JP5642341B2 - レンジ測定デバイス - Google Patents
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Description
図2および図3の例示的な実施形態では、予め調査された少なくとも4つの物体210に対してホスト車両207の位置を突き止めるために、正確に測定されたレンジが使用される。少なくとも4つの調査された物体210を目標物体として識別する際に、イメージ・センサ310の各ピクセルは、そのピクセルを照らしたどのようなものに対するレンジも記録する。一つの実装では、非常に強い戻りを受けたピクセルのみが考慮される。なぜなら、そうしたピクセルは、少なくとも4つの調査された物体210に存在する反射する調査済みマーカに対応するからである。目標物体210を識別するための当技術分野で周知である多くの手段が存在することを理解されたい。一つの実装では、イメージ・センサ310の128×128ピクセル層CCD(一例)の第1ピクセル座標(i,j)が、(i,j)の第1ピクセルを照らした物体210のうちの少なくとも1つへ向けた単位ベクトルの推定を与える。レンジと単位ベクトルがあいまって、極座標での目標物体210位置の第1の推定を与える。更に、この第1の推定は、少なくとも4つの(調査された)物体210のうちの何れのものが第1ピクセルを照らしているかを、識別する。図2の例示的な実施形態では(目標物体210の調査済みレンジが与えられたとする)、ホスト車両207の位置の正確な推定は、以下で述べる式1から式6で求められ、2つのレンジ式(例えば式1および式2)を減算することにより、未知の2次項が除去され、線形式(例えば式3)が得られる。
(式1)−(式3)=0
(式1)−(式4)=0
(式2)−(式3)=0
(式2)−(式4)=0
(式3)−(式4)=0
Claims (3)
- ナビゲーション・システムであって、
少なくとも1つの物体の角度、レンジ、および姿勢のデータのうちの少なくとも1つを提供するように動作するレンジ測定デバイスを備え、当該少なくとも1つの物体の角度、レンジ、および姿勢のデータのうちの少なくとも1つが未知であり、
前記レンジ測定デバイスは、
第1時刻に第1レーザ・パルスを生成するように動作するフラッシュ・レーザ・レーダと、
第2時刻に、前記レンジ測定デバイスの360度視野内で、前記少なくとも1つの物体から前記第1レーザ・パルスの反射を受信するように構成されるイメージ・センサと、
前記イメージ・センサと前記フラッシュ・レーザ・レーダの間に配置されるミラー素子と
を備え、
前記ミラー素子は、
前記第1レーザ・パルスの反射を360度視野へ分散させるように構成された第1反射器と、
前記360度視野内の前記少なくとも1つの物体からの前記第1レーザ・パルスの戻り反射を、前記イメージ・センサへ集めるように構成された第2反射器とを含み、かつ、
ナビゲーション・システムは、前記レンジ測定デバイスと通信するプロセッサを備え、
前記プロセッサは、前記第1時刻と、前記少なくとも1つの物体から受け取った前記反射に基づく第2時刻との間の局所化時間期間内に、前記レンジ測定デバイスの出力に基づいて、前記少なくとも1つの物体に対してのレンジおよび姿勢を追跡するように構成され、
かつ、更なる反射が前記少なくとも1つの物体から受け取られたときに、更なる時間期間を記録して、前記少なくとも1つの物体に対する前記レンジ測定デバイスの現在位置および現在姿勢の少なくとも一つを求めるように構成される、
ナビゲーション・システム。 - 請求項1に記載のシステムであって、前記プロセッサと通信する慣性センサ、方向センサ、速度センサ、グローバル・ポジショニング・センサ、および高度計センサのうちの少なくとも1つを更に備える、システム。
- 請求項1に記載のシステムであって、前記プロセッサが、少なくとも1つの物体に対する測定値と、少なくとも1つの既知の姿勢および位置を含む事前情報とに基づいて、システムの絶対位置および絶対姿勢の少なくとも一つを求めるためのプログラム命令を更に備えるシステム。
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