showing an example of the procedure of the warehousing process executed by the control device 50.

利用者が入庫車両を入庫用停車スペース２に停車させ、その後、入庫用停車スペース２から退出したことが入庫用停車スペース２内に設置されている各種センサ（図示略）等によって検知されると（ＳＡ１）、制御装置５０からの信号に基づき操作盤３０ａのタッチパネルにユーザ認証画面が表示される（ＳＡ２）。
ユーザ認証画面に従い、管理人がＩＣカードをＩＣカードリーダ３０１に接触させると、ＩＣカードに登録されているユーザＩＤが読み取られ（ＳＡ３）、制御装置５０に送信される。制御装置５０は、ユーザＩＤが入力されると、入力されたユーザＩＤが制御装置５０内に設けられた記憶部に登録ユーザＩＤとして登録されているか否かを判定することにより、操作盤３０ａを利用しようとしている者が正当な権限を持つものであるか否かを判定するユーザ認証を行う（ＳＡ４）。ユーザ認証に失敗した場合には、ステップＳＡ２に戻り、ユーザ認証画面が再び表示される。 When various sensors (not shown) installed in the warehousing parking space 2 detect that the user has stopped the warehousing vehicle in the warehousing parking space 2 and has subsequently exited the warehousing parking space 2. (SA1), a user authentication screen is displayed on the touch panel of the operation panel 30a based on a signal from the control device 50 (SA2).
When the administrator contacts the IC card with the IC card reader 301 according to the user authentication screen, the user ID registered in the IC card is read (SA3) and transmitted to the control device 50. When the user ID is input, the control device 50 controls the operation panel 30a by determining whether the input user ID is registered as a registered user ID in a storage section provided in the control device 50. User authentication is performed to determine whether the person attempting to use the service has legitimate authority (SA4). If the user authentication fails, the process returns to step SA2 and the user authentication screen is displayed again.

ユーザ認証に成功すると（ＳＡ４：ＹＥＳ）、タッチパネル３０５に駐車券挿入画面を表示する（ＳＡ５）。駐車券挿入画面では、例えば、「駐車券を入れてください」といったガイダンス表示が行われる。人の手により、駐車券が駐車券リーダ３０２に挿入されると（ＳＡ６）、タッチパネル３０５に入庫準備中を示す入庫準備中画面を表示し（ＳＡ７）、また、操作盤制御部４０から駐車券の挿入が完了したことが制御装置５０に送信される。
制御装置５０が駐車券の挿入が完了したことを認識すると、入庫用リフト３を入庫用停車スペース２がある入口階に移動させる（ＳＡ８）。 If the user authentication is successful (SA4: YES), a parking ticket insertion screen is displayed on the touch panel 305 (SA5). On the parking ticket insertion screen, a guidance message such as "Please insert a parking ticket" is displayed, for example. When a parking ticket is manually inserted into the parking ticket reader 302 (SA6), the touch panel 305 displays a screen indicating that parking is being prepared (SA7), and the parking ticket is inserted from the operation panel control unit 40. The completion of insertion is transmitted to the control device 50.
When the control device 50 recognizes that the parking ticket has been inserted, it moves the parking lift 3 to the entrance floor where the parking space 2 is located (SA8).

入庫用リフト３が入口階に到着すると、制御装置５０は、操作盤３０ａのタッチパネル３０５に無人確認画面を表示させる（ＳＡ９）。無人確認画面では、例えば、「車内に人がいないことを確認してください」といった車内無人確認を促すガイダンスとともに「無人確認ボタン」が表示される。また、この際、モニタ３０４には、入庫用停車スペース２内に設置されている複数のカメラ（図示略）によって撮影された場内の映像が表示される。このガイダンスに従って、運転手（利用者）は、入庫用停車スペース２内に人物等がいないことを確認し、タッチパネル３０５の「無人確認ボタン」を押す（ＳＡ１０）。 When the warehousing lift 3 arrives at the entrance floor, the control device 50 displays an unattended confirmation screen on the touch panel 305 of the operation panel 30a (SA9). On the unoccupied confirmation screen, an ``unoccupied confirmation button'' is displayed along with guidance for confirming that the vehicle is unoccupied, such as ``Please confirm that no one is inside the vehicle.'' At this time, the monitor 304 displays images of the inside of the parking lot taken by a plurality of cameras (not shown) installed in the parking space 2 for warehousing. Following this guidance, the driver (user) confirms that there is no person in the parking space 2 for warehousing, and presses the "unattended confirmation button" on the touch panel 305 (SA10).

入庫用停車スペース２内に人物等がいないことが確認されると、光検知部７０による光線の検知が行われる（図１３のＳＡ１１）。光検知部７０による検知結果は、制御装置５０に送信される。 When it is confirmed that there is no person or the like in the parking space 2, the light detection unit 70 detects the light beam (SA11 in FIG. 13). The detection result by the light detection unit 70 is transmitted to the control device 50.

制御装置５０は、光検知部７０によって光線が検知されなかった場合には（ＳＡ１２：ＮＯ）は、操作盤３０ａのタッチパネル３０５に安全確認画面を表示させる（ＳＡ１４）。
一方、制御装置５０は、光検知部７０によって光線が検知された場合には（ＳＡ１２：ＹＥＳ）、入庫車両に搭載された衝突防止センサから赤外線レーザが発せられており、入庫車両は入庫に不適切な状態であると判定し、警告灯７１を点灯させるとともに、タッチパネル３０５にエラーメッセージを表示させて、運転手に入庫エラーを報知する（ＳＡ１３）。 If the light beam is not detected by the light detection unit 70 (SA12: NO), the control device 50 displays a safety confirmation screen on the touch panel 305 of the operation panel 30a (SA14).
On the other hand, if the light detection unit 70 detects a light beam (SA12: YES), the control device 50 determines that an infrared laser is emitted from the collision prevention sensor mounted on the incoming vehicle, and the incoming vehicle is unable to enter the warehouse. It is determined that the condition is appropriate, and the warning light 71 is turned on and an error message is displayed on the touch panel 305 to notify the driver of the parking error (SA13).

入庫エラーを受けた運転手は、入庫車両のエンジンや衝突防止センサがオン状態になっていないかを確認し、オン状態になっていれば衝突防止センサをオフ状態とする。これにより、入庫車両から赤外レーザが発せられていない状態となる。
運転手によって衝突防止センサがオフ状態とされることにより、光検知部７０によって光線が検知されない状態となると（ＳＡ１２：ＮＯ）、制御装置５０は、操作盤３０ａのタッチパネル３０５に安全確認画面を表示させる（ＳＡ１４）。 The driver who receives the parking error checks whether the engine or collision prevention sensor of the vehicle entering the vehicle is turned on, and if so, turns the collision prevention sensor off. As a result, the infrared laser is not emitted from the vehicle in the warehouse.
When the driver turns off the collision prevention sensor and the light detection unit 70 detects no light (SA12: NO), the control device 50 displays a safety confirmation screen on the touch panel 305 of the operation panel 30a. (SA14).

安全確認画面では、「モニタで場内の安全を確認してください」といった場内の安全確認を促すガイダンスとともに「安全確認ボタン」が表示される。また、この際、モニタ３０４には、入庫用停車スペース２内に設置されている複数のカメラ（図示略）によって撮影された場内の映像が表示される。管理人は、入庫用停車スペース２内に人がいないことを確認後、タッチパネル３０５に表示されている安全確認ボタンを押す。 On the safety confirmation screen, a ``safety confirmation button'' is displayed along with guidance that encourages you to check the safety of the venue, such as ``Please check the safety of the venue on the monitor.'' At this time, the monitor 304 displays images of the inside of the parking lot taken by a plurality of cameras (not shown) installed in the parking space 2 for warehousing. After confirming that no one is inside the parking space 2 for parking, the manager presses the safety confirmation button displayed on the touch panel 305.

