JP7374692B2 - 撮像装置、撮像装置の制御方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、撮像装置、撮像装置の制御方法、およびプログラムに関する。

ＩｏＴ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ ｏｆ Ｔｈｉｎｇｓ）が普及するにつれて、センシング機能を有した無線通信機器（以降、センサデバイス）からセンサデータを収集するようなネットワークが構築されるようになってきた。ＩｏＴ向けの無線通信規格としては、Ｚ－ＷａｖｅやＺｉｇＢｅｅが存在し、用途に応じて使い分けられる（Ｚ－Ｗａｖｅ、およびＺｉｇＢｅｅは登録商標）。

また、近年、ビルや工場といった設備室で、カメラと複数のセンサデバイスを設置し、カメラでセンサデータを収集して空間内を監視するような需要が増えてきている。

センサデバイスが出力するセンサデータの異変値を検知した時に、そのセンサデバイスの設置位置周辺をカメラで撮影することで、管理者は、遠隔地より現場を視認でき、その結果、省人化や作業効率化につながると期待されている。

センサデバイスの設置位置周辺を撮影するためには、カメラから見たセンサデバイスの設置位置を予め登録しておく必要がある。しかし、カメラの映像を見ながら手動で各センサデバイスの設置位置を登録する方法では、ユーザの作業負担が大きい。特に、センサデバイスの数が増えるに従い負担が増大する。そのため、センサデバイスの設置位置を簡易的に特定し登録する方法が求められている。

特許文献１には、各センサデバイスにＬＥＤ等の発光装置を取り付けた上で、起動時に発光するように制御する。そして、センサデバイスが起動したことをＰＣ経由でカメラに伝え、発光箇所を撮影することで、センサデバイスの設置位置を特定することが開示されている。

特開２００７－２３３６１９号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術を用いる場合、発光装置を有しないセンサデバイスについてはＬＥＤ等の発光装置を取り付け、起動信号と連動して発光装置を発光させる制御が必要である。そのため、センサデバイスに対して改造が必要であり、手間がかかるという課題があった。

本発明は、センサデバイスに特別な制御を加えることなく、センサデバイスに対応づける撮像手段の撮像方向、またはズーム値の少なくともいずれか一方を決定可能な仕組みを提供することを目的とする。

本発明は、センサデバイスと接続可能な撮像装置であって、撮像手段と、前記センサデバイスから、所定の情報を取得する取得手段と、前記撮像手段により撮像することで得られる画像データに映る人物の位置を特定する特定手段と、前記取得手段により前記所定の情報を取得した後に前記特定手段により特定した人物の位置の情報を用いて、前記センサデバイスに対応づける前記撮像手段の撮像方向、またはズーム値の少なくともいずれか一方を決定する決定手段と、前記決定手段により決定された前記撮像手段の撮像方向、またはズーム値を前記センサデバイスの情報と対応づけて登録する登録手段とを備え、前記所定の情報は、前記センサデバイスのペアリングの要求の情報、前記センサデバイスの通信開始を示す情報、及び、前記センサデバイスが起動したことを示す情報の内の少なくともいずれかを含む。

本発明によれば、センサデバイスに特別な制御を加えることなく、センサデバイスに対応づける撮像手段の撮像方向、またはズーム値の少なくともいずれか一方を決定することができる。

本発明の一実施形態におけるシステム構成図 本発明の一実施形態における機能ブロック図 本発明の一実施形態における処理の流れを示すフローチャート 本発明の一実施形態における登録要求時の操作を示す図 本発明の一実施形態におけるセンサの位置情報を管理するテーブルの一例を示す図 本発明の一実施形態における処理の流れを示すフローチャート 本発明の一実施形態におけるユーザ選択処理時の選択画面を示す図 本発明の一実施形態における処理の流れを示すフローチャート 本発明の一実施形態における補正処理時の画面を示す図 本発明の一実施形態における処理の流れを示すフローチャート 本発明の一実施形態におけるセンサの移動を監視する処理の概念図 各実施形態の各機能を実現するためのハードウェア構成を示す図

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に関る本発明を限定するものではなく、また、本実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが本発明の解決手段に必須のものとは限らない。なお、同一な構成については、同じ符号を付して説明する。

（実施形態１）
図１は、本実施形態におけるシステム構成の一例を示す図である。システム構成は主にネットワークカメラ１０１、クライアント装置１０２、センサデバイス１０３を含み、ネットワーク１０４と無線ネットワーク１０５によって構成される。

