JP7375597B2 - 車載ｅｃｕ、情報処理方法及び車載システム - Google Patents

Description

本発明は、車載ＥＣＵ、情報処理方法及び車載システムに関する。

車両には、エンジン、トランスミッション、モータジェネレータ、ブレーキ装置及びステアリング装置などの車載装置を制御するための制御システムが搭載されている。（例えば特許文献１）。特許文献１の制御システムは、同一の車載装置への制御信号が競合する場合に優先度の決定処理を実行する。

特開２０１７－３０６３３号公報

しかしながら、特許文献１の制御システムは、当該制御システムによる制御対象となる車載装置に対する単一の機能部が優先度を決定する構成となっているため、当該車載装置への複数の制御が競合した場合、これら競合する制御における優先度の決定が困難となることが懸念される。

本発明は、車載装置への複数の制御が競合した場合、これら競合する制御における優先度の決定を効率的に行うことができる車載ＥＣＵ等を提供することを目的とする。

本開示の一態様に係る車載ＥＣＵは、車両に搭載される複数の車載装置及び、前記車載装置の制御に関する優先度の決定を行う車両制御装置と通信可能に接続される車載ＥＣＵであって、
前記車載装置の制御に関する処理を行う制御部を備え、
前記制御部は、前記複数の車載装置における、いずれかの車載装置又は、連関する車載装置群への制御が競合する場合、該制御の優先度を決定し、
前記制御部による優先度の決定の対象となる車載装置と、前記車両制御装置による優先度の決定の対象となる車載装置とは、少なくも一部において重複する。

本開示の一態様によれば、車載装置への複数の制御が競合した場合、これら競合する制御における優先度の決定に関する処理を効率的に行うことができる車載ＥＣＵ等を提供する。

実施形態１に係る個別ＥＣＵ（車載ＥＣＵ）及び統合ＥＣＵ（車両制御装置）を含むシステム構成を例示する模式図である。 個別ＥＣＵ（車載ＥＣＵ）の内部構成を例示するブロック図である。 車載ＥＣＵ間（個別ＥＣＵと統合ＥＣＵ）の接続形態を例示する模式図である。 個別ＥＣＵ（車載ＥＣＵ）の制御部の処理を例示するフローチャートである。

［本発明の実施形態の説明］
最初に本開示の実施態様を列挙して説明する。また、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

（１）本開示の一態様に係る車載ＥＣＵは、車両に搭載される複数の車載装置及び、前記車載装置の制御に関する優先度の決定を行う車両制御装置と通信可能に接続される車載ＥＣＵであって、
前記車載装置の制御に関する処理を行う制御部を備え、
前記制御部は、前記複数の車載装置における、いずれかの車載装置又は、連関する車載装置群への制御が競合する場合、該制御の優先度を決定し、
前記制御部による優先度の決定の対象となる車載装置と、前記車両制御装置による優先度の決定の対象となる車載装置とは、少なくも一部において重複する。

本態様にあたっては、車載装置に対する制御が競合する場合、車載ＥＣＵの制御部は、当該競合する制御に対する優先度を決定する。車載ＥＣＵによる当該優先度の決定の対象となる車載装置は、車両制御装置による優先度の決定の対象となる車載装置と、少なくも一部において重複する。同一の車載装置に対する優先度の決定に関する処理を、車両制御装置及び、当該車両制御装置とは別途の装置である車載ＥＣＵによって、分離又は分担して行うことにより、当該優先度の決定に関する処理を効率的に行うことができる。

（２）本開示の一態様に係る車載ＥＣＵは、前記制御部による優先度の決定は、前記車両制御装置による優先度の決定よりも優先される。

本態様にあたっては、車載ＥＣＵの制御部による優先度の決定は、車両制御装置による優先度の決定よりも優先される。従って、当該車両制御装置の処理負荷が高い状態にある場合であっても、車載ＥＣＵの制御部による優先度の決定を優先することにより、優先度の決定の対象となる車載装置に対する優先度の決定及び、当該優先度の決定結果に基づいた制御に遅延が発生することを抑制することができる。

（３）本開示の一態様に係る車載ＥＣＵは、前記車載装置と通信するための通信部又は、前記車載装置への電力の供給及び遮断を行うリレー制御部を備え、
前記制御部による優先度の決定の対象となる車載装置は、前記通信部又は前記リレー制御部を介して自ＥＣＵと直接、接続される。

本態様にあたっては、車載ＥＣＵは、車載装置と通信するための通信部又は、車載装置への電力の供給及び遮断を行うリレー制御部を備える。車載ＥＣＵは、通信部又はリレー制御部を介して自ＥＣＵに直接、接続される車載装置を、制御部による優先度の決定の対象となる車載装置とすることにより、当該優先度の決定結果に基づく制御に関する情報を、効率的に優先度の決定の対象となる車載装置に出力することができる。

（４）本開示の一態様に係る車載ＥＣＵは、前記通複数の車載装置は、第１車載装置及び、前記第１車載装置が出力する制御に関する情報よりも、緊急性が高い制御に関する情報を出力する第２車載装置を含み、
前記制御部は、
前記第１車載装置から出力された制御に関する情報を取得した場合は、前記第１車載装置から出力された制御に関する情報を前記車両制御装置に中継し、
前記第２車載装置から出力された制御に関する情報を取得した場合は、前記第２車載装置から出力された制御に関する情報に基づき優先度を決定するための処理を実行する。

本態様にあたっては、車載ＥＣＵの制御部は、第１車載装置から出力された制御に関する情報を取得した場合、当該情報を車両制御装置に中継する。更に、制御部は、第１車載装置からの情報よりも緊急性が高い情報である第２車載装置から出力された制御に関する情報を取得した場合、当該情報に基づき優先度を決定するための処理を実行する。従って、同一の車載装置に対する優先度の決定に関する処理を行うにあたり、通常は車両制御装置が当該優先度の決定を行い、制御に要する所要時間が短くリアルタイム性を要求されるような緊急性が高い制御に関する情報に基づく優先度の決定は、車載ＥＵＣが行うことにより、車両制御における緊急性要件に効率的に対応することができる。

（５）本開示の一態様に係る車載ＥＣＵは、前記制御部は、
前記車両制御装置によって優先度が決定された結果に基づく制御に関する情報を取得し、
前記第２車載装置から出力された制御に関する情報を取得し、
取得した前記車両制御装置によって優先度が決定された結果に基づく制御に関する情報及び、前記第２車載装置から出力された制御に関する情報に基づき優先度を決定するための処理を実行する。

本態様にあたっては、車載ＥＣＵの制御部は、車両制御装置から優先度の決定した結果に基づく制御に関する情報及び、第２車載装置から出力された制御に関する情報に基づき優先度を決定するための処理を実行するため、効率的に優先度の決定に関する処理を行うことができる。

（６）本開示の一態様に係る車載ＥＣＵは、前記緊急性の高低は、ＩＳＯ２６２６２のＡＳＩＬ（Automotive Safety Integrity Level）に基づき決定され、
優先度の決定の対象となる車載装置への制御に関するＡＳＩＬの安全度が高くなるにつれ、該制御の緊急性は高くなる。

本態様にあたっては、緊急性の高低は、ＩＳＯ２６２６２のＡＳＩＬに基づき決定されるものであり、すなわちＡＳＩＬにおける安全レベルが高くになるにつれて、当該緊急性も高いものとなる。従って、安全レベルに応じた緊急性の高い制御の優先度の決定を効率的に実効することができる。

（７）本開示の一態様に係る車載ＥＣＵは、前記競合する複数の制御において割込み処理が含まれる場合、前記制御部は、前記車両制御装置による優先度の決定よりも前記割込み処理を優先して、前記競合する複数の制御における優先度を決定する。

