JP7396888B2

JP7396888B2 - industrial robot

Info

Publication number: JP7396888B2
Application number: JP2019227345A
Authority: JP
Inventors: 清子寳邉; 英樹松尾; 振均朴
Original assignee: Daihen Corp
Current assignee: Daihen Corp
Priority date: 2019-12-17
Filing date: 2019-12-17
Publication date: 2023-12-12
Anticipated expiration: 2039-12-17
Also published as: JP2021094649A

Description

本発明は、複数のアームが連接された産業用ロボットに関する。 The present invention relates to an industrial robot having a plurality of articulated arms.

従来から、この種の産業用ロボットとして、特許文献１には、基台に基端が枢着されたロアアームと、ロアアームの先端に枢着されるアッパアームと、アッパアームの先端に枢着された支持アームと、を備えた産業用ロボットが提案されている。 Conventionally, as this type of industrial robot, Patent Document 1 discloses a lower arm whose base end is pivotally connected to a base, an upper arm which is pivotally connected to the tip of the lower arm, and a support which is pivotally attached to the tip of the upper arm. An industrial robot equipped with an arm has been proposed.

このアッパアームは、長手方向に沿った回転軸に沿ってケーブルが配置されており、アッパアームのアーム本体と併設するようにケーブルを配置することにより、ケーブルはアッパアームから露出している。これにより、アッパアームにケーブルを取り付けることが可能になる。 This upper arm has a cable arranged along a rotation axis along the longitudinal direction, and by arranging the cable so as to be attached to the arm body of the upper arm, the cable is exposed from the upper arm. This allows the cable to be attached to the upper arm.

特開２０１４－１３６２８０公報Japanese Patent Application Publication No. 2014-136280

しかしながら、特許文献１に係る産業用ロボットでは、アッパアーム内に支持アームを枢動させる枢動モータが内蔵されているので、枢動モータが駆動した際に発生する熱を十分に放熱することができない。 However, in the industrial robot according to Patent Document 1, the pivot motor that pivots the support arm is built into the upper arm, so the heat generated when the pivot motor is driven cannot be sufficiently dissipated. .

このような点を鑑みて、たとえば、枢動モータをアッパアームのアーム本体の露出した部分に配置することも考えらえるが、この場合、支持アームの枢動により、ケーブルが振れ回り、これらのモータにケーブルが接触するおそれがある。 In view of this, for example, it is conceivable to place the pivot motors on the exposed part of the arm body of the upper arm, but in this case, the pivoting of the support arm would cause the cables to swing around, causing these motors to There is a risk that the cable may come into contact with the

本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、枢動モータの放熱性を確保するとともに、支持アームの枢動および回転により、ケーブルが枢動モータに接触することを抑えることができる産業用ロボットを提供することにある。 The present invention has been made in view of these points, and its purpose is to ensure the heat dissipation of the pivot motor and to prevent the cable from coming into contact with the pivot motor by pivoting and rotating the support arm. Our goal is to provide an industrial robot that can reduce

前記課題を鑑みて、本発明に係る産業用ロボットは、基台に基端が枢着されたロアアームと、前記ロアアームの先端に枢着されるアッパアームと、前記アッパアームの先端に枢着された支持アームと、少なくとも前記アッパアームに配置されたケーブルと、を備えた産業用ロボットであって、前記アッパアームは、前記ロアアームの先端に枢着される関節部と、前記アッパアームの長手方向に沿った回転軸で回転自在となるように、前記関節部に取り付けられたアーム部と、を備えており、前記ケーブルは、前記長手方向に沿って配設されており、前記アーム部には、前記支持アームを前記アッパアームに対して枢動させる枢動モータが、前記回転軸からオフセットした位置で固定されており、前記アーム部は、前記アーム部の基端において、前記ケーブルが挿通される挿通部と、前記挿通部から前記ケーブルに並設されるように延在したアーム本体と、が形成されており、前記アーム本体には、前記枢動モータに対向する位置において、前記ケーブルを前記アーム本体に保持するクランプ部と、前記クランプ部および前記枢動モータよりも、前記アーム部の先端側において、前記ケーブルを可動自在に案内するガイド部と、が設けられていることを特徴とする。 In view of the above problems, an industrial robot according to the present invention includes a lower arm whose base end is pivotally connected to a base, an upper arm which is pivotally connected to the tip of the lower arm, and a support pivotally attached to the tip of the upper arm. An industrial robot comprising an arm and a cable disposed at least on the upper arm, the upper arm having a joint pivotally attached to a tip of the lower arm, and a rotation axis along the longitudinal direction of the upper arm. an arm portion attached to the joint portion so as to be rotatable at a position, the cable is disposed along the longitudinal direction, and the support arm is attached to the arm portion. A pivot motor that pivots the upper arm is fixed at a position offset from the rotation axis, and the arm portion includes an insertion portion through which the cable is inserted at a base end of the arm portion, and an insertion portion through which the cable is inserted. an arm body extending from the insertion portion so as to be parallel to the cable; the arm body holds the cable in the arm body at a position facing the pivot motor; The present invention is characterized in that a clamp section and a guide section that movably guides the cable are provided on the distal end side of the arm section relative to the clamp section and the pivot motor.

本発明によれば、ケーブルは、アッパアームの長手方向に沿って配設されており、アーム本体は、ケーブルと並設されるよう延在している。枢動モータは、挿通部から延在したアーム本体に取り付けられているので、枢動モータは露出している。したがって、枢動モータの駆動時に発生する熱を放熱することができる。なお、アーム本体の基端側において、ケーブルが挿通される挿通部が、たとえばリング状であれば、ケーブルをアッパアームから、より広い範囲で外部に露出させることができる。 According to the present invention, the cable is arranged along the longitudinal direction of the upper arm, and the arm body extends so as to be arranged in parallel with the cable. Since the pivot motor is attached to the arm body extending from the insertion portion, the pivot motor is exposed. Therefore, the heat generated when the pivot motor is driven can be radiated. In addition, if the insertion part through which the cable is inserted on the base end side of the arm body is, for example, ring-shaped, the cable can be exposed to the outside from the upper arm over a wider range.

さらに、アーム本体には、枢動モータに対向する位置において、ケーブルをアーム本体に固定するクランプ部が設けられているので、支持アームの動作時にケーブルの振れ回りにより、ケーブルが枢動モータに接触すること防止することができる。さらに、アーム部の先端側において、ケーブルを可動自在に案内するガイド部を設けることにより、ケーブルの振れ回る範囲を制限することができる。 Furthermore, the arm body is provided with a clamp part that fixes the cable to the arm body at a position facing the pivot motor, so that when the support arm is operated, the cable comes into contact with the pivot motor when the cable swings around. This can be prevented. Further, by providing a guide portion that movably guides the cable on the distal end side of the arm portion, the range in which the cable swings can be restricted.

より好ましい態様としては、前記クランプ部と前記ガイド部は、前記長手方向に沿った前記アーム本体の中央に配置されている。この態様によれば、長手方向に沿ったアーム本体の中央では、ケーブルが振れ回りやすいところ、アーム本体の中央にクランプ部とガイド部を設けることにより、ケーブルの振れ回りを抑えることができる。 As a more preferable aspect, the clamp part and the guide part are arranged at the center of the arm main body along the longitudinal direction. According to this aspect, the cable tends to swing around at the center of the arm body along the longitudinal direction, but by providing the clamp part and the guide part at the center of the arm main body, it is possible to suppress the cable from swinging around.