ネットワークカメラ１０１は、有線または無線のネットワークを介して、映像配信や、外部装置からのネットワークカメラ１０１の制御が可能である。また、ネットワークカメラ１０１は、無線ネットワーク１０５を介してセンサデバイス１０３と接続可能である。

クライアント装置１０２は、ネットワーク１０４を介してネットワークカメラ１０１と接続されており、ブラウザによってネットワークカメラ１０１の情報の出力や、ネットワークカメラ１０１の制御を行う。

センサデバイス１０３は、無線ネットワーク１０５を介してネットワークカメラ１０１と接続される。センサデバイス１０３は、無線通信規格で規定されたプロファイルを使用して、温度や湿度といった数値データ、もしくはデバイスを制御するためのＯＮ、ＯＦＦの情報などの送受信が可能である。尚、センサデバイス１０３は、１台に限らず、複数台設置されていても良い。

ネットワーク１０４は、ネットワークカメラ１０１によって撮影された映像を外部の録画サーバーなどへ配信するためのネットワークである。本実施例において、ネットワーク１０４の通信形態は有線ＬＡＮとするが、無線ＬＡＮであってもよい。

無線ネットワーク１０５は、Ｚ－Ｗａｖｅ、Ｚｉｇｂｅｅ等の無線通信規格に則って、ネットワークカメラ１０１とセンサデバイス１０３の相互通信を可能にする。相互通信を行うためには、ネットワークカメラ１０１とセンサデバイス１０３の間で、事前に機器の登録処理（ペアリング）を行う必要がある。登録処理は、ネットワークカメラ１０１側で、センサデバイス１０３の登録を要請する通信メッセージ（以降、登録要求）を受けとることで開始される。

図２は、本実施形態におけるネットワークカメラ１０１及びクライアント装置１０２の機能構成の一例を示すブロック図である。

ネットワークカメラ１０１は、撮像部２０１、画像処理部２０２、システム制御部２０３、パン・チルト・ズーム制御部２０４、画像解析部２０５、記憶部２０６、無線通信処理部２０７、有線通信処理部２０８を備える。以下、ネットワークカメラ１０１が備える各機能部について説明する。

撮像部２０１は、レンズ及び撮像素子から構成され、被写体の撮像及び電気信号への変換を行う。

画像処理部２０２は、撮像部２０１によって変換された電気信号に画像処理、圧縮符号化処理を行い、画像データを生成し、システム制御部２０３へ伝達する。

システム制御部２０３は、有線通信処理部２０８を介して、生成された画像データをクライアント装置１０２に配信する。また、有線通信処理部２０８を介して伝達されたカメラ制御コマンドを解析し、コマンドに応じた処理を行う。例えば、画像処理部２０２に対して画質調整の設定や、パン・チルト・ズーム制御部２０４に対してパン・チルト・ズーム動作の設定といった撮影パラメータ設定の指示を行う。更に、カメラ内部パラメータの変化を検知し、検知動作をイベントトリガーとした処理を行う。

また、システム制御部２０３は、センサデバイス１０３が出力するセンサデータが異変値を示した場合、後述する管理テーブル５０３に従い、センサデバイス１０３に対応する位置にカメラの撮像方向を変更するようパン・チルト・ズーム制御部２０４に指示する。すなわち、システム制御部２０３は、カメラの撮像方向に関する撮像制御を行う。

パン・チルト・ズーム制御部２０４は、システム制御部２０３から伝達された指示信号に基づいて、非図示のパン駆動部、チルト駆動部、及びズーム駆動部を制御する。また、非図示のパン駆動部、チルト駆動部、ズーム駆動部のデバイス情報を解析し、パン角、チルト角、ズーム角を取得できる。

画像解析部２０５は、人体検出、動体検知、置き去り検知等の画像解析を行う処理部である。また検出した人を追尾する人体追尾機能も備える。人体検出は、例えば、人の頭部から両肩にかけての外形を特徴量として人体を検出する機能である。また、置き去り検知は、例えば動体として検知された物体が、所定時間以上静止した場合に、物体が置き去られたと検知する機能である。

記憶部２０６は、画質調整のパラメータやネットワークの設定値に加え、無線通信に必要なセンサデバイスの識別ＩＤの情報を記憶し、再起動した場合でも以前設定した値を参照することが可能である。また、センサデバイスの設置位置を登録した管理テーブル、及び参照先の各種データ等も記憶する。

