JP7380073B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、駐車支援装置に関する。

従来、センサの検出結果や撮像された画像に基づいて、駐車位置を決定する駐車支援装置が知られている。このような、駐車支援装置は、駐車領域の長手方向と略平行な縦方向の区画線を検出することで、駐車位置を決定する。

特開２０１８－１８５５８９号公報

一般的に、区画線の前端部の形状により、縦方向における駐車位置は異なっている。しかしながら、駐車支援装置は、縦方向の区画線により駐車位置を決定していたため、縦方向において、駐車位置が適切な位置からずれてしまう場合があった。そこで、駐車領域の区画線の形状に応じた適切な位置に駐車させる駐車支援が求められている。

本発明の実施形態にかかる駐車支援装置は、例えば、駐車領域の長手方向と略平行な区画線を検出する第１検出部と、前記第１検出部が検出した前記区画線により定められる位置に、前記区画線の境界を示すエッジ点を検出する領域である注目領域を設定する設定部と、前記長手方向と直交する直交方向の分割線により前記注目領域を複数の分割領域に分割する分割部と、前記注目領域内の前記エッジ点に基づいて、前記駐車領域に車両が進入する進入側であって前記長手方向と略平行な前記区画線の端を示す前端位置を検出する第２検出部と、前記前端位置に基づいて駐車位置を決定する決定部と、を備える。よって、例えば、駐車支援装置は、区画線の形状に応じた適切な位置に駐車させる駐車支援を実行することができる。

本発明の実施形態にかかる駐車支援装置は、一例として、前記長手方向と直交する直交方向の分割線により前記注目領域を複数の分割領域に分割する分割部を更に備え、前記第２検出部は、前記分割領域内の前記エッジ点に基づいて、前記駐車領域に車両が進入する進入側であって前記長手方向と略平行な前記区画線の端を示す前端位置を検出する。よって、例えば、駐車支援装置は、注目領域から区画線の端を示す前端位置を検出することができる。

上記駐車支援装置では、一例として、前記第２検出部は、前記エッジ点に基づいて定められる前記分割領域と、区画線の検出結果に基づいて前記前端位置と特定する。よって、例えば、駐車支援装置は、ノイズ等により駐車位置がずれてしまうことを低減することができる。

上記駐車支援装置では、一例として、前記長手方向と略平行な区画線が二重線であるか否かを判定する判定部を更に備え、前記設定部は、前記判定部が前記長手方向と略平行な区画線が二重線であると判定した場合に、二重線により形成された前記長手方向と略平行な区画線に基づいて、当該区画線の端部から所定距離の範囲内にある第１領域に前記注目領域を設定し、前記決定部は、前記第１領域から検出された前記前端位置に基づいて、前記駐車位置を決定する。よって、例えば、駐車支援装置は、二重線により形成された区画線の形状に応じた適切な位置に駐車させる駐車支援を実行することができる。

上記駐車支援装置では、一例として、前記設定部は、前記判定部が前記長手方向と略平行な区画線が二重線ではないと判定した場合に、単線により形成された区画線の端部を含む第２領域と、当該第２領域の側方であって前記駐車領域の短手方向に第３領域とに前記注目領域を設定し、前記決定部は、前記長手方向と直交する直交方向の区画線を前記第３領域から検出しなかった場合に、前記第２領域から検出した前記前端位置に基づいて、前記駐車位置を決定する。よって、例えば、駐車支援装置は、Ｉ字形状の区画線の形状に応じた適切な位置に駐車させる駐車支援を実行することができる。

上記駐車支援装置では、一例として、前記決定部は、前記直交方向の区画線を前記第３領域から検出した場合に、前記前端位置と当該区画線の線幅とに基づいて、前記駐車位置を決定する。よって、例えば、駐車支援装置は、Ｔ字形状の区画線の形状に応じた適切な位置に駐車させる駐車支援を実行することができる。

上記駐車支援装置では、一例として、前記判定部は、前記長手方向と略平行な区画線と、当該区画線と隣接する前記長手方向と略平行な区画線との前記長手方向と直交する直交方向の距離が閾値以下の場合に、二重線であると判定する。よって、例えば、駐車支援装置は、二重線により形成された区画線ではないと判定されてしまうことを低減することができる。

図１は、実施形態にかかる画像処理装置を搭載する車両の車室の一部が透視された状態の例示的かつ模式的な斜視図である。 図２は、本実施形態にかかる駐車支援装置を搭載する車両の例示的かつ模式的な平面図である。 図３は、実施形態にかかる駐車支援装置を搭載する車両のダッシュボードを車両後方から臨む場合の例示的かつ模式的な図である。 図４は、本実施形態にかかる駐車支援装置を含む車両の制御システムの機能構成を示す例示的かつ模式的なブロック図である。 図５は、実施形態にかかる駐車支援装置（駐車支援部）をＣＰＵで実現する場合の構成を例示的かつ模式的に示すブロック図である。 図６は、Ｕ字形状の区画線の場合の駐車位置を例示的かつ模式的に示す説明図である。 図７は、Ｉ字形状の区画線の場合の駐車位置を例示的かつ模式的に示す説明図である。 図８は、Ｔ字形状の区画線の場合の駐車位置を例示的かつ模式的に示す説明図である。 図９は、区画線が二重線の場合の前端部の形状の特定方法を例示的かつ模式的に示す説明図である。 図１０は、区画線の前端部がＩ字形状の場合の前端部の形状の特定方法を例示的かつ模式的に示す説明図である。 図１１は、区画線の前端部がＬ字形状の場合の前端部の形状の特定方法を例示的かつ模式的に示す説明図である。 図１２は、区画線が二重線である場合の前端点の検出方法を例示的かつ模式的に示す説明図である。 図１３は、駐車時の撮像領域を例示的かつ模式的に示す説明図である。 図１４は、長手方向と略平行な区画線が二重線であるかの判定方法を例示的かつ模式的に示す説明図である。 図１５は、駐車支援部が実行する駐車支援処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図１６は、駐車支援部による検出処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図１７は、駐車支援部による判定処理の手順の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。