より好ましい態様としては、前記クランプ部と前記ガイド部との間には、前記枢動モータに配線が接続された接続部が配置されている。この態様によれば、クランプ部とガイド部との間に接続部を設けたとしても、ケーブルの振れ回りは拘束されているので、この接続部にケーブルが接触することを防止することができる。 As a more preferable aspect, a connection part to which wiring is connected to the pivot motor is disposed between the clamp part and the guide part. According to this aspect, even if the connection part is provided between the clamp part and the guide part, the swinging of the cable is restricted, so it is possible to prevent the cable from coming into contact with this connection part.

より好ましい態様としては、前記クランプ部と前記ガイド部とは、ベースプレートを介して前記アーム本体に固定されている。この態様によれば、クランプ部とガイド部とをアーム本体に取り付ける際に、まず、これらをベースプレートに取り付けてから、ベースプレートをアーム本体に固定することができる。これにより、ベースプレートをアーム本体に取り付ける前に、クランプ部とガイド部との相対位置をより正確に調整しながら、ベースプレートにこれらを取り付けることができる。 In a more preferred embodiment, the clamp section and the guide section are fixed to the arm main body via a base plate. According to this aspect, when attaching the clamp part and the guide part to the arm body, they can first be attached to the base plate, and then the base plate can be fixed to the arm body. Thereby, before attaching the base plate to the arm body, it is possible to attach the clamp part and the guide part to the base plate while adjusting their relative positions more accurately.

より好ましい態様としては、前記ガイド部は、前記アーム部に立設され、前記ケーブルを案内するガイド孔が形成された枠体であり、前記ガイド部の周縁部は、前記ガイド孔の外側方向に向かって屈曲している。この態様によれば、ガイド部内でケーブルが振れ回ったとしても、枠体の周縁のエッジにケーブルが接触し、ケーブルが傷つくことを抑えることができる。 In a more preferable aspect, the guide part is a frame that is erected on the arm part and has a guide hole for guiding the cable, and the peripheral edge of the guide part extends outward from the guide hole. It is bent towards. According to this aspect, even if the cable swings around within the guide part, it is possible to prevent the cable from coming into contact with the peripheral edge of the frame and damaging the cable.

本発明によれば、枢動モータの放熱性を確保するとともに、支持アームの枢動および回転により、ケーブルが枢動モータに接触することを抑えることができる。 According to the present invention, it is possible to ensure the heat dissipation of the pivot motor and to prevent the cable from coming into contact with the pivot motor due to the pivoting and rotation of the support arm.

本発明の実施形態に係る産業用ロボットを正面側から視た斜視図である。1 is a perspective view of an industrial robot according to an embodiment of the present invention viewed from the front side. 図１に示す産業用ロボットを背面側から視た斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of the industrial robot shown in FIG. 1 viewed from the back side. 本発明の実施形態に係る産業用ロボットを図１の他方側から視た斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of an industrial robot according to an embodiment of the present invention, viewed from the other side of FIG. 1. FIG. 図３に示すアッパアームの側面図である。4 is a side view of the upper arm shown in FIG. 3. FIG. 図４に示すアッパアームの拡大斜視図である。5 is an enlarged perspective view of the upper arm shown in FIG. 4. FIG. 図５に示すアッパアームを下側から視た拡大斜視図である。FIG. 6 is an enlarged perspective view of the upper arm shown in FIG. 5 viewed from below. 図５に示すアッパアームの要部拡大斜視図である。FIG. 6 is an enlarged perspective view of a main part of the upper arm shown in FIG. 5. FIG.

以下に、本発明の実施形態に係る産業用ロボット１（以下、ロボット１という）を図１～図７を参照しながら詳述する。 Below, an industrial robot 1 (hereinafter referred to as robot 1) according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 7.

図１および図２に示すように、ロボット１は、その先端に把持装置、溶接装置などエンドエフェクタが取り付けられるものである。 As shown in FIGS. 1 and 2, the robot 1 has an end effector such as a gripping device and a welding device attached to its tip.

１．ロボット１の全体構造
ロボット１は、マニュピュレータである。なお、ロボット１は、各モータ等を制御する制御装置（図示せず）を備えており、制御装置により、ロボット１の動作が制御される。 1. Overall structure of robot 1 The robot 1 is a manipulator. Note that the robot 1 includes a control device (not shown) that controls each motor, etc., and the operation of the robot 1 is controlled by the control device.

ロボット１は、基台１１を備えており、基台１１は、設置面に設置されている。基台１１は、設置面に固定された固定台１１ａと、設置面に対して直交する方向に沿った第１軸Ｊ１の周りに旋回する旋回台１１ｂと、を備えている。旋回台１１ｂは、第１モータ４０Ａの出力軸（図示せず）が接続されている。これにより、旋回台１１ｂを固定台１１ａに対して第１軸Ｊ１の周りに枢動する。 The robot 1 includes a base 11, and the base 11 is installed on an installation surface. The base 11 includes a fixed base 11a fixed to the installation surface, and a swivel base 11b that rotates around a first axis J1 along a direction perpendicular to the installation surface. The output shaft (not shown) of the first motor 40A is connected to the swivel base 11b. Thereby, the swivel base 11b is pivoted around the first axis J1 with respect to the fixed base 11a.

ロボット１は、基台１１に基端が枢着されたロアアーム１２と、ロアアーム１２の先端に枢着されるアッパアーム２０と、アッパアーム２０の先端に枢着された支持アーム３０と、を備えている。これらのアームは、金属製であり、たとえば、鋳鉄、アルニウム合金鋳物の鋳物からなる。 The robot 1 includes a lower arm 12 whose base end is pivotally attached to a base 11, an upper arm 20 which is pivotally attached to the tip of the lower arm 12, and a support arm 30 which is pivotally attached to the tip of the upper arm 20. . These arms are made of metal, for example cast iron or aluminum alloy castings.

ロボット１には、図１の二点鎖線の仮想線で示すように、基台１１からロアアーム１２に沿って、ケーブル５０が配設されている。さらに、ケーブル５０は、図２および図３に示すように、アッパアーム２０に配置され、支持アーム３０を介して、エンドエフェクタ（図示せず）に接続されている。 In the robot 1, a cable 50 is disposed from the base 11 along the lower arm 12, as shown by the phantom double-dashed line in FIG. Further, the cable 50 is disposed on the upper arm 20, as shown in FIGS. 2 and 3, and is connected to an end effector (not shown) via the support arm 30.

ロアアーム１２は、第２モータ４０Ｂを介して、第１軸Ｊ１と直交する方向に平行となる第２回転軸Ｊ２に、基台１１に対して枢動自在（回転自在）に取り付けられている。アッパアーム２０は、第３モータ４０Ｃを介して、第２回転軸Ｊ２と平行となる第３回転軸Ｊ３の周りに、ロアアーム１２に対して枢動自在（回転自在）に取り付けられている。 The lower arm 12 is pivotally (rotatably) attached to the base 11 via a second motor 40B on a second rotation axis J2 that is parallel to a direction orthogonal to the first axis J1. The upper arm 20 is pivotally (rotatably) attached to the lower arm 12 around a third rotation axis J3 that is parallel to the second rotation axis J2 via a third motor 40C.

