JP7392436B2 - 障害物検知装置 - Google Patents
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Description
第1実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態の障害物検知装置は、車両に搭載されて当該車両の周囲に存在する障害物を検知するのに利用される。以下では、本実施形態の障害物検知装置を駐車支援装置に利用した例について説明する。
第2実施形態について説明する。本実施形態は、第1実施形態に対し、低背物障害物までの障害物距離Lおよび障害物高さhを別の方法で導出するようにしたものである。その他に関しては、第1実施形態と同様であるため、ここでは説明を省略する。
第3実施形態について説明する。本実施形態は、第1実施形態に対し、低背物障害物までの障害物距離Lを別の方法で導出するようにしたものである。その他に関しては、第1実施形態と同様であるため、ここでは説明を省略する。
第4実施形態について説明する。本実施形態は、第1実施形態に対し、障害物距離Lを複数の方法で導出するようすると共に、導出したそれぞれの障害物距離Lの間に障害物200が存在するとして所定の処理を行うようにしたものである。その他に関しては、第1実施形態と同様であるため、ここでは説明を省略する。
第4実施形態の変形例について説明する。第4実施形態では、ステップS110にて上記第3実施形態で説明した方法によって障害物距離Lを導出する方法について説明した。しかしながら、ステップS110は、位相差を用いて障害物距離Lを導出するのであれば、他の方法で障害物距離Lを導出するようにしてもよい。例えば、制御部100は、上記第1実施形態の方法で障害物距離Lを導出するようにしてもよいし、上記第2実施形態の方法で障害物距離Lを導出するようにしてもよい。
第5実施形態について説明する。本実施形態は、第1実施形態に対し、路面300の傾斜を考慮するようにしたものである。その他に関しては、第1実施形態と同様であるため、ここでは説明を省略する。
第6実施形態について説明する。本実施形態は、第1実施形態に対し、超音波センサ10に印加する駆動電圧を変更したものである。その他に関しては、第1実施形態と同様であるため、ここでは説明を省略する。
第7実施形態について説明する。本実施形態は、第1実施形態に対し、超音波センサ10のセンサ取付高さHを規定したものである。その他に関しては、第1実施形態と同様であるため、ここでは説明を省略する。
第8実施形態について説明する。本実施形態は、第1実施形態に対し、超音波センサ10に感温抵抗体を追加したものである。その他に関しては、第1実施形態と同様であるため、ここでは説明を省略する。
第9実施形態について説明する。本実施形態は、第1実施形態に対し、超音波センサ10の構成を変更したものである。その他に関しては、第1実施形態と同様であるため、ここでは説明を省略する。
本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。
20 超音波センサ
100 制御部
200 障害物
300 路面
Claims (11)
- 車両(1)の周囲に存在する障害物(200)を検知する障害物検知装置であって、
前記車両のうちの路面(300)からの高さが所定位置となる部分に備えられ、前記車両の外側に向けて探査波を送信すると共に、前記探査波が前記障害物で反射した反射波を受信波として受信する複数の超音波素子(25)が形成された超音波センサ(20)と、
前記受信波に基づき、前記障害物までの距離である障害物距離(L、La)および前記障害物の高さである障害物高さ(h)を導出して所定の処理を行う制御部(100)と、を備え、
前記制御部は、
前記障害物距離および前記障害物高さを導出する場合、前記複数の超音波素子が受信する受信波の強度、および前記複数の超音波素子が受信する受信波の位相差に基づいて前記障害物距離および前記障害物高さを導出し、
前記障害物高さを導出する場合、
前記複数の超音波素子が受信した受信波に位相差がないと判定すると前記障害物高さが前記所定位置以上の高さであると判定し、
前記複数の超音波素子が受信した受信波に位相差があると判定すると前記障害物高さが前記所定位置未満の高さであると判定し、
さらに、前記障害物の高さが前記所定位置未満の高さであると判定した場合、前記障害物と前記路面との境界部(201)で反射した反射波を受信波として受信した際の前記位相差を第1位相差(φ1)とし、前記障害物の上端(202)で反射した反射波を受信波として受信した際の前記位相差を第2位相差(φ2)とし、前記第1位相差および前記第2位相差を用いて前記障害物距離および前記障害物高さを導出する障害物検知装置。 - 前記制御部は、前記障害物距離を導出する場合、前記第1位相差および前記第2位相差に基づいて前記障害物距離を導出すると共に、前記超音波センサが前記探査波を送信してから前記受信波を受信するまでの時間に基づいて前記障害物距離を導出し、導出した2つの前記障害物距離の間に前記障害物が存在すると認定して前記所定の処理を行う請求項1に記載の障害物検知装置。
- 前記制御部は、前記路面の傾斜を導出すると共に、導出した前記路面の傾斜を加味して、前記障害物距離としての前記路面に沿った補正障害物距離(La)を導出する請求項1または2に記載の障害物検知装置。
- 前記制御部は、前記障害物高さが前記所定位置未満の高さである場合、前記障害物高さに応じた所定の処理を行う請求項1ないし3のいずれか1つに記載の障害物検知装置。
- 前記超音波センサは、前記所定位置として、前記路面からの高さが20cm以上であって、40cm以下の位置に備えられている請求項1ないし4のいずれか1つに記載の障害物検知装置。
- 前記超音波センサは、
圧電膜(28b)を有する圧電素子(28)が複数配置されることで前記複数の超音波素子が形成され、
前記複数の超音波素子における前記圧電素子に印加される駆動電圧が制御されることで前記探査波を送信する請求項1ないし5のいずれか1つに記載の障害物検知装置。 - 前記複数の超音波素子は、隣合う前記超音波素子の中心の間隔(d)が前記探査波の波長の半分未満とされている請求項6に記載の障害物検知装置。
- 前記超音波センサは、所定の指向角となるように、前記複数の超音波素子の数、または前記駆動電圧が印加される前記超音波素子の数が調整されている請求項6または7に記載の障害物検知装置。
- 前記超音波センサは、所定方向に沿った指向軸(D)となるように、前記複数の超音波素子に印加される駆動電圧の位相が調整されている請求項6または7に記載の障害物検知装置。
- 前記超音波センサは、温度に応じて抵抗値が変化する感温抵抗体(50)を有し、
前記制御部は、前記感温抵抗体の検出結果を加味し、前記障害物距離および前記障害物高さを導出する請求項6ないし9のいずれか1つに記載の障害物検知装置。 - 前記圧電膜は、窒化スカンジウムアルミニウム、または窒化アルミニウムで構成されている請求項6ないし10のいずれか1つに記載の障害物検知装置。
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