JP7375117B1 - Elevator control device, elevator control method, and program - Google Patents
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Abstract
【課題】 ロープスリップ距離が１階床以上の場合でもパルス補正を正しく行えるようにすること。【解決手段】 実施形態のエレベータ制御装置は、巻上機の回転に同期してパルス発生器から出力されるパルス信号をカウントし、そのパルスカウント値から乗りかごの位置を検出するかご位置検出部と、前記巻上機とロープとの間に位置ずれが生じたか否かを判定するかご位置ずれ判定部と、前記巻上機とロープとの間に位置ずれが生じた場合に、前記乗りかごを最寄階に移動させる運転制御部と、前記ロープの前記巻上機に対するロープスリップ距離を所定の演算により推定し、推定したロープスリップ距離を用いてかご位置のずれ量を推定し、推定したかご位置のずれ量と前記かご位置検出部のパルスカウント値に対応する階とから、前記運転制御部により移動された前記乗りかごの着床階を特定するかご位置ずれ量推定部と、前記かご位置検出部のパルスカウント値を、前記特定された着床階に対応する値に補正する補正部とを具備する。【選択図】 図７[Problem] To enable correct pulse correction even when the rope slip distance is one floor or more. [Solution] The elevator control device of the embodiment includes a car position detection unit that counts pulse signals output from a pulse generator in synchronization with the rotation of the hoisting machine and detects the position of the car from the pulse count value. a car positional deviation determination unit that determines whether or not a positional deviation has occurred between the hoisting machine and the rope; an operation control unit that moves the car to the nearest floor; a rope slip distance of the rope with respect to the hoisting machine is estimated by a predetermined calculation; the estimated rope slip distance is used to estimate the amount of shift in the car position; a car position deviation amount estimation unit that identifies a landing floor of the car moved by the operation control unit based on the car position deviation amount and the floor corresponding to the pulse count value of the car position detection unit; and a correction section that corrects the pulse count value of the position detection section to a value corresponding to the specified landing floor. [Selection diagram] Figure 7
Description
本発明の実施形態は、エレベータ制御装置、エレベータ制御方法、およびプログラムに関する。 Embodiments of the present invention relate to an elevator control device, an elevator control method, and a program.
エレベータ制御装置は、エレベータシステムのコストダウン等を目的として巻上機に取り付けられた電動機制御用のエンコーダ（パルス発生器）から送られるパルス信号をカウントすることで乗りかごの位置を把握している。しかし、エレベータ走行中に停電や異常検知などにより緊急停止した場合に、ロープスリップによって階高の半分以上の大幅なパルスずれが発生すると、最寄階でのパルス補正時に間違った階床パルスに補正する可能性がある。これに対する対策として、最寄階着床時に階床パルスと現在認識しているパルスとの大小関係から階床誤認識しているかを判断し、パルスを補正する方法があるが、この方法では、１階床以上ロープスリップした場合にパルス補正が正しく行われない。 The elevator control device determines the position of the car by counting pulse signals sent from the motor control encoder (pulse generator) attached to the hoisting machine for the purpose of reducing the cost of the elevator system. . However, if an emergency stop occurs due to a power outage or abnormality detection while the elevator is running, and a rope slip causes a large pulse shift of more than half the floor height, the pulse will be corrected to the wrong floor pulse when correcting the pulse at the nearest floor. there's a possibility that. As a countermeasure against this, there is a method of correcting the pulse by determining whether the floor is incorrectly recognized based on the magnitude relationship between the floor pulse and the currently recognized pulse when landing on the nearest floor. Pulse correction is not performed correctly when a rope slip occurs on more than one floor.
発明が解決しようとする課題は、ロープスリップ距離が１階床以上の場合でもパルス補正を正しく行うことができる、エレベータ制御装置、エレベータ制御方法、およびプログラムを提供することにある。 The problem to be solved by the invention is to provide an elevator control device, an elevator control method, and a program that can correctly perform pulse correction even when the rope slip distance is one floor or more.
実施形態のエレベータ制御装置は、巻上機の回転に同期してパルス発生器から出力されるパルス信号をカウントし、そのパルスカウント値から乗りかごの位置を検出するかご位置検出部と、前記巻上機とロープとの間に位置ずれが生じたか否かを判定するかご位置ずれ判定部と、前記巻上機とロープとの間に位置ずれが生じた場合に、前記乗りかごを最寄階に移動させる運転制御部と、前記ロープの前記巻上機に対するロープスリップ距離を所定の演算により推定し、推定したロープスリップ距離を用いてかご位置のずれ量を推定し、推定したかご位置のずれ量と前記かご位置検出部のパルスカウント値に対応する階とから、前記運転制御部により移動された前記乗りかごの着床階を特定するかご位置ずれ量推定部と、前記かご位置検出部のパルスカウント値を、前記特定された着床階に対応する値に補正する補正部とを具備し、前記かご位置ずれ量推定部は、候補として予め複数のかご位置のずれ量が１階高の半分の距離毎に４つ以上用意されたテーブル情報の中から、前記推定したロープスリップ距離に対応するかご位置のずれ量を選択し、選択したかご位置のずれ量が１階床以上のロープスリップに該当するのか否かを判定する。 The elevator control device of the embodiment includes a car position detection section that counts pulse signals output from a pulse generator in synchronization with the rotation of the hoisting machine and detects the position of the car from the pulse count value; a car positional deviation determination unit that determines whether or not a positional deviation has occurred between the hoisting machine and the rope; and an operation control unit that moves the rope to the hoisting machine, and estimates the rope slip distance of the rope with respect to the hoisting machine by a predetermined calculation, estimates the amount of deviation of the car position using the estimated rope slip distance, and calculates the deviation of the estimated car position. a car position deviation amount estimation unit that identifies the landing floor of the car moved by the operation control unit from the floor corresponding to the pulse count value of the car position detection unit; a correction unit that corrects the pulse count value to a value corresponding to the specified landing floor ; Select the amount of deviation of the car position corresponding to the estimated rope slip distance from among the table information prepared in four or more tables for each half distance, and select the amount of deviation of the car position corresponding to the above-mentioned estimated rope slip distance. Determine whether or not this applies .
