JP2004358649A - Industrial robot - Google Patents

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JP2004358649A
JP2004358649A JP2003320979A JP2003320979A JP2004358649A JP 2004358649 A JP2004358649 A JP 2004358649A JP 2003320979 A JP2003320979 A JP 2003320979A JP 2003320979 A JP2003320979 A JP 2003320979A JP 2004358649 A JP2004358649 A JP 2004358649A
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upper arm
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JP2003320979A
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Japanese (ja)
Inventor
Katsunori Tsukamoto
克則 塚本
Atsushi Ichibagase
敦 一番ケ瀬
Takashi Sanada
孝史 真田
Koji Tsukuda
浩二 津久田
Toshio Komata
敏雄 小俣
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Yaskawa Electric Corp
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Yaskawa Electric Corp
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an industrial robot capable of smoothly supplying a welding wire, and reducing interference with an external member. <P>SOLUTION: In this industrial robot for arc welding, a wire supplying device 10 is arranged at a rear part in an axial direction of an upper arm 4. When a posture of a wrist part 5 is horizontal, the wire supplying device 10, the upper arm 4, and the wrist part 5 are constituted almost linearly. A body driving motor 14 driving a body 6, and an decelerator 15 are installed on the upper arm 4 offsetting an R axis. A body driving gear 13 connected with the body driving motor 14 is constituted into a hollow shape, and arranged coaxially with the R axis inside the upper arm 4. A conduit cable supplying a power, signals or a material to an end effector mounted on a rotor 8 is passed through a hollow part of the body driving gear 13 and pulled out from the wire supplying device 10 side to the wrist part 5 side, and extends to the end effector. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

本発明は、産業用ロボット、特にアーク溶接用の産業用ロボットに関するものである。   The present invention relates to an industrial robot, particularly to an industrial robot for arc welding.

アーク溶接用の産業用ロボットとしては、６軸の自由度を有する垂直多関節型の産業用ロボットが広く用いられている。このタイプの産業用ロボットは、基台と、前記基台に旋回可能に連結された旋回ベース（基本第１軸）と、前記旋回ベースに前後方向に傾動可能に連結された下部アーム（基本第２軸）と、前記下部アームに傾動可能に連結された上部アーム（基本第３軸）と、前記上部アームの先端に連結された３自由度を有する手首部（手首第１軸〜手首第３軸）を備えている。また、前記上部アームの上方にはワイヤ送給装置を取り付けるとともに、コンジットケーブル内に溶接ワイヤを通し、手首部の先端に取り付けられたアーク溶接用トーチに溶接ワイヤを供給している（例えば特許文献１）。
図６は、従来技術におけるアーク溶接用の産業ロボットを示す側面図である。
図４において、３Ａは下部アームで、図示しない旋回ベースに前後方向に傾動可能に連結されている。４Ａは上部アームで、前記下部アーム３Ａの先端のＵ軸（紙面に垂直な軸である）回りに上下方向に傾動可能に連結されている。５Ａは手首部で、前記上部アーム４Ａの先端に回動可能に連結されている。
前記手首部５Ａは、上部アーム３Ａの長さ方向に伸びるＲ軸回りに回転する胴体６Ａと、前記胴体６Ａの先端に軸支されてＲ軸に直交するＢ軸（紙面に垂直な軸である）回りに揺動する揺動体７Ａと、前記揺動体７Ａの先端にあってＢ軸に直交するＴ軸回りに回転する回転体８Ａとから構成されている。
９Ａは溶接トーチで、トーチクランプ１８Ａを介して回転体８Ａに固定されている。１０Ａは前記上部アーム４Ａの上に固定されたワイヤ送給装置で、図示しないワイヤ貯蔵装置（例えば、ワイヤリール）から溶接ワイヤＷを引き出して、溶接トーチ９Ａに向けて押し出す。１１Ａは前記溶接トーチ９Ａとワイヤ送給装置１０Ａとを結ぶコンジットケーブルである。前記溶接ワイヤＷは、前記コンジットケーブル１１Ａ内を通って前記溶接トーチ９Ａに送られる。
特開平１１−３３７２３号公報 As an industrial robot for arc welding, a vertical articulated industrial robot having six degrees of freedom is widely used. An industrial robot of this type includes a base, a turning base (basic first axis) rotatably connected to the base, and a lower arm (basic first shaft) connected to the turning base so as to be tiltable in the front-rear direction. An upper arm (basic third axis) that is tiltably connected to the lower arm, and a wrist (wrist first axis to wrist third) having three degrees of freedom connected to the tip of the upper arm. Shaft). In addition, a wire feeder is mounted above the upper arm, and a welding wire is passed through a conduit cable to supply a welding wire to an arc welding torch attached to the tip of a wrist (for example, Patent Document 1). 1).