図１は、実施形態にかかる画像処理装置を搭載する車両１の車室２ａの一部が透視された状態の例示的かつ模式的な斜視図である。本実施形態にかかる駐車支援装置を搭載する車両１は、内燃機関（エンジン）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であってもよいし、電動機（モータ）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であってもよいし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置、内燃機関や電動機の駆動に必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載可能である。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式、個数、レイアウト等は、種々に設定可能である。

図１に例示されるように、車両１の車体２は、不図示の乗員が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。操舵部４は、例えば、ダッシュボード２４から突出したステアリングホイールである。加速操作部５は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルである。制動操作部６は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルである。変速操作部７は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。

また、車室２ａ内には、表示装置８（表示部）や、音声出力部としての音声出力装置９が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や、ＯＥＬＤ（Organic Electroluminescent Display）等である。音声出力装置９は、例えば、スピーカである。また、表示装置８は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部１０で覆われている。乗員(利用者)は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員（運転者等）は、表示装置８の表示画面に表示される画像に対応した位置で手指等により操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これら表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、例えば、ダッシュボード２４の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置１１は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。

図３は、実施形態にかかる駐車支援装置を搭載する車両１のダッシュボード２４を車両後方から臨む場合の例示的かつ模式的な図である。また、車室２ａ内には、表示装置８とは別の表示装置１２が設けられている。図３に例示されるように、表示装置１２は、例えば、ダッシュボード２４の計器盤部２５に設けられ、計器盤部２５の略中央で、速度表示部２５ａと回転数表示部２５ｂとの間に位置されている。表示装置１２の画面１２ａの大きさは、表示装置８の画面８ａ（図３参照）の大きさよりも小さい。この表示装置１２には、主として車両１の駐車支援に関する情報（文字情報やインジケータによる表示情報等）を示す画像が表示されうる。表示装置１２で表示される情報量は、表示装置８で表示される情報量より少なくてもよい。表示装置１２は、例えば、ＬＣＤや、ＯＥＬＤ等である。なお、表示装置８に、表示装置１２で表示される情報が表示されてもよい。

図２は、本実施形態にかかる駐車支援装置を搭載する車両１の例示的かつ模式的な平面図である。図１および図２に示すように、車両１は、四輪自動車等であり、左右２つの前輪３Ｆと、左右２つの後輪３Ｒと、を有する。４つの車輪３の全てまたは一部が、転舵可能である。

車体２には、複数の撮像部１５として、例えば四つの撮像部１５ａ～１５ｄが設けられている。撮像部１５は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＩＳ（CMOS Image Sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１５は、所定のフレームレートで動画データを出力することができる。撮像部１５は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°～２２０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部１５の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部１５は、車両１が移動可能な路面や車両１が駐車可能な領域を含む車体２の周辺の外部の環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。

撮像部１５ａは、例えば、車体２の後側の端部２ｅに位置され、トランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられて、車両１の後方領域の状況を撮像する。撮像部１５ｂは、例えば、車体２の右側の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇに設けられて、車両１の右前方、右側方、右後方を含む領域の状況を撮像する。撮像部１５ｃは、例えば、車体２の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部２ｃに位置され、フロントバンパ等に設けられて、車両１の前方領域の状況を撮像する。撮像部１５ｄは、例えば、車体２の左側、すなわち車幅方向の左側の端部２ｄに位置され、左側の突出部としてのドアミラー２ｇに設けられて、車両１の左前方、左側方、左後方を含む領域の状況を撮像する。画像処理装置を構成するＥＣＵ１４(図４参照)は、複数の撮像部１５で得られた撮像画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１を上方（真上や斜め上方）から見た仮想的な俯瞰画像を生成したりすることができる。

また、車両１は、当該車両１の外部に存在する物体との距離を計測可能な複数の測距部１６，１７を有する。測距部１６は、例えば、ミリ波レーダー等であり、車両１の進行方位（車両１の向く方向）に存在する物体との距離を計測可能である。本実施形態では、車両１は、複数の測距部１６ａ～１６ｄを有する。測距部１６ａは、例えば、車両１のリアバンパの左側の端部に設けられ、車両１の左後方に存在する物体との距離を計測可能である。また、測距部１６ｂは、車両１のリアバンパの右側の端部に設けられ、車両１の右後方に存在する物体との距離を計測可能である。測距部１６ｃは、車両１のフロントバンパの右側の端部に設けられ、車両１の右前方に存在する物体との距離を計測可能である。また、測距部１６ｄは、車両１のフロントバンパの左側の端部に設けられ、車両１の左前方に存在する物体との距離を計測可能である。測距部１６は、比較的長距離の物体の検出に用いられうる。

また、車両１は、車両１から比較的近距離に存在する外部の物体との距離を計測可能な測距部１７を有する。測距部１７は、例えば、超音波を発射して、その反射波を捉えるソナーである。本実施形態では、車両１は、複数の測距部１７ａ～１７ｈを有する。測距部１７ａ～１７ｄは、車両１のリアバンパに設けられ、車両１の後方に存在する物体との距離を計測可能である。測距部１７ｅ～１７ｈは、車両１のフロントバンパに設けられ、車両１の前方に存在する物体との距離を計測可能である。

測距部１６は、本実施形態において、例えば車両１を駐車する際に、車両１と並ぶ障害物（例えば隣接車両や壁等）や駐車するためのスペースの奥側に存在する障害物（例えば、縁石や段差、壁、フェンス等）を検出し、その障害物までの距離を測定することができる。また、測距部１７は、例えば車両１に対して障害物（物体）が所定の距離（例えば、０．３ｍ）を超えて接近した場合、その接近する障害物（物体）を検出し、その障害物までの距離を測定することができる。特に、車両１の後方両側に配置された測距部１７ａ，１７ｄは、車両１が後退しながら駐車スペースに進入する場合の車両１の後方コーナ部と障害物（例えば隣接車両）との距離や、進入後さらに後方コーナ部と壁等の障害物との距離を測定するセンサ（クリアランスソナー）として機能する。ＥＣＵ１４は、測距部１６，１７の検出結果により、車両１の周囲に位置された障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。すなわち、測距部１６，１７は、車両１の周囲に存在する物体（静止物体や移動物体）を検出する。静止物体としては、駐車車両、壁、縁石、街路樹等であり、移動物体としては、走行車両、自転車、歩行者、動物等である。