以下、図面を参照して、実施の形態について説明する。 Embodiments will be described below with reference to the drawings.
＜エレベータの構成＞
図１は、実施形態に係るエレベータの構成の一例を示す図である。
<Elevator configuration>
FIG. 1 is a diagram showing an example of the configuration of an elevator according to an embodiment.
昇降路１０内にエレベータの乗りかご１１とカウンタウエイト（吊り合い錘）１２が設けられており、それぞれに図示せぬガイドレールに昇降動作可能に支持されている。乗りかご１１は、かご上にシーブ１４を有している。そのシーブ１４に一端が昇降路頂上部に固定されたロープ１３が架設されている。ロープ１３は、トラクションシーブ１５を介してカウンタウエイト１２上のシーブ１６に架設され、その他端部を昇降路頂上部に固定している。 An elevator car 11 and a counterweight 12 are provided in the hoistway 10, and each is supported by a guide rail (not shown) so as to be movable up and down. The car 11 has a sheave 14 on the car. A rope 13 with one end fixed to the top of the hoistway is installed over the sheave 14. The rope 13 is installed over a sheave 16 on the counterweight 12 via a traction sheave 15, and its other end is fixed to the top of the hoistway.
トラクションシーブ１５は、巻上機１７のモータ軸に取り付けられている。巻上機１７の駆動によりトラクションシーブ１５が回転することで、トラクションシーブ１５に巻回されたロープ１３を介して乗りかご１１とカウンタウエイト１２が昇降路１０内をつるべ式に昇降動作する。 The traction sheave 15 is attached to the motor shaft of the hoist 17. When the traction sheave 15 is rotated by the drive of the hoist 17, the car 11 and the counterweight 12 move up and down in the hoistway 10 in a hanging manner via the rope 13 wound around the traction sheave 15.
ここで、本実施形態では、乗りかご１１の移動中の位置（絶対位置）を連続的に検出するために、巻上機１７のモータ軸にエンコーダ（パルス発生器）１８を取り付けている。エンコーダ１８は、巻上機１７の回転に同期させたパルス信号を出力する。 In this embodiment, an encoder (pulse generator) 18 is attached to the motor shaft of the hoist 17 in order to continuously detect the position (absolute position) of the car 11 during movement. The encoder 18 outputs a pulse signal synchronized with the rotation of the hoist 17.
また、乗りかご１１にはかごドア１９が設けられている。かごドア１９は、乗りかご１１が任意の階に着床したとき、その階の乗場２０に設けられた乗場ドア２１に係合して開閉動作する。なお、駆動源（ドアモータ）は乗りかご１１側にあり、乗場ドア２１は着床時にかごドア１９に追従して開閉動作する。 Further, the car 11 is provided with a car door 19. When the car 11 lands on a desired floor, the car door 19 engages with a landing door 21 provided at a landing 20 on that floor to open and close. Note that the drive source (door motor) is located on the car 11 side, and the landing door 21 opens and closes following the car door 19 when landing on the floor.
乗りかご１１の底部には、各階床毎に定められた着床位置を検出するための着床検出センサ２２が設けられている。図２に示すように、着床検出センサ２２は、複数（ここでは３つ）のリミットスイッチＳＡ，ＳＣ，ＳＢが運転方向に所定の間隔で配列された構成を有する。一方、昇降路１０内には各階床毎に所定の長さを有する着検板（着床検出板）２３が設けられている。 A landing detection sensor 22 is provided at the bottom of the car 11 to detect a landing position determined for each floor. As shown in FIG. 2, the landing detection sensor 22 has a configuration in which a plurality of (here, three) limit switches SA, SC, and SB are arranged at predetermined intervals in the driving direction. On the other hand, in the hoistway 10, a landing detection board (landing detection board) 23 having a predetermined length is provided for each floor.
リミットスイッチＳＡ，ＳＣ，ＳＢは、例えば投光器と受光器を対向させたコの字型光電センサからなり、投光器と受光器との間の光を着検板２３が遮ることでスイッチング動作してＯＮ信号を出力する。図２の例では、乗りかご１１がＵＰ方向（上方向）に運転しているときは、ＳＡ－ＳＣ－ＳＢの順でＯＮする。乗りかご１１がＤＮ方向（下方向）に運転しているときは、ＳＢ－ＳＣ－ＳＡの順でＯＮする。 The limit switches SA, SC, and SB are, for example, U-shaped photoelectric sensors with a light emitter and a light receiver facing each other, and are switched on when the detection plate 23 blocks the light between the light emitter and the receiver. Output a signal. In the example of FIG. 2, when the car 11 is running in the UP direction (upward direction), the switches are turned on in the order of SA-SC-SB. When the car 11 is running in the DN direction (downward), the signals are turned on in the order of SB-SC-SA.
＜エレベータ制御装置３０の機能構成＞
図３は、本実施形態におけるエレベータ制御装置３０の機能構成を示すブロック図である。
<Functional configuration of elevator control device 30>
FIG. 3 is a block diagram showing the functional configuration of the elevator control device 30 in this embodiment.
エレベータ制御装置３０を構成する個々の機能は、例えばコンピュータに実現させるためのプログラムとして構成されていてもよい。 The individual functions constituting the elevator control device 30 may be configured, for example, as a program to be realized by a computer.
エレベータ制御装置３０は、かご位置検出部３１、着床位置検出部３２、運転制御部３３、かご位置ずれ判定部３４、補正部３５、階床パルステーブル（情報テーブル）３６、ずれ量判定用テーブル（情報テーブル）３７、かご位置ずれ量推定部３８を備える。 The elevator control device 30 includes a car position detection unit 31, a landing position detection unit 32, an operation control unit 33, a car position deviation determination unit 34, a correction unit 35, a floor pulse table (information table) 36, and a deviation amount determination table. (information table) 37, and a car position deviation amount estimation unit 38.