本態様にあたっては、車載ＥＣＵの制御部による優先度の決定は割込み処理の有無を加味して行われるものであり、すなわち車載ＥＣＵの制御部による、当該割込み処理に基づく優先度の決定は、車両制御装置による優先度の決定よりも優先される。従って、当該車両制御装置の処理負荷が高い状態にある場合であっても、車載ＥＣＵの制御部による優先度の決定を優先することにより、優先度の決定の対象となる車載装置に対する優先度の決定及び、当該優先度の決定結果に基づいた制御に遅延が発生することを抑制することができる。

（８）本開示の一態様に係る車載ＥＣＵは、前記割込み処理に関する情報を出力する車載装置は、自ＥＣＵに直接、接続されている。

本態様にあたっては、割込み処理に関する情報を出力する車載装置は、自ＥＣＵに直接、接続されているため、制御部は、当該割込み処理に関する情報の取得における遅延が発生することを抑制し、割込み処理の有無に応じて競合する複数の制御の優先度を決定することができる。

（９）本開示の一態様に係る情報処理方法は、コンピュータに、車載装置の制御に関する優先度の決定を行う車両制御装置による優先度の決定対象の車載装置又は連関する車載装置群と、少なくも一部において重複する車載装置又は車載装置群に対する制御が競合する場合、該制御における優先度を決定する
処理を実行させる。

本態様にあたっては、コンピュータを、車載装置への複数の制御が競合した場合、これら競合する制御における優先度の決定を効率的に行うことができる車載ＥＣＵとして機能させる情報処理方法を提供することができる。

（１０）本開示の一態様に係る車載システムは、車両に搭載される複数の車載装置に通信可能に接続される車両制御装置と、
前記複数の車載装置に通信可能に接続される複数の車載ＥＣＵとを
備える車載システムであって、
前記車載ＥＣＵ及び前記車両制御装置は、前記複数の車載装置における、いずれかの車載装置又は、連関する車載装置群への制御が競合する場合、該制御における優先度の決定を行う制御部を含み、
前記車両制御装置の制御部による優先度の決定の対象となる車載装置と、前記車両制御装置の制御部による優先度の決定の対象となる車載装置とは、少なくも一部において重複する。

本態様にあたっては、車載装置への複数の制御が競合した場合、これら競合する制御における優先度の決定を効率的に行う車載システムを提供することができる。

[本開示の実施形態の詳細]
本開示をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。本開示の実施形態に係る車載ＥＣＵ（個別ＥＣＵ２）を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本開示はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

（実施形態１）
以下、実施の形態について図面に基づいて説明する。図１は、実施形態１に係る個別ＥＣＵ２（車載ＥＣＵ）及び統合ＥＣＵ６（車両制御装置）を含むシステム構成を例示する模式図である。図２は、個別ＥＣＵ２（車載ＥＣＵ）の内部構成を例示するブロック図である。

車載システムＳは、車両に搭載される複数の個別ＥＣＵ２（車載ＥＣＵ）、複数の車載装置３及び統合ＥＣＵ６（車両制御装置）を含む。個別ＥＣＵ２は、車両における各エリアに配置され、当該個別ＥＣＵ２に車載ネットワーク４を介して接続される複数の車載装置３間の通信又は、車載装置３と統合ＥＣＵ６との通信を中継するゲートウェイ又はイーサスイッチ等の車載中継装置として機能する中継制御ＥＣＵである。当該個別ＥＣＵ２は、いずれかの車載装置３又は、連関する車載装置３群への制御が競合する場合、該制御の優先度を決定する機能を備える車載ＥＣＵに相当する。個別ＥＣＵ２は、通信に関する中継に加え、蓄電装置から出力された電力を分配及び中継し、自ＥＣＵに接続される車載装置３に供給する電力分配装置としても機能するＰＬＢ（Power Lan Box）であってもよい

統合ＥＣＵ６は、個別ＥＣＵ２を介して中継された車載装置３からのデータに基づき、個々の車載装置３への制御信号を生成及び出力するものであり、例えばヴィークルコンピュータ等の中央制御装置である。統合ＥＣＵ６は、いずれかの車載装置３又は、連関する車載装置３群への制御が競合する場合、該制御の優先度を決定する機能を備える車両制御装置に相当する。

車載装置３は、例えばＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ライトセンサ、ＣＭＯＳカメラ、赤外線センサ等の各種センサ３１、フォグランプＳＷ，マニュアルＳＷなどのスイッチ３２、ヘッドライト等のランプ装置３０１等（図３参照）のアクチュエータ３０及び、故障検知ＥＣＵ３３１等のＥＣＵ３３を含む。

個別ＥＣＵ２及び統合ＥＣＵ６は、いずれかの車載装置３に対する複数の制御が競合する場合、当該複数の制御の優先度を決定するための処理（優先度の決定処理）を行う。個別ＥＣＵ２及び統合ＥＣＵ６における優先度の決定の対象となる車載装置３の内、少なくとも一部の車載装置３は、重複している。すなわち、同一の車載装置３に対し、個別ＥＣＵ２及び統合ＥＣＵ６の双方の装置によって、優先度の決定に関する処理が行われる。当該優先度の決定処理に関する詳細については、後述する。

外部サーバ１００は、例えばインターネット又は公衆回線網等の車外ネットワークＮに接続されているサーバ等のコンピュータであり、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）又はハードディスク等による記憶部を備える。いずれかの個別ＥＣＵ２は、車外通信装置１と通信可能に接続され、車外通信装置１に車外ネットワークＮを介して接続された外部サーバ１００と通信し、外部サーバ１００と、車両Ｃに搭載される車載装置３との間の通信を中継するものであってもよい。

車両Ｃには、統合ＥＣＵ６、車外通信装置１、個別ＥＣＵ２、及び複数の車載装置３が搭載されている。個別ＥＣＵ２と車外通信装置１とは、例えばシリアルケーブル等のワイヤーハーネスにより通信可能に接続されている。個別ＥＣＵ２及び車載装置３は、ＣＡＮ（Control Area Network／登録商標）又はイーサネット（Ethernet／登録商標）等の通信プロトコルに対応した通信線４１及び車載ネットワーク４によって通信可能に接続されている。個別ＥＣＵ２及び車載装置３における通信プロトコルは、ＬＩＮ、ＭＯＳＴ、ＦｌｅｘＲａｙ等によるものであってもよい。又は、個別ＥＣＵ２及び車載装置３は、例えばシリアルケーブル等のワイヤーハーネスにより通信可能に接続されるものであってもよい。

車外通信装置１は、車外通信部（図示せず）及び、個別ＥＣＵ２と通信するための入出力Ｉ／Ｆ（図示せず）を含む。車外通信部は、３Ｇ、ＬＴＥ（Long Term Evolution／登録商標）、４Ｇ、ＷｉＦｉ等の移動体通信のプロトコルを用いて無線通信をするための通信装置であり、車外通信部に接続されたアンテナ１１を介して外部サーバ１００とデータの送受信を行う。車外通信装置１と外部サーバ１００との通信は、例えば公衆回線網又はインターネット等の外部ネットワークＮを介して行われる。入出力Ｉ／Ｆは、個別ＥＣＵ２と、例えばシリアル通信するための通信インターフェイスである。車外通信装置１と個別ＥＣＵ２とは、入出力Ｉ／Ｆ及び入出力Ｉ／Ｆに接続されたシリアルケーブル等のワイヤーハーネスを介して相互に通信する。本実施形態では、車外通信装置１は、個別ＥＣＵ２と別装置とし、入出力Ｉ／Ｆ等によってこれら装置を通信可能に接続しているが、これに限定されない。車外通信装置１は、個別ＥＣＵ２の一構成部位として、個別ＥＣＵ２に内蔵されるものであってもよい。