無線通信処理部２０７は、無線ネットワーク１０５を介して、センサデバイス１０３との間で無線通信の処理を行う。また、センサデバイス１０３を無線ネットワークに参加させるための登録処理を行う。

有線通信処理部２０８は、有線ＬＡＮまたは無線ＬＡＮによるネットワーク１０４を介して、クライアント装置１０２との間で、ネットワーク通信の処理を行う。

クライアント装置１０２は、表示部２１１、入力部２１２、システム制御部２１３、通信部２１４、記憶部２１５を備える。以下、クライアント装置１０２が備える各機能部について説明する。

表示部２１１は、液晶表示装置等であり、通信部２１４を介して、ネットワークカメラ１０１から受信した画像データの表示や、ユーザに操作を促す特定の操作画面を表示する。また、ネットワークカメラ１０１のカメラ制御を行うためのグラフィカルユーザインターフェース（以下、ＧＵＩ）等を表示する。カメラ制御とは、例えばネットワークカメラ１０１のズーム率の設定、パン・チルト方向の変更、あるいは無線通信に関する各種設定などである。

入力部２１２は、キーボード、マウス等のポインティング・デバイス等であり、クライアント装置１０２のユーザは、入力部２１２を介してＧＵＩを操作する。

システム制御部２１３は、ユーザからの操作に応じて、通信部２１４を介しカメラに設定された各種情報を要求したり、あるいはＧＵＩから入力した制御コマンドをネットワークカメラ１０１へ送信したりする。

記憶部２１５は、カメラのＩＰアドレスなどの情報やネットワークの設定といった設定値を記憶し、再起動した場合でも以前設定した値を参照することが可能である。

次に図３に示すフローチャートを用いて、本実施例全体の処理の流れを説明する。尚、以降の説明において、簡易表現の都合上、センサと表現した場合には、特に言及しない限り、センサデバイス１０３を指すものとする。

ステップＳ３０１において、ネットワークカメラ１０１に対するユーザからの所定のＧＵＩ操作をトリガとして、システム制御部２０３が無線通信処理部２０７と連携し、ネットワークカメラ１０１を、センサからの登録要求を取得可能な状態へと移行する。

ここで、センサから登録要求を発行する際のユーザの操作例について、図４を用いて説明する。センサから登録要求を発行するためには、通常、センサに対してユーザが所定のＵＩ操作を行う必要がある。

図４ではボタン４０１がユーザにより押下されることで、センサから登録要求を発行することを示すが、それに限らない。所定スイッチの入力操作、あるいは手をかざすジェスチャ操作等、センサの仕様に沿ったユーザ操作であればよい。

このように、センサから登録要求を発行するためには、手動操作が必要になる。即ち、センサの付近には人物が存在することになる。

ステップＳ３０２において、システム制御部２０３は、センサからの登録要求を取得できたかを判断する。

システム制御部２０３は、センサからの登録要求を取得できた場合（ステップＳ３０２でＹＥＳ）には、ステップＳ３０３へ進む。システム制御部２０３は、センサからの登録要求を取得できていない場合（ステップＳ３０２でＮＯ）には、ステップＳ３１０へ進む。

なお、本実施例では、センサからの登録要求の取得を条件として、ステップＳ３０３以降の処理を実行するが、センサからの登録要求に限らずとも良い。ステップＳ３０３以降の処理を実行する条件となる所定の情報を、センサと、ネットワークカメラ１０１との間で、予め決定しておけば、例えば、センサからの通信開始を示す情報や、センサが起動したことを示す情報でも良い。

ステップＳ３０３において、システム制御部２０３は、画像解析部２０５を介して、画像処理部２０２で生成された画像データに対し、人体検出を実行することで、人物を探索する。

ステップＳ３０４において、システム制御部２０３は、人体検出を実行することにより、画像データ内で人物の位置を特定できたかを判断する。システム制御部２０３は、人物の位置を特定できた場合（ステップＳ３０４でＹＥＳ）には、ステップＳ３０５へ進む。システム制御部２０３は、人物の位置を特定できていない場合（ステップＳ３０４でＮＯ）には、ステップＳ３０６へ進む。

