JP7390630B1 - 点検装置 - Google Patents
点検装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7390630B1 JP7390630B1 JP2022102887A JP2022102887A JP7390630B1 JP 7390630 B1 JP7390630 B1 JP 7390630B1 JP 2022102887 A JP2022102887 A JP 2022102887A JP 2022102887 A JP2022102887 A JP 2022102887A JP 7390630 B1 JP7390630 B1 JP 7390630B1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- floating body
- inspection device
- distance
- waterway tunnel
- camera
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000007689 inspection Methods 0.000 title claims abstract description 73
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 46
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 10
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 6
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 abstract description 4
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 3
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 2
- 230000001141 propulsive effect Effects 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 230000003014 reinforcing effect Effects 0.000 description 1
- 238000009966 trimming Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
Abstract
Description
2 水路トンネル
3 浮体
4 レーダ装置
6 制御手段
8 位置制御手段
10 スラスタ
11 コントローラ
12 側壁計測手段
15 揺れ制御手段
16 ジャイロセンサ
20 カメラ
21 自己位置推定手段
23 測距手段
25 算出手段
Claims (6)
- 水路トンネル内を水流にしたがい流下しつつ前記水路トンネルを非接触に点検する点検装置であって、
前記水路トンネル内の水に浮かぶ浮体と、
前記水に浮かぶ前記浮体の前記水路トンネルの両側壁からの相対位置及び三次元姿勢を自律制御する制御手段と、
前記浮体の外方を撮像するカメラと、
このカメラにより撮像された画像中の特徴点に基づき自己位置を推定する自己位置推定手段と、を備え、
前記制御手段は、
水に浮かぶ前記浮体の位置を前記水路トンネルの両側壁から略等しい距離に保つとともに水流の流下方向に前記浮体の前部を向けた状態を保つように自律制御する位置制御手段と、
水に浮かぶ前記浮体の回転及び揺れを打ち消すことで三次元姿勢を自律制御する揺れ制御手段と、を有する
ことを特徴とする点検装置。 - 自己位置推定手段は、カメラにより撮像された画像中のピクセルサイズと、この画像中の特徴点から算出した画像フレーム間の移動ピクセル数と、に基づいて前記画像フレーム間毎の移動量を積算することで、水路トンネル内の移動距離を算出する
ことを特徴とする請求項1記載の点検装置。 - 自己位置推定手段は、
カメラの撮像方向における前記カメラと水路トンネルの壁面との距離を計測する測距手段と、
この測距手段により計測された前記距離に基づき前記カメラにより撮像された画像中のピクセルサイズを算出する算出手段と、を有する
ことを特徴とする請求項2記載の点検装置。 - 位置制御手段は、
スラスタと、
水路トンネルの両側壁までの距離を計測する側壁計測手段と、
この側壁計測手段により計測された前記距離に基づき浮体と前記両側壁との距離を略一定とするとともに、前記距離から推定される水流の流下方向に前記浮体の前部を向けるように、前記スラスタを制御するコントローラと、を有する
ことを特徴とする請求項1ないし3いずれか一記載の点検装置。 - 揺れ制御手段は、
スラスタと、
水に浮かぶ浮体の三軸回転を検出するジャイロセンサと、
このジャイロセンサにより検出された前記浮体の回転を打ち消す方向に前記スラスタを制御するコントローラと、を有する
ことを特徴とする請求項1ないし3いずれか一記載の点検装置。 - 浮体の上方に電磁波を放射しその反射波を取得するレーダ装置を備える
ことを特徴とする請求項1ないし3いずれか一記載の点検装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022102887A JP7390630B1 (ja) | 2022-06-27 | 2022-06-27 | 点検装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022102887A JP7390630B1 (ja) | 2022-06-27 | 2022-06-27 | 点検装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP7390630B1 true JP7390630B1 (ja) | 2023-12-04 |
JP2024003622A JP2024003622A (ja) | 2024-01-15 |
Family
ID=89023148
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022102887A Active JP7390630B1 (ja) | 2022-06-27 | 2022-06-27 | 点検装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7390630B1 (ja) |
Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002357563A (ja) | 2001-05-31 | 2002-12-13 | Hitachi Ltd | 管内点検装置及び管内点検方法 |
JP2005037212A (ja) | 2003-07-18 | 2005-02-10 | Hitachi Ltd | 管渠内壁面検査システム |
JP2007113240A (ja) | 2005-10-19 | 2007-05-10 | Kitakyushu Foundation For The Advancement Of Industry Science & Technology | カメラセンサと距離センサによるロボットの自己位置検知方法及び装置 |
JP2009198377A (ja) | 2008-02-22 | 2009-09-03 | Okasan Livic Co Ltd | 流路管内調査装置 |
JP2011106177A (ja) | 2009-11-18 | 2011-06-02 | S G C Gesuido Center Kk | 下水管内撮影装置および撮影方法 |