FIG. 6 is a side view showing a conventional industrial robot for arc welding.
In FIG. 4, reference numeral 3A denotes a lower arm, which is connected to a turning base (not shown) so as to be tiltable in the front-rear direction. Reference numeral 4A denotes an upper arm, which is connected so as to be vertically tiltable about a U-axis (an axis perpendicular to the paper surface) at the tip of the lower arm 3A. 5A is a wrist, which is rotatably connected to the tip of the upper arm 4A.
The wrist 5A includes a body 6A that rotates around an R axis extending in the length direction of the upper arm 3A, and a B axis (an axis perpendicular to the paper surface) that is supported at the tip of the body 6A and that is orthogonal to the R axis. ) An oscillating body 7A that oscillates around, and a rotating body 8A at the tip of the oscillating body 7A that rotates around a T axis orthogonal to the B axis.
9A is a welding torch, which is fixed to the rotating body 8A via a torch clamp 18A. Reference numeral 10A denotes a wire feeding device fixed on the upper arm 4A. The wire feeding device pulls out the welding wire W from a wire storage device (for example, a wire reel) (not shown) and pushes the wire W toward the welding torch 9A. 11A is a conduit cable connecting the welding torch 9A and the wire feeder 10A. The welding wire W is sent to the welding torch 9A through the inside of the conduit cable 11A.
JP-A-11-33723

しかしながら、このような従来技術においては、次のような問題があった。
(1)上部アーム４Ａの上方にワイヤ送給装置１０Ａが固定されおり、コンジットケーブ ル１１Ａが大きく外部に張り出しているので、大きなスペースを必要とするだけでな く、上部アーム４Ａを素早く動かす稼動時において、コンジットケーブル１１Ａが振 り回され、また捩るなどを生じ、溶接ワイヤＷの送給がスムーズに行えない。
(2)ワイヤ送給装置１０Ａやコンジットケーブル１１Ａが、安全柵や周辺装置、壁等の 外部部材と干渉するため、干渉物から大きく離れて産業用ロボットを設置する必要が ある。
本発明は、このような問題を解決するためになされたもので、溶接ワイヤの送給をスムーズに行うことができ、かつ外部部材との干渉を少なくすることができる産業用ロボットを提供することを目的とするものである。 However, such a conventional technique has the following problems.
(1) The wire feeder 10A is fixed above the upper arm 4A, and the conduit cable 11A is greatly extended to the outside. Therefore, not only a large space is required but also the operation of quickly moving the upper arm 4A. At times, the conduit cable 11A is swung, twisted, etc., and the feeding of the welding wire W cannot be performed smoothly.
(2) Since the wire feeding device 10A and the conduit cable 11A interfere with external members such as safety fences, peripheral devices, and walls, it is necessary to install an industrial robot far away from the interfering object.
The present invention has been made to solve such a problem, and provides an industrial robot that can smoothly feed a welding wire and can reduce interference with external members. The purpose is.

上記問題を解決するため、本発明は次のように構成したものである。
請求項１に記載の発明は、基台と、前記基台にＳ軸回りに旋回可能に連結された旋回ベースと、前記旋回ベースにＬ軸回りに傾動可能に連結された下部アームと、前記下部アームにＵ軸回りに傾動可能に連結された上部アームと、前記上部アームの先端に、Ｒ軸回りに回動可能に連結された手首部と、前記上部アームに配置したワイヤ送給装置とを備え、前記手首部は、前記上部アームの長さ方向のＲ軸回りに回転する胴体と、前記胴体の先端に取り付けられて前記Ｒ軸に直交するＢ軸回りに揺動する揺動体と、前記揺動体の先端に取り付けられてＴ軸回りに回転する回転体とを備えている産業用ロボットにおいて、前記ワイヤ送給装置を、前記上部アームの軸方向の後部に配置して、前記手首部の姿勢が水平状態であるときに、前記ワイヤ供給装置と、上部アームと、手首部とがほぼ一直線状になるように構成し、前記胴体を駆動する胴体駆動用モータと減速機を、前記Ｒ軸に対してオフセットして上部アームに設置し、前記胴体駆動用モータと連結された胴体駆動用ギヤを中空状に構成するとともに、前記上部アームの内部に前記Ｒ軸と同心に配置し、前記回転体に取り付けるエンドエフェクタに動力または信号または材料を供給するコンジットケーブルを、前記胴体駆動用ギヤの中空部に通してワイヤ送給装置側から手首側に引き出すとともに、前記エンドエフェクタまで延設するようにしたものである。