かご位置検出部３１は、巻上機１７の回転に同期してエンコーダ１８から出力されるパルス信号をカウントし、そのパルスカウント値から乗りかご１１の移動中の位置を連続的に検出する。また、かご位置検出部３１は、検出したパルスカウント値を記憶するための記憶部３１ａを備えている。 The car position detection unit 31 counts pulse signals output from the encoder 18 in synchronization with the rotation of the hoist 17, and continuously detects the position of the car 11 during movement from the pulse count value. Furthermore, the car position detection section 31 includes a storage section 31a for storing the detected pulse count value.
着床位置検出部３２は、乗りかご１１の移動に伴い、階床毎に定められた着床位置を検出する。また、着床位置検出部３２は、階床毎に定められた着床位置の情報を記憶するための記憶部３２ａを備えている。 The landing position detection unit 32 detects a landing position determined for each floor as the car 11 moves. Further, the landing position detection unit 32 includes a storage unit 32a for storing information on landing positions determined for each floor.
運転制御部３３は、巻上機１７を通じてエレベータの走行を制御する。例えば、運転制御部３３は、かご位置検出部３１によって検出されるかご位置に基づいて乗りかご１１を所定の速度で目的階まで移動させた後、着床位置検出部３２によって検出される当該階床の着床位置に乗りかご１１を着床させる。また、運転制御部３３は、かご位置検出部３１によって検出されるかご位置にずれが発生した場合（かご位置検出部３１のパルスカウント値が現在のかご位置を正しく示していない場合）、もしくは、後述するかご位置ずれ判定部３４により位置ずれが検出された場合に、乗りかご１１を最寄階に移動させる。 The operation control unit 33 controls the running of the elevator through the hoisting machine 17. For example, the operation control unit 33 moves the car 11 to the destination floor at a predetermined speed based on the car position detected by the car position detection unit 31, and then moves the car 11 to the destination floor as detected by the landing position detection unit 32. The car 11 is placed on the landing position on the floor. Further, the operation control unit 33 controls the car position when a shift occurs in the car position detected by the car position detection unit 31 (when the pulse count value of the car position detection unit 31 does not correctly indicate the current car position), or When a positional deviation is detected by a car positional deviation determination unit 34, which will be described later, the car 11 is moved to the nearest floor.
かご位置ずれ判定部３４は、巻上機１７とロープ１３との間に位置ずれが生じたか否かを判定する。例えば、かご位置ずれ判定部３４は、かご位置検出部３１が検出する乗りかご１１のかご位置（かご位置検出部３１のパルスカウント値）と、着床位置検出部３２の検出した乗りかご１１の着床位置（着床位置検出部３２のパルスカウント値）との間に、例えば５０ｍｍ、１００ｍｍ、２００ｍｍなどの予め定めた所定値以上の誤差が生じた場合、かご位置検出部３１の検出結果に位置ずれが生じたと判定する。また、かご位置ずれ判定部３４は、判定結果を記憶するための記憶部３４ａを備えている。 The car positional deviation determining section 34 determines whether a positional deviation has occurred between the hoisting machine 17 and the rope 13. For example, the car position deviation determining unit 34 uses the car position of the car 11 detected by the car position detecting unit 31 (pulse count value of the car position detecting unit 31) and the car position of the car 11 detected by the landing position detecting unit 32. If an error of more than a predetermined value such as 50 mm, 100 mm, or 200 mm occurs between the landing position (pulse count value of the landing position detection unit 32), the detection result of the car position detection unit 31 It is determined that a positional shift has occurred. Furthermore, the car position shift determination section 34 includes a storage section 34a for storing determination results.
また、かご位置ずれ判定部３４は、巻上機１７の駆動中に乗りかご１１が急停止された場合に、かご位置検出部３１の検出結果に位置ずれが生じたと判定するように構成されてもよい。例えば停電やその他の原因、例えば、乗りかご１１の運行に影響するような不具合（部品の破損やセンサの異常等）により乗りかご１１（巻上機１７）が急停止した場合、乗りかご１１およびカウンタウエイト１２の慣性により、ロープ２４がトラクションシーブ２８上を滑る場合がる。この場合、乗りかご１１が移動しているにも拘わらずエンコーダ１８からパルス信号が出力されず、かご位置検出部３１の検出結果が実際の乗りかご１１のかご位置、つまり、階床パルステーブル３６に示されるパルス数と異なってしまう場合がある。このような場合、かご位置ずれ判定部３４は、乗りかご１１の位置ずれが発生していると判定することができる。 Furthermore, the car positional deviation determination unit 34 is configured to determine that a positional deviation has occurred in the detection result of the car position detection unit 31 when the car 11 is suddenly stopped while the hoisting machine 17 is being driven. Good too. For example, if the car 11 (hoisting machine 17) suddenly stops due to a power outage or other causes, such as a malfunction that affects the operation of the car 11 (damage of parts, sensor abnormality, etc.), the car 11 and The inertia of the counterweight 12 may cause the rope 24 to slip on the traction sheave 28. In this case, even though the car 11 is moving, the encoder 18 does not output a pulse signal, and the detection result of the car position detector 31 is the actual car position of the car 11, that is, the floor pulse table 36 The number of pulses may differ from the number shown in . In such a case, the car positional deviation determination unit 34 can determine that the positional deviation of the car 11 has occurred.
図４に、階床パルステーブル３６の一例を示す。
階床パルステーブル３６には、予めＰＤ（ポジションデータ）セット時に乗りかご１１を各階床に着床させたときに得られるパルス数が記憶されている。
FIG. 4 shows an example of the floor pulse table 36.
The floor pulse table 36 stores in advance the number of pulses obtained when the car 11 lands on each floor when PD (position data) is set.