アッパアーム２０は、ロアアーム１２の先端に枢着される関節部２１と、アッパアーム２０の長手方向に沿った第４回転軸Ｊ４で回転自在となるように、関節部２１に取り付けられたアーム部２２と、を備えている。 The upper arm 20 includes a joint part 21 pivotally attached to the tip of the lower arm 12, and an arm part 22 attached to the joint part 21 so as to be rotatable about a fourth rotation axis J4 along the longitudinal direction of the upper arm 20. , is equipped with.

具体的は、ロアアーム１２と関節部２１とが、上述した第３モータ４０Ｃを介して、枢動自在に取り付けられている。アーム部２２は、第４モータ４０Ｄの動力により、関節部２１に対して第４回転軸Ｊ４の周りに回転する。この「第４回転軸Ｊ４」が本発明でいう「アッパアームの長手方向に沿った回転軸」に相当する。 Specifically, the lower arm 12 and the joint portion 21 are pivotally attached via the third motor 40C mentioned above. The arm portion 22 rotates with respect to the joint portion 21 around the fourth rotation axis J4 by the power of the fourth motor 40D. This "fourth rotation axis J4" corresponds to the "rotation axis along the longitudinal direction of the upper arm" in the present invention.

さらに、アッパアーム２０の先端は、ロボット１の手首部に相当する部分であり、エンドエフェクタ（図示せず）を支持する支持アーム３０が取り付けられている。本実施形態では、アッパアーム２０のアーム部２２には、支持アーム３０をアーム部２２に対して枢動させる第５モータ４０Ｅが固定されている。図４に示すように、第５モータ４０Ｅは、アーム部２２が回転する第４回転軸Ｊ４に対してオフセットした位置で固定されている。ここで、第５モータ４０Ｅが、本発明でいう「枢動モータ」に相当する。 Further, the tip of the upper arm 20 corresponds to the wrist of the robot 1, and a support arm 30 that supports an end effector (not shown) is attached thereto. In this embodiment, a fifth motor 40E that pivots the support arm 30 relative to the arm portion 22 is fixed to the arm portion 22 of the upper arm 20. As shown in FIG. 4, the fifth motor 40E is fixed at a position offset from the fourth rotation axis J4 around which the arm portion 22 rotates. Here, the fifth motor 40E corresponds to the "pivotal motor" in the present invention.

第５モータ４０Ｅには、アーム本体２２Ｂに内蔵された動力伝達ベルト等を介して、支持アーム３０に接続されている。これにより、第５モータ４０Ｅの動力が、アーム本体２２Ｂに内蔵された動力伝達ベルト（図示せず）に伝達されることで、支持アーム３０は、アーム部２２に対して第５回転軸Ｊ５で枢動（揺動）する。 The fifth motor 40E is connected to the support arm 30 via a power transmission belt built into the arm body 22B. As a result, the power of the fifth motor 40E is transmitted to the power transmission belt (not shown) built into the arm body 22B, so that the support arm 30 is rotated at the fifth rotation axis J5 with respect to the arm portion 22. Pivot (swing).

より具体的には、支持アーム３０は、アッパアーム２０に対して片持ち支持されており、アッパアーム２０に取り付けられた関節部３１と、関節部３１に取り付けられた支持部本体３２と、を備えている。関節部３１は、その片側において、アッパアーム２０のアーム部２２の先端において、第５回転軸Ｊ５で枢動自在となるようにアーム部２２に枢着されている。支持部本体３２は、関節部３１に対して、支持アーム３０の軸心周りに回転自在に関節部３１に取り付けられている。さらに、関節部３１には、支持アーム３０の軸心（具体的には第６回転軸Ｊ６）の周りに、支持部本体３２を回転させる第６モータ４０Ｆが固定されている。 More specifically, the support arm 30 is cantilevered with respect to the upper arm 20 and includes a joint 31 attached to the upper arm 20 and a support body 32 attached to the joint 31. There is. The joint portion 31 is pivotally attached to the arm portion 22 on one side thereof at the tip of the arm portion 22 of the upper arm 20 so as to be pivotable about the fifth rotation axis J5. The support body 32 is attached to the joint 31 so as to be rotatable about the axis of the support arm 30 with respect to the joint 31 . Furthermore, a sixth motor 40F that rotates the support body 32 around the axis of the support arm 30 (specifically, the sixth rotation axis J6) is fixed to the joint 31.

これにより、第５モータ４０Ｅの動力で、関節部３１が、アーム部２２に対して支持部本体３２と共に第５回転軸Ｊ５の周りを枢動する。これに加えて、第６モータ４０Ｆの動力で、支持部本体３２が、関節部３１に対して第６回転軸Ｊ６の周りを回転する。 Thereby, the joint part 31 pivots around the fifth rotation axis J5 together with the support part main body 32 with respect to the arm part 22 by the power of the fifth motor 40E. In addition, the support body 32 rotates around the sixth rotation axis J6 with respect to the joint 31 by the power of the sixth motor 40F.

２．アッパアーム２０のアーム部２２の構造について
図５に示すように、アッパアーム２０のアーム部２２は、アーム部２２の基端において、ケーブル５０が挿通されるリング状の挿通部２２Ａと、挿通部２２Ａからケーブル５０と並設されるように延在したアーム本体２２Ｂと、が形成されている。挿通部２２Ａには、ケーブル５０が挿通される貫通孔２２ａが固定されている。なお、ここでいう「リング状」とは、円のループのみならず、楕円のループ、多角形のループなどを挙げることができる。 2. Regarding the Structure of the Arm Section 22 of the Upper Arm 20 As shown in FIG. An arm main body 22B extending so as to be arranged in parallel with the cable 50 is formed. A through hole 22a through which the cable 50 is inserted is fixed to the insertion portion 22A. Note that the term "ring shape" used herein includes not only circular loops, but also elliptical loops, polygonal loops, and the like.

アーム本体２２Ｂは、リング状の挿通部２２Ａの周縁の一部から連続するように形成されている。後述する第１補強リブ２３および第２補強リブ２４を除く部分において、アーム本体２２Ｂは、第４回転軸Ｊ４を中心として、リング状の挿通部２２Ａの周りから、一定の角度の範囲をもって、アッパアーム２０の先端に向かって延在している。この角度は、たとえば４５°～９０°程度の範囲にあることが好ましい。 The arm main body 22B is formed so as to be continuous from a part of the periphery of the ring-shaped insertion portion 22A. In a portion excluding a first reinforcing rib 23 and a second reinforcing rib 24, which will be described later, the arm main body 22B extends from the ring-shaped insertion portion 22A within a certain angular range around the fourth rotation axis J4. It extends toward the tip of 20. This angle is preferably in a range of about 45° to 90°, for example.

アーム部２２には、第５モータ４０Ｅを挟んでケーブル５０と反対側の位置において、第５モータ４０Ｅを囲うように、アーム本体２２Ｂから張り出した第１補強リブ２３が形成されている。第５モータ４０Ｅを囲うように第１補強リブ２３を設けることにより、第５モータ４０Ｅを保護するとともに、アーム部２２の剛性を高めることができる。 A first reinforcing rib 23 is formed on the arm portion 22 at a position opposite to the cable 50 with the fifth motor 40E in between, and extends from the arm body 22B so as to surround the fifth motor 40E. By providing the first reinforcing rib 23 to surround the fifth motor 40E, it is possible to protect the fifth motor 40E and increase the rigidity of the arm portion 22.