ステップＳ３０５において、システム制御部２０３は、検出した人物毎に、その人物の位置情報と、その人物を検出時のカメラ映像のスナップショット（以降、画像データ）とを記憶部２０６に記憶する。位置情報とは、カメラの駆動位置であり、例えば、パン・チルト・ズーム値で表される。本実施例では、システム制御部２０３は、センサに対して位置情報を紐づけて管理する管理テーブルにデータを登録する。管理テーブルは図５で後述する。

ステップＳ３０６において、システム制御部２０３は、パン・チルト・ズーム制御部２０４を介して、所定のパン・チルト駆動（ＰＴ駆動）を行って人物の探索を継続するか否かを判断する。

人物の探索の継続条件は、検出した人物がセンサの設置者と識別できるか否かであり、識別できれば探索を終了し、識別できなければＰＴ駆動範囲内で予め設定した駆動方向へ所定量を駆動し、探索を継続する。

本実施例では、センサの設置者の識別手段として、事前に登録した識別情報を、撮影時に検出する手段を想定する。例えば、手を挙げる等のジェスチャ操作を登録し、その操作をする人物を検出する、あるいは設置者の顔を事前に登録し、その顔を検出する等によりセンサの設置者を識別する。このように、設置者の識別情報を事前に登録して、それらを検出することで、探索を完了するまでの時間を削減することが可能になる。

システム制御部２０３は、探索を継続する場合（ステップＳ３０６でＹＥＳ）には、ステップＳ３０３に戻る。システム制御部２０３は、探索を継続しない場合（ステップＳ３０６でＮＯ）には、ステップＳ３０７へ進む。

ステップＳ３０７において、システム制御部２０３は、センサに対応して人物の位置を一つに決定できたか否かを判断する。すなわち、ステップＳ３０７では、システム制御部２０３は、センサに対応する位置を決定できたかを判断する。センサに対応する位置は、当該センサでイベントを検知したときに、パン・チルト・ズーム制御部２０４が、パン・チルト・ズームする値を示す。

システム制御部２０３は、人物の位置を一つに決定できた場合（ステップＳ３０７でＹＥＳ）には、ステップＳ３０８へ進む。システム制御部２０３は、人物の位置を一つに決定できていない場合（ステップＳ３０７でＮＯ）には、ステップＳ３０９へ進む。ステップＳ３０７では、センサから登録要求を取得した後にステップＳ３０４～ステップＳ３０６の処理を実行した結果、一人だけ検出した場合には、センサに対応する位置を決定できたと判断する。一方、ステップＳ３０４～ステップＳ３０６を実行した結果、複数人検出した場合には、センサに対応する位置を決定できていないと、システム制御部２０３は判断する。

ステップＳ３０８において、システム制御部２０３は、センサの位置を決定したことを示す決定フラグを有効化（ＯＮ）し、記憶部２０６で記憶する管理テーブルを更新する。ここで、管理テーブルの一例を、図５を用いて説明する。図５（ａ）は、ステップＳ３０２で登録要求を取得した時点の人を検知した映像を示す模式図であり、映像のフレーム５０１内で人体を検出すると、人体枠５０２が表示される。

図５（ｂ）及び図５（ｃ）は、図５（ａ）の結果の管理テーブルの一例であり、それぞれ、図５（ｂ）はステップＳ３０５の後、図５（ｃ）はステップＳ３０８の後の管理テーブルの状態を示す。

管理テーブル５０３は、センサ毎に、決定フラグ、位置情報、画像データを紐づけて登録する。決定フラグとは、センサの位置を決定できたか否かを示すフラグである。ステップＳ３０５の時点即ち、図５（ｂ）の時点では、ステップＳ３０３の処理によって複数人検出されている可能性もあるため、センサの位置を決定できない。一方で、ステップＳ３０８の時点、即ち、図５（ｃ）の時点では、センサの位置を一つに決定できているため、決定フラグを有効化（ＯＮ）に更新する。

尚、本実施例では、位置情報を、カメラの撮像方向を示すパン・チルト・ズーム値としたがそれに限らず、座標系における人の検出位置でもよい。その場合、カメラがセンサ設置位置周辺を向くためには、座標から撮像方向へ換算できるマップ情報が必要にある。

