JP7379545B2 - 車両用警告システム - Google Patents

Description

本発明は、車両から降車する際の安全を支援する車両用警告システムに関する。

従来、車両降車時のドア開操作に対して衝突警報を発生するシステム（一般に、Exit Warningと呼ばれる）が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の車両支援システムでは、降車支援部は車両の停止時に、ミリ波レーダ等の後方センサの出力に基づいて接近物体を検出している。このような車両支援システムでは、降車支援動作中は、常に後方センサにより接近物体の監視をして降車支援を行うようにしている。

特開２０１９－１９２０９０号公報

ところで、ＥＶ化が進む中で、一充電当たりの走行距離の向上を図る上で、バッテリ性能の向上に限らず車両全体の省電力化が望まれている。そのため、上述のような降車支援システムにおいても、電力消費の低減が望まれている。

本発明の一態様による車両用警告システムは、車両周囲情報に基づいて、乗員による車両のドア開操作に対して警告を発する車両用警告システムであって、前記車両周囲情報として車両左側監視領域の物体を検出する第１のセンサと、前記車両周囲情報として車両右側監視領域の物体を検出する第２のセンサと、前記車両周囲情報に基づく降車警告動作を、車両停止により開始して車両システムシャットダウン指示の受信から所定時間経過したときに停止する警告制御部と、前記車両周囲情報に基づいて前記第１および第２のセンサの動作が必要か不要かを設定する設定部とを備え、前記警告制御部は、前記設定部により不要と設定された前記センサは、前記車両システムシャットダウン指示の受信により停止させ、前記設定部により必要と設定された前記センサは、前記降車警告動作の停止まで動作させる。

本発明によれば、車両用警告システムにおける電力消費の低減を図ることができる。

図１は、車両用警告システムの概略構成を示すブロック図である。 図２は、レーダおよびカメラの配置および監視範囲の一例を示す模式図である。 図３は、車室内の運転席周囲の構成を示す図である。 図４は、ドアミラーに設けられた警報表示部の一例を示す図である。 図５は、メータパネルに設けられた警報表示部の表示形態を示す図である。 図６は、周囲状況の典型的なシーンにおける、イグニッションオフ操作後におけるＥＷセンサ動作の要不要を示す図である。 図７は、図６の各シーンにおけるＥＷ警報動作の一例を示す図である。 図８は、アンビエントライトの表示形態の一例を示す図である。 図９は、ＥＷ監視動作の一例を示すフローチャートである。 図１０は、図９のステップＳ１７０における電力低減処理の詳細を示すフローチャートである。 図１１は、図９のステップＳ１７０に続く処理を示すフローチャートである。 図１２は、変形例におけるＥＷ監視動作を示すフローチャートである。 図１３は、図１２のステップＳ２７０における電力低減処理の詳細を示すフローチャートである。

以下、図を参照して本発明を実施するための形態について説明する。以下の記載および図面は、本発明を説明するための例示であって、説明の明確化のため、適宜、省略および簡略化がなされている。また、以下の説明では、同一まはた類似の要素および処理には同一の符号を付し、重複説明を省略する場合がある。なお、以下に記載する内容はあくまでも本発明の実施の形態の一例を示すものであって、本発明は以下の実施の形態に限定されるものではなく、他の種々の形態でも実施をすることが可能である。

図１は、本実施の形態における車両用警告システムの概略構成を示すブロック図である。車両用警告システム１は、警告制御部１０、左後側方レーダ２０ａ、左側方カメラ２０ｂ、右後側方レーダ２１ａ、右側方カメラ２１ｂ、ＥＷ警報部３０、乗員監視部４０、位置情報取得部５０および地図情報取得部６０を備えている。車両用警告システム１は、車両降車時の乗員の安全をサポートするための警報等を行う装置である。

車両制御装置２は、不図示の車速センサ等に基づいて自車両の停止を検出すると車両用警告システム１を起動する。車両制御装置２は、自車両が動き出したことを検出した場合には、ＥＷ停止信号を車両用警告システム１へ送信する。車両制御装置２は、乗員によるイグニッションオフ操作が行われると、イグニッションオフ操作信号（IGOFF信号）を車両用警告システム１へ送信する。車両制御装置２は、ドアロックのオン、オフ制御も行う。位置情報取得部５０および地図情報取得部６０は、自車位置情報および地図情報をナビゲーションシステム３から取得する。ナビゲーションシステム３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）により自車両の現在地情報を取得する機能を備えている。

図２は、左後側方レーダ２０ａ、左側方カメラ２０ｂ、右後側方レーダ２１ａおよび右側方カメラ２１ｂの配置および監視範囲の一例を示す模式図である。左後側方レーダ２０ａおよび右後側方レーダ２１ａは車両Ｖの左右側方後端に設けられ、車両Ｖの左後側方および右後側方を監視する。左側方カメラ２０ｂは左側のドアミラー１０５Ｌに設けられ、車両Ｖの左側方を監視する。右側方カメラ２１ｂは右側のドアミラー１０５Ｒに設けられ、車両Ｖの右側方を監視する。左後側方レーダ２０ａおよび右後側方レーダ２１ａには、例えば、ミリ波レーダが用いられる。左側方カメラ２０ｂおよび右側方カメラ２１ｂには、例えば、デジタルビデオカメラが用いられる。

警告制御部１０は、レーダ２０ａ，２１ａおよびカメラ２０ｂ，２１ｂによる検出情報と、位置情報取得部５０および地図情報取得部６０とに基づいて自車両周囲の状況を把握する。警告制御部１０は、把握した自車両周囲状況に基づいて、乗員降車時の警報動作、レーダ２０ａ，２１ａおよびカメラ２０ｂ，２１ｂのオンオフ動作等の制御を行う。制御の詳細は後述する。なお、警告制御部１０は、例えば、ＣＰＵ，メモリ（ＲＯＭ，ＲＡＭ）および周辺回路等を有するマイコン等の演算処理装置を備え、ＲＯＭに記憶されているソフトウェアプログラムにより、警告制御部１０の機能を実現する。