個別ＥＣＵ２は、制御部２０、記憶部２１、入出力Ｉ／Ｆ２２、車内通信部２３及びリレー制御部２４を含む。車内通信部２３及び入出力Ｉ／Ｆ２２は、個別ＥＣＵ２に接続される車載装置３と通信するための通信部に相当する。

個別ＥＣＵ２夫々は、例えば、認知系の車載装置３、判断系の車載装置３及び、操作系の車載装置３等の複数の通信線４１による系統夫々のセグメントを統括し、これらセグメント間での車載装置３同士の通信を中継するゲートウェイ（中継器）として機能する。複数の通信線４１夫々は、各セグメント（エリア）におけるバスに相当するものであり、個別ＥＣＵ２は、自ＥＣＵに接続されるエリアを管理するエリア・コントロール・ユニットとして機能するものであってもよい。又、個別ＥＣＵ２は、リチウムイオン電池等の二次電池からなる蓄電装置（図示せず）と接続され、蓄電装置から供給される電力を、自ＥＣＵが管理するセグメントに含まれる車載装置３に分配するＰＬＢ（Power Lan Box）として機能するものであってもよい。個別ＥＣＵ２は、車外通信装置１が無線通信によって外部サーバ１００から受信した更新プログラムを、車外通信装置１から取得し、車載ネットワーク４を介して当該更新プログラムを所定の車載装置３（更新対象の車載装置３）に送信するように構成されているもの（リプロマスター）であってもよい。

制御部２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）等により構成してあり、記憶部２１に予め記憶された制御プログラム及びデータを読み出して実行することにより、上述した優先度の決定処理を含む種々の制御処理及び演算処理等を行うようにしてある。

記憶部２１は、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性のメモリ素子又は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）若しくはフラッシュメモリ等の不揮発性のメモリ素子により構成してあり、制御プログラム及び処理時に参照するデータがあらかじめ記憶してある。記憶部２１に記憶された制御プログラムは、個別ＥＣＵ２が読み取り可能な記録媒体２１１から読み出された制御プログラムを記憶したものであってもよい。また、図示しない通信網に接続されている図示しない外部コンピュータから制御プログラムをダウンロードし、記憶部２１に記憶させたものであってもよい。

記憶部２１には、車載装置３間の通信、車載装置３と統合ＥＣＵ６との通信又は、車載装置３と外部サーバ１００との間の通信のための中継処理を行うにあたり用いられる中継経路情報（ルーティングテーブル）が、記憶される。当該中継経路情報は、通信プロトコルに基づき書式が決定される。通信プロトコルがＣＡＮの場合、ＣＡＮ用中継経路情報は、ＣＡＮメッセージに含まれるメッセージ識別子（ＣＡＮ－ＩＤ）及び、当該ＣＡＮ－ＩＤに関連付けられた中継先（ＣＡＮ通信部２３２のＩ／Ｏポート番号）を含む。通信プロトコルがＴＣＰ／ＩＰの場合、ＴＣＰ／ＩＰ用中継経路情報は、ＩＰパケットに含まれる送信先アドレス（ＭＡＣアドレス又はＩＰアドレス）及び、当該送信先アドレスに関連付けられた中継先（イーサネット通信部２３１の物理ポート番号）を含む。

入出力Ｉ／Ｆ２２は、車外通信装置１の入出力Ｉ／Ｆと同様に、例えばシリアル通信するための通信インターフェイスである。入出力Ｉ／Ｆ２２を介して、個別ＥＣＵ２は、車外通信装置１及び、センサ３１、スイッチ３２又はアクチュエータ３０等の車載装置３と通信可能に接続される。

車内通信部２３は、例えばＣＡＮ（Control Area Network）又はイーサネット（Ethernet／登録商標）の通信プロトコルを用いた入出力インターフェイス（ＣＡＮ通信部２３２、イーサネット通信部２３１）であり、制御部２０は、車内通信部２３を介して車載ネットワーク４に接続されている車載装置３又は他の中継装置等の車載機器と相互に通信する。

イーサネット通信部２３１は、１００ＢＡＳＥ－Ｔ１又は１０００ＢＡＳＥ－Ｔ１等のイーサネットケーブル４１１にて伝送されるＴＣＰ／ＩＰのパケットに対応するイーサネットＰＨＹ部である。

ＣＡＮ通信部２３２は、ＣＡＮバス４１２上にて伝送されるＣＡＮメッセージに対応するものであり、ハイ側及びロー側の２本の配線により構成されるＣＡＮバス４１２上の差動電圧の電位差による波形を受信し、受信した波形を１と０のビット列で表される信号に復号するＣＡＮトランシーバである。又は、ＣＡＮ通信部２３２は、ＣＡＮトランシーバ及びＣＡＮコントローラを含むものであってもよい。

車内通信部２３（イーサネット通信部２３１、ＣＡＮ通信部２３２）は、複数個設けられており、車内通信部２３夫々に、車載ネットワーク４を構成する通信線４１夫々（イーサネットケーブル４１１、ＣＡＮバス４１２）、すなわちバス夫々が接続されている。このように車内通信部２３を複数個設けることにより、車載ネットワーク４を複数個のセグメントに分け、各セグメントに車載装置３を、当該車載装置３の機能（認知系機能、判断系機能、操作系機能）に応じて接続するものであってもよい。

リレー制御部２４は、例えばＦＥＴ（Field effect transistor）等の半導体スイッチ又は機械式リレーを含み、電源線５を介してランプ装置３０１等のアクチュエータ３０に接続されている。リレー制御部２４は、アクチュエータ３０等の車載装置３への電力の供給及び遮断を行うリレー制御部２４は、制御部２０から出力された制御信号（リレー制御信号）に基づき、当該半導体スイッチをオン又はオフにすることにより、電源線５にて接続されているアクチュエータ３０の駆動を制御する。

当該アクチュエータ３０の駆動を制御するにあたって、半導体スイッチを内包するリレー制御部２４は一例であり、これに限定されない。リレー制御部２４は、個別ＥＣＵ２に接続されるアクチュエータ３０の駆動を制御するためのアクチュエータ駆動制御部であってもよい。すなわち、アクチュエータ３０の駆動を制御するためのアクチュエータ駆動制御部は、車内通信部２３又は入出力Ｉ／Ｆ２２を含む通信部を介して接続されるアクチュエータ３０に制御信号を出力し、当該アクチュエータ３０の駆動を制御するものであってもよい。アクチュエータ駆動制御部は、制御部２０が制御プログラムを実行することにより機能する機能部であってもよい。

このように構成された統合ＥＣＵ６、複数の個別ＥＣＵ２は、例えば図１に示すとおり、リング状のネットワークトポロジーにて通信可能に接続されている。すなわち、統合ＥＣＵ６及び個別ＥＣＵ２は複数個のイーサネット通信部２３１を備え、リング状のネットワークトポロジーを構成し、双方向通信を可能として冗長化を図るものであってもよい。更に、当該リング状のネットワークトポロジーにて、統合ＥＣＵ６に直接的に隣接していない個別ＥＣＵ２と、統合ＥＣＵ６とをイーサネットケーブル４１１等による通信線４１で接続してバイパスラインを形成し、通信経路の更なる冗長化を図るものであってもよい。又は、ＣＡＮバス４１２によるバス状のネットワークトポロジーにて、統合ＥＣＵ６及び、複数の個別ＥＣＵ２を通信可能に接続するものであってもよい。

図３は、車載ＥＣＵ間（個別ＥＣＵ２と統合ＥＣＵ６）の接続形態を例示する模式図である。統合ＥＣＵ６（車両制御装置）は、個別ＥＣＵ２と同様に、制御部６０、記憶部６１及び、イーサネット通信部６２１を含む車内通信部６２を備え、例えば車両Ｃ全体を制御するヴィークルコンピュータ等の中央制御装置である。統合ＥＣＵ６は、当該中央制御装置における一機能部として動作するものであってもよい。