請求項２に記載の発明は、前記ワイヤ送給装置を、前記上部アームの傾動中心であるＵ軸のほぼ真上に配置するようにしたものである。
請求項３に記載の発明は、前記上部アームを後方に延ばして上部アーム後部にワイヤ送給装置用スペースを形成し、前記スペース内に、前記ワイヤ送給装置を配置するようにしたものである。
請求項４に記載の発明は、前記ワイヤ送給装置用スペースをカバーあるいは上部アームの枠体で覆うようにしたものである。
請求項５に記載の発明は、基台と、前記基台にＳ軸回りに旋回可能に連結された旋回ベースと、前記旋回ベースにＬ軸回りに傾動可能に連結された下部アームと、前記下部アームにＵ軸回りに傾動可能に連結された上部アームと、前記上部アームの先端に、Ｒ軸回りに回動可能に連結された手首部と、前記手首部の先端に取り付けられた溶接トーチとを備え、前記手首部は、前記上部アームの長さ方向のＲ軸回りに回転する胴体と、前記胴体の先端に取り付けられて前記Ｒ軸に直交するＢ軸回りに揺動する揺動体と、前記揺動体の先端に取り付けられてＴ軸回りに回転する回転体とを備えている産業用ロボットにおいて、前記胴体を駆動する胴体駆動用モータと減速機を、前記Ｒ軸に対してオフセットして上部アームに設置し、前記胴体駆動用モータと連結された胴体駆動用ギヤを中空状に構成するとともに、前記上部アームの内部に前記Ｒ軸と同心に配置し、前記回転体に取り付けるエンドエフェクタに動力または信号または材料を供給するコンジットケーブルを、前記基台の外部から基台内部に引き込むとともに、基台内部から旋回ベース内部および下部アーム内部を通して下部アームの上部から外部に引き出し、外部において円弧状のたるみ部を形成して、上部アームの反手首側端部から上部アーム内部に引き込み、前記胴体駆動用ギヤの中空部に通して手首側に引き出すとともに、前記エンドエフェクタまで延設するようにしたものである。
請求項６に記載の発明は、ロボット外部における前記基台の傍らに、ワイヤ供給装置を配置するようにしたものである。 In order to solve the above problem, the present invention is configured as follows.
The invention according to claim 1, wherein the base, a turning base connected to the base so as to be pivotable about the S axis, a lower arm connected to the turning base so as to be tiltable about the L axis, An upper arm connected to the lower arm so as to be tiltable around the U-axis, a wrist connected to a tip of the upper arm so as to be rotatable about the R-axis, and a wire feeding device arranged on the upper arm. A wrist, the body rotating around the R-axis in the length direction of the upper arm, a rocking body attached to the tip of the body and swinging around a B-axis orthogonal to the R-axis, An industrial robot comprising: a rotating body attached to a tip of the rocking body and rotating around a T-axis; wherein the wire feeding device is disposed at an axially rear portion of the upper arm, and When the posture of the wire is horizontal, the wire The feeding device, the upper arm, and the wrist are configured to be substantially linear, and a fuselage drive motor and a reducer for driving the fuselage are installed on the upper arm offset from the R axis. A body driving gear connected to the body driving motor is formed in a hollow shape, and is arranged concentrically with the R axis inside the upper arm, and a power or signal or material is supplied to an end effector attached to the rotating body. Is drawn out from the wire feeding device side to the wrist side through the hollow portion of the body driving gear, and extends to the end effector.
According to a second aspect of the present invention, the wire feeding device is disposed almost directly above a U-axis which is a tilt center of the upper arm.
According to a third aspect of the present invention, the upper arm extends rearward to form a space for a wire feeder at a rear portion of the upper arm, and the wire feeder is arranged in the space. .
According to a fourth aspect of the present invention, the space for the wire feeder is covered with a cover or a frame of an upper arm.