図３は、車室内の運転席周囲の構成を示す図である。シート１０１には、図１の乗員監視部４０として機能する着座センサ１０２が設けられてる。この着座センサ１０２は、フロント側およびリア側の全てのシート１０１に設けられている。ドア１００のトリム１１０には、図１のＥＷ警報部３０として機能する警報表示部３０ａおよび警報ブザー３０ｂ、アンビエントライト１０３、インサイドハンドル１０４等が設けられている。警報表示部３０ａ、警報ブザー３０ｂ、アンビエントライト１０３およびインサイドハンドル１０４は、フロント側の左右のドア１００およびリア側左右のドア１００のそれぞれに設けられている。また、メータパネルおよびドアミラー１０５Ｒ、１０５Ｌにも、ＥＷ警報部３０として機能する警報表示部３０ｃ，３０ｄが設けられている。

また、ピラー１０７には、シート１０１に着座した乗員の動作を監視する乗員監視部４０として機能する、カメラ１０８が設けられている。なお、車室内に設けるカメラ１０８の数は、全シートに着座する乗員の動作が監視可能であれば、１つでも良いし複数でも良い。

降車時には、インサイドハンドル１０４を操作してドアラッチを解除し、ドア１００を開く。シート前方のインストルメントパネルにはナビゲーションシステム３の表示操作部１０６が設けられている。ドアミラー１０５Ｒの基部には右側方カメラ２１ｂが設けられている。図２に示すように、左側方カメラ２０ｂは左側のドアミラー１０５Ｌの基部に設けられている。

後述するＥＷ警報動作時には、乗員への警報手段として、警報表示部３０ａ，３０ｃ、３０ｄ、警報ブザー３０ｂおよびアンビエントライト１０３が用いられる。本実施の形態では、アンビエントライト１０３は青色、緑色、赤色での発光が可能であるものとする。通常は青色で発光させ、ＥＷセンサ動作において使用する場合には緑色または赤色で発光させる。

図４は、ドアミラー１０５Ｒに設けられた警報表示部３０ｄの一例を示す図である。警報表示部３０ｄには、自車両を示すマークＭ１と、後方から接近する車両のマークＭ２と、接近マークＭ３とが設けられている。警報表示部３０ｄの表示形態としては、マークＭ１～Ｍ３が点灯する第１の表示形態と、マークＭ１～Ｍ３が点滅する第２の表示形態とがある。なお、警報表示部３０ａにもマークＭ１～Ｍ３と同様のマークが印刷されていて、点灯時にマークＭ１～Ｍ３が視認される。

図５（ａ）～（ｃ）は、メータパネルに設けられた警報表示部３０ｃの表示形態を示す図である。警報表示部３０ｃは、ＥＷ監視動作時における監視用のセンサ（左後側方レーダ２０ａ、左側方カメラ２０ｂ、右後側方レーダ２１ａ、右側方カメラ２１ｂ）のオンオフ状態、すなわち、左側および右側のＥＷセンサ動作がオン状態かオフ状態かを、乗員に対して報知するものである。警報表示部３０ｃには、自車両を表すマークＭ１１と、左側のＥＷセンサ動作のオンオフ状態を表すマークＭ１２と、右側のＥＷセンサ動作のオンオフ状態を表すマークＭ１３と、左右のドアロック状態を表すマークＭ１４，Ｍ１５とが設けられている。なお、図５（ａ）～（ｃ）では、マークＭ１２～Ｍ１５の表示・非表示をハッチングの有無で表した。また、マークＭ１１～Ｍ１５の表示形態には、点灯表示する場合と点滅表示する場合とがある。

図５（ａ）は両側のＥＷセンサ動作がオン状態の場合の表示形態であり、マークＭ１１，Ｍ１２，Ｍ１３が表示されている。なお、図示は省略するが、マークＭ１２～Ｍ１５が非表示の場合にはマークＭ１１も非表示とされる。

図５（ｂ）は、左側のＥＷセンサ動作がオフ状態で右側のＥＷセンサ動作がオン状態の場合の表示形態であり、マークＭ１１，Ｍ１３が表示されている。なお、図示は省略するが、左側のＥＷセンサ動作がオン状態で、右側のＥＷセンサ動作がオフ状態の場合には、マークＭ１１，Ｍ１２が表示される。

図５（ｃ）は、左側のＥＷセンサ動作がオフ状態、右側のＥＷセンサ動作がオン状態で、かつ、左側のドアがロック状態の場合の表示形態である。この場合には、マークＭ１１，Ｍ１３，Ｍ１４が表示される。

なお、本実施の形態では、ＥＷ動作に関して以下のように呼称する。周囲監視に使用されるセンサ（左後側方レーダ２０ａ、左側方カメラ２０ｂ、右後側方レーダ２１ａ、右側方カメラ２１ｂ）の動作については、ＥＷセンサ動作と称することにする。一方、乗員に対する警報を行う手段（表示部やブザー）の動作に関してはＥＷ警報動作と称することにする。また、センサ動作と警報動作とを併せた動作をＥＷ監視動作と称することにする。

（ＥＷ監視動作の説明）
本実施の形態では、イグニッションオフ操作前は基本的に従来と同様のＥＷ監視動作を行い、イグニッションオフ操作後は電力消費を抑えられるように従来と異なるＥＷ監視動作を行うようにした。イグニッションオフ操作後は、周囲監視に使用されるセンサ（左後側方レーダ２０ａ、左側方カメラ２０ｂ、右後側方レーダ２１ａ、右側方カメラ２１ｂ）に関して、自車位置の周囲状況に応じて必要および不要を判断し、不要なセンサに関してはシャットダウンして電力消費の低減を図る。

図６は、周囲状況の典型的な７シーンに関して、イグニッションオフ操作後におけるＥＷセンサ動作の要不要を列挙したものである。なお、図６は、車両は左側通行を行う交通ルールにおいて、右ハンドル車を運転している場合について記載したものであり、右側通行ルールの場合や左ハンドル車である場合には、それらに応じて左右を入れ替えたものを採用する。