ステップＳ３０９において、システム制御部２０３は、決定フラグを無効化（ＯＦＦ）した状態で、管理テーブルを更新する。

ステップＳ３１０において、システム制御部２０３は、本実施例におけるセンサの設置位置の登録処理を終了するか否かを判断する。判断条件は、ユーザによる明示的な指示でもよいし、ステップＳ３０２の登録要求の取得を試みた結果、所定時間以上取得できなかった場合に終了すると判断してもよい。システム制御部２０３は、センサの設置位置の登録処理を終了する場合（ステップＳ３１０でＹＥＳ）には、ステップＳ３１１へ進む。システム制御部２０３は、センサの設置位置の登録処理を継続する場合（ステップＳ３１０でＮＯ）には、ステップＳ３０２へ戻る。

ステップＳ３１１において、システム制御部２０３は、ネットワークカメラ１０１を、センサからの登録要求を取得できる状態を解除して、本フローチャートを終了する。

尚、本実施例における人体検出（ステップＳ３０３）は、予め、広角にズーム制御した上で実行することを想定する。具体的には、パン・チルト・ズーム制御部２０４が、予め、人体検出可能な範囲で最もズームアウトしたときのズーム値を特定し、そのズーム値へズームアウトした上で人体検出を行う。

ズーム値の算出例としては、ネットワークカメラ１０１の撮影範囲に事前に人を配置して、段階的にズームアウトしながら人体検出を行うことで特定する方法が考えられる。

そして、人物を検出できた場合（ステップＳ３０４でＹＥＳ）には、パン・チルト・ズーム制御部２０４が、所定のルールに基づいて、パン・チルト・ズーム値を制御してから管理テーブルに登録する。

例えば、検出した人物が、所定のサイズになるまでズームインした上で、人物が画角の中心になるように、パン・チルト・ズーム制御部２０４がＰＴ制御した結果の位置情報と画像データを管理テーブルに登録する等である。一方で、人物を検出できなかった場合（ステップＳ３０４でＮＯ）には、ステップＳ３０６において、パン・チルト・ズーム制御部２０４がまだ人体検出を行えていない画角までＰＴ駆動した上で、人体検出を継続する。

例えば、人物が存在する可能性のあるパン角度範囲が１８０度の場合に、人体検出時の画角が６０度の場合には、論理的には最大２回の駆動の追加で、全ての範囲で人体検出を行える。

以上、人体検出時には、人体検出可能な範囲で最も広角に撮影することで、空間内の人物を見つける時間を短縮しつつも、管理テーブルに登録する位置情報や画像データは、ユーザが視認しやすい結果を登録できる。

以上に説明した処理によって、空間内に人物が一人の場合、あるいは、設置者の識別情報を事前に登録することで、センサに対応する位置情報を自動的に決定できる。

次に図６に示すフローチャートを用いて、センサに対して複数人を検出したことで位置を決定できなかった場合（ステップＳ３０７でＮＯ）に、ユーザに選択させる処理の流れを説明する。

図６の処理は、ステップＳ３０９の処理を実行後に、クライアント装置１０２を介したユーザからの指示に応じて実行しても良いし、ユーザからの指示を受け付けることなくネットワークカメラ１０１が実行しても良い。

ステップＳ６０１において、システム制御部２０３は、管理テーブル５０３の決定フラグが無効化（ＯＦＦ）のセンサに紐づけた複数の画像データを表示部２１１に表示するように表示制御を行い、画像データの選択をユーザに促す。

ここで、選択時のＵＩの一例を、図７で説明する。図７は、表示部２１１に表示した選択画面例である。

複数の画像データの中からセンサに対応する画像データを選択することで、システム制御部２０３は、センサの位置を決定できる。図７の例では、画像７０１及び画像７０２のうち、画像７０２を選択することを示す。

基本的には、選択者は設置者であり、センサ設置後にクライアント装置１０２のところまで設置者が移動してから画像データを選択することを想定する。センサの設置場所の物理環境のみを手掛かりにして、センサの位置を特定するのではなく、自分の映る画像データを選べば良いため、画像データの選択は容易である。一方で、選択者が設置者と異なる人物であってもよい。その場合でも、画像データ上で設置者を確認しながら選べるため、画像データを容易に選択できる。

ステップＳ６０２において、システム制御部２０３は、画像データが選択されたかを判断する。システム制御部２０３は、画像データが選択された場合（ステップＳ６０２でＹＥＳ）には、ステップＳ６０３へ進む。システム制御部２０３は、画像データが選択されていない場合（ステップＳ６０２でＮＯ）には、ステップＳ６０２に戻る。

ステップＳ６０３において、システム制御部２０３は、画像データに紐づいた決定フラグをＯＮにし、ステップＳ６０２で未選択の画像データと位置情報を削除して、管理テーブル５０３を更新する。その結果、センサに対応して、位置情報と画像データが一意に決定できる。