The invention according to claim 5, wherein the base, a turning base connected to the base so as to be pivotable about the S axis, a lower arm connected to the turning base so as to be tiltable about the L axis, An upper arm connected to the lower arm so as to be tiltable about a U axis; a wrist connected to a tip of the upper arm so as to be rotatable about an R axis; and a welding torch attached to a tip of the wrist A body that rotates around the R-axis in the length direction of the upper arm, and a rocking body that is attached to the tip of the body and swings around a B-axis orthogonal to the R-axis. An industrial robot having a rotating body attached to a tip of the rocking body and rotating around the T axis, wherein a fuselage driving motor for driving the body and a speed reducer are offset with respect to the R axis. On the upper arm and drive the fuselage A conduit cable configured to have a hollow body driving gear connected to a motor, arranged concentrically with the R axis inside the upper arm, and supplying power, a signal, or a material to an end effector attached to the rotating body. From the outside of the base to the inside of the base, and from the inside of the base to the outside through the inside of the turning base and the inside of the lower arm to the outside from the upper part of the lower arm to form an arc-shaped slack portion outside the upper arm Is pulled into the upper arm from the end opposite to the wrist, and is drawn out to the wrist side through the hollow portion of the body driving gear, and extends to the end effector.
According to a sixth aspect of the present invention, a wire supply device is arranged outside the robot beside the base.

本発明によれば、次のような効果がある。
［請求項１ないし請求項４］
(1)コンジットケーブルを、上部アームおよび手首部の内部に収納しているので、上部 アームを素早く動かす稼動時においても、コンジットケーブルを振り回したり、捩れ させてりすることがなく、溶接ワイヤの送給をスムーズに行うことができる。
(2)ワイヤ送給装置を上部アームの後方に配置し、ワイヤ送給装置、上部アーム、手首 の胴体の３者を一直線状に配置したので、上部アーム周りの構成を、非常にすっきり と、コンパクトに省スペースでまとめることができる。またこれにより、Ｕ軸からワ イヤ送給装置や手首部までの干渉半径を小さくして、外部部材との干渉を防ぐことが できる。
(3)Ｒ軸の構成を、Ｒ軸回転中心に減速機を配置するとともに、手首胴体駆動用モータ をその回転中心からオフセットさせた位置に配置し、その空いたスペースにワイヤ送 給モータを置き、さらにギヤ又はプーリを中空化して、その中空部にコンジットケー ブルを中心を通す構成にしているので、さらに省スペース化を実現することができる 。
［請求項５および請求項６］
(4)コンジットケーブルを基台からロボット内部に引き込み、コンジットケーブルの大 部分をロボット内部に収納するので、上部アームの後方において、上部アームとワイ ヤリールとをワイヤで繋がることがなく、ロボットの動きにより自由度が増すととも に、外部部材との干渉を防いで、さらに省スペース化を実現することができる。 According to the present invention, the following effects can be obtained.
[Claims 1 to 4]
(1) Since the conduit cable is housed inside the upper arm and the wrist, even when the upper arm is moved quickly, the conduit cable will not be swung or twisted, and the welding wire will not be twisted. Paying can be done smoothly.
(2) The wire feeder is located behind the upper arm, and the wire feeder, upper arm, and torso are arranged in a straight line, so the configuration around the upper arm is very clean. Compact and space-saving. This also makes it possible to reduce the interference radius from the U axis to the wire feeding device and the wrist, thereby preventing interference with external members.
(3) The configuration of the R axis is such that the reduction gear is arranged at the center of rotation of the R axis, the wrist body drive motor is arranged at a position offset from the center of rotation, and the wire feed motor is placed in the empty space. Further, since the gear or pulley is hollowed out and the center of the conduit cable is passed through the hollow portion, further space saving can be realized.
[Claims 5 and 6]
(4) The conduit cable is drawn into the robot from the base, and most of the conduit cable is stored inside the robot.Therefore, there is no wire connecting the upper arm and the wire reel behind the upper arm, and the robot moves. Accordingly, the degree of freedom is increased, and interference with external members is prevented, so that further space saving can be realized.