本実施形態では、図４および図６に示すように、第１補強リブ２３は、挿通部２２Ａからアーム本体２２Ｂの先端側に向かって延在している。これにより、アーム本体２２Ｂの長手方向に沿った撓みを抑えることができる。支持アーム３０にエンドエフェクタ（図示せず）を装着した際には、アーム本体２２Ｂの基端に曲げモーメントが作用し易いが、第１補強リブ２３を設けることにより、アーム部２２の曲げ剛性を高め、アーム部２２の強度を確保することができる。 In this embodiment, as shown in FIGS. 4 and 6, the first reinforcing rib 23 extends from the insertion portion 22A toward the distal end side of the arm body 22B. Thereby, deflection along the longitudinal direction of the arm main body 22B can be suppressed. When an end effector (not shown) is attached to the support arm 30, a bending moment tends to act on the base end of the arm body 22B, but by providing the first reinforcing rib 23, the bending rigidity of the arm portion 22 can be reduced. It is possible to increase the strength of the arm portion 22 and ensure the strength of the arm portion 22.

さらに、本実施形態では、図６に示すように、第１補強リブ２３は、アーム本体２２Ｂの先端に進むに従って、アーム本体２２Ｂからの張り出しが減少している。すなわち、第１補強リブ２３は、アーム本体２２Ｂの先端に進むに従って、アーム本体２２Ｂからの張り出し量が小さくなっている。 Furthermore, in this embodiment, as shown in FIG. 6, the first reinforcing rib 23 protrudes less from the arm body 22B as it advances toward the tip of the arm body 22B. That is, the amount of first reinforcing rib 23 protruding from arm body 22B decreases as it advances toward the tip of arm body 22B.

これにより、アーム本体２２Ｂの先端側における第１補強リブ２３の重量を抑えつつ、アーム本体２２Ｂの基端側で、アーム部２２の長手方向に沿った撓みを抑えることができる。さらに、第５モータ４０Ｅが固定された位置からアーム本体２２Ｂの先端側の区間では、先端側に進むに従って、第１補強リブ２３の張り出しが減少しているため、第１補強リブ２３側から、ケーブル５０を視認することができる。 This makes it possible to suppress the weight of the first reinforcing ribs 23 on the distal end side of the arm main body 22B, and to suppress deflection along the longitudinal direction of the arm portion 22 on the proximal end side of the arm main body 22B. Furthermore, in the section from the position where the fifth motor 40E is fixed to the distal end side of the arm body 22B, the protrusion of the first reinforcing rib 23 decreases as it advances toward the distal end, so that from the first reinforcing rib 23 side, The cable 50 can be visually recognized.

具体的には、図４および図６に示すように、第１補強リブ２３は、ケーブル５０（第４回転軸Ｊ４）に面したアーム本体２２Ｂの側面２２ｂの長手方向の縁部から、張り出している。より具体的には、第１補強リブ２３は、第５モータ４０Ｅよりも挿通部２２Ａ側では、第４回転軸Ｊ４の周りを周回する方向に沿って（すなわち、リング状の挿通部２２Ａの周りに沿って）、張り出している。さらに、第１補強リブ２３は、第５モータ４０Ｅに対向する部分から、アーム部２２（すなわちアーム本体２２Ｂ）の先端側に延在する部分では、側面２２ｂと交差する方向に沿って張り出している。 Specifically, as shown in FIGS. 4 and 6, the first reinforcing rib 23 extends from the longitudinal edge of the side surface 22b of the arm body 22B facing the cable 50 (fourth rotation axis J4). There is. More specifically, the first reinforcing rib 23 is arranged closer to the insertion portion 22A than the fifth motor 40E, along the direction of rotation around the fourth rotation axis J4 (that is, around the ring-shaped insertion portion 22A). along), overhanging. Furthermore, the first reinforcing rib 23 extends from the portion facing the fifth motor 40E to the distal end side of the arm portion 22 (that is, the arm main body 22B), and extends in a direction intersecting the side surface 22b. .

さらに、本実施形態では、アーム部２２には、ケーブル５０を挟んで、第１補強リブ２３に対向するように、アーム本体２２Ｂから張り出した第２補強リブ２４が形成されている。これにより、第１補強リブ２３と第２補強リブ２４とにより、アーム本体２２Ｂの強度を高めることができる。 Furthermore, in this embodiment, the arm portion 22 is formed with a second reinforcing rib 24 extending from the arm main body 22B so as to face the first reinforcing rib 23 with the cable 50 interposed therebetween. Thereby, the strength of the arm main body 22B can be increased by the first reinforcing rib 23 and the second reinforcing rib 24.

より具体的には、第２補強リブ２４は、第５モータ４０Ｅが固定された位置よりも挿通部２２Ａ側に形成されている。より具体的には、第２補強リブ２４は、挿通部２２Ａからアーム本体２２Ｂの長手方向の中央近傍まで形成されている。第２補強リブ２４は、アーム本体２２Ｂの長手方向の中央近傍からアーム部２２の先端までの区間では形成されていない。これにより、第２補強リブ２４側から第４回転軸Ｊ２を見たときに、後述するクランプ部２５とともに、ケーブル５０を視認することができるため、ケーブル５０の配線作業がし易い。 More specifically, the second reinforcing rib 24 is formed closer to the insertion portion 22A than the position where the fifth motor 40E is fixed. More specifically, the second reinforcing rib 24 is formed from the insertion portion 22A to the vicinity of the longitudinal center of the arm body 22B. The second reinforcing rib 24 is not formed in the section from the vicinity of the longitudinal center of the arm body 22B to the tip of the arm portion 22. Thereby, when the fourth rotation axis J2 is viewed from the second reinforcing rib 24 side, the cable 50 can be visually recognized together with the clamp portion 25, which will be described later, so that the cable 50 can be easily wired.

ここで、第２補強リブ２４は、第４回転軸Ｊ４の周りを周回する方向に沿って（すなわち、リング状の挿通部２２Ａの縁部の周りに沿って）、アーム本体２２Ｂから張り出している。これにより、第５モータ４０Ｅよりも挿通部２２Ａ側において、第２補強リブ２４と第１補強リブ２３の一部が、アーム本体２２Ｂから第４回転軸Ｊ４の周りを周回する方向に沿って張り出すため、第５モータ４０Ｅよりも挿通部２２Ａ側におけるアーム部２２の形状は、筒状の部分の周壁を切り取ったような形状となる。 Here, the second reinforcing rib 24 protrudes from the arm body 22B along the direction of rotation around the fourth rotation axis J4 (that is, along the edge of the ring-shaped insertion portion 22A). . As a result, on the side closer to the insertion portion 22A than the fifth motor 40E, a portion of the second reinforcing rib 24 and the first reinforcing rib 23 is stretched along the direction of rotation from the arm body 22B around the fourth rotation axis J4. The shape of the arm portion 22 on the insertion portion 22A side of the fifth motor 40E is such that the peripheral wall of a cylindrical portion is cut out.