個別ＥＣＵ２の制御部２０は、記憶部２１に記憶されている制御プログラムを実行することにより、中継部２０１、制御信号生成部２０２及び割込処理受付部２０３として機能する。

個別ＥＣＵ２の中継部２０１は、車内通信部２３又は入出力Ｉ／Ｆ２２を介して、車載装置３から出力（送信）された情報を、統合ＥＣＵ６、他の車載装置３、又は他の個別ＥＣＵ２に中継する。このように統合ＥＣＵ６に中継される情報を出力する車載装置３は、第１車載装置に相当する。

個別ＥＣＵ２の制御信号生成部２０２は、車内通信部２３又は入出力Ｉ／Ｆ２２を介して車載装置３から取得した情報に基づき、優先度の決定の対象となる車載装置３を制御するための制御信号を生成し、割込処理受付部２０３に出力する。このように制御信号生成部２０２によって取得される情報を出力する車載装置３は、第２車載装置に相当する。すなわち車載装置３は、第１車載装置及び第２車載装置を含む。第１車載装置及び第２車載装置が出力する情報は、いずれかの車載装置又は、連関する車載装置群に対する制御に関する情報に相当する。詳細は後述するが、第２車載装置が出力する制御に関する情報は、第１車載装置が出力する制御に関する情報よりも、緊急性が高い。

制御信号生成部２０２は、割込処理受付部２０３に生成した制御信号を出力するにあたり、当該制御信号を割込処理信号として、割込処理受付部２０３に出力するものであってもよい。この場合、車内通信部２３又は入出力Ｉ／Ｆ２２を介して取得した情報を出力した車載装置３は、割込み処理に関する情報を出力する車載装置３に相当するものであり、上述の第２車載装置含まれる。

個別ＥＣＵ２の割込処理受付部２０３は、制御信号生成部２０２から出力された制御信号を取得する。上述のとおり、制御信号生成部２０２から出力された制御信号が割込処理信号である場合、割込処理受付部２０３は、制御信号生成部２０２から出力された割込処理信号を取得する。更に、割込処理受付部２０３は、車内通信部２３を介して、統合ＥＣＵ６から出力された制御信号、すなわち統合ＥＣＵ６によって優先度の決定された制御信号（優先度の決定結果に基づく制御信号）を取得する。

割込処理受付部２０３は、制御信号生成部２０２から出力された制御信号（割込処理信号）、統合ＥＣＵ６によって優先度の決定された制御信号、又は、割込処理受付部２０３から出力された制御信号及び統合ＥＣＵ６によって優先度の決定された制御信号に基づき、最終的な優先度の決定を行う。すなわち、割込処理受付部２０３は、所定の処理単位時間において、統合ＥＣＵ６によって優先度の決定された制御信号のみを取得した場合、当該統合ＥＣＵ６により決定された優先度の制御信号を、最終的な優先度の制御信号として決定する。割込処理受付部２０３は、所定の処理単位時間において、制御信号生成部２０２から出力された制御信号（割込処理信号）のみを取得した場合、当該制御信号生成部２０２から出力された制御信号（割込処理信号）を、最終的な優先度の制御信号として決定する。割込処理受付部２０３は、所定の処理単位時間において、統合ＥＣＵ６によって優先度の決定された制御信号及び、制御信号生成部２０２から出力された制御信号（割込処理信号）を取得した場合、当該制御信号生成部２０２から出力された制御信号（割込処理信号）を最終的な優先度の制御信号として決定する。

割込処理受付部２０３は、最終的な優先度の決定結果に基づき、車載装置３を起動、駆動、停止、中断又は再開等、当該車載装置３を制御するためのリレー制御信号等の駆動信号を生成する。割込処理受付部２０３は、生成したリレー制御信号等の駆動信号を、優先度の決定の対象となる車載装置３に電源線５を介して接続されているリレー制御部２４に出力する。

リレー制御部２４は、割込処理受付部２０３から出力されたリレー制御信号に基づき、リレーのオン又はオフを行い、優先度の決定の対象となる車載装置３の駆動制御を行う。

統合ＥＣＵ６の制御部６０は、自ＥＣＵの記憶部２１に記憶されている制御プログラムを実行することにより、制御信号生成部６０１及び優先度決定部６０２として機能する。

統合ＥＣＵ６の制御信号生成部６０１は、個別ＥＣＵ２を介して中継された、車載装置３から出力（送信）された情報を取得し、取得した当該情報に基づき、優先度の決定の対象となる車載装置３を制御するための制御信号を生成し、優先度決定部６０２に出力する。優先度の決定の対象となる車載装置３とは、複数の制御が競合し得る車載装置３であり、当該車載装置３に対する複数の制御が競合した場合、優先度決定部６０２によって、これら競合する複数の制御において、優先される制御が決定される。本実施形態の図示のとおり、統合ＥＣＵ６は、取得した情報の種類又は個数に応じて、複数の制御信号生成部６０１を含むものであってもよい。

統合ＥＣＵ６の優先度決定部６０２は、複数の制御信号生成部６０１夫々から出力された制御信号夫々を取得し、取得した制御信号夫々における優先度を決定する処理（優先度の決定処理）を行う。統合ＥＣＵ６の優先度決定部６０２は、優先度の決定処理の結果（優先度の決定結果）に基づき、優先度の決定の対象となる車載装置３を制御するための制御信号を生成し、個別ＥＣＵ２に出力（送信）する。優先度決定部６０２によって、優先度が決定され、生成された制御信号は、例えば、競合する複数の制御において、最も重要度が高い制御を行うための制御信号である。又は、優先度決定部６０２によって、優先度が決定され、生成された制御信号は、例えば、競合する複数の制御において、制御対象の車載装置の動作保証又は保護の見地より選択されるいずれかの制御を行うための制御信号であってもよい。

優先度の決定の対象となる同一の車載装置３又は連関する車載装置３群に対し、複数の制御が競合する場合がある。本実施形態のように、優先度の決定の対象となる車載装置３が、例えばランプ装置３０１である場合、オートライト機能部に対応するライトセンサによりランプ装置を点灯する制御に関する要求と、フォグランプを点灯させるためのフォグランプＳＷ（スイッチ）によりランプ装置を点灯する制御に関する要求と、マニュアルＳＷによりランプ装置を点灯する制御に関する要求とが、略同時又は所定の期間内（所定の処理単位時間）に行われることにより、これら複数の制御が競合する場合がある。略同時とは、優先度の決定処理を行うにあたり求められる制御品質又は精度において、実質的に同時期である程度に短い期間を含む。この場合、統合ＥＣＵ６の優先度決定部６０２は、これら複数の制御の優先度を決定するための処理を実行し、優先度の決定結果としての制御信号を、優先度の決定の対象となる車載装置３が直接、接続されている個別ＥＣＵ２に出力する。統合ＥＣＵ６の優先度決定部６０２による優先度の決定は、競合する複数の制御における優先度又は、複数の制御が競合した時点における車両Ｃの状態に基づき実行されるものであってもよい。

個別ＥＣＵ２の割込処理受付部２０３は、上述のとおり、割込処理受付部２０３から出力された制御信号、統合ＥＣＵ６によって優先度の決定された制御信号、又は、割込処理受付部２０３から出力された制御信号及び統合ＥＣＵ６によって優先度の決定された制御信号に基づき、優先度の決定を行う。割込処理受付部２０３は、略同時又は所定の期間内に、自ＥＣＵの制御信号生成部２０２から出力された制御信号及び、統合ＥＣＵ６によって優先度の決定された制御信号を取得した場合、自ＥＣＵの制御信号生成部２０２から出力された制御信号を優先して優先度の決定を行い、リレー制御信号等の駆動信号を生成し、リレー制御部２４に出力する。割込処理受付部２０３は、略同時又は所定の期間内に、自ＥＣＵの制御信号生成部２０２から出力された制御信号のみを取得した場合、当該制御信号に基づき、リレー制御信号等の駆動信号を生成し、リレー制御部２４に出力する。