シーン１は、車両を左側の歩道に寄せて停車させ、乗員の降車を行う場合である。この場合は、歩道を走行する自転車等、および、自車両の右側を追い抜く車両、自転車等を考慮する必要がある。また、車両の両側を歩行者が通過する可能性もある。そのため、全てのセンサ（左後側方レーダ２０ａ、左側方カメラ２０ｂ、右後側方レーダ２１ａ、右側方カメラ２１ｂ）をオン状態とする必要がある。すなわち、左後側方レーダ２０ａ、左側方カメラ２０ｂ、右後側方レーダ２１ａおよび右側方カメラ２１ｂの検出情報に基づいて、自車両の周囲状況がシーン１であると警告制御部１０が判断した場合には、警告制御部１０は全てのセンサ（左後側方レーダ２０ａ、左側方カメラ２０ｂ、右後側方レーダ２１ａ、右側方カメラ２１ｂ）の要不要設定状態を「必要」に設定する。

シーン２は、乗員が運転者のみである車両を左側の歩道に寄せて停車させた場合である。この場合、助手席側のドアが開く可能性は低いので、左側のセンサ（左後側方レーダ２０ａ、左側方カメラ２０ｂ）を停止させてもＥＷ警報動作に影響が出るおそれがない。そのため、乗員監視部４０（着座センサ１０２、カメラ１０８）の検出結果に基づいて、自車両の周囲状況がシーン２であると警告制御部１０が判断した場合には、警告制御部１０は左後側方レーダ２０ａおよび左側方カメラ２０ｂを「不要」に設定し、右後側方レーダ２１ａおよび右側方カメラ２１ｂを「必要」に設定する。

シーン３は、車両左側にガードレールまたは壁等のドア開操作を妨げる障害物がある場合である。警告制御部１０は、左側方カメラ２０ｂおよび右側方カメラ２１ｂの検出情報に基づいて、自車両側方の障害物の有無を判断する。車両左側に障害物が存在すると、助手席側のドアを開けるスペースや、その他の歩行者等が通過するスペースがないので、左側のセンサ（左後側方レーダ２０ａ、左側方カメラ２０ｂ）を停止させてもＥＷ警報動作に影響が出るおそれがない。周囲状況がシーン３であると警告制御部１０が判断した場合には、左後側方レーダ２０ａおよび左側方カメラ２０ｂを「不要」に設定し、右後側方レーダ２１ａおよび右側方カメラ２１ｂを「必要」に設定する。

シーン４は、高速道路等の自動車専用道路を走行中に、路肩に緊急停車した場合である。警告制御部１０は、ナビゲーションシステム３から取得した地図情報、位置情報に基づいて自動車専用道路を走行していることがわかり、また、カメラ２０ｂ，２１ｂの検出情報から路肩停車を判断することができる。自動車専用道路は歩行者が通行しない環境であるので、警告制御部１０は、カメラ２０ｂ，２１ｂを「不要」に設定し、また、路肩側を車両が通過する可能性は低いので左後側方レーダ２０ａを「不要」に設定する。一方、車両右側を通過する追い越し車両を監視するために、右後側方レーダ２１ａは「必要」に設定する。

シーン５は、パーキングタワー等の立体駐車場へ入庫した場合である。警告制御部１０は、ナビゲーションシステム３から取得した地図情報および位置情報に基づいて、このような状況を判断することができる。この場合、乗員が車両から降りるのみで、車両周辺に歩行者が近づく可能性が低いので、ＥＷ監視動作が不要なシーンであると言える。よって、警告制御部１０は、全てのセンサ（左後側方レーダ２０ａ、左側方カメラ２０ｂ、右後側方レーダ２１ａ、右側方カメラ２１ｂ）を「不要」に設定する。

シーン６は、コンビニエンスストア等の駐車場に駐車した場合で、かつ、自車両の左右両側に駐車車両が存在する場合である。警告制御部１０は、ナビゲーションシステム３から取得した地図情報および位置情報に基づいて当該駐車場に駐車していることを判断でき、かつ、カメラ２０ｂ，２１ｂの検出情報に基づいて、自車両の両側の駐車車両の有無を判断することができる。この場合、駐車車両の間を他車両や自転車等が通過する可能性は低いので、レーダ２０ａ，２１ａを停止しても支障がない。一方、駐車車両の間を歩行者が通過することを考慮して、左右のカメラ２０ｂ，２１ｂは動作状態とする。よって、警告制御部１０は、レーダ２０ａ，２１ａを「不要」に設定し、カメラ２０ｂ，２１ｂを「必要」に設定する。

シーン７は、コンビニエンスストア等の駐車場に駐車した場合で、かつ、自車両の左右の一方側または両側の駐車スペースに駐車車両がなく空いている場合である。この場合も、シーン６の場合と同様に、警告制御部１０は、ナビゲーションシステム３から取得した地図情報および位置情報に基づいて当該駐車場に駐車していることを判断でき、かつ、カメラ２０ｂ，２１ｂの検出情報に基づいて、自車両の両側の駐車車両の有無を判断することができる。

駐車車両がない側の駐車スペースには、自車両の駐車後に、他の車両が駐車する可能性があるため、車両進入の監視のために少なくともカメラ２０ｂ，２１ｂは作動させておく必要がある。自車両の後方から他の車両が駐車できる状況の場合には、進入する車両をレーダ２０ａ，２１ａにより検出することができる。そのため、状況に応じてレーダ２０ａ，２１ａを作動させても良い。図６では、警告制御部１０は、カメラ２０ｂ，２１ｂは「必要」に設定し、レーダ２０ａ，２１ａは状況に応じて「必要」に設定する。

図７は、図６のシーン１～７における乗員へのＥＷ警報動作の一例を示す図である。なお、図７は、イグニッションオフ操作後の動作を表している。乗員への警報動作には、ＥＷ警報部３０として機能する警報表示部３０ａ，３０ｃ、３０ｄおよび警報ブザー３０ｂが用いられる。さらに、イグニッションオフ操作後は、アンビエントライト１０３も警報用の表示手段として用いる。警報動作の形態は、周囲監視用のセンサ（左後側方レーダ２０ａ、左側方カメラ２０ｂ、右後側方レーダ２１ａ、右側方カメラ２１ｂ）のオンオフ状態、ＥＷ警報対象の有無、ドアロックのオンオフ状態に依存する。

ＥＷセンサ動作のオンオフ状態を報知する警報表示部３０ｃは、図５に示したような表示形態で表示を行う。ＥＷ警報対象の有無を報知する警報表示部３０ａ，３０ｄは、ＥＷ警報対象がない場合には消灯し、ＥＷ警報対象がある場合には点灯する。警報ブザー３０ｂは、ＥＷ警報対象が有り、かつ、乗員によるドア開操作がある場合にだけオン状態とする。アンビエントライト１０３は、イグニッションオフ操作されるまではアンビエントライト機能としての通常色（青色）で点灯される。イグニッションオフ操作後は、アンビエントライト１０３はＥＷセンサ動作のオンオフ状態を乗員に警報する表示手段として機能し、ＥＷセンサ動作がオン状態の場合には緑色で点灯し、ＥＷセンサ動作がオフ状態の場合には消灯する。さらに、ＥＷセンサ動作がオフ状態で、かつ、ドアがロックされている場合には、乗員にドア開操作禁止状態であることを報知するために、赤色で点灯する。

なお、アンビエントライト１０３を緑色点灯する場合には、乗員に対してドアミラーによる後方確認を促すために、図８に示すような表示形態とするのが好ましい。図８では、アンビエントライト１０３の点灯状態の時間的変化（ｔ１→ｔ２→ｔ３→ｔ４→ｔ５）を図の上から下方へと示した。ハッチングを施した領域１０３ａは、アンビエントライト１０３の発光領域を示す。時刻ｔ＝ｔ１では、発光領域１０３ａはアンビエントライト１０３の後端に位置する。その後、時間の経過とともに発光領域１０３ａがアンビエントライト１０３の前方へと移動し、時刻ｔ＝ｔ５においてアンビエントライト１０３の前端に達する。その後は、再び発光領域１０３ａがアンビエントライト１０３の後端に移動し、ｔ１→ｔ２→ｔ３→ｔ４→ｔ５の場合と同様に時間の経過とともに発光領域１０３ａが前方へと移動する。このような発光領域１０３ａの前方への移動により、乗員に対してドアミラー１０５Ｌ，１０５Ｒによる後方確認を促す効果が期待される。

図７のシーン１では、図６に示したように左右両側のセンサ（左後側方レーダ２０ａ、左側方カメラ２０ｂ、右後側方レーダ２１ａ、右側方カメラ２１ｂ）はオン状態とされる。そのため、ＥＷセンサ動作のオンオフ状態を示す警報表示部３０ｃは、ＥＷ警報対象の有無に関係なく、図５（ａ）の表示形態（マークＭ１１～Ｍ１３）で点灯表示する。ただし、ＥＷ警報対象が有り、かつ、乗員によるドア開操作がある場合には、図５（ａ）の表示形態（マークＭ１１～Ｍ１３）で点滅表示を行い乗員の注意を喚起する。なお、乗員がインサイドハンドル１０４を操作する動作を車室内に設けられたカメラ１０８（図３参照）で検出することで、乗員によるドア開操作を判定する。

ＥＷ警報対象の有無を報知する警報表示部３０ａ，３０ｄについては、ＥＷ警報対象がない場合には消灯し、ＥＷ警報対象がある場合には点灯する。警報ブザー３０ｂについては、ＥＷ警報対象が有り、かつ、乗員によるドア開操作がある場合にだけオン状態とする。アンビエントライト１０３については、ＥＷ警報対象が有り、かつ、乗員によるドア開操作がある場合には、赤色で点滅させる。

シーン２では、図６に示したように右側のセンサ（右後側方レーダ２１ａ、右側方カメラ２１ｂ）のみがオン状態とされる。そのため、警報表示部３０ｃは、ＥＷ警報対象の有無に関係なく図５（ｂ）に示す表示形態（マークＭ１１，Ｍ１３）で点灯表示し、右側のＥＷセンサ動作だけがオン状態であることを乗員に報知する。警報表示部３０ａ，３０ｄについては、左側のＥＷセンサ動作はオフ状態なので、車両左側の警報表示部３０ａ，３０ｄは消灯状態とされる。一方、車両右側の警報表示部３０ａ，３０ｄは、ＥＷ警報対象がない場合には消灯し、ＥＷ警報対象がある場合には点灯する。警報ブザー３０ｂについては、ＥＷ警報対象が有り、かつ、乗員によるドア開操作がある場合にだけオン状態とする。アンビエントライト１０３については、ＥＷ警報対象が有り、かつ、乗員によるドア開操作がある場合には、赤色で点滅させる。

シーン３では、図６に示したように右側のセンサ（右後側方レーダ２１ａ、右側方カメラ２１ｂ）のみがオン状態とされる。また、障害物との衝突を防止するために、助手席側のドアをロックしてドア開閉を禁止する。そして、車両左側のドアのアンビエントライト１０３を赤色点灯させて、ドア開閉禁止であることを乗員に報知する。警報表示部３０ｃは、ＥＷ警報対象の有無に関係なく図５（ｃ）に示す表示形態（マークＭ１１，Ｍ１３，Ｍ１４）で点灯表示し、右側のＥＷセンサ動作だけがオン状態でかつ左側のドアがロックされていることを乗員に報知する。警報表示部３０ａ，３０ｄについては、左側のＥＷセンサ動作はオフ状態なので、車両左側の警報表示部３０ａ，３０ｄは消灯状態とされる。一方、車両右側の警報表示部３０ａ，３０ｄは、ＥＷ警報対象がない場合には消灯し、ＥＷ警報対象がある場合には点灯する。警報ブザー３０ｂについては、ＥＷ警報対象が有り、かつ、乗員によるドア開操作がある場合にだけオン状態とする。車両右側のアンビエントライト１０３については、ＥＷ警報対象が有り、かつ、乗員によるドア開操作がある場合には、赤色で点滅させる。

