JP2000229786A - 走行式建設機械の転倒防止装置とそれに用いる安全装置ユニット - Google Patents
走行式建設機械の転倒防止装置とそれに用いる安全装置ユニットInfo
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- JP2000229786A JP2000229786A JP11030577A JP3057799A JP2000229786A JP 2000229786 A JP2000229786 A JP 2000229786A JP 11030577 A JP11030577 A JP 11030577A JP 3057799 A JP3057799 A JP 3057799A JP 2000229786 A JP2000229786 A JP 2000229786A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 エンジンの振動による影響をさほど受けず
に、クローラクレーン等の走行式建設機械の移動中およ
び作業中の傾斜状況をリアルタイムで正確に把握するこ
とが可能で、地盤耐力不足や傾斜地盤等に起因する転倒
事故の発生を防止できるようにする。 【解決手段】 走行装置2を備えたロアフレーム3の上
に、作業装置5を備えたアッパーフレーム4を連設し、
アッパーフレーム4に搭載されたエンジン6の動力で走
行装置2と作業装置5を駆動する走行式建設機械におい
て、ロアーフレーム3に、互いに直角なX,Y二方向と
その合成方向での傾きを検出する姿勢監視装置7を装着
し、姿勢監視装置7による検出結果に基づいて第1段階
で警報を発し、第2段階で作業装置5と走行装置2への
動力を遮断するように構成する。
に、クローラクレーン等の走行式建設機械の移動中およ
び作業中の傾斜状況をリアルタイムで正確に把握するこ
とが可能で、地盤耐力不足や傾斜地盤等に起因する転倒
事故の発生を防止できるようにする。 【解決手段】 走行装置2を備えたロアフレーム3の上
に、作業装置5を備えたアッパーフレーム4を連設し、
アッパーフレーム4に搭載されたエンジン6の動力で走
行装置2と作業装置5を駆動する走行式建設機械におい
て、ロアーフレーム3に、互いに直角なX,Y二方向と
その合成方向での傾きを検出する姿勢監視装置7を装着
し、姿勢監視装置7による検出結果に基づいて第1段階
で警報を発し、第2段階で作業装置5と走行装置2への
動力を遮断するように構成する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、クローラ
クレーンや杭打ち機のような走行式建設機械の転倒防止
対策に関するものである。
クレーンや杭打ち機のような走行式建設機械の転倒防止
対策に関するものである。
【0002】
【従来の技術】クローラクレーンやトラッククレーン等
の移動式クレーンにおいては、転倒防止対策として、ア
ウトリガーの張出し長さ、ジブの角度(旋回領域制限)
等に基づいて予め姿勢別に算出してある許容荷重(定格
総荷重)と、実測した吊荷重量(モーメント)とを比較
して、安全/危険を判別し、警報・停止を行う過負荷防
止装置が設けられている。また、杭打ち機においては、
リーダーの傾斜角を表示し、補正する装置や、作業時に
杭打ち機本体の水平度を確認する水準器が装備されてい
る。
の移動式クレーンにおいては、転倒防止対策として、ア
ウトリガーの張出し長さ、ジブの角度(旋回領域制限)
等に基づいて予め姿勢別に算出してある許容荷重(定格
総荷重)と、実測した吊荷重量(モーメント)とを比較
して、安全/危険を判別し、警報・停止を行う過負荷防
止装置が設けられている。また、杭打ち機においては、
リーダーの傾斜角を表示し、補正する装置や、作業時に
杭打ち機本体の水平度を確認する水準器が装備されてい
る。
【0003】しかしながら、これらの転倒防止対策は、
いずれも走行式建設機械本体を、水平な堅土上に設置す
ることを前提に設計製作されていることから、軟弱地盤
や傾斜地での作業時や、移動時には、適正な機能は望め
ない。そのため、実際には、しばしば、走行式建設機械
の転倒事故が発生しており、ひとたび発生すると、その
被害が当事者だけでなく、近隣にまで重大な影響を及ぼ
すところから、早急かつ有効な転倒防止対策が望まれて
いる。