図４は、本実施形態にかかる駐車支援装置を含む車両１の制御システムの機能構成を示す例示的かつ模式的なブロック図である。図４に例示されるように、制御システムは、ＥＣＵ１４、モニタ装置１１、測距部１６，１７等の他、操舵システム１３、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２、駆動システム２３等が、電気通信回線としての車内ネットワーク２６を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２６は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）として構成されている。ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２６を通じて制御信号を送ることで、操舵システム１３、ブレーキシステム１８、駆動システム２３等を制御することができる。

また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２６を介して、トルクセンサ１３ｂ、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、測距部１６，１７、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果や、操作入力部１０の操作信号等を、受け取ることができる。

操舵システム１３は、電動パワーステアリングシステムやＳＢＷ（Steer By Wire）システム等である。操舵システム１３は、アクチュエータ１３ａおよびトルクセンサ１３ｂを有する。そして、操舵システム１３は、ＥＣＵ１４等によって電気的に制御され、アクチュエータ１３ａを動作させて、操舵部（ステアリングホイール等）に対して、トルクを付加して操舵力を補うことによって、車輪３を転舵する。トルクセンサ１３ｂは、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出し、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。

ブレーキシステム１８は、車両１のブレーキのロックを制御するＡＢＳ（Anti-lock Brake System）、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：Electronic Stability Control）、ブレーキ力を増強させてブレーキをアシストする電動ブレーキシステム、およびＢＢＷ（Brake By Wire）を含む。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａおよびブレーキセンサ１８ｂを有する。ブレーキシステム１８は、ＥＣＵ１４等によって電気的に制御され、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３に制動力を付与する。ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差等から、ブレーキのロック、車輪３の空回り、および横滑りの兆候等を検出して、ブレーキのロック、車輪３の空回り、および横滑りを抑制する制御を実行する。ブレーキセンサ１８ｂは、制動操作部６の可動部としてのブレーキペダルの位置を検出する変位センサであり、ブレーキペダルの位置の検出結果をＥＣＵ１４に送信する。

舵角センサ１９は、ステアリングホイール等の操舵部４の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ１９は、ホール素子等で構成され、操舵部４の回転部分の回転角度を操舵量として検出し、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。アクセルセンサ２０は、加速操作部５の可動部としてのアクセルペダルの位置を検出する変位センサであり、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。

シフトセンサ２１は、変速操作部７の可動部（バー、アーム、ボタン等）の位置を検出するセンサであり、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。車輪速センサ２２は、ホール素子等を有し、車輪３の回転量や単位時間当たりの車輪３の回転数を検出するセンサであり、その検出結果をＥＣＵ１４に送信する。

駆動システム２３は、駆動源としての内燃機関（エンジン）システムやモータシステムである。駆動システム２３は、アクセルセンサ２０により検出された運転者（利用者）の要求操作量（例えばアクセルペダルの踏み込み量）にしたがいエンジンの燃料噴射量や吸気量の制御やモータの出力値を制御する。また、利用者の操作に拘わらず、車両１の走行状態に応じて、操舵システム１３やブレーキシステム１８の制御と協働してエンジンやモータの出力値を制御しうる。例えば、駐車支援を含む通常の走行支援を実行することができる。

なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。

ＥＣＵ１４は、コンピュータ等で構成され、ハードウェアとソフトウェアが協働することにより、車両１の制御全般を司る。具体的には、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１４ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）１４ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）１４ｃ、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、およびＳＳＤ（Solid State Drive）１４ｆを備える。ＣＰＵ１４ａ、ＲＯＭ１４ｂ、およびＲＡＭ１４ｃは、同一の回路基板内に設けられていてもよい。

ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、例えば、撮像部１５や測距部１６，１７等で取得した周辺情報に基づき、車両１および駐車スペース（駐車位置）の周辺の状況を認識する処理を実行することができる。また、ＣＰＵ１４ａは、異なるタイミングで取得された車両１の周囲の周辺情報に基づき、周辺状況の変化を抽出する処理、周辺情報に基づき車両１の現在の位置を推定する処理、周辺情報の変化を反映した情報の記憶処理、記憶した情報を活用した処理、車両１を駐車位置に誘導する処理等を実行することができる。また、ＣＰＵ１４ａは、撮像部１５で撮像した画像を表示装置８に表示させる場合、撮像部１５で得られた広角画像の撮像画像（湾曲した画像）に演算処理や画像処理を施して歪みを補正する歪み補正処理を実行したり、撮像部１５が撮像した撮像画像に基づき、車両１を示す車両画像（自車アイコン）を例えば中心位置に表示する俯瞰画像（周辺画像）を生成したりすることができる。また、ＣＰＵ１４ａは、俯瞰画像を生成する際に、仮想視点の位置を変更し、真上から車両画像を臨むような俯瞰画像や斜め方向から車両画像を臨むような俯瞰画像を生成することができる。

ＲＯＭ１４ｂは、各種プログラムおよび当該プログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種データを一時的に記憶する。表示制御部１４ｄは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１５から取得してＣＰＵ１４ａへ出力する撮像画像データに対する画像処理、ＣＰＵ１４ａから取得した画像データを表示装置８，１２に表示させる表示用の画像データへの変換等を実行する。音声制御部１４ｅは、ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、ＣＰＵ１４ａから取得して音声出力装置９に出力させる音声の処理を実行する。ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもＣＰＵ１４ａから取得したデータを記憶し続ける。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（Hard Disk Ｄrive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。