JP5487409B2 (ja) | 2010-07-02 | 2014-05-07 | 独立行政法人農業・食品産業技術総合研究機構 | 壁面自動追尾型水路トンネル撮影装置 |
JP2019011971A (ja) | 2017-06-29 | 2019-01-24 | 株式会社東芝 | 推定システムおよび自動車 |
JP2020063665A (ja) | 2015-07-16 | 2020-04-23 | 株式会社新日本コンサルタント | 構造物検査装置 |
JP2020117943A (ja) | 2019-01-24 | 2020-08-06 | 株式会社東設土木コンサルタント | 浮体装置 |
JP2021017771A (ja) | 2019-07-23 | 2021-02-15 | 株式会社日水コン | 管内調査用浮流装置、管内調査方法及び管内調査システム |
JP2021110695A (ja) | 2020-01-15 | 2021-08-02 | 関西電力株式会社 | 流水路点検装置 |
-
2022
- 2022-06-27 JP JP2022102887A patent/JP7390630B1/ja active Active
Patent Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002357563A (ja) | 2001-05-31 | 2002-12-13 | Hitachi Ltd | 管内点検装置及び管内点検方法 |
JP2005037212A (ja) | 2003-07-18 | 2005-02-10 | Hitachi Ltd | 管渠内壁面検査システム |
JP2007113240A (ja) | 2005-10-19 | 2007-05-10 | Kitakyushu Foundation For The Advancement Of Industry Science & Technology | カメラセンサと距離センサによるロボットの自己位置検知方法及び装置 |
JP2009198377A (ja) | 2008-02-22 | 2009-09-03 | Okasan Livic Co Ltd | 流路管内調査装置 |
JP2011106177A (ja) | 2009-11-18 | 2011-06-02 | S G C Gesuido Center Kk | 下水管内撮影装置および撮影方法 |
JP5487409B2 (ja) | 2010-07-02 | 2014-05-07 | 独立行政法人農業・食品産業技術総合研究機構 | 壁面自動追尾型水路トンネル撮影装置 |
JP2020063665A (ja) | 2015-07-16 | 2020-04-23 | 株式会社新日本コンサルタント | 構造物検査装置 |
JP2019011971A (ja) | 2017-06-29 | 2019-01-24 | 株式会社東芝 | 推定システムおよび自動車 |
JP2020117943A (ja) | 2019-01-24 | 2020-08-06 | 株式会社東設土木コンサルタント | 浮体装置 |
JP2021017771A (ja) | 2019-07-23 | 2021-02-15 | 株式会社日水コン | 管内調査用浮流装置、管内調査方法及び管内調査システム |
JP2021110695A (ja) | 2020-01-15 | 2021-08-02 | 関西電力株式会社 | 流水路点検装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2024003622A (ja) | 2024-01-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7463340B2 (en) | Ladar-based motion estimation for navigation | |
JP5642341B2 (ja) | レンジ測定デバイス | |
JP7153511B2 (ja) | 自己位置推定装置 | |
US11486988B2 (en) | Method for calibrating the alignment of a moving object sensor | |
GB2446713A (en) | Image feature motion estimation based in part on inertial measurement data | |
CN109085597B (zh) | 用于水下地形测量的无人艇 | |
Nienaber et al. | A comparison of low-cost monocular vision techniques for pothole distance estimation | |
CN111308415B (zh) | 一种基于时间延迟的在线估计位姿的方法和设备 | |
EP3443331B1 (en) | Mobile imaging of an object using penetrating radiation | |
KR102083129B1 (ko) | 자기 위치 추종 기능을 가진 배관 내부 검사용 주행체 | |
KR101359649B1 (ko) | 장애물 감지 센서 | |
JP7390630B1 (ja) | 点検装置 | |
JP2018018419A (ja) | 自律走行装置 | |
JP2019101001A (ja) | 位置推定装置、および、位置推定方法 | |
KR102076775B1 (ko) | 잔교 하부 및 중대형 하수관거 내부의 안전진단을 위한 무인 에어보트 | |
WO2020088399A1 (zh) | 信息处理装置、飞行控制方法以及飞行控制*** | |
KR101888170B1 (ko) | 무인 수상정의 장애물 탐지 시 노이즈 제거방법 및 장치 | |
JP2008070236A (ja) | 移動ロボット及び遠隔操作システム | |
CN111504269B (zh) | 一种水下尺度测量方法及其装置 | |
KR101485043B1 (ko) | Gps 좌표 보정 방법 | |
JP6857161B2 (ja) | 有効距離取得方法、及び、レーザ計測方法 | |
JP2022075256A (ja) | 座標変換用パラメータ取得方法及び装置、自己位置推定装置 | |
JP2021066420A (ja) | 飛行体、点検方法及び点検システム | |
CN112839871A (zh) | 飞行体 | |
KR102509176B1 (ko) | 수중드론의 실시간 위치추적 및 제어 시스템 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220627 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230531 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230725 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231101 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231109 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7390630 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |