DE102020127533A1

DE102020127533A1 - Parkassistenzvorrichtung

Info

Publication number: DE102020127533A1
Application number: DE102020127533.1A
Authority: DE
Inventors: Yoji Inui; Shota Sobue; Masaki Furukawa; Naoki Yamamura; Yuya Shimohira; Masataka Yamamoto; Yukio Kawahata; Jinto Kosegawa; Ryutaro Kato
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 2019-10-21
Filing date: 2020-10-20
Publication date: 2021-04-22
Also published as: CN112758083A; JP2021068124A; JP7380073B2

Abstract

Parkassistenzvorrichtung (140) mit: einer ersten Erkennungseinheit (142), die konfiguriert ist, eine Trennlinie zu erkennen, die im Wesentlichen parallel zu einer Längsrichtung eines Parkbereichs ist; einer Festlegungseinheit (143), die konfiguriert ist, ein Interessensgebiet (R1), das ein Gebiet zum Erkennen eines eine Begrenzung der Trennlinie anzeigenden Randpunktes (P1) ist, an einer Position festlegt, die durch die von der ersten Erkennungseinheit (142) erkannten Trennlinie bestimmt ist; einer zweiten Erkennungseinheit (146), die konfiguriert ist, auf der Grundlage des Randpunktes (P1) in dem Interessensgebiet eine vordere Endposition zu erkennen, die ein Ende (P2) der Trennlinie anzeigt, welche im Wesentlichen parallel zur Längsrichtung ist und eine Einfahrseite ist, von der aus ein Fahrzeug in das Parkgebiet einfährt; und einer Bestimmungseinheit (148), die konfiguriert ist, auf der Grundlage der vorderen Endposition eine Parkposition zu bestimmen.

Description

Technisches Gebiet
Eine Ausführungsform dieser Offenbarung betrifft eine Parkassistenzvorrichtung.
Hintergrund
Aus dem Stand der Technik ist eine Parkassistenzvorrichtung bekannt, die eine Parkposition auf der Grundlage eines Erkennungsergebnisses eines Sensors oder eines aufgenommenen Bildes bestimmt. Eine solche Parkassistenzvorrichtung bestimmt die Parkposition, indem sie eine Trennlinie in einer zu einer Längsrichtung eines Parkgebiets im Wesentlichen parallelen, vertikalen Richtung erkennt.
Ein Beispiel gemäß Stand der Technik ist die JP 2018-185589 A .
Im Allgemeinen unterscheidet sich die Parkposition in vertikaler Richtung in Abhängigkeit von der Form eines vorderen Endabschnitts der Trennlinie. Da jedoch die Parkassistenzvorrichtung die Parkposition mit der Trennlinie in vertikaler Richtung bestimmt, kann die Parkposition in vertikaler Richtung von einer passenden Position abweichen. Es besteht daher Bedarf nach einer Parkassistenz, um ein Fahrzeug an einer passenden Position entsprechend der Form der Trennlinie in dem Parkgebiet zu parken.
Zusammenfassung
Eine Parkassistenzvorrichtung gemäß einer Ausführungsform dieser Offenbarung umfasst zum Beispiel eine erste Erkennungseinheit, die konfiguriert ist, eine Trennlinie zu erkennen, die im Wesentlichen parallel zu einer Längsrichtung eines Parkgebietes ist, eine Festlegungseinheit, die konfiguriert ist, ein Interessensgebiet, das ein Gebiet zum Erkennen eines eine Begrenzung der Trennlinie anzeigenden Randpunktes ist, an einer Position festzulegen, die durch die von der ersten Erkennungseinheit erkannten Trennlinie bestimmt ist, eine zweite Erkennungseinheit, die konfiguriert ist, auf der Grundlage des Randpunktes in dem Interessensgebiet eine vordere Endposition zu erkennen, die ein Ende der Trennlinie anzeigt, welche im Wesentlichen parallel zur Längsrichtung ist und welche eine Einfahrseite ist, von der aus ein Fahrzeug in das Parkgebiet einfährt, und eine Bestimmungseinheit, die konfiguriert ist, auf der Grundlage der vorderen Endposition eine Parkposition zu bestimmen. Daher kann die Parkassistenzvorrichtung zum Beispiel eine Parkassistenz zum Parken eines Fahrzeugs an einer adäquaten Position entsprechend der Form der Trennlinie ausführen.
Die Parkassistenzvorrichtung gemäß der Ausführungsform dieser Offenbarung kann zum Beispiel ausgestattet sein mit einer Teilungseinheit, die konfiguriert ist, das Interessensgebiet mit einer Trennlinie in einer zur Längsrichtung orthogonalen Richtung in mehrere Teilgebiete aufzuteilen, und die zweite Erkennungseinheit kann auf der Grundlage des Randpunktes in den Teilgebieten die vordere Endposition erkennen, die das Ende der Trennlinie anzeigt, welche im Wesentlichen parallel zur Längsrichtung ist und welche eine Einfahrseite ist, von der aus das Fahrzeug in das Parkgebiet einfährt. Daher kann die Parkassistenzvorrichtung zum Beispiel die vordere Endposition erkennen, die das Ende der Trennlinie aus dem Interessensgebiet anzeigt.
Bei der voranstehend beschriebenen Parkassistenzvorrichtung kann zum Beispiel die zweite Erkennungseinheit die vordere Endposition auf der Grundlage der Teilgebiete, die auf der Grundlage des Randpunktes bestimmt sind, und auf der Grundlage eines Erkennungsergebnisses der Trennlinie identifizieren. Daher kann die Parkassistenzvorrichtung zum Beispiel die verzerrungsbedingte Abweichung der Parkposition reduzieren.
Die voranstehend beschriebene Parkassistenzvorrichtung kann ferner zum Beispiel ausgestattet sein mit einer Bestimmungseinheit, die konfiguriert ist, zu bestimmen, ob die zur Längsrichtung im Wesentlichen parallele Trennlinie eine Doppellinie ist. Wenn die Bestimmungseinheit bestimmt, dass die zur Längsrichtung im Wesentlichen parallele Trennlinie eine Doppellinie ist, legt die Festlegungseinheit auf der Grundlage der Trennlinie, die durch die Doppellinie gebildet ist und die zur Längsrichtung im Wesentlichen parallel ist, das Interessensgebiet in einem ersten Gebiet innerhalb eines Bereichs eines vorbestimmten Abstands von einem Endabschnitt der Trennlinie fest. Die Bestimmungseinheit kann die Parkposition auf der Grundlage der aus dem ersten Gebiet erkannten vorderen Endposition bestimmen. Daher kann die Parkassistenzvorrichtung zum Beispiel eine Parkassistenz zum Parken des Fahrzeugs an der adäquaten Position entsprechend der Form der durch eine Doppellinie gebildeten Trennlinie ausführen.
Wenn bei der voranstehend beschriebenen Parkassistenzvorrichtung zum Beispiel die Bestimmungseinheit bestimmt, dass die zur Längsrichtung im Wesentlichen parallele Trennlinie keine Doppellinie ist, legt die Festlegungseinheit das Interessensgebiet in einem zweiten Gebiet fest, das einen Endabschnitt der durch eine einzelne Linie gebildeten Trennlinie enthält, und in einem dritten Gebiet fest, das sich auf einer Seite des zweiten Gebiets befindet und in einer Querrichtung des Parkgebiets liegt. Wenn keine Trennlinie in der zur Längsrichtung orthogonalen Richtung aus dem dritten Gebiet erkannt wird, kann die Bestimmungseinheit die Parkposition auf der Grundlage der aus dem zweiten Gebiet erkannten vorderen Endposition bestimmen. Daher kann die Parkassistenzvorrichtung zum Beispiel eine Parkassistenz für das Parken eines Fahrzeugs an einer adäquaten Position entsprechend der Form einer I-förmigen Trennlinie ausführen.
Wenn bei der voranstehend beschriebenen Parkassistenzvorrichtung zum Beispiel eine Trennlinie in der orthogonalen Richtung aus dem dritten Gebiet erkannt wird, kann die Bestimmungseinheit die Parkposition auf der Grundlage der vorderen Endposition und einer Breite der Trennlinie bestimmen. Daher kann die Parkassistenzvorrichtung zum Beispiel eine Parkassistenz für das Parken eines Fahrzeugs an einer adäquaten Position entsprechend der Form einer T-förmigen Trennlinie ausführen.
Wenn bei der voranstehend beschriebenen Parkassistenzvorrichtung zum Beispiel ein Abstand in der zur Längsrichtung orthogonalen Richtung zwischen der zur Längsrichtung im Wesentlichen parallelen Trennlinie und einer an die Trennlinie angrenzenden und zur Längsrichtung im Wesentlichen parallelen Trennlinie kleiner oder gleich einem Schwellenwert ist, kann die Bestimmungseinheit die Trennlinie als eine Doppellinie bestimmen. Daher kann die Parkassistenzvorrichtung zum Beispiel die Bestimmung, dass die Trennlinie nicht durch eine Doppellinie gebildet ist, reduzieren.
Figurenliste
Die voranstehenden und zusätzlichen Merkmale und Eigenschaften dieser Offenbarung werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung unter Berücksichtigung der Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen deutlich, wobei

1 eine beispielhafte schematische perspektivische Ansicht ist, bei der ein Teil einer Insassenzelle eines mit einer Bildverarbeitungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform ausgestatteten Fahrzeugs durchsichtig ist;
2 eine beispielhafte schematische Draufsicht auf das mit einer Parkassistenzvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform ausgestattete Fahrzeug ist;
3 eine beispielhafte schematische Ansicht ist, wie ein Armaturenbrett des mit der Parkassistenzvorrichtung gemäß der Ausführungsform ausgestatteten Fahrzeugs von einem hinteren Teil des Fahrzeugs aus gesehen wird;
4 ein beispielhaftes schematisches Blockschaltbild ist, das eine funktionelle Konfiguration eines Steuerungssystems des mit der Parkassistenzvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform ausgestatteten Fahrzeugs zeigt;
5 ein beispielhaftes schematisches Blockschaltbild einer Konfiguration ist, bei der die Parkassistenzvorrichtung (Parkassistenzeinheit) gemäß der Ausführungsform durch eine CPU umgesetzt ist;
6 eine beispielhafte schematische Ansicht ist, die eine Parkposition im Falle einer U-förmigen Trennlinie zeigt;
7 eine beispielhafte schematische Ansicht ist, die eine Parkposition im Falle einer I-förmigen Trennlinie zeigt;
8 eine beispielhafte schematische Ansicht ist, die eine Parkposition im Falle einer T-förmigen Trennlinie zeigt;
9 eine beispielhafte schematische Ansicht ist, die ein Verfahren zum Identifizieren einer Form eines vorderen Endabschnitts zeigt, wenn eine Trennlinie eine Doppellinie ist;
10 eine beispielhafte schematische Ansicht ist, die ein Verfahren zum Identifizieren einer Form eines vorderen Endabschnitts einer Trennlinie zeigt, wenn der vordere Endabschnitt I-förmig ist;
11 eine beispielhafte schematische Ansicht ist, die ein Verfahren zum Identifizieren einer Form eines vorderen Endabschnitts einer Trennlinie zeigt, wenn der vordere Endabschnitt L-förmig ist;
12 eine beispielhafte schematische Ansicht ist, die ein Verfahren zum Erkennen eines Vorderendpunktes zeigt, wenn eine Trennlinie eine Doppellinie ist;
13 eine beispielhafte schematische Ansicht ist, die ein Bildaufnahmegebiet zum Zeitpunkt des Parkens zeigt;
14 eine beispielhafte schematische Ansicht ist, die ein Verfahren zum Bestimmen, ob eine zu einer Längsrichtung im Wesentlichen parallele Trennlinie eine Doppellinie ist, zeigt;
15 ein Flussdiagramm ist, das ein Beispiel für einen Ablauf einer von der Parkassistenzeinheit ausgeführten Parkassistenzverarbeitung zeigt;
16 ein Flussdiagramm ist, das ein Beispiel für einen Ablauf einer Erkennungsverarbeitung der Parkassistenzeinheit zeigt; und
17 ein Flussdiagramm ist, das ein Beispiel für einen Ablauf einer Bestimmungsverarbeitung der Parkassistenzeinheit zeigt.