いずれも走行式建設機械本体を、水平な堅土上に設置す
ることを前提に設計製作されていることから、軟弱地盤
や傾斜地での作業時や、移動時には、適正な機能は望め
ない。そのため、実際には、しばしば、走行式建設機械
の転倒事故が発生しており、ひとたび発生すると、その
被害が当事者だけでなく、近隣にまで重大な影響を及ぼ
すところから、早急かつ有効な転倒防止対策が望まれて
いる。
【0004】その一例として、例えば、移動式クレーン
のクレーン本体に傾斜計を設置してクレーン本体の傾斜
角度を検出し、この傾斜角度と、クレーン作業中の荷重
とブームの角度とから算出されるクレーン本体の傾斜限
界角度とを比較し、両者の差によって警報・運転停止を
行うようにした移動式クレーンの転倒防止装置が、特開
平4−66497号公報によって提案されている。
のクレーン本体に傾斜計を設置してクレーン本体の傾斜
角度を検出し、この傾斜角度と、クレーン作業中の荷重
とブームの角度とから算出されるクレーン本体の傾斜限
界角度とを比較し、両者の差によって警報・運転停止を
行うようにした移動式クレーンの転倒防止装置が、特開
平4−66497号公報によって提案されている。
【0005】また、アウトリガーの接地反力を荷重セン
サにより検出し、その検出結果から求めた総合重心位置
とアウトリガーの各接地点を両端とする辺(転倒限界
線)との距離を算出し、その数値が予め設定した値(警
報閾値)を下回る場合に警報を発するようにした移動式
クレーンの転倒防止装置の研究開発も進められている。
サにより検出し、その検出結果から求めた総合重心位置
とアウトリガーの各接地点を両端とする辺(転倒限界
線)との距離を算出し、その数値が予め設定した値(警
報閾値)を下回る場合に警報を発するようにした移動式
クレーンの転倒防止装置の研究開発も進められている。
【0006】しかしながら、前者の移動式クレーンの転
倒防止装置では、クレーン本体のアッパーフレームに傾
斜計を設置しているため、アッパーフレームに搭載され
ているエンジンの振動による影響が大きく、且つ、ロア
フレームとアッパーフレームの接続箇所のガタによる傾
斜誤差が回避できず、傾斜角度を正確に検出することが
できないという問題点があった。
倒防止装置では、クレーン本体のアッパーフレームに傾
斜計を設置しているため、アッパーフレームに搭載され
ているエンジンの振動による影響が大きく、且つ、ロア
フレームとアッパーフレームの接続箇所のガタによる傾
斜誤差が回避できず、傾斜角度を正確に検出することが
できないという問題点があった。
【0007】後者の移動式クレーンの転倒防止装置で
は、アウトリガーの接地反力情報に基づく転倒防止対策
であるため、移動中に傾斜を感知することが原理的に不
可能であった。
は、アウトリガーの接地反力情報に基づく転倒防止対策
であるため、移動中に傾斜を感知することが原理的に不
可能であった。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】上記の現状に鑑み、本
発明は、エンジンの振動による影響をさほど受けずに、
クローラクレーン等の走行式建設機械の移動中および作
業中の傾斜状況をリアルタイムで正確に把握することが
可能で、地盤耐力不足や傾斜地盤等に起因する転倒事故
の発生を防止できるようにすることを課題とする。
発明は、エンジンの振動による影響をさほど受けずに、
クローラクレーン等の走行式建設機械の移動中および作
業中の傾斜状況をリアルタイムで正確に把握することが
可能で、地盤耐力不足や傾斜地盤等に起因する転倒事故
の発生を防止できるようにすることを課題とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、本発明が講じた技術的手段は、次のとおりであ
る。即ち、請求項1に記載の発明による走行式建設機械
の転倒防止装置は、走行装置を備えたロアフレームの上
に、作業装置を備えたアッパーフレームを連設し、アッ
パーフレームに搭載されたエンジンの動力で走行装置と
作業装置を駆動する走行式建設機械において、ロアーフ
レームに、互いに直角なX,Y二方向とその合成方向で
の傾きを検出する姿勢監視装置を装着し、姿勢監視装置
による検出結果に基づいて第1段階で警報を発し、第2
段階で作業装置と走行装置への動力を遮断するように構
成してあることを特徴としている。
めに、本発明が講じた技術的手段は、次のとおりであ
る。即ち、請求項1に記載の発明による走行式建設機械
の転倒防止装置は、走行装置を備えたロアフレームの上
に、作業装置を備えたアッパーフレームを連設し、アッ
パーフレームに搭載されたエンジンの動力で走行装置と
作業装置を駆動する走行式建設機械において、ロアーフ
レームに、互いに直角なX,Y二方向とその合成方向で
の傾きを検出する姿勢監視装置を装着し、姿勢監視装置
による検出結果に基づいて第1段階で警報を発し、第2
段階で作業装置と走行装置への動力を遮断するように構
成してあることを特徴としている。
【0010】上記の構成によれば、走行装置や作業装置
を駆動するためのエンジンが搭載されているアッパーフ
レームではなく、エンジンが搭載されておらず且つ地面
の傾斜が直接反映されるロアーフレームに、互いに直角
なX,Y二方向とその合成方向での傾きを検出する姿勢
監視装置を装着したので、エンジンの振動による影響が
最小限に抑えられ、且つ、ロアフレームとアッパーフレ
ームの接続箇所のガタによる傾斜誤差も発生せず、走行
式建設機械の移動中や作業中の傾斜状況をリアルタイム
で正確に把握することができる。そして、傾斜角度が一
定以上になると警報を発し、傾斜角度が設定値に達する
と、危険領域に達する前に、作業装置と走行装置への動
力が遮断されることになる。
を駆動するためのエンジンが搭載されているアッパーフ
レームではなく、エンジンが搭載されておらず且つ地面
の傾斜が直接反映されるロアーフレームに、互いに直角
なX,Y二方向とその合成方向での傾きを検出する姿勢
監視装置を装着したので、エンジンの振動による影響が
最小限に抑えられ、且つ、ロアフレームとアッパーフレ
ームの接続箇所のガタによる傾斜誤差も発生せず、走行
式建設機械の移動中や作業中の傾斜状況をリアルタイム
で正確に把握することができる。そして、傾斜角度が一
定以上になると警報を発し、傾斜角度が設定値に達する
と、危険領域に達する前に、作業装置と走行装置への動
力が遮断されることになる。
【0011】尚、上記の発明による走行式建設機械の転
倒防止装置には、請求項2に記載の発明のように、互い
に直角なX,Y二方向とその合成方向での傾きを検出す
る手段と、検出した傾斜角度信号を発する無線発信手段
とを備えた姿勢監視装置と、姿勢監視装置からの信号を
受信して検出結果を表示する手段と警報を発する手段と
動力遮断信号を発する手段とを備えたインジケータと、
インジケータからの動力遮断信号を受信してエンジンを
停止させる緊急停止装置とからなる安全装置ユニットを
用いることが望ましい。
倒防止装置には、請求項2に記載の発明のように、互い
に直角なX,Y二方向とその合成方向での傾きを検出す
る手段と、検出した傾斜角度信号を発する無線発信手段
とを備えた姿勢監視装置と、姿勢監視装置からの信号を
受信して検出結果を表示する手段と警報を発する手段と
動力遮断信号を発する手段とを備えたインジケータと、
インジケータからの動力遮断信号を受信してエンジンを
停止させる緊急停止装置とからなる安全装置ユニットを
用いることが望ましい。
【0012】この安全装置ユニットでは、姿勢監視装置
からインジケータへの信号が無線で行われるため、姿勢
監視装置をロアフレームに設置し、インジケータと緊急
停止装置をアッパーフレームに設けられている運転席に
設置して、上記の転倒防止装置を実現することが可能で
あり、ロアフレームに対してアッパーフレームが旋回す
る構造の走行式建設機械についても、走行式建設機械へ
の加工を極力少なくすることができ、既存の走行式建設
機械への適用が容易であるからである。
からインジケータへの信号が無線で行われるため、姿勢
監視装置をロアフレームに設置し、インジケータと緊急
停止装置をアッパーフレームに設けられている運転席に
設置して、上記の転倒防止装置を実現することが可能で
あり、ロアフレームに対してアッパーフレームが旋回す
る構造の走行式建設機械についても、走行式建設機械へ
の加工を極力少なくすることができ、既存の走行式建設
機械への適用が容易であるからである。
【0013】
【発明の実施の形態】図面は、本発明にかかる走行式建
設機械の転倒防止装置を示し、1は、走行式建設機械の
一例として示すクローラクレーンであり、クローラ式の
走行装置2を備えたロアフレーム3の上に、アッパーフ
レーム4が縦軸芯周りで旋回可能な状態に連設されてい
る。アッパーフレーム4には、着脱交換可能なフロント
アタッチメントとして、作業装置の一例であるクレーン
装置5が装備されている。そして、アッパーフレーム4
に搭載したエンジン(ディーゼルエンジン又はガソリン
エンジン)6の出力により、アッパーフレーム4を旋回
駆動すると共に、油圧を介して、走行装置2とクレーン
装置5を駆動するように構成されている。
設機械の転倒防止装置を示し、1は、走行式建設機械の
一例として示すクローラクレーンであり、クローラ式の
走行装置2を備えたロアフレーム3の上に、アッパーフ
レーム4が縦軸芯周りで旋回可能な状態に連設されてい
る。アッパーフレーム4には、着脱交換可能なフロント
アタッチメントとして、作業装置の一例であるクレーン
装置5が装備されている。そして、アッパーフレーム4
に搭載したエンジン(ディーゼルエンジン又はガソリン
エンジン)6の出力により、アッパーフレーム4を旋回
駆動すると共に、油圧を介して、走行装置2とクレーン
装置5を駆動するように構成されている。
【0014】この実施の形態では、上記のクローラクレ
ーン1において、ロアーフレーム3に、互いに直角な
X,Y二方向、つまり、ロアーフレーム3の左右方向
(X方向)とロアーフレーム3の前後方向(Y方向)、
ならびに、その合成方向での傾きを検出する姿勢監視装
置7を装着し、姿勢監視装置7による検出結果に基づい
て第1段階で警報を発し、第2段階でクレーン装置5と
走行装置2への動力を遮断するように構成して、クロー
ラクレーン1の転倒防止装置を構成してある。
ーン1において、ロアーフレーム3に、互いに直角な
X,Y二方向、つまり、ロアーフレーム3の左右方向
(X方向)とロアーフレーム3の前後方向(Y方向)、
ならびに、その合成方向での傾きを検出する姿勢監視装
置7を装着し、姿勢監視装置7による検出結果に基づい
て第1段階で警報を発し、第2段階でクレーン装置5と
走行装置2への動力を遮断するように構成して、クロー
ラクレーン1の転倒防止装置を構成してある。
【0015】より詳細に説明すると、互いに直角なX,
Y二方向とその合成方向での傾きを検出する手段8と、
検出した傾斜角度信号を発する無線発信手段9とを備え
た姿勢監視装置7と、姿勢監視装置7からの信号を受信
して検出結果を表示する手段10と、警報を発する手段
(この例ではブザーである。)11と、動力遮断信号を
発する手段とを備えたインジケータ12と、インジケー
タ12からの動力遮断信号を受信してエンジン6を停止
させる緊急停止装置13とからなる安全装置ユニット1
4を構成し、姿勢監視装置7をロアーフレーム3に装着
し、インジケータ12と緊急停止装置13とをアッパー
フレーム4上の運転室に装着して、上記の転倒防止装置
を構成してある。15は、ロアーフレーム3に固定した
支持台であり、姿勢監視装置7を搭載して、ボルト締め
により固定するように構成されている。
Y二方向とその合成方向での傾きを検出する手段8と、
検出した傾斜角度信号を発する無線発信手段9とを備え
た姿勢監視装置7と、姿勢監視装置7からの信号を受信
して検出結果を表示する手段10と、警報を発する手段
(この例ではブザーである。)11と、動力遮断信号を
発する手段とを備えたインジケータ12と、インジケー
タ12からの動力遮断信号を受信してエンジン6を停止
させる緊急停止装置13とからなる安全装置ユニット1
4を構成し、姿勢監視装置7をロアーフレーム3に装着
し、インジケータ12と緊急停止装置13とをアッパー
フレーム4上の運転室に装着して、上記の転倒防止装置
を構成してある。15は、ロアーフレーム3に固定した
支持台であり、姿勢監視装置7を搭載して、ボルト締め
により固定するように構成されている。
【0016】傾きを検出する手段8は、姿勢監視装置7
のハウジング内部に、水平軸周りでの傾斜を検知する二
組の傾斜計16a,16b、電源用の電池18、A/D
コンバータ,記憶装置,CPU等からなる演算装置17
等を設けて構成されている。二組の傾斜計16a,16
bは、互いに直角に、つまり、一方の水平軸をX方向に
向け、他方の水平軸をY方向に向けて取り付けられてお
り、各軸周りでの傾斜を計測すると共に、両軸周りでの
計測値を合成して斜め方向(合成方向)の傾斜を演算す
るように構成されている。具体的には、10マイクロ秒
周期で計測し、25回の計測の平均値を採用することに
より、計測誤差が少なくなるように配慮してある。
のハウジング内部に、水平軸周りでの傾斜を検知する二
組の傾斜計16a,16b、電源用の電池18、A/D
コンバータ,記憶装置,CPU等からなる演算装置17
等を設けて構成されている。二組の傾斜計16a,16
bは、互いに直角に、つまり、一方の水平軸をX方向に
向け、他方の水平軸をY方向に向けて取り付けられてお
り、各軸周りでの傾斜を計測すると共に、両軸周りでの
計測値を合成して斜め方向(合成方向)の傾斜を演算す
るように構成されている。具体的には、10マイクロ秒
周期で計測し、25回の計測の平均値を採用することに
より、計測誤差が少なくなるように配慮してある。
【0017】また、姿勢監視装置7内部の演算装置17
には、作業終了後に危険の程度を把握して後々の参考資
料とするために、作業中の計測データを記憶するように
構成されているが、作業が記憶容量を越えるような長時
間にわたる場合には、姿勢監視装置7にノートパソコン
Pを接続して、長時間にわたる計測データを記憶させる
ことができるようになっている。19はパソコン接続用
コネクタ、20は緊急停止装置接続用コネクタである。
には、作業終了後に危険の程度を把握して後々の参考資
料とするために、作業中の計測データを記憶するように
構成されているが、作業が記憶容量を越えるような長時
間にわたる場合には、姿勢監視装置7にノートパソコン
Pを接続して、長時間にわたる計測データを記憶させる
ことができるようになっている。19はパソコン接続用
コネクタ、20は緊急停止装置接続用コネクタである。
【0018】緊急停止装置13は、ディーゼルエンジン
の場合には、エンジン6への燃料供給を遮断し、ガソリ
ンエンジンの場合には、エンジン6への通電を遮断する
ことによりエンジン6を停止するように構成される。
の場合には、エンジン6への燃料供給を遮断し、ガソリ
ンエンジンの場合には、エンジン6への通電を遮断する
ことによりエンジン6を停止するように構成される。
【0019】インジケータ12には、電源用スイッチ2
1や、警報設定角度用スイッチ(何度まで傾いたときに
警報信号を発するかを設定するための発報角度調節用ス
イッチ)22が設けられており、さらに、検出結果を表
示する手段10として、傾斜角度をデジタル表示する表
示部23と、その四周に配置された4個のLED24
a,24b,24c,24dとが設けられている。4個
のLED24a,24b,24c,24dのうち、左右
に並ぶLED24a,24bは、上述したX方向に対応
しており、上下に並ぶLED24c,24dは、上述し
たY方向に対応している。即ち、左右のLED24a,
24bと、上下のLED24c,24dは、ロアーフレ
ーム3の左右方向(X方向)と、前後方向(Y方向)を
示すものであり、旋回可能なアッパーフレーム4上の運
転室に搭乗したオペレータの向きとは無関係である。
1や、警報設定角度用スイッチ(何度まで傾いたときに
警報信号を発するかを設定するための発報角度調節用ス
イッチ)22が設けられており、さらに、検出結果を表
示する手段10として、傾斜角度をデジタル表示する表
示部23と、その四周に配置された4個のLED24
a,24b,24c,24dとが設けられている。4個
のLED24a,24b,24c,24dのうち、左右
に並ぶLED24a,24bは、上述したX方向に対応
しており、上下に並ぶLED24c,24dは、上述し
たY方向に対応している。即ち、左右のLED24a,
24bと、上下のLED24c,24dは、ロアーフレ
ーム3の左右方向(X方向)と、前後方向(Y方向)を
示すものであり、旋回可能なアッパーフレーム4上の運
転室に搭乗したオペレータの向きとは無関係である。
【0020】そして、4個のLED24a,24b,2
4c,24dは、ロアーフレーム3が、左右方向、前後
方向、斜め方向のいずれかに設定角度まで傾くことによ
り、ロアーフレーム3の下がった方向のLEDが点灯す
るようになっている。例えば、水平面に対してロアーフ
レーム3の右側が下がったときには、右のLED24b
が点灯し、ロアーフレーム3の前側が下がったときに
は、上のLED24cが点灯し、ロアーフレーム3の右
側と前側が下がったときには、右のLED24bと上の
LED24cとが点灯するようになっている。
4c,24dは、ロアーフレーム3が、左右方向、前後
方向、斜め方向のいずれかに設定角度まで傾くことによ
り、ロアーフレーム3の下がった方向のLEDが点灯す
るようになっている。例えば、水平面に対してロアーフ
レーム3の右側が下がったときには、右のLED24b
が点灯し、ロアーフレーム3の前側が下がったときに
は、上のLED24cが点灯し、ロアーフレーム3の右
側と前側が下がったときには、右のLED24bと上の
LED24cとが点灯するようになっている。
【0021】インジケータ12に付設された警報手段
(ブザー)11は、姿勢監視装置7に設けた傾きの検出
手段8による計測角度が発報角度設定用スイッチ22に
よって設定した警報設定角度以下であるときには発報
(鳴動)せず、警報設定角度に達したとき、断続音を鳴
らして警報し、計測角度がさらに上昇して遮断設定角度
に達したときは、連続音を鳴らして警報するようになっ
ている。そして、この時、インジケータ12から緊急停
止装置13へと動力遮断信号が伝えられて、緊急停止装
置13が作動し、エンジン6を停止させるように構成さ
れている。
(ブザー)11は、姿勢監視装置7に設けた傾きの検出
手段8による計測角度が発報角度設定用スイッチ22に
よって設定した警報設定角度以下であるときには発報
(鳴動)せず、警報設定角度に達したとき、断続音を鳴
らして警報し、計測角度がさらに上昇して遮断設定角度
に達したときは、連続音を鳴らして警報するようになっ
ている。そして、この時、インジケータ12から緊急停
止装置13へと動力遮断信号が伝えられて、緊急停止装
置13が作動し、エンジン6を停止させるように構成さ
れている。
【0022】具体的には、図4に示すように、重機(ク
ローラクレーン1)が転倒するときの傾斜角度に対応す
るロアーフレーム3の姿勢変化を125%とし、25%
の安全率をとって、ロアーフレーム3の姿勢変化が10
0%以上を危険領域として設定し、80%で警報手段
(ブザー)11が断続音を鳴らして警報し、90%で警
報手段(ブザー)11が連続音を鳴らして警報すると同
時にインジケータ12が動力遮断信号を出力するように
構成してある。
ローラクレーン1)が転倒するときの傾斜角度に対応す
るロアーフレーム3の姿勢変化を125%とし、25%
の安全率をとって、ロアーフレーム3の姿勢変化が10
0%以上を危険領域として設定し、80%で警報手段
(ブザー)11が断続音を鳴らして警報し、90%で警
報手段(ブザー)11が連続音を鳴らして警報すると同
時にインジケータ12が動力遮断信号を出力するように
構成してある。
【0023】上記の構成によれば、図5に示すように、
重機(クローラクレーン1)を起動し(S1 )、インジ
ケータ12に設けられている安全装置ユニットの電源ス
イッチ21をONした後(S2 )、重機を現地に乗り入
れ、作業を開始する。これにより、重機の移動中および
作業中、X,Y二方向とその合成方向での重機のロアー
フレーム3の傾きが計測され、計測結果がインジケータ
12に表示されることになる(S3 )。
重機(クローラクレーン1)を起動し(S1 )、インジ
ケータ12に設けられている安全装置ユニットの電源ス
イッチ21をONした後(S2 )、重機を現地に乗り入
れ、作業を開始する。これにより、重機の移動中および
作業中、X,Y二方向とその合成方向での重機のロアー
フレーム3の傾きが計測され、計測結果がインジケータ
12に表示されることになる(S3 )。
【0024】インジケータ12では、姿勢監視装置7に
よる計測結果が第1の設置値(発報角度)に達したか否
かを判別し、設置値以下であれば、警報は発せられず、
作業が続行されるが(S4 )、設置値に達した場合に
は、警報手段(ブザー)11が断続音による警報を発し
(S5 )、オペレータに危険な状態に近づいていること
を知らせ、重機の姿勢や位置の修正を促す。
よる計測結果が第1の設置値(発報角度)に達したか否
かを判別し、設置値以下であれば、警報は発せられず、
作業が続行されるが(S4 )、設置値に達した場合に
は、警報手段(ブザー)11が断続音による警報を発し
(S5 )、オペレータに危険な状態に近づいていること
を知らせ、重機の姿勢や位置の修正を促す。
【0025】ロアーフレーム3の傾きが大きくなり、姿
勢監視装置7による計測結果が第2の設置値(遮断設定