安全確認ボタンが押されると（ＳＡ１５）、続いて、操作盤制御部４０は、タッチパネル３０５に、起動画面を表示させる（ＳＡ１６）。起動画面では、入庫用停車スペース２内の安全確認を再度行わせるガイダンスとともに起動ボタンが表示される。また、この際、モニタ３０４には、入庫用停車スペース２内に設置されている複数の監視カメラ（図示略）によって撮影された場内の映像が表示される。管理人は、モニタ３０４によって入庫用停車スペース２内に人がいないことを確認すると、タッチパネル３０５に表示されている起動ボタンを押す。起動ボタンが押されると（ＳＡ１７）、起動指示信号が、操作盤制御部４０から制御装置５０に送信される。 When the safety confirmation button is pressed (SA15), the operation panel control unit 40 then displays a startup screen on the touch panel 305 (SA16). On the startup screen, a startup button is displayed along with guidance for reconfirming the safety of the parking space 2 for warehousing. At this time, the monitor 304 displays images of the inside of the parking lot taken by a plurality of surveillance cameras (not shown) installed in the parking space 2 for warehousing. When the manager confirms on the monitor 304 that there is no one in the parking space 2 for warehousing, the manager presses the activation button displayed on the touch panel 305. When the start button is pressed (SA17), a start instruction signal is transmitted from the operation panel control section 40 to the control device 50.

制御装置５０は起動指示信号を受信すると、入庫車両の格納処理を行う（ＳＡ１８）。すなわち、制御装置５０は、所定の格納先へ入庫車両を格納すべく、各種搬送手段（例えば、横送りコンベア１４ａ，１４ｂ、１７ａ，１７ｂ、１８ａ，１８ｂ、入庫用リフト３、台車５等）を駆動制御する。また、入庫車両の格納処理と並行して、光検知部７０ｂによる光線の検知が行われる（ＳＡ１９）。光検知部７０ｂによる検知結果は、制御装置５０に送信される。 When the control device 50 receives the activation instruction signal, it performs storage processing for the incoming vehicle (SA18). That is, the control device 50 controls various conveyance means (for example, lateral conveyors 14a, 14b, 17a, 17b, 18a, 18b, warehousing lift 3, trolley 5, etc.) in order to store the warehousing vehicle at a predetermined storage destination. Drive control. In addition, in parallel with the storage process of the incoming vehicle, light detection is performed by the light detection unit 70b (SA19). The detection result by the light detection unit 70b is transmitted to the control device 50.

制御装置５０は、光検知部７０ｂによって光線が検知された場合には（ＳＡ２０：ＹＥＳ）入庫車両に搭載された衝突防止センサから赤外線レーザが発せられており、入庫車両は入庫に不適切な状態であると判定し、警告灯７１を点灯させるとともに、タッチパネル３０５にエラーメッセージを表示させて、運転手に入庫エラーを報知する（ＳＡ２１）。また、制御装置５０は、入庫車両を入庫用停車スペース２における所定の停車位置に戻し（ＳＡ２２）、ステップＳＡ１２に戻る。これにより、上述したステップＳＡ１２以降の処理が再度行われる。 If the light beam is detected by the light detection unit 70b (SA20: YES), the control device 50 determines that an infrared laser is emitted from the collision prevention sensor mounted on the incoming vehicle, and that the incoming vehicle is in an inappropriate state for warehousing. It is determined that this is the case, and the warning light 71 is turned on and an error message is displayed on the touch panel 305 to notify the driver of the parking error (SA21). Further, the control device 50 returns the incoming vehicle to a predetermined stopping position in the incoming parking space 2 (SA22), and returns to step SA12. As a result, the processes from step SA12 described above are performed again.

一方、ステップＳＡ２０において、光線が検知されなかった場合には（ＳＡ２０：ＮＯ）、操作盤３０ａの駐車券リーダ３０２から駐車券が排出されるとともに（ＳＡ２３）、入庫車両の格納処理が継続して行われ、格納処理が完了すると、駐車券情報と入庫車両と格納棚とが互いに関連付けられ、駐車管理情報として制御装置５０の所定の記憶部に格納される（ＳＡ２４）。 On the other hand, in step SA20, if no light beam is detected (SA20: NO), the parking ticket is ejected from the parking ticket reader 302 of the operation panel 30a (SA23), and the storage process for the parked vehicle continues. When the storage process is completed, the parking ticket information, the parked vehicle, and the storage shelf are associated with each other and stored as parking management information in a predetermined storage section of the control device 50 (SA24).

以上説明したように、本実施形態に係る機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の制御方法によれば、入庫車両が入庫用停車スペース２内に進入する際に、入庫車両から光線が発せられていた場合には、光検知部７０によりその光線が検知される。そして、光検知部７０によって光が検知された場合は、エラーが報知される。これにより、入庫車両から光線が発せられている状態で入庫車両が入庫されることを抑制できる。この結果、入庫車両を格納棚に搬送する際に、入庫車両から発せられる光線によって、台車に設けられた機上側光伝送装置と各階に設けられた地上側光伝送装置との間で行われる通信が妨げられることを抑制でき、安全かつ正確に入庫車両を格納庫に入庫することが可能となる。 As explained above, according to the mechanical parking device and the control method for the mechanical parking device according to the present embodiment, when the incoming vehicle enters the parking space 2 for warehousing, a light beam is emitted from the incoming vehicle. If so, the light detection section 70 detects the light beam. If light is detected by the light detection unit 70, an error is notified. Thereby, it is possible to suppress the entering vehicle from entering the warehouse in a state where the light beam is emitted from the entering vehicle. As a result, when the incoming vehicle is transported to the storage shelf, communication is performed between the on-board optical transmission device installed on the truck and the ground-side optical transmission device installed on each floor using the light beam emitted from the incoming vehicle. This makes it possible to safely and accurately enter vehicles into the hangar.

なお、本実施形態では、光検知部７０は、入庫案内部３１の所定の位置に固定して設けられていたが、光検知部７０の設置位置や設置手法はこの例に限定されない。例えば、図１５に示すように光検知部７０は移動可能に設けられていてもよい。図１５は、本開示の第１実施形態における光検知部７０の設置手法についての一変形例を示した図である。図１５に示すように、入庫案内部３１には、鏡３３を挟んでその上方と下方にそれぞれ設けられた複数の光検知部７０ｃ、７０ｄと、各光検知部７０ｃ、７０ｄを支持する移動機構７２ａ、７２ｂとが設けられている。移動機構７２ａ、７２ｂはリニア機構であり、移動機構７２ａ、７２ｂによって光検知部７０ｃ、７０ｄが水平方向に移動させられる。 In addition, in this embodiment, although the light detection part 70 was fixedly provided in the predetermined position of the warehousing guide part 31, the installation position and installation method of the light detection part 70 are not limited to this example. For example, as shown in FIG. 15, the light detection section 70 may be provided movably. FIG. 15 is a diagram showing a modified example of the method of installing the photodetector 70 in the first embodiment of the present disclosure. As shown in FIG. 15, the warehousing guide section 31 includes a plurality of light detection sections 70c and 70d provided above and below the mirror 33, respectively, and a moving mechanism that supports each of the light detection sections 70c and 70d. 72a and 72b are provided. The moving mechanisms 72a and 72b are linear mechanisms, and the light detection sections 70c and 70d are moved in the horizontal direction by the moving mechanisms 72a and 72b.

上記構造により、光検知部７０ｃ、７０ｄは、水平方向に移動しながら光線を検知することができる。これにより、広範囲にわたって入庫車両から光線が発せられていることを検知でき、より確実に入庫車両から発せられている光線を検知することが可能となる。 With the above structure, the light detection units 70c and 70d can detect light beams while moving in the horizontal direction. Thereby, it is possible to detect that the light rays are emitted from the incoming vehicle over a wide range, and it becomes possible to more reliably detect the light rays being emitted from the incoming vehicle.

なお、上記一変形例では、移動機構７２ａ、７２ｂはリニア機構としたが、この例に限らず、光検知部７０を所定の方向に移動させる機構であれば、ガイド機構、送り機構でもよい。また、移動機構７２ａ、７２ｂの移動方向は、水平方向に限らず、鉛直方向でもよい。 In the above modification, the moving mechanisms 72a and 72b are linear mechanisms, but the present invention is not limited to this example, and any mechanism that moves the light detection unit 70 in a predetermined direction may be a guide mechanism or a feeding mechanism. Further, the moving direction of the moving mechanisms 72a and 72b is not limited to the horizontal direction, but may be the vertical direction.

