JP7374487B2 - 卵パックの移載装置 - Google Patents
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Description
2…ロボットヘッド
3…保持部
5…ロボットアーム
6…制御部
7…一時待機領域
R…ロールインナー(移動式のラック)
P…卵パック
Claims (4)
- 卵パックを保持する複数の吸着部材によって構成される保持部と、前記保持部を制御する制御部とを備え、折り畳み式の棚板を備えた移動式のラックの外部に設けられた一時待機領域から卵パックを前記ラックまで移動させる卵パックの移載装置であって、
前記制御部は、
前記保持部によって複数の卵パックを前記一時待機領域から持ち上げ、
前記保持部に保持された前記複数の卵パックを前記ラック上で解放し、
前記解放後の卵パックを保持していない前記保持部を前記ラック上で移動させ、
前記複数の卵パックの内の一部を再び前記保持部における折り畳まれた棚板に近い側の前記吸着部材によって持ち上げて、前記折り畳まれた棚板の下方の空間に前記一部の卵パックを移動させる、卵パックの移載装置。 - 卵パックを保持する複数の吸着部材によって構成される保持部と、前記保持部を制御する制御部とを備え、折り畳み式の棚板を備えた移動式のラックの外部に設けられた一時待機領域から卵パックを前記ラックまで移動させる卵パックの移載装置であって、
前記制御部は、
前記保持部によって前記一時待機領域の複数の卵パックを第一の態様で保持し、
前記保持部に保持された前記複数の卵パックを前記ラック上で解放し、
前記第一の態様とは異なる第二の態様で前記解放後の前記保持部における折り畳まれた棚板に近い側の前記吸着部材によって前記複数の卵パックの内の一部を保持して、前記折り畳まれた棚板の下方の空間に前記一部の卵パックを移動させる、卵パックの移載装置。 - 前記制御部は、前記折り畳まれた棚板の下方の空間に卵パックを移動させる際に、卵パックの重心よりも長手方向一端側にずれた場所を前記保持部で保持する、請求項1または2記載の卵パックの移載装置。
- 前記制御部は、前記保持部を備えたロボットヘッドと、前記ロボットヘッドの位置姿勢を変更可能なロボットアームの動きを制御する、請求項1、2または3記載の卵パックの移載装置。
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