すなわち、割込処理受付部２０３は、統合ＥＣＵ６の優先度決定部６０２からの入力と、自ＥＣＵにおける制御信号生成部２０２からの入力とによる２つの入力を受付ける。割込処理受付部２０３は、統合ＥＣＵ６の優先度決定部６０２からの入力が行われている場合、又は統合ＥＣＵ６の優先度決定部６０２からの入力を待ち受けている場合であって、自ＥＣＵにおける制御信号生成部２０２からの入力がされた場合は、制御信号生成部２０２からの入力に基づく処理を優先して行う。すなわち、割込処理受付部２０３は、統合ＥＣＵ６の優先度決定部６０２からの入力に関する処理に対し、自ＥＣＵにおける制御信号生成部２０２からの入力に関する処理を割込み処理として行うものであってもよい。

個別ＥＣＵ２が複数の制御信号生成部２０２を備え、当該複数の制御信号生成部２０２夫々から、略同時又は所定の期間内に複数の制御信号が、割込処理受付部２０３に出力されるものであってもよい。この場合、割込処理受付部２０３は、これら複数の制御信号に基づき優先度の決定に関する処理を行い、優先度の決定結果となるリレー制御信号等の駆動信号を生成し、リレー制御部２４に出力するものであってもよい。

割込処理受付部２０３は、略同時又は所定の期間内に、統合ＥＣＵ６によって優先度の決定された制御信号を取得した場合、当該優先度の決定された制御信号に基づき、リレー制御信号等の駆動信号を生成し、リレー制御部２４に出力する。

個別ＥＣＵ２における中継部２０１、制御信号生成部２０２及び割込処理受付部２０３を含む各機能部は、個別ＥＣＵ２の制御部２０における機能部として説明したが、これに限定されない。これら機能部における一部の機能部は、個別ＥＣＵ２と通信可能に接続される外部サーバ１００等のクラウドサーバの一機能部として構成され、個別ＥＣＵ２と、外部サーバ１００とが協働して、これら機能部における一連の処理を行うものであってもよい。

統合ＥＣＵ６における制御信号生成部２０２及び割込処理受付部２０３を含む各機能部は、個別ＥＣＵ２の制御部２０機能部として説明したが、これに限定されない。これら統合ＥＣＵ６の機能部における一部の機能部は、統合ＥＣＵ６と通信可能に接続される外部サーバ１００等のクラウドサーバの一機能部として構成され、統合ＥＣＵ６と、外部サーバ１００とが協働して、これら機能部における一連の処理を行うものであってもよい。

車載装置３は、第１車載装置及び、第１車載装置が出力する制御に関する情報よりも、緊急性が高い制御に関する情報を出力する第２車載装置を含む。当該制御における緊急性の高低、すなわち緊急度は、例えばＩＳＯ２６２６２のＡＳＩＬ（Automotive Safety Integrity Level）によって定義される安全度に基づき決定されるものであってもよい。ＡＳＩＬのレベルは、ＱＭ、ＡＳＩＬ－Ａ，ＡＳＩＬ－Ｂ，ＡＳＩＬ－Ｃ，ＡＳＩＬ－Ｄのレベルに分類される。ＱＭレベルは、ＩＳＯ２６２６２による機能安全を適用しなくてもよい通常の品質管理である。ＡＳＩＬ－ＡからＤのレベルにおいては、ＩＳＯ２６２６２による機能安全の適用が必要となるレベルであり、ＡＳＩＬ－ＡからＡＳＩＬ－Ｄになるについて、機能安全要件が厳しくなる。すなわち、ＱＭレベルの優先度が最も低く、ＡＳＩＬ－Ｄレベルの優先度が最も高いとみなすことができる。

個別ＥＣＵ２及び統合ＥＣＵ６にて行われる優先度の決定処理及び制御は、制御プログラム又は制御プログラムに含まれるプログラムモジュールとして特定されるものであり、当該プログラムにおいて要求されるＡＳＩＬの安全度に基づき、制御における緊急性の高低、すなわち緊急度を決定するものであってもよい。すなわち、ＡＳＩＬの安全度が高くになるにつれ、緊急度も高くなる。緊急性の高低をＩＳＯ２６２６２のＡＳＩＬに基づき決定することにより、安全レベルに応じた緊急性の高い制御の優先度の決定を効率的に実効することができる。

緊急度は、優先度の決定の対象となるアクチュエータ３０等の車載装置３に対する処理において、当該処理に要する時間（処理時間）に基づき決定されるものであってもよい。すなわち、制御を実行するにあたり要求される処理時間が短くなるにつれ、当該制御の緊急性は高くなるものであってもよい。従って、いずれかのアクチュエータ３０に対し、第２車載装置から出力される情報によって行われる制御にて要求される処理時間は、第１車載装置から出力される情報によって行われる制御にて要求される処理時間よりも、短い。要求される処理時間とは、例えば、いずれかのアクチュエータ３０を駆動するにあたり、当該駆動のトリガーとなる情報の取得、優先度の決定処理、制御信号の生成及び出力に至るまでの一連の処理に要する時間の上限値である。要求される処理時間が、例えば０．５秒である場合、個別ＥＣＵ２は、いずれかのアクチュエータ３０の駆動のトリガーとなる情報の取得、優先度の決定処理、制御信号の生成及び出力に至るまでの一連の処理を、０．５秒以内に行うことが要求される。

本実施形態において、例えば、優先度の決定対象となるアクチュエータ３０がランプ装置３０１である場合、第１車載装置（車載装置３）は、ライトセンサ等のセンサ３１、フォグランプＳＷ又はマニュアルＳＷ等のスイッチ３２であり、第２車載装置（車載装置３）は、故障検知ＥＣＵ３３１ある。故障検知ＥＣＵ３３１は、個別ＥＣＵ２とＣＡＮ通信部２３２及びＣＡＮバス４１２を介して接続されており、例えば、当該ＣＡＮバス４１２上に流れるＣＡＮメッセージに基づき、車両において故障又は障害が発生したか否かを検知する。故障検知ＥＣＵ３３１と個別ＥＣＵ２との接続形態は、ＣＡＮ通信部２３２及びＣＡＮバス４１２に限定されず、イーサネット通信部２３１及びイーサネットケーブル４１１であってもよい。

優先度の決定対象となるランプ装置３０１に対する制御の優先度の決定は、個別ＥＣＵ２及び統合ＥＣＵ６の両装置にて行われるものであり、当該ランプ装置３０１は、個別ＥＣＵ２及び統合ＥＣＵ６による優先度の決定の対象となる車載装置３において、重複する車載装置３である。このように個別ＥＣＵ２による優先度の決定の対象となる車載装置３と、統合ＥＣＵ６による優先度の決定の対象となる車載装置３とにおいて、少なくも一部の車載装置３を重複させるものとすることにより、個別ＥＣＵ２と統合ＥＣＵ６とによって、優先度の決定処理に関する機能を分離することができる。

ライトセンサ等のセンサ３１、フォグランプＳＷ又はマニュアルＳＷ等のスイッチ３２は、車両Ｃの周辺環境における明度、車両Ｃの操作者の操作又は挙動に応じて、ランプ装置３０１に対する制御に関する情報を出力する。故障検知ＥＣＵ３３１は、車両における故障又は障害を検知した場合、ランプ装置３０１に対する制御に関する情報を出力する。この場合、第２車載装置に相当する故障検知ＥＣＵ３３１から出力された情報（制御に関する情報）に基づき実施される制御は、第１車載装置に相当するライトセンサ、フォグランプＳＷ等のスイッチ３２から出力された情報（制御に関する情報）に基づき実施される制御よりも、緊急性が高い（緊急度が大きい）ものとなる。