以下、本発明の実施例を図に基づいて説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

［第１の実施例］
図１は本発明の第１の実施例における産業用ロボットを示す側面図、図２は図１におけるワイヤ送給装置、上部アーム、および手首部を示す平断面図で、図３は図１におけるＡ−Ａ線に沿う平断面図である。
図１ないし図３において、１は産業用ロボットの基台である。基台１の上には垂直軸（Ｓ軸）回りに旋回自在に旋回ベース２が取り付けられ、旋回ベース２には下部アーム３が水平軸（Ｌ軸）回りに軸支され、前後方向に傾動する。下部アーム３の上端には上部アーム４が水平軸（Ｕ軸）回りに軸支され、上下方向に傾動する。
５は上部アーム４の先端に取り付けられた手首部である。手首部５は、上部アーム４の長さ方向の中心軸（Ｒ軸：手首第１軸）回りに回転自在に取り付けられた胴体６と、胴体６の先端でＲ軸に直交する軸（Ｂ軸：手首第２軸）回りに軸支されて揺動する揺動体７と、揺動体７の先端で回転軸（Ｔ軸：手首第３軸）回りに回転する回転体８からなっている。
９は回転体８に取り付けられたエンドエフェクタとしての溶接トーチで、１０は前記上部アーム４の軸方向の後部に配置されたワイヤ送給装置である。前記ワイヤ供給装置１０は、外部部材との干渉を極力避けるため、前記Ｌ軸のほぼ真上に配置されている。
また、前記ワイヤ送給装置１０には、ロボット外部におけるロボットの後方に配置した図示しないワイヤリールから溶接ワイヤＷが供給されるとともに、この溶接ワイヤＷを、コンジットケーブル１１内を通して溶接トーチ９まで送給する。コンジットケーブル１１は上部アーム４の後部に開口した進入口１２から上部アーム４の内部に引き込まれる。また、コンジットケーブル１１は、コイルバネを樹脂で被覆した保護チューブの中に通されて保護されている。なお、本発明の産業用ロボットにおいては、従来必要であったトーチクランプは必要としない。
前記手首５の胴体駆動用モータと減速機等は、図３に示すように配置されている。
すなわち、胴体駆動用ギヤ１３を中空状に構成し、胴体駆動用モータ１４と減速機１５をＲ軸に対して平行にオフセットして、ギヤ機構で結合し、上部アームに前記Ｒ軸と同心に設置する。この場合、コンジットケーブル１１は上部アーム４の後端からＲ軸に沿って上部アーム４の中に入って、モータ１４の横を通る。
このような機構にすることで、上部アーム４の傾動中心であるＵ軸からワイヤ送給装置１０の端部までの半径、すなわち干渉半径Ｒを、従来のアーク溶接用産業ロボットより小さくすることができる。
また、ワイヤ送給装置１０を上部アーム４の後方に配置するだけでなく、前記手首部の姿勢が水平状態であるときに、前記ワイヤ供給装置と、上部アームと、手首部の３者がほぼ一直線状になるように構成しているので、上部アーム４回りの構成は、非常にすっきりと、コンパクトに省スペースでまとまる。これにより、Ｕ軸からワイヤ送給装置１０や手首部５の先端部までの干渉半径を小さくすることができ、外部部材との干渉が防がれる。
なお、本発明においては、手首部５の胴体６の駆動は、ギヤ結合だけでなくプーリなど他の駆動伝達方式を使用してもよい。
また、コンジットケーブル１１には、溶接ワイヤＷだけでなく、前記回転体８に取り付けるエンドエフェクタに動力または信号を供給するケーブルを通すようにすることもできる。
また、前記上部アーム４を後方に延ばして上部アーム後部にワイヤ送給装置用スペースを形成し、前記スペース内に、前記ワイヤ送給装置１０を配置するようにしてもよい。
さらに、前記ワイヤ送給装置用スペースをカバーあるいは上部アーム４の枠体で覆いワイヤ送給装置１０を保護するようにしてもよい。
［第２の実施例］
この第２の実施例は、前記コンジットケーブル１１を、前記基台１の外部から基台１内部に引き込むとともに、大部分をロボットの内部を通して手首部５まで引き出しエンドエフェクタとしての溶接トーチ９まで延設するようにしている。具体的な構成を図４および図５に示す。
図４に示すように、まず、ロボット外部におけるロボットの後方に配置した図示しないワイヤリールから溶接ワイヤの供給を受けるワイヤ送給装置１０を、ロボット外部における前記基台１の傍らに配置する。コンジットケーブル１１は、前記基台１の外部から基台１内部に引き込まれ、さらに、基台１内部から旋回ベース２内部および下部アーム３内部を通して下部アーム３の上部から外部に引き出される。下部アーム３の上部から外部に引き出されたコンジットケーブル１１は、上部アーム４の後方において、円弧状のたるみ部１１ａを形成するとともに、再び、上部アーム４の反手首側端部から上部アーム４内部に引き込まれ、図示しない胴体駆動用ギヤの中空部を通って手首側に引き出され、前記溶接トーチ８まで延設される。
このような構成において、旋回ベース２、下部アーム３、上部アーム４、あるいは手首部５の駆動によりロボットはかなり激しく動くが、コンジットケーブル１１の大部分はロボット内に収納されているので、ロボットの動きに悪影響を与えることはない。
また、この第２の実施例においては、上部アーム４の後方において、上部アーム４とワイヤリールとが溶接ワイヤｗで繋がっていないので、ロボットの動きにさらに自由度が増すとともに、外部部材との干渉を防いで、より省スペース化を実現することができる。 [First Embodiment]
FIG. 1 is a side view showing an industrial robot according to a first embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan sectional view showing a wire feeder, an upper arm, and a wrist in FIG. 1, and FIG. It is a plane sectional view which follows an AA line.
