JP7390056B2 - 飛行デバイス上の発射体モジュールを管理するシステムおよび方法 - Google Patents
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Description
本出願は、2018年10月31日に出願された米国非仮出願第16/176,881号の優先権を主張し、その内容は、参照によりそれらの全体が本明細書に組み込まれる。
[簡単な導入]
発射体展開コンポーネントを管理することと関連付けられた飛行車両、システム、および方法が開示される。本開示は、ドローンなどの飛行車両上に構成された発射体モジュールと関連付けられたいくつかの技術を導入する。この技術は、ドローンからの発射体を利用して別の危険なドローンを捕捉または不動化する信頼性および再現性を改善する。本明細書に記載される改善のうちのいくつかは、典型的な市販ガンよりも信頼性があり、かつ反復性がある動作を達成するために必要な新機軸を表す。例えば、発射体がネットである場合、典型的な既製のネットガンのネットサイズ、ガス圧力、および解放機構は、ドローン用途には満足なものでなかった。改善を表す本明細書に記載される特徴は、ネットのコーナに取り付けられた錘と関連付けられた構成およびOリング設計、ネットをラッピングし、かつ発射体モジュールにネットを準備するアプローチ、ストリング材料、交換可能なヘッドカートリッジ、ガン構成、およびドローンを捕捉するためのネット最適化への他のアプローチなどを含む。これらの様々な改善に、本開示において対処し、個々の特徴の任意の組み合わせを、様々な実施形態において組み合わせ、および特許請求することができる。
Claims (21)
- 方法であって、
飛行車両において、標的飛行デバイスと関連付けられた情報を受信することであって、前記飛行車両が、発射体を包含する発射体モジュールを備える、受信することと、
前記発射体が前記飛行車両の飛行中に前記発射体モジュールから発射された場合に、前記標的飛行デバイスに命中する確率値を生成する発射体モデルを適用することであって、前記発射体モデルが、前記飛行車両の傾きに起因する風の推定に基づく飛行中の前記飛行車両の周囲の領域における風モデリングを考慮に入れ、前記風モデリングがまた、1つ以上の(1)前記発射体が、特定の空気密度を有する空気中をどのように進行するか、(2)前記発射体が、発射体展開速度で前記空気中をどのように進行するか、(3)前記発射体が前記空気中を進行する際の前記発射体へのドラッグ、および(4)前記発射体のコーナに取り付けられた錘へのドラッグ、を考慮する、適用することと、
前記確率値が、前記発射体が閾値に従って前記標的飛行デバイスに命中することを示すとき、前記飛行車両の飛行中に前記標的飛行デバイスに前記発射体を発射することと、を含む、方法。 - 前記発射体が、ネット、ストリーマ、ペレット、ビーンバッグ、各コーナに取り付けられた錘を有する加重ネット、または爆発物のうちの1つ以上を含む、請求項1に記載の方法。
- 前記発射体モジュールが、(1)前記飛行車両に固定位置で取り付けられていること、(2)前記発射体を展開すると破損する保護カバーを有すること、(3)2つ以上の発射体を包含すること、および(4)前記発射体に取り付けられた錘を格納する容器を有すること、を含む1つ以上の特徴を含む、請求項1に記載の方法。
- 前記発射体モジュールが、前記飛行車両に取り付けられており、前記発射体モジュールが飛行の位置とは独立して前記発射体モジュールの配向を変化させることを可能にする調整コンポーネントを備える、請求項1に記載の方法。
- 制御モジュールが、前記発射体モジュールの配向を調整する、請求項1に記載の方法。
- 前記発射体モデルが、飛行車両位置、飛行車両ピッチ、飛行車両ヨー、飛行車両速度、標的飛行デバイス製造仕様、標的飛行デバイス現在位置、標的飛行デバイス速度、地理的に定義された安全領域、前記標的飛行デバイスの既知の飛行能力、および風速、のうちの1つ以上をさらに考慮する、請求項1に記載の方法。
- 前記発射体モジュールが、前記飛行車両位置、前記飛行車両ピッチ、前記飛行車両ヨー、前記飛行車両速度、前記標的飛行デバイス製造仕様、前記標的飛行デバイス現在位置、前記標的飛行デバイス速度、前記地理的に定義された安全領域、前記標的飛行デバイスの前記既知の飛行能力、および前記風速、のうちの2つ以上をさらに考慮する、請求項6に記載の方法。