〔第２実施形態〕
次に、本開示の第２実施形態に係る機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の制御方法について説明する。本実施形態に係る機械式駐車装置は、光検知部７０に代えて入庫車両を撮像するカメラ３６を備えている点が上記第１実施形態に係る機械式駐車装置と異なる。以下、本実施形態に係る機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の制御方法について、第１実施形態と共通する点については説明を省略し、異なる点について主に説明する。 [Second embodiment]
Next, a mechanical parking device and a control method for the mechanical parking device according to a second embodiment of the present disclosure will be described. The mechanical parking device according to the present embodiment differs from the mechanical parking device according to the first embodiment in that the mechanical parking device according to the first embodiment is provided with a camera 36 that takes an image of an incoming vehicle instead of the light detection unit 70. Hereinafter, regarding the mechanical parking device and the control method for the mechanical parking device according to the present embodiment, the description of the points common to the first embodiment will be omitted, and the different points will be mainly explained.

図１６は、本実施形態に係る機械式駐車装置における駐車場出入口近傍の概略上面図である。図１６に示されるように、入庫用停車スペース２の入庫車両の停止位置前方には、入庫車両を前方から撮像するためのカメラ（撮像部）３６が設けられている。カメラ３６は、赤外カットフィルタを外した状態で設置されている。すなわち、一般的に、赤外カットフィルタは、赤外線をカットする機能を有しているため、赤外カットフィルタを外した状態とすることにより、赤外線が撮像可能となる。なお、図１６では、カメラ３６は、入庫車両前方に配置された入庫案内部３１に設置されているが、この例に限らず、カメラ３６の台数及び設置位置は特に限定されない。例えば、カメラ３６の台数及び設置位置は、車両における衝突防止センサの搭載位置及び機械式駐車装置内における光伝送装置の設置位置に基づいて適宜決定すればよい。 FIG. 16 is a schematic top view of the vicinity of the parking lot entrance in the mechanical parking device according to this embodiment. As shown in FIG. 16, a camera (imaging unit) 36 is provided in front of the stopping position of the warehousing vehicle in the warehousing parking space 2 to take an image of the warehousing vehicle from the front. The camera 36 is installed with the infrared cut filter removed. That is, since an infrared cut filter generally has a function of cutting infrared rays, by removing the infrared cut filter, infrared rays can be imaged. In addition, in FIG. 16, although the cameras 36 are installed in the warehousing guide part 31 arranged in front of the warehousing vehicle, the number and installation position of the cameras 36 are not limited to this example. For example, the number and installation position of the cameras 36 may be appropriately determined based on the installation position of the collision prevention sensor in the vehicle and the installation position of the optical transmission device in the mechanical parking device.

図１７は、本実施形態に係る機械式駐車装置の電気的構成を概略的に示した図である。図１７に示されるように、制御装置５０ａは、機械式駐車装置１０に備えられ、操作盤３０、カメラ３６と、画像処理部５１と、照明５２、警告灯７１等と、それぞれ電気的に接続されている。 FIG. 17 is a diagram schematically showing the electrical configuration of the mechanical parking device according to this embodiment. As shown in FIG. 17, the control device 50a is provided in the mechanical parking device 10, and is electrically connected to the operation panel 30, the camera 36, the image processing section 51, the lighting 52, the warning light 71, etc. has been done.

画像処理部５１は、カメラ３６によって撮像された撮像画像の画像処理を行い、撮像画面に光線が含まれているか否かを検知し、検知結果を制御装置５０ａに出力する。制御装置５０ａは、画像処理部５１から撮像画面に光線が含まれていることを通知する信号を取得した場合に、警告灯７１を作動させたり、タッチパネル３０５にエラーメッセージを表示させたりすることにより、エラー報知を行う。 The image processing unit 51 performs image processing on the captured image captured by the camera 36, detects whether or not a light ray is included in the captured screen, and outputs the detection result to the control device 50a. When the control device 50a acquires a signal from the image processing unit 51 notifying that a light beam is included in the captured screen, the control device 50a activates the warning light 71 or displays an error message on the touch panel 305. , performs error notification.

また、照明５２のオンオフや照度調節は、制御装置５０ａによって制御される（照度制御部）。具体的には、制御装置５０ａは、カメラ３６によって撮像が行われるときに、入庫用停車スペース２内の照度を低下させる。 Further, the on/off and illuminance adjustment of the lighting 52 are controlled by a control device 50a (illuminance control section). Specifically, the control device 50a reduces the illuminance within the parking space 2 when the camera 36 captures an image.

本実施形態において、例えば、機械式駐車装置の起動時には、制御装置５０ａによって、入庫用停車スペース２内の照度が落とされた状態で、撮像カメラ３６により入庫車両が撮像される。このように照度を落とすことで、車両から発せられる光線をより鮮明に撮像することができる。これにより、入庫車両から発せられる光線の検出精度を向上させることが可能となる。 In this embodiment, for example, when the mechanical parking device is activated, the control device 50a reduces the illuminance within the parking space 2, and the imaging camera 36 captures an image of the vehicle entering the parking space. By reducing the illuminance in this way, it is possible to more clearly image the light rays emitted from the vehicle. Thereby, it becomes possible to improve the detection accuracy of the light beam emitted from the warehousing vehicle.

撮像カメラ３６によって撮像された撮像画像は、画像処理部５１に送信される。画像処理部５１は、撮像画像を処理し、撮像画像に光線が含まれているか否かを判定する。そして、その判定結果を制御装置５０ａに出力する。制御装置５０ａは、画像処理部５１から撮像画面に光線が含まれていることを通知する信号を取得した場合に、警告灯７１を作動させたり、タッチパネル３０５にエラーメッセージを表示させたりすることにより、エラー報知を行う。 The captured image captured by the imaging camera 36 is transmitted to the image processing section 51. The image processing unit 51 processes the captured image and determines whether the captured image includes a light ray. Then, the determination result is output to the control device 50a. When the control device 50a acquires a signal from the image processing unit 51 notifying that a light beam is included in the captured screen, the control device 50a activates the warning light 71 or displays an error message on the touch panel 305. , performs error notification.

以上説明したように、本実施形態に係る機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の制御方法によれば、カメラ３６によって撮像された撮像画像を用いて入庫車両から発せられている光線の確認を行う。そして、光線が確認された場合には、エラーが報知される。これにより、入庫車両から光線が発せられている状態で入庫車両が入庫されることを抑制できる。この結果、入庫車両を格納棚に搬送する際に、入庫車両から発せられる光線によって、光伝送による通信が妨げられることを抑制でき、安全かつ正確に入庫車両を格納庫に入庫することが可能となる。また、画像処理部５１によって光線の検知を行うことにより、人為的な見落としを抑制することが可能となる。 As explained above, according to the mechanical parking device and the control method for the mechanical parking device according to the present embodiment, the light rays emitted from the parked vehicle can be confirmed using the captured image captured by the camera 36. conduct. If the light beam is confirmed, an error is reported. Thereby, it is possible to suppress the entering vehicle from entering the warehouse in a state where the light beam is emitted from the entering vehicle. As a result, when the incoming vehicle is transported to the storage shelf, it is possible to prevent the light beams emitted from the incoming vehicle from interfering with communication through optical transmission, making it possible to safely and accurately enter the incoming vehicle into the hangar. . In addition, by detecting light rays by the image processing unit 51, it is possible to suppress human oversight.

なお、上記実施形態では、画像処理部５１によって撮像画像における光線を検知していたが、これに代えて、または加えて、カメラ３６によって取得された撮像画像を操作盤３０のモニタ３０４に表示させ、入庫車両から発せられている光線の有無を人が確認することとしてもよい。このようにすることで、運転手や管理人にも入庫車両が適切な状態で停車されていることを確認させることが可能となる。 In the above embodiment, the image processing unit 51 detects the light rays in the captured image, but instead of or in addition to this, the captured image acquired by the camera 36 may be displayed on the monitor 304 of the operation panel 30. , a person may confirm the presence or absence of light beams emitted from the vehicles entering the warehouse. By doing this, it becomes possible for the driver and the manager to confirm that the parked vehicle is parked in an appropriate condition.

