JP7379859B2 - 光源、投影装置、計測装置、ロボット、電子機器、移動体、および造形装置 - Google Patents
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Description
先ず、第1の実施の形態にかかる観察面で発現するスペックルおよびスペックルが解消する原理について説明する。
Cs=σ/S・・・(1)
S1=S2=S3=・・・=Sn=S ・・・(2)
σ1=σ2=σ3=・・・=σn=σ ・・・(3)
Cs1=Cs2=Cs3=・・・=Csn=Cs ・・・(4)
SSUM=S1+S2+S3+・・・+Sn=S×n ・・・(5)
σSUM 2=σ1 2+σ2 2+σ3 2+・・・+σn 2 ・・・(6)
σSUM=√(σ2×n)=σ√n ・・・(7)
・・・(8)
式(8)は、n枚のスペックル画像を平均化することでスペックルコントラストが1/√nに改善(低減)することを示している。従って、計算では、レーザー光源1000がn個の場合にスペックルコントラスト(Cs)が1/√nだけ改善することが期待できる。
図5は、実施例1に係るVCSELアレイのレイアウト構成の一例を示す図である。図5に示すVCSELアレイ11は、VCSELアレイ面内に100個の面発光の発光素子aを同じ素子間隔である等ピッチで配置したレイアウト構成のものである。
図8は、実施例2に係る異なる発振波長(以下、波長と略す)の発光素子aを有するVCSELアレイのレイアウト構成の一例を示す図である。異なる波長(波長順に、波長λ1、波長λ2、波長λ3、波長λ4、波長λ5)の発光素子aを一次元的に配置したものを示している。
図10は、VCSELアレイ11の構成の変形例を示す図である。図10に示すVCSELアレイ11は、複数の発光素子を同時に発光させるように制御されたレイヤーと呼ばれる発光素子群a1を少なくとも1つ以上有する。図10には、発光素子群a1が一次元的に配列された形態のものを示しているが二次元的に配置された構成のものでもよい。各レイヤー222は各々独立に発光タイミングが制御される。
第1の実施の形態に係る面発光型半導体レーザーを備える投影装置について説明する。
図11は、第2の実施の形態に係る投影装置の構成の一例を示す図である。図11に示す投影装置10は、VCSELアレイ11と、光学系12と、光偏向素子13とを有する。
光偏向素子13は、レーザー光を1軸あるいは2軸方向に走査することができる可動ミラーである。可動ミラーには、例えばMEMS(Micro Electro Mechanical Systems)ミラーや、ポリゴンミラーや、ガルバノミラーなどがあるが、レーザー光を1軸あるいは2軸方向に走査することができるものであれば、その他の方式を用いたものでもよい。本実施例では、光学系12により形成されたライン光14を走査範囲中の計測対象15上に一軸走査する可動ミラーを使用する。なお、可動ミラーは、ライン光を光走査することで、2次元面状の投影パターンが形成される。
第1の実施の形態に係る面発光型半導体レーザーを計測装置へ適用した例を示す。ここでは計測装置の一例として、計測対象を計測する3次元計測装置への適用例を示す。
図14は、計測装置1のブロック構成の一例を示す図である。なお、図14において、既に説明済みの箇所については、同一の符号を付し、適宜詳細な説明を省略する。
次に、第4の実施の形態について説明する。第4の実施の形態は、第3の実施の形態に係る計測装置1を、ロボットアーム(多関節アーム)と組み合わせて用いる例である。
次に、第5の実施の形態について説明する。第5の実施の形態は、第3の実施の形態に係る計測装置1をスマートフォンやPCなどの電子機器に搭載して用いる例である。
次に、第6の実施の形態について説明する。第6の実施の形態は、第3の実施の形態に係る計測装置1を、移動体に搭載して用いる例である。
次に、第7の実施の形態について説明する。第7の実施の形態は、第3の実施の形態に係る計測装置1を、造形装置に搭載して用いる例である。
a 発光素子
D ピッチ(素子間隔)
LWD 距離
θ 角度
Claims (12)
- 面内に、それぞれ所定の発振波長の光を発する複数の発光素子を有し、
前記複数の発光素子の素子配置は、
想定する投影領域において、複数の前記発光素子の照射光が重なり合う素子間隔を満たし且つ前記想定する投影領域で得られる前記各照射光のスペックルパターンが照射光毎に異なる素子間隔を満たし、
前記発振波長の異なる前記発光素子を少なくとも一つずつ含む発光素子群を前記複数の発光素子の最小単位として、複数の前記最小単位の発光素子群を、同じ発振波長の前記発光素子が周期的な位置をとるように配置され、
前記最小単位の発光素子群が有する前記発光素子は、
一方に隣接する前記発光素子が発する光の発振波長との波長差が、前記最小単位の発光素子群の有する前記発光素子が発する光の発振波長を波長順となるように配置したときの波長差よりも大きい
ことを特徴とする光源。 - 前記複数の発光素子の素子配置は、
前記発光素子の点灯数の増加と共に前記想定する投影領域で得られるスペックルのコントラストが、異なるスペックルパターンが重なり合った場合に得られるスペックルのコントラストの理論値曲線に追従する素子間隔を満たす
ことを特徴とする請求項1に記載の光源。 - 前記面内において発振波長が異なる発光素子の素子間隔が発振波長の等しい発光素子の素子間隔より狭い
ことを特徴とする請求項1に記載の光源。 - 前記各発振波長の発光素子が同じ素子間隔で配置されていることを特徴とした請求項3に記載の光源。
- 前記最小単位の発光素子群が有する前記発光素子は、二次元的に配置される
ことを特徴とする請求項1乃至4のうちの何れか一項に記載の光源。 - 請求項1乃至5のうちの何れか一項に記載の光源と、
前記光源の前記各発光素子の光を導く光学系と、
前記光学系により導かれた光を前記投影領域に反射する光偏向素子と、
を備える投影装置。 - 請求項6に記載の投影装置と、
前記投影領域を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された情報に基づき前記投影領域にある計測対象を計測する計測手段と、
を備えることを特徴とする計測装置。 - 請求項7に記載の計測装置と、
前記計測装置を装着した多関節アームと、
を備えることを特徴とするロボット。 - 請求項7に記載の計測装置と、
前記計測装置による使用者の計測結果に基づいて使用者の認証を行う認証部と、
を備えることを特徴とする電子機器。 - 請求項7に記載の計測装置と、
前記計測装置による計測結果に基づいて移動体の運転を支援する運転支援部と、
を備えることを特徴とする移動体。 - 請求項7に記載の計測装置と、
前記計測装置による計測結果に基づいて形成物を形成するヘッドと、
を備えることを特徴とする造形装置。 - それぞれ所定の発振波長の光を発する複数の面発光素子を有する光源であって、
前記複数の面発光素子の素子配置は、前記複数の面発光素子のうち、少なくとも隣り合う面発光素子の照射光が重なり合う素子間隔であること、および、前記照射光の照射領域におけるスペックルパターンが前記照射光毎に異なるように前記素子間隔を設定してあること、を満たし、
前記発振波長の異なる前記面発光素子を少なくとも一つずつ含む発光素子群を前記複数の面発光素子の最小単位として、複数の前記最小単位の発光素子群を、同じ前記発振波長の前記面発光素子が周期的な位置をとるように配置され、
前記最小単位の発光素子群が有する前記面発光素子は、
一方に隣接する前記面発光素子が発する光の発振波長との波長差が、前記最小単位の発光素子群の有する前記面発光素子が発する光の発振波長を波長順となるように配置したときの波長差よりも大きい
ことを特徴とする光源。
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