例えば、図５に示すように１階と２階との間の階高長が３０００（ｍｍ）、２階と３階との間の階高長が３０００（ｍｍ）、３階と４階との間の階高長が３０００（ｍｍ）…であったとする。ＰＤセット時に最下階（１階）からＵＰ方向に運転したときにエンコーダ１８から出力されるパルス数を逐次カウントすることで、１階：「００００００」，２階：「００３０００」，３階：「００６０００」，４階：「００９０００」…といったパルス数が得られる。これらのパルス数（パルスカウント値）を各階床と関連付けて階床パルステーブル３６に記憶しておく。 For example, as shown in Figure 5, the floor height length between the first and second floors is 3000 (mm), the floor height length between the second and third floors is 3000 (mm), and the third and fourth floors. Assume that the floor height between the two is 3000 (mm). By sequentially counting the number of pulses output from the encoder 18 when operating from the lowest floor (1st floor) in the UP direction when setting the PD, 1st floor: "000000", 2nd floor: "003000", 3rd floor: Pulse numbers such as "006000", 4th floor: "009000", etc. are obtained. These pulse numbers (pulse count values) are stored in the floor pulse table 36 in association with each floor.
位置ずれが発生していなければ、乗りかご１１が各階に着床したときに、かご位置検出部３１にてカウントされるパルス信号のパルスカウント値は階床パルステーブル３６に記憶された各階床のパルス数と同じになる。 If no positional deviation occurs, the pulse count value of the pulse signal counted by the car position detection unit 31 when the car 11 lands on each floor will be the same as that of each floor stored in the floor pulse table 36. It will be the same as the number of pulses.
補正部３５は、かご位置検出部３１のパルスカウント値を、後述するかご位置ずれ量推定部３８（後述）により特定された着床階に相当する値に補正する。具体的には、乗りかご１１の位置ずれが発生している場合、すなわち、乗りかご１１が最寄階に着床して、かごドア１９（乗場ドア２１）が開動作させられた場合、かご位置検出部３１で検出される乗りかご１１のかご位置を、かご位置ずれ量推定部３８により特定される着床階の位置（正規かご位置）に合わせる。つまり、補正部３５は、特定された着床階（最寄階）階床のかご位置（パルス数）を階床パルステーブル３６から読み出し、そのかご位置（パルス数）に基づいて、かご位置検出部３１のパルスカウント値（かご位置検出部３１が認識するエンコーダ１８のカウント値）を補正する。この補正部３５は、補正処理に使用する記憶するための記憶部３５ａを備えている。 The correction unit 35 corrects the pulse count value of the car position detection unit 31 to a value corresponding to the landing floor specified by a car position deviation amount estimating unit 38 (described later). Specifically, if the car 11 is misaligned, that is, if the car 11 lands on the nearest floor and the car door 19 (landing door 21) is opened, the car The car position of the car 11 detected by the position detection unit 31 is adjusted to the landing floor position (regular car position) specified by the car position deviation amount estimating unit 38. In other words, the correction unit 35 reads the car position (number of pulses) of the specified landing floor (nearest floor) from the floor pulse table 36, and detects the car position based on the car position (number of pulses). The pulse count value of the section 31 (the count value of the encoder 18 recognized by the car position detection section 31) is corrected. The correction section 35 includes a storage section 35a for storing information used for correction processing.
ずれ量判定用テーブル３７は、かご位置ずれ量推定部３８がかご位置のずれ量を推定するために使用する情報である。その詳細については後で述べる。 The deviation amount determination table 37 is information used by the car position deviation amount estimation unit 38 to estimate the deviation amount of the car position. The details will be discussed later.
かご位置ずれ量推定部３８は、かご位置ずれ判定部３４により巻上機１７とロープ１３との間に位置ずれが生じたと判定された場合に、ロープ１３の巻上機１７に対するロープスリップ距離を所定の演算により推定し、推定したロープスリップ距離を用いて、ずれ量判定用テーブル３７を参照することでかご位置のずれ量を推定し、推定したかご位置のずれ量とかご位置検出部３１のパルスカウント値に対応する階とから、運転制御部３３により移動された前記乗りかごの着床階を特定する。 The car position deviation amount estimating unit 38 calculates the rope slip distance of the rope 13 with respect to the hoisting machine 17 when the car position deviation determining unit 34 determines that a positional deviation has occurred between the hoisting machine 17 and the rope 13. Estimated by a predetermined calculation, using the estimated rope slip distance, the amount of deviation in the car position is estimated by referring to the deviation amount determination table 37, and the estimated amount of deviation in the car position and the amount of deviation in the car position detection unit 31 are calculated. Based on the floor corresponding to the pulse count value, the operation control unit 33 identifies the landing floor of the moved car.
また、かご位置ずれ量推定部３８は、ロープスリップ距離の演算に、少なくともロープスリップ時における乗りかご１１の速度およびかご内荷重の情報を用いる。 Further, the car position deviation amount estimating unit 38 uses information on the speed of the car 11 and the car internal load at least at the time of rope slip to calculate the rope slip distance.
また、ずれ量判定用テーブル３７には、候補として予め複数のかご位置のずれ量が用意されており、かご位置ずれ量推定部３８は、その中から、推定したロープスリップ距離に対応するかご位置のずれ量を選択する。ずれ量判定用テーブル３７上の複数のかご位置のずれ量の候補は、１階高の半分の距離毎に４つ以上用意されている。また、ずれ量判定用テーブル３７においては、複数のかご位置のずれ量の候補のそれぞれに対応するように、ロープスリップ時における乗りかご１１の運転方向、および、かご位置検出部３１の検出結果から得られるかご位置のパルスカウント値と、着床位置検出部３２の検出結果から得られる着床位置のパルスカウント値との大小関係を示す情報が記載されている。 Further, in the deviation amount determination table 37, deviation amounts of a plurality of car positions are prepared in advance as candidates, and the car position deviation amount estimating unit 38 selects the car position corresponding to the estimated rope slip distance from among them. Select the amount of deviation. Four or more candidates for the amount of deviation of a plurality of car positions on the deviation amount determination table 37 are prepared for each half distance of the first floor height. In addition, in the deviation amount determination table 37, the driving direction of the car 11 at the time of rope slip and the detection result of the car position detection unit 31 are used to Information indicating the magnitude relationship between the obtained pulse count value of the car position and the pulse count value of the landing position obtained from the detection result of the landing position detection section 32 is described.