このように、人が目視確認によって、入庫車両から光線が発せられているかを判断することにより、乗入部内の光線の有無を感覚的に把握することができ、光線が発せられる箇所の特定と、エラーを解消するための対応を円滑に行うことが可能となる。 In this way, by visually checking whether a light beam is being emitted from a vehicle entering the warehouse, a person can intuitively grasp the presence or absence of a light beam in the entry area, and can identify the location where the light beam is being emitted. , it becomes possible to smoothly take measures to eliminate errors.

〔第３実施形態〕
次に、本開示の第３実施形態に係る機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の制御方法について説明する。本実施形態に係る機械式駐車装置は、光検知部７０に代えて入庫車両の内部を撮像する車内撮像用カメラ３７を備えている点が上記第１実施形態に係る機械式駐車装置と異なる。以下、本実施形態に係る機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の制御方法について、第１実施形態と共通する点については説明を省略し、異なる点について主に説明する。 [Third embodiment]
Next, a mechanical parking device and a control method for the mechanical parking device according to a third embodiment of the present disclosure will be described. The mechanical parking device according to the present embodiment differs from the mechanical parking device according to the first embodiment in that the mechanical parking device according to the first embodiment is provided with an in-vehicle imaging camera 37 that images the inside of the parked vehicle instead of the light detection unit 70. Hereinafter, regarding the mechanical parking device and the control method for the mechanical parking device according to the present embodiment, the description of the points common to the first embodiment will be omitted, and the different points will be mainly explained.

図１８は、本実施形態に係る機械式駐車装置における駐車場出入口近傍の概略上面図である。図１８に示されるように、入庫用停車スペース２の入庫車両の停止位置後方には、入庫車両の内部を撮像するための車内撮像用カメラ（車内用撮像部）３７を備えている。なお、図１８では、車内撮像用カメラ３７は、入庫車両後方に設置されているが、この例に限らず、車内撮像用カメラ３７の台数及び設置位置は特に限定されない。例えば、車内撮像用カメラ３７の台数及び設置位置は、入庫車両内部におけるデジタルメータの搭載位置に基づいて適宜決定すればよい。 FIG. 18 is a schematic top view of the vicinity of the parking lot entrance in the mechanical parking device according to this embodiment. As shown in FIG. 18, an in-vehicle imaging camera (in-vehicle imaging unit) 37 for capturing an image of the inside of the in-vehicle vehicle is provided behind the parking space 2 for parking the in-vehicle vehicle. In addition, in FIG. 18, the in-vehicle imaging camera 37 is installed at the rear of the warehousing vehicle, but this is not the only example, and the number and installation position of the in-vehicle imaging camera 37 are not particularly limited. For example, the number and installation position of the in-vehicle imaging cameras 37 may be appropriately determined based on the mounting position of the digital meter inside the warehousing vehicle.

図１９は、本実施形態に係る機械式駐車装置の電気的構成を概略的に示した図である。図１９に示されるように、制御装置５０ｂは、機械式駐車装置１０に備えられ、操作盤３０、車内撮像用カメラ３７と、画像処理部５１ａと、照明５２、警告灯７１等と、それぞれ電気的に接続されている。 FIG. 19 is a diagram schematically showing the electrical configuration of the mechanical parking device according to this embodiment. As shown in FIG. 19, the control device 50b is included in the mechanical parking device 10, and controls an operation panel 30, an in-vehicle imaging camera 37, an image processing section 51a, a lighting 52, a warning light 71, etc. connected.

画像処理部５１ａは、車内撮像用カメラ３７によって撮像された撮像画像の画像処理を行い、撮像画面に入庫車両内部で表示されるデジタルメータ等の点灯が含まれているか否かを検知し、検知結果を制御装置５０ｂに出力する。制御装置５０ｂは、画像処理部５１ａから撮像画面に入庫車両内部で表示されるデジタルメータ等の点灯が含まれていることを通知する信号を取得した場合に、入庫車両のイグニッションがオン状態であり、入庫車両から光線が発せられていると判断する。そして、制御装置５０ｂは、警告灯７１を作動させたり、タッチパネル３０５にエラーメッセージを表示させたりすることにより、エラー報知を行う。 The image processing unit 51a performs image processing on the captured image captured by the in-vehicle imaging camera 37, and detects whether or not the captured image includes the lighting of a digital meter etc. displayed inside the vehicle in storage. The results are output to the control device 50b. When the control device 50b acquires a signal from the image processing unit 51a that notifies that the image capture screen includes lighting of a digital meter displayed inside the warehousing vehicle, the control device 50b determines that the ignition of the warehousing vehicle is in the on state. , it is determined that a light beam is being emitted from the incoming vehicle. Then, the control device 50b performs error notification by activating the warning light 71 or displaying an error message on the touch panel 305.

また、照明のオンオフや照度調節は、制御装置５０ｂによって制御される（照度制御部）。具体的には、制御装置５０ｂは、車内撮像用カメラ３７によって撮像が行われるときに、入庫用停車スペース２内の照度を低下させる。 Furthermore, turning on/off the lighting and adjusting the illuminance are controlled by the control device 50b (illuminance control section). Specifically, the control device 50b reduces the illuminance within the parking space 2 when the in-vehicle imaging camera 37 takes an image.

本実施形態において、例えば、機械式駐車装置の起動時には、制御装置５０ｂによって、入庫用停車スペース２内の照度が落とされた状態で、車内撮像用カメラ３７により入庫車両内部が撮像される。このように照度を落とすことで、入庫車両内部で表示されるデジタルメータ等の点灯をより鮮明に撮像することができる。これにより、入庫車両内部で表示されるデジタルメータ等の点灯の検出精度を向上させることが可能となる。 In the present embodiment, for example, when the mechanical parking device is activated, the inside of the parked vehicle is imaged by the in-vehicle imaging camera 37 while the illumination inside the parking space 2 is reduced by the control device 50b. By lowering the illuminance in this way, it is possible to capture a clearer image of the lighting of a digital meter or the like displayed inside the warehousing vehicle. This makes it possible to improve the accuracy of detecting the lighting of a digital meter or the like displayed inside the warehousing vehicle.

車内撮像用カメラ３７によって撮像された撮像画像は、画像処理部５１に送信される。画像処理部５１ａは、撮像画像を処理し、撮像画像に入庫車両内部で表示されるデジタルメータ等の点灯が含まれているか否かを判定する。そして、その判定結果を制御装置５０ｂに出力する。制御装置５０ｂは、画像処理部５１ａから撮像画面に入庫車両内部で表示されるデジタルメータ等の点灯が含まれていることを通知する信号を取得した場合に、入庫車両のイグニッションがオン状態であり、入庫車両から光線が発せられていると判断する。そして、制御装置５０ａは、警告灯７１を作動させたり、タッチパネル３０５にエラーメッセージを表示させたりすることにより、エラー報知を行う。 The captured image captured by the in-vehicle imaging camera 37 is transmitted to the image processing section 51. The image processing unit 51a processes the captured image and determines whether or not the captured image includes lighting of a digital meter or the like displayed inside the warehousing vehicle. Then, the determination result is output to the control device 50b. When the control device 50b acquires a signal from the image processing unit 51a that notifies that the image capture screen includes lighting of a digital meter displayed inside the warehousing vehicle, the control device 50b determines that the ignition of the warehousing vehicle is in the on state. , it is determined that a light beam is being emitted from the incoming vehicle. The control device 50a then performs error notification by activating the warning light 71 or displaying an error message on the touch panel 305.

以上説明したように、本実施形態に係る機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の制御方法によれば、車内撮像用カメラ３７によって撮像された撮像画像を用いて入庫車両内部で表示されるデジタルメータ等の点灯が確認された場合に、エラーが報知される。これにより、入庫車両から光線が発せられている状態で入庫車両が入庫されることを間接的に抑制できる。この結果、入庫車両を格納棚に搬送する際に、入庫車両から発せられる光線によって、光伝送による通信が妨げられることを抑制でき、安全かつ正確に入庫車両を格納庫に入庫することが可能となる。また、画像処理部５１によって光線の検知を行うことにより、人為的な見落としを抑制することが可能となる。 As explained above, according to the mechanical parking device and the control method for the mechanical parking device according to the present embodiment, the digital image displayed inside the warehousing vehicle using the captured image captured by the in-vehicle imaging camera 37 An error is notified when a meter, etc. is confirmed to be lit. Thereby, it is possible to indirectly suppress the entering vehicle from entering the warehouse while the light beam is being emitted from the entering vehicle. As a result, when the incoming vehicle is transported to the storage shelf, it is possible to prevent the light beams emitted from the incoming vehicle from interfering with communication through optical transmission, making it possible to safely and accurately enter the incoming vehicle into the hangar. . In addition, by detecting light rays by the image processing unit 51, it is possible to suppress human oversight.