ステップＳ６０４において、システム制御部２０３は、管理テーブル５０３に登録した全てのセンサの位置が決定されたかを判断する。システム制御部２０３は、全てのセンサの位置が決定された場合（ステップＳ６０４でＹＥＳ）には、本フローチャートを終了する。システム制御部２０３は、位置が決定されていないセンサがある、即ち決定フラグがＯＦＦのセンサがある場合（ステップＳ６０４でＮＯ）には、ステップＳ６０１に戻る。

以上に説明した処理によって、複数人を検出した場合でも、センサの位置を一箇所に決定することができる。

続いて、図８に示すフローチャートを用いて、管理テーブルに登録したセンサに対する位置情報を、ユーザが補正するための処理の流れを説明する。図８の処理は、ステップＳ３０８、またはステップＳ３０９の処理を実行後に、クライアント装置１０２を介したユーザからの指示に応じて実行される。

ステップＳ８０１において、システム制御部２０３は、センサに紐づいた画像データを、システム制御部２１３を介して表示部２１１に表示させる。そして、システム制御部２１３を介してユーザによる補正対象の画像データの選択を検知する。

ステップＳ８０２において、ステップＳ８０１でユーザが選択した補正対象のセンサの位置情報を、管理テーブル５０３より読み込み、その位置へＰＴ駆動した映像を、システム制御部２１３を介して表示部２１１に表示させる。

ここで、補正画面のＵＩの一例を、図９で説明する。図９（ａ）は、表示部２１１に表示した補正の画面例であり、ユーザは、映像のフレーム９０１を見て、パン・チルト・ズーム操作ＵＩ９０２を操作する。図９（ｂ）は、操作後のフレーム９０１であり、四角の物体を中心にズームした結果が表示されている。

図９（ａ）では、補正対象のセンサに関連づいた位置情報を参照し、記憶したＰＴＺ値にあわせてパン・チルト・ズーム制御を行って、駆動後の映像を取得し、表示している。ここで、ユーザが補正しやすいように、ズームに関しては、最も広角となるようにワイド端に移動してもよい。

そして、図９（ｂ）のように、パン・チルト・ズーム操作ＵＩ９０２を操作して、ユーザの所望の画角にし、最後にＯＫボタンが押下されると、システム制御部２１３を介してシステム制御部２０３は、操作完了を検知する。

ステップＳ８０３において、システム制御部２０３は、センサに対する補正操作を完了したかを判断する。例えば、図９（ａ）におけるＯＫボタンが押されると、システム制御部２０３は、操作を完了したと判断し、（ステップＳ８０３でＹＥＳ）には、ステップＳ８０４に進む。システム制御部２０３は、操作が完了していないと判断した場合（ステップＳ８０３でＮＯ）には、ステップＳ８０３を継続する。

ステップＳ８０４において、システム制御部２０３は、補正後の位置情報とその位置における画像データを取得し、管理テーブル５０３の位置情報と画像データを更新する。

ステップＳ８０５において、システム制御部２０３は、位置を補正したいセンサが他にあるかを判断する。判断方法は、例えば、補正する候補のセンサとして、表示部２１１上でユーザが選んだセンサのうち、まだ補正処理を完了していないセンサがある場合は、他のセンサも補正すると判断する。システム制御部２０３は、補正したいセンサが他にあると判断した場合（ステップＳ８０５でＹＥＳ）には、ステップＳ８０１へ戻る。システム制御部２０３は、補正したいセンサが他にないと判断した場合（ステップＳ８０５でＮＯ）には、本フローチャートを終了する。

以上説明した処理によって、センサに対応して自動的に決定されたセンサの位置を、ユーザが所望する位置に補正することができる。

以上、本実施形態では、センサの登録要求をネットワークカメラが受信した時点の映像における人の位置に基づいて、センサの位置を決定する方法を示した。また、検出した人が１人の場合は自動的に決定し、複数人の場合はユーザが選択することで決定できることを示した。その結果、センサ自体に、特別な制御を施したり、発光装置の取り付けを行わなくても、センサ設置位置の大まかな位置を決定できる。そのため、最終的な位置の決定にユーザ操作が介在した場合でも、結果として、ネットワークカメラへのセンサの登録作業の負荷を軽減できる。