1 to 3, reference numeral 1 denotes a base of an industrial robot. A swivel base 2 is mounted on the base 1 so as to be swivelable about a vertical axis (S-axis). A lower arm 3 is pivotally supported on the swivel base 2 about a horizontal axis (L-axis) and tilts in the front-rear direction. I do. An upper arm 4 is pivotally supported on the upper end of the lower arm 3 around a horizontal axis (U-axis), and tilts up and down.
Reference numeral 5 denotes a wrist attached to the tip of the upper arm 4. The wrist portion 5 includes a body 6 rotatably mounted around a central axis (R axis: wrist first axis) in a length direction of the upper arm 4, and an axis (B axis) orthogonal to the R axis at the tip of the body 6. A swinging body 7 pivotally supported around a wrist second axis) and a rotating body 8 that rotates around a rotation axis (T axis: wrist third axis) at the tip of the swinging body 7.
9 is a welding torch as an end effector attached to the rotating body 8 and 10 is a wire feeder arranged at the rear of the upper arm 4 in the axial direction. The wire supply device 10 is disposed almost directly above the L axis in order to minimize interference with external members.
The wire feeder 10 is supplied with a welding wire W from a wire reel (not shown) disposed behind the robot outside the robot, and sends the welding wire W to the welding torch 9 through the conduit cable 11. Pay. The conduit cable 11 is drawn into the inside of the upper arm 4 from an entrance 12 opened at the rear of the upper arm 4. The conduit cable 11 is protected by being passed through a protective tube in which a coil spring is covered with a resin. It should be noted that the industrial robot of the present invention does not require a torch clamp which has been conventionally required.
The motor for driving the body of the wrist 5 and the speed reducer are arranged as shown in FIG.
That is, the torso drive gear 13 is formed in a hollow shape, the torso drive motor 14 and the speed reducer 15 are offset in parallel to the R axis and connected by a gear mechanism, and the upper arm is concentric with the R axis. Install. In this case, the conduit cable 11 enters the upper arm 4 along the R axis from the rear end of the upper arm 4 and passes beside the motor 14.
With such a mechanism, the radius from the U axis, which is the tilt center of the upper arm 4, to the end of the wire feeding device 10, that is, the interference radius R can be made smaller than that of the conventional industrial robot for arc welding. it can.
In addition to disposing the wire feeding device 10 behind the upper arm 4, when the posture of the wrist is horizontal, the three members of the wire feeding device, the upper arm, and the wrist are substantially Since it is configured to be linear, the configuration around the upper arm 4 is very neat, compact and space-saving. Thereby, the interference radius from the U axis to the distal end of the wire feeding device 10 or the wrist 5 can be reduced, and interference with external members can be prevented.
In the present invention, the drive of the body 6 of the wrist portion 5 may use not only the gear connection but also another drive transmission method such as a pulley.
Further, not only the welding wire W but also a cable for supplying power or a signal to the end effector attached to the rotating body 8 can be passed through the conduit cable 11.
Alternatively, the upper arm 4 may be extended rearward to form a space for a wire feeder at the rear of the upper arm, and the wire feeder 10 may be arranged in the space.
Furthermore, the space for the wire feeder may be covered with a cover or a frame of the upper arm 4 to protect the wire feeder 10.
[Second embodiment]
In the second embodiment, the conduit cable 11 is drawn into the base 1 from the outside of the base 1, and most of the conduit cable 11 is drawn out to the wrist 5 through the inside of the robot and extended to the welding torch 9 as an end effector. We are trying to establish. The specific configuration is shown in FIGS.
As shown in FIG. 4, first, a wire feeder 10 that receives a supply of a welding wire from a wire reel (not shown) arranged behind the robot outside the robot is arranged beside the base 1 outside the robot. The conduit cable 11 is drawn into the base 1 from the outside of the base 1 and further drawn out of the base 1 through the inside of the turning base 2 and the inside of the lower arm 3 to the outside from the upper part of the lower arm 3. The conduit cable 11 pulled out from the upper portion of the lower arm 3 forms an arc-shaped slack portion 11a behind the upper arm 4 and again from the end of the upper arm 4 opposite the wrist to the inside of the upper arm 4. And is drawn out to the wrist side through a hollow portion of a body driving gear (not shown), and is extended to the welding torch 8.