なお、上記実施形態では、画像処理部５１ａによって撮像画像における光線を検知していたが、これに代えて、または加えて、車内撮像用カメラ３７によって取得された撮像画像を操作盤３０のモニタ３０４に表示させ、入庫車両から発せられている光線の有無を人が確認することとしてもよい。このようにすることで、運転手や管理人にも入庫車両が適切な状態で停車されていることを確認させることが可能となる。 In the above embodiment, the image processing unit 51a detects the light rays in the captured image, but instead of or in addition to this, the captured image acquired by the in-vehicle imaging camera 37 is detected on the monitor 304 of the operation panel 30. It may also be possible for a person to check the presence or absence of light beams being emitted from vehicles entering the warehouse. By doing this, it becomes possible for the driver and the manager to confirm that the parked vehicle is parked in an appropriate condition.

このように、人が目視確認によって、入庫車両から光線が発せられているかを判断することにより、乗入部内の光線の有無を感覚的に把握することができ、光線が発せられる箇所の特定と、エラーを解消するための対応を円滑に行うことが可能となる。 In this way, by visually checking whether a light beam is being emitted from a vehicle entering the warehouse, a person can intuitively grasp the presence or absence of a light beam in the entry area, and can identify the location where the light beam is being emitted. , it becomes possible to smoothly take measures to eliminate errors.

以上説明したように、本実施形態に係る機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の制御方法によれば、入庫車両から光線が発せられている状態で入庫車両が入庫されることを抑制でき、これにより、入庫車両を格納棚に搬送する際に、入庫車両から発せられる光線によって、車両搬送手段と制御手段との間で行われる通信が妨げられることを抑制でき、安全かつ正確に入庫車両を格納庫に入庫することが可能となる。 As explained above, according to the mechanical parking device and the control method for the mechanical parking device according to the present embodiment, it is possible to suppress the parking vehicle from entering the parking lot while a light beam is being emitted from the parking vehicle; This makes it possible to prevent communication between the vehicle transport means and the control means from being obstructed by light beams emitted from the incoming vehicle when the incoming vehicle is transported to the storage shelf, and to safely and accurately transport the incoming vehicle to the storage shelf. It will be possible to enter the hangar.

本開示は、上述の実施形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々変形実施が可能である。
以上、本発明について実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態に多様な変更又は改良を加えることができ、該変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。また、上記実施形態を適宜組み合わせてもよい。すなわち、第１実施形態における光検知部７０、第２実施形態におけるカメラ３６、第３実施形態における車内撮像用カメラ３７を適宜組み合わせて採用することが可能である。
また、本開示は、昇降横行方式を例に説明したが、この例に限らず、パレット方式、リフト方式など、異なる種類の機械式駐車装置においても実施可能である。
また、上記実施形態で説明した入庫処理の流れも一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。 The present disclosure is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made without departing from the gist of the invention.
Although the present invention has been described above using the embodiments, the technical scope of the present invention is not limited to the range described in the above embodiments. Various changes or improvements can be made to the embodiments described above without departing from the gist of the invention, and forms with such changes or improvements are also included within the technical scope of the present invention. Further, the above embodiments may be combined as appropriate. That is, it is possible to employ a suitable combination of the light detection unit 70 in the first embodiment, the camera 36 in the second embodiment, and the in-vehicle imaging camera 37 in the third embodiment.
Furthermore, although the present disclosure has been described using an example of a lift-and-traverse type, it is not limited to this example, and can be implemented in different types of mechanical parking devices such as a pallet type and a lift type.
Furthermore, the flow of the warehousing process described in the above embodiment is only an example, and unnecessary steps may be deleted, new steps may be added, or the processing order may be changed without departing from the spirit of the present invention. Good too.

以上説明した各実施形態に記載の機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の制御方法は例えば以下のように把握される。
本開示に係る機械式駐車装置（１０）は、入庫車両が乗り入れる乗入部（２）と、乗入部内において、前記入庫車両から発せられる光線を検知する光検知部（７０）と、光検知部によって光線が検知された場合に、エラーを報知する報知部（７１，３０５）と、を具備する。 The mechanical parking device and the control method for the mechanical parking device described in each of the embodiments described above can be understood, for example, as follows.
A mechanical parking device (10) according to the present disclosure includes an entry section (2) into which an incoming vehicle enters, a light detection section (70) that detects light rays emitted from the entered vehicle in the entry section, and a light detection section. and a notification section (71, 305) that notifies an error when a light beam is detected by.

本開示に係る機械式駐車装置（１０）によれば、入庫車両が乗入部（２）に入庫された際に、入庫車両から光線が発せられていた場合には、光検知部（７０）によりその光線が検知される。そして、光検知部によって光が検知された場合は、報知部（７１）によってエラーが報知される。これにより、入庫車両から光線が発せられている状態で入庫車両が入庫されることを抑制できる。これにより、入庫車両を格納棚に搬送する際に、入庫車両から発せられる光線によって、車両搬送手段と制御手段との間で行われる通信が妨げられることを抑制でき、安全かつ正確に入庫車両を格納庫に入庫することが可能となる。 According to the mechanical parking device (10) according to the present disclosure, if a light beam is emitted from the parked vehicle when the parked vehicle enters the entry section (2), the light detection unit (70) The light beam is detected. When light is detected by the light detection section, an error is notified by the notification section (71). Thereby, it is possible to suppress the entering vehicle from entering the warehouse in a state where the light beam is emitted from the entering vehicle. This makes it possible to prevent communication between the vehicle transport means and the control means from being obstructed by light beams emitted from the incoming vehicle when the incoming vehicle is transported to the storage shelf, and to safely and accurately transport the incoming vehicle to the storage shelf. It will be possible to enter the hangar.

本開示に係る機械式駐車装置（１０）において、光検知部（７０）は、移動可能に設けられていることとしてもよい。 In the mechanical parking device (10) according to the present disclosure, the light detection unit (70) may be provided movably.

本開示に係る機械式駐車装置（１０）によれば、光検知部（７０）が移動可能に設けられているので、広範囲にわたって入庫車両から光線が発せられていることを検知することができる。これにより、より確実に入庫車両から発せられている光線を検知することが可能となる。 According to the mechanical parking device (10) according to the present disclosure, since the light detection unit (70) is movably provided, it is possible to detect that light rays are emitted from the parked vehicle over a wide range. This makes it possible to more reliably detect the light rays emitted from the incoming vehicle.

本開示に係る機械式駐車装置（１０）において、光検知部（７０）は、乗入部（２）内において入庫車両の前方、後方、右側方、左側方、及び上方の少なくともいずれかに設けられることとしてもよい。 In the mechanical parking device (10) according to the present disclosure, the light detection unit (70) is provided in at least one of the front, rear, right side, left side, and above of the entering vehicle in the entry area (2). It may also be a thing.

本開示に係る機械式駐車装置（１０）によれば、乗入部（２）内において光検知部（７０）が設けられている方向に対して入庫車両から発せられた光線が検知される。光検知部の設置位置は、入庫車両から発せられる光線の向き及び入庫処理を完了させるまでの通信を行う通信伝送装置の設置位置に応じて適宜設定することができる。 According to the mechanical parking device (10) according to the present disclosure, the light beam emitted from the parked vehicle is detected in the direction in which the light detection section (70) is provided in the entry section (2). The installation position of the light detection unit can be appropriately set according to the direction of the light beam emitted from the warehousing vehicle and the installation position of the communication transmission device that performs communication until the warehousing process is completed.