このような形状にすることにより、第５モータ４０Ｅが固定された位置よりも挿通部２２Ａ側において、ケーブル５０をアーム部２２から露出させることができるばかりでなく、ケーブル５０が挿通される挿通部２２Ａの貫通孔２２ａを視認することができる。 By adopting such a shape, not only can the cable 50 be exposed from the arm portion 22 on the side of the insertion portion 22A than the position where the fifth motor 40E is fixed, but also the insertion portion through which the cable 50 is inserted can be exposed. The through hole 22a of 22A can be visually recognized.

第１補強リブ２３と同様に、第２補強リブ２４は、アーム本体２２Ｂの先端に進むに従って、アーム本体２２Ｂからの張り出しが小さくなっている。本実施形態では、第２補強リブ２４は、挿通部２２Ａからアーム本体２２Ｂの長手方向の中央近傍まで形成されている。これに加えて、図５に示すように、第１補強リブ２３は、アーム部２２の挿通部２２Ａ側において、第２補強リブ２４よりも、大きく張り出している。すなわち、第１補強リブ２３の張り出し量は、アーム部２２の挿通部２２Ａ側において、第２補強リブ２４の張り出し量よりも大きい。 Similar to the first reinforcing rib 23, the second reinforcing rib 24 projects less from the arm main body 22B as it advances toward the tip of the arm main body 22B. In this embodiment, the second reinforcing rib 24 is formed from the insertion portion 22A to the vicinity of the longitudinal center of the arm body 22B. In addition, as shown in FIG. 5, the first reinforcing rib 23 protrudes more than the second reinforcing rib 24 on the insertion portion 22A side of the arm portion 22. That is, the amount of protrusion of the first reinforcing rib 23 is larger than the amount of protrusion of the second reinforcing rib 24 on the insertion portion 22A side of the arm portion 22.

上述したように、アーム本体２２Ｂは、ケーブル５０と並設されるよう延在し、アーム本体２２Ｂの基端側において、ケーブル５０が挿通される挿通部２２Ａはリング状であるので、ケーブル５０をアッパアーム２０から、より広い範囲で露出させることができる。 As described above, the arm main body 22B extends so as to be arranged in parallel with the cable 50, and the insertion portion 22A through which the cable 50 is inserted is ring-shaped on the base end side of the arm main body 22B. A wider range can be exposed from the upper arm 20.

さらに、上述した如く、第５モータ４０Ｅが固定された位置よりも挿通部２２Ａ側において、第１補強リブ２３は、第２補強リブ２４よりも大きく張り出している。このため、アーム部２２の長手方向に沿った区間のうち、第５モータ４０Ｅが固定された位置よりも挿通部２２Ａ側の区間において、第２補強リブ２４側に、ケーブル５０の配置作業を行うための開放した空間を確保することができる。 Further, as described above, the first reinforcing rib 23 protrudes more than the second reinforcing rib 24 on the insertion portion 22A side from the position where the fifth motor 40E is fixed. For this reason, the cable 50 is placed on the second reinforcing rib 24 side in a section along the length of the arm section 22 that is closer to the insertion section 22A than the position where the fifth motor 40E is fixed. It is possible to secure an open space for

さらに、第５モータ４０Ｅが固定された区間では、アーム部２２には、第５モータ４０Ｅを挟んでケーブル５０と反対側の位置において第５モータ４０Ｅを囲うように、アーム本体から張り出した第１補強リブ２３が形成されている。したがって、第５モータ４０Ｅを挟んで第１補強リブ２３が形成された位置とは反対側において、ケーブル５０が露出するように開放された空間が形成される。これにより、ケーブル５０の配置作業を行うための空間を確保することができる。 Furthermore, in the section where the fifth motor 40E is fixed, the arm section 22 has a first section protruding from the arm body so as to surround the fifth motor 40E at a position opposite to the cable 50 with the fifth motor 40E in between. Reinforcing ribs 23 are formed. Therefore, on the opposite side of the fifth motor 40E from the position where the first reinforcing rib 23 is formed, an open space is formed so that the cable 50 is exposed. Thereby, a space for arranging the cable 50 can be secured.

３．ケーブル５０の取り付け構造
以下に、ケーブル５０の取り付け構造について説明する。ロボット１には、図１～図７の仮想線で示すように、ケーブル５０が取り付けられている。ケーブル５０は複数本あり、図示される仮想線は、複数のケーブルが通過する範囲を示している。図１に示すように、ケーブル５０は、基台１１からロアアーム１２に沿って配設されている。ケーブル５０は、図２および図３に示すように、アッパアーム２０に配置され、支持アーム３０を介して、エンドエフェクタ（図示せず）に接続されている。このエンドエフェクタは、上述したように、支持アーム３０に装着され、支持アーム３０に支持されている。なお、このケーブル５０の一部が、第５モータ４０Ｅ、第６モータ４０Ｆに接続されていてもよい。 3. Mounting Structure of Cable 50 The mounting structure of cable 50 will be described below. A cable 50 is attached to the robot 1, as shown by the imaginary lines in FIGS. 1 to 7. There are a plurality of cables 50, and the illustrated virtual lines indicate the range through which the plurality of cables pass. As shown in FIG. 1, the cable 50 is arranged from the base 11 along the lower arm 12. Cable 50 is disposed on upper arm 20, as shown in FIGS. 2 and 3, and is connected to an end effector (not shown) via support arm 30. As described above, this end effector is attached to and supported by the support arm 30. Note that a part of this cable 50 may be connected to the fifth motor 40E and the sixth motor 40F.

ケーブル５０は、アッパアーム２０において、アーム部２２の長手方向に沿って配設されている。なお、図面では、ケーブル５０は、便宜上、第４回転軸Ｊ４の上に配置されているように図示しているが、支持アーム３０の枢動および回転により、ケーブル５０に大きな張力が作用しないように、弛みを持たせてアーム部２２に配置されている。したがって、本発明でいう、「ケーブルが、アッパアームの長手方向に沿って配設されている」とは、このような状態も含むものである。 The cable 50 is arranged along the longitudinal direction of the arm portion 22 in the upper arm 20 . Note that in the drawings, the cable 50 is shown as being disposed on the fourth rotation axis J4 for convenience, but the cable 50 is shown to be placed on the fourth rotation axis J4, but the cable 50 is shown to be placed on the fourth axis of rotation J4, but the cable 50 is designed so that no large tension is applied to the cable 50 due to the pivoting and rotation of the support arm 30. It is arranged on the arm portion 22 with some slack. Therefore, in the present invention, "the cable is arranged along the longitudinal direction of the upper arm" includes such a state.

本実施形態では、アーム部２２の挿通部２２Ａには、貫通孔２２ａが形成され、支持アーム３０にも、貫通孔３０ａが形成されている。したがって、ケーブル５０は、アーム部２２の貫通孔２２ａを挿通され、アーム部２２の長手方向に沿って配設され、支持アーム３０の貫通孔３０ａを挿通され、エンドエフェクタ（図示せず）に接続される。 In this embodiment, a through hole 22a is formed in the insertion portion 22A of the arm portion 22, and a through hole 30a is also formed in the support arm 30. Therefore, the cable 50 is inserted through the through hole 22a of the arm portion 22, arranged along the longitudinal direction of the arm portion 22, and is inserted through the through hole 30a of the support arm 30 and connected to an end effector (not shown). be done.