Detaillierte Beschreibung
Nachstehend wird eine hier offenbarte beispielhafte Ausführungsform offenbart. Eine Konfiguration der im Folgenden beschriebenen Ausführungsform sowie Vorgänge, Ergebnisse und Effekte aufgrund dieser Konfiguration sind Beispiele. Die Offenbarung kann durch andere als die in der folgenden Ausführungsform offenbarten Konfigurationen umgesetzt werden und zu mindestens einer von verschiedenen Effekten auf der Grundlage der Grundkonfiguration und abgeleitete Effekte können erzielt werden.
1 ist eine beispielhafte schematische perspektivische Ansicht, bei der ein Teil einer Insassenzelle 2a eines Fahrzeugs 1, das mit einer Bildverarbeitungseinrichtung gemäß der Ausführungsform ausgestattet ist, durchsichtig ist. Das mit einer Parkassistenzvorrichtung nach der vorliegenden Ausführungsform ausgestattete Fahrzeug 1 kann ein Fahrzeug (Fahrzeug mit Verbrennungsmotor) mit einem Verbrennungsmotor (Brennkraftmaschine) als Antriebsquelle, ein Fahrzeug (Elektrofahrzeug, Brennstoffzellenfahrzeug und dergleichen) mit einem Elektromotor (Motor) als Antriebsquelle oder ein Fahrzeug (Hybridfahrzeug) mit beiden als Antriebsquelle sein. Das Fahrzeug 1 kann mit verschiedenen Getrieben und verschiedenen Vorrichtungen (Systemen, Komponenten und dergleichen) ausgestattet sein, die für den Antrieb des Verbrennungsmotors oder des Elektromotors erforderlich sind. Ferner können Verfahren, Anzahl, Anordnung und dergleichen von Vorrichtungen, die an den Antriebsrädern 3 des Fahrzeugs 1 beteiligt sind, auf verschiedene Weisen festgelegt sein.
Wie in 1 gezeigt, weist eine Fahrzeugkarosserie 2 des Fahrzeugs 1 die Insassenzelle 2a auf, in der ein Insasse (nicht gezeigt) Platz findet. Eine Lenkeinheit 4, eine Beschleunigungsbetätigungseinheit 5, eine Bremsbetätigungseinheit 6, eine Schaltbetätigungseinheit 7 und dergleichen sind in der Insassenzelle 2a in einem Zustand vorgesehen, in welchem sie einem Sitz 2b eines Fahrers, welcher der Insasse ist, zugewandt sind. Die Lenkeinheit 4 ist zum Beispiel ein Lenkrad, das aus dem Armaturenbrett 24 herausragt. Die Beschleunigungseinheit 5 ist zum Beispiel ein Gaspedal, das sich unter einem Fuß des Fahrers befindet. Die Bremsbetätigungseinheit 6 ist zum Beispiel ein Bremspedal, das sich unter dem Fuß des Fahrers befindet. Die Schaltbetätigungseinheit 7 ist zum Beispiel ein Schalthebel, der aus einer Mittelkonsole herausragt.
Eine Anzeigevorrichtung 8 (Anzeigeeinheit) und eine Audioausgabevorrichtung 9, die als Audioausgabeeinheit dient, sind in der Insassenzelle 2a vorgesehen. Bei der Anzeigevorrichtung 8 handelt es sich zum Beispiel um eine Flüssigkristallanzeige (LCD) oder eine organische Elektrolumineszenzanzeige (OELD). Die Audioausgabevorrichtung 9 ist zum Beispiel ein Lautsprecher. Die Anzeigevorrichtung 8 ist zum Beispiel mit einer transparenten Bedienungseingabeeinheit 10 wie einem Touchpanel abgedeckt. Der Insasse (Benutzer) kann über die Bedienungseingabeeinheit 10 ein auf einem Bildschirm der Anzeigevorrichtung 8 angezeigtes Bild visuell wahrnehmen. Der Insasse (Fahrer und dergleichen) kann eine Bedienung durch Berühren, Drücken und Bewegen der Bedienungseingabeeinheit 10 mit einem Finger an einer Stelle eingeben, die einem auf dem Bildschirm der Anzeigevorrichtung 8 angezeigten Bild entspricht. Die Anzeigevorrichtung 8, die Audioausgabevorrichtung 9, die Bedienungseingabeeinheit 10 und dergleichen sind zum Beispiel auf einer Monitorvorrichtung 11 vorgesehen, die sich in Richtung der Fahrzeugbreite, das heißt in Links-Rechts-Richtung, in einem mittleren Bereich des Armaturenbretts 24 befindet. Die Monitorvorrichtung 11 kann Bedienungseingabeeinheiten (nicht gezeigt) wie einen Schalter, eine Wählscheibe, einen Joystick und einen Druckknopf enthalten. Des Weiteren kann eine Audioausgabevorrichtung (nicht gezeigt) auch an einer anderen Position als an der Monitorvorrichtung 11 in der Insassenzelle 2a vorgesehen sein und der Ton kann über die Audioausgabevorrichtung 9 des Monitorvorrichtung 11 und die andere Audioausgabevorrichtung ausgegeben werden. Die Monitorvorrichtung 11 kann zum Beispiel auch als Navigationssystem oder als Audiosystem verwendet werden.
3 ist eine beispielhafte schematische Ansicht, wie ein Armaturenbrett des mit der Parkassistenzvorrichtung gemäß der Ausführungsform ausgestatteten Fahrzeugs von einem hinteren Teil des Fahrzeugs aus gesehen wird. Eine weitere, von der Anzeigevorrichtung 8 verschiedene Anzeigevorrichtung 12 ist in der Insassenzelle 2a vorgesehen. Wie in 3 gezeigt, ist die Anzeigevorrichtung 12 zum Beispiel auf einer Instrumententafeleinheit 25 des Armaturenbretts 24 vorgesehen und befindet sich zwischen einer Geschwindigkeitsanzeigeeinheit 25a und einer Drehzahlanzeigeeinheit 25b im Wesentlichen in der Mitte der Instrumententafeleinheit 25. Die Größe eines Bildschirms 12a der Anzeigevorrichtung 12 ist kleiner als die Größe eines Bildschirms 8a (siehe 3) der Anzeigevorrichtung 8. Ein Bild, das Informationen (Textinformationen, Anzeigeinformationen durch einen Blinker) über die Parkassistenzvorrichtung des Fahrzeugs 1 anzeigt, kann hauptsächlich auf der Anzeigevorrichtung 12 angezeigt werden. Ein auf der Anzeigevorrichtung 12 angezeigter Umfang an Informationen kann kleiner sein als ein auf der Anzeigevorrichtung 8 angezeigter Umfang an Informationen. Die Anzeigevorrichtung 12 ist zum Beispiel eine LCD oder eine OELD. Auf der Anzeigevorrichtung 12 angezeigte Informationen können auf der Anzeigevorrichtung 8 angezeigt werden.
2 ist eine beispielhafte schematische Draufsicht auf das mit der Parkassistenzvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform ausgestattete Fahrzeug 1. Wie in 1 und 2 gezeigt, ist das Fahrzeug 1 ein vierrädriges Fahrzeug und verfügt über ein linkes und ein rechtes Vorderrad 3F sowie über ein linkes und ein rechtes Hinterrad 3R. Alle oder ein Teil der vier Räder 3 sind lenkbar.
Die Fahrzeugkarosserie 2 weist zum Beispiel vier Bildaufnahmeeinheiten 15a bis 15d als eine Vielzahl an Bildaufnahmeeinheiten 15 auf. Die Bildaufnahmeeinheit 15 ist zum Beispiel eine Digitalkamera mit Bildaufnahmeelementen wie einem ladungsgekoppelten Bauelement (CCD) und einem CMOS-Bildsensor (CIS). Die Bildaufnahmeeinheit 15 kann Videodaten mit einer vorbestimmten Bildfrequenz ausgeben. Jede Bildaufnahmeeinheit 15 weist ein Weitwinkelobjektiv oder ein Fischaugenobjektiv auf und kann zum Beispiel in einem Bereich von 140° bis 220° in horizontaler Richtung fotografieren. Außerdem ist eine optische Achse der Bildaufnahmeeinheit 15 schräg nach unten festgelegt. Daher fotografiert die Bildaufnahmeeinheit 15 fortlaufend das äußere Umfeld einer Umgebung der Fahrzeugkarosserie 2 einschließlich einer Straßenoberfläche, auf der sich das Fahrzeug 1 bewegen kann, und eines Gebiets, in welchem das Fahrzeug 1 parken kann, und gibt das äußere Umfeld als Bildaufnahmedaten aus.
