JP7384602B2 - ロボット制御装置 - Google Patents
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Description
(1)はじめに、ロボット10は基準位置である位置P1に移動する(動作プログラム、第1行目)。
(2)次に、動作経路の記憶が有効にされる(動作プログラム、第2行目)。
(3)ビジョンセンサ90で撮像した画像に基づくビジョン補正値をイチレジスタ(イチレジ[1])に格納する。
(4)ロボット10はビジョン補正値が適用された位置P2から位置P5へと順に移動した後、基準位置である位置P1に戻る。
(5)DI[1]がオンになる度に(ビジョン補正が有効となる度に)上記(3)、(4)の処理を実行する。
以上の処理によりロボット10が上記動作プログラムを実行中の動作経路の記憶が行われる。
50 ロボット制御装置
51 動作経路記憶部
52 動作制限領域作成部
53 実行許可要求部
54 衝突検出装置
55 ロボット動作制御部
56 動作制限部
57 侵入領域記憶部
58 動作予測部
80 教示操作盤
90 ビジョンセンサ
100 ロボットシステム
Claims (8)
- ロボットの動作を制御するロボット制御装置であって、
所定の動作プログラムに従って前記ロボットの動作を制御する動作制御部と、
前記ロボットが前記所定の動作プログラムに従って動作する際の前記ロボットの所定の可動部位の動作経路を記憶する動作経路記憶部と、
記憶された前記動作経路に基づいて前記ロボットの動作を制限するための動作制限領域を表す動作制限領域データを作成する動作制限領域作成部と、
前記動作制限領域データに基づいて前記動作制限領域における前記ロボットの動作を制限する動作制限部と、を備え、
前記動作経路記憶部には、前記ロボットが前記所定の動作プログラムに従って所定の動作を繰り返し実行することにより得られた複数の前記動作経路が記憶され、
前記動作制限領域作成部は、記憶された複数の前記動作経路を含む領域として動作領域を作成し、該動作領域の外側の領域として前記動作制限領域を設定する、ロボット制御装置。 - 前記動作制限部による前記ロボットの動作の制限は、前記ロボットの前記動作制限領域への侵入を禁止すること、前記動作制限領域における前記ロボットの動作速度を動作指令に基づく速度よりも低下させることのいずれかを含む、請求項1に記載のロボット制御装置。
- 前記所定の動作プログラムに従って前記所定の動作を繰り返し実行する前記ロボットの可動部位全体が侵入した領域を表す侵入領域データを記憶する侵入領域記憶部を更に備え、
前記動作制限領域作成部は、前記侵入領域データに基づいて前記動作制限領域を設定する、請求項1又は2に記載のロボット制御装置。 - 前記所定の動作プログラムに基づいて前記ロボットが前記動作制限領域に侵入しようとしているか否かを予測する動作予測部と、
前記動作予測部により前記ロボットが前記動作制限領域に侵入すると予測された場合に、前記ロボットの前記動作制限領域への侵入を許可するか否かの入力操作を求める実行許可要求部と、を更に備える請求項1から3のいずれか一項に記載のロボット制御装置。 - 前記実行許可要求部を介して前記ロボットの前記動作制限領域への侵入を許可する前記入力操作がなされた場合、前記動作制限部は、前記動作制限領域に侵入中の前記ロボットの動作速度を動作指令に基づく速度よりも低下させる、請求項4に記載のロボット制御装置。
- 前記動作制限領域作成部は、前記ロボットの前記動作制限領域への侵入が許可された場合に、前記動作制限領域内に侵入した前記ロボットの前記所定の可動部位の動作経路、又は、前記ロボットが前記動作制限領域内に侵入した領域を前記動作制限領域から除外する、請求項4又は5に記載のロボット制御装置。
- 前記ロボットの衝突を検出する衝突検出装置を更に備え、
前記動作制御部は、前記衝突検出装置により前記ロボットの衝突が検出された場合に、前記ロボットの動作を停止させるように構成され、
前記動作制御部は、前記ロボットが前記動作制限領域に侵入中に、前記衝突検出装置における衝突に対する感度を上昇させる、請求項1から6のいずれか一項に記載のロボット制御装置。 - 前記動作経路記憶部に記憶された複数の前記動作経路は、前記動作制御部が前記ロボットに対し前記所定の動作プログラムで設定された位置補正を実行したことにより、前記ロボットの位置が前記所定の動作プログラムに指定された目標位置からずれた場合の動作経路を含む、請求項1から7のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
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