図５は、実施形態にかかる駐車支援装置（駐車支援部１４０）をＣＰＵ１４ａで実現する場合の構成を例示的かつ模式的に示すブロック図である。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂから読み出した駐車支援プログラムを実行することにより、図５に示すように、データ取得部１４１、縦線検出部１４２、注目領域設定部１４３、エッジ検出部１４４、注目領域分割部１４５、前端点検出部１４６、二重線判定部１４７、及び駐車位置決定部１４８を実現する。なお、データ取得部１４１、縦線検出部１４２、注目領域設定部１４３、エッジ検出部１４４、注目領域分割部１４５、前端点検出部１４６、二重線判定部１４７、及び駐車位置決定部１４８等は、その一部または全部を回路等のハードウェアによって構成してもよい。また、図５では、図示を省略しているが、ＣＰＵ１４ａは、車両１の走行に必要な各種モジュールを実現することもできる。また、図５では、主として駐車支援処理を実行するＣＰＵ１４ａを示しているが、車両１の走行に必要な各種モジュールを実現するためのＣＰＵを備えてもよいし、ＥＣＵ１４とは別のＥＣＵを備えてもよい。

データ取得部１４１は、撮像部１５が撮像した撮像画像データを取得する。

縦線検出部１４２は、データ取得部１４１が取得した撮像画像データから、駐車位置を示す区画線のうち、駐車領域の長手方向と略平行な区画線を検出する。すなわち、縦線検出部１４２は、駐車領域の長手方向と略平行な縦方向の区画線を検出する。更に詳しくは、縦線検出部１４２は、縦方向と直行する横方向に走査して、画素間の輝度の差を検出するフィルタを撮像画像データに適用する。これにより、縦線検出部１４２は、黒色から白色に変わる黒白エッジ点Ｐ１１を検出する。同様に、縦線検出部１４２は、撮像画像データから白色から黒色に変わる白黒エッジ点Ｐ１２を検出する。なお、黒白エッジ点Ｐ１１と白黒エッジ点Ｐ１２と区別しない場合には、エッジ点Ｐ１と記載する。

エッジ点Ｐ１を検出した場合に、縦線検出部１４２は、ＲＡＮＳＡＣ（Random Sample Consensus）や、ＣＯＮＳＡＣ（Connected Sample Consensus）等の処理に基づいて、ノイズを除去する。ここで、ＲＡＮＳＡＣや、ＣＯＮＳＡＣでは、２つのエッジ点Ｐ１をランダムに選択する。そして、２つのエッジ点Ｐ１を結ぶ線から一定の範囲内である帯状の領域にあるエッジ点Ｐ１を数える。この処理を繰り返し実行することで、エッジ点Ｐ１の数が最大になる帯状の領域を特定する。ここで、撮像画像データからエッジ点Ｐ１を検出した場合、区画線とは関係ないエッジ点Ｐ１も検出してしまう。そこで、ＲＡＮＳＡＣや、ＣＯＮＳＡＣ等の処理を実行することで、ノイズを除去し、縦方向の区画線がある大まかな位置を特定する。また、縦線検出部１４２は、最小二乗法により、エッジ点Ｐ１の数が最大になる帯状の領域内にある各エッジ点Ｐ１と距離が最も短くなる直線を引く。縦線検出部１４２は、この処理を黒白エッジ点Ｐ１１と白黒エッジ点Ｐ１２との両方について実行することで縦方向の区画線を検出する。

また、縦線検出部１４２は、駐車領域の長手方向と略平行な区画線を検出することで、仮前端点を検出する。ここで、仮前端点とは、縦線検出部１４２が検出した駐車領域の長手方向と略平行な区画線において、駐車領域に車両１が進入する進入側の長手方向と略平行な区画線の端である。そして、仮前端点は、後述する処理を実行する前に暫定的に設定される。

ところで、一般的に、区画線の前端部の形状により車両１の駐車位置は異なっている。前端部とは、駐車領域の長手方向と略平行な区画線において、駐車領域に車両１が進入する進入側の長手方向と略平行な区画線の端の部分である。縦線検出部１４２は、駐車位置を示す区画線のうち、縦方向の区画線を検出する。すなわち、縦線検出部１４２は、縦方向の区画線以外は、検出することができない。そのため、区画線の前端部の形状によっては適切な駐車位置を特定することができない場合がある。

ここで、図６は、Ｕ字形状の区画線の場合の駐車位置を例示的かつ模式的に示す説明図である。図７は、Ｉ字形状の区画線の場合の駐車位置を例示的かつ模式的に示す説明図である。図８は、Ｔ字形状の区画線の場合の駐車位置を例示的かつ模式的に示す説明図である。

図６に示すように、前端部がＵ字形状の区画線であるＵ字区画線Ｌ１は、二重の直線である直線部Ｌ１１と、Ｕ字形状のＵ字形状部Ｌ１２とを有している。また、Ｕ字区画線Ｌ１の場合、直線部Ｌ１１の先端ではなく、Ｕ字形状部Ｌ１２の先端の位置に、車両１の先端が来るように駐車することが求められる。ところが、縦線検出部１４２は、区画線のうち縦方向の区画線を検出するものであるため、Ｕ字形状部Ｌ１２を検出することができない。そのため、従来は、直線部Ｌ１１の先端の位置に、車両１の先端が来るように駐車していた。

また、図７に示すように、前端部がＩ字形状の区画線であるＩ字区画線Ｌ２の場合、Ｉ字区画線Ｌ２の先端の位置に、車両１の先端が来るように駐車することが求められる。また、図７に示すように、前端部がＴ字形状の区画線であるＴ字区画線Ｌ３は、駐車領域の長手方向と略平行な縦線部Ｌ３１と、駐車領域の長手方向と直交方向に平行な横線部Ｌ３２とを有している。そして、Ｔ字区画線Ｌ３の場合、横線部Ｌ３２の内側の位置に、車両１の先端が来るように駐車することが求められる。すなわち、Ｉ字区画線Ｌ２の場合よりも後方側に、車両１の先端が来るように駐車することが求められる。