Die Bildaufnahmeeinheit 15a befindet sich zum Beispiel an einem hinteren Endabschnitt 2e der Fahrzeugkarosserie 2 und ist an einem Wandabschnitt an einer unteren Seite einer Kofferraumklappe 2h vorgesehen, um einen Zustand in einem hinteren Gebiet des Fahrzeugs 1 zu fotografieren. Die Bildaufnahmeeinheit 15b befindet sich zum Beispiel an einem rechten Endabschnitt 2f der Fahrzeugkarosserie 2 und ist an einem rechten Außenspiegel 2g vorgesehen, um Zustände in Gebieten einschließlich eines rechten vorderen Gebiets, eines rechten Gebiets und eines rechten hinteren Gebiets des Fahrzeugs 1 zu fotografieren. Die Bildaufnahmeeinheit 15c befindet sich zum Beispiel an einer Vorderseite der Fahrzeugkarosserie 2, das heißt an einem in Längsrichtung vorderen Endabschnitt 2c, und ist an einem vorderen Stoßfänger vorgesehen, um einen Status in einem vorderen Gebiet des Fahrzeugs 1 zu fotografieren. Die Bildaufnahmeeinheit 15d befindet sich zum Beispiel auf einer linken Seite der Fahrzeugkarosserie 2, das heißt einem in Richtung der Fahrzeugbreite linken Endabschnitt 2d, und ist an einem Außenspiegel 2g vorgesehen, der ein vorstehender Abschnitt auf der linken Seite ist, um Zustände in Gebieten einschließlich eines linken vorderen Gebiets, eines linken Gebiets und eines linken hinteren Gebiets des Fahrzeugs 1 zu fotografieren. Eine elektronische Steuereinheit (ECU) 14 (siehe 4), welche die Bildverarbeitungsvorrichtung bildet, kann auf der Grundlage der Bildaufnahmedaten, die von der Vielzahl an Bildaufnahmeeinheiten 15 erhalten werden, eine Berechnungsverarbeitung und eine Bildverarbeitung durchführen, um ein Bild mit einem breiteren Betrachtungswinkel oder eine virtuelle Draufsicht des Fahrzeugs 1 in einer Ansicht von oben (von direkt darüber oder von diagonal darüber) zu erzeugen.
Das Fahrzeug 1 enthält eine Vielzahl an Abstandsmesseinheiten 16 und 17, die in der Lage sind, einen Abstand zu einem außerhalb des Fahrzeugs 1 befindlichen Objekt zu messen. Die Abstandsmesseinheit 16 ist zum Beispiel ein Millimeterwellen-Radar und ist in der Lage, einen Abstand zu einem Objekt zu messen, das sich in einer Fahrtrichtung (einer Richtung, in der das Fahrzeug 1 orientiert ist) des Fahrzeugs 1 befindet. In der vorliegenden Ausführungsform enthält das Fahrzeug 1 eine Vielzahl an Abstandsmesseinheiten 16a bis 16d. Die Abstandsmesseinheit 16a ist zum Beispiel an einem linken Endabschnitt eines hinteren Stoßfängers des Fahrzeugs 1 vorgesehen und ist in der Lage, einen Abstand zu einem Objekt zu messen, das sich in dem linken hinteren Gebiet des Fahrzeugs 1 befindet. Die Abstandsmesseinheit 16b ist an einem rechten Endabschnitt des hinteren Stoßfängers des Fahrzeugs 1 vorgesehen und kann einen Abstand zu einem in dem rechten hinteren Gebiet des Fahrzeugs 1 befindlichen Objekt messen. Die Abstandsmesseinheit 16c ist an einem rechten Endabschnitt des vorderen Stoßfängers des Fahrzeugs 1 vorgesehen und kann einen Abstand zu einem in dem rechten vorderen Gebiet des Fahrzeugs 1 befindlichen Objekt messen. Ferner ist die Abstandsmesseinheit 16d an einem linken Endabschnitt des vorderen Stoßfängers des Fahrzeugs vorgesehen 1 und ist in der Lage, einen Abstand zu einem Objekt zu messen, das sich in dem linken vorderen Gebiet des Fahrzeugs 1 befindet. Die Abstandsmesseinheit 16 kann zur Erkennung eines Objekts in einem relativ großen Abstand verwendet werden.
Das Fahrzeug 1 weist die Abstandsmesseinheiten 17 auf, die in der Lage sind, einen Abstand zu einem äußeren Objekt zu messen, das sich in einem relativ geringen Abstand zum Fahrzeug 1 befindet. Die Abstandsmesseinheiten 17 sind zum Beispiel Sonare, die Ultraschallwellen aussenden und davon reflektierte Wellen einfangen. In der vorliegenden Ausführungsform weist das Fahrzeug 1 eine Vielzahl an Abstandsmesseinheiten 17a bis 17h auf. Die Abstandsmesseinheiten 17a bis 17d sind an der hinteren Stoßstange des Fahrzeugs 1 vorgesehen und können den Abstand zu einem Objekt messen, das sich in dem hinteren Gebiet des Fahrzeugs 1 befindet. Die Abstandsmesseinheiten 17e bis 17h sind an der vorderen Stoßstange des Fahrzeugs 1 angebracht und können den Abstand zu einem in dem vorderen Gebiet des Fahrzeugs 1 befindlichen Objekt messen.
In der vorliegenden Ausführungsform kann zum Beispiel, wenn das Fahrzeug 1 geparkt werden soll, die Abstandsmesseinheit 16 ein Hindernis (zum Beispiel ein angrenzendes Auto und eine Wand) neben dem Fahrzeug 1 und ein Hindernis (zum Beispiel ein Bordstein, eine Stufe, eine Wand und einen Zaun), das sich auf einer tiefen Seite eines Parkplatzes befindet, erkennen und Abstände zu den Hindernissen messen. Wenn sich des Weiteren zum Beispiel ein Hindernis (Objekt) dem Fahrzeug 1 über einen vorbestimmten Abstand (zum Beispiel 0,3 m) hinaus nähert, kann die Abstandsmesseinheit 17 das sich nähernde Hindernis (Objekt) erkennen und einen Abstand zu diesem Hindernis messen. Insbesondere fungieren die Abstandsmesseinheiten 17a und 17d, die auf den beiden hinteren Seiten des Fahrzeugs 1 angeordnet sind, als Sensoren (Abstandssonare), die einen Abstand zwischen einer hinteren Ecke des Fahrzeugs 1 und dem Hindernis (zum Beispiel dem angrenzenden Fahrzeug) messen, wenn das Fahrzeug 1 beim Rückwärtsfahren auf den Parkplatz einfährt, sowie einen Abstand zwischen der hinteren Ecke und dem Hindernis, wie zum Beispiel der Wand, nachdem das Fahrzeug 1 auf den Parkplatz eingefahren ist. Die ECU 14 kann messen, ob sich ein Objekt wie zum Beispiel ein Hindernis der Umgebung des Fahrzeugs 1 befindet, und kann den Abstand zum Objekt auf der Grundlage der Erkennungsergebnisse der Abstandsmesseinheiten 16 und 17 messen. Das heißt, die Abstandsmesseinheiten 16 und 17 erkennen die in der Umgebung des Fahrzeugs 1 vorhandenen Objekte (feststehende und bewegliche Objekte). Zu den stationären Objekten gehören geparkte Fahrzeuge, Mauern, Bordsteine, Straßenbäume und dergleichen. Zu den beweglichen Objekten gehören fahrende Fahrzeuge, Fahrräder, Fußgänger, Tiere und dergleichen.
4 ist ein beispielhaftes schematisches Blockschaltbild, das eine funktionelle Konfiguration eines Steuerungssystems des mit der Parkassistenzvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform ausgestatteten Fahrzeugs 1 zeigt. Wie in 4 gezeigt, sind in dem Steuerungssystem neben der ECU 14, der Monitorvorrichtung 11 und den Abstandsmesseinheiten 16 und 17 ein Lenksystem 13, ein Bremssystem 18, ein Lenkwinkelsensor 19, ein Gaspedalsensor 20, ein Schaltsensor 21, ein Raddrehzahlsensor 22, ein Antriebssystem 23 und dergleichen über ein fahrzeugeigenes Netzwerk 26, das eine elektrische Kommunikationsleitung darstellt, elektrisch miteinander verbunden. Das fahrzeugeigene Netzwerk 26 ist zum Beispiel ein Controller Area Network (CAN). Die ECU 14 kann das Lenksystem 13, das Bremssystem 18 und das Antriebssystem 23 steuern, indem es ein Steuersignal über das fahrzeugeigene Netzwerk 26 überträgt.
Des Weiteren kann die ECU 14 Erkennungsergebnisse eines Drehmomentsensors 13b, eines Bremssensors 18b, des Lenkwinkelsensors 19, der Abstandsmesseinheiten 16 und 17, des Gaspedalsensors 20, des Schaltsensors 21 und des Raddrehzahlsensors 22 sowie ein Bedienungssignal der Bedienungseingabeeinheit 10 über das fahrzeugeigene Netzwerk 26 empfangen.
Das Lenksystem 13 ist eine elektrische Servolenkung, ein Steer-by-Wire (SBW)-System und dergleichen. Das Lenksystem 13 weist einen Aktuator 13a und den Drehmomentsensor 13b auf. Des Weiteren wird das Lenksystem 13 von der ECU 14 elektrisch so gesteuert, dass der Aktuator 13a so arbeitet, dass er die Räder 3 lenkt, indem er ein Drehmoment auf eine Lenkeinheit (Lenkrad) ausübt, um eine Lenkkraft aufzustocken. Der Drehmomentsensor 13b erkennt das vom Fahrer auf die Lenkeinheit 4 aufgebrachte Drehmoment und überträgt das Erkennungsergebnis an die ECU 14.
Das Bremssystem 18 ist ausgestattet mit einem Antiblockiersystem (ABS), das ein Blockieren der Bremsen des Fahrzeugs 1 unter Kontrolle hält, einer Schlupfvorbeugungsvorrichtung (ESC: Electronic Stability Control / elektronische Stabilitätskontrolle), die einen Schlupf des Fahrzeugs 1 bei Kurvenfahrt verhindert, einem elektrischen Bremssystem, das eine Bremskraft zur Unterstützung der Bremsung verstärkt, und einem Brake-by-Wire (BBW). Das Bremssystem 18 weist einen Aktuator 18a und den Bremssensor 18b auf. Das Bremssystem 18 wird von der ECU 14 elektrisch gesteuert und übt über den Aktuator 18a eine Bremskraft auf die Räder 3 aus. Das Bremssystem 18 führt eine Steuerung durch, bei der Anzeichen eines Blockierens der Bremsen, eines Leerlaufs der Räder 3 und eines Schlupfs auf der Grundlage einer Rotationsdifferenz zwischen dem linken und dem rechten Rad 3 erkannt werden, um das Blockieren der Bremsen, den Leerlauf der Räder 3 und den Schlupf zu verhindern. Der Bremssensor 18b ist ein Verschiebungssensor, der die Position eines Bremspedals, das als bewegliches Teil der Bremsbetätigungseinheit 6 dient, erkennt und ein Erkennungsergebnis der Bremspedalstellung an die ECU 14 überträgt.
Der Lenkwinkelsensor 19 ist ein Sensor, der einen Lenkbetrag der Lenkeinheit 4, wie zum Beispiel des Lenkrads, erkennt. Der Lenkwinkelsensor 19 enthält ein Hall-Element und dergleichen, erkennt einen Drehwinkel eines rotierenden Teils der Lenkeinheit 4 als Lenkbetrag und überträgt das Erkennungsergebnis an die ECU 14. Der Gaspedalsensor 20 ist ein Verschiebungssensor, der die Stellung eines Gaspedals, das als bewegliches Teil der Beschleunigungseinheit 5 dient, erkennt und das entsprechende Erkennungsergebnis an die ECU 14 überträgt.