- 発射体モデルを適用することが、前記飛行車両の配向に基づいて実施される、請求項1に記載の方法。
- 前記発射体モデルを適用して、前記飛行車両の新たな配向を生成することをさらに含む、請求項8に記載の方法。
- 前記発射体モジュールから前記発射体を発射する前に、前記飛行車両の前記配向を前記飛行車両の前記新たな配向に調整することをさらに含む、請求項9に記載の方法。
- 前記飛行車両の前記配向を調整した後に、前記発射体モデルを再適用することをさらに含む、請求項10に記載の方法。
- 飛行車両において、標的飛行デバイスの識別を受信することであって、前記飛行車両が、発射体を包含する発射体モジュールを備える、受信することと、
前記発射体が前記飛行車両の飛行中に前記発射体モジュールから発射された場合に、前記標的飛行デバイスに命中するかどうかを示す判定を生成する発射体モデルを適用することであって、前記発射体モデルが、前記飛行車両の傾きに起因する風の推定に基づく前記飛行車両の周囲の領域における風モデリングを考慮に入れる、適用することと、
前記判定が、前記発射体が閾値に従って前記標的飛行デバイスに命中することを示すとき、前記飛行車両の飛行中に、前記発射体モジュールから前記標的飛行デバイスに前記発射体を発射することと、を含む、方法。 - 前記飛行車両が、第1の配向を有し、前記方法が、
前記判定が前記第1の配向で前記閾値を満たさないとき、前記判定が前記閾値を満たすであろう前記飛行車両の新たな配向を識別することと、
前記飛行車両を前記新たな配向に再配向することと、
前記飛行車両上の前記発射体モジュールから前記新たな配向で、前記発射体を発射することと、をさらに含む、請求項12に記載の方法。 - 前記新たな配向で前記発射体モデルを再実行して、新たな判定を生じさせることと、
前記新たな判定が、前記発射体が第2の閾値内で前記標的飛行デバイスに命中することを示すとき、前記発射体モジュールから前記発射体を発射することと、をさらに含む、請求項13に記載の方法。 - 前記閾値が、前記第2の閾値と同じであるか、または前記第2の閾値とは異なるかのうちの一方である、請求項14に記載の方法。
- 前記発射体モデルが、(1)前記発射体が、特定の空気密度を有する空気中をどのように進行するか、(2)前記発射体が、発射体展開速度で前記空気中をどのように進行するか、および(3)前記発射体が前記空気中を進行する際の前記発射体へのドラッグ、のうちの1つ以上を考慮に入れて前記判定を生じさせる、請求項12に記載の方法。
- 前記発射体モデルが、前記標的飛行デバイスの予想される経路、および前記標的飛行デバイスの既知の航行能力、のうちの1つ以上をさらに考慮に入れる、請求項12に記載の方法。
- 前記発射体が、ネット、または前記ネットの各コーナにそれぞれの錘が取り付けられた加重ネット、のうちの1つ以上を備え、前記発射体モデルが、風に対するネット展開拡大と関連付けられたドラッグのモデルを含む、請求項12に記載の方法。
- 前記発射体モデルが、前記発射体が発射時に前記発射体モジュールを出る速さ、空気密度、および前記発射体へのドラッグの量、を含む、ネットモデルパラメータを適用する、請求項18に記載の方法。
- 前記発射体を発射する前に、前記飛行車両または前記発射体モジュールのうちの1つの配向を、前記閾値を満たすように、新たな配向に調整することをさらに含む、請求項19に記載の方法。
- プロセッサと、
発射体コンポーネントと、
命令を記憶しているコンピュータ可読記憶媒体と、を備える飛行車両であって、前記命令が、前記プロセッサによって実行されるとき、前記プロセッサに、
標的飛行デバイスの識別を受信することと、
発射体が前記発射体コンポーネントから発射された場合に、前記標的飛行デバイスに命中するかどうかを示す判定を生成する発射体モデルを適用することであって、前記発射体モデルが、前記飛行車両の傾きに起因する風の推定に基づく前記飛行車両の飛行中における前記飛行車両の周囲の領域における風モデリング、および前記標的飛行デバイスの前記識別に基づく前記標的飛行デバイスの予想される移動、のうちの1つ以上を考慮に入れる、適用することと、
前記判定が、前記発射体が閾値に従って前記標的飛行デバイスに命中することを示すとき、前記飛行車両の飛行中に、前記標的飛行デバイスに前記発射体を発射することと、を含む動作を実施させる、飛行車両。
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