シーン４では、図６に示したように右後側方レーダ２１ａのみがオン状態とされる。警報表示部３０ｃは、ＥＷ警報対象の有無に関係なく図５（ｂ）に示す表示形態（マークＭ１１，Ｍ１３）で点灯表示し、右側のＥＷセンサ動作だけがオン状態であることを乗員に報知する。警報表示部３０ａ，３０ｄについては、左側のＥＷセンサ動作はオフ状態なので、車両左側の警報表示部３０ａ，３０ｄは消灯状態とされる。一方、車両右側の警報表示部３０ａ，３０ｄは、ＥＷ警報対象がない場合には消灯し、ＥＷ警報対象がある場合には点灯する。警報ブザー３０ｂについては、ＥＷ警報対象が有り、かつ、乗員によるドア開操作がある場合にだけオン状態とする。アンビエントライト１０３については、ＥＷ警報対象が有り、かつ、乗員によるドア開操作がある場合には、赤色で点滅させる。

シーン５では、図６に示したように全てのセンサ（左後側方レーダ２０ａ、左側方カメラ２０ｂ、右後側方レーダ２１ａ、右側方カメラ２１ｂ）がオフ状態とされる。そのため、ＥＷセンサ動作のオンオフ状態を示す警報表示部３０ｃは、全てのマークＭ１１～Ｍ１５が消灯状態とされる。警報表示部３０ａ，３０ｄについては、両側のＥＷセンサ動作がオフ状態なので消灯状態とされる。警報ブザー３０ｂはオフ状態とされる。アンビエントライト１０３については消灯状態とする。

シーン６では、歩行者へのＥＷセンサ動作を行うために、図６に示したように左右両側のカメラ２０ｂ，２１ｂがオン状態とされる。そのため、警報表示部３０ｃは、ＥＷ警報対象の有無に関係なく、図５（ａ）の表示形態（マークＭ１１～Ｍ１３）で点灯表示する。警報表示部３０ａ，３０ｄについては、ＥＷ警報対象がない場合には消灯し、ＥＷ警報対象がある場合には点灯する。警報ブザー３０ｂについては、ＥＷ警報対象が有り、かつ、乗員によるドア開操作がある場合にだけオン状態とする。アンビエントライト１０３については、ＥＷ警報対象が有り、かつ、乗員によるドア開操作がある場合には、赤色で点滅させる。

シーン７では、図６に示したように左右両側のカメラ２０ｂ，２１ｂがオン状態とされ、状況に応じてレーダ２０ａ，２１ａもオン状態とされる。そのため、警報表示部３０ｃは、ＥＷ警報対象の有無に関係なく、図５（ａ）の表示形態（マークＭ１１～Ｍ１３）で点灯表示する。警報表示部３０ａ，３０ｄについては、ＥＷ警報対象がない場合には消灯し、ＥＷ警報対象がある場合には点灯する。警報ブザー３０ｂについては、ＥＷ警報対象が有り、かつ、乗員によるドア開操作がある場合にだけオン状態とする。アンビエントライト１０３については、ＥＷ警報対象が有り、かつ、乗員によるドア開操作がある場合には、赤色で点滅させる。

図９～１１は、警告制御部１０により実行されるＥＷ監視動作の一例を示すフローチャートである。車両制御装置２は、車両停止により車両用警告システム１を起動する。車両用警告システム１が車両制御装置２により起動されると、警告制御部１０はＥＷ監視動作を開始する。ステップＳ１００では、車両制御装置２からＥＷ停止信号を受信したか否かを判定し、受信した場合にはステップＳ１０５に進み、所定終了処理を実行して車両用警告システム１をシャットダウンする。一方、ＥＷ動作停止信号を受信しない場合にはステップＳ１００からステップＳ１１０へ進む。

ステップＳ１１０では、警告制御部１０は、各センサ（左後側方レーダ２０ａ、左側方カメラ２０ｂ、右後側方レーダ２１ａ、右側方カメラ２１ｂ）の検出情報に基づいて、図６に示したＥＷセンサ動作の要不要設定を生成する。なお、この時点では要不要設定の生成のみが行われ、要不要設定に基づくＥＷセンサ動作の制御（図７）はイグニッションオフ操作信号（IGOFF信号）を受信後に開始される。

ステップＳ１２０では、警告制御部１０は、カメラ２０ｂ，２１ｂの検出情報と、位置情報取得部５０および地図情報取得部６０により取得された自車両停車位置の周囲情報とに基づいて、各ドア１００の側方に、ドア開閉に障害となる物体が存在するか否かを判定する。ステップＳ１２０において、障害物が存在すると判定されるとステップＳ１３０へ進み、障害物が存在しないと判定されるとステップＳ１４０へ進む。

ステップＳ１３０では、側方に障害物が存在するドア１００をロックし、ロック作動中であることを乗員に報知するためにアンビエントライト１０３を点灯する。または、いずれかの動作を行うようにしても良い。ここでは、乗員がより気づきやすいように、アンビエントライト１０３を通常色（青色）と異なる赤色で点灯する。このような処理動作により、ドア側方に障害物がある場合には、ドアロック動作により当該ドアの開閉が禁止されるので、ドア開操作による障害物への衝突を確実に防止することができる。また、アンビエントライト１０３を赤色点灯することで、乗員は、ドアロック状態を視覚的に容易に認識することができる。