Der Schaltsensor 21 ist ein Sensor, der eine Position eines beweglichen Teils (eine Stange, ein Arm, ein Knopf und dergleichen) der Schaltbetätigungseinheit 7 erkennt und das entsprechende Erkennungsergebnis an die ECU 14 überträgt. Der Raddrehzahlsensor 22 ist ein Sensor, der ein Hall-Element enthält und einen Rotationsbetrag der Räder 3 und die Drehzahl pro Zeiteinheit der Räder 3 erkennt und das entsprechende Erkennungsergebnis an die ECU 14 überträgt.
Das Antriebssystem 23 ist ein System mit Verbrennungsmotor (Brennkraftmaschine) oder ein Motorsystem, das als Antriebsquelle dient. Das Antriebssystem 23 steuert eine Kraftstoffeinspritzmenge und eine Einlassmenge der Brennkraftmaschine und steuert einen Ausgangswert des Motors in Übereinstimmung mit einem vom Fahrer (Benutzer) angeforderten Betätigungsumfang (zum Beispiel ein Niederdrücken des Gaspedals), der vom Gaspedalsensor 20 erkannt wird. Die Brennkraftmaschine und der Ausgangswert des Motors können in Zusammenarbeit mit der Steuerung des Lenksystems 13 und des Bremssystems 18 entsprechend dem Fahrzustand des Fahrzeugs 1 unabhängig von der Betätigung durch den Benutzer gesteuert werden. Zum Beispiel kann eine normale Fahrassistenz einschließlich der Parkassistenz ausgeführt werden.
Konfigurationen, Anordnungen, elektrische Verbindungsarten und dergleichen der verschiedenen voranstehend beschriebenen Sensoren und Aktuatoren sind Beispiele und können unterschiedlich festgelegt (geändert) werden.
Die ECU 14 ist durch einen Computer gebildet und führt die Gesamtsteuerung des Fahrzeugs 1 durch das Zusammenwirken von Hard- und Software aus. Insbesondere weist die ECU 14 eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU: Central Processing Unit) 14a, einen Festwertspeicher (ROM: Read only Memory) 14b, einen Direktzugriffsspeicher (RAM: Random Access Memory) 14c, eine Anzeigesteuereinheit 14d, eine Audiosteuereinheit 14e und einen Festkörperspeicher (SSD: Solid State Drive) 14f auf. Die CPU 14a, der ROM 14b und der RAM 14c können auf derselben Leiterplatte vorgesehen sein.
Die CPU 14a kann ein Programm auslesen, das in einer nichtflüchtigen Speichervorrichtung wie dem ROM 14b installiert und gespeichert ist, und die Rechenverarbeitung in Übereinstimmung mit dem Programm ausführen. Zum Beispiel kann die CPU 14a die Verarbeitung zur Erkennung eines Zustands in der Umgebung des Fahrzeugs 1 und eines Parkplatzes (Parkposition) auf der Grundlage von Umgebungsinformationen ausführen, die von den Bildaufnahmeeinheiten 15 und den Abstandsmesseinheiten 16 und 17 erfasst werden. Die CPU 14a kann eine Verarbeitung eines Extrahierens einer Änderung in einem Umgebungszustandes auf der Grundlage der Umgebungsinformationen in der Umgebung des Fahrzeugs 1, die zu verschiedenen Zeitpunkten erfasst werden, eine Verarbeitung eines Schätzens einer aktuellen Position des Fahrzeugs 1 auf der Grundlage der Umgebungsinformationen, eine Verarbeitung eines Speicherns von Informationen, die eine Änderung in den Umgebungsinformationen widerspiegeln, eine Verarbeitung eines Verwendens der gespeicherten Informationen, eine Verarbeitung eines Führens des Fahrzeugs 1 zur Parkposition und dergleichen ausführen. Wenn die CPU 14a die Anzeigevorrichtung 8 veranlasst, ein von der Bildaufnahmeeinheit 15 aufgenommenes Bild anzuzeigen, kann die CPU 14a eine Verzerrungskorrekturverarbeitung zur Korrektur der Verzerrung ausführen, indem sie die Berechnungsverarbeitung und Bildverarbeitung an einer Bildaufnahme (gekrümmtes Bild) eines von der Bildaufnahmeeinheit 15 erhaltenen Weitwinkelbildes durchführt, und sie kann ein Bild der Draufsicht (Umgebungsbild) erzeugen, das ein Fahrzeugbild (Host-Fahrzeug-Symbol) darstellt, welches das Fahrzeug 1 zum Beispiel an einer zentralen Position auf der Grundlage des von der Bildaufnahmeeinheit 15 aufgenommenen Bildes anzeigt. Des Weiteren kann die CPU 14a bei der Erzeugung des Bildes der Draufsicht die Position eines virtuellen Ansichtspunktes ändern und ein Bild der Draufsicht erzeugen, in welchem ein Fahrzeugbild direkt von oben betrachtet wird, oder ein Bild der Draufsicht erzeugen, in welchem das Fahrzeugbild aus einer schrägen Richtung betrachtet wird.
Der ROM 14b speichert verschiedene Programme und Parameter, die für die Ausführung der Programme erforderlich sind. Der RAM 14c speichert vorübergehend verschiedene Daten, die bei der Berechnung in der CPU 14a verwendet werden. Von der Berechnungsverarbeitung in der ECU 14 führt die Anzeigesteuereinheit 14d hauptsächlich die Bildverarbeitung an den Bildaufnahmedaten, die von der Bildaufnahmeeinheit 15 erfasst und an die CPU 14a ausgegeben werden, sowie die Umwandlung der von der CPU 14a erfassten Bilddaten in Anzeigebilddaten, die auf den Anzeigevorrichtungen 8 und 12 angezeigt werden sollen, durch. Von der Berechnungsverarbeitung in der ECU 14 führt die Audiosteuereinheit 14e hauptsächlich die Verarbeitung von Audiodaten durch, die von der CPU 14a erfasst und an die Audioausgabevorrichtung 9 ausgegeben werden. Der SSD 14f ist eine wiederbeschreibbare, nichtflüchtige Speichereinheit, die von der CPU 14a erfasste Daten auch dann speichert, wenn die ECU 14 ausgeschaltet ist. Die CPU 14a, der ROM 14b, der RAM 14c und dergleichen können in ein und demselben Gehäuse integriert sein. Des Weiteren kann die ECU 14 auch eine Konfiguration aufweisen, in der anstelle der CPU 14a ein anderer Prozessor für logische Operationen wie ein digitaler Signalprozessor (DSP) oder eine Logikschaltung verwendet wird. Des Weiteren kann anstelle des SSD 14f ein Festplattenspeicher (HDD: Hard Disk Drive) vorgesehen werden, oder der SSD 14f und der HDD können getrennt von der ECU 14 vorgesehen werden.
5 ist ein beispielhaftes schematisches Blockschaltbild, das eine Konfiguration zeigt, bei der die Parkassistenzvorrichtung (Parkassistenzeinheit 140) gemäß der Ausführungsform durch die CPU 14a umgesetzt ist. Wie in 5 gezeigt, implementiert die CPU 14a durch Ausführen eines aus dem ROM 14b gelesenen Parkassistenzprogramms eine Datenerfassungseinheit 141, eine Vertikallinienerkennungseinheit 142, eine Interessensgebietsfestlegungseinheit 143, eine Randerkennungseinheit 144, eine Interessensgebietsaufteilungseinheit 145, eine Vorderendpunkterkennungseinheit 146, eine Doppellinienbestimmungseinheit 147 und eine Parkpositionsbestimmungseinheit 148. Die Datenerfassungseinheit 141, die Vertikallinienerkennungseinheit 142, die Interessensgebietsfestlegungseinheit 143, die Randerkennungseinheit 144, die Interessensgebietsteilungseinheit 145, die Vorderendpunkterkennungseinheit 146, die Doppellinienbestimmungseinheit 147 und/oder die Parkpositionsbestimmungseinheit 148 können/kann zumindest teilweise durch Hardware, zum Beispiel durch eine Schaltung, ausgebildet sein. Obwohl nicht in 5 gezeigt, kann die CPU 14a auch verschiedene Module implementieren, die für das Fahren des Fahrzeugs 1 erforderlich sind. Des Weiteren ist in 5 die CPU 14a gezeigt, die hauptsächlich die Verarbeitung der Parkassistenz ausführt. Die ECU 14 kann jedoch eine CPU zur Implementierung verschiedener Module enthalten, die für die Fahrt des Fahrzeugs 1 erforderlich sind, oder das Steuersystem kann eine andere ECU als die ECU 14 aufweisen.
Die Datenerfassungseinheit 141 erfasst die von der Bildaufnahmeeinheit 15 aufgenommenen Bildaufnahmedaten.
Auf der Grundlage der von der Datenerfassungseinheit 141 erfassten Bildaufnahmedaten erkennt die Vertikallinienerkennungseinheit 142 unter Trennlinien, welche die Parkposition anzeigen, eine Trennlinie, die im Wesentlichen parallel zu einer Längsrichtung eines Parkgebiets verläuft. Das heißt, die Vertikallinienerkennungseinheit 142 erkennt eine Trennlinie in einer vertikalen Richtung, die im Wesentlichen parallel zur Längsrichtung des Parkgebietes verläuft. Genauer gesagt wendet die Vertikallinienerkennungseinheit 142 einen Filter an, der einen Leuchtdichteunterschied zwischen Pixeln erkennt, indem die Bildaufnahmedaten in einer horizontalen Richtung senkrecht zur vertikalen Richtung abgetastet bzw. gescannt werden. Dementsprechend erkennt die Vertikallinienerkennungseinheit 142 einen Schwarz-zu-Weiß-Randpunkt P11, an dem Schwarz in Weiß übergeht. In ähnlicher Weise erkennt die Vertikallinienerkennungseinheit 142 auf der Grundlage der Bildaufnahmedaten einen Weiß-zu-Schwarz-Randpunkt P12, an dem Weiß in Schwarz übergeht. Wenn der Schwarz-zu-Weiß-Randpunkt P11 und der Weiß-zu-Schwarz-Randpunkt P12 nicht unterschieden werden, werden sie als Randpunkt P1 bezeichnet.
