JP7399312B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、本開示に係る車両制御装置の実施形態1を示すブロック図である。本実施形態の車両制御装置100は、たとえば、ガソリン車、ハイブリッド車、電気自動車などの車両Vに搭載され、車両Vの走行を制御する電子制御装置(ECU)である。車両制御装置100は、たとえば、車両Vを自律的に走行させる自動運転ECUであり、入出力インタフェース110と、メモリ120と、プロセッサ130と、不揮発性の補助記憶装置140とを備えている。
次に、本開示に係る車両制御装置の実施形態2を説明する。本実施形態の車両制御装置100は、被害度マップ生成部122が、自車両Vの外部から送信された物体の情報を、自車両Vに搭載された通信ユニットV2を介して取得する点で、実施形態1の車両制御装置100と異なっている。本実施形態の車両制御装置100のその他の点は、実施形態1の車両制御装置100と同様であるので、同様の部分には同様の符号を付して説明を省略する。
121 立体物情報生成部
122b 特徴抽出部
122 被害度マップ生成部
123 走行制御部
124 自車情報記憶部
G1 画像情報
G2 画像情報
OR 対象領域
OV 対向車(物体)
P 歩行者(物体)
RG1 正対画像情報(正対前面情報)
RG2 正対画像情報(正対側面情報)
S スペース
SR 分割領域
V 自車両(車両)
V1 外界センサ
V11 撮像装置
V12 レーダ装置(ミリ波レーダ装置)
V2 通信ユニット
VSR 自車分割領域
Claims (6)
- 車両に搭載される車両制御装置であって、
前記車両に搭載された外界センサから出力された外界情報に基づいて前記車両の周囲の物体を検知して立体物情報を生成する立体物情報生成部と、
前記外界情報に基づいて前記物体を含む対象領域を前後方向と高さ方向にそれぞれ分割した複数の分割領域の情報を生成するとともに前記複数の分割領域のそれぞれに対して前記車両が衝突したときの被害の大きさに応じた被害度を設定する被害度マップ生成部と、
前記被害度に対応する衝突被害度を最小にするように前記車両の走行を制御する走行制御部と、
前記外界センサによって前記物体の前後方向に交差する斜め方向から取得された前記外界情報に基づく前記立体物情報に含まれる前記物体の前面および側面の情報を該前面および該側面にそれぞれ正対する正対前面情報および正対側面情報に変換する変換部と、
前記正対側面情報から前記物体の特徴部分を抽出する特徴抽出部と、を備え、
前記被害度マップ生成部は、前記特徴部分に基づいて前記対象領域を前記前後方向に前記複数の分割領域に分割することを特徴とする車両制御装置。 - 前記外界センサは、撮像装置を含み、
前記外界情報は、前記撮像装置によって撮影した前記物体の画像情報を含み、
前記前面および前記側面の情報は、前記斜め方向から撮影した前記物体の前記前面および前記側面の画像情報であり、
前記正対前面情報と前記正対側面情報は、それぞれ、前記前面の正対画像情報と前記側面の正対画像情報であることを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記特徴抽出部は、前記正対側面情報から前記物体が存在しない領域を認識してスペースとして規定し、前記スペースと前記複数の分割領域とに基づいて前記物体が存在する前記分割領域を前記車両の一部として設定することを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 車両に搭載される車両制御装置であって、
前記車両に搭載された外界センサから出力された外界情報に基づいて前記車両の周囲の物体を検知して立体物情報を生成する立体物情報生成部と、
前記外界情報に基づいて前記物体を含む対象領域を前後方向と高さ方向にそれぞれ分割した複数の分割領域の情報を生成するとともに前記複数の分割領域のそれぞれに対して前記車両が衝突したときの被害の大きさに応じた被害度を設定する被害度マップ生成部と、
前記被害度に対応する衝突被害度を最小にするように前記車両の走行を制御する走行制御部と、
前記車両を含む自車領域を分割した複数の自車分割領域の情報と、該複数の自車分割領域のそれぞれに対して設定された前記物体が衝突したときの被害の大きさに応じた自車被害度と、が記録された自車情報記憶部をさらに備え、
前記走行制御部は、前記被害度と前記自車被害度の積に応じた衝突被害度が最小になるように前記車両の走行を制御することを特徴とする車両制御装置。 - 車両に搭載される車両制御装置であって、
前記車両に搭載された外界センサから出力された外界情報に基づいて前記車両の周囲の物体を検知して立体物情報を生成する立体物情報生成部と、
前記外界情報に基づいて前記物体を含む対象領域を前後方向と高さ方向にそれぞれ分割した複数の分割領域の情報を生成するとともに前記複数の分割領域のそれぞれに対して前記車両が衝突したときの被害の大きさに応じた被害度を設定する被害度マップ生成部と、
前記被害度に対応する衝突被害度を最小にするように前記車両の走行を制御する走行制御部と、
前記被害度マップ生成部は、前記車両の外部から送信された前記物体の前記対象領域と前記複数の分割領域と前記被害度とを、前記車両に搭載された通信ユニットを介して取得することを特徴とする車両制御装置。 - 車両に搭載される車両制御装置であって、
前記車両に搭載された外界センサから出力された外界情報に基づいて前記車両の周囲の物体を検知して立体物情報を生成する立体物情報生成部と、
前記外界情報に基づいて前記物体を含む対象領域を前後方向と高さ方向にそれぞれ分割した複数の分割領域の情報を生成するとともに前記複数の分割領域のそれぞれに対して前記車両が衝突したときの被害の大きさに応じた被害度を設定する被害度マップ生成部と、
前記被害度に対応する衝突被害度を最小にするように前記車両の走行を制御する走行制御部と、
前記外界センサは、ミリ波レーダ装置を含み、
前記被害度マップ生成部は、前記ミリ波レーダ装置から出力されたレーダの反射強度に基づいてウィンドシールドを含む分割領域を認識し、前記複数の分割領域のうち前記ウィンドシールドを含む分割領域に車両のキャビンに対応する前記被害度を設定することを特徴とする車両制御装置。
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