なお、車両制御装置２の制御動作により全てのドア１００のロックが作動中においては、上記該当するドア１００のロックを維持し、アンビエントライト１０３を赤色点灯する。その後、車両制御装置２によりアンロック制御が行われる場合においても、上記該当するドア１００のロックおよびアンビエントライト１０３の赤色点灯は維持される。

ステップＳ１４０では、各センサ（左後側方レーダ２０ａ、左側方カメラ２０ｂ、右後側方レーダ２１ａ、右側方カメラ２１ｂ）の検出情報に基づいて、ＥＷ警報対象（例えば、後方から接近する車両）を検出する。ステップＳ１５０では、ステップＳ１４０の検出結果に基づいて、ＥＷ警報動作（表示、ブザー）の動作状態を更新する。

ステップＳ１６０では、イグニッションオフ操作信号（IGOFF信号）を車両制御装置２から受信したか否かを判定する。ステップＳ１６０でｙｅｓ（受信あり）と判定されるとステップＳ１７０へ進み、ｎｏ（受信なし）と判定されるとステップＳ１４０へ戻る。なお、警告制御部１０は、イグニッションオフ操作信号を受信すると、タイマをオンしてＥＷ維持時間の計時を開始する。ＥＷ維持時間とは、イグニッションオフ操作信号の受信からＥＷ監視動作を終了するまでの時間であり、予め所定時間に設定されている。

ステップＳ１７０では、図１０に示す電力低減処理を行う。図１０の電力低減処理のステップＳ１７００では、ステップＳ１３０で点灯されたアンビエントライト１０３を消灯する。消灯の際には、光量を徐々に落とす。

ステップＳ１７１０では、ステップＳ１１０で生成されたＥＷセンサ動作の要不要設定（図６）に基づいて、左後側方レーダ２０ａが必要と設定されているか否かを判定する。必要と設定されている場合には、ステップＳ１７２０へ進む。一方、不要と設定されている場合（ｎｏ）には、ステップＳ１７１５へ進んで左後側方レーダ２０ａをシャットダウンした後に、ステップＳ１７２０へ進む。

ステップＳ１７２０では、ステップＳ１１０で生成されたＥＷセンサ動作の要不要設定（図６）に基づいて、右後側方レーダ２１ａが必要と設定されているか否かを判定する。必要と設定されている場合には、ステップＳ１７３０へ進む。一方、不要と設定されている場合（ｎｏ）には、ステップＳ１７２５へ進んで右後側方レーダ２１ａをシャットダウンした後に、ステップＳ１７３０へ進む。

ステップＳ１７３０では、ステップＳ１１０で生成されたＥＷセンサ動作の要不要設定（図６）に基づいて、左側方カメラ２０ｂが必要と設定されているか否かを判定する。必要と設定されている場合には、ステップＳ１７４０へ進む。一方、不要と設定されている場合（ｎｏ）には、ステップＳ１７３５へ進んで左側方カメラ２０ｂをシャットダウンした後に、ステップＳ１７４０へ進む。

ステップＳ１７４０では、ステップＳ１１０で生成されたＥＷセンサ動作の要不要設定（図６）に基づいて、右側方カメラ２１ｂが必要と設定されているか否かを判定する。必要と設定されている場合には、図１０の電力低減処理を終了する。一方、不要と設定されている場合（ｎｏ）には、ステップＳ１７４５へ進んで右側方カメラ２１ｂをシャットダウンした後に、電力低減処理を終了する。図１０の電力低減処理、すなわち、図９のステップＳ１７０の処理を終了したら、図１１のステップＳ１８０へ進む。

図１１のステップＳ１８０では、各センサ（左後側方レーダ２０ａ、左側方カメラ２０ｂ、右後側方レーダ２１ａ、右側方カメラ２１ｂ）の検出情報に基づいて、ＥＷ警報対象（例えば、後方から接近する車両）を検出する。ステップＳ１９０では、ステップＳ１８０の検出結果に基づいて、ＥＷ警報動作（表示、ブザー）の動作状態を更新する。図１０の電力低減処理の結果に応じてＥＷセンサ動作状況が変更されるので、それに応じてＥＷ警報動作も変更される。

ステップＳ２００では、イグニッションオフ操作信号を受信で計時開始したＥＷ維持時間が所定時間に達したか否かを判定する。所定時間に達していない場合には、ステップＳ２００からステップＳ１８０に戻ってＥＷ監視動作を継続する。一方、所定時間に達したと判定された場合には、ステップＳ２００からステップＳ２１０へ進んで、ＥＷ監視動作の停止を報知する表示をメータパネルの警報表示部３０ｃに表示する。

ステップＳ２２０では、ＥＷ監視動作停止表示を開始してから所定表示時間に達したか否かを判定する。ステップＳ２２０において所定表示時間に達していないと判定されるとステップＳ２１０へ戻り、所定表示時間に達したと判定されるとステップＳ２３０へ進み、所定終了処理を実行して車両用警告システム１をシャットダウンする。

（変形例）
図１２，１３は、上述した図９～１１の処理動作の変形例を示すフローチャートである。上述の実施の形態では、ＥＷ監視用のセンサとして、図１に示すように左後側方レーダ２０ａ、左側方カメラ２０ｂ、右後側方レーダ２１ａおよび右側方カメラ２１ｂを備えていた。一方、変形例では、ＥＷ監視用のセンサとして左後側方レーダ２０ａおよび右後側方レーダ２１ａを備える場合のＥＷ監視動作について説明する。なお、図１２，１３に示すフローチャートにおいては、図９～１１に示すフローチャートの場合と同様の処理を行うステップについて同一の符号を付し、以下では、主に異なる処理に関して説明する。

ステップＳ１００，Ｓ１０５，Ｓ１１０では、図９のステップＳ１００，Ｓ１０５，Ｓ１１０と同様の処理が行われる。ただし、ステップＳ１１０におけるＥＷセンサ動作の要不要設定生成においては、左後側方レーダ２０ａおよび右後側方レーダ２１ａの動作に関して要不要の設定を行う。すなわち、図６の左側方カメラ２０ｂおよび右側方カメラ２１ｂに関する設定は生成されない。また、ドア側方の障害物検出はカメラ２０ｂ，２１ｂの検出情報に基づくので、変形例では障害物検出は行われず、図１２では図９のステップＳ１２０、Ｓ１３０の処理は削除されている。