（実施形態２）
実施形態１では、センサの登録要求をネットワークカメラが受信した時点の映像における人の位置に基づいて、センサの位置を特定し登録する方法について述べた。一方で、設置場所の制約等から、図４で説明したような手動操作をしづらい天井等にセンサが設置されることがある。その場合、手動操作による登録要求を発行した後に、センサが移動されることが考えられる。本実施形態では、人を検知した後にセンサが移動された場合でも、センサの位置を特定する方法を説明する。

図１０に示すフローチャートを用いて、人を検知した後に、センサの移動を監視して、センサの位置を補正する処理の流れを説明する。尚、本フローチャートは、図３における人の位置に基づいて位置情報と画像情報を登録する処理（ステップＳ３０５）の後に行われ、処理後は、ステップＳ３０６に進む。

ステップＳ１００１において、システム制御部２０３は、所定時間の間、センサの移動を監視するかを判断する。センサの移動を監視するか否かは、予め初期設定時に決定するものとする。システム制御部２０３は、センサの移動を監視する場合（ステップＳ１００１でＹＥＳ）には、ステップＳ１００２に進む。システム制御部２０３は、センサの移動を監視しない場合（ステップＳ１００１でＮＯ）には、本フローチャートを終了する。

ステップＳ１００２において、システム制御部２０３は、所定時間内に、追尾中の人物（ステップＳ３０３で検出した人物）の周辺で置き去り検知が発生したかを判断する。すなわち、ステップＳ１００２において、システム制御部２０３は、追尾中の人物の所定範囲内で物体の置き去りが発生したかを特定する。

ここで、置き去り検知を用いたセンサの移動に追従する処理の概念図を、図１１で説明する。図１１（ａ）は、センサからの登録要求時に検出した人１１０１が、センサを天井に設置する様子を示す。

このとき、人１１０１の移動に伴って、置き去り検知を監視する範囲１１０２（所定範囲）を更新する。図１１（ｂ）は、図１１（ａ）の結果、置き去り検知が発生し、検知枠１１０３を捉えた例である。人物と共に移動したセンサが、所定の場所に設置されることで、所定時間停止したときに、置き去りされたと検知することができる。

システム制御部２０３は、置き去り検知が発生した場合（ステップＳ１００２でＹＥＳ）には、ステップＳ１００３に進む。システム制御部２０３は、置き去り検知が発生していない場合（ステップＳ１００２でＮＯ）には、本フローチャートを終了する。

ステップＳ１００３において、システム制御部２０３は、置き去り検知した物体の位置の位置情報を、センサに対応する位置として、その位置を撮影した画像データとともに管理テーブル５０３へ記憶して、本フローチャートを終了する。

以上説明した処理によって、登録要求時に人を検知した後、センサが移動した場合においても所定時間内であれば追従でき、センサの設置位置を補正することができる。

次に、図１２を用いて、各実施形態の各機能を実現するためのハードウェア構成を説明する。なお、ネットワークカメラ１０１における２０１～２０８の各機能部は、図１２に示すハードウェア構成により実現可能である。また、クライアント装置１０２における２１１～２１５の各機能部も図１２に示すハードウェア構成により実現可能である。

ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１２０２は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１２０１が実行するコンピュータプログラムを一時的に記憶する。また、ＲＡＭ１２０２は、通信インターフェイス１２０４を介して外部から取得したデータ（コマンドや画像データ）などを一時的に記憶する。また、ＲＡＭ１２０２は、ＣＰＵ１２０１が各種の処理を実行する際に用いるワークエリアを提供する。また、ＲＡＭ１２０２は、例えば、フレームメモリとして機能したり、バッファメモリとして機能したりする。

ＣＰＵ１２０１は、ＲＡＭ１２０２に格納されるコンピュータプログラムを実行する。ＣＰＵ以外にも、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等のプロセッサやＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）を用いてもよい。

ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）１２０３は、オペレーティングシステムのプログラムや画像データを記憶する。また、ＨＤＤ１２０３は、コンピュータプログラムを記憶する。

ＨＤＤ１２０３に保存されているコンピュータプログラムやデータは、ＣＰＵ１２０１による制御に従って、適宜、ＲＡＭ１２０２にロードされ、ＣＰＵ１２０１によって実行される。ＨＤＤ以外にもフラッシュメモリ等の他の記憶媒体を用いてもよい。バス１２０５は、各ハードウェアを接続する。バス１２０５を介して各ハードウェアがデータをやり取りする。以上が各実施形態におけるハードウェア構成である。