角度)に達すると、警報手段(ブザー)11が連続音に
よる警報を発すると同時に、インジケータ12から緊急
停止装置13に動力遮断信号が出力されるので、緊急停
止装置13が作動してエンジン6を停止させ、クレーン
装置5と走行装置2への動力が遮断される(S6 )。従
って、オペレータは、重機を再起動して(S7 )、重機
の姿勢や位置の修正を行ない(S8 )、警報が発せられ
なくなったら、作業を再開することになる。作業が終了
したらインジケータ12に設けられている安全装置ユニ
ットの電源スイッチ21をOFFした後、重機を停止す
ることになる(S9 )。
勢監視装置7による計測結果が第2の設置値(遮断設定
角度)に達すると、警報手段(ブザー)11が連続音に
よる警報を発すると同時に、インジケータ12から緊急
停止装置13に動力遮断信号が出力されるので、緊急停
止装置13が作動してエンジン6を停止させ、クレーン
装置5と走行装置2への動力が遮断される(S6 )。従
って、オペレータは、重機を再起動して(S7 )、重機
の姿勢や位置の修正を行ない(S8 )、警報が発せられ
なくなったら、作業を再開することになる。作業が終了
したらインジケータ12に設けられている安全装置ユニ
ットの電源スイッチ21をOFFした後、重機を停止す
ることになる(S9 )。
【0026】上記の構成では、走行装置2やクレーン装
置5を駆動するためのエンジン6が搭載されているアッ
パーフレーム4ではなく、エンジン6が搭載されておら
ず且つ地面の傾斜が直接反映されるロアーフレーム3に
姿勢監視装置7を装着したので、エンジン6の振動によ
る影響が最小限に抑えられ、且つ、ロアフレーム3とア
ッパーフレーム4の接続箇所のガタによる傾斜誤差も発
生せず、重機の移動中や作業中の傾斜状況をリアルタイ
ムで正確に把握することができる。
置5を駆動するためのエンジン6が搭載されているアッ
パーフレーム4ではなく、エンジン6が搭載されておら
ず且つ地面の傾斜が直接反映されるロアーフレーム3に
姿勢監視装置7を装着したので、エンジン6の振動によ
る影響が最小限に抑えられ、且つ、ロアフレーム3とア
ッパーフレーム4の接続箇所のガタによる傾斜誤差も発
生せず、重機の移動中や作業中の傾斜状況をリアルタイ
ムで正確に把握することができる。
【0027】尚、上述した実施の形態では、走行式建設
機械の一例としてクローラクレーンを示したが、本発明
は、走行装置を備えたロアフレームの上に、作業装置を
備えたアッパーフレームを連設し、アッパーフレームに
搭載されたエンジンの動力で走行装置と作業装置を駆動
する走行式建設機械であれば、トラッククレーンや杭打
ち機等、他の走行式建設機械についても同様に実施でき
る。
機械の一例としてクローラクレーンを示したが、本発明
は、走行装置を備えたロアフレームの上に、作業装置を
備えたアッパーフレームを連設し、アッパーフレームに
搭載されたエンジンの動力で走行装置と作業装置を駆動
する走行式建設機械であれば、トラッククレーンや杭打
ち機等、他の走行式建設機械についても同様に実施でき
る。
【0028】
【発明の効果】本発明は、上述した構成よりなるから、
エンジンの振動による影響をさほど受けずに、クローラ
クレーン等の走行式建設機械の移動中および作業中の傾
斜状況をリアルタイムで正確に把握することが可能で、
地盤耐力不足や傾斜地盤等に起因する転倒事故の発生を
防止できる等の効果がある。
エンジンの振動による影響をさほど受けずに、クローラ
クレーン等の走行式建設機械の移動中および作業中の傾
斜状況をリアルタイムで正確に把握することが可能で、
地盤耐力不足や傾斜地盤等に起因する転倒事故の発生を
防止できる等の効果がある。
【図1】走行式建設機械の転倒防止装置の構成を説明す
る図である。
る図である。
【図2】安全装置ユニットの構成を説明する図である。
【図3】姿勢監視装置の構成を説明する断面図である。
【図4】傾斜角度の計測と警報出力および遮断出力との
関係を説明する図である。
関係を説明する図である。
【図5】転倒防止装置の作用を説明するフローチャート
である。
である。
1…走行式建設機械(クローラクレーン)、2…走行装
置、3…ロアフレーム、4…アッパーフレーム、5…作
業装置(クレーン装置)、6…エンジン、7…姿勢監視
装置。
置、3…ロアフレーム、4…アッパーフレーム、5…作