＜ずれ量判定用テーブル３７の例＞
ずれ量判定用テーブル３７の例を図６に示す。
<Example of deviation amount determination table 37>
An example of the deviation amount determination table 37 is shown in FIG.
図６に示すように、ずれ量判定用テーブル３７には、ロープスリップ距離についての複数の候補が用意されている。具体的には、「階高の半分以下」、「階高の半分～１階高以下」、「１階高～１階高＋１階高の半分」、「１階高＋１階高の半分～２階高」、・・・が予め用意されている。また、各候補に対応するように、ロープスリップ時における乗りかご１１の運転方向、および、かご位置のパルスカウント値（以下、「かご位置パルス」）と、着床位置検出部３２の検出結果から得られる着床位置のパルスカウント値（階床パルス）との大小関係が記載されている。 As shown in FIG. 6, the deviation amount determination table 37 includes a plurality of candidates for rope slip distances. Specifically, "less than half of the floor height", "half of the floor height to less than the first floor height", "first floor height to the first floor height + half of the first floor height", "first floor height + half of the first floor height" 2nd floor height",... are prepared in advance. In addition, in order to correspond to each candidate, the driving direction of the car 11 at the time of rope slip, the pulse count value of the car position (hereinafter referred to as "car position pulse"), and the detection result of the landing position detection unit 32 are used. The magnitude relationship between the obtained landing position and the pulse count value (floor pulse) is described.
リレベル後のかご位置のパルスカウント値と、認識されている階床に対応するパルスとの大小関係は、ずれ量判定用テーブル３７に記載されているかご位置パルスと階床パルスとの大小関係から把握することができる。かご位置パルスと階床パルスとの大小関係は、１階高の半分の距離毎に変わるものとなっている。これにより、「かご位置パルスと階床パルスとの大小関係」および「ロープスリップ距離」から、現在の正しいかご位置を把握することができるようになっている。 The magnitude relationship between the pulse count value of the car position after releveling and the pulse corresponding to the recognized floor is determined from the magnitude relationship between the car position pulse and the floor pulse listed in the deviation amount determination table 37. can be grasped. The magnitude relationship between the car position pulse and the floor pulse changes every half the distance of the first floor height. This makes it possible to determine the current correct car position from the "size relationship between the car position pulse and the floor pulse" and the "rope slip distance."
例えば、運転方向が「ＵＰ」で且つ「階床パルス＞かご位置パルス」である場合は、Ｇ１に属する複数の候補「階高の半分以下」、「１階高～１階高＋１階高の半分」、・・・のうちのいずれかに該当することがわかる。いずれに該当するのかは、演算したロープスリップ距離から判定することができる。 For example, if the driving direction is "UP" and "floor pulse > car position pulse", multiple candidates belonging to G1 are "less than half of the floor height", "1st floor height to 1st floor height + 1st floor height". It can be seen that it falls under one of the following. Which of these applies can be determined from the calculated rope slip distance.
また、例えば、運転方向が「ＤＮ」で且つ「階床パルス＞かご位置パルス」である場合は、Ｇ２に属する複数の候補「階高の半分～１階高以下」、「１階高＋１階高の半分～２階高」、・・・のうちのいずれかに該当することがわかる。いずれに該当するのかは、演算したロープスリップ距離から判定することができる。 For example, if the driving direction is "DN" and "floor pulse > car position pulse", multiple candidates belonging to G2 are "half of the floor height to 1st floor height or less", "1st floor height + 1st floor height". It can be seen that this falls under one of the following categories: 1/2 to 2 stories high. Which of these applies can be determined from the calculated rope slip distance.
＜ロープスリップ距離の推定＞
ブレーキ動作遅れによる空走を無視すると、ロープスリップ距離は、下記の（１）式から算出することができる。
<Estimation of rope slip distance>
Ignoring idle running due to delay in brake operation, the rope slip distance can be calculated from equation (1) below.
Ｓ＝Ｖ２／２β …（１）
但し、Ｓ：ロープスリップ距離［ｍ］、Ｖ：ロープスリップ開始時の速度［ｍ／ｓ］、β：ロープスリップ時の減速度
例えばＵＰ運転中のロープスリップ時の減速度βは、下記の（２）～（４）式から算出することができる。
S=V 2 /2β...(1)
However, S: rope slip distance [m], V: speed at the start of rope slip [m/s], β: deceleration at the time of rope slip For example, the deceleration β at the time of rope slip during UP operation is as follows ( It can be calculated from equations 2) to (4).
β＝ｇ・Ａ／Ｂ …（２）
Ａ＝Ｔｒ（ＷＣ＋ＷＬ＋ＷＴＣ＋ＷＣＰＣ＋ＷＲＣ）
－（ＷＣＷ＋ＷＣＰＣＷ＋ＷＲＣＷ） …（３）
Ｂ＝Ｔｒ（ＷＣ＋ＷＬ＋ＷＴＣ＋ＷＣＰＣ＋Ｒｓｐ・ＷＲＣ）
＋（ＷＣＷ＋ＷＣＰＣＷ＋Ｒｓｐ・ＷＲＣＷ） …（４）
但し、ＷＣ：かご質量［ｋｇ］、ＷＬ：かご積載［ｋｇ］、ＷＴＣ：かご側テールコード質量［ｋｇ］、ＷＣＰＣ：かご側コンペン質量［ｋｇ］、ＷＲＣ：かご側メインロープ質量［ｋｇ］、ＷＣＷ：カウンタウエイト質量［ｋｇ］、ＷＣＰＣＷ：カウンタウエイト側コンペン質量［ｋｇ］、ＷＲＣＷ：カウンタウエイト側メインロープ質量［ｋｇ］、Ｒｓｐ：ローピング係数、ｇ：重力加速度［ｍ／ｓ２］、Ｔｒ：許容トラクション比
許容トラクション比Ｔｒは、下記の（５）式から算出することができる。
β=g・A/B…(2)
A=Tr(W C +W L +W TC +W CPC +W RC )
-(W CW +W CPCW +W RCW )...(3)
B=Tr(W C +W L +W TC +W CPC +R sp・W RC )
+(W CW +W CPCW +R sp・W RCW ) …(4)
However, W C : Car mass [kg], W L : Car loading [kg], W TC : Car side tail cord mass [kg], W CPC : Car side compen mass [kg], W RC : Car side main rope Mass [kg], W CW : Counterweight mass [kg], W CPCW : Counterweight side compensation mass [kg], W RCW : Counterweight side main rope mass [kg], R sp : Roping coefficient, g: Gravitational acceleration [m/s 2 ], Tr: Allowable traction ratio The allowable traction ratio Tr can be calculated from the following equation (5).
