JP7373746B2 - 自律走行型掃除機、自律走行型掃除機の制御方法、及び、プログラム - Google Patents
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Description
[構成]
まず、実施の形態に係る自律走行型掃除機100の構成について説明する。図1は、実施形態に係る自律走行型掃除機100の外観を示す斜視図である。図2は、実施の形態に係る自律走行型掃除機100の外観を示す底面図である。
<概要>
続いて、自律走行型掃除機100の処理手順の概要について、図6を参照しながら説明する。図6は、実施の形態に係る自律走行型掃除機100が実行する処理を示すフローチャートである。なお、ここでは、すでに障害物データベース140に登録された障害物(ID情報140A)に対して、スタック情報140Hが書き込まれている場合を例示する。
続いて、図6に示す掃除態様の選択処理(ステップS107)の詳細について、図7を参照しながら説明する。図7は、図6に示す掃除態様の選択処理(ステップS107)の詳細を示すフローチャートである。
続いて、自律走行型掃除機100の掃除態様の具体例について、図8~図10を参照しながら説明する。
以上のように、実施の形態に係る自律走行型掃除機100は、床面上を移動して当該床面を掃除する本体部10と、本体部10の周辺の障害物を識別する障害物種類検知部80(障害物識別部)と、障害物種類検知部80が識別した障害物の高さを検出する障害物形状検知部150(高さ検知部)と、障害物種類検知部80が識別した障害物の所定地点における固定時間を計測する障害物固定検知部180(計測部)と、障害物形状検知部150が検出した障害物の高さ及び当該障害物の固定時間に基づいて、本体部10の走行を制御する制御部190とを備えている。
以上、本発明に係る自律走行型掃除機等について、上記実施の形態及び変形例に基づいて説明したが、本発明は、上記実施の形態及び変形例に限定されるものではない。
11 吸込口
20 車輪
25 駆動部
26 車輪モータ
30 サイドブラシ
35 清掃部
36 ブラシモータ
40 レーザ測距計
41 吸引部
43 吸引モータ
50 メインブラシ
60 カメラ
70 深度センサ
80 障害物種類検知部(障害物識別部)
100 自律走行型掃除機
120 自己位置検知部
130 障害物座標検知部
140 障害物データベース
140A ID情報
140B 種類情報
140C 時刻情報
140D 位置情報
140E 位置情報
140F 形状情報
140G 形状情報
140H スタック情報
140I 固定時間
140J 障害物情報
150 障害物形状検知部(高さ検知部)
160 走行パターンデータベース
160A 固定時間
160B 形状情報
160C スタック情報
160D 掃除態様情報
170 掃除計画生成部
180 障害物固定検知部(計測部)
190 制御部
200 スタック検知部
210 検知部
220 記憶部
230 障害物管理部
250 充電器
Claims (4)
- 床面上を移動して当該床面を掃除する本体部と、
前記本体部の周辺の障害物を識別する障害物識別部と、
前記障害物識別部が識別した前記障害物の高さを検出する高さ検知部と、
前記障害物識別部が識別した前記障害物が所定地点で定まって移動しない時間である固定時間を計測する計測部と、
前記高さ検知部が検出した前記障害物の高さ及び当該障害物の前記固定時間に基づいて、前記本体部の走行を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記固定時間が所定時間未満である前記障害物に対しては、当該障害物との間隔が所定距離以上となるように前記本体部を走行させ、
前記固定時間が所定時間以上である前記障害物であって、前記高さが所定値以上である前記障害物に対しては、当該障害物との間隔が前記所定距離未満となるように前記本体部を走行させ、
前記固定時間が所定時間以上である前記障害物であって、前記高さが所定値未満である前記障害物に対しては、当該障害物を乗り越えるように前記本体部を走行させ、
前記制御部は、前記障害物の前記固定時間が長時間化するほど前記所定距離を短く調整する
自律走行型掃除機。 - 前記障害物に対して前記本体部がスタックしたか否かを検知するスタック検知部を備え、
前記制御部は、過去に前記スタック検知部がスタックを検知した前記障害物に対しては、当該障害物との間隔が前記所定距離以上となるように前記本体部を走行させる
請求項1に記載の自律走行型掃除機。 - 床面上を移動して掃除する自律走行型掃除機の制御方法であって、
前記自律走行型掃除機に備わる障害物識別部で当該自律走行型掃除機の周辺の障害物を識別する障害物識別ステップと、
前記自律走行型掃除機に備わる高さ検知部で、前記障害物の高さを検出する高さ検知ステップと、
前記自律走行型掃除機に備わる計測部で、前記障害物が所定地点で定まって移動しない時間である固定時間を計測する計測ステップと、
前記障害物の高さ及び前記固定時間に基づいて、前記自律走行型掃除機の走行を制御する制御ステップとを含み、
前記制御ステップは、
前記固定時間が所定時間未満である前記障害物に対しては、当該障害物との間隔が所定距離以上となるように前記自律走行型掃除機を走行させ、
前記固定時間が所定時間以上である前記障害物であって、前記高さが所定値以上である前記障害物に対しては、当該障害物との間隔が前記所定距離未満となるように前記自律走行型掃除機を走行させ、
前記固定時間が所定時間以上である前記障害物であって、前記高さが所定値未満である前記障害物に対しては、当該障害物を乗り越えるように前記自律走行型掃除機を走行させ、
前記制御ステップは、前記障害物の前記固定時間が長時間化するほど前記所定距離を短く調整する
自律走行型掃除機の制御方法。 - 床面上を移動して掃除する自律走行型掃除機の周辺の障害物を識別する障害物識別ステップと、
前記障害物の高さを検出する高さ検知ステップと、
前記障害物が所定地点で定まって移動しない時間である固定時間を計測する計測ステップと、
前記障害物の高さ及び前記固定時間に基づいて、前記自律走行型掃除機の走行を制御する制御ステップとを含み、
前記制御ステップは、
前記固定時間が所定時間未満である前記障害物に対しては、当該障害物との間隔が所定距離以上となるように前記自律走行型掃除機を走行させ、
前記固定時間が所定時間以上である前記障害物であって、前記高さが所定値以上である前記障害物に対しては、当該障害物との間隔が前記所定距離未満となるように前記自律走行型掃除機を走行させ、
前記固定時間が所定時間以上である前記障害物であって、前記高さが所定値未満である前記障害物に対しては、当該障害物を乗り越えるように前記自律走行型掃除機を走行させ、
前記制御ステップは、前記障害物の前記固定時間が長時間化するほど前記所定距離を短く調整することを、コンピュータに実行させるための
プログラム。
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