JP7376980B2 - 制御装置及び制御方法 - Google Patents
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Description
図1~図3を参照して、本発明の実施形態に係る制御装置60が搭載されるモータサイクル100の構成について説明する。
図4を参照して、本発明の実施形態に係る制御装置60の動作について説明する。
本発明の実施形態に係る制御装置60の効果について説明する。
Claims (6)
- 鞍乗り型車両(100)の走行を制御する制御装置(60)であって、
前記鞍乗り型車両(100)を、当該鞍乗り型車両(100)から前走車までの距離、当該鞍乗り型車両(100)の動き及びドライバの指示に応じて走行させるアダプティブクルーズコントロールを実行可能な制御部(62)を備え、
前記制御部(62)は、
前記アダプティブクルーズコントロールの実行中に、前記鞍乗り型車両(100)の車輪(3,4)に自動で制動力を生じさせているときに、当該アダプティブクルーズコントロールの実行中に自動で当該制動力を生じさせている状態において取得された前記鞍乗り型車両(100)の車輪(3,4)のスリップ度に基づいて、前後輪の制動力配分を制御し、
前記スリップ度に基づく前記前後輪の制動力配分の制御において、当該前後輪のうちの一方の車輪のスリップ度に応じて、当該一方の車輪への制動力の配分を制限し、他方の車輪への制動力の配分を増加させる、
制御装置。 - 前記制御部(62)は、前記前後輪の制動力配分の前記制御において、当該前後輪のうちの一方の車輪のスリップ度に応じて当該一方の車輪への制動力の配分を制限し、制限された分の制動力が他方の車輪へ配分されるように前記制動力配分を制御する、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記制御部(62)は、前記前後輪の制動力配分の前記制御において、当該前後輪のうちの一方の車輪に対してアンチロックブレーキ制御が作動している場合、当該一方の車輪への制動力の配分を制限し、制限された分の制動力が他方の車輪へ配分されるように前記制動力配分を制御する、
請求項2に記載の制御装置。 - 前記制御部(62)は、前記前後輪の制動力配分の前記制御において、当該前後輪のうちの一方の車輪に対して前記アンチロックブレーキ制御が作動している場合、当該一方の車輪に生じる制動力を基準制動力に維持する、
請求項3に記載の制御装置。 - 前記制御部(62)は、ドライバの搭乗姿勢が減速時の姿勢として不適切と判定される場合、前記前後輪のうちの一方の車輪のスリップ度に応じた当該一方の車輪への制動力の配分の制限を伴う前記制動力配分の制御を禁止する、
請求項2~4のいずれか一項に記載の制御装置。 - 鞍乗り型車両(100)の走行を制御する制御方法であって、
制御装置(60)の制御部(62)が、前記鞍乗り型車両(100)を当該鞍乗り型車両(100)から前走車までの距離、当該鞍乗り型車両(100)の動き及びドライバの指示に応じて走行させるアダプティブクルーズコントロールを実行し、
前記制御装置(60)の前記制御部(62)が、
前記アダプティブクルーズコントロールの実行中に、前記鞍乗り型車両(100)の車輪(3,4)に自動で制動力を生じさせているときに、当該アダプティブクルーズコントロールの実行中に自動で当該制動力を生じさせている状態において取得された前記鞍乗り型車両(100)の車輪(3,4)のスリップ度に基づいて、前後輪の制動力配分を制御し、
前記スリップ度に基づく前記前後輪の制動力配分の制御において、当該前後輪のうちの一方の車輪のスリップ度に応じて、当該一方の車輪への制動力の配分を制限し、他方の車輪への制動力の配分を増加させる、
制御方法。
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