Ｔｒ＝ｅκ・μ・θ …（５）
但し、κ：溝係数、μ：動摩擦係数、θ：ロープ巻付角［ｒａｄ］
（２）～（４）式においては、ＷＬ、ＷＴＣ、ＷＣＰＣ、ＷＲＣ、ＷＣＰＣＷ、ＷＲＣＷ が、荷重、かご位置によって変化するが、ＷＬが支配的であるため、その他の変数を０とみなすことができる。すなわち、ロープスリップ時の減速度βは、下記の（６）式のように簡略化して表すことができる。
Tr=e κ・μ・θ …(5)
However, κ: groove coefficient, μ: dynamic friction coefficient, θ: rope wrapping angle [rad]
In equations (2) to (4), W L , W TC , W CPC , W RC , W CPCW , and W RCW vary depending on the load and car position, but since W L is dominant, other The variable can be considered as 0. That is, the deceleration β at the time of rope slip can be expressed simply as in the following equation (6).
β＝ｇ・（Ｔｒ（ＷＣ＋ＷＬ）－ＷＣＷ）／（Ｔｒ（ＷＣ＋ＷＬ）＋ＷＣＷ） …（６）
ＷＣ、ＷＣＷ、Ｔｒ、ｇは、予め定められた定数である。そのため、かご積載ＷＬのみがわかれば、減速度を算出することができる。
β=g・(Tr(W C +W L )-W CW )/(Tr(W C +W L )+W CW )...(6)
W C , W CW , Tr, and g are predetermined constants. Therefore, if only the car load WL is known, the deceleration can be calculated.
＜すべり距離が階高以上のケース＞
次に、図７を参照して、エレベータ走行中に停電や異常検知などにより緊急停止した場合に、すべり距離が階高以上となった場合の制御の一例を説明する。
<Case where the sliding distance is greater than the floor height>
Next, with reference to FIG. 7, an example of control when the sliding distance becomes equal to or higher than the floor height in the case of an emergency stop due to power outage, abnormality detection, etc. while the elevator is running will be described.
（１）かご位置パルスと実際のかご位置とが以下の状態のときに、ＵＰ方向の走行中に緊急停止が発生したとする。 (1) Assume that an emergency stop occurs while traveling in the UP direction when the car position pulse and the actual car position are as follows.
かご位置パルス（Ｃ１）：４７００ｍｍ
実際のかご位置（Ｒ１）：４７００ｍｍ
（２）ロープスリップ後に停止し、ロープスリップ距離が３３００ｍｍであるとすると、かご位置パルスと実際のかご位置とは以下のようになる。
Car position pulse (C1): 4700mm
Actual car position (R1): 4700mm
(2) Assuming that the car stops after the rope slips and the rope slip distance is 3300 mm, the car position pulse and the actual car position are as follows.
かご位置パルス（Ｃ１）：４７００ｍｍ
実際のかご位置（Ｒ２）：８０００ｍｍ
（３）リレベルが行われ、乗りかご１１が１０００ｍｍ移動されたとすると、かご位置パルスと実際のかご位置とは以下のようになる。
Car position pulse (C1): 4700mm
Actual car position (R2): 8000mm
(3) If releveling is performed and the car 11 is moved by 1000 mm, the car position pulse and the actual car position are as follows.
かご位置パルス（Ｃ２）：５７００ｍｍ
実際のかご位置（Ｒ３）：９０００ｍｍ
この時、かご位置パルス（Ｃ２）は、５７００ｍｍなので、図４の階床パルステーブルから、乗りかご１１は「３Ｆ」にあると認識される。６０００ｍｍ＞５７００ｍｍであることから、図６のずれ量判定用テーブルから、「ＵＰ」の「階床パルス＞かご位置パルス」に該当することがわかり、実際のロープスリップ距離は、Ｇ１に属する複数の候補「階高の半分以下」、「１階高～１階高＋１階高の半分」、・・・のうちのいずれかに該当することがわかる。
Car position pulse (C2): 5700mm
Actual car position (R3): 9000mm
At this time, since the car position pulse (C2) is 5700 mm, it is recognized from the floor pulse table of FIG. 4 that the car 11 is at "3F". Since 6000mm > 5700mm, it can be seen from the deviation amount determination table in Fig. 6 that it corresponds to "floor pulse > car position pulse" of "UP", and the actual rope slip distance is determined by multiple values belonging to G1. It can be seen that one of the candidates "less than half of the floor height", "first floor height to first floor height + half of the first floor height", etc. is applicable.
ここで、推定したロープスリップ距離が３１００ｍｍであったとすると、実際のロープスリップ距離は、「１階高～１階高＋１階高の半分」に該当することがわかる。 Here, if the estimated rope slip distance is 3100 mm, it can be seen that the actual rope slip distance corresponds to "first floor height to first floor height + half of the first floor height".
従って、かご位置パルスが、１階高分パルスがずれていることがわかるので、「４Ｆ」に対応するようにかご位置パルスを補正すればよいということになる。 Therefore, since it can be seen that the car position pulse deviates from the first floor height pulse, it is necessary to correct the car position pulse so that it corresponds to "4F".
＜エレベータ制御装置３０による動作の一例＞
図８のフローチャートを参照して、エレベータ制御装置３０による動作の一例を説明する。
<Example of operation by elevator control device 30>
An example of the operation by the elevator control device 30 will be described with reference to the flowchart in FIG. 8.