本開示に係る機械式駐車装置（１０）において、入庫車両が乗り入れる乗入部（２）と、乗入部内において、入庫車両を撮像する撮像部（３６）と、撮像部によって撮像された撮像画像に基づいて前記入庫車両から発せられる光線が確認された場合に、エラー報知を行う報知部（７１，３０５）とを具備する。 In the mechanical parking device (10) according to the present disclosure, there is an entrance section (2) into which an incoming vehicle enters, an imaging section (36) that captures an image of the incoming vehicle within the entry section, and an image captured by the imaging section. and a notification unit (71, 305) that provides an error notification when a light beam emitted from the storage vehicle is confirmed based on the above-mentioned information.

本開示による機械式駐車装置（１０）によれば、撮像部（３６）によって撮像された撮像画像を用いて入庫車両から発せられている光線が確認された場合に、報知部（７１，３０５）によってエラーが報知される。これにより、入庫車両から光線が発せられている状態で入庫車両が入庫されることを抑制できる。これにより、入庫車両を格納棚に搬送する際に、入庫車両から発せられる光線によって、車両搬送手段と制御手段との間で行われる通信が妨げられることを抑制でき、安全かつ正確に入庫車両を格納庫に入庫することが可能となる。 According to the mechanical parking device (10) according to the present disclosure, when a light beam emitted from an incoming vehicle is confirmed using the captured image captured by the imaging unit (36), the notifying unit (71, 305) An error is notified by. Thereby, it is possible to suppress the entering vehicle from entering the warehouse in a state where the light beam is emitted from the entering vehicle. This makes it possible to prevent communication between the vehicle transport means and the control means from being obstructed by light beams emitted from the incoming vehicle when the incoming vehicle is transported to the storage shelf, and to safely and accurately transport the incoming vehicle to the storage shelf. It will be possible to enter the hangar.

本開示に係る機械式駐車装置（１０）において、撮像画像を表示する表示部（３０４）を備え、報知部（７１，３０５）は、表示部に表示された撮像画像を確認した人によって、入庫車両から発せられる光線が確認されたことを示す情報が入力された場合に、エラー報知を行うこととしてもよい。 The mechanical parking device (10) according to the present disclosure includes a display section (304) that displays a captured image, and a notification section (71, 305) that allows a person who has checked the captured image displayed on the display section to An error notification may be made when information indicating that a light beam emitted from a vehicle has been confirmed is input.

本開示による機械式駐車装置（１０）によれば、表示部（３０４）に表示された撮像画像を人が確認し、撮像画像内に光線が確認された場合には、人により光線を確認したことを示す入力が行われる。報知部（７１，３０５）は、この入力を受けてエラー報知を行う。このように、人が目視確認によって、入庫車両から光線が発せられているかを判断するため、乗入部内の光線の有無を感覚的に把握することができ、光線が発せられる箇所の特定と、エラーを解消するための対応を円滑に行うことが可能となる。 According to the mechanical parking device (10) according to the present disclosure, a person confirms the captured image displayed on the display unit (304), and when a light ray is confirmed in the captured image, the person confirms the light ray. An input is made indicating that. The notification unit (71, 305) receives this input and issues an error notification. In this way, a person can visually check whether a light beam is being emitted from an incoming vehicle, so they can intuitively grasp the presence or absence of a light beam inside the entry area, identify the location where the light beam is emitted, and This makes it possible to smoothly take measures to resolve errors.

本開示に係る機械式駐車装置（１０）において、撮像画像を画像処理することにより入庫車両から発せられる光線を検出する画像処理部（５１）を備え、報知部（７１，３０５）は、画像処理部によって入庫車両から発せられる光線が検出された場合に、エラー報知を行うこととしてもよい。 The mechanical parking device (10) according to the present disclosure includes an image processing unit (51) that detects light rays emitted from an incoming vehicle by image processing a captured image, and a notification unit (71, 305) that performs image processing on a captured image. An error notification may be provided when a light beam emitted from an incoming vehicle is detected by the section.

本開示に係る機械式駐車装置（１０）によれば、撮像画像の画像処理を行う画像処理部（５１）が入庫車両から発せられる光線を検出した場合に、報知部（７１，３０５）によってエラー報知が行われる。これにより、人為的な見落としを抑制し、光線の検知精度を一層向上させることが可能となる。 According to the mechanical parking device (10) according to the present disclosure, when the image processing unit (51) that performs image processing of a captured image detects a light beam emitted from an incoming vehicle, the notification unit (71, 305) issues an error message. An announcement will be made. This makes it possible to suppress human oversight and further improve the accuracy of light beam detection.

本開示に係る機械式駐車装置（１０）において、撮像部（３６）によって撮像が行われるときに、乗入部の照度を低下させる制御装置（照度制御部）（５０ａ）を備えることとしてもよい。 The mechanical parking device (10) according to the present disclosure may include a control device (illuminance control section) (50a) that reduces the illumination of the entry area when the imaging section (36) performs imaging.

本開示に係る機械式駐車装置（１０）によれば、撮像部（３６）によって撮像が行われるときには、乗入部（２）の照度を低下させるので、車両から発せられる光線をより鮮明に撮像することができる。これにより、入庫車両から発せられる光線の検出精度を向上させることができる。 According to the mechanical parking device (10) according to the present disclosure, when the imaging unit (36) performs imaging, the illuminance of the entry area (2) is reduced, so that the light rays emitted from the vehicle can be more clearly imaged. be able to. Thereby, it is possible to improve the detection accuracy of the light beam emitted from the warehousing vehicle.

本開示に係る機械式駐車装置（１０）において、光線は、赤外光線であり、撮像部（３６）は、赤外線カットフィルタを有していないこととしてもよい。 In the mechanical parking device (10) according to the present disclosure, the light rays may be infrared rays, and the imaging unit (36) may not have an infrared cut filter.

本開示による機械式駐車装置（１０）によれば、赤外線カットフィルタを有していない撮像部（３６）を用いるので、光線が赤外光線の場合でも入庫車両から発せられた光線を撮像することが可能となる。 According to the mechanical parking device (10) according to the present disclosure, since the imaging unit (36) that does not have an infrared cut filter is used, it is possible to image the light beam emitted from the parked vehicle even when the light beam is infrared light. becomes possible.

本開示に係る機械式駐車装置（１０）において、入庫車両の内部を撮像するための車内用撮像部（３７）を更に備え、報知部（７１，３０５）は、車内用撮像部（３７）によって取得された撮像画像に基づいて入庫車両の内部に設けられた表示機の点灯が確認された場合に、エラー報知を行うこととしてもよい。 The mechanical parking device (10) according to the present disclosure further includes an in-vehicle imaging unit (37) for capturing an image of the inside of the parked vehicle, and the notification unit (71, 305) is configured to be An error notification may be made when it is confirmed that a display provided inside the warehousing vehicle is lit based on the acquired captured image.

本開示による機械式駐車装置（１０）によれば、車内用撮像部（３７）によって撮像された撮像画像に基づいて、入庫車両内に設けられた表示機が点灯しているかが確認される。入庫車両内部の表示機が点灯している場合、入庫車両はイグニッションがオン状態であると判断することができる。この状態において、入庫車両の一部の電子機器（例えば、衝突検知のための赤外線レーザ発信器）は、入庫車両のバッテリから電力を供給して起動しているとみなせるので、この電子機器類によって入庫車両から光線が発せられている可能性がある。したがって、入庫車両内に設けられた表示機が点灯しているかを確認することで、入庫車両が光線を発しているかを間接的に判定することが可能となる。 According to the mechanical parking device (10) according to the present disclosure, based on the captured image captured by the in-vehicle imaging unit (37), it is confirmed whether the display provided in the warehousing vehicle is lit. When the display inside the warehousing vehicle is lit, it can be determined that the ignition of the warehousing vehicle is in the on state. In this state, it can be assumed that some electronic devices (for example, infrared laser transmitters for collision detection) on the incoming vehicle are activated by supplying power from the incoming vehicle's battery. There is a possibility that the light beam is being emitted from the vehicle entering the warehouse. Therefore, by checking whether the indicator provided in the warehousing vehicle is lit, it is possible to indirectly determine whether the warehousing vehicle is emitting light.

本開示に係る機械式駐車装置（１０）において、入庫車両から発せられる光線が検知された場合に、入庫処理を停止する制御部（５０）を備えることとしてもよい。 The mechanical parking device (10) according to the present disclosure may include a control unit (50) that stops the parking process when a light beam emitted from a parked vehicle is detected.