本実施形態において、個別ＥＣＵ２は、第１車載装置に相当するライトセンサ等のセンサ３１、フォグランプＳＷ又はマニュアルＳＷ等のスイッチ３２から、優先度の決定対象の装置であるランプ装置３０１の制御に関する情報を取得した場合、当該情報を統合ＥＣＵ６に中継する。

統合ＥＣＵ６は、第１車載装置に相当するライトセンサ等のセンサ３１、フォグランプＳＷ又はマニュアルＳＷ等のスイッチ３２から出力され、個別ＥＣＵ２によって中継された情報を取得する。

統合ＥＣＵ６におけるライトセンサに対応した制御信号生成部６０１フォグランプＳＷに対応した制御信号生成部６０１、及び、マニュアルＳＷに対応した制御信号生成部６０１は、取得した当該情報に基づき、夫々の制御信号を生成し、優先度決定部６０２に出力する。

統合ＥＣＵ６の優先度決定部６０２は、ライトセンサに対応した制御信号生成部６０１、フォグランプＳＷに対応した制御信号生成部６０１及びマニュアルＳＷに対応した制御信号生成部６０１が生成した制御信号夫々に基づき優先度の決定処理を行い、優先度の決定結果となる制御信号（優先度の決定された制御信号）を個別ＥＣＵ２に出力（送信）する。

個別ＥＣＵ２は、統合ＥＣＵ６から出力された制御信号（優先度の決定された制御信号）に基づきリレー制御信号を生成し、当該リレー制御信号をリレー制御部２４に出力する。第１車載装置から出力された情報に基づく制御、すなわち緊急性が比較的に低く、車両Ｃの操作において通常時に行われる制御に関する優先度の決定は、統合ＥＣＵ６が行うことにより、車両Ｃ全体の制御を統合ＥＣＵ６によって一元化し、当該制御を効率的に行うことができる。

個別ＥＣＵ２は、第２車載装置に相当する故障検知ＥＣＵ３３１等のＥＣＵ３３から、優先度の決定対象の装置であるランプ装置３０１の制御に関する情報を取得した場合、個別ＥＣＵ２の制御信号生成部２０２は制御信号を生成する。割込処理受付部２０３は当該制御信号に基づき優先度の決定を行い、優先度の決定結果となるリレー制御信号を生成し、リレー制御部２４に出力する。

第２車載装置から出力された情報に基づく制御、すなわち緊急性が高く、車両Ｃの操作において緊急時に行われる制御に関する優先度の決定は、個別ＥＣＵ２が行うことにより、当該緊急性の高い制御をリアルタイムで行い、制御における即応性を向上させることができる。更に、当該緊急性の高い制御については、当該制御に関する情報を統合ＥＣＵ６に出力（中継）することを不要とすることができ、第２車載装置における処理負荷の低減及び、統合ＥＣＵ６からの応答等の受信を不要とし、要求される処理時間を確実に保証することができる。

個別ＥＣＵ２は、いずれかの車載装置３から出力された制御に関する情報を取得した場合は、当該制御に関する情報に基づく優先度の決定は、自身の割込処理受付部２０３にて行うか、又は、統合ＥＣＵ６の優先度決定部６０２にて行われるものであるかを識別又は分別する処理を行う。すなわち、個別ＥＣＵ２は、当該制御に関する情報に基づく優先度の決定を自ＥＣＵで行うか、又は自ＥＣＵで行うことなく、車載装置３から出力された制御に関する情報を統合ＥＣＵ６へ中継するかの判定を行う。

個別ＥＣＵ２は、自ＥＣＵの通信部である車内通信部２３、入出力Ｉ／Ｆ２２において、自ＥＣＵ及び車載装置３が専用の通信ケーブル（専用通信ケーブル）で接続されている車載装置３から出力された制御に関する情報を取得した場合、当該情報に基づく優先度の決定を自ＥＣＵに含まれる割込処理受付部２０３で行うものであってもよい。個別ＥＣＵ２は、自ＥＣＵの通信部である車内通信部２３、入出力Ｉ／Ｆ２２において、自ＥＣＵ及び車載装置３が、他の車載装置３とも共用する通信ケーブル（共用通信ケーブル）で接続されている車載装置３から、出力された制御に関する情報を取得した場合、当該情報に基づく優先度の決定を行うことなく、当該情報を統合ＥＣＵ６に中継するものであってもよい。専用通信ケーブルとは、例えば、入出力Ｉ／Ｆ２２を介して自ＥＣＵである個別ＥＣＵ２と車載装置３とを接続する場合のシリアルケーブル等のワイヤーハーネス、又はイーサネット通信部２３１を介して自ＥＣＵである個別ＥＣＵ２と車載装置３とを接続する場合のイーサネットケーブル４１１であってもよい。この場合、専用通信ケーブルによって統合ＥＣＵ６に直接、接続される車載装置３は、第１車載装置に相当する。共用通信ケーブルとは、例えば、ＣＡＮ通信部２３２を介して自ＥＣＵである個別ＥＣＵ２と車載装置３とを接続する場合のＣＡＮバス４１２である。この場合、共用通信ケーブルによって統合ＥＣＵ６に直接、接続される車載装置３は、第２車載装置に相当する。

個別ＥＣＵ２に専用通信ケーブルを介して直接、接続される車載装置３の内、すくなくとも一つの車載装置３から、制御に関する情報を取得した場合、個別ＥＣＵ２は、当該情報に基づく優先度の決定を自ＥＣＵに含まれる制御信号生成部２０２及び割込処理受付部２０３にて処理する。従って、当該制御に要する時間を短くし、要求される処理時間を保証することができる。緊急性の高い制御に関する情報を出力する車載装置３（第２車載装置）の少なくとも１つを、例えば、専用通信ケーブルを介して個別ＥＣＵ２に直接、接続することにより、当該第２車載装置と個別ＥＣＵ２との通信又は信号伝送を行うための帯域幅又は伝送容量を当該通信のために占有することができ、処理の即応性を向上させることができる。

個別ＥＣＵ２は。車載装置３から出力された制御に関する情報を取得した場合、当該制御に関する情報に基づく優先度の決定を自身の制御信号生成部２０２にて行うか、又は自ＥＣＵで行うことなく取得した情報を統合ＥＣＵ６へ中継するかの判定を、記憶部２１に記憶された車載装置３の識別情報に基づき行うものであってもよい。当該識別情報は、例えば、情報の送信元となる車載装置３のＩＰアドレスに対し、当該車載装置３が第１車載装置又は第２車載装置であるかを示す情報を付与したものであってよい。又は、当該識別情報は、例えば、車載装置３から出力されたメッセージに含まれるＣＡＮ－ＩＤ等のメッセージ識別子に対し、第１車載装置又は第２車載装置に該当するかが付与された情報であってもよい。又は、当該識別情報は、上述した中継経路情報に付加され、又は含まれ、制御に関する情報を出力した車載装置３が、第１車載装置又は第２車載装置であるかを示すものであってもよい。個別ＥＣＵ２は、当該識別情報を参照することにより、いずれかの車載装置３から出力された制御に関する情報に対する優先度の決定の要否を効率的に判定することができる。

本実施形態によれば、第２車載装置は、故障検知ＥＣＵ３３１であり、制御部２０による優先度の決定の対象となる車載装置３は、ランプ装置３０１である。

本態様にあたっては、第２車載装置は故障検知ＥＣＵ３３１であり、制御部２０による優先度の決定の対象となる車載装置３はランプ装置３０１とすることにより、制御部２０は、例えば、故障検知ＥＣＵ３３１から車両Ｃの故障に関する情報を取得した場合、当該情報に基づき優先度の決定を行い、ランプ装置３０１に対しランプ（ヘッドランプ）を点灯又は点滅させる制御信号を効率的に行うことができる。当該ランプ装置３０１に対する制御夫々における優先度の決定に関する処理は、車両制御装置（統合ＥＣＵ６）においても実施されるものであるが、制御部２０は、故障検知ＥＣＵ３３１からの情報に基づき優先度の決定を行うため、車両制御装置（統合ＥＣＵ６）からの応答を待つ等の処理を不要とし、緊急性の高い制御を効率的に行うことができる。