そこで、駐車支援部１４０は、縦線検出部１４２の検出結果により定められる位置に、区画線の前端部の形状を特定するために注目領域Ｒ１（図９、図１０、図１１参照）を設定する。また、駐車支援部１４０は、注目領域Ｒ１を走査することで前端部の形状を特定する。そして、駐車支援部１４０は、特定された区画線の前端部の形状に応じて駐車位置を決定する。

図９から図１０を用いて、注目領域設定部１４３、エッジ検出部１４４、及び注目領域分割部１４５による前端部の形状を特定する処理について説明する。図９は、区画線が二重線の場合の前端部の形状の特定方法を例示的かつ模式的に示す説明図である。図１０は、区画線の前端部がＩ字形状の場合の前端部の形状の特定方法を例示的かつ模式的に示す説明図である。図１１は、区画線の前端部がＬ字形状の場合の前端部の形状の特定方法を例示的かつ模式的に示す説明図である。

注目領域設定部１４３は、縦線検出部１４２が検出した駐車領域の長手方向と略平行な区画線により定められる位置に、区画線の境界を示すエッジ点Ｐ１を検出する領域である注目領域Ｒ１を設定する。まず、後述する二重線判定部１４７により長手方向と略平行な区画線が二重線であると判定された場合について説明する。図９に示すように、注目領域設定部１４３は、二重線判定部１４７が長手方向と略平行な区画線が二重線であると判定した場合に、二重線により形成された長手方向と略平行な区画線に基づいて、当該区画線の端部から所定距離の範囲内にある第１領域に注目領域Ｒ１を設定する。すなわち、注目領域設定部１４３は、二重線用の注目領域Ｒ１を設定する。また、第１領域は、縦線検出部１４２が検出した長手方向と略平行な区画線の端部と隣接する領域であってもよいし、端部から任意の距離離れた領域であってもよいし、端部を含む領域であってもよい。

また、注目領域設定部１４３は、二重線判定部１４７が長手方向と略平行な区画線が二重線ではないと判定した場合に、単線により形成された区画線の端部を含む第２領域と、第２領域の側方の第３領域とに注目領域Ｒ１を設定する。更に詳しくは、図１０に示すように、注目領域設定部１４３は、二重線判定部１４７が長手方向と略平行な区画線が二重線ではないと判定した場合に、単線により形成された区画線の端部を含む第２領域に注目領域Ｒ１に設定する。すなわち、注目領域設定部１４３は、Ｉ字形状用の注目領域Ｒ１を設定する。第２領域は、第１領域と同様に、縦線検出部１４２が検出した長手方向と略平行な区画線の端部と隣接する領域であってもよいし、端部から任意の距離離れた領域であってもよいし、端部を含む領域であってもよい。

また、第２領域から前端点Ｐ２（図１２参照）を検出した後に、図１１に示すように、注目領域設定部１４３は、第２領域の側方であって駐車領域の短手方向に第３領域に注目領域Ｒ１に設定する。すなわち、注目領域設定部１４３は、Ｔ字形状用の注目領域Ｒ１を設定する。これにより、駐車支援部１４０は、駐車領域の短手方向の区画線を検出する。なお、第３領域は、第２領域と隣接する領域であってもよいし、第２領域から任意の距離離れた領域であってもよいし、第２領域を含む領域であってもよい。また、第３領域は、第２領域の側方の両方の領域であってもよいし、何れか一方の領域であってもよい。

エッジ検出部１４４は、注目領域Ｒ１から区画線の境界を示すエッジ点Ｐ１を検出する。更に詳しくは、エッジ検出部１４４は、駐車領域の長手方向に走査する縦フィルタと、長手方向と直交する直交方向に走査する横フィルタとによりエッジ点Ｐ１を検出する。これにより、エッジ検出部１４４は、長手方向、及び長手方向と直交する直交方向の２方向について色が変化するエッジ点Ｐ１を検出する。図９から図１１において、白抜き丸は、白色から黒色に変更する白黒エッジ点Ｐ１２を示している。また、黒丸は、黒色から白色に変更する黒白エッジ点Ｐ１１を示している。

注目領域分割部１４５は、駐車領域の長手方向と直交する直交方向の分割線により注目領域Ｒ１を複数の分割領域に分割する。すなわち、図９から図１１に示すように、注目領域Ｒ１を分割領域に分割する。

前端点検出部１４６は、注目領域Ｒ１のエッジ点Ｐ１に基づいて、駐車領域に車両１が進入する進入側であって長手方向と略平行な区画線の端を示す前端位置を検出する。すなわち、前端点検出部１４６は、注目領域分割部１４５が分割した分割領域内のエッジ点Ｐ１に基づいて、駐車領域に車両１が進入する進入側であって長手方向と略平行な区画線の端を示す前端位置を検出する。例えば、前端点検出部１４６は、前端位置を示す点として前端点Ｐ２を検出する。前端点Ｐ２とは、注目領域Ｒ１における区画線の長手方向の端を示す点である。前端点Ｐ２が示す注目領域Ｒ１上の座標は、駐車領域上の座標に適用される。そして、後述する駐車位置決定部１４８は、前端点Ｐ２に基づいて駐車位置を決定する。なお、前端位置は、前端点Ｐ２に限らず、前端位置を示す線であってもよし、前端位置を示す面であってもよいし、その他の形状により前端位置を示していてもよい。