Wenn der Randpunkt P1 erkannt wird, entfernt die Vertikallinienerkennungseinheit 142 Verzerrungen auf der Grundlage von Verarbeitungen wie Random Sample Consensus (RANSAC) und Connected Sample Consensus (CONSAC). Dabei werden im RANSAC und im CONSAC zwei Randpunkte P1 zufällig ausgewählt. Dann wird ein Randpunkt P1 in einem streifenförmigen Gebiet innerhalb eines bestimmten Bereichs von einer durch Verbinden der beiden Randpunkte P1 erhaltenen Linie gezählt. Durch wiederholtes Ausführen dieser Verarbeitung wird ein streifenförmiges Gebiet identifiziert, in welchem die Anzahl der Randpunkte P1 maximal ist. Wenn hier der Randpunkt P1 auf der Grundlage der Bildaufnahmedaten erkannt wird, wird auch ein Randpunkt P1 erkannt, der in keinem Zusammenhang mit der Trennlinie steht. Daher werden durch Ausführen von Verarbeitungen wie RANSAC und CONSAC Verzerrungen entfernt und wird eine grobe Position identifiziert, an der sich die Trennlinie in vertikaler Richtung befindet. Des Weiteren zeichnet die Vertikallinienerkennungseinheit 142 in dem streifenförmigen Bereich, in dem die Anzahl der Randpunkte P1 am größten ist, nach der Methode der kleinsten Quadrate eine Gerade mit dem kürzesten Abstand zu jedem Randpunkt P1. Die Vertikallinienerkennungseinheit 142 erkennt die Trennlinie in vertikaler Richtung, indem sie diese Verarbeitung sowohl für den Schwarz-zu-Weiß-Randpunkt P11 als auch für den Weiß-zu-Schwarz-Randpunkt P12 ausführt.
Des Weiteren erkennt die Vertikallinienerkennungseinheit 142 einen virtuellen Vorderendpunkt, indem sie die zur Längsrichtung des Parkgebietes im Wesentlichen parallele Trennlinie erkennt. Hier liegt der virtuelle Vorderendpunkt in der von der Vertikallinienerkennungseinheit 142 erkannten, zur Längsrichtung des Parkgebiets im Wesentlichen parallelen Trennlinie auf einem Ende der Trennlinie, die im Wesentlichen parallel zur Längsrichtung einer Einfahrseite ist, von der aus das Fahrzeug 1 in das Parkgebiet einfährt. Der virtuelle Vorderendpunkt wird vorübergehend festgelegt, bevor die nachstehend beschreibende Verarbeitung ausgeführt wird.
Im Allgemeinen unterscheidet sich die Parkposition des Fahrzeugs 1 in Abhängigkeit von der Form eines vorderen Endabschnitts der Trennlinie. Der vordere Endabschnitt ist in der zur Längsrichtung des Parkgebiets im Wesentlichen parallelen Trennlinie ein Abschnitt des Endes der Trennlinie, die zur Längsrichtung der Einfahrseite, von der aus das Fahrzeug 1 in das Parkgebiet einfährt, im Wesentlichen parallel ist. Die Vertikallinienerkennungseinheit 142 erkennt unter den Trennlinien, die die Parkposition anzeigen, die Trennlinie in vertikaler Richtung. Das heißt, die Vertikallinienerkennungseinheit 142 kann keine anderen Trennlinien als die Trennlinie in vertikaler Richtung erkennen. Aus diesem Grund kann eine adäquate Parkposition in Abhängigkeit von der Form des vorderen Endabschnitts der Trennlinie möglicherweise nicht erkannt werden.
6 ist hierbei eine beispielhafte schematische Ansicht, die eine Parkposition im Falle einer U-förmigen Trennlinie zeigt. 7 ist eine beispielhafte schematische Ansicht, die eine Parkposition im Falle einer I-förmigen Trennlinie zeigt. 8 ist eine beispielhafte schematische Ansicht, die eine Parkposition im Falle einer T-förmigen Trennlinie zeigt;
Wie in 6 gezeigt, weist eine U-förmige Trennlinie L1, die eine Trennlinie ist, deren vorderer Endabschnitt U-förmig ist, einen geradlinigen Abschnitt L11, der eine doppelte Gerade ist, und einen U-förmigen Abschnitt L12 mit der U-Form auf. Im Falle der U-förmigen Trennlinie L1 ist es erforderlich, so zu parken, dass eine Spitze des Fahrzeugs 1 in eine Position einer Spitze des U-förmigen Abschnitts L12 statt in eine Position einer Spitze des geradlinigen Abschnitts L11 kommt. Da jedoch die Vertikallinienerkennungseinheit 142 unter den Trennlinien die Trennlinie in vertikaler Richtung erkennt, kann der U-förmige Abschnitt L12 nicht erkannt werden. Daher wird gemäß dem Stand der Technik das Fahrzeug so geparkt, dass sich die Spitze des Fahrzeugs 1 in einer Position der Spitze des geradlinigen Abschnitts L11 befindet.
Wie in 7 gezeigt, muss bei einer I-förmigen Trennlinie L2, bei der es sich um eine Trennlinie handelt, deren vorderer Endabschnitt I-förmig ist, das Fahrzeug so geparkt werden, dass die Spitze des Fahrzeugs 1 in eine Position einer Spitze der I-förmigen Trennlinie L2 kommt. Wie in 8 gezeigt, weist eine T-förmige Trennlinie L3, die eine Trennlinie ist, deren vorderer Endabschnitt T-förmig ist, einen Vertikallinienabschnitt L31, der im Wesentlichen parallel zur Längsrichtung des Parkgebiets verläuft, und einen Horizontallinienabschnitt L32, der parallel zu einer zur Längsrichtung des Parkbereichs orthogonalen Richtung verläuft, auf. Im Fall der T-förmigen Trennlinie L3 ist es dann erforderlich, so zu parken, dass die Spitze des Fahrzeugs 1 in eine Position innerhalb des Horizontallinienabschnitts L32 kommt. Das heißt, es muss so geparkt werden, dass die Spitze des Fahrzeugs 1 zu einer weiter hinten liegenden Seite kommt als bei der I-förmigen Trennlinie L2.
Daher legt die Parkassistenzeinheit 140 ein Interessensgebiet R1 (siehe 9, 10 und 11) an einer Position fest, die durch ein Erkennungsergebnis der Vertikallinienerkennungseinheit 142 bestimmt wird, um die Form des vorderen Endabschnitts der Trennlinie zu erkennen. Die Parkassistenzeinheit 140 identifiziert die Form des vorderen Endabschnitts durch Abtasten bzw. Scannen des Interessensgebiets R1. Dann bestimmt die Parkassistenzvorrichtung 140 die Parkposition in Übereinstimmung mit der spezifizierten Form des vorderen Endabschnitts der Trennlinie.
Eine Verarbeitung eines Identifizierens der Form des vorderen Endabschnitts durch die Interessensgebietsfestlegungseinheit 143, die Randerkennungseinheit 144 und die Interessensgebietsaufteilungseinheit 145 wird unter Bezugnahme auf 9 und 10 beschrieben. 9 ist eine beispielhafte schematische Ansicht, die ein Verfahren zum Identifizieren der Form des vorderen Endabschnitts zeigt, wenn die Trennlinie eine Doppellinie ist. 10 ist eine beispielhafte schematische Ansicht, die ein Verfahren zum Identifizieren der Form des vorderen Endabschnitts zeigt, wenn der vordere Endabschnitt der Trennlinie eine I-Form hat. 11 ist eine beispielhafte schematische Ansicht, die ein Verfahren zum Identifizieren der Form des vorderen Endabschnitts zeigt, wenn der vordere Endabschnitt der Trennlinie eine L-Form hat;
Die Interessensgebietsfestlegungseinheit 143 legt das Interessensgebiet R1, bei dem es sich um ein Gebiet zur Erkennung des eine Begrenzung der Trennlinie anzeigenden Randpunktes P1 handelt, an einer Position fest, welche durch die zur Längsrichtung des Parkgebiets im Wesentlichen parallelen und durch die Vertikallinienerkennungseinheit 142 erkannten Trennlinie bestimmt wird. Zunächst wird ein Fall beschrieben, bei dem von der nachstehend beschriebenen Doppellinienbestimmungseinheit 147 bestimmt wird, dass die Trennlinie, die im Wesentlichen parallel zur Längsrichtung verläuft, eine Doppellinie ist. Wenn die Doppellinienbestimmungseinheit 147 bestimmt, dass die im Wesentlichen parallel zur Längsrichtung verlaufende Trennlinie eine Doppellinie ist, legt die Interessensgebietsfestlegungseinheit 143, wie in 9 gezeigt, auf der Grundlage der durch die Doppellinie gebildeten und zur Längsrichtung im Wesentlichen parallelen Trennlinie das Interessensgebiet R1 auf ein erstes Gebiet innerhalb eines Bereichs eines vorbestimmten Abstands von einem Endabschnitt der Trennlinie fest. Das heißt, die Interessensgebietsfestlegungseinheit 143 legt das Interessensgebiet R1 für die Doppellinie fest. Des Weiteren kann das erste Gebiet ein an den Endabschnitt der zur Längsrichtung im Wesentlichen parallelen und von der Vertikallinienerkennungseinheit 142 erkannten Trennlinie angrenzendes Gebiet, ein vom Endabschnitt in beliebigem Abstand getrenntes Gebiet oder ein den Endabschnitt einschließendes Gebiet sein.
Wenn die Doppellinienbestimmungseinheit 147 des Weiteren bestimmt, dass die zur Längsrichtung im Wesentlichen parallele Trennlinie keine Doppellinie ist, legt die Interessensgebietsfestlegungseinheit 143 das Interessensgebiet R1 auf ein zweites Gebiet, das einen Endabschnitt einer durch eine einzelne Linie gebildeten Trennlinie umfasst, und ein drittes Gebiet auf einer Seite des zweiten Gebiets fest. Genauer gesagt, legt die Interessensgebietsfestlegungseinheit 143 das Interessensgebiet R1, wie in 10 gezeigt, auf das zweite Gebiet einschließlich des Endabschnitts der durch die einzelne Linie gebildeten Trennlinie fest, wenn die Doppellinienbestimmungseinheit 147 bestimmt, dass die zur Längsrichtung im Wesentlichen parallele Trennlinie keine Doppellinie ist. Das heißt, die Interessensgebietsfestlegungseinheit 143 legt das Interessensgebiet R1 für die I-Form fest. Ähnlich wie das erste Gebiet kann das zweite Gebiet ein an den Endabschnitt der zur Längsrichtung im Wesentlichen parallelen und von der Vertikallinienerkennungseinheit 142 erkannten Trennlinie angrenzendes Gebiet, ein vom Endabschnitt in beliebigem Abstand getrenntes Gebiet oder ein den Endabschnitt einschließendes Gebiet sein
Nachdem, wie in 11 gezeigt, ein Vorderendpunkt P2 (siehe 12) aus dem zweiten Gebiet erkannt wurde, legt die Interessensgebietsfestlegungseinheit 143 des Weiteren das Interessensgebiet R1 auf das dritte Gebiet fest, das sich auf der Seite des zweiten Gebiets und in seitlicher Richtung des Parkgebiets befindet. Das heißt, die Interessensgebietsfestlegungseinheit 143 legt das Interessensgebiet R1 für die T-Form fest. Dementsprechend erkennt die Parkassistenzeinheit 140 eine Trennlinie in seitlicher Richtung des Parkgebiets. Das dritte Gebiet kann ein Gebiet sein, welches an das zweite Gebiet angrenzt, ein Gebiet sein, welches in beliebigem Abstand von dem zweiten Gebiet getrennt ist, oder ein Gebiet sein, welches das zweite Gebiet einschließt. Des Weiteren kann das dritte Gebiet ein Gebiet auf beiden Seiten des zweiten Gebiets oder ein beliebiges der Gebiete sein.