In such a configuration, the robot moves considerably violently due to the driving of the swivel base 2, the lower arm 3, the upper arm 4, or the wrist 5, but since most of the conduit cables 11 are housed in the robot, the robot It does not adversely affect the movement.
Further, in the second embodiment, since the upper arm 4 and the wire reel are not connected to each other by the welding wire w behind the upper arm 4, the degree of freedom of the movement of the robot is further increased and the connection with the external member is improved. Interference can be prevented and more space can be saved.

本発明の実施例における産業用ロボットを示す側面図である。It is a side view showing an industrial robot in an example of the present invention. 図１におけるワイヤ送給装置、上部アーム、および手首部を示す平断面図である。FIG. 2 is a plan sectional view showing a wire feeding device, an upper arm, and a wrist in FIG. 1. 図１におけるＡ−Ａ線に沿う平断面図である。FIG. 2 is a plan sectional view taken along line AA in FIG. 1. 本発明の第２の実施例における産業用ロボットを示す側面図である。It is a side view showing an industrial robot in a 2nd example of the present invention. 図４における上部アーム、および手首部を示す平断面図である。FIG. 5 is a plan sectional view showing an upper arm and a wrist in FIG. 4. 従来技術における産業用ロボットを示す側面図である。It is a side view which shows the industrial robot in a prior art.

符号の説明Explanation of reference numerals

１：基台
２：旋回ベース
３：下部アーム
４：上部アーム
５：手首部
６：胴体
７：揺動体
８：回転体
９：溶接トーチ
１０：ワイヤ送給装置
１１：コンジットケーブル
１１ａ：たるみ部
１２：進入口
１３：胴体駆動用ギヤ
１４：胴体駆動用モータ
１５：減速機
１６：ベアリング
１７：ベアリング
Ｗ：溶接ワイヤ 1: Base 2: Swivel base 3: Lower arm 4: Upper arm 5: Wrist 6: Body 7: Swing body 8: Rotating body 9: Welding torch 10: Wire feeder 11: Conduit cable 11a: Slack section 12 : Entrance 13: fuselage drive gear 14: fuselage drive motor 15: reducer 16: bearing 17: bearing W: welding wire

Claims (6)

基台と、前記基台にＳ軸回りに旋回可能に連結された旋回ベースと、前記旋回ベースにＬ軸回りに傾動可能に連結された下部アームと、前記下部アームにＵ軸回りに傾動可能に連結された上部アームと、前記上部アームの先端に、Ｒ軸回りに回動可能に連結された手首部と、前記上部アームに配置したワイヤ送給装置とを備え、前記手首部は、前記上部アームの長さ方向のＲ軸回りに回転する胴体と、前記胴体の先端に取り付けられて前記Ｒ軸に直交するＢ軸回りに揺動する揺動体と、前記揺動体の先端に取り付けられてＴ軸回りに回転する回転体とを備えている産業用ロボットにおいて、
前記ワイヤ送給装置を、前記上部アームの軸方向の後部に配置して、前記手首部の姿勢が水平状態であるときに、前記ワイヤ供給装置と、上部アームと、手首部とがほぼ一直線状になるように構成し、
前記胴体を駆動する胴体駆動用モータと減速機を、前記Ｒ軸に対してオフセットして上部アームに設置し、
前記胴体駆動用モータと連結された胴体駆動用ギヤを中空状に構成するとともに、前記上部アームの内部に前記Ｒ軸と同心に配置し、
前記回転体に取り付けるエンドエフェクタに動力または信号または材料を供給するコンジットケーブルを、前記胴体駆動用ギヤの中空部に通してワイヤ送給装置側から手首側に引き出すとともに、前記エンドエフェクタまで延設したことを特徴とする産業用ロボット。 A base, a turning base connected to the base so as to be pivotable about the S axis, a lower arm connected to the turning base so as to be tiltable about the L axis, and a tiltable about the U axis to the lower arm; An upper arm connected to the upper arm, a wrist connected to the tip of the upper arm so as to be rotatable around the R axis, and a wire feeding device arranged on the upper arm, the wrist includes the wrist, A body that rotates about the R axis in the longitudinal direction of the upper arm, a rocking body attached to the tip of the body and that rocks about a B axis perpendicular to the R axis; and a rocking body that is mounted on the tip of the rocking body. An industrial robot having a rotating body that rotates about the T axis;
The wire feeding device is disposed at the rear of the upper arm in the axial direction, and when the posture of the wrist portion is horizontal, the wire feeding device, the upper arm, and the wrist portion are substantially straight. So that
A fuselage drive motor and a speed reducer for driving the fuselage are installed on the upper arm offset from the R axis,