更に詳しくは、前端点検出部１４６は、分割領域内のエッジ点Ｐ１の数に基づいて、長手方向と略平行な区画線の長手方向の端を示す線であるエッジピークを検出する。具体的には、図９に示すように、前端点検出部１４６は、黒白エッジ点Ｐ１１が最も多い分割領域を検出する。これにより、前端点検出部１４６は、Ｕ字形状における内側の端を検出する。また、前端点検出部１４６は、白黒エッジ点Ｐ１２が最も多い分割領域を検出する。これにより、前端点検出部１４６は、Ｕ字形状における外側の端を検出する。そして、前端点検出部１４６は、Ｕ字形状の内側の端から外側の端までの距離が区画線の線幅と略同じである場合に、Ｕ字形状の区画線を検出したと判定する。すなわち、前端点検出部１４６は、白黒エッジ点Ｐ１２が最も多い分割領域からエッジピークを検出する。このように、前端点検出部１４６は、Ｕ字形状の区画線であることの判定を実行することで、ノイズによりエッジピークを誤検出してしまう可能性を低減することができる。なお、前端点検出部１４６は、エッジ点Ｐ１の数に限らず、割合によりエッジピークを検出してもよいし、密度によりエッジピークを検出してもよいし、他の事項によりエッジピークを検出してもよい。

前端点検出部１４６は、エッジ点Ｐ１に基づいて定められる分割領域と、区画線の検出結果に基づいて前端位置を特定する。具体的には、エッジ点Ｐ１に基づいて定められる分割領域と、長手方向と略平行な区画線の外側の辺の中心に位置する中心線とが交差する位置を前端点Ｐ２と特定する。すなわち、前端点検出部１４６は、エッジピークと、中心線とが直交する点を前端点Ｐ２として検出する。ここで、図１２は、区画線が二重線である場合の前端点Ｐ２の検出方法を例示的かつ模式的に示す説明図である。図１２に示すように、二重線の区画線の場合、前端点検出部１４６は、対向する一対の区画線の外側の辺の中心線と、エッジピークとが直交する点を前端点Ｐ２として検出する。

また、単線の区画線の場合、前端点検出部１４６は、分割領域内のエッジ点Ｐ１の数に基づいて、長手方向と略平行な区画線の端を示す線であるエッジピークを検出する。具体的には、図１０に示すように、前端点検出部１４６は、白黒エッジ点Ｐ１２が最も多い分割領域を検出する。これにより、前端点検出部１４６は、Ｉ字形状のエッジピークを検出する。そして、前端点検出部１４６は、対向する区画線の外側の辺の中心線と、エッジピークとが直交する点を前端点Ｐ２として検出する。

また、前端点検出部１４６は、Ｔ字形状の区画線を検出する。すなわち、前端点検出部１４６は、駐車領域の短手方向と略平行な横方向の区画線を検出する。具体的には、図１１に示すように、前端点検出部１４６は、黒白エッジ点Ｐ１１が最も多い分割領域を検出する。これにより、前端点検出部１４６は、短手方向の区画線おける内側の端を検出する。また、前端点検出部１４６は、白黒エッジ点Ｐ１２が最も多い分割領域を検出する。これにより、前端点検出部１４６は、短手方向の区画線における外側の端を検出する。そして、前端点検出部１４６は、短手方向の区画線の内側の端から外側の端までの距離が区画線の線幅と略同じである場合に、短手方向の区画線を検出したと判定する。このように、前端点検出部１４６は、短手方向の区画線であることの判定を実行することで、ノイズによりエッジピークを誤検出してしまう可能性を低減することができる。なお、前端点検出部１４６は、エッジ点Ｐ１の数に限らず、割合によりエッジピークを検出してもよいし、密度によりエッジピークを検出してもよいし、他の事項によりエッジピークを検出してもよい。そして、前端点検出部１４６は、短手方向の区画線の線幅の分、前端点Ｐ２の位置を駐車領域の内側に変更する。

二重線判定部１４７は、駐車領域の長手方向と略平行な区画線が二重線であるか否かを判定する。ここで、図１３は、駐車時の撮像領域Ａ１を例示的かつ模式的に示す説明図である。図１３に示すように、車両１が駐車領域に進入する場合においても、二重線判定部１４７は、区画線が二重線であるか否かの判定を実行する。そして、車両１が区画線を踏むように駐車領域に進入した場合、区画線の端部は、撮像部１５の画角の外部にある。すなわち、区画線の端部は、撮像部１５が撮像する領域である撮像領域Ａ１の範囲外にある。そのため、縦線検出部１４２は、本来の区画線の端部ではなく、撮像領域Ａ１の範囲内から区画線の仮前端部を検出する。よって、図１３に示すように、２つの仮前端点を結ぶ線は、駐車領域の短手方向ではなく、斜め方向に向けられる。そのため、二重線判定部１４７は、一方の仮前端点から他方の仮前端点までの距離に基づいて、長手方向と略平行な区画線が二重線であるか否かを判定すると誤判定を行ってしまう可能性がある。

ここで、図１４は、長手方向と略平行な区画線が二重線であるかの判定方法を例示的かつ模式的に示す説明図である。図１４に示すように、二重線判定部１４７は、縦距離と、横距離とに分解する。そして、二重線判定部１４７は、横距離が閾値以下であるか否かに基づいて、二重線であるか否かを判定する。すなわち、二重線判定部１４７は、長手方向と略平行な区画線と、当該区画線と隣接する長手方向と略平行な区画線との直交方向の距離が閾値以下の場合に、二重線であると判定する。

駐車位置決定部１４８は、前端点Ｐ２に基づいて駐車位置を決定する。更に詳しくは、駐車位置決定部１４８は、前端点検出部１４６が検出した前端点Ｐ２が示す位置と、車両１の先端とが合う位置を駐車位置として決定する。また、区画線がＵ字形状の場合、駐車位置決定部１４８は、注目領域Ｒ１が設定された第１領域から検出された前端点Ｐ２に基づいて、駐車位置を決定する。また、区画線がＩ字形状の場合、駐車位置決定部１４８は、注目領域Ｒ１が設定された第３領域からピークエッジを検出しなかった場合に、第２領域から検出した前端点Ｐ２に基づいて、駐車位置を決定する。すなわち、駐車位置決定部１４８は、長手方向と直交する直交方向の区画線を第３領域から検出しなかった場合に、第２領域から検出した前端点Ｐ２に基づいて、駐車位置を決定する。また、区画線がＴ字形状の場合、駐車位置決定部１４８は、長手方向と直交する直交方向の区画線を第３領域から検出した場合に、前端点Ｐ２と当該区画線の線幅とに基づいて、駐車位置を決定する。すなわち、駐車位置決定部１４８は、短手方向の区画線の線幅の分、第２領域から検出した前端点Ｐ２の位置を駐車領域の内側に変更した位置を、駐車位置として決定する。