ステップＳ１１０の処理が終了すると、ステップＳ１４０におけるＥＷ警報対象の検出処理、および、ステップＳ１５０におけるＥＷ警報動作の更新処理が実行される。次いで、ステップＳ１６０でイグニッションオフ操作信号（IGOFF信号）の受信の判定を行い、ステップＳ２７０において図１３に示す電力低減処理を行う。なお、図１３のステップＳ２７１０からステップＳ２７２５までの処理は、図１０に示したステップＳ１７１０からステップＳ１７２５までの処理に対応するものであり、それぞれ同様の処理が行われる。

ステップＳ２７１０では、ステップＳ１１０で生成されたＥＷセンサ動作の要不要設定に基づいて、左後側方レーダ２０ａが必要と設定されているか否かを判定する。必要と設定されている場合には、ステップＳ２７２０へ進む。一方、不要と設定されている場合（ｎｏ）には、ステップＳ２７１５へ進んで左後側方レーダ２０ａをシャットダウンした後に、ステップＳ２７２０へ進む。

ステップＳ２７２０では、ステップＳ１１０で生成されたＥＷセンサ動作の要不要設定に基づいて、右後側方レーダ２１ａが必要と設定されているか否かを判定する。必要と設定されている場合には、図１３の電力低減処理を終了する。一方、不要と設定されている場合（ｎｏ）には、ステップＳ２７２５へ進んで右後側方レーダ２１ａをシャットダウンした後に、電力低減処理を終了する。

図１３の電力低減処理、すなわち、図１２のステップＳ２７０の処理を終了したら、図１１のステップＳ１８０へ進んで上述した実施の形態と同様の処理を実行して、車両用警告システム１をシャットダウンする。

上述したように、本実施の形態および変形例では、イグニッションオフ操作信号を受信すると、図１０，１３に示すようにＥＷ監視動作に不要なセンサの動作をシャットダウンするようにしたので、ＥＷ監視機能を確保しつつ電力消費の低減を図ることができる。

以上説明した本発明の実施の形態および変形例によれば、以下の作用効果を奏する。

（Ｃ１）図１，６，７，９～１１等に示すように、車両用警告システム１は、車両周囲情報に基づいて、乗員による車両のドア開操作に対して警告を発する車両用警告システムであって、車両周囲情報として車両左側監視領域の物体を検出する第１のセンサである左後側方レーダ２０ａ、左側方カメラ２０ｂと、車両周囲情報として車両右側監視領域の物体を検出する第２のセンサである右後側方レーダ２１ａ、右側方カメラ２１ｂと、車両周囲情報に基づく降車警告動作であるＥＷ監視動作を、車両停止により開始して車両システムシャットダウン指示であるイグニッションオフ操作信号の受信から所定時間経過したときに停止する警告制御部１０とを備える。警告制御部１０は、車両周囲情報に基づいて第１および第２のセンサの動作が必要か不要かの要不要設定（図６）を生成し、要不要設定に基づいて第１および第２のセンサのオンオフを制御する。警告制御部１０は、不要と設定されたセンサはイグニッションオフ操作信号の受信により停止させ、必要と設定されたセンサはＥＷ監視動作の停止まで動作させる。このように、動作不要なセンサをイグニッションオフ操作信号の受信により停止させ、必要なセンサだけＥＷ監視動作の停止まで動作させるようにしたので、ＥＷ監視動作に影響することなく電力消費の低減を図ることができる。

（Ｃ２）上記（Ｃ１）において、図１，３，６，７，９～１１等に示すように、車両のシート１０１に着座している乗員を検出する乗員検出部である乗員監視部４０（着座センサ１０２、カメラ１０８）をさらに備え、警告制御部１０は、乗員監視部４０によって車両左側のドアを乗降用ドアとする座席に乗員が検出されない場合には、車両周囲情報に関係なく左後側方レーダ２０ａ、左側方カメラ２０ｂの動作が不要であると設定し、乗員監視部４０によって車両右側のドアを乗降用ドアとする座席に乗員が検出されない場合には、車両周囲情報に関係なく右後側方レーダ２１ａ、右側方カメラ２１ｂの動作が不要であると設定する。

このように、乗員がシートに着座していない側のドアは開操作されることはほぼないので、そのドアのある側を監視するセンサを不要と設定することで、そのセンサはイグニッションオフ操作信号の受信により停止される。その結果、ＥＷ監視動作に影響することなく、ＥＷ監視動作に関係する電力消費の低減を図ることができる。

（Ｃ３）上記（Ｃ１）において、図１，３，６，７，９～１１等に示すように、車両の座席に着座している乗員を検出する乗員検出部である乗員監視部４０（着座センサ１０２、カメラ１０８）をさらに備え、警告制御部１０は、第１のセンサ（左後側方レーダ２０ａ、左側方カメラ２０ｂ）の動作が必要であると設定され、かつ、ＥＷ監視動作の停止後も車両左側のドアを乗降用ドアとするシート１０１に乗員が検出される場合には、ＥＷ監視動作の停止後も第１のセンサの動作を継続させる。また、第２のセンサ（右後側方レーダ２１ａ、右側方カメラ２１ｂ）の動作が必要であると設定され、かつ、ＥＷ監視動作の停止後も車両右側のドアを乗降用ドアとする座席に乗員が検出される場合には、ＥＷ監視動作の停止後も第２のセンサの動作を継続させる。

このように、ＥＷ維持時間が過ぎても乗員がシートに座っている場合には、そのシート側のセンサを動作させてＥＷ監視動作を継続するので、所定時間経過後においても乗員降車時の安全を確保することができる。