本開示による機械式駐車装置（１０）によれば、入庫車両から発せられる光線が検知された場合に、入庫処理を停止する。これにより、入庫車両から光線が発せられている状態で入庫車両が入庫されることを自動的に抑制することが可能となる。 According to the mechanical parking device (10) according to the present disclosure, the warehousing process is stopped when the light beam emitted from the warehousing vehicle is detected. As a result, it is possible to automatically prevent an incoming vehicle from entering the warehouse while a light beam is being emitted from the incoming vehicle.

本開示に係る機械式駐車装置（１０）において、前記入庫車両から発せられる光線の検知は、入庫車両が所定の入庫位置に停止されてから、入庫車両が搬送手段により移動され乗入部を退出するまでの間における所定のタイミングまたは所定の期間において行われ、制御部（５０）は、搬送手段による入庫車両の移動中において光線が検知された場合に、入庫車両を入庫位置まで戻すこととしてもよい。 In the mechanical parking device (10) according to the present disclosure, the detection of the light beam emitted from the warehousing vehicle is performed after the warehousing vehicle is stopped at a predetermined warehousing position, and then the warehousing vehicle is moved by the conveyance means and exits the entry section. The control unit (50) may return the warehousing vehicle to the warehousing position if a light beam is detected while the warehousing vehicle is being moved by the transport means. .

本開示による機械式駐車装置（１０）によれば、入庫車両から発せられる光線の検知は、入庫車両が所定の入庫位置に停止されてから、入庫車両が搬送手段により移動され乗入部を退出するまでの間における所定のタイミングまたは所定の期間を適宜設定することができる。これにより、入庫車両の条件、または、入庫車両の搬送条件に応じて、必要な時にのみ光検出器を駆動させることができるので、電力コストを低減することが可能となる。また、搬送手段による入庫車両の移動中において入庫車両から光線が発せられていた場合には、入庫処理を中断し、入庫車両を入庫位置まで戻すことで、エラーを解消するための対応を円滑に行わせることが可能となる。 According to the mechanical parking device (10) according to the present disclosure, the detection of the light beam emitted from the warehousing vehicle is performed after the warehousing vehicle is stopped at a predetermined warehousing position, and then the warehousing vehicle is moved by the conveying means and exits the entry section. A predetermined timing or a predetermined period can be set as appropriate. Thereby, the photodetector can be driven only when necessary according to the conditions of the warehousing vehicle or the transportation conditions of the warehousing vehicle, so it is possible to reduce the power cost. In addition, if a beam of light is emitted from the warehousing vehicle while it is being moved by the transport means, the warehousing process will be interrupted and the warehousing vehicle will be returned to the warehousing position, allowing for a smooth response to resolve the error. It becomes possible to make it happen.

機械式駐車装置の制御方法は、入庫車両が乗り入れる乗入部を備える機械式駐車装置の制御方法であって、乗入部内において、入庫車両から発せられる光線を検知する光検知工程と、入庫車両から発せられる光線を検知した場合に、エラーを報知する報知工程とを有する機械式駐車装置の制御方法。 The control method for a mechanical parking device is a method for controlling a mechanical parking device that includes an entry section into which an incoming vehicle enters, and includes a light detection step in which a light beam emitted from an incoming vehicle is detected in the entry section; A control method for a mechanical parking device, comprising a notification step of notifying an error when an emitted light beam is detected.

機械式駐車装置の制御方法は、入庫車両が乗り入れる乗入部を備える機械式駐車装置の制御方法であって、乗入部内において、入庫車両を撮像する撮像工程と、撮像工程において撮像された撮像画像に基づいて入庫車両から発せられる光線が確認された場合に、エラー報知を行う報知工程とを有する機械式駐車装置の制御方法。 The control method for a mechanical parking device is a control method for a mechanical parking device that includes an entry section into which an incoming vehicle enters, and includes an imaging step of capturing an image of an incoming vehicle in the entry section, and a captured image taken in the imaging step. A method for controlling a mechanical parking device, comprising: a notification step for notifying an error when a light beam emitted from an incoming vehicle is confirmed based on the method.

２ ：入庫用停車スペース
３ ：入庫用リフト
５ ：台車
１０ ：機械式駐車装置
３０ ：操作盤
３０ａ ：入庫操作盤
３０ｂ ：出庫操作盤
３１ ：入庫案内部
３２ ：入庫案内灯
３６ ：撮像用カメラ
３７ ：車内撮像用カメラ
４０ ：操作盤制御部
５０ ：制御装置
５１ ：画像処理部
５２ ：照明
６０ ：機上側光伝送装置
６１，６１ａ～６１ｃ ：地上側光伝送装置
７０，７０ａ～７０ｄ ：光検知部
７１ ：警告灯
７２ａ，７２ｂ ：移動機構
３０４ ：モニタ
３０５ ：タッチパネル 2: Parking space for warehousing 3: Lift for warehousing 5: Dolly 10: Mechanical parking device 30: Operation panel 30a: Input operation panel 30b: Output operation panel 31: Input guide section 32: Input guide light 36: Imaging camera 37 : In-vehicle imaging camera 40 : Operation panel control unit 50 : Control device 51 : Image processing unit 52 : Lighting 60 : Onboard optical transmission device 61, 61a to 61c : Ground side optical transmission device 70, 70a to 70d : Light detection unit 71: Warning lights 72a, 72b: Moving mechanism 304: Monitor 305: Touch panel

Claims (16)