業装置(クレーン装置)、6…エンジン、7…姿勢監視
装置。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 朝田 伸一 大阪市中央区本町4丁目1番13号 株式会 社竹中工務店大阪本店内 (72)発明者 櫻井 豊樹 大阪市中央区本町4丁目1番13号 株式会 社竹中工務店大阪本店内 Fターム(参考) 2D015 GA03 GB03 3F205 AA07 CA01 HB06 HC01 HC04 KA10
Claims (2)
- 【請求項1】 走行装置を備えたロアフレームの上に、
作業装置を備えたアッパーフレームを連設し、アッパー
フレームに搭載されたエンジンの動力で走行装置と作業
装置を駆動する走行式建設機械において、ロアーフレー
ムに、互いに直角なX,Y二方向とその合成方向での傾
きを検出する姿勢監視装置を装着し、姿勢監視装置によ
る検出結果に基づいて第1段階で警報を発し、第2段階
で作業装置と走行装置への動力を遮断するように構成し
てあることを特徴とする走行式建設機械の転倒防止装
置。 - 【請求項2】 互いに直角なX,Y二方向とその合成方
向での傾きを検出する手段と、検出した傾斜角度信号を
発する無線発信手段とを備えた姿勢監視装置と、姿勢監
視装置からの信号を受信して検出結果を表示する手段と
警報を発する手段と動力遮断信号を発する手段とを備え
たインジケータと、インジケータからの動力遮断信号を
受信してエンジンを停止させる緊急停止装置とからなる
安全装置ユニット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11030577A JP2000229786A (ja) | 1999-02-08 | 1999-02-08 | 走行式建設機械の転倒防止装置とそれに用いる安全装置ユニット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11030577A JP2000229786A (ja) | 1999-02-08 | 1999-02-08 | 走行式建設機械の転倒防止装置とそれに用いる安全装置ユニット |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000229786A true JP2000229786A (ja) | 2000-08-22 |
Family
ID=12307721
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11030577A Pending JP2000229786A (ja) | 1999-02-08 | 1999-02-08 | 走行式建設機械の転倒防止装置とそれに用いる安全装置ユニット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2000229786A (ja) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008202226A (ja) * | 2007-02-16 | 2008-09-04 | Kyowa Exeo Corp | 梯子の傾度報知器 |
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CN104030168A (zh) * | 2014-06-10 | 2014-09-10 | 中联重科股份有限公司 | 一种起重机侧翻预警设备、***、方法及工程机械 |
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JP2020169496A (ja) * | 2019-04-03 | 2020-10-15 | 日本車輌製造株式会社 | 杭打機の制御装置 |
CN112919339A (zh) * | 2021-04-21 | 2021-06-08 | 三一汽车起重机械有限公司 | 一种起重机的防倾翻控制方法和起重机 |
-
1999
- 1999-02-08 JP JP11030577A patent/JP2000229786A/ja active Pending
Cited By (13)
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