Die Randerkennungseinheit 144 erkennt den Randpunkt P1, der die Begrenzung der Trennlinie von dem Interessensgebiet R1 anzeigt. Genauer gesagt erkennt die Randerkennungseinheit 144 den Randpunkt P1 mit einem Vertikalfilter, der in Längsrichtung des Parkgebietes scannt, und einem Horizontalfilter, der in orthogonaler Richtung orthogonal zur Längsrichtung scannt. Dementsprechend erkennt die Randerkennungseinheit 144 den Randpunkt P1, an dem sich die Farbe in zwei Richtungen ändert, nämlich in der Längsrichtung und in der orthogonalen Richtung senkrecht zur Längsrichtung. In den 9 bis 11 zeigen weiße Punkte die Weiß-zu-Schwarz-Randpunkte P12 an, an denen Weiß in Schwarz übergeht. Außerdem zeigen schwarze Punkte die Schwarz-zu-Weiß-Randpunkt P11 an, an denen Schwarz in Weiß übergeht.
Die Interessensgebietsaufteilungseinheit 145 teilt das Interessensgebiet R1 mit Trennlinien in orthogonaler Richtung senkrecht zur Längsrichtung des Parkgebiets in eine Vielzahl an Teilgebiete. Das heißt, wie in den 9 bis 11 gezeigt, wird das Interessensgebiet R1 in die Teilgebiete unterteilt.
Die Vorderendpunkterkennungseinheit 146 erkennt auf der Grundlage des Randpunktes P1 im Interessensgebiet R1 eine vordere Endposition, die das Ende der Trennlinie anzeigt, welche im Wesentlichen parallel zur Längsrichtung verläuft und welche die Einfahrseite ist, von der aus das Fahrzeug 1 in das Parkgebiet einfährt. Das heißt, die Vorderendpunkterkennungseinheit 146 erkennt auf der Grundlage der Randpunkte P1 in den durch die Interessensgebietsaufteilungseinheit 145 geteilten Teilgebieten, die vordere Endposition, die das Ende der Trennlinie anzeigt, welche im Wesentlichen parallel zur Längsrichtung verläuft und welche die Einfahrseite ist, von der aus das Fahrzeug 1 in das Parkgebiet einfährt. Zum Beispiel erkennt die Vorderendpunkterkennungseinheit 146 den Vorderendpunkt P2 als Punkt, der die vordere Endposition anzeigt. Der Vorderendpunkt P2 ist ein Punkt, der ein Ende in Längsrichtung der Trennlinie in dem Interessensgebiet R1 anzeigt. Eine Koordinate in dem Interessensgebiet R1, die durch den Vorderendpunkt P2 angezeigt wird, wird auf eine Koordinate in dem Parkgebiet angewendet. Dann bestimmt die nachstehend beschriebene Parkpositionsbestimmungseinheit 148 die Parkposition auf der Grundlage des Vorderendpunktes P2. Die vordere Endposition ist nicht auf den Vorderendpunkt P2 beschränkt und kann eine Linie sein, die die vordere Endposition angibt, oder kann eine Oberfläche, die die vordere Endposition angibt, oder die vordere Endposition kann durch eine andere Form angegeben werden.
Genauer gesagt erkennt die Vorderendpunkterkennungseinheit 146 auf der Grundlage der Anzahl der Randpunkte P1 in den Teilgebieten einen Randscheitel, bei dem es sich um eine Linie handelt, die das Ende in Längsrichtung der zur Längsrichtung im Wesentlichen parallelen Trennlinie anzeigt. Wie in 9 gezeigt, erkennt die Vorderendpunkterkennungseinheit 146 insbesondere ein Teilgebiet mit der größten Anzahl an Schwarz-zu-Weiß-Randpunkten P11. Dementsprechend erkennt die Vorderendpunkterkennungseinheit 146 ein U-förmiges inneres Ende. Des Weiteren erkennt die Vorderendpunkterkennungseinheit 146 ein Teilgebiet mit der größten Anzahl an Weiß-zu-Schwarz-Randpunkten P12. Dementsprechend erkennt die Vorderendpunkterkennungseinheit 146 ein U-förmiges äußeres Ende. Dann bestimmt die Vorderendpunkterkennungseinheit 146, dass die U-förmige Trennlinie erkannt wird, wenn ein Abstand vom inneren Ende zum äußeren Ende der U-Form im Wesentlichen gleich der Breite der Trennlinie ist. Das heißt, die Vorderendpunkterkennungseinheit 146 erkennt den Randscheitel aus dem Teilgebiet mit der größten Anzahl an Weiß-zu-Schwarz-Randpunkten P12. Auf diese Weise kann die Vorderendpunkterkennungseinheit 146 die Wahrscheinlichkeit verringern, dass der Randscheitel aufgrund von Verzerrungen fälschlicherweise erkannt wird, indem sie feststellt, ob die Trennlinie die U-förmige Trennlinie ist. Nicht auf die Anzahl der Randpunkte P1 beschränkt, kann die Vorderendpunkterkennungseinheit 146 den Randscheitel mittels eines Größenverhältnisses erkennen, den Randscheitel mittels einer Dichte erkennen oder den Randscheitel mittels anderer Elemente erkennen.
Die Vorderendpunkterkennungseinheit 146 identifiziert die vordere Endposition auf der Grundlage der auf der Grundlage des Randpunktes P1 und eines Erkennungsergebnisses der Trennlinie bestimmten Teilbereiche. Insbesondere wird eine Position als Vorderendpunkt P2 identifiziert, an der sich der auf der Grundlage des Randpunktes P1 bestimmte Teilbereich mit einer Mittellinie schneidet, die sich in der Mitte eines äußeren Randes der zur Längsrichtung im Wesentlichen parallelen Trennlinie befindet. Das heißt, die Vorderendpunkterkennungseinheit 146 erkennt einen Punkt, an dem der Randscheitel und die Mittellinie orthogonal zueinander liegen, als den Vorderendpunkt P2. 12 ist hierbei eine beispielhafte schematische Ansicht, die ein Verfahren zum Erkennen des Vorderendpunktes P2 zeigt, wenn eine Trennlinie eine Doppellinie ist. Wie in 12 gezeigt, erkennt die Vorderendpunkterkennungseinheit 146 einen Punkt, an dem die Mittellinie eines äußeren Randes eines Paars gegenüberliegender Trennlinien und der Randscheitel orthogonal zueinander verlaufen, als Vorderendpunkt P2, wenn es sich bei der Trennlinie um eine Doppellinie handelt.
Wenn es sich bei der Trennlinie um eine einzelne Linie handelt, erkennt die Vorderendpunkterkennungseinheit 146 auf der Grundlage der Anzahl der Randpunkte P1 in den Teilgebieten einen Randscheitel, bei der es sich um eine Linie handelt, die das Ende der zur Längsrichtung im Wesentlichen parallelen Trennlinie anzeigt. Wie in 10 gezeigt, erkennt die Vorderendpunkterkennungseinheit 146 insbesondere ein Teilgebiet mit der größten Anzahl an Weiß-zu-Schwarz-Randpunkten P12. Dementsprechend erkennt die Vorderendpunkterkennungseinheit 146 den I-förmigen Randscheitel. Dann erkennt die Vorderendpunkterkennungseinheit 146 einen Punkt, an dem eine Mittellinie eines äußeren Randes gegenüberliegender Trennlinien und der Randscheitel orthogonal zueinander liegen, als Vorderendpunkt P2.
Des Weiteren erkennt die Vorderendpunkterkennungseinheit 146 die T-förmige Trennlinie. Das heißt, die Vorderendpunkterkennungseinheit 146 erkennt die in horizontaler Richtung zur Querrichtung des Parkgebiets im Wesentlichen parallele Trennlinie. Wie in 11 gezeigt, erkennt die Vorderendpunkterkennungseinheit 146 insbesondere ein Teilgebiet mit der größten Anzahl an Schwarz-zu-Weiß-Randpunkten P11. Dementsprechend erkennt die Vorderendpunkterkennungseinheit 146 ein inneres Ende der Trennlinie in seitlicher Richtung. Des Weiteren erkennt die Vorderendpunkterkennungseinheit 146 ein Teilgebiet mit der größten Anzahl an Weiß-zu-Schwarz-Randpunkten P12. Dementsprechend erkennt die Vorderendpunkterkennungseinheit 146 ein äußeres Ende der Trennlinie in seitlicher Richtung. Dann bestimmt die Vorderendpunkterkennungseinheit 146, dass die Trennlinie in seitlicher Richtung erkannt wird, wenn ein Abstand von dem inneren Ende zu dem äußeren Ende der Trennlinie in seitlicher Richtung im Wesentlichen gleich der Breite der Trennlinie ist. Auf diese Weise kann die Vorderendpunkterkennungseinheit 146 die Wahrscheinlichkeit verringern, dass der Randscheitel aufgrund von Verzerrungen fälschlicherweise erkannt wird, indem sie die Bestimmung ausführt, dass die Trennlinie die Trennlinie in seitlicher Richtung ist. Nicht auf die Anzahl der Randpunkte P1 beschränkt, kann die Vorderendpunkterkennungseinheit 146 den Randscheitel mittels eines Größenverhältnisses erkennen, den Randscheitel mittels einer Dichte erkennen oder den Randscheitel mittels anderer Elemente erkennen. Dann ändert die Vorderendpunkterkennungseinheit 146 die Position des Vorderendpunkts P2, um einen Betrag in Höhe der Breite der Trennlinie in seitlicher Richtung in das Innere des Parkgebiets.
Die Doppellinienbestimmungseinheit 147 bestimmt, ob die zur Längsrichtung des Parkgebiets im Wesentlichen parallele Trennlinie eine Doppellinie ist. 13 ist hierbei eine beispielhafte schematische Ansicht, die ein Bildaufnahmegebiet zum Zeitpunkt des Parkens zeigt. Wie in 13 gezeigt, bestimmt die Doppellinienbestimmungseinheit 147 selbst dann, wenn das Fahrzeug 1 in das Parkgebiet einfährt, ob die Trennlinie eine Doppellinie ist. Dann, wenn das Fahrzeug 1 in das Parkgebiet einfährt und auf die Trennlinie fährt, befindet sich der Endabschnitt der Trennlinie außerhalb des Sichtwinkels einer Bildaufnahmeeinheit 15. Das heißt, der Endabschnitt der Trennlinie befindet sich außerhalb eines Bereichs eines Bildaufnahmegebiets A1, welches das von der Bildaufnahmeeinheit 15 abzubildende Gebiet ist. Daher erkennt die Vertikallinienerkennungseinheit 142 einen virtuellen vorderen Endabschnitt der Trennlinie innerhalb des Bereichs des Bildaufnahmegebiets A1 anstelle eines originären Endabschnitts der Trennlinie. Daher wird, wie in 13 gezeigt, eine Linie, die durch Verbinden zweier virtueller Vorderendpunkte erhalten wird, nicht in Querrichtung des Parkgebiets, sondern in einer schrägen Richtung ausgerichtet. Daher kann die Doppellinienbestimmungseinheit 147 auf der Grundlage eines Abstands von einem virtuellen Vorderendpunkt zu einem anderen virtuellen Vorderendpunkt eine fehlerhafte Bestimmung vornehmen, wenn bestimmt wird, ob die zur Längsrichtung im Wesentlichen parallele Trennlinie eine Doppellinie ist.