また、図２に示す各機能ブロックは、図１２に示すハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェアにより実現することもできる。

（その他の実施形態）
以上、実施形態を詳述したが、本発明は例えば、システム、装置、方法、プログラム若しくは記録媒体（記憶媒体）等としての実施態様をとることが可能である。具体的には、複数の機器（例えば、ホストコンピュータ、インターフェイス機器、撮像装置、Ｗｅｂアプリケーション等）から構成されるシステムに適用してもよいし、また、一つの機器からなる装置に適用してもよい。

また、本発明は、以下の処理でも実現可能である。上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給する。そして、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

１０１ ネットワークカメラ
１０２ クライアント装置
１０３ センサデバイス

Claims (8)

1. センサデバイスと接続可能な撮像装置であって、
   撮像手段と、
   前記センサデバイスから、所定の情報を取得する取得手段と、
   前記撮像手段により撮像することで得られる画像データに映る人物の位置を特定する特定手段と、
   前記取得手段により前記所定の情報を取得した後に前記特定手段により特定した人物の位置の情報を用いて、前記センサデバイスに対応づける前記撮像手段の撮像方向、またはズーム値の少なくともいずれか一方を決定する決定手段と、
   前記決定手段により決定された前記撮像手段の撮像方向、またはズーム値を前記センサデバイスの情報と対応づけて登録する登録手段とを備え、
   前記所定の情報は、前記センサデバイスのペアリングの要求の情報、前記センサデバイスの通信開始を示す情報、及び、前記センサデバイスが起動したことを示す情報の内の少なくともいずれかを含む
   ことを特徴とする撮像装置。
2. 前記撮像手段の撮像方向、およびズーム値を制御する撮像制御手段を更に備え、
   前記撮像制御手段は、前記登録手段で登録された前記撮像手段の撮像方向、またはズーム値となるように前記撮像手段の撮像方向、またはズーム値を制御することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
3. 前記特定手段で位置を特定した人物が複数人いる場合に、各人物の方向を撮像するように前記撮像手段の撮像方向を制御する撮像制御手段と、
   前記撮像手段により各人物の方向を撮像した画像データに対し、ユーザからの選択を受け付ける選択画面を表示するように制御する表示制御手段とを更に備え、
   前記決定手段は、前記選択画面を介して選択を受け付けた画像データを撮像したときの前記撮像手段の撮像方向を、前記センサデバイスに対応づける前記撮像手段の撮像方向として決定することを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
4. 前記特定手段で特定した人物を追尾し、当該人物の所定範囲内で物体の置き去りが発生したかを特定する置き去り特定手段を更に備え、
   前記決定手段は、前記置き去り特定手段により前記人物の所定範囲内で置き去り検知が発生したと特定された場合には、置き去りが発生した位置の情報を用いて、前記センサデバイスに対応づける撮像方向、またはズーム値の少なくともいずれか一方を決定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の撮像装置。
5. ユーザからの指示に従って、前記決定手段で決定した前記撮像手段の撮像方向、またはズーム値を補正する補正手段を更に備えることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の撮像装置。
6. 前記撮像制御手段は、前記撮像手段をパン・チルト駆動させることで、撮像方向を段階的に変更し、
   前記特定手段は、前記段階的に変更された撮像方向の画像データそれぞれから、人物の位置を特定することを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
7. センサデバイスと接続可能であり、撮像手段を備える撮像装置の制御方法であって、
   前記センサデバイスから、所定の情報を取得する取得工程と、
   前記撮像手段により撮像することで得られる画像データに映る人物の位置を特定する特定工程と、
   前記取得工程で前記所定の情報を取得した後に前記特定工程で特定した人物の位置の情報を用いて、前記センサデバイスに対応づける前記撮像手段の撮像方向、またはズーム値の少なくともいずれか一方を決定する決定工程と、
   前記決定工程で決定された前記撮像手段の撮像方向、またはズーム値を前記センサデバイスの情報と対応づけて登録する登録工程とを有し、
   前記所定の情報は、前記センサデバイスのペアリングの要求の情報、前記センサデバイスの通信開始を示す情報、及び、前記センサデバイスが起動したことを示す情報の内の少なくともいずれかを含む
   ことを特徴とする撮像装置の制御方法。
8. コンピュータに、請求項７に記載の制御方法を実行させることを特徴とするプログラム。

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