本実施形態では、アーム本体２２Ｂには、第５モータ４０Ｅが、第４回転軸Ｊ４からオフセットした位置で固定されている。具体的には、第５モータ４０Ｅは、第４回転軸Ｊ４よりも第１補強リブ２３側に配置されている。さらに、支持アーム３０の関節部３１には、第６モータ４０Ｆが、第４回転軸Ｊ４からオフセットした位置で固定されている。具体的には、第６モータ４０Ｆとアーム部２２とで第４回転軸Ｊ４を挟むような位置に配置されている。 In this embodiment, a fifth motor 40E is fixed to the arm body 22B at a position offset from the fourth rotation axis J4. Specifically, the fifth motor 40E is arranged closer to the first reinforcing rib 23 than the fourth rotation axis J4. Further, a sixth motor 40F is fixed to the joint portion 31 of the support arm 30 at a position offset from the fourth rotation axis J4. Specifically, the sixth motor 40F and the arm portion 22 are arranged at a position such that the fourth rotation axis J4 is sandwiched between them.

このような位置に、第５モータ４０Ｅと第６モータ４０Ｆとを配置することにより、第４回転軸Ｊ４上にケーブル５０が通過するスペースを形成することができる。さらに、第５モータ４０Ｅと第６モータ４０Ｆとは、アーム部２２から露出しているので、これらの駆動時に発熱する熱を、外部に放熱し易い。 By arranging the fifth motor 40E and the sixth motor 40F at such positions, a space through which the cable 50 passes can be formed on the fourth rotation axis J4. Further, since the fifth motor 40E and the sixth motor 40F are exposed from the arm portion 22, the heat generated when these motors are driven can be easily radiated to the outside.

アーム部２２には、第５モータ４０Ｅに電力を供給する供給線、第５モータ４０Ｅの回転を制御する制御信号用の信号線（図示せず）、第５モータ４０Ｅで検出した回転位置などの検出信号用の検出線（図示せず）などの配線（図示せず）が配置されている。本実施形態では、これらの配線は、ケーブル５０とは異なるルートで配置されており、アーム部２２には、これらの配線が第５モータ４０Ｅに接続された接続部４１Ｅが設けられている。なお、接続部４１Ｅは、長手方向に沿った位置において、後述するクランプ部２５とガイド部２６との間に配置されている。 The arm portion 22 includes a supply line for supplying power to the fifth motor 40E, a signal line (not shown) for a control signal to control the rotation of the fifth motor 40E, a rotation position detected by the fifth motor 40E, etc. Wiring (not shown) such as a detection line (not shown) for a detection signal is arranged. In this embodiment, these wirings are arranged along a route different from that of the cable 50, and the arm portion 22 is provided with a connecting portion 41E where these wirings are connected to the fifth motor 40E. Note that the connecting portion 41E is arranged between a clamp portion 25 and a guide portion 26, which will be described later, at a position along the longitudinal direction.

本実施形態では、図６および図７に示すように、接続部４１Ｅは、これらの配線（図示せず）と、これらの配線を収容した配線ボックスで構成されているが、例えば、これらの配線が結束バンドなどで結束されている状態ものであってもよい。同様に、供給線、信号線、および検出線などの配線（図示せず）が、第６モータ４０Ｆに接続された接続部４１Ｆが設けられている。図４に示すように、アーム部２２の側面視において、接続部４１Ｆは、第６モータ４０Ｆを挟んでケーブル５０とは反対側の位置に設けられている。 In the present embodiment, as shown in FIGS. 6 and 7, the connecting portion 41E is composed of these wirings (not shown) and a wiring box that accommodates these wirings. may be tied together with a cable tie or the like. Similarly, a connecting portion 41F is provided in which wiring (not shown) such as a supply line, a signal line, and a detection line is connected to the sixth motor 40F. As shown in FIG. 4, in a side view of the arm portion 22, the connecting portion 41F is provided at a position opposite to the cable 50 with the sixth motor 40F interposed therebetween.

本実施形態では、図５に示すように、クランプ部２５とガイド部２６とが、ベースプレート２７を介して、アーム本体２２Ｂの側面２２ｂに固定されている。クランプ部２５とガイド部２６が配置された位置には、上述した第２補強リブ２４による張り出しがほとんどないので、クランプ部２５およびガイド部２６の取り付け位置近傍には、開放した空間が形成されている。したがって、ケーブル５０の配線作業において、クランプ部２５およびガイド部２６とともに、ケーブル５０を適切な位置に簡単に配置することができる。 In this embodiment, as shown in FIG. 5, the clamp part 25 and the guide part 26 are fixed to the side surface 22b of the arm body 22B via the base plate 27. Since there is almost no overhang due to the second reinforcing rib 24 mentioned above at the position where the clamp part 25 and the guide part 26 are arranged, an open space is formed near the mounting position of the clamp part 25 and the guide part 26. There is. Therefore, in the wiring work of the cable 50, the cable 50 can be easily placed at an appropriate position together with the clamp part 25 and the guide part 26.

ここで、クランプ部２５とガイド部２６とをアーム本体２２Ｂに取り付ける際には、まず、これらをベースプレート２７に取り付けてから、ベースプレート２７をアーム本体２２Ｂに固定することができる。これにより、アーム本体２２Ｂに取り付ける前に、クランプ部２５とガイド部２６の相対的な位置を調整することができる。これにより、アーム本体２２Ｂに、クランプ部２５とガイド部２６とを正確に固定することができ、ケーブル５０の最適なルートを確保することができる。 Here, when attaching the clamp part 25 and the guide part 26 to the arm body 22B, these can be attached to the base plate 27 first, and then the base plate 27 can be fixed to the arm body 22B. Thereby, the relative positions of the clamp part 25 and the guide part 26 can be adjusted before attachment to the arm main body 22B. Thereby, the clamp portion 25 and the guide portion 26 can be accurately fixed to the arm main body 22B, and an optimal route for the cable 50 can be secured.

なお、本実施形態では、ベースプレート２７を設けたが、クランプ部２５とガイド部２６とを、ケーブル５０とともにアーム本体２２Ｂの適切な位置に配置することができるのであれば、ボルト等の固定具でアーム本体２２Ｂに直接固定されていてもよい。 Although the base plate 27 is provided in this embodiment, if the clamp portion 25 and the guide portion 26 can be placed at appropriate positions on the arm body 22B together with the cable 50, fixing devices such as bolts may be used. It may be directly fixed to the arm body 22B.

クランプ部２５は、第５モータ４０Ｅに対向する位置において、ケーブル５０をアーム本体２２Ｂに保持する部分である。図７に示すように、クランプ部２５は、ボルトまたはネジなどの締結具を介して、ベースプレート２７に取り付けられた支持ブラケット２５ａと、支持ブラケット２５ａに取り付けられたＵ字状の留め具２５ｂと、を備えている。 The clamp portion 25 is a portion that holds the cable 50 on the arm body 22B at a position facing the fifth motor 40E. As shown in FIG. 7, the clamp portion 25 includes a support bracket 25a attached to the base plate 27 via fasteners such as bolts or screws, and a U-shaped fastener 25b attached to the support bracket 25a. It is equipped with

支持ブラケット２５ａは、ベースプレート２７に対して、アーム本体２２Ｂとは反対側に延在するように、ベースプレート２７に立設されており、留め具２５ｂとともにケーブル５０を支持している。支持ブラケット２５ａに留め具２５ｂが取り付けられた状態で、クランプ部２５には、ケーブル５０を挿通し、これを保持する保持孔２５Ａが形成されている。 The support bracket 25a is erected on the base plate 27 so as to extend on the opposite side of the arm body 22B, and supports the cable 50 together with the fastener 25b. With the fastener 25b attached to the support bracket 25a, the clamp portion 25 is formed with a holding hole 25A through which the cable 50 is inserted and held.