14 ist hierbei eine beispielhafte schematische Ansicht, die ein Verfahren zum Bestimmen, ob eine zu einer Längsrichtung im Wesentlichen parallele Trennlinie eine Doppellinie ist, zeigt. Wie in 14 gezeigt, zerlegt die Doppellinienbestimmungseinheit 147 die Trennlinie in einen vertikalen Abstand und einen horizontalen Abstand. Dann bestimmt die Doppellinienbestimmungseinheit 147, ob die Trennlinie eine Doppellinie ist, basierend darauf, ob der horizontale Abstand kleiner oder gleich einem Schwellenwert ist. Das heißt, wenn ein Abstand in orthogonaler Richtung zwischen der Trennlinie, die im Wesentlichen parallel zur Längsrichtung verläuft, und einer Trennlinie, die an die Trennlinie angrenzt und im Wesentlichen parallel zur Längsrichtung verläuft, kleiner oder gleich einem Schwellenwert ist, bestimmt die Doppellinienbestimmungseinheit 147 die Trennlinie als Doppellinie.
Die Parkpositionsbestimmungseinheit 148 bestimmt die Parkposition auf der Grundlage des Vorderendpunktes P2. Genauer gesagt, bestimmt die Parkpositionsbestimmungseinheit 148 eine Position, bei der die Position, die durch den von der Vorderendpunkterkennungseinheit 146 erkannten Vorderendpunkt P2 angezeigt wird, und die Spitze des Fahrzeugs 1 zusammentreffen, als Parkposition. Wenn die Trennlinie U-förmig ist, bestimmt die Parkpositionsbestimmungseinheit 148 die Parkposition auf der Grundlage des Vorderendpunktes P2, der aus dem ersten Gebiet erkannt wird, in welchem das Interessensgebiet R1 festgelegt ist. Wenn des Weiteren die Trennlinie I-förmig ist und der Randscheitel nicht aus dem dritten Gebiet erkannt wird, in dem das Interessensgebiet R1 liegt, bestimmt die Parkpositionsbestimmungseinheit 148 die Parkposition auf der Grundlage des aus dem zweiten Gebiet erkannten Vorderendpunktes P2. Das heißt, wenn die Trennlinie in der orthogonalen Richtung orthogonal zur Längsrichtung nicht aus dem dritten Gebiet erkannt wird, bestimmt die Parkpositionsbestimmungseinheit 148 die Parkposition auf der Grundlage des aus dem zweiten Gebiet erkannten Vorderendpunktes P2. Wenn die Trennlinie des Weiteren T-förmig ist und wenn die Trennlinie in der orthogonalen Richtung orthogonal zur Längsrichtung aus dem dritten Gebiet erkannt wird, bestimmt die Parkpositionsbestimmungseinheit 148 die Parkposition auf der Grundlage des Vorderendpunkts P2 und der Breite der Trennlinie. Das heißt, die Parkpositionsbestimmungseinheit 148 bestimmt die Position, an der die Position des aus dem zweiten Gebiet erkannten Vorderendpunktes P2 um einen Betrag in Höhe der Breite der Trennlinie in seitlicher Richtung in das Innere des Parkgebiets verändert wird, als Parkposition.
Nachfolgend wird ein Beispiel für die von der Parkassistenzeinheit 140 ausgeführte Parkassistenzverarbeitung beschrieben. 15 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für einen Ablauf einer von der Parkassistenzeinheit 140 ausgeführten Parkassistenzverarbeitung zeigt.
Die Datenerfassungseinheit 141 erfasst Eingabedaten wie zum Beispiel Informationen über das Fahrzeug 1 und die Bildaufnahmedaten (Schritt S1).
Die Parkassistenzeinheit 140 erkennt die Trennlinie (Schritt S2). Das heißt, die Parkassistenzeinheit 140 erkennt die Trennlinie durch die in 16 und 17 gezeigte Verarbeitung.
Die Parkassistenzvorrichtung 140 verwaltet die erkannte Trennlinie (Schritt S3). Zum Beispiel aktualisiert die Parkassistenzvorrichtung 140 die Position der erkannten Trennlinie.
Die Parkassistenzvorrichtung 140 berechnet die Parkposition anhand des durch die Trennlinienerkennung erkannten Vorderendpunktes P2 (Schritt S4).
Die Parkassistenzeinheit 140 gibt Informationen über die Parkposition an die ECU 14 eines Anzeige-, Steuer- oder ähnlichen Systems aus (Schritt S5).
Wie voranstehend beschrieben, beendet die Parkassistenzeinheit 140 die Parkassistenzverarbeitung.
Nachfolgend wird ein Beispiel für die Parkassistenzverarbeitung beschrieben, bei dem die Parkassistenzeinheit 140 den Vorderendpunkt P2 erkennt. 16 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für einen Ablauf einer Erkennungsverarbeitung der Parkassistenzeinheit 140 zeigt
Die Vertikallinienerkennungseinheit 142 erkennt eine gerade Linie auf der Grundlage der von der Datenerfassungseinheit 141 erfassten Bildaufnahmedaten (Schritt S11). Das heißt, die Vertikallinienerkennungseinheit 142 erkennt die zur Längsrichtung des Parkgebietes im Wesentlichen parallele Trennlinie in vertikaler Richtung.
Die Vertikallinienerkennungseinheit 142 erkennt eine zur erkannten geraden Linie gehörige gerade Linie (Schritt S12). Das heißt, die Vertikallinienerkennungseinheit 142 erkennt die Trennlinie, die der erkannten Trennlinie gegenüberliegt.
Die Doppellinienbestimmungseinheit 147 bestimmt, ob durch die beiden erkannten Trennlinien eine Doppellinie gebildet wird (Schritt S13).
Wenn die Trennlinie eine Doppellinie ist (Ja in Schritt S14), legt die Interessensgebietsfestlegungseinheit 143 das Interessensgebiet R1 für die Doppellinie am Endabschnitt der durch die Doppellinie gebildeten Trennlinie fest (Schritt S15). Die Vorderendpunkterkennungseinheit 146 erkennt den Vorderendpunkt P2 der U-förmigen Trennlinie aus dem Gebiet, in dem das Interessensgebiet R1 festgelegt ist (Schritt S16). Dann beendet die Parkassistenzeinheit 140 die Erkennungsverarbeitung.
Wenn die Trennlinie eine einzelne Linie ist (Nein in Schritt S14), legt die Interessensgebietsfestlegungseinheit 143 das Interessensgebiet R1 für die I-Form am Endabschnitt der durch die einzelne Linie gebildeten Trennlinie fest (Schritt S17). Die Vorderendpunkterkennungseinheit 146 erkennt den Vorderendpunkt P2 der I-förmigen Trennlinie aus dem Gebiet, in dem das Interessensgebiet R1 festgelegt ist (Schritt S18).
Die Interessensgebietsfestlegungseinheit 143 legt das Interessensgebiet R1 für die T-Form in einem Gebiet auf der Seite desjenigen Gebiets fest, wo das Interessensgebiet R1 in Schritt S17 festgelegt wird (Schritt S19).
Die Vorderendpunkterkennungseinheit 146 erkennt, ob der im Wesentlichen parallel zur Querrichtung des Parkgebiets verlaufende Randscheitel aus demjenigen Gebiet erkannt wird, in dem das Interessensgebiet R1 für die T-Form festgelegt ist (Schritt S20). Das heißt, die Vorderendpunkterkennungseinheit 146 bestimmt, ob der Randscheitel aufgrund einer Reihe von Schwarz-zu-Weiß-Randpunkten P11 und der Randscheitel aufgrund einer Reihe von Weiß-zu-Schwarz-Randpunkten P12 erkannt werden. Wenn die Randscheitel nicht erkannt werden (Nein in Schritt S20), wird die Erkennungsverarbeitung durch die Erkennungseinheit 140 beendet.
Wenn die Randscheitel erkannt werden (Ja in Schritt S20), bestimmt die Vorderendpunkterkennungseinheit 146, ob eine Breite zwischen den Randscheiteln im Wesentlichen der Breite der Trennlinie entspricht (Schritt S21).
Wenn die Breite zwischen den Randscheiteln im Wesentlichen gleich der Breite der Trennlinie ist, ändert die Vorderendpunkterkennungseinheit 146 die Position des Vorderendpunkts P2 um den Betrag in Höhe der Breite der Trennlinie in seitlicher Richtung zur Innenseite des Parkgebiets.
Wie voranstehend beschrieben, beendet die Parkassistenzeinheit 140 die Erkennungsverarbeitung. Mit der Parkassistenzeinheit 140 kann das Fahrzeug 1 an einer adäquaten Position entsprechend der Form der Trennlinie geparkt werden, indem die Position, die durch den durch den Erkennungsvorgang erkannten Vorderendpunkt P2 angezeigt wird, als Parkposition festgelegt wird.
Nachfolgend wird ein Beispiel für die von der Einparkhilfe 140 durchgeführte Bestimmungsverarbeitung zur Bestimmung, ob die Trennlinie eine Doppellinie ist, beschrieben. 17 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für einen Ablauf einer Bestimmungsverarbeitung der Parkassistenzeinheit 140 zeigt.
Die Doppellinienbestimmungseinheit 147 berechnet den horizontalen Abstand vom virtuellen Vorderendpunkt zum virtuellen Vorderendpunkt, die auf der Grundlage der Bildaufnahmedaten erkannt werden (Schritt S31). Das heißt, wie in 14 gezeigt, wird der Abstand in seitlicher Richtung vom virtuellen Vorderendpunkt der zur Längsrichtung im Wesentlichen parallelen Trennlinie zu derjenigen zur Längsrichtung im Wesentlichen parallelen Trennlinie berechnet, in der der andere virtuelle Vorderendpunkt erkannt wird.
Die Doppellinienbestimmungseinheit 147 berechnet den vertikalen Abstand vom virtuellen Vorderendpunkt zum virtuellen Vorderendpunkt, die auf der Grundlage der Bildaufnahmedaten (Schritt S32) erkannt werden. Das heißt, wie in 14 gezeigt, wird ein Abstand in Längsrichtung vom virtuellen Vorderendpunkt zum anderen virtuellen Vorderendpunkt berechnet.