最初に、巻上機１７とロープ１３との間に位置ずれが生じることでロープスリップが発生したか否かが判定される（Ｓ１）。 First, it is determined whether rope slip has occurred due to a positional shift between the hoist 17 and the rope 13 (S1).
ロープスリップが発生した場合には、ロープスリップ発生時の運転方向、速度、かご内荷重の情報が所定の記憶領域に記録される（Ｓ２）。 When a rope slip occurs, information on the driving direction, speed, and car load at the time of the rope slip is recorded in a predetermined storage area (S2).
次に、ロープスリップ距離が推定される（Ｓ３）。ここでの処理を（ａ）と称す。 Next, the rope slip distance is estimated (S3). The process here is called (a).
次に、安全に回路復帰が完了したか否かが判定される（Ｓ４）。 Next, it is determined whether the circuit has been safely restored (S4).
安全に回路復帰が完了した場合は、リレベルが行われ（Ｓ５）、乗りかご１１の着床が完了したかが判定される（Ｓ６）。 When the circuit recovery is completed safely, releveling is performed (S5), and it is determined whether the landing of the car 11 is completed (S6).
着床が完了した場合は、かご位置パルスから階床が判断される（Ｓ７）。ここでの処理を（ｂ）と称す。 If the landing is completed, the floor is determined from the car position pulse (S7). The process here is called (b).
次に、ロープスリップ時の運転方向、処理（ｂ）で求めた階床のパルスとかご位置パルスの大小関係から、ロープスリップ距離の候補が推定される。ここでの処理を（ｃ）と称す。 Next, a rope slip distance candidate is estimated from the driving direction at the time of the rope slip and the magnitude relationship between the floor pulse and the car position pulse obtained in process (b). The process here is called (c).
最後に、処理（ａ），（ｃ）の結果から、現在の階床が判定され、かご位置パルスが補正される。 Finally, the current floor is determined from the results of processes (a) and (c), and the car position pulse is corrected.
＜まとめ＞
実施形態によれば、ロープスリップ距離が１階床以上の場合でもパルス補正を正しく行えるようにすることができる。
<Summary>
According to the embodiment, it is possible to correctly perform pulse correction even when the rope slip distance is one floor or more.
また、ハードウェアの要素を追加することなくソフトウェアの変更のみで実現することができる。これによりロープスリップ後のエレベータの早期復旧が可能になる。 Moreover, it can be realized only by changing the software without adding any hardware elements. This makes it possible to quickly restore the elevator after a rope slip.
なお、１階高の半分単位でロープスリップ距離を推定できれば良いので、ロープ質量を省略する例を示したが、昇降行程が高いなどで支配的になってくる場合はロープ質量を加味した計算としてもよい。 In addition, since it is sufficient to estimate the rope slip distance in units of half of the first floor height, we have shown an example in which the rope mass is omitted, but if the ascending/descending stroke is high and becomes dominant, the rope mass can be taken into account in the calculation. Good too.
また、パルスの補正量がロープスリップ距離になるため、ロープスリップ回数や距離の累計を蓄積し、ロープ交換時期の目安として保守データとして活用してもよい。 Furthermore, since the pulse correction amount is the rope slip distance, the total number of rope slips and the total distance may be accumulated and used as maintenance data as a guide for when to replace the rope.
また、高速機種でロープスリップの問題からガバナＰＧを採用している機種においてもガバナＰＧを無くしてコストダウンを図ることが可能になる。 Further, even in high-speed models that employ a governor PG due to rope slip problems, it is possible to eliminate the governor PG and reduce costs.
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 Although several embodiments of the invention have been described, these embodiments are presented by way of example and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, substitutions, and changes can be made without departing from the gist of the invention. These embodiments and their modifications are included within the scope and gist of the invention, as well as within the scope of the invention described in the claims and its equivalents.
１０…昇降路、１１…乗りかご、１２…カウンタウエイト、１３…ロープ、１４…シーブ、１５…トラクションシーブ、１６…シーブ、１７…巻上機、１８…エンコーダ（パルス発生器）、１９…かごドア、２０…乗場、２１…乗場ドア、２２…着床検出センサ、２３…着検板、ＳＡ，ＳＣ，ＳＢ…リミットスイッチ、３０…エレベータ制御装置、３１…かご位置検出部、３２…着床位置検出部、３３…運転制御部、３４…かご位置ずれ判定部、３５…補正部、３６…階床パルステーブル、３６…階床パルステーブル、３７…ずれ量判定用テーブル、３８…かご位置ずれ量推定部。 10... Hoistway, 11... Car, 12... Counterweight, 13... Rope, 14... Sheave, 15... Traction sheave, 16... Sheave, 17... Hoisting machine, 18... Encoder (pulse generator), 19... Car Door, 20... Landing, 21... Landing door, 22... Landing detection sensor, 23... Landing detection plate, SA, SC, SB... Limit switch, 30... Elevator control device, 31... Car position detection unit, 32... Landing on floor Position detection section, 33... Operation control section, 34... Car position deviation determination section, 35... Correction section, 36... Floor pulse table, 36... Floor pulse table, 37... Table for deviation amount determination, 38... Car position deviation Quantity estimation part.