図４は、個別ＥＣＵ２の制御部２０の処理を例示するフローチャートである。個別ＥＣＵ２の制御部２０は、例えば車両Ｃが起動状態（ＩＧスイッチ３２がオン）において、定常的に以下の処理を行う。

個別ＥＣＵ２の制御部２０は、第１車載装置から制御に関する情報を取得したかを判定する（Ｓ１０１）。制御部２０は、例えば、ＣＡＮ通信部２３２等を介して接続される第１車載装置から制御に関する情報を取得したか否かを判定する。第１車載装置から制御に関する情報を取得しなかった場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、個別ＥＣＵ２の制御部２０は、再度Ｓ１０１の処理を実行すべく、ループ処理を行う。

第１車載装置から制御に関する情報を取得した場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、個別ＥＣＵ２の制御部２０は、第１車載装置から取得した制御に関する情報を統合ＥＣＵ６に出力（中継）する（Ｓ１０１１）。制御部２０は、第１車載装置から取得した制御に関する情報を、例えば中継経路情報を参照して、統合ＥＣＵ６に出力（中継）する。

個別ＥＣＵ２の制御部２０は、統合ＥＣＵ６から優先度の決定結果に関する情報を取得したかを判定する（Ｓ１０２）。統合ＥＣＵ６から優先度の決定結果に関する情報を取得しなかった場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、個別ＥＣＵ２の制御部２０は、再度Ｓ１０２の処理を実行すべく、ループ処理を行う。統合ＥＣＵ６から優先度の決定結果に関する情報を取得した場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、個別ＥＣＵ２の制御部２０は、優先度の決定に関する処理を実行する（Ｓ１０４）。

個別ＥＣＵ２の制御部２０は、第２車載装置から制御に関する情報を取得したかを判定する（Ｓ１０３）。第２車載装置から制御に関する情報を取得しなかった場合（Ｓ１０３：ＮＯ）、個別ＥＣＵ２の制御部２０は、再度Ｓ１０３の処理を実行すべく、ループ処理を行う。第２車載装置から制御に関する情報を取得した場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、個別ＥＣＵ２の制御部２０は、優先度の決定に関する処理を実行する（Ｓ１０４）。

個別ＥＣＵ２の制御部２０は、上述したＳ１０１、Ｓ１０２及びＳ１０３の処理を並列処理又は並行処理として行うものであってもよい。個別ＥＣＵ２の制御部２０は、例えば、第１車載装置から出力される情報を待ち受ける処理、個別ＥＣＵ２から出力される情報を待ち受ける処理及び、第２車載装置から出力される情報を待ち受ける処理の夫々の処理を行うプロセス夫々を複数の常駐プロセスとして生成し、これら複数の処理を並行して行うものであってもよい。

統合ＥＣＵ６から優先度の決定結果に関する情報を取得した場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、第２車載装置から制御に関する情報を取得した場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）又は、統合ＥＣＵ６からの優先度の決定結果に関する情報及び第２車載装置からの制御に関する情報の両情報を略同時期又は所定時間以内に取得した場合、個別ＥＣＵ２の制御部２０は、優先度の決定に関する処理を実行する（Ｓ１０４）。制御部２０は、略同時期又は所定の期間内に、第２車載装置から制御に関する情報のみを取得した場合、当該情報に基づき優先度の決定に関する処理を行う。制御部２０は、略同時期又は所定の期間内に、統合ＥＣＵ６からの優先度の決定結果に関する情報のみを取得した場合、当該情報に基づき優先度の決定に関する処理を行う。制御部２０は、略同時期又は所定の期間内に、統合ＥＣＵ６からの優先度の決定結果に関する情報及び第２車載装置からの制御に関する情報の両情報を取得した場合、第２車載装置からの制御に関する情報を優先して優先度の決定を行う。

個別ＥＣＵ２の制御部２０は、優先度の決定結果に基づく制御信号を出力する（Ｓ１０５）。制御部２０は、優先度の決定結果に基づく制御信号として、例えば、優先度の決定対象のアクチュエータ３０が接続されているリレー制御部２４に対し、オン又はオフを示すリレー制御信号を生成し、当該リレー制御信号を出力する。リレー制御信号が入力されたリレー制御部２４は、当該リレー制御信号に応じて駆動することにより、リレー制御部２４に接続されているアクチュエータ３０の駆動制御が行われる。

本実施形態によれば、優先度の決定対象となるアクチュエータ３０等の複数の車載装置３において、少なくとも１部の車載装置３は、個別ＥＣＵ２及び統合ＥＣＵ６にて重複して優先度の決定処理が行われる。従って、同一の車載装置３に対する優先度の決定に関する処理を、統合ＥＣＵ６及び、当該統合ＥＣＵ６とは別途の装置である個別ＥＣＵ２によって、分離又は分担して行うことにより、当該優先度の決定に関する処理の負荷分散を行うと共に、緊急性を要する制御の優先度の決定は個別ＥＣＵ２が担うことにより、即応性を向上させることができる。個別ＥＣＵ２の制御部２０による優先度の決定は、統合ＥＣＵ６による優先度の決定よりも優先されるため、優先度の決定の対象となる車載装置３に対する優先度の決定及び、当該優先度の決定結果に基づいた制御に遅延が発生することを抑制することができる。

本実施形態によれば、緊急性の高い制御に関する情報を出力する車載装置３（第２車載装置）及び優先度の決定の対象となる車載装置３は、個別ＥＣＵ２の入出力Ｉ／Ｆ２２又はリレー制御部２４等に直接、接続されているため、通信遅延等のよるオーバヘッドを低減し、当該優先度の決定結果に基づく制御に関する情報又は信号を効率的に優先度の決定の対象となる車載装置３に出力し、即応性を向上させることができる。

今回開示された実施形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

Ｃ 車両
Ｓ 車載システム
１００ 外部サーバ
１ 車外通信装置
１１ アンテナ
２ 個別ＥＣＵ（車載ＥＣＵ）
２０ 制御部
２０１ 中継部
２０２ 制御信号生成部
２０３ 割込処理受付部
２１ 記憶部
２１１ 記録媒体
２２ 入出力Ｉ／Ｆ（通信部）
２３ 車内通信部（通信部）
２３１ イーサネット通信部
２３２ ＣＡＮ通信部
２４ リレー制御部
３ 車載装置（第１車載装置、第２車載装置）
３０ アクチュエータ
３０１ ランプ装置
３１ センサ
３２ スイッチ
３３ 車載ＥＣＵ
３３１ 故障検知ＥＣＵ
４ 車載ネットワーク
４１ 通信線
４１１ イーサネットケーブル
４１２ ＣＡＮバス
５ 電源線
６ 統合ＥＣＵ（車両制御装置）
６０ 制御部
６１ 記憶部
６２ 車内通信部（通信部）
６２１ イーサネット通信部
６０１ 制御信号生成部
６０２ 優先度決定部

Claims (13)