次に、駐車支援部１４０が実行する駐車支援処理の一例について説明する。図１５は、駐車支援部１４０が実行する駐車支援処理の手順の一例を示すフローチャートである。

データ取得部１４１は、車両１の情報や撮像画像データ等の入力データを取得する（ステップＳ１）。

駐車支援部１４０は、区画線を認識する（ステップＳ２）。すなわち、駐車支援部１４０は、図１６及び図１７に示す処理により区画線を認識する。

駐車支援部１４０は、認識した区画線を管理する（ステップＳ３）。例えば、駐車支援部１４０は、検出した区画線の位置の更新等を実行する。

駐車支援部１４０は、区画線認識等により検出された前端点Ｐ２等を用いて、駐車位置を算出する（ステップＳ４）。

駐車支援部１４０は、表示系や制御系等のＥＣＵ１４に駐車位置を示す情報等を出力する（ステップＳ５）。

以上により、駐車支援部１４０は、駐車支援処理を終了する。

次に、駐車支援部１４０が前端点Ｐ２を検出する検出処理の一例について説明する。図１６は、駐車支援部１４０による検出処理の手順の一例を示すフローチャートである。

縦線検出部１４２は、データ取得部１４１が取得した撮像画像データから直線を検出する（ステップＳ１１）。すなわち、縦線検出部１４２は、駐車領域の長手方向と略平行な縦方向の区画線を検出する。

縦線検出部１４２は、検出した直線のペアとなる直線と検出する（ステップＳ１２）。すなわち、縦線検出部１４２は、検出した区画線と対向する区画線を検出する。

二重線判定部１４７は、検出した２つの区画線により二重線が形成されているか否かを判定する（ステップＳ１３）。

区画線が二重線の場合に（ステップＳ１４；Ｙｅｓ）、注目領域設定部１４３は、二重線により形成された区画線の端部に二重線用の注目領域Ｒ１を設定する（ステップＳ１５）。前端点検出部１４６は、注目領域Ｒ１が設定された領域からＵ字形状の区画線の前端点Ｐ２を検出する（ステップＳ１６）。そして、駐車支援部１４０は、検出処理を終了する。

区画線が単線の場合に（ステップＳ１４；Ｎｏ）、注目領域設定部１４３は、単線により形成された区画線の端部にＩ字用の注目領域Ｒ１を設定する（ステップＳ１７）。前端点検出部１４６は、注目領域Ｒ１が設定された領域からＩ字形状の区画線の前端点Ｐ２を検出する（ステップＳ１８）。

注目領域設定部１４３は、ステップＳ１７で注目領域Ｒ１が設定された領域の側方の領域にＴ字用の注目領域Ｒ１を設定する（ステップＳ１９）。

前端点検出部１４６は、Ｔ字用の注目領域Ｒ１を設定した領域から、駐車領域の短手方向と略平行なエッジピークを検出したか否かを判定する（ステップＳ２０）。すなわち、前端点検出部１４６は、黒白エッジ点Ｐ１１の列によるエッジピークと、白黒エッジ点Ｐ１２の列によるエッジピークとを検出したか否かを判定する。エッジピークを検出しない場合に（ステップＳ２０；Ｎｏ）、駐車支援部１４０による検出処理を終了する。

エッジピークを検出した場合に（ステップＳ２０；Ｙｅｓ）、前端点検出部１４６は、エッジピーク間の幅と、区画線の線幅と略同じであるか否かを判定する（ステップＳ２１）。

前端点検出部１４６は、エッジピーク間の幅と、区画線の線幅と略同じである場合に、
短手方向の区画線の線幅の分、前端点Ｐ２の位置を駐車領域の内側に変更する（ステップＳ２２）。

以上により、駐車支援部１４０は、検出処理を終了する。駐車支援部１４０は、検出処理により検出された前端点Ｐ２が示す位置を駐車位置にすることで、区画線の形状に応じた適切な位置に車両１を駐車することができる。

次に、駐車支援部１４０が実行する区画線が二重線であるか否かを判定する判定処理の一例について説明する。図１７は、駐車支援部１４０による判定処理の手順の一例を示すフローチャートである。

二重線判定部１４７は、撮像画像データから検出した仮前端点から仮前端点までの横距離を算出する（ステップＳ３１）。すなわち、図１４に示すように、長手方向と略平行な区画線の仮前端点から、他方の仮前端点を検出した長手方向と略平行な区画線までの短手方向の距離を算出する。

二重線判定部１４７は、撮像画像データから検出した仮前端点から仮前端点までの縦距離を算出する（ステップＳ３２）。すなわち、図１４に示すように、仮前端点から、他方の仮前端点までの長手方向の距離を算出する。

二重線判定部１４７は、判定対象の区画線について二重線であることが登録済みであるか否かを判定する（ステップＳ３３）。ここで、二重線判定部１４７は、区画線の前方を通過した際にも区画線が二重線であるか否かを判定する。また、二重線判定部１４７は、駐車時においても区画線が二重線であるか否かを判定する。車両１と区画線との距離に応じて位置関係を把握する精度は異なっている。そこで、二重線判定部１４７は、断続的に判定を行うことで精度を向上させている。

判定対象の区画線について二重線であることが登録済みの場合に（ステップＳ３３；Ｙｅｓ）、二重線判定部１４７は、仮前端点から仮前端点までの横距離が閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ３４）。

仮前端点から仮前端点までの横距離が閾値未満である場合に（ステップＳ３４；Ｙｅｓ）、二重線判定部１４７は、区画線は二重線であると判定する（ステップＳ３５）。そして、駐車支援部１４０は、判定処理を終了する。