Die Doppellinienbestimmungseinheit 147 bestimmt, ob registriert wurde, dass die zu bestimmende Trennlinie eine Doppellinie ist (Schritt S33). Dabei bestimmt die Doppellinienbestimmungseinheit 147, ob die Trennlinie eine Doppellinie ist, auch dann, wenn das Fahrzeug 1 vor der Trennlinie vorbeifährt. Des Weiteren bestimmt die Doppellinienbestimmungseinheit 147, ob die Trennlinie eine Doppellinie ist, auch beim Parken. Die Genauigkeit für das Erfassen einer Positionsbeziehung hängt von den Abständen zwischen dem Fahrzeug 1 und der Trennlinie ab. Daher verbessert die Doppellinienbestimmungseinheit 147 die Genauigkeit, indem sie die Bestimmung intermittierend durchführt.
Wenn registriert wurde, dass die zu bestimmende Trennlinie eine Doppellinie ist (Ja in Schritt S33), bestimmt die Doppellinienbestimmungseinheit 147, ob der horizontale Abstand vom virtuellen Vorderendpunkt zum anderen virtuellen Vorderendpunkt kleiner als der Schwellenwert ist (Schritt S34).
Wenn der horizontale Abstand vom virtuellen Vorderendpunkt zum anderen virtuellen Vorderendpunkt kleiner als der Schwellenwert ist (Ja in Schritt S34), bestimmt die Doppellinienbestimmungseinheit 147, dass die Trennlinie eine Doppellinie ist (Schritt S35). Dann beendet die Parkassistenzeinheit 140 die Bestimmungsverarbeitung.
Wenn der horizontale Abstand vom virtuellen Vorderendpunkt zum anderen virtuellen Vorderendpunkt nicht kleiner als der Schwellenwert ist (Nein in Schritt S34), bestimmt die Doppellinienbestimmungseinheit 147, dass die Trennlinie eine einzelne Linie ist (Schritt S36). Dann beendet die Parkassistenzeinheit 140 die Bestimmungsverarbeitung.
Wenn nicht registriert wurde, dass die zu bestimmende Trennlinie eine Doppellinie ist (Nein in Schritt S33), bestimmt die Doppellinienbestimmungseinheit 147, ob der horizontale Abstand vom virtuellen Vorderendpunkt zum anderen virtuellen Vorderendpunkt kleiner als der Schwellenwert ist, und bestimmt, ob der vertikale Abstand vom virtuellen Vorderendpunkt zum anderen virtuellen Vorderendpunkt kleiner als ein Schwellenwert ist (Schritt S37). Der Schwellenwert des vertikalen Abstands ist ein kleinerer Wert im Vergleich zum Schwellenwert des horizontalen Abstands. Hierbei bestimmt die Doppellinienbestimmungseinheit 147, ob die Trennlinie eine Doppellinie ist, auch dann, wenn das Fahrzeug 1 vor der Trennlinie vorbeifährt. Das heißt, ein Fall, in dem die Doppellinie nicht registriert ist, wird als ein Fall angenommen, bei dem die Trennlinie erkannt wird, wenn das Fahrzeug 1 vor der Trennlinie vorbeifährt. Daher fährt das Fahrzeug 1, wie in 13 gezeigt, nicht auf die Trennlinie. Daher ist es erforderlich, dass es fast keinen Unterschied im vertikalen Abstand gibt.
Wenn die Bedingung, dass der horizontale Abstand kleiner als der Schwellenwert und der vertikale Abstand kleiner als der Schwellenwert ist, erfüllt ist (Ja in Schritt S37), bestimmt die Doppellinienbestimmungseinheit 147, dass die Trennlinie eine Doppellinie ist (Schritt S38). Dann beendet die Parkassistenzeinheit 140 die Bestimmungsverarbeitung.
Wenn die Bedingung, dass der horizontale Abstand kleiner als der Schwellenwert und der vertikale Abstand kleiner als der Schwellenwert ist, nicht erfüllt ist (Nein in Schritt S37), bestimmt die Doppellinienbestimmungseinheit 147, dass die Trennlinie eine einzelne Linie ist (Schritt S39). Dann beendet die Parkassistenzeinheit 140 die Bestimmungsverarbeitung.
Wie voranstehend dargelegt, legt die Parkassistenzeinheit 140 der vorliegenden Ausführungsform das Interessensgebiet R1 zur Erkennung des die Begrenzung der Trennlinie am vorderen Endabschnitt der Trennlinie anzeigenden Randpunktes P1 fest, wenn die Trennlinie in vertikaler Richtung, das heißt in Längsrichtung des Parkgebiets, erkannt wird. Dann bestimmt die Parkassistenzeinheit 140 die Parkposition auf der Grundlage des Vorderendpunktes P2, der aus dem Gebiet erkannt wird, in dem das Interessensgebiet R1 festgelegt ist. Daher kann die Parkassistenzeinheit 140 die Parkassistenz an einer adäquaten Position entsprechend der Trennlinie umsetzen. Die Parkassistenzeinheit 140 kann einen Suchbereich für die Suche nach der Form der Trennlinie begrenzen, indem sie das Interessensgebiet R1 festlegt. Das heißt, da die Parkassistenzeinheit 140 den Suchbereich eingrenzen kann, kann ein Anstieg der Verarbeitungslast verhindert werden. Wenn kein Randscheitel vorhanden ist, kann die Parkassistenzeinheit 140 außerdem bestimmen, dass es sich nicht um eine Trennlinie handelt, da sie anzeigt, dass es kein vorderes Ende gibt. Dementsprechend kann die Parkassistenzeinheit 140 die Fehlerkennung von etwas, das keine Trennlinie ist, als Trennlinie reduzieren.
Obwohl die hier offenbarte Ausführungsform voranstehend beschrieben wurde, sind die voranstehend beschriebene Ausführungsform und die Modifikationen lediglich Beispiele, und der Umfang dieser Offenbarung soll nicht darauf beschränkt werden. Die Ausführungsform und die oben beschriebenen Modifikationen können in verschiedenen anderen Formen ausgebildet werden, und es können verschiedene Auslassungen, Ersetzungen, Kombinationen und Änderungen vorgenommen werden, ohne dass der Umfang dieser Offenbarung verlassen wird. Des Weiteren kann ein Teil der Konfigurationen und Formen der Ausführungsform und Modifikationen ersetzt werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2018185589 A [0003]

Claims

Parkassistenzvorrichtung (140) mit: einer ersten Erkennungseinheit (142), die konfiguriert ist, eine Trennlinie zu erkennen, die im Wesentlichen parallel zu einer Längsrichtung eines Parkgebietes ist; einer Festlegungseinheit (143), die konfiguriert ist, ein Interessensgebiet (R1), das ein Gebiet zum Erkennen eines eine Begrenzung der Trennlinie anzeigenden Randpunktes (P1) ist, an einer Position festzulegen, die durch die von der ersten Erkennungseinheit (142) erkannten Trennlinie bestimmt ist; einer zweiten Erkennungseinheit (146), die konfiguriert ist, auf der Grundlage des Randpunktes (P1) in dem Interessensgebiet (R1) eine vordere Endposition zu erkennen, die ein Ende (P2) der Trennlinie anzeigt, welche im Wesentlichen parallel zur Längsrichtung ist und welche eine Einfahrseite ist, von der aus ein Fahrzeug in das Parkgebiet einfährt; und einer Bestimmungseinheit (148), die konfiguriert ist, auf der Grundlage der vorderen Endposition eine Parkposition zu bestimmen.
Parkassistenzvorrichtung (140) nach Anspruch 1, mit: einer Teilungseinheit (145), die konfiguriert ist, das Interessensgebiet (R1) mit einer Trennlinie in einer zur Längsrichtung orthogonalen Richtung in mehrere Teilgebiete aufzuteilen, wobei die zweite Erkennungseinheit (146) auf der Grundlage des Randpunktes (P1) in den Teilgebieten die vordere Endposition erkennt, die das Ende (P2) der Trennlinie anzeigt, welche im Wesentlichen parallel zur Längsrichtung ist und welche eine Einfahrseite ist, von der aus das Fahrzeug in das Parkgebiet einfährt.
Parkassistenzvorrichtung (140) nach Anspruch 2, wobei die zweite Erkennungseinheit (146) die vordere Endposition auf der Grundlage der Teilgebiete, die auf der Grundlage des Randpunktes bestimmt sind, und auf der Grundlage eines Erkennungsergebnisses der Trennlinie identifiziert.
Parkassistenzvorrichtung (140) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, mit: einer Bestimmungseinheit (147), die konfiguriert ist, zu bestimmen, ob die zur Längsrichtung im Wesentlichen parallele Trennlinie eine Doppellinie ist, wobei wenn die Bestimmungseinheit (147) bestimmt, dass die zur Längsrichtung im Wesentlichen parallele Trennlinie eine Doppellinie ist, die Festlegungseinheit (143) auf der Grundlage der Trennlinie, die durch die Doppellinie gebildet ist und die zur Längsrichtung im Wesentlichen parallel ist, das Interessensgebiet (R1) in einem ersten Gebiet innerhalb eines Bereichs eines vorbestimmten Abstands von einem Endabschnitt der Trennlinie festlegt, und die Bestimmungseinheit (147) die Parkposition auf der Grundlage der aus dem ersten Gebiet erkannten vorderen Endposition bestimmt.
Parkassistenzvorrichtung (140) nach Anspruch 4, wobei, wenn die Bestimmungseinheit (147) bestimmt, dass die zur Längsrichtung im Wesentlichen parallele Trennlinie keine Doppellinie ist, die Festlegungseinheit (143) das Interessensgebiet in einem zweiten Gebiet festlegt, das einen Endabschnitt der durch eine einzelne Linie gebildeten Trennlinie enthält, und in einem dritten Gebiet festlegt, das sich auf einer Seite des zweiten Gebiets befindet und in einer Querrichtung des Parkgebiets liegt, und wenn keine Trennlinie in der zur Längsrichtung orthogonalen Richtung aus dem dritten Gebiet erkannt wird, die Bestimmungseinheit die Parkposition auf der Grundlage der aus dem zweiten Gebiet erkannten vorderen Endposition bestimmt.
Parkassistenzvorrichtung (140) nach Anspruch 5, wobei, wenn eine Trennlinie in der orthogonalen Richtung aus dem dritten Gebiet erkannt wird, die Bestimmungseinheit (147) die Parkposition auf der Grundlage der vorderen Endposition und einer Breite der Trennlinie bestimmt.
Parkassistenzvorrichtung (140) nach einem der Ansprüche 4 bis 6, wobei wenn ein Abstand in der zur Längsrichtung orthogonalen Richtung zwischen der zur Längsrichtung im Wesentlichen parallelen Trennlinie und einer an die Trennlinie angrenzenden und zur Längsrichtung im Wesentlichen parallelen Trennlinie kleiner oder gleich einem Schwellenwert ist, die Bestimmungseinheit (147) die Trennlinie als eine Doppellinie bestimmt.