1. 車両に搭載される複数の車載装置及び、前記車載装置の制御に関する優先度の決定を行う車両制御装置と通信可能に接続される車載ＥＣＵであって、
   前記車載装置の制御に関する処理を行う制御部を備え、
   前記制御部は、前記複数の車載装置における、いずれかの車載装置又は、連関する車載装置群への制御が競合する場合、該制御の優先度を決定し、
   前記制御部による優先度の決定の対象となる車載装置と、前記車両制御装置による優先度の決定の対象となる車載装置とは、少なくも一部において重複し、
   前記制御部による優先度の決定は、前記車両制御装置による優先度の決定よりも優先される
   車載ＥＣＵ。
2. 車両に搭載される複数の車載装置及び、前記車載装置の制御に関する優先度の決定を行う車両制御装置と通信可能に接続される車載ＥＣＵであって、
   前記車載装置の制御に関する処理を行う制御部を備え、
   前記制御部は、前記複数の車載装置における、いずれかの車載装置又は、連関する車載装置群への制御が競合する場合、該制御の優先度を決定し、
   前記制御部による優先度の決定の対象となる車載装置と、前記車両制御装置による優先度の決定の対象となる車載装置とは、少なくも一部において重複し、
   前記複数の車載装置は、第１車載装置及び、前記第１車載装置が出力する制御に関する情報よりも、緊急性が高い制御に関する情報を出力する第２車載装置を含み、
   前記制御部は、
   前記第１車載装置から出力された制御に関する情報を取得した場合は、前記第１車載装置から出力された制御に関する情報を前記車両制御装置に中継し、
   前記第２車載装置から出力された制御に関する情報を取得した場合は、前記第２車載装置から出力された制御に関する情報に基づき優先度を決定するための処理を実行する
   車載ＥＣＵ。
3. 前記制御部は、
   前記車両制御装置によって優先度が決定された結果に基づく制御に関する情報を取得し、
   前記第２車載装置から出力された制御に関する情報を取得し、
   取得した前記車両制御装置によって優先度が決定された結果に基づく制御に関する情報及び、前記第２車載装置から出力された制御に関する情報に基づき優先度を決定するための処理を実行する
   請求項２に記載の車載ＥＣＵ。
4. 前記緊急性の高低は、ＩＳＯ２６２６２のＡＳＩＬ（Automotive Safety Integrity Level）に基づき決定され、
   優先度の決定の対象となる車載装置への制御に関するＡＳＩＬの安全度が高くなるにつれ、該制御の緊急性は高くなる
   請求項２又は請求項３に記載の車載ＥＣＵ。
5. 車両に搭載される複数の車載装置及び、前記車載装置の制御に関する優先度の決定を行う車両制御装置と通信可能に接続される車載ＥＣＵであって、
   前記車載装置の制御に関する処理を行う制御部を備え、
   前記制御部は、前記複数の車載装置における、いずれかの車載装置又は、連関する車載装置群への制御が競合する場合、該制御の優先度を決定し、
   前記制御部による優先度の決定の対象となる車載装置と、前記車両制御装置による優先度の決定の対象となる車載装置とは、少なくも一部において重複し、
   前記競合する複数の制御において割込み処理が含まれる場合、前記制御部は、前記車両制御装置による優先度の決定よりも前記割込み処理を優先して、前記競合する複数の制御における優先度を決定する
   車載ＥＣＵ。
6. 前記割込み処理に関する情報を出力する車載装置は、前記車載ＥＣＵに直接、接続されている
   請求項５に記載の車載ＥＣＵ。
7. 前記車載装置と通信するための通信部又は、前記車載装置への電力の供給及び遮断を行うリレー制御部を備え、
   前記制御部による優先度の決定の対象となる車載装置は、前記通信部又は前記リレー制御部を介して前記車載ＥＣＵと直接、接続される
   請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車載ＥＣＵ。
8. コンピュータに、
   車載装置の制御に関する優先度の決定を行う車両制御装置による優先度の決定対象の車載装置又は連関する車載装置群と、少なくも一部において重複する車載装置又は車載装置群に対する制御が競合する場合、該制御における優先度を決定し、
   前記コンピュータによる優先度の決定は、前記車両制御装置による優先度の決定よりも優先される
   処理を実行させる情報処理方法。
9. 車両に搭載される複数の車載装置に通信可能に接続される車両制御装置と、
   前記複数の車載装置に通信可能に接続される複数の車載ＥＣＵとを
   備える車載システムであって、
   前記車載ＥＣＵ及び前記車両制御装置は、前記複数の車載装置における、いずれかの車載装置又は、連関する車載装置群への制御が競合する場合、該制御における優先度の決定を行う制御部を含み、
   前記車載ＥＣＵの制御部による優先度の決定の対象となる車載装置と、前記車両制御装置の制御部による優先度の決定の対象となる車載装置とは、少なくも一部において重複し、
   前記車載ＥＣＵの制御部による優先度の決定は、前記車両制御装置による優先度の決定よりも優先される
   車載システム。
10. コンピュータに、
    車載装置の制御に関する優先度の決定を行う車両制御装置による優先度の決定対象の車載装置又は連関する車載装置群と、少なくも一部において重複する車載装置又は車載装置群に対する制御が競合する場合、該制御における優先度を決定し、
    前記車載装置は、第１車載装置及び、前記第１車載装置が出力する制御に関する情報よりも、緊急性が高い制御に関する情報を出力する第２車載装置を含み、
    前記第１車載装置から出力された制御に関する情報を取得した場合は、前記第１車載装置から出力された制御に関する情報を前記車両制御装置に中継し、
    前記第２車載装置から出力された制御に関する情報を取得した場合は、前記第２車載装置から出力された制御に関する情報に基づき優先度を決定するための処理を実行する
    処理を実行させる情報処理方法。
11. 車両に搭載される複数の車載装置に通信可能に接続される車両制御装置と、
    前記複数の車載装置に通信可能に接続される複数の車載ＥＣＵとを
    備える車載システムであって、
    前記車載ＥＣＵ及び前記車両制御装置は、前記複数の車載装置における、いずれかの車載装置又は、連関する車載装置群への制御が競合する場合、該制御における優先度の決定を行う制御部を含み、
    前記車載ＥＣＵの制御部による優先度の決定の対象となる車載装置と、前記車両制御装置の制御部による優先度の決定の対象となる車載装置とは、少なくも一部において重複し、
    前記複数の車載装置は、第１車載装置及び、前記第１車載装置が出力する制御に関する情報よりも、緊急性が高い制御に関する情報を出力する第２車載装置を含み、
    前記車載ＥＣＵの制御部は、
    前記第１車載装置から出力された制御に関する情報を取得した場合は、前記第１車載装置から出力された制御に関する情報を前記車両制御装置に中継し、
    前記第２車載装置から出力された制御に関する情報を取得した場合は、前記第２車載装置から出力された制御に関する情報に基づき優先度を決定するための処理を実行する
    車載システム。
12. コンピュータに、
    車載装置の制御に関する優先度の決定を行う車両制御装置による優先度の決定対象の車載装置又は連関する車載装置群と、少なくも一部において重複する車載装置又は車載装置群に対する制御が競合する場合、該制御における優先度を決定し、
    前記競合する複数の制御において割込み処理が含まれる場合、前記車両制御装置による優先度の決定よりも前記割込み処理を優先して、前記競合する複数の制御における優先度を決定する
    処理を実行させる情報処理方法。
13. 車両に搭載される複数の車載装置に通信可能に接続される車両制御装置と、
    前記複数の車載装置に通信可能に接続される複数の車載ＥＣＵとを
    備える車載システムであって、
    前記車載ＥＣＵ及び前記車両制御装置は、前記複数の車載装置における、いずれかの車載装置又は、連関する車載装置群への制御が競合する場合、該制御における優先度の決定を行う制御部を含み、
    前記車載ＥＣＵの制御部による優先度の決定の対象となる車載装置と、前記車両制御装置の制御部による優先度の決定の対象となる車載装置とは、少なくも一部において重複し、
    前記競合する複数の制御において割込み処理が含まれる場合、前記車載ＥＣＵの制御部は、前記車両制御装置による優先度の決定よりも前記割込み処理を優先して、前記競合する複数の制御における優先度を決定する
    車載システム。

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