（Ｃ４）上記（Ｃ１）において、図１，３，６，７，９～１１等に示すように、障害物によりドア開動作が阻害されているドアを乗員に報知する報知部としてのアンビエントライト１０３をさらに備え、警告制御部１０は、車両周囲情報に基づいてドア開動作を阻害する障害物を検出する。そして、警告制御部１０は、障害物が検出される場合には、ドア開動作が阻害されているドア１００のドアロック４をロックする、または、アンビエントライト１０３を点灯して乗員に報知する。なお、報知部として、アンビエントライト１０３に代えて警報ブザー３０ｂを用い、障害物が検出される場合に警報ブザー３０ｂをオンさせるようにしても良い。その結果、障害物がある場合に、ドア開動作によるドアと障害物との衝突を未然に防止することができる。

（Ｃ５）上記（Ｃ１）において、図１，９～１１等に示すように、車両周囲情報として車両位置情報および地図情報を取得する位置情報取得部５０および地図情報取得部６０をさらに備え、取得した車両位置情報および地図情報に基づいて第１および第２のセンサの動作が必要か不要かを設定する。このように車両位置情報および地図情報を用いることで、センサの検出情報では判断しにくい車両周囲状況を容易に判断することが可能となる。

（Ｃ６）上記（Ｃ５）において、図１，６，７，９～１１等に示すように、第１のセンサは左後側方レーダ２０ａおよび左側方カメラ２０ｂで構成され、第２のセンサは右後側方レーダ２１ａおよび右側方カメラ２１ｂで構成され、取得した車両位置情報および地図情報に基づいて、左側方カメラ２０ｂおよび右側方カメラ２１ｂと左後側方レーダ２０ａおよび右後側方レーダ２１ａとの少なくとも一方の動作が必要か不要かを設定する。車両周囲状況に応じて、カメラおよびレーダの少なくとも一方を動作不要と設定することで、電力消費の低減を図ることができる。

以上説明した各種の実施の形態や変形例はあくまでも一例であり、発明の特徴を損なわない限り、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。

１…車両用警告システム、２…車両制御装置、３…ナビゲーションシステム、４…ドアロック、１０…警告制御部、２０ａ…左後側方レーダ、２０ｂ…左側方カメラ、２１ａ…右後側方レーダ、２１ｂ…右側方カメラ、３０…ＥＷ警報部、３０ａ，３０ｃ，３０ｄ…警報表示部、３０ｂ…警報ブザー、４０…乗員監視部、５０…位置情報取得部、６０…地図情報取得部、１００…ドア、１０１…シート、１０２…着座センサ、１０３…アンビエントライト、１０５Ｌ，１０５Ｒ…ドアミラー、１０８…カメラ

Claims (6)

1. 車両周囲情報に基づいて、乗員による車両のドア開操作に対して警告を発する車両用警告システムであって、
   前記車両周囲情報として車両左側監視領域の物体を検出する第１のセンサと、
   前記車両周囲情報として車両右側監視領域の物体を検出する第２のセンサと、
   前記車両周囲情報に基づく降車警告動作を、車両停止により開始して車両システムシャットダウン指示の受信から所定時間経過したときに停止する警告制御部と、
   前記車両周囲情報に基づいて前記第１および第２のセンサの動作が必要か不要かを設定する設定部とを備え、
   前記警告制御部は、
   前記設定部により不要と設定された前記センサは、前記車両システムシャットダウン指示の受信により停止させ、
   前記設定部により必要と設定された前記センサは、前記降車警告動作の停止まで動作させる、車両用警告システム。
2. 請求項１に記載の車両用警告システムにおいて、
   車両の座席に着座している乗員を検出する乗員検出部をさらに備え、
   前記設定部は、
   前記乗員検出部によって車両左側のドアを乗降用ドアとする座席に乗員が検出されない場合には、前記車両周囲情報に関係なく前記第１のセンサの動作が不要であると設定し、
   前記乗員検出部によって車両右側のドアを乗降用ドアとする座席に乗員が検出されない場合には、前記車両周囲情報に関係なく前記第２のセンサの動作が不要であると設定する、車両用警告システム。
3. 請求項１に記載の車両用警告システムにおいて、
   車両の座席に着座している乗員を検出する乗員検出部をさらに備え、
   前記警告制御部は、
   前記設定部により前記第１のセンサの動作が必要であると設定され、かつ、前記降車警告動作の停止後も前記乗員検出部によって車両左側のドアを乗降用ドアとする座席に乗員が検出される場合には、前記所定時間経過の後も該第１のセンサの動作を継続させて前記降車警告動作を行わせ、
   前記設定部により前記第２のセンサの動作が必要であると設定され、かつ、前記降車警告動作の停止後も前記乗員検出部によって車両右側のドアを乗降用ドアとする座席に乗員が検出される場合には、前記所定時間経過の後も該第２のセンサの動作を継続させて前記降車警告動作を行わせる、車両用警告システム。
4. 請求項１に記載の車両用警告システムにおいて、
   前記車両周囲情報に基づいてドア開動作を阻害する障害物を検出する障害物検出部と、
   前記障害物によりドア開動作が阻害されているドアを乗員に報知する報知部とをさらに備え、
   前記警告制御部は、
   前記障害物検出部により前記障害物が検出される場合には、ドア開動作が阻害されているドアをロックする、または、前記報知部による報知を行う、車両用警告システム。
5. 請求項１に記載の車両用警告システムにおいて、
   前記車両周囲情報として車両位置情報および地図情報を取得する取得部をさらに備え、
   前記設定部は、取得した前記車両位置情報および地図情報に基づいて前記第１および第２のセンサの動作が必要か不要かを設定する、車両用警告システム。
6. 請求項５に記載の車両用警告システムにおいて、
   前記第１および第２のセンサは、それぞれ撮像装置とレーダ装置とで構成され、
   前記設定部は、取得した前記車両位置情報および地図情報に基づいて、前記撮像装置および前記レーダ装置の少なくとも一方の動作が必要か不要かを設定する、車両用警告システム。

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