Claims (5)
前記巻上機とロープとの間に位置ずれが生じたか否かを判定するかご位置ずれ判定部と、
前記巻上機とロープとの間に位置ずれが生じた場合に、前記乗りかごを最寄階に移動させる運転制御部と、
前記ロープの前記巻上機に対するロープスリップ距離を所定の演算により推定し、推定したロープスリップ距離を用いてかご位置のずれ量を推定し、推定したかご位置のずれ量と前記かご位置検出部のパルスカウント値に対応する階とから、前記運転制御部により移動された前記乗りかごの着床階を特定するかご位置ずれ量推定部と、
前記かご位置検出部のパルスカウント値を、前記特定された着床階に対応する値に補正する補正部と
を具備し、
前記かご位置ずれ量推定部は、
候補として予め複数のかご位置のずれ量が１階高の半分の距離毎に４つ以上用意されたテーブル情報の中から、前記推定したロープスリップ距離に対応するかご位置のずれ量を選択し、選択したかご位置のずれ量が１階床以上のロープスリップに該当するのか否かを判定する、
エレベータ制御装置。 a car position detection unit that counts pulse signals output from the pulse generator in synchronization with the rotation of the hoisting machine and detects the position of the car from the pulse count value;
a car positional deviation determination unit that determines whether a positional deviation has occurred between the hoisting machine and the rope;
an operation control unit that moves the car to the nearest floor when a positional shift occurs between the hoist and the rope;
The rope slip distance of the rope relative to the hoisting machine is estimated by a predetermined calculation, the estimated rope slip distance is used to estimate the amount of deviation in the car position, and the estimated amount of deviation in the car position is calculated by the car position detection unit. a car position deviation amount estimation unit that identifies a landing floor of the car moved by the operation control unit from the floor corresponding to the pulse count value;
a correction unit that corrects the pulse count value of the car position detection unit to a value corresponding to the identified landing floor ;
The car position deviation amount estimating unit includes:
Selecting the amount of deviation of the car position corresponding to the estimated rope slip distance from table information in which four or more car position deviation amounts are prepared in advance for each half of the first floor height as candidates; Determine whether the amount of deviation of the selected car position corresponds to a rope slip on the first floor or higher;
Elevator control equipment.
請求項１に記載のエレベータ制御装置。 The car position deviation amount estimating unit uses at least information on the speed of the car and the car internal load at the time of rope slip to calculate the rope slip distance.
The elevator control device according to claim 1.
前記複数のかご位置のずれ量の候補のそれぞれに対応するように、ロープスリップ時における前記乗りかごの運転方向、および、かご位置のパルスカウント値と着床位置のパルスカウント値との大小関係を示す情報が記載されている、
請求項１に記載のエレベータ制御装置。 In the table information,
The driving direction of the car at the time of rope slip and the magnitude relationship between the pulse count value of the car position and the pulse count value of the landing position are determined so as to correspond to each of the plurality of candidates for the amount of deviation of the car position. contains information indicating
The elevator control device according to claim 1 .
前記ロープの前記巻上機に対するロープスリップ距離を所定の演算により推定し、推定したロープスリップ距離を用いてかご位置のずれ量を推定し、推定したかご位置のずれ量と前記かご位置検出部のパルスカウント値に対応する階とから、前記運転制御部により移動された前記乗りかごの着床階を特定することと、
前記かご位置検出部のパルスカウント値を、前記特定した着床階に対応する値に補正することと
を含み、
前記着床階を特定することは、
候補として予め複数のかご位置のずれ量が１階高の半分の距離毎に４つ以上用意されたテーブル情報の中から、前記推定したロープスリップ距離に対応するかご位置のずれ量を選択し、選択したかご位置のずれ量が１階床以上のロープスリップに該当するのか否かを判定することを含む、
エレベータ制御方法。 A car position detection unit that counts pulse signals output from a pulse generator in synchronization with the rotation of the hoist and detects the position of the car from the pulse count value, and a car position detector between the hoist and the rope. a car positional deviation determination unit that determines whether a positional deviation has occurred; and an operation control unit that moves the car to the nearest floor when a positional deviation occurs between the hoisting machine and the rope. An elevator control method executed by an elevator control device comprising:
The rope slip distance of the rope relative to the hoisting machine is estimated by a predetermined calculation, the estimated rope slip distance is used to estimate the amount of deviation in the car position, and the estimated amount of deviation in the car position is calculated by the car position detection unit. identifying the landing floor of the car moved by the operation control unit from the floor corresponding to the pulse count value;
correcting the pulse count value of the car position detection unit to a value corresponding to the identified landing floor ;
Identifying the implantation floor includes:
Selecting the amount of deviation of the car position corresponding to the estimated rope slip distance from table information in which four or more car position deviation amounts are prepared in advance for each half of the first floor height as candidates; including determining whether the amount of deviation of the selected car position corresponds to a rope slip of the first floor or higher;
Elevator control method.
前記ロープの前記巻上機に対するロープスリップ距離を所定の演算により推定し、推定したロープスリップ距離を用いてかご位置のずれ量を推定し、推定したかご位置のずれ量と前記かご位置検出部のパルスカウント値に対応する階とから、前記運転制御部により移動された前記乗りかごの着床階を特定する機能と、
前記かご位置検出部のパルスカウント値を、前記特定した着床階に対応する値に補正する機能と
を実現させるためのプログラムであって、
前記着床階を特定する機能は、
候補として予め複数のかご位置のずれ量が１階高の半分の距離毎に４つ以上用意されたテーブル情報の中から、前記推定したロープスリップ距離に対応するかご位置のずれ量を選択し、選択したかご位置のずれ量が１階床以上のロープスリップに該当するのか否かを判定する、
プログラム。 A car position detection unit that counts pulse signals output from a pulse generator in synchronization with the rotation of the hoist and detects the position of the car from the pulse count value, and a car position detector between the hoist and the rope. a car positional deviation determination unit that determines whether a positional deviation has occurred; and an operation control unit that moves the car to the nearest floor when a positional deviation occurs between the hoisting machine and the rope. The computer of the elevator control system equipped with
The rope slip distance of the rope relative to the hoisting machine is estimated by a predetermined calculation, the estimated rope slip distance is used to estimate the amount of deviation in the car position, and the estimated amount of deviation in the car position is calculated by the car position detection unit. a function of identifying the landing floor of the car moved by the operation control unit from the floor corresponding to the pulse count value;
A program for realizing a function of correcting the pulse count value of the car position detection unit to a value corresponding to the specified landing floor ,
The function of specifying the implantation floor is as follows:
Selecting the amount of deviation of the car position corresponding to the estimated rope slip distance from table information in which four or more car position deviation amounts are prepared in advance for each half of the first floor height as candidates; Determine whether the amount of deviation of the selected car position corresponds to a rope slip on the first floor or higher;
program.
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