本実施形態では、ケーブル５０は、第４回転軸Ｊ４を通過することから、ケーブル５０を保持する保持孔２５Ａは、第４回転軸Ｊ４が通過する位置に形成されている。したがって、クランプ部２５の保持孔２５Ａに挿通されたケーブル５０は、第４回転軸Ｊ４に沿って吊下げられた状態で保持される。 In this embodiment, since the cable 50 passes through the fourth rotation axis J4, the holding hole 25A for holding the cable 50 is formed at a position through which the fourth rotation axis J4 passes. Therefore, the cable 50 inserted into the holding hole 25A of the clamp portion 25 is held suspended along the fourth rotation axis J4.

なお、保持孔２５Ａは、クランプ部２５によりケーブル５０を保持することができる大きさであればよく、支持アーム３０の枢動および回転により、ケーブル５０が、第４回転軸Ｊ４に沿った方向に移動可能なように、ケーブル５０を保持してもよい。さらに、図２に示すように、支持アーム３０に、ケーブル５０を保持するクランプ部２８をさらに設けてもよい。 Note that the holding hole 25A has only to be large enough to hold the cable 50 by the clamp part 25, and the cable 50 can be moved in the direction along the fourth rotation axis J4 by pivoting and rotating the support arm 30. Cable 50 may be held so that it is movable. Furthermore, as shown in FIG. 2, the support arm 30 may further be provided with a clamp portion 28 for holding the cable 50.

ガイド部２６は、クランプ部２５および第５モータ４０Ｅよりも、アーム部２２の先端側において、ケーブル５０を第４回転軸Ｊ４の周りに可動自在に案内する部分である。本実施形態では、ガイド部２６は、ベースプレート２７を介してアーム部２２に立設された枠体であり、ケーブル５０を案内するガイド孔２６Ａが形成されている。 The guide portion 26 is a portion that movably guides the cable 50 around the fourth rotation axis J4 on the distal end side of the arm portion 22 than the clamp portion 25 and the fifth motor 40E. In this embodiment, the guide section 26 is a frame that is erected on the arm section 22 via a base plate 27, and has a guide hole 26A for guiding the cable 50 formed therein.

具体的には、ガイド部２６は、ボルトまたはネジなどの締結具を介して、ベースプレート２７に取り付けられた一対の第１ブラケット２６ａ、２６ａと、一対の第１ブラケット２６ａ、２６ａ同士をわたすように、一対の第１ブラケット２６ａ、２６ａに取り付けられた第２ブラケット２６ｃを備えている。第１ブラケット２６ａと第２ブラケット２６ｃとは、金属プレートから成形された部材である。 Specifically, the guide portion 26 is configured to pass between a pair of first brackets 26a, 26a attached to the base plate 27 and a pair of first brackets 26a, 26a via fasteners such as bolts or screws. , a second bracket 26c attached to a pair of first brackets 26a, 26a. The first bracket 26a and the second bracket 26c are members molded from metal plates.

一対の第１ブラケット２６ａ、２６ａは、第４回転軸Ｊ４を挟むように間隔をあけて、ベースプレート２７から立設されている。一対の第１ブラケット２６ａ、２６ａに第２ブラケット２６ｃが取り付けられた状態で、ガイド部２６にはガイド孔２６Ａが形成される。ガイド孔２６Ａは、第４回転軸Ｊ４と直交する断面において、矩形の形状を有しており、ガイド孔２６Ａの開口面積は、保持孔２５Ａの開口面積よりも大きい。これにより、ガイド部２６には、ケーブル５０を第４回転軸Ｊ４の周りに可動自在な空間が形成される。 The pair of first brackets 26a, 26a are erected from the base plate 27 with an interval therebetween so as to sandwich the fourth rotation axis J4. A guide hole 26A is formed in the guide portion 26 with the second bracket 26c attached to the pair of first brackets 26a, 26a. The guide hole 26A has a rectangular shape in a cross section perpendicular to the fourth rotation axis J4, and the opening area of the guide hole 26A is larger than the opening area of the holding hole 25A. Thereby, a space is formed in the guide portion 26 in which the cable 50 can be freely moved around the fourth rotation axis J4.

本実施形態では、枠体であるガイド部２６の周縁は、ガイド部２６に形成された、ケーブル５０が通過するガイド孔２６Ａの外側方向に向かって屈曲している。具体的には、一対の第１ブラケット２６ａ、２６ａと、第２ブラケット２６ｃで形成されたガイド孔２６Ａの両側の周縁部２６ｂ、２６ｄが、ガイド孔２６Ａの外側方向に向かって屈曲している。したがって、本実施形態は、ガイド孔２６Ａの両側の開口部は、外側に向かって広がっている。このようなガイド孔２６Ａを設けることにより、ガイド部２６内でケーブル５０が振れ回ったとしても、ガイド部２６のガイド孔を形成する周縁部２６ｂ、２６ｄのエッジにケーブル５０が接触し、ケーブル５０が傷つくことを抑えることができる。 In this embodiment, the peripheral edge of the guide section 26, which is a frame, is bent toward the outside of a guide hole 26A formed in the guide section 26, through which the cable 50 passes. Specifically, the peripheral edges 26b and 26d on both sides of the guide hole 26A, which are formed by the pair of first brackets 26a and 26a and the second bracket 26c, are bent toward the outside of the guide hole 26A. Therefore, in this embodiment, the openings on both sides of the guide hole 26A widen outward. By providing such a guide hole 26A, even if the cable 50 swings around inside the guide part 26, the cable 50 will come into contact with the edges of the peripheral parts 26b and 26d that form the guide hole of the guide part 26, and the cable 50 can prevent injury.

本実施形態では、アーム本体２２Ｂには、第５モータ４０Ｅに対向する位置において、ケーブル５０を保持するクランプ部２５が設けられているので、ケーブル５０の振れ回りにより、ケーブル５０が第５モータ４０Ｅに接触すること防止することができる。さらに、アーム部２２の先端側において、ケーブル５０を可動自在に案内するガイド部２６を設けることにより、ケーブル５０の振れ回る範囲を制限し、第５モータ４０Ｅへのケーブル５０の接触を抑えることができる。 In this embodiment, the arm body 22B is provided with a clamp portion 25 that holds the cable 50 at a position facing the fifth motor 40E, so that when the cable 50 swings around, the cable 50 is attached to the fifth motor 40E. can be prevented from coming into contact with. Furthermore, by providing a guide portion 26 that movably guides the cable 50 on the tip side of the arm portion 22, the range in which the cable 50 swings around can be restricted and contact of the cable 50 with the fifth motor 40E can be suppressed. can.