A fuselage drive gear connected to the fuselage drive motor is formed in a hollow shape, and is arranged concentrically with the R axis inside the upper arm,
A conduit cable for supplying power, a signal, or a material to an end effector attached to the rotating body was drawn out from the wire feeder side to the wrist side through the hollow portion of the body driving gear, and was extended to the end effector. An industrial robot characterized by the above-mentioned. 前記ワイヤ送給装置を、前記上部アームの傾動中心であるＵ軸のほぼ真上に配置したことを特徴とする請求項１に記載の産業用ロボット。   2. The industrial robot according to claim 1, wherein the wire feeding device is disposed almost directly above a U axis that is a tilt center of the upper arm. 3. 前記上部アームを後方に延ばして上部アーム後部にワイヤ送給装置用スペースを形成し、前記スペース内に、前記ワイヤ送給装置を配置したことを特徴とする請求項１または２に記載の産業用ロボット。   The industrial device according to claim 1, wherein the upper arm extends rearward to form a space for a wire feeder at a rear portion of the upper arm, and the wire feeder is disposed in the space. robot. 前記ワイヤ送給装置用スペースをカバーあるいは上部アームの枠体で覆ったことを特徴とする請求項３に記載の産業用ロボット。   The industrial robot according to claim 3, wherein the space for the wire feeding device is covered with a cover or a frame of an upper arm. 基台と、前記基台にＳ軸回りに旋回可能に連結された旋回ベースと、前記旋回ベースにＬ軸回りに傾動可能に連結された下部アームと、前記下部アームにＵ軸回りに傾動可能に連結された上部アームと、前記上部アームの先端に、Ｒ軸回りに回動可能に連結された手首部と、前記手首部の先端に取り付けられた溶接トーチとを備え、前記手首部は、前記上部アームの長さ方向のＲ軸回りに回転する胴体と、前記胴体の先端に取り付けられて前記Ｒ軸に直交するＢ軸回りに揺動する揺動体と、前記揺動体の先端に取り付けられてＴ軸回りに回転する回転体とを備えている産業用ロボットにおいて、
前記胴体を駆動する胴体駆動用モータと減速機を、前記Ｒ軸に対してオフセットして上部アームに設置し、
前記胴体駆動用モータと連結された胴体駆動用ギヤを中空状に構成するとともに、前記上部アームの内部に前記Ｒ軸と同心に配置し、
前記回転体に取り付けるエンドエフェクタに動力または信号または材料を供給するコンジットケーブルを、前記基台の外部から基台内部に引き込むとともに、基台内部から旋回ベース内部および下部アーム内部を通して下部アームの上部から外部に引き出し、外部において円弧状のたるみ部を形成して、上部アームの反手首側端部から上部アーム内部に引き込み、前記胴体駆動用ギヤの中空部に通して手首側に引き出すとともに、前記エンドエフェクタまで延設したことを特徴とする産業用ロボット。 A base, a turning base connected to the base so as to be pivotable about the S axis, a lower arm connected to the turning base so as to be tiltable about the L axis, and a tiltable about the U axis to the lower arm; An upper arm, a wrist connected to the tip of the upper arm so as to be rotatable around the R axis, and a welding torch attached to the tip of the wrist, wherein the wrist includes: A torso that rotates about an R-axis in the length direction of the upper arm, an oscillator attached to a tip of the torso and swings around a B-axis orthogonal to the R-axis, and an oscillator attached to the tip of the oscillator. Industrial robot comprising a rotating body that rotates about the T axis
A fuselage drive motor and a speed reducer for driving the fuselage are installed on the upper arm offset from the R axis,
A fuselage drive gear connected to the fuselage drive motor is formed in a hollow shape, and is arranged concentrically with the R axis inside the upper arm,
A conduit cable for supplying power or a signal or a material to the end effector attached to the rotating body is drawn into the base from the outside of the base, and from the inside of the base, from the top of the lower arm through the inside of the turning base and the inside of the lower arm. Pull out to the outside, form an arc-shaped slack portion outside, pull into the upper arm from the opposite end of the upper arm to the wrist side, and pull out to the wrist side through the hollow part of the body driving gear. An industrial robot that extends to an effector. ロボット外部における前記基台の傍らに、ワイヤ供給装置を配置したことを特徴とする請求項５に記載の産業用ロボット。   The industrial robot according to claim 5, wherein a wire supply device is arranged outside the robot beside the base.
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