仮前端点から仮前端点までの横距離が閾値未満ではない場合に（ステップＳ３４；Ｎｏ）、二重線判定部１４７は、区画線は単線であると判定する（ステップＳ３６）。そして、駐車支援部１４０は、判定処理を終了する。

判定対象の区画線について二重線であることが未登録の場合に（ステップＳ３３；Ｎｏ）、二重線判定部１４７は、仮前端点から仮前端点までの横距離が閾値未満、且つ仮前端点から仮前端点までの縦距離が閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ３７）。なお、縦距離の閾値は、横距離の閾値と比較して微小な値となる。ここで、二重線判定部１４７は、区画線の前方を通過した際にも、区画線が二重線であるか否か判定する。すなわち、二重線が未登録の場合とは、区画線の前方を通過した際に区画線を検出した場合が想定される。よって、図１３に示すように、車両１が区画線を踏んでない。そのため、縦距離は、殆ど差がないことが求められる。

横距離が閾値未満、且つ縦距離が閾値未満との条件が満たされる場合に（ステップＳ３７；Ｙｅｓ）、二重線判定部１４７は、区画線は二重線であると判定する（ステップＳ３８）。そして、駐車支援部１４０は、判定処理を終了する。

横距離が閾値未満、且つ縦距離が閾値未満との条件が満たされない場合に（ステップＳ３７；Ｎｏ）、二重線判定部１４７は、区画線は単線であると判定する（ステップＳ３９）。そして、駐車支援部１４０は、判定処理を終了する。

以上のように、本実施形態の駐車支援部１４０は、駐車領域の長手方向、つまり縦方向の区画線を検出した場合に、区画線の境界を示すエッジ点Ｐ１を検出する注目領域Ｒ１を区画線の前端部に設定する。そして、駐車支援部１４０は、注目領域Ｒ１を設定した領域から検出された前端点Ｐ２に基づいて駐車位置を決定する。よって、駐車支援部１４０は、区画線に応じた適切な位置への駐車支援を実現することができる。また、駐車支援部１４０は、注目領域Ｒ１を設定することで、区画線の形状を探索する探索範囲を限定することができる。すなわち、駐車支援部１４０は、探索範囲を絞ることができるため、処理負担の増加を抑えることができる。さらに、駐車支援部１４０は、エッジピークがない場合には、前端がないことを示しているため区画線ではないと判定することができる。これにより、駐車支援部１４０は、区画線ではないものを区画線と誤認識してしまうことを低減することができる。

以上、本発明の実施形態を例示したが、上記実施形態および変形例はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態や変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各実施形態や各変形例の構成や形状は、部分的に入れ替えて実施することも可能である。

１…車両、２ｃ…端部、８…表示装置、９…音声出力装置、１０…操作入力部、１１…モニタ装置、１２…表示装置、１４…ＥＣＵ、１４ａ…ＣＰＵ、１５，１５ａ，１５ｂ，１５ｃ，１５ｄ…撮像部、１６，１７…測距部、１４０…駐車支援部、１４１…データ取得部、１４２…縦線検出部、１４３…注目領域設定部、１４４…エッジ検出部、１４５…注目領域分割部、１４６…前端点検出部、１４７…二重線判定部、１４８…駐車位置決定部、Ｐ１…エッジ点、Ｐ１１…黒白エッジ点、Ｐ１２…白黒エッジ点、Ｐ２…前端点、Ｒ１…注目領域、Ａ１…撮像領域。

Claims (6)

1. 駐車領域の長手方向と略平行な区画線を検出する第１検出部と、
   前記第１検出部が検出した前記区画線により定められる位置に、前記区画線の境界を示すエッジ点を検出する領域である注目領域を設定する設定部と、
   前記注目領域内の前記エッジ点に基づいて、前記駐車領域に車両が進入する進入側であって前記長手方向と略平行な前記区画線の端を示す前端位置を検出する第２検出部と、
   前記前端位置に基づいて駐車位置を決定する決定部と、
   前記長手方向と略平行な区画線が二重線であるか否かを判定する判定部と、
   を備え、
   前記設定部は、前記判定部が前記長手方向と略平行な区画線が二重線であると判定した場合に、二重線により形成された前記長手方向と略平行な区画線に基づいて、当該区画線の端部から所定距離の範囲内にある第１領域に前記注目領域を設定し、
   前記決定部は、前記第１領域から検出された前記前端位置に基づいて、前記駐車位置を決定する、
   駐車支援装置。
2. 前記長手方向と直交する直交方向の分割線により前記注目領域を複数の分割領域に分割する分割部を更に備え、
   前記第２検出部は、前記分割領域内の前記エッジ点に基づいて、前記駐車領域に車両が進入する進入側であって前記長手方向と略平行な前記区画線の端を示す前端位置を検出する、
   請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記第２検出部は、前記エッジ点に基づいて定められる前記分割領域と、区画線の検出結果に基づいて前記前端位置を特定する、
   請求項２に記載の駐車支援装置。
4. 前記設定部は、前記判定部が前記長手方向と略平行な区画線が二重線ではないと判定した場合に、単線により形成された区画線の端部を含む第２領域と、当該第２領域の側方であって前記駐車領域の短手方向に位置する第３領域とに前記注目領域を設定し、
   前記決定部は、前記長手方向と直交する直交方向の区画線を前記第３領域から検出しなかった場合に、前記第２領域から検出した前記前端位置に基づいて、前記駐車位置を決定する、
   請求項１に記載の駐車支援装置。
5. 前記決定部は、前記直交方向の区画線を前記第３領域から検出した場合に、前記前端位置と当該区画線の線幅とに基づいて、前記駐車位置を決定する、
   請求項４に記載の駐車支援装置。
6. 前記判定部は、前記長手方向と略平行な区画線と、当該区画線と隣接する前記長手方向と略平行な区画線との前記長手方向と直交する直交方向の距離が閾値以下の場合に、二重線であると判定する、
   請求項１から請求項５の何れか一項に記載の駐車支援装置。

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