本実施形態では、上述したように、クランプ部２５とガイド部２６とは、第４回転軸Ｊ４に沿ったアーム本体２２Ｂの中央に配置されている。これにより、第４回転軸Ｊ４に沿ったアーム本体２２Ｂの中央では、ケーブル５０が振れ回りやすいところ、アーム本体２２Ｂの中央にクランプ部２５とガイド部２６を設けることにより、ケーブル５０の振れ回りを抑えることができる。 In this embodiment, as described above, the clamp section 25 and the guide section 26 are arranged at the center of the arm body 22B along the fourth rotation axis J4. As a result, the cable 50 tends to swing around at the center of the arm body 22B along the fourth rotation axis J4, but by providing the clamp part 25 and the guide part 26 at the center of the arm main body 22B, the cable 50 can be prevented from swinging around. It can be suppressed.

さらに、このようなケーブル５０の振れ回りを制限することにより、クランプ部２５とガイド部２６との間に、第５モータ４０Ｅの配線が接続された接続部４１Ｅを配置することができる。このため、接続部４１Ｅへのケーブル５０の接触を抑えつつ、アーム部２２のコンパクト化を図ることができる。 Furthermore, by restricting the swinging of the cable 50, a connecting portion 41E to which the wiring of the fifth motor 40E is connected can be disposed between the clamp portion 25 and the guide portion 26. Therefore, the arm portion 22 can be made more compact while preventing the cable 50 from coming into contact with the connecting portion 41E.

以上、本発明の実施形態について詳述したが、本発明は、前記の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の精神を逸脱しない範囲で、種々の設計変更を行うことができるものである。 Although the embodiments of the present invention have been described in detail above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various designs can be made without departing from the spirit of the present invention as described in the claims. Changes can be made.

１：ロボット（産業用ロボット）、１１：基台、１２：ロアアーム、２０：アッパアーム、２１：関節部、２２：アーム部、２２Ａ：挿通部、２２Ｂ：アーム本体、２３：第１補強リブ、２４：第２補強リブ、２５：クランプ部、２６：ガイド部、４０Ｅ：第５モータ（枢動モータ）、３０：支持アーム、５０：ケーブル、Ｊ４：第４回転軸（回転軸）
1: Robot (industrial robot), 11: Base, 12: Lower arm, 20: Upper arm, 21: Joint portion, 22: Arm portion, 22A: Insertion portion, 22B: Arm body, 23: First reinforcing rib, 24 : 2nd reinforcement rib, 25: Clamp part, 26: Guide part, 40E: 5th motor (pivotal motor), 30: Support arm, 50: Cable, J4: 4th rotation axis (rotation axis)

Claims

基台に基端が枢着されたロアアームと、
前記ロアアームの先端に枢着されるアッパアームと、
前記アッパアームの先端に枢着された支持アームと、
少なくとも前記アッパアームに配置されたケーブルと、を備えた産業用ロボットであって、
前記アッパアームは、前記ロアアームの先端に枢着される関節部と、前記アッパアームの長手方向に沿った回転軸で回転自在となるように、前記関節部に取り付けられたアーム部と、を備えており、
前記ケーブルは、前記長手方向に沿って配設されており、
前記アーム部には、前記支持アームを前記アッパアームに対して枢動させる枢動モータが、前記回転軸からオフセットした位置で固定されており、
前記アーム部は、前記アーム部の基端において、前記ケーブルが挿通される挿通部と、前記挿通部から前記ケーブルに並設されるように延在したアーム本体と、が形成されており、
前記アーム本体には、前記枢動モータに対向する位置において、前記ケーブルを周回するように、前記ケーブルを前記アーム本体に保持するクランプ部と、
前記クランプ部および前記枢動モータよりも、前記アーム部の先端側において、前記ケーブルを可動自在に案内するガイド部と、が設けられており、
前記挿通部は、リング状であり、前記クランプ部と前記ガイド部と前記枢動モータとは、前記長手方向に沿った前記アーム本体の中央に配置されており、
前記クランプ部は、
前記アーム本体とは反対側に延在するように、ベースプレートに立設された支持ブラケットと、
前記支持ブラケットに取り付けた状態で、前記ケーブルを挿通し、前記ケーブルを保持する保持孔を形成するＵ字状の留め具と、を備えており、
前記ベースプレートは、前記アーム本体に取り付けられており、
前記留め具のＵ字状の底部が、前記枢動モータと前記ケーブルとで挟まれた空間に位置するように、前記クランプ部が、前記ガイド部とともに、前記ベースプレートに固定されていることを特徴とする産業用ロボット。 a lower arm whose base end is pivotally connected to the base;
an upper arm pivotally attached to the tip of the lower arm;
a support arm pivotally attached to the tip of the upper arm;
An industrial robot comprising: a cable disposed on at least the upper arm;
The upper arm includes a joint portion pivotally attached to a tip of the lower arm, and an arm portion attached to the joint portion so as to be rotatable about a rotation axis along a longitudinal direction of the upper arm. ,
The cable is arranged along the longitudinal direction,
A pivot motor for pivoting the support arm relative to the upper arm is fixed to the arm portion at a position offset from the rotation axis,
The arm portion has an insertion portion through which the cable is inserted, and an arm main body extending from the insertion portion so as to be parallel to the cable, at a base end of the arm portion.
The arm body includes a clamp portion that holds the cable on the arm body so as to go around the cable at a position facing the pivot motor;
A guide portion that movably guides the cable is provided on a distal end side of the arm portion relative to the clamp portion and the pivot motor ,
The insertion part is ring-shaped, the clamp part, the guide part, and the pivot motor are arranged at the center of the arm main body along the longitudinal direction,
The clamp part is
a support bracket erected on the base plate so as to extend on the opposite side of the arm body;
a U-shaped fastener that forms a holding hole through which the cable is inserted and holds the cable when attached to the support bracket;
The base plate is attached to the arm body,
The clamp part is fixed to the base plate together with the guide part so that the U-shaped bottom part of the fastener is located in a space sandwiched between the pivot motor and the cable. Industrial robots.

前記クランプ部と前記ガイド部との間には、前記枢動モータに配線が接続された接続部が配置されていることを特徴とする請求項１に記載の産業用ロボット。 2. The industrial robot according to claim 1 , further comprising a connecting portion to which wiring is connected to the pivot motor, and is disposed between the clamp portion and the guide portion.

前記ガイド部は、前記アーム部に立設され、前記ケーブルを案内するガイド孔が形成された枠体であり、前記ガイド部の周縁部は、前記ガイド孔の外側方向に向かって屈曲していることを特徴とする請求項１または２に記載の産業用ロボット。 The guide part is a frame that stands upright on the arm part and has a guide hole for guiding the cable, and a peripheral edge of the guide part is bent toward the outside of the guide hole. The industrial robot according to claim 1 or 2, characterized in that:

前記アーム部には、The arm portion includes:
前記枢動モータを挟んで前記ケーブルとは反対側の位置において前記枢動モータを囲うように、前記アーム本体から張り出した第１補強リブと、a first reinforcing rib protruding from the arm body so as to surround the pivot motor at a position opposite to the cable across the pivot motor;
前記枢動モータが固定された位置よりも前記挿通部側において、前記ケーブルを挟んで前記第１補強リブに対向するように、前記アーム本体から張り出した第２補強リブと、a second reinforcing rib protruding from the arm main body so as to face the first reinforcing rib with the cable in between, on the side of the insertion part from the position where the pivot motor is fixed;
が形成されていることを特徴とする、請求項１～３のいずれか一項に記載の産業用ロボット。The industrial robot according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the industrial robot is formed with a.