入庫車両が乗り入れる乗入部と、
前記乗入部内において、前記入庫車両から発せられる光線を検知する光検知部と、
前記光検知部によって光線が検知された場合に、エラーを報知する報知部と、
前記入庫車両から発せられる光線が検知された場合に、入庫処理を停止する制御部と
を具備する機械式駐車装置。 An entry section where incoming vehicles enter,
a light detection unit that detects light rays emitted from the storage vehicle in the entry area;
a notification unit that notifies an error when a light beam is detected by the light detection unit ;
a control unit that stops the warehousing process when a light beam emitted from the warehousing vehicle is detected;
Mechanical parking device equipped with. 前記光検知部は移動可能に設けられている請求項１に記載の機械式駐車装置。 The mechanical parking device according to claim 1, wherein the light detection section is movably provided. 前記光検知部は、前記乗入部内において前記入庫車両の前方、後方、右側方、左側方、及び上方の少なくともいずれかに設けられる請求項１又は２に記載の機械式駐車装置。 The mechanical parking device according to claim 1 or 2, wherein the light detection section is provided in at least one of the front, rear, right side, left side, and above of the storage vehicle in the entry section. 入庫車両が乗り入れる乗入部と、
前記乗入部内において、前記入庫車両を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された撮像画像に基づいて前記入庫車両から発せられる光線が確認された場合に、エラー報知を行う報知部と、
前記入庫車両から発せられる光線が確認された場合に、入庫処理を停止する制御部と
を具備する機械式駐車装置。 An entry section where incoming vehicles enter,
an imaging unit that captures an image of the storage vehicle in the entry area;
a notification unit that issues an error notification when a light beam emitted from the storage vehicle is confirmed based on the captured image captured by the imaging unit ;
a control unit that stops the warehousing process when a light beam emitted from the warehousing vehicle is confirmed;
Mechanical parking device equipped with. 入庫車両が乗り入れる乗入部と、
前記乗入部内において、前記入庫車両を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された撮像画像に基づいて前記入庫車両から発せられる光線が確認された場合に、エラー報知を行う報知部と、
前記撮像画像を表示する表示部と
を備え、
前記報知部は、前記表示部に表示された前記撮像画像を確認した人によって、前記入庫車両から発せられる光線が確認されたことを示す情報が入力された場合に、前記エラー報知を行う機械式駐車装置。 An entry section where incoming vehicles enter,
an imaging unit that captures an image of the storage vehicle in the entry area;
a notification unit that issues an error notification when a light beam emitted from the storage vehicle is confirmed based on the captured image captured by the imaging unit;
a display unit that displays the captured image ;
Equipped with
The notification unit is configured to provide the error notification when a person who has confirmed the captured image displayed on the display unit inputs information indicating that a light beam emitted from the storage vehicle has been confirmed . Mechanical parking device. 前記撮像画像を画像処理することにより前記入庫車両から発せられる光線を検出する画像処理部を備え、
前記報知部は、前記画像処理部によって前記入庫車両から発せられる光線が検出された場合に、前記エラー報知を行う請求項４又は５に記載の機械式駐車装置。 comprising an image processing unit that detects light rays emitted from the warehouse vehicle by image processing the captured image;
6. The mechanical parking device according to claim 4, wherein the notification unit issues the error notification when the image processing unit detects a light beam emitted from the parked vehicle. 入庫車両が乗り入れる乗入部と、
前記乗入部内において、前記入庫車両を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された撮像画像に基づいて前記入庫車両から発せられる光線が確認された場合に、エラー報知を行う報知部と、
前記撮像部によって撮像が行われるときに、前記乗入部の照度を低下させる照度制御部と
を備える機械式駐車装置。 An entry section where incoming vehicles enter,
an imaging unit that captures an image of the storage vehicle in the entry area;
a notification unit that issues an error notification when a light beam emitted from the storage vehicle is confirmed based on the captured image captured by the imaging unit;
an illuminance control section that reduces the illuminance of the entrance section when the imaging section performs imaging;
Mechanical parking device equipped with. 入庫車両が乗り入れる乗入部と、
前記乗入部内において、前記入庫車両を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された撮像画像に基づいて前記入庫車両から発せられる光線が確認された場合に、エラー報知を行う報知部と
を具備し、
前記光線は、赤外光線であり、
前記撮像部は、赤外線カットフィルタを有していない機械式駐車装置。 An entry section where incoming vehicles enter,
an imaging unit that captures an image of the storage vehicle in the entry area;
a notification unit that issues an error notification when a light beam emitted from the storage vehicle is confirmed based on the captured image captured by the imaging unit;
Equipped with
The light beam is an infrared light beam,
The imaging unit is a mechanical parking device that does not have an infrared cut filter. 前記入庫車両の内部を撮像するための車内用撮像部を更に備え、
前記報知部は、前記車内用撮像部によって取得された撮像画像に基づいて前記入庫車両の内部に設けられた表示機の点灯が確認された場合に、エラー報知を行う請求項４から８のいずれか１項に記載の機械式駐車装置。 further comprising an in-vehicle imaging unit for capturing an image of the interior of the storage vehicle;
Any one of claims 4 to 8, wherein the notification unit issues an error notification when lighting of a display provided inside the storage vehicle is confirmed based on the captured image acquired by the in-vehicle imaging unit. The mechanical parking device according to item 1. 前記入庫車両から発せられる光線が確認された場合に、入庫処理を停止する制御部を備える請求項５、７又は８のいずれか１項に記載の機械式駐車装置。 The mechanical parking device according to any one of claims 5, 7, or 8 , further comprising a control unit that stops the warehousing process when a light beam emitted from the warehousing vehicle is confirmed . 前記入庫車両から発せられる光線の検知又は確認は、前記入庫車両が所定の入庫位置に停止されてから、前記入庫車両が搬送手段により移動され前記乗入部を退出するまでの間における所定のタイミングまたは所定の期間において行われ、
前記制御部は、前記搬送手段による前記入庫車両の移動中において前記光線が検知又は確認された場合に、前記入庫車両を前記入庫位置まで戻す請求項１、２、３、４又は１０のいずれか１項に記載の機械式駐車装置。 The detection or confirmation of the light beam emitted from the warehousing vehicle may be performed at a predetermined timing after the warehousing vehicle is stopped at a predetermined warehousing position until the warehousing vehicle is moved by a conveying means and exits the entry section. carried out during a specified period,
Any one of claims 1, 2, 3, 4, or 10, wherein the control unit returns the warehousing vehicle to the warehousing position when the light beam is detected or confirmed while the warehousing vehicle is being moved by the transport means. The mechanical parking device according to item 1 . 入庫車両が乗り入れる乗入部を備える機械式駐車装置の制御方法であって、
前記乗入部内において、前記入庫車両から発せられる光線を検知する光検知工程と、
前記入庫車両から発せられる光線を検知した場合に、エラーを報知する報知工程と、
前記入庫車両から発せられる光線が検知された場合に、入庫処理を停止する制御工程と
を有する機械式駐車装置の制御方法。 1. A method for controlling a mechanical parking device including an entry section into which an incoming vehicle enters, the method comprising:
a light detection step of detecting a light beam emitted from the storage vehicle in the entry area;
a notification step of notifying an error when a light beam emitted from the warehousing vehicle is detected ;
a control process that stops the warehousing process when a light beam emitted from the warehousing vehicle is detected;
A method for controlling a mechanical parking device having the following. 入庫車両が乗り入れる乗入部を備える機械式駐車装置の制御方法であって、
前記乗入部内において、前記入庫車両を撮像する撮像工程と、
前記撮像工程において撮像された撮像画像に基づいて前記入庫車両から発せられる光線が確認された場合に、エラー報知を行う報知工程と、
前記入庫車両から発せられる光線が確認された場合に、入庫処理を停止する制御工程と
を有する機械式駐車装置の制御方法。 1. A method for controlling a mechanical parking device including an entry section into which an incoming vehicle enters, the method comprising:
an imaging step of imaging the storage vehicle in the entry area;
a notification step of issuing an error notification when a light beam emitted from the storage vehicle is confirmed based on the captured image taken in the imaging step ;
a control process that stops the warehousing process when a light beam emitted from the warehousing vehicle is confirmed;
A method for controlling a mechanical parking device having the following. 入庫車両が乗り入れる乗入部を備える機械式駐車装置の制御方法であって、1. A method for controlling a mechanical parking device including an entry section into which an incoming vehicle enters, the method comprising:
前記乗入部内において、前記入庫車両を撮像する撮像工程と、an imaging step of imaging the storage vehicle in the entry area;
前記撮像工程において撮像された撮像画像に基づいて前記入庫車両から発せられる光線が確認された場合に、エラー報知を行う報知工程と、a notification step of issuing an error notification when a light beam emitted from the storage vehicle is confirmed based on the captured image taken in the imaging step;
前記撮像画像を表示する表示工程とa display step of displaying the captured image;
を有し、has
前記報知工程において、前記表示工程において表示された前記撮像画像を確認した人によって、前記入庫車両から発せられる光線が確認されたことを示す情報が入力された場合に、前記エラー報知を行う機械式駐車装置の制御方法。In the notification step, when information indicating that a light beam emitted from the storage vehicle has been confirmed by a person who confirmed the captured image displayed in the display step, a mechanical system that makes the error notification A method of controlling a parking device. 入庫車両が乗り入れる乗入部を備える機械式駐車装置の制御方法であって、1. A method for controlling a mechanical parking device including an entry section into which an incoming vehicle enters, the method comprising:
前記乗入部内において、前記入庫車両を撮像する撮像工程と、an imaging step of imaging the storage vehicle in the entry area;
前記撮像工程において撮像された撮像画像に基づいて前記入庫車両から発せられる光線が確認された場合に、エラー報知を行う報知工程と、a notification step of issuing an error notification when a light beam emitted from the storage vehicle is confirmed based on the captured image taken in the imaging step;
前記撮像工程において撮像が行われるときに、前記乗入部の照度を低下させる照度制御工程とan illuminance control step of reducing the illuminance of the entry area when imaging is performed in the imaging step;
を有する機械式駐車装置の制御方法。A method for controlling a mechanical parking device having the following. 入庫車両が乗り入れる乗入部を備える機械式駐車装置の制御方法であって、1. A method for controlling a mechanical parking device including an entry section into which an incoming vehicle enters, the method comprising:
前記乗入部内において、前記入庫車両を撮像する撮像工程と、an imaging step of imaging the storage vehicle in the entry area;
前記撮像工程において撮像された撮像画像に基づいて前記入庫車両から発せられる光線が確認された場合に、エラー報知を行う報知工程とa notification step of issuing an error notification when a light beam emitted from the storage vehicle is confirmed based on the captured image taken in the imaging step;
を有し、has
前記光線は、赤外光線であり、The light beam is an infrared light beam,
前記撮像工程において、赤外線カットフィルタを有していない撮像部によって撮像が行われる機械式駐車装置の制御方法。A method for controlling a mechanical parking device, wherein in the imaging step, imaging is performed by an imaging section